Вы находитесь на странице: 1из 54

1.

1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ′( c)( x2 − x1 ) = ( F ′( c) − G′( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.

Неопределенным интегралом ∫ f ( x ) dx (интеграл от функции f ( x) по dx ) называется


совокупность всех первообразных функций для функции f ( x ) .
∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C .
Функция f ( x ) , стоящая под знаком интеграла, называется подинтегральной функцией, а
выражение f ( x ) dx - подинтегральным выражением..

Свойства неопределенного интеграла.

Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.

Первая группа свойств.


d
f ( x ) dx = f ( x ) .
dx ∫
1)
d
2) ∫ f ( x )dx = f ( x ) + C
dx
( )
3) d ∫ f ( x ) dx = f ( x ) dx
4) ∫ df ( x ) = f ( x ) + C .
Докажем первое свойство.
d d dF ( x )
Так как ∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C , то dx ∫ f ( x ) dx = dx ( F ( x ) + C ) = dx
= f ( x ).

Здесь F ( x ) - первообразная для f ( x ) .


Докажем второе свойство.
df ( x )
Обозначим g ( x ) = = f ′( x ) , Ф( x ) = ∫ g ( x ) dx. Тогда f ′( x ) = g ( x ) , а Ф ′( x ) = g ( x ) по первому
dx
свойству. Поэтому функции Ф( x ) , f ( x ) являются первообразными для функции g ( x ) . Следовательно,
по теоремам о первообразных, они различаются на константу, т.е. Ф( x ) = f ( x ) + C или
d
∫ dx f ( x ) dx = f ( x ) + C.
Третье свойство следует из первого: d ( ∫ f ( x ) dx ) = d (∫ fdx( x ) dx ) dx = f ( x ) dx.
Четвертое свойство следует из второго, если вспомнить, что с дифференциалом первого порядка
можно обращаться как с алгебраическим выражением (свойство инвариантности формы записи
первого дифференциала).
Поэтому надо доказать два первых свойства.
Вторая группа свойств.
1) свойство суперпозиции ∫ ( f 1 ( x ) + f 2 ( x ) ) dx = ∫ f 1 ( x ) dx + ∫ f 2 ( x ) dx
2) свойство однородности ∫ λf ( x ) dx = λ ∫ f ( x ) dx .
Доказательства того и другого свойств проводятся аналогично. Дифференцируем (по свойствам
первой группы) левую и правую часть равенства, приходим к тождеству. Затем из теорем о
первообразных заключаем, что левая и правая часть равенства, как первообразные одной и той же
функции, различаются на константу. Эта константа может быть формально включена в
неопределенный интеграл в левой или правой части равенства.

1.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).

Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Докажите эту теорему самостоятельно, она доказывается так же, как аналогичная ей теорема о
линейной зависимости векторов.

Определитель Вронского.

Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
y' y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)

Теорема. Если функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0


Доказательство. Так как функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то какая-либо из них
линейно выражается через остальные, например,
y1( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) . Тождество можно дифференцировать, поэтому
y1 ( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) , k = 1,2,3...( n − 1) . Тогда первый столбец определителя Вронского
( k) ( k) ( k)

линейно выражается через остальные столбцы, поэтому определитель Вронского тождественно равен
нулю.
Отличие определителя Вронского от нуля является критерием линейной независимости
решений линейного однородного уравнения.

2.1
P( x )
Разложение рациональной дроби на элементарные.
Q( x )

Полином Q( x ) – знаменатель рациональной дроби может иметь действительный корень α


некоторой k - ой кратности. Тогда Q( x ) = ( x − α ) k Q1 ( x ) , где многочлен Q1 ( x ) уже не имеет корня α . В
этом случае из рациональной дроби можно выделить элементарную рациональную дробь вида
Ak
.
( x −α)k
Рациональная функция может быть представлена в виде

P( x ) B Ak Ak −1 A1 M k x + Nk M k −1 x + N k −1
= M ( x) + +…+ + + ... + +…+ + k −1 + …+
Q( x ) ( x − b) ( x − α ) k ( x − α ) k −1 ( x −α) x 2 + px + q (
k
x 2 + px + q) ( )
M 1 x + N1 Lx + D
(x + px + q
2
) + …+ 2
x + p1 x + q1
,

где b - простой действительный корень Q( x ) , a - действительный корень Q( x ) кратности k , α ,α - пара


комплексно сопряженных корней кратности k Q( x ) (комплексно сопряженные корни x 2 + px + q ),
ν ,ν - простая пара комплексно сопряженных корней Q( x ) (корни x 2 + p1 x + q1 ).
Задача интегрирования рациональной функции сводится к задачам интегрирования
элементарных рациональных дробей четырех типов
B A Lx + D Mx + N
1) , 2) k , 3) , 4) 2 .
x−β ( x −α) x + p1 x + q1
2
( x + px + q ) k
Интегрирование элементарных рациональных дробей четырех типов.

B
1) ∫ x − β dx = B ln | x − β | +C ,
A 1 1
2) ∫ ( x − a) k
dx =
1− k ( x − a ) k −1
, k ≠ 1.

Mx + N M 2ax + b  Mb  dx
3) ∫ ax 2
+ bx + c
dx = ∫
2a ax + bx + c
2
dx +  N −

∫ 2
2a  ax + bx + c
=

M  Mb  dx
ln ax 2 + bx + c +  N − ∫ 2 (пример рассмотрен во второй лекции). Для того,
2a  2  ax + bx + c
чтобы вычислить интеграл от дроби в п.3, достаточно в соответствующем примере второй лекции
обозначить коэффициенты другими буквами.
Mx + N M 2x + p  pM  dx
4) ∫
( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ x 2 + px + q
k
dx +  N −
 (
∫
)
2  x 2 + px + q k
=
( )
M 1  pM  dx
+N −  J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
 2  (
x + px + q ) k .

Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p  
2
  x + p   2

(x 2
+ px + q ) k

2
.=

+ q − 
4  
 
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y 2 + b2
k
dy = 2 ∫
) b y2 + b2 ( ) k −1
− 2 ∫y
2b ( y2 + b2
k
dy =
)
1  1 y 1 
J − + J k−1  =
1 1  1
 1 
=
2  k−1
b  2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k) 

2b2 ∫
J - y d
b2
k −1  1− k
 ( y +b
2
)
2 k−1 
 1 
1+
1 
 J k−1 −
y
2 
b  2(1− k)  2b (1− k) y2 + b2
2
( ) k−1

По этой рекуррентной формуле можно последовательно вычислять интегралы J k при различных


k , предварительно вычислив
dy 1 y
J1 = ∫ 2 = arctg + C .
y +b 2
b b

2.2. ОЛДУ
Линейное однородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0
Если коэффициенты и правая часть – непрерывные функции и a0 ( x) ≠ 0 , то условия теоремы
Коши выполнены, решения однородного и неоднородного уравнений существуют и единственны.
Введем линейный дифференциальный оператор
dn d n−1 d
Ln ( p, x) = a0 ( x) n + a1( x) n−1 + ...+ an−1( x) + an ( x) = a0 ( x) pn + ...an−1( x) p + an ( x) Здесь p обозначает
dx dx dx
d
оператор дифференцирования .
dx
Тогда линейное однородное уравнение можно записать в виде Ln ( p, x) y = 0, а линейное неоднородное
– в виде Ln ( p, x) y = f ( x) .
Так как Ln ( p, x) линеен, то
Ln ( p, x)( y1 + y2 ) = Ln ( p, x) y1 + Ln ( p, x) y2 , Ln ( p, x)( λy) = λLn ( p, x) y .
Пользуясь линейностью оператора, легко доказать теоремы о свойствах решений однородного и
неоднородного уравнений (ниже обозначено yo - решение однородного уравнения, yн - решение
неоднородного уравнения).
Теоремы о свойствах решений.
1) сумма или разность решений однородного уравнения есть решение однородного уравнения,
2) разность решений неоднородного уравнения есть решение однородного уравнения,
3) сумма решений однородного и неоднородного уравнений есть решение неоднородного
уравнения.
Докажем эти теоремы.
1) L( yo1 + yo2 ) = Lyo1 + Lyo2 = 0
2) L( yн1 − yн2 ) = Lyн1 − Lyн2 = f ( x) − f ( x) = 0
3) L( yo + yн ) = Lyo + Lyн = 0 + f ( x) = f ( x) .

Теорема. Решения линейного однородного уравнения с переменными коэффициентами образуют


линейное пространство.
Доказательство. Так как сумма любых двух решений однородного уравнения и произведение
любого решения на число вновь есть решения однородного уравнения, то операции сложения и
умножения на число на множестве решений определены корректно (не выводят за множество
решений).
Решения образуют аддитивную группу по сложению (абелев модуль). В самом деле,
ассоциативность по сложению очевидна, y ≡ 0 (тривиальное решение) является решением
однородного уравнения, для каждого решения y( x) противоположное решение − y( x) тоже является
решением. Следовательно, решения однородного уравнения – группа по сложению. Аддитивность
решений очевидна, поэтому эта группа аддитивна. Справедливость четырех аксиом из восьми
показана. Существует число «1», такое что 1⋅ y( x) - решение, справедлива ассоциативность по
умножению на число ( λ ( µy) = ( λµ ) y) . Это – две аксиомы относительно операции умножения на число.
Наконец, справедливы две аксиомы дистрибутивности, связывающие операции сложения и умножения
на число λ ( y1 + y2 ) = λy1 + λy2 , ( λ + µ ) y = λy + µy .

3.1 Опр. Интеграл.


Если существует предел интегральных сумм при неограниченном измельчении разбиения, то он
называется определенным интегралом (по Риману) от функции f ( x) по отрезку [ a, b] :
n b
limmax∆xi →o ∑ f ( ς i ) ∆xi = ∫ f ( x) dx.
i =1 a

Если функция принимает на отрезке неотрицательные значения, то определенный интеграл можно


интерпретировать как площадь под графиком функции.
К понятию интеграла можно придти и от других задач. Например, от задачи о работе переменной по
величине силы, не меняющей направления на прямолинейном пути, от задачи о массе отрезка,
плотность которого меняется от точки к точке, от задачи о пути тела, движущегося
прямолинейно с переменной скоростью
1. Свойства линейности
а) суперпозиции ∫ ( f ( x) + g( x) ) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ g( x)dx,
б) однородности ∫ λ f ( x) dx= λ ∫ f ( x) dx
Вообще говоря, свойствами линейности обладают все линейные операции (дифференцирование,
интегрирование, проектирование и т.д.)
2. Свойство аддитивности (по множеству)
b c b

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c

Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n

∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1

элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c

интегральных сумм равен ∫ f ( x) dx, первого


a
слагаемого правой части ∫ f ( x) dx,
a
второго слагаемого
b

правой части ∫ f ( x) dx.


c
b a

3. ∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx (свойство «ориентируемости» множества).


a b

Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n

∑ f ( ς i ) (−∆xi ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
i =1 i =1
b a

∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a

4. ∫ f ( x) dx= 0. Это постулируется, но, вообще говоря, это и очевидно.


a
b

5. ∫ c dx= b − a .
a
b

∫ cdx= clim max∆xi →0


( ∆x1 + ∆x2 + ...+ ∆xn ) = climmax∆x →0 ( x1 − x0 + x2 − x1 + x3 − x2 + ...xn ) =
i
a

c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b

6. Если на отрезке f ( x) ≥ 0 , то ∫ f ( x)dx≥ 0 .


a

n
Так как f ( x) ≥ 0 на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ 0, ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ 0. Переходя к пределу, получим
i =1
b

∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b

7. Если на отрезке f ( x) ≥ g( x) , то ∫ f ( x) dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
n n
Так как f ( x) ≥ g( x) на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ g( ς i ) , ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ ∑ g( ς i ) ∆xi . Переходя к
i =1 i =1
b b

пределу, получим ∫ f ( x)dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
b b

8. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a

b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b

9. ∫ f ( z) dz= ∫ f ( x) dx (переменная интегрирования – «немая» переменная, ее можно изменить,


a a

она не несет в себе самостоятельного смысла)


Определенный интеграл является функцией своих пределов, при фиксированных пределах
интегрирования это – число. Он определен своими пределами. Поэтому он и называется
определенным.

3.2 Системы дифур


Система дифференциальных уравнений – это система уравнений относительно независимой
переменной x, функций этой переменной и их производных y1, y1′ , y1″ ...y1(m1) ...yn , yn′ ...yn( mn ) .
Неоднородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
  
y′ = A( x) y + f ( x) .
Однородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
 
y′ = A( x) y .
Общее решение неоднородной системы равно сумме общего решения однородной системы и
частного решения неоднородной системы.
  
yoн( x) = yoo( x) + yчн( x)
Общее решение однородной системы можно записать в виде
  
yoo( x) = Y ( x) C , где Y ( x) - фундаментальная матрица системы, C - вектор произвольных
постоянных.
Будем искать решение неоднородной системы в том же виде, варьируя вектор произвольных
постоянных:
 
yoн( x) = Y ( x) C ( x) .
Вычисляем производную и подставляем в уравнение неоднородной системы:
  
′ ( x) = Y ′( x) C ( x) + Y ( x) C ′( x) ,
yoн
    
′ ( x) = Y ′( x) C ( x) + Y ( x) C ′( x) = A( x)Y ( x) C ( x) + f ( x) ,
yoн
Так как фундаментальная матрица удовлетворяет уравнению однородной системы, то
Y ′( x) = A( x)Y ( x) . Поэтому в предыдущем уравнении (как и всегда в методе вариации) сокращается
пара слагаемых. Получаем уравнение

Y ( x) C ( x) = f ( x) . Так как фундаментальная матрица не вырождена ( detY ( x) = W( x) ≠ 0 ), то


отсюда получаем уравнение для определения вектора C ( x) :
 
C ′( x) = Y −1( x) f ( x) .
Интегрируя, получаем
 
C ( x) = ∫ Y −1( x) f ( x) dx+ C1 (здесь предполагается, что при вычислении интеграла вектор констант

не добавляется, он уже добавлен в виде вектора C1 ).

Подставляя в yoн , имеем
   
yoн( x) = Y ( x) ( ∫ Y −1( x) f ( x) dx+ C1 ) = Y ( x) C1 + Y ( x) ∫ Y −1( x) f ( x) dx.
Здесь в полном соответствии с теоремой о структуре общего решения неоднородной системы
первое слагаемое представляет собой общее решение однородной системы, а второе слагаемое –
частное решение неоднородной системы.

4.1 Оценка и ср. знач. Опр инт.


Теорема об оценке определенного интеграла.
Пусть на отрезке [ a, b] m≤ f ( x) ≤ M и функция f ( x) интегрируема на отрезке. Тогда
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a)
a

Доказательство. Интегрируя по свойству 7 неравенство m≤ f ( x) ≤ M , с учетом свойства 5 получаем


требуемое утверждение.

Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
Пример. ∫ e dx. Такой интеграл «не берется». Но 4 ≤ e ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
− x2 −x2

−2 e
2
4
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4 ≈ 0,16≤ ∫ e dx≤ 4. Конечно, это – очень
− x2

e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.

Теорема о среднем значении определенного интеграла («теорема о среднем»).


Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] . Тогда существует c ∈ [ a,b] , что
b

∫ f ( x) dx
b

f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b

∫ f ( x) dx . По второй теореме Больцано – Коши функция, непрерывная на отрезке,


m≤ a
≤M
b− a
принимает на нем все промежуточные значения между m и M. В частности, существует и такая точка
b b

c ∈ [ a,b] , в которой функция принимает свое промежуточное значение ∫ f ( x) dx, т.е. ∫ f ( x) dx


a
f ( c) = a

b− a b− a

4.2 Дифуры n порядка


Дифференциальным уравнением называется уравнение относительно независимой переменной,
неизвестной функции и ее производных.
Дифференциальное уравнение общего вида выглядит следующим образом:
( )
F x, y( x) , y′( x) ,...yn ( x) = 0 . Здесь x – независимая переменная, y(x) – неизвестная функция.
Функция y = ϕ ( x,c) называется общим решением дифференциального уравнения первого
порядка в области G( x, y) , если
- при любой постоянной c функция ϕ ( x, c) является решением,
- для любого набора начальных условий ( x0 , y0 ) ∈ G существует константа c0 такая, что
y( x0 ,c0 ) = ϕ ( x0 ,c0 ) = y0 , т.е. существует решение из семейства y = ϕ ( x,c) (при c = c0 ),
удовлетворяющее этим начальным условиям.
Если зафиксировать постоянную в общем решении, мы получим частное решение
дифференциального уравнения первого порядка.
задача Коши - задача отыскания частного решения дифференциального уравнения,
удовлетворяющего заданным начальным условиям ( x0 , y0 ) ∈ G или интегральной кривой, проходящей
через заданную точку ( x0 , y0 ) ∈ G .
Теорема существования и единственности решения задачи Коши.

Пусть функция f ( x, y) непрерывна в области ( x, y) ∈ G и удовлетворяет в этой области одному


из трех условий:
А: функция f ( x, y) удовлетворяет условию Липшица по y :
f ( x, y1 ) − f ( x, y2 ) ≤ L y1 − y2 ,
∂f ( x, y)
В: существует и ограничена частная производная ,
∂y
∂f ( x, y)
D: существует и непрерывна частная производная .
∂y
5.1.
Интеграл с переменным верхним пределом.

Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x

верхним пределом J ( x) = ∫ f ( x) dx. Переменная интегрирования по свойству 9 определенного


a

интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x

J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
 ∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 ( ) ( )
∆x  ∫a ∫a
= lim∆x→0  f x dx− f x dx = lim∆x→0 x
=
∆x  ∆x

f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
 x+ ∆x

 ∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x)  и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
 
 x 

Формула Ньютона – Лейбница.

Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b], F ( x) - некоторая первообразная функции


b

f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a

Доказательство. Из теоремы о производной интеграла по переменному верхнему пределу


следует, что J ′( x) = f ( x) , т.е. J ( x) - первообразная для функции f ( x) . По теоремам о первообразных
две первообразных отличаются на константу т.е. J ( x) = F ( x) + C. Но J ( a) = 0 (свойство 4
определенного интеграла), поэтому F ( a) + C = 0 ⇒ C = − F ( a) . Тогда
b b
J ( b) = ∫ f ( x) dx=F ( b) + C = F ( b) − F ( a) . Следовательно, ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a a

5.2.
y10( x) = y1( x)

y10 = y11

y11 = y12
................

(
y1,m1−1 = f1 x, y10,...y1m1−1,....yn0 ,...yn mn −1 )
.........................................................................................
yn 0 ( x) = yn ( x)

yn 0 = yn1
.................

(
yn mn −1 = fn x, y10,...y1т 1−1,... yn 0 ,...yn mn −1 )
  
( )
Функция y = ϕ x, C называется общим решением системы, если
   
(
1) для любого C y = ϕ x, C - решение системы )
( )
    
2) для произвольных начальных условий ( x0 , y0 ) найдется C0 , что y0 = ϕ x0 , C0 .

Если зафиксировать C в общем решении, получим частное решение системы.
Задача Коши.
  
Найти решение системы y′ = f ( x, y) , удовлетворяющее заданным начальным условиям
 
y0 = y( x0 ) .
 
Пусть функция f ( x, y) непрерывна по совокупности переменных. Пусть существуют и
∂fk
непрерывны частные производные , k = 1,...n, s = 1,...n
∂ys
Тогда существует и единственно решение задачи Коши.

6.1
Метод замены переменной.
Пусть
1) x = ϕ ( t) , ϕ ′( t) непрерывны при t ∈ [α , β ] ,
2) значения x = ϕ ( t) , t ∈ [α , β ] не выходят за границы [ a, b] ,
3) ϕ (α ) = a, ϕ ( β ) = b ,
b β

Тогда ∫ f ( x) dx=α∫ f (ϕ ( t) )ϕ ′( t)dt


a
β β b

Доказательство. ∫ f ( ϕ ( t) )ϕ ′( t) dt = ∫ f ( ϕ ( t) ) dϕ ( t) = F ( ϕ ( β ) ) − F ( ϕ (α ) ) = F ( b) − F ( a) = ∫ f ( x) dx.
α α a
2 4

Пример ∫ xe dx=
x2 1 t

20
1
(
e dt = e4 − 1 .
2
)
0

(t = x , dt = 2xdx)
2

Метод интегрирования по частям.


Пусть функции u( x) ,u′( x) , v( x) , v′( x) непрерывны на [ a, b] . Тогда
b b

∫ u( x) v′( x) dx= u( x) v( x) |a − ∫ v( x) u′( x) dx


b

a a

Доказательство остается тем же, что для неопределенного интеграла, только интегрирование
проводится в пределах от a до b.

Интегрирование четных и нечетных функций на отрезке, симметричном относительно


начала координат.

a 0 a 0 a a a

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx= = − ∫ f ( − t) dt+ ∫ f ( x) dx= ∫ f ( − x) dx+ ∫ f ( x) dx=


−a −a 0 a 0 0 0

( t = − x, dx= −dt)
 b
2 f ( x) dx, f ( x) − четная
f ( − x) + f ( x) ) dx= = ∫a
b

∫( , так как
a 0, f ( x) − нечетная

f ( x) + f ( x) = 2 f ( x) , f ( x) − четная
( f ( − x) + f ( x) ) =  .
− f ( x) + f ( x) = 0, f ( x) − нечетная

Интегрирование периодических функций на отрезке длины, кратной периоду.

Два свойства периодических функций.


1) Если f ( x) - периодическая функция с периодом T, то f (αx) - периодическая функция с
T
периодом .
α
  T 
Доказательство. f α  x +   = f (αx + T ) = f (αx) .
  α 
x
Поэтому период sin2x равен π , период cos равен 8π и т.д.
4
2) Если f ( x) - периодическая функция с периодом T, то
a+T T

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a 0
a+T T a+T T a T

Доказательство. ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx= = ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( y) dy= = ∫ f ( x) dx


a a T a 0 0

( y = x− T ) ( x = y)
7.1
1. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.

Мы пришли к понятию определенного интеграла от задачи о площади криволинейной трапеции


(фактически, используя метод интегральных сумм). Если функция f ( x) принимает только
неотрицательные значения, то площадь S( x) под графиком функции на отрезке [a, b] может быть
b

вычислена с помощью определенного интеграла ∫ f ( x) dx. Заметим, что


a
dS( x) = f ( x) dxпоэтому здесь

можно увидеть и метод дифференциалов.


Но функция может на некотором отрезке принимать и отрицательные значения, тогда интеграл по
этому отрезку будет давать отрицательную площадь, что противоречит определению площади.
b

Можно вычислять площадь по формуле S= ∫ f ( x) dx. Это равносильно изменению знака


a

функции в тех областях, в которых она принимает отрицательные значения.


Если надо вычислить площадь фигуры, ограниченной сверху графиком функции f ( x) , а снизу
b

графиком функции g( x) , то можно пользоваться формулой S= ∫ ( f ( x) − g( x) ) dx, так как f ( x) ≥ g( x) .


a

2. Фигура ограничена графиком функции, заданной в полярной системе координат.

Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2

Можно использовать и метод дифференциалов: ∆S ≈ dS = ρ ( ϕ ) dϕ , S = ∫ dϕ .


2 ϕ1 2
Рассуждать можно так. Заменяя элементарный криволинейный сектор, соответствующий
2π ⇔ πρ 2
центральному углу dϕ круговым сектором, имеем пропорцию . Отсюда
dϕ ⇔ dS.
πρ 2dϕ ρ 2
dS = = dϕ . Интегрируя и используя формулу Ньютона – Лейбница, получаем
2π 2
ρ (ϕ )
ϕ2 2

S= ∫ dϕ .
ϕ1 2
7.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).

Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
'
y y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)

Теорема. Если функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0


Теорема. Для того, чтобы решения линейного однородного дифференциального уравнения n-ого
порядка были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы W( x) ≡ 0.
Следствие. Обращение определителя Вронского в нуль хотя бы в одной точке является
критерием линейной зависимости решений линейного однородного уравнения.

2. Для линейной независимости решений необходимо и достаточно W( x0 ) ≠ 0 .


Доказательство. Первое утверждение следует из доказанной выше теоремы и следствия. Второе
утверждение легко доказывается от противного.
Пусть решения линейно независимы. Если W( x0 ) = 0 , то решения линейно зависимы.
Противоречие. Следовательно, W( x0 ) ≠ 0 ∀x0 .
Пусть W( x0 ) ≠ 0 . Если решения линейно зависимы, то W( x) ≡ 0, следовательно, W( x0 ) = 0 ,
противоречие. Поэтому решения линейно независимы.
Следствие. Если определитель Вронского, построенный на решениях линейного однородного
уравнения, обращается в нуль хотя бы в одной точке, то он тождественно равен нулю.

8.1
Если дуга представляет собой график непрерывно дифференцируемой функции y = f ( x) ,
дифференциал длины дуги можно вычислить по формуле
b

dl = 1+ y′ 2 ( x) dx. Поэтому l = ∫ 1+ y′ ( x) dx.


2

 x = x( t)
Если гладкая дуга задана параметрически  , то
 y = y( t)
t2

 ( t) dt. Поэтому l = ∫ x ( t) + y
dl = x ( t) + y  2 ( t) dt.
2 2 2

t1

Если дуга задана в полярной системе координат, то


ϕ2

dl = ρ ( ϕ ) + ρ ( ϕ ) dϕ . Поэтому l =
2 2
∫ ρ 2 ( ϕ ) + ρ 2 ( ϕ ) dϕ .
ϕ1

Пусть гладкая дуга представляет собой график непрерывно дифференцируемой функции


f ( x) , x∈ [ a,b] . Эта дуга вращается вокруг оси OX, описывая некоторую поверхность. Требуется
определить площадь этой поверхности.
Считая элемент поверхности боковой поверхностью усеченного конуса, высотой которого
является отрезок [ x, x + dx] , получим ∆S ≈ π ( y( x) + y( x + dx) ) dl = 2πy( x) dl + πy( x) dxdl. Выделяя здесь
линейную часть, пренебрегая квадратичным членом от дифференциала dx, получаем dS = 2πy( x) dl .
Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, получим
b b
S = 2π ∫ y( x) dl = 2π ∫ y( x) 1+ y′ 2 ( x) dx.
a a

Если функция задана параметрически или в полярной системе координат, то в этой формуле
производится соответствующая замена переменной, формулы для дифференциала длины дуги dl
приведены выше.

8.2
Дифференциальное уравнение первого порядка общего вида выглядит следующим образом:
F ( x, y( x) , y′( x) ) = 0 .
Функция y = ϕ ( x,c) называется общим решением дифференциального уравнения первого
порядка в области G( x, y) , если
- при любой постоянной c функция ϕ ( x, c) является решением,
- для любого набора начальных условий ( x0 , y0 ) ∈ G существует константа c0 такая, что
y( x0 ,c0 ) = ϕ ( x0 ,c0 ) = y0 , т.е. существует решение из семейства y = ϕ ( x,c) (при c = c0 ),
удовлетворяющее этим начальным условиям.
Одной из основных задач является задача отыскания общего решения дифференциального
уравнения
Если зафиксировать постоянную в общем решении, мы получим частное решение
дифференциального уравнения первого порядка.
Интегральной кривой называется график решения дифференциального уравнения.

Одной из основных задач является также задача Коши - задача отыскания частного решения
дифференциального уравнения, удовлетворяющего заданным начальным условиям ( x0 , y0 ) ∈ G или
интегральной кривой, проходящей через заданную точку ( x0 , y0 ) ∈ G .

9.1.
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Пусть отрезок [ a, b] числовой оси неограничен. Это возможно в трех случаях:
[ − ∞,b], [ a,+∞], [ − ∞,+∞] . Определим несобственные интегралы как пределы
b b

∫ f ( x) dx= lim
−∞
a→ −∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b

∫ f ( x) dx= lim
a
b→ +∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b

∫ f ( x) dx= lim
−∞
a→ −∞ ,
b→ +∞ a
∫ f ( x) dx. В последнем интеграле a и b независимо друг от друга стремятся к ±∞.

Если a = b , то предел в правой части последнего равенства называется главным значением


несобственного интеграла.
Если эти пределы существуют и конечны, то несобственные интегралы называются
сходящимися. Если предел не существует или бесконечен, то такой несобственный интеграл
называется расходящимся.

9.2
1 признак. Теорема. Пусть при x > a выполнено неравенство 0 < f ( x) ≤ g( x) .
+∞ +∞

Если интеграл ∫ g( x) dx сходится, то и интеграл ∫ f ( x) dx сходится.


a a
+∞ +∞

Если интеграл ∫ f ( x) dx расходится, то и интеграл ∫ g( x) dx расходится.


a a

2 признак сравнения. Теорема. Пусть при x>a f ( x) > 0, g( x) > 0. Если существует конечный
f ( x) +∞ +∞

предел limx→+∞ = K ≠ 0 , то интегралы ∫ f ( x) dx, ∫ g( x) dx, сходятся или расходятся одновременно


g( x) a a

(если один сходится, то и другой сходится, если один расходится, то и другой расходится).
+∞ +∞
1+ cos3 x + x 1
Пример. ∫ dx сходится по второму признаку сравнения, интеграл сравнения ∫x dx.
1 x2
( 1+ x) 1
2

+∞ −x
e
Пример. ∫
2 x−1
dx сходится по первому признаку, интеграл сравнения
+∞

∫e
−x
dx.
2
9.2
Теорема. Размерность пространства решений линейного однородного уравнения n-ого порядка
равна n.

Доказательство.
1. Покажем, что существуют n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-го порядка. Рассмотрим решения y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) ,
удовлетворяющие следующим начальным условиям:
y1( x0 ) = 1, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 0,
′ ′
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 1,...yn ( x0 ) = 0,
...........................................................
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 1,
( n−1) ( n−1) ( n−1)

Такие решения существуют. В самом деле, по теореме Коши через точку x0 , y0, y0′ , y0″ ,...yn( n−1)
проходит единственная интегральная кривая – решение. Через точку ( x0 , 1, 0, 0, ...0) проходит
решение y1( x) , через точку
( x0 , 0, 1, 0, ...0) - решение y2 ( x) , через точку ( x0 , 0, 0, 0, ...1) - решение yn ( x) .
1 0... 0
Эти решения линейно независимы, так как W( x) = 0 1... 0 = 1 ≠ 0 .
0 0... 1
2. Покажем, что любое решение линейного однородного уравнения линейно выражается через
эти решения (является их линейной комбинацией).
Рассмотрим два решения. Одно - произвольное решение y( x) с начальными условиями
 x , y , y ′ ,...y ( n−1)  . Справедливо соотношение
 0 0 0 0

y( x0 ) = C1 y1( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
′ ′ ′
y′( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
..........................................................................
y( n−1) ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) , где
( n−1) ( n−1) ( n−1)

′ ( n−1)
C1 = y0 , C2 = y0 ...Cn = y0 .
Второе решение – это линейная комбинация решений y1( x) ,...yn ( x) с теми же коэффициентами

y( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .

Вычисляя начальные условия в точке x0 для решения y( x) , убеждаемся, что они совпадают с
начальными условиями для решения y( x) . Следовательно, по теореме Коши, произвольное
решение y( x) представляется в виде линейной комбинации линейно независимых решений

y1( x) ,...yn ( x) ( y( x) ≡ y( x) ) .
Общее решение линейного однородного уравнения есть линейная комбинация решений
фундаментальной системы.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Любые n линейно независимых решений линейного однородного дифференциального уравнения
n-ого порядка представляют собой базис пространства решений или фундаментальную систему
решений.

10.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Функция может терпеть разрыв на левом конце отрезка [ a, b] , на правом конце или в некоторой
внутренней точке с отрезка.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= a, тогда
b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] ∫ f ( x) dxназывается предел


a
b b
limε →0 ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a+ε a

.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a,b] за исключением точки x= b, тогда
b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] ∫ f ( x) dx называется


a
b−ε b

предел limε →0 ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx.


a a

Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= c ∈ ( a,b) , тогда


b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] называется ∫ f ( x) dx=


a
c b

∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx (интегралы в правой части определены выше).


a c

Если указанные пределы существуют и конечны, то интегралы называются сходящимися, если


предел бесконечен или не существует вообще, то интеграл расходится.
Если сходятся интегралы от функций f ( x) , g( x) , то сходятся интегралы от функций
λ f ( x) , f ( x) ± g( x) . Это следует из теорем о пределах.
1 0 1 −ε 1
1 1 1 1 1
Пример. ∫ 2 dx= ∫ 2 dx+ ∫ 2 dx= limε →0 ∫ 2 dx+ limδ →0 ∫ 2 dx=
−1 x −1 x 0 x −1 x δ x

 1 −ε   11
limε →0  − |  + limδ →0  − |  Интеграл расходится, так как пределы в правой части равенства
 x −1   xδ
бесконечны.
10.2
Начнем изучение линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами с
однородных уравнений второго порядка. Дело в том, что в приближенных инженерных расчетах, в
инженерной практике, в исследовании процессов и систем все часто строится на анализе систем,
моделями которых служат линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами
первого и второго порядка. Вспомним, например, что вся механика строится на втором законе
Ньютона, который можно записать в виде дифференциального уравнения второго порядка. Основные
элементарные функции являются решениями уравнений первого и второго порядков. Экспонента
является решением уравнения x  = ax, sinx, cosx, shx, chx- решения уравнения x ± x = 0.
Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение с постоянными
коэффициентами второго порядка
y′′ + py′ + qy= 0 .
Будем искать его решение в виде y = ekx . Подставляя y в дифференциальное уравнение,
получим
( )
ekx k2 + pk+ q = 0. Так как ekx ≠ 0, то имеем
k2 + pk+ q = 0 - характеристическое уравнение. Решая его, получим корни
2
p  p
k1,2 = − ±   − q.
2  2
Возможно три случая:
1) k1,k2 действительны и различны,
2) k1 = α + iβ , k2 = α − iβ - комплексно сопряженные корни,
3) k1 = k2 - действительный кратный корень.

В случае действительных, различных корней получаем решения


y1 = ek1x , y2 = ek2x .
Для того, чтобы доказать, что решения составляют фундаментальную систему решений и общее
решение записывается в виде
yoo = C1ek1x + C2ek2x ,
надо проверить линейную независимость y1, y2 . Составим определитель Вронского
y y2 ek1x ek2x 1 1
W = 1' '
= k1x k2x
= e( k1+ k2 ) x = ( k1 − k2 ) e( k1+ k2 ) x ≠ 0 , так как
y1 y2 k1e k2e k1 k2
k1 ≠ k2 .
Заметим, что для уравнения второго порядка проверять линейную независимость можно проще.
y1
Надо показать, что ≠ m− const. Тогда столбцы определителя Вронского линейно независимы и
y2
W ≠ 0. В нашем случае k1 = α + iβ , k2 = α − iβ при k1 ≠ k2 .

В случае комплексно сопряженных корней k1 = α + iβ , k2 = α − iβ , применяя формулу Эйлера


e = cosz + i sinz,
iz
получим комплексно сопряженные решения
 
y1 = e ( cosβx + i sinβx) , y2 = e ( cosβx − i sinβx) . Так как линейная комбинация решений линейного
αx αx

однородного уравнения тоже является решением, то


1   1
y1 = ( y1 + y2 ) = eαx cosβx, y2 = ( y1 − y2 ) = eαx sinβx являются решениями. Они линейно
2 2i
y1
независимы, так как = ctgβx ≠ 0.
y2
Следовательно, общее решение линейного дифференциального уравнения с постоянными
коэффициентами в случае комплексных корней можно записать по формуле
yoo = eαx ( C1 cosβx + C2 sinβx) .

В случае кратного действительного корня k1 = k2 = k одно из решений можно выбрать в форме


y1 = ekx.
Второе решение будем выбирать в виде y2 = u( x) ekx. Подставим в дифференциальное уравнение,
чтобы определить u( x) .
( ) ( )
y2' = u′ekx + kuekx = ekx( u′ + ku) , y2'' = ekx u′′ + ku′ + ku′ + k2u = ekx u′′ + 2ku′ + k2u ,
( ) ( ( ))
ekx u′′ + 2ku′ + k2u + p( u′ + ku) + qu = ekx u′′ + u′( p + 2k) + u k2 + pk+ q = 0
Так как k - корень характеристического уравнения, то k2 + pk+ q = 0 . Так как k еще и кратный
корень, то по теореме Виета k1 + k2 = k + k = 2k = − p . Поэтому p + 2k = 0. Для определения u( x)
имеем уравнение u′′ = 0 , отсюда u( x) = ax+ b . Выберем a = 1, b = 0 , получим u( x) = x.
y2
Следовательно, y2 = u( x) ekx = xekx. Решения y1, y2 линейно независимы, так как = x ≠ m.
y1
Поэтому общее решение линейного дифференциального уравнения с постоянными
коэффициентами в случае кратного корня можно записать по формуле
yoo = ekx( C1 + C2 x) .

11.1
1. Вычисление объемов тел по площадям параллельных сечений.

Пусть требуется вычислить объем некоторого тела V по известным площадям сечений S( x) этого
тела плоскостями, перпендикулярными прямой OX, проведенными через любую точку x отрезка [a, b]
прямой OX.
Применим метод дифференциалов. Считая элементарный объем dV , над отрезком [ x, x + dx]
объемом прямого кругового цилиндра с площадью основания S( x) и высотой dx, получим
∆V ≈ dV = S( x) dx. Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, получим
b
V = ∫ S( x) dx.
a
2. Вычисление объемов тел вращения.

Пусть требуется вычислить объем тела вращения вокруг оси OX.


b

Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2

11.2
Формула Остроградского – Лиувилля.

Рассмотрим линейное однородное уравнение


a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0.
Определитель Вронского можно вычислить по формуле Остроградского – Лиувилля
a ( x)
∫ 1 dx

W( x) = Ce a0 ( x) .

Вывод формулы Остроградского – Лиувилля.


Известна формула для производной определителя
a11( x) a12( x) ... a1n ( x) a11′ a12′ ... a1n′ a11 a12... a1n
d a21( x) a22( x) ... a2n ( x) a a22... a2n a21 a22 a2n
= 21 + ...+ .
dx ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
′ ′ ′
an1( x) an2 ( x) ... ann( x) an1 an2... ann an1 an2 ann
y1 y2... yn y1' y2' ... yn'
dW( x) d y1
'
y2' yn' y1' y2' yn'
Вычислим = = + ...+
dx dx ... ... ... ... ... ...
y1( n−1) ( n−1)
y2 ( n−1)
yn ( n−1)
y1 y2( n−1) yn( n−1)

y1 y2... yn y1 ... yn
y1' y2' ... yn' y1' ... yn'
+ = ... ... ... =
... ... ... a a
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
y1( n) y2( n) ... yn( n) − y1 − ...− n y1 ... − yn − ...− n yn
a0 a0 a0 a0

y1 ... yn
y1' ... yn' a1
0+...+0+ ... ... ... =− W( x) .
a0
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
− y1 ... − yn
a0 a0
dW( x) a ( x) a ( x)
− ∫ 1 dx
=− 1 ,
a0 ( x) W( x) = Ce
a0 ( x) .
W( x)

Замечание. В формуле Остроградского – Лиувилля участвуют только коэффициенты при двух


старших производных.

Рассмотрим частный случай уравнения второго порядка.


a0 ( x) y′′ + a1( x) y′ + a2 ( x) y = 0. Здесь формулу Остроградского – Лиувилля можно вывести проще.
Рассмотрим y1( x) , y2 ( x) - два частных решения
a0 ( x) y1′′ + a1( x) y1′ + a2 ( x) y1 = 0 . , a0 ( x) y2′′ + a1( x) y′2 + a2 ( x) y2 = 0 . Умножим первое уравнение на
y2 , а второе на y1 и вычтем первое уравнение из второго.
″ ″ ′ ′
a0 ( x)  y1 y2 − y2 y1  + a1( x)  y1 y2 − y2 y1  = 0.
   
y1 y2
Так как W( x) = = y1 y2' − y2 y1' , то W′( x) = y1' y2' + y1 y2'' − y2' y1' − y2 y1'' = y1 y2'' − y2 y1'' .
y1' '
y2
Теперь уравнение можно переписать в виде a0 ( x)W′( x) + a1( x)W( x) = 0. Решая это уравнение с
a1( x)
разделяющимися переменными, получаем формулу Остроградского – Лиувилля W( x) = Ce− ∫ a0 ( x) dx

Формула для построения второго частного решения по известному


(построение фундаментальной системы).

y1 y2 a ( x)
W( x) = = y1 y2' − y2 y1' − ∫ 1 dx
a0 ( x) .
y1' '
y2 = Ce
Разделим обе части уравнения на y12 ( x) ≠ 0
′ a1 ( x)
y1 y2' − y2 y1'  y2  1 − ∫ a0 ( x) dx
=   = C 2 e .
y12  y1  y1
a ( x)
y2 1 − ∫ 1 dx

y1 ∫
a0 ( x)
Отсюда = C 2e dx+ C1. Нам надо найти частное решение, поэтому выберем С=1,
y1
a1 ( x)
1 − ∫ a0 ( x) dx
C 1=0, получим y2 = y1 ∫ e dx.
y12
12.1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ( c)( x2 − x1 ) = ( F ( c) − G ( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
′ ′ ′
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.

Неопределенным интегралом ∫ f ( x ) dx (интеграл от функции f ( x) по dx ) называется


совокупность всех первообразных функций для функции f ( x ) .
∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C .
Функция f ( x ) , стоящая под знаком интеграла, называется подинтегральной функцией, а
выражение f ( x ) dx - подинтегральным выражением..

Свойства неопределенного интеграла.

Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.
Первая группа свойств.
d
f ( x ) dx = f ( x ) .
dx ∫
5)
d
6) ∫ f ( x )dx = f ( x ) + C
dx
( )
7) d ∫ f ( x ) dx = f ( x ) dx
8) ∫ df ( x ) = f ( x ) + C .
Докажем первое свойство.
d d dF ( x )
Так как ∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C , то dx ∫ f ( x ) dx = dx ( F ( x ) + C ) = dx
= f ( x ).

Здесь F ( x ) - первообразная для f ( x ) .


Докажем второе свойство.
df ( x )
Обозначим g ( x ) = = f ′( x ) , Ф( x ) = ∫ g ( x ) dx. Тогда f ′( x ) = g ( x ) , а Ф ′( x ) = g ( x ) по первому
dx
свойству. Поэтому функции Ф( x ) , f ( x ) являются первообразными для функции g ( x ) . Следовательно,
по теоремам о первообразных, они различаются на константу, т.е. Ф( x ) = f ( x ) + C или
d
∫ dx f ( x ) dx = f ( x ) + C.
Третье свойство следует из первого: d f ( x ) dx = ∫ ( ∫ ) (d f ( x ) dx
dx
)
dx = f ( x ) dx.
Четвертое свойство следует из второго, если вспомнить, что с дифференциалом первого порядка
можно обращаться как с алгебраическим выражением (свойство инвариантности формы записи
первого дифференциала).
Поэтому надо доказать два первых свойства.
Вторая группа свойств.
3) свойство суперпозиции ∫ ( f 1 ( x ) + f 2 ( x ) ) dx = ∫ f 1 ( x ) dx + ∫ f 2 ( x ) dx
4) свойство однородности ∫ λf ( x ) dx = λ ∫ f ( x ) dx .
Доказательства того и другого свойств проводятся аналогично. Дифференцируем (по свойствам
первой группы) левую и правую часть равенства, приходим к тождеству. Затем из теорем о
первообразных заключаем, что левая и правая часть равенства, как первообразные одной и той же
функции, различаются на константу. Эта константа может быть формально включена в
неопределенный интеграл в левой или правой части равенства.

12.2
Метод вариации произвольной постоянной для линейного неоднородного дифференциального
уравнения n-ого порядка. y + a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) . ( y( n) = − Ly + f ( x) ).
( n) ( n−1)

Здесь обозначено L = a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y , заметим, если y - решение однородного


( n−1)

уравнения, то y( n) = − Ly .
Заметим, всегда, применяя метод вариации, надо делить на коэффициент при старшей
производной, т.е. приводить уравнение.

Пусть найдено решение однородного уравнения


yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Варьируем произвольные постоянные, ищем решение неоднородного уравнения в виде
yoн( x) = C1( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) .
Дифференцируем это соотношение
′ ′ ′
yoн ( x) = C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) + C1( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) .
Потребуем, чтобы
′ ′
C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
тогда yoн′ ( x) = C1( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) .
Дифференцируем еще раз
″ ′ ′
yoн ( x) = C1 ( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) + C1 y1'' ( x) + ...Cn yn'' .
Потребуем, чтобы
′ ′ ′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
тогда yoн″ ( x) = C1( x) y1'' ( x) + ...+ Cn ( x) yn'' ( x) .
Вновь дифференцируем и т.д., в результате, после n-2 дифференцирования получим
′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0.
( n− 2) ( n− 2)

yoн ( x) = C1( x) y1( n−−1) ( x) + ...+ Cn ( x) yn( n−1) ( x) .


( n−1)

Дифференцируем и подставляем
+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) .
1 1 n n

( )
в неоднородное уравнение y = − Ly + f ( x) .
n

+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) = − L( C1 y1 + ...Cn yn ) + f ( x)


1 1 n n
( n)
Так как y1,..., yn - решения однородного уравнения, то yk = − Lyk = 0, k = 1,...n .
Получим .
Это – последнее уравнение системы для определения варьированных констант. Соберем все
уравнения в систему для определения констант.
′ ′
C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
′ ′ ′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
.
Так как определитель системы – определитель Вронского, не равный нулю в силу линейной
независимости решений, то функции C1( x) ,...Cn ( x) определяются из этой системы однозначно.
Теперь общее решение неоднородного уравнения определяется по формуле
( ) ( ) ( ) (
yoн x = C1 x y1 x + ...+ Cn x yn x . ) ( )
13.1
P( x )
Разложение рациональной дроби на элементарные.
Q( x )

Полином Q( x ) – знаменатель рациональной дроби может иметь действительный корень α


некоторой k - ой кратности. Тогда Q( x ) = ( x − α ) k Q1 ( x ) , где многочлен Q1 ( x ) уже не имеет корня α . В
этом случае из рациональной дроби можно выделить элементарную рациональную дробь вида
Ak
.
( x −α)k
Рациональная функция может быть представлена в виде

P( x ) B Ak Ak −1 A1 M k x + Nk M k −1 x + N k −1
= M ( x) + +…+ + + ... + +…+ 2 k + k −1 + …+
Q( x ) ( x − b) ( x −α) ( x −α )
k k −1
( x −α) x + px + q ( ) (
x 2 + px + q)
M 1 x + N1 Lx + D
(x + px + q
2
)
+ …+ 2
x + p1 x + q1
,

где b - простой действительный корень Q( x ) , a - действительный корень Q( x ) кратности k , α ,α - пара


комплексно сопряженных корней кратности k Q( x ) (комплексно сопряженные корни x 2 + px + q ),
ν ,ν - простая пара комплексно сопряженных корней Q( x ) (корни x 2 + p1 x + q1 ).
Задача интегрирования рациональной функции сводится к задачам интегрирования
элементарных рациональных дробей четырех типов
B A Lx + D Mx + N
2) , 2) k , 3) , 4) 2 .
x−β ( x −α) x + p1 x + q1
2
( x + px + q ) k
Интегрирование элементарных рациональных дробей четырех типов.

B
5) ∫ x − β dx = B ln | x − β | +C ,
A 1 1
6) ∫ ( x − a) k
dx =
1− k ( x − a ) k −1
, k ≠ 1.

Mx + N M 2ax + b  Mb  dx
7) ∫ ax 2
+ bx + c
dx = ∫
2a ax + bx + c
2
dx +  N −

∫ 2
2a  ax + bx + c
=

M  Mb  dx
ln ax 2 + bx + c +  N − ∫ 2 (пример рассмотрен во второй лекции). Для того,
2a  2  ax + bx + c
чтобы вычислить интеграл от дроби в п.3, достаточно в соответствующем примере второй лекции
обозначить коэффициенты другими буквами.
Mx + N M 2x + p  pM  dx
8) ∫
( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ x + px + q
2 k
dx +  N −

∫
(
2  x + px + q k
2
=
) ( )
M 1  pM  dx
+N −  J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
 2  x + px + q ( ) k .

Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p  
2
  x + p   2

(x 2
+ px + q ) k

2
.=
+  q − 
4  
 
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y +b
2 2 k
dy = 2 ∫
b) y + b2
2
( ) k −1
− 2 ∫y
2b ( y + b2
2 k
dy =
)
1  1 y 1 
J − + J k−1  =
1 1  1
 1 
=
2  k−1
b  2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k) 

2b2 ∫
J - y d
b2
k −1  1− k
 ( y +b
2 2 k−1 
)
 1 
1+
1 
 J k−1 −
y
2 
b  2(1− k)  2b2 (1− k) y2 + b2 ( ) k−1

По этой рекуррентной формуле можно последовательно вычислять интегралы J k при различных


k , предварительно вычислив
dy 1 y
J1 = ∫ 2 = arctg + C .
y +b 2
b b

13.2
Линейное однородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0
Линейное неоднородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) .
Общее решение линейного однородного уравнения есть линейная комбинация решений
фундаментальной системы.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Доказательство. Покажем, что линейная комбинация
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) является общим решениям (удовлетворяет пунктам определения
общего решения)
1. yoo( x) - решение линейного однородного уравнения как линейная комбинация решений.
2. Зададим произвольные начальные условия y0 , y0′ ,...y0( n−1) , покажем, что можно подобрать
константы C1,...Cn такие, что yoo( x) удовлетворяет этим начальным условиям.
yoo( x0 ) = C1 y1( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
′ ′ ′ ′
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
″ ″ ″ ″
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
.........................................................................
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 .
( n−1) ( n−1) ( n−1) ( n−1)

Это – система линейных алгебраических уравнений относительно констант C1,...Cn .


Определитель этой системы – определитель Вронского. Он не равен нулю, так как решения
y1( x) ,...yn ( x) линейно независимы. Поэтому константы C1,...Cn определяются из этой системы
по начальным условиям – правым частям системы единственным образом.
Следовательно, yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) - общее решение.
Теорема о структуре общего решения неоднородного уравнения.

Общее решение линейного неоднородного уравнения есть сумма частного решения линейного
неоднородного уравнения и общего решения однородного уравнения.
yон( x) = yчн( x) + yоо( x) .

Доказательство. Покажем, что yон( x) = yчн( x) + yоо( x) - общее решение неоднородного уравнения.
1. yон( x) = yчн( x) + yоо( x) - решение неоднородного уравнения как сумма решений однородного
и неоднородного уравнений (теоремы о свойствах решений).
2. Зададим произвольные начальные условия x0 , y0 , y0′ ,...y0( n−1) . Вычислим начальные условия
для выбранного частного решения неоднородного уравнения yчн( x0 ) , yчн′ ( x0 ) ,...yчн( т −1) ( x0 ) .
Получим систему линейных алгебраических уравнений для определения констант:

yoo( x0 ) = C1 y1( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 − yчн( x0 ) .


′ ′ ′ ′ ′
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 − yчн ( x0 ) .
″ ″ ″ ″ ″
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0 − yчн ( x0 ) .
.........................................................................
yoo ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) = y0
( n−1) ( n−1) ( n−1) ( n−1) ( n−1)
− yчн .
Определитель этой системы – определитель Вронского. Он не равен нулю, так как решения
y1( x) ,...yn ( x) линейно независимы. Поэтому константы C1,...Cn определяются из этой системы по
начальным условиям – правым частям системы единственным образом. Следовательно,
yон( x) = yчн( x) + yоо( x) - общее решение неоднородного уравнения.

14.1
Если существует предел интегральных сумм при неограниченном измельчении разбиения, то он
называется определенным интегралом (по Риману) от функции f ( x) по отрезку [ a, b] :
n b
limmax∆xi →o ∑ f ( ς i ) ∆xi = ∫ f ( x) dx.
i =1 a
Если функция принимает на отрезке неотрицательные значения, то определенный интеграл можно
интерпретировать как площадь под графиком функции.
К понятию интеграла можно придти и от других задач. Например, от задачи о работе переменной по
величине силы, не меняющей направления на прямолинейном пути, от задачи о массе отрезка,
плотность которого меняется от точки к точке, от задачи о пути тела, движущегося
прямолинейно с переменной скоростью
10. Свойства линейности
а) суперпозиции ∫ ( f ( x) + g( x) ) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ g( x)dx,
б) однородности ∫ λ f ( x) dx= λ ∫ f ( x) dx
Вообще говоря, свойствами линейности обладают все линейные операции (дифференцирование,
интегрирование, проектирование и т.д.)
11. Свойство аддитивности (по множеству)
b c b

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c

Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n

∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1

элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c

интегральных сумм равен ∫ f ( x) dx, первого слагаемого правой части ∫ f ( x) dx, второго слагаемого
a a
b

правой части ∫ f ( x) dx.


c
b a

12. ∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx (свойство «ориентируемости» множества).


a b

Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n

∑ f ( ς i ) (−∆xi ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
i =1 i =1
b a

∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a

13. ∫ f ( x) dx= 0. Это постулируется, но, вообще говоря, это и очевидно.


a
b

14. ∫ c dx= b − a .
a
b

∫ cdx= clim max∆xi →0


( ∆x1 + ∆x2 + ...+ ∆xn ) = climmax∆x →0 ( x1 − x0 + x2 − x1 + x3 − x2 + ...xn ) =
i
a

c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b

15. Если на отрезке f ( x) ≥ 0 , то ∫ f ( x)dx≥ 0 .


a
n
Так как f ( x) ≥ 0 на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ 0, ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ 0. Переходя к пределу, получим
i =1
b

∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b

16. Если на отрезке f ( x) ≥ g( x) , то ∫ f ( x) dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
n n
Так как f ( x) ≥ g( x) на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ g( ς i ) , ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ ∑ g( ς i ) ∆xi . Переходя к
i =1 i =1
b b

пределу, получим ∫ f ( x)dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
b b

17. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a

b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b

18. ∫ f ( z) dz= ∫ f ( x) dx (переменная интегрирования – «немая» переменная, ее можно изменить,


a a

она не несет в себе самостоятельного смысла)


Определенный интеграл является функцией своих пределов, при фиксированных пределах
интегрирования это – число. Он определен своими пределами. Поэтому он и называется
определенным.

14.2
Система дифференциальных уравнений – это система уравнений относительно независимой
переменной x, функций этой переменной и их производных y1, y1′ , y1″ ...y1(m1) ...yn , yn′ ...yn( mn ) .
Теорема. Любое дифференциальное уравнение, разрешенное относительно старшей
производной, можно свести к системе дифференциальных уравнений первого порядка.
Доказательство. Рассмотрим дифференциальное уравнение n-ого порядка
(
y( n) = f x, y,y′...y( n−1) . Обозначим) ′ ′ ′
y0 ( x) = y( x) , y0 ( x) = y1, y1 ( x) = y2 ,..yn− 2 = yn−1 .
Дифференциальное уравнение n-ого порядка удалось свести к системе n дифференциальных
уравнений первого порядка

y0 ( x) = y1,

y1 ( x) = y2
..........
..........
..

yn− 2 = yn−1

yn−1 = f ( x, y0 , y1... yn−1 )

Применяя эту теорему, можно от канонического вида системы дифференциальных уравнений


перейти к системе дифференциальных уравнений первого порядка - нормальному виду системы.
y10( x) = y1( x)

y10 = y11

y11 = y12
................

(
y1,m1−1 = f1 x, y10,...y1m1−1,....yn0 ,...yn mn −1 )
.........................................................................................
yn 0 ( x) = yn ( x)

yn 0 = yn1
.................

(
yn mn −1 = fn x, y10,...y1т 1−1,... yn 0 ,...yn mn −1 )
Получена система из m1 + ...mn дифференциальных уравнений первого порядка.
Теорема. Пусть задана система n дифференциальных уравнений первого порядка

y1 = f1( x, y1,... yn )
..................................

yn = fn ( x, y1,... yn )

Обозначим
∂f n
∂f
F2 = 1 + ∑ 1 fk
∂x k=1 ∂yk
∂F n
∂F
F3 = 2 + ∑ 2 fk
∂x k=1 ∂yk
...................................
∂F n
∂F
Fn−1 = n−2 + ∑ n− 2 fk
∂x k=1 ∂yk

Потребуем, чтобы функция Fn−1 была бы дифференцируемой по совокупности переменных.


Потребуем, чтобы определитель
∂f1 ∂f1
...
∂y2 ∂yn
∂F2 ∂F2
...
∆ = ∂y2 ∂yn ≠ 0
... ... ...
∂Fn−1 ∂Fn−1
...
∂y2 ∂yn
Тогда система n дифференциальных уравнений эквивалентна одному дифференциальному
уравнению n-ого порядка.
Доказательство. Метод доказательства называется методом исключения переменных и
применяется на практике при сведении системы к одному уравнению. Продифференцируем Fn−1 :
∂F n
∂F ′
Fn = n−1 + ∑ n−1 yk
∂x k=1 ∂yk

1) Построим алгоритм метода исключения.


Пусть y1, ...yn - решения системы ( y1′ = f1,...yn′ = fn ), тогда уравнения системы F2 = ...,Fn−1 = ...
представляют собой тождества
∂f n
∂f ′ ″
F2 = 1 + ∑ 1 yk = y1
∂x k=1 ∂yk
∂F n
∂F ′
F3 = 2 + ∑ 2 yk = y1
'''

∂x k=1 ∂yk
...................................
∂F n
∂F ′ ( n−1)
Fn−1 = n−2 + ∑ n− 2 yk = y1
∂x k=1 ∂yk

∂F n
∂F ′ ( n)
Fn = n−1 + ∑ n−1 yk = y1
∂x k=1 ∂yk

Получены выражения производных



y1 = f1( x, y1, y2 ,...yn ) ,
''
y1 = F2 ( x, y1, y2 ,...yn ) ,
'''
y1 = F3 ( x, y1, y2 ,...yn ) ,
...
y1( n−1) = Fn−1( x, y1, y2 ,...yn ) .
Из этих уравнений можно выразить y2 ,...yn через y1′ ,...y1( n−1) , так как определитель системы
этих уравнений ∆ ≠ 0.

Подставим выражения y2 ,...yn через y1 ,...y1( n−1) в последнее уравнение
′ ′
y1( n) = Fn  x, y1, y2  y1 ... y1( n−1) ,...yn  y1 ...y1( n−1)   . Так как y1, ...yn - решения системы y1′ = f1,...yn′ = fn ,
    
то они являются и решениями полученного уравнения. Следовательно, система y1′ = f1,...yn′ = fn
сведена к одному уравнению n-ого порядка.

2) Покажем эквивалентность решений. Предположим, что y1, ...yn - решения полученного


уравнения, покажем, что y1, ...yn - решения системы.
″ ∂f1 ∂f1 ′ n ∂f1 ′ ∂F2 ∂F2 ∂F2 ′
n
′ ∑ ″ ′ ∑
'''
y1 = f1 , y1 = + y1 + yk . Обозначим y = F . y1 = + y1 + yk .
∂x ∂y1 k= 2 ∂yk
1 2 ∂x ∂y1 k= 2 ∂yk

∂Fn−1 ∂Fn−1 n
∂F ′
Обозначим y1″' = F3 , и т.д. y1 =
( n)
+ y1′ + ∑ n−1 yk . Обозначим y1( n) = Fn .
∂x ∂y1 k= 2 ∂yk

Приравниваем полученные здесь функции F2 , F3,...Fn введенным ранее, сокращая первые и


вторые слагаемые, получаем систему уравнений
n
∂f1  ′
∑  yk − fk  = 0
k= 2 ∂yk  
n
∂F2  ′
∑  yk − fk  = 0
k= 2 ∂ y k
 
.....................................
n
∂Fn−1  ′
∑  yk − fk  = 0 .
k= 2 ∂yk  
Определитель этой системы равен ∆ ≠ 0, следовательно, в качестве единственного решения
системы имеем y2′ = f2 ,...yn′ = fn . Поэтому решения эквивалентны. Теорема доказана.

15.1
Теорема об оценке определенного интеграла.
Пусть на отрезке [ a, b] m≤ f ( x) ≤ M и функция f ( x) интегрируема на отрезке. Тогда
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a)
a

Доказательство. Интегрируя по свойству 7 неравенство m≤ f ( x) ≤ M , с учетом свойства 5 получаем


требуемое утверждение.

Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
∫e
− x2
≤ e−x ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
2
Пример. dx. Такой интеграл «не берется». Но 4
−2 e
2
4
≈ 0,16≤ ∫ e− x dx≤ 4. Конечно, это – очень
2
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4
e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.

Теорема о среднем значении определенного интеграла («теорема о среднем»).


Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] . Тогда существует c ∈ [ a,b] , что
b

∫ f ( x) dx
b

f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b

∫ f ( x) dx . По второй теореме Больцано – Коши функция, непрерывная на отрезке,


m≤ a
≤M
b− a
принимает на нем все промежуточные значения между m и M. В частности, существует и такая точка
b b

∫ f ( x) dx ∫ f ( x) dx
c ∈ [ a,b] , в которой функция принимает свое промежуточное значение , т.е.
a
f ( c) = a

b− a b− a
15.2
Система дифференциальных уравнений – это система уравнений относительно независимой
переменной x, функций этой переменной и их производных y1, y1′ , y1″ ...y1(m1) ...yn , yn′ ...yn( mn ) .
Неоднородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
  
y′ = A( x) y + f ( x) .
Однородную систему линейных дифференциальных уравнений можно записать в виде
 
y′ = A( x) y .
y11( x) ... yn1( x)
Введем определитель Вронского W = ... ... ... , по столбцам которого расположены
y1n ( x) ... ynn( x)
 y11( x)   yn1( x) 
     
векторы y1( x) =  ... ,...yn ( x) =  ... 
 y ( x)   y ( x) 
 1n   nn 
 
Теорема. Если функции y1( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0.
Следствие. Равенство определителя Вронского нулю для решений однородной системы хотя бы
в одной точке – критерий линейной зависимости решений, отличие определителя Вронского от нуля
для решений однородной системы хотя бы в одной точке – критерий линейной независимости
решений.
Теорема. Размерность пространства решений однородной системы равна n.
Общее решение однородной системы представляет собой линейную комбинацию решений
фундаментальной системы решений.
  
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Общее решение неоднородной системы равно сумме общего решения однородной системы и
частного решения неоднородной системы.
  
yoн( x) = yoo( x) + yчн( x)

16.1

Интеграл с переменным верхним пределом.

Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x

верхним пределом J ( x) = ∫ f ( x) dx. Переменная интегрирования по свойству 9 определенного


a

интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x

J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
 ∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 ( ) ( )
∆x  ∫a ∫a
= lim∆x→0  f x dx− f x dx = lim∆x→0 x
=
∆x  ∆x

f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
 x+ ∆x

 ∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x)  и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
 
 x 

Формула Ньютона – Лейбница.

Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b], F ( x) - некоторая первообразная функции


b

f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a

Доказательство. Из теоремы о производной интеграла по переменному верхнему пределу


следует, что J ′( x) = f ( x) , т.е. J ( x) - первообразная для функции f ( x) . По теоремам о первообразных
две первообразных отличаются на константу т.е. J ( x) = F ( x) + C. Но J ( a) = 0 (свойство 4
определенного интеграла), поэтому F ( a) + C = 0 ⇒ C = − F ( a) . Тогда
b b
J ( b) = ∫ f ( x) dx=F ( b) + C = F ( b) − F ( a) . Следовательно, ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a a

16.2
Дифференциальное уравнение n – ого порядка в общем виде записывается так:
( )
F x, y, y′,...y( n) = 0 .
Дифференциальное уравнение n – ого порядка в виде, разрешенном относительно старшей
производной, выглядит так:
(
y( n) = f x, y, y′...y( n−1) . )
Решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется функция y( x) ,
обращающая его в тождество.
Общим решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется функция
y = ϕ ( x,C1,...Cn ) такая, что
1) при любом наборе констант C1...Cn эта функция является решением,
2) для любого набора начальных условий из области существования решения
( )
x0 ,y0 ,y0′ ,...y0( n−1) ∈ G найдется набор констант C1...Cn , при котором функция y = ϕ ( x,C1,...Cn )
удовлетворяет заданным начальным условиям, т.е. y( x0 ) = y0 , y′( x0 ) = y0′ , ...y ( x0 ) = y0 .
( n) ( n−1)

Заметим, что общее решение дифференциального уравнения n – ого порядка зависит ровно от n
констант.
Частным решением дифференциального уравнения n – ого порядка называется какое-либо из
решений, входящих в общее решение (при конкретном выборе констант).
Теорема Коши (существования и единственности решения задачи Коши для
дифференциального уравнения n – ого порядка y( n) = f x, y, y′...y( n−1) ). ( )
( )
Пусть функция f x, y, y′...y( n−1) и ее частные производные по переменным y, y′, ...y( n−1)
определены и непрерывны в некоторой области G x, y, y′,...y( n−1) . ( )
Тогда для любой внутренней точки x0 , y0 , ,y0′ ,...y0
( n−1)
( )
∈ G существует единственное решение
дифференциального уравнения, удовлетворяющее этим начальным условиям, т.е.
y( x0 ) = y0 , y′( x0 ) = y0′ , ...y ( x0 ) = y0
( n−1) ( n−1)

( n−1)
(через любую внутреннюю точку x0 , y0 ,,y0′ ,...y0 (
∈ G проходит единственная интегральная)
кривая).

17.1
Метод замены переменной.
Пусть
1) x = ϕ ( t) , ϕ ′( t) непрерывны при t ∈ [α , β ] ,
4) значения x = ϕ ( t) , t ∈ [α , β ] не выходят за границы [ a, b] ,
5) ϕ (α ) = a, ϕ ( β ) = b ,
b β

Тогда ∫ f ( x) dx=α∫ f (ϕ ( t) )ϕ ′( t)dt


a
β β b

Доказательство. ∫ f ( ϕ ( t) )ϕ ′( t) dt = ∫ f ( ϕ ( t) ) dϕ ( t) = F ( ϕ ( β ) ) − F ( ϕ (α ) ) = F ( b) − F ( a) = ∫ f ( x) dx.
α α a
2 4

Пример ∫ xe dx=
x 2 1 t

20
1
(
e dt = e4 − 1 .
2
)
0

(t = x , dt = 2xdx)
2

Метод интегрирования по частям.


Пусть функции u( x) ,u′( x) , v( x) , v′( x) непрерывны на [ a, b] . Тогда
b b

∫ u( x) v′( x) dx= u( x) v( x) | − ∫ v( x) u′( x) dx


b
a
a a

Доказательство остается тем же, что для неопределенного интеграла, только интегрирование
проводится в пределах от a до b.

Интегрирование четных и нечетных функций на отрезке, симметричном относительно


начала координат.

a 0 a 0 a a a

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx= = − ∫ f ( − t) dt+ ∫ f ( x) dx= ∫ f ( − x) dx+ ∫ f ( x) dx=


−a −a 0 a 0 0 0

( t = − x, dx= −dt)
 b
2 f ( x) dx, f ( x) − четная
f ( − x) + f ( x) ) dx= = ∫a
b

∫( , так как
a 0, f ( x) − нечетная

f ( x) + f ( x) = 2 f ( x) , f ( x) − четная
( f ( − x) + f ( x) ) =  .
− f ( x) + f ( x) = 0, f ( x) − нечетная

Интегрирование периодических функций на отрезке длины, кратной периоду.

Два свойства периодических функций.

3) Если f ( x) - периодическая функция с периодом T, то f (αx) - периодическая функция с


T
периодом .
α
  T 
Доказательство. f α  x +   = f (αx + T ) = f (αx) .
  α 
x
Поэтому период sin2x равен π , период cos равен 8π и т.д.
4
4) Если f ( x) - периодическая функция с периодом T, то
a+T T

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a 0
a+T T a+T T a T

Доказательство. ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx= = ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( y) dy= = ∫ f ( x) dx


a a T a 0 0

( y = x− T ) ( x = y)
17.2
Метод вариации произвольной постоянной для линейного неоднородного дифференциального
уравнения n-ого порядка. y + a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) . ( y( n) = − Ly + f ( x) ).
( n) ( n−1)

Здесь обозначено L = a1( x) y + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y , заметим, если y - решение однородного


( n−1)

уравнения, то y( n) = − Ly .
Заметим, всегда, применяя метод вариации, надо делить на коэффициент при старшей
производной, т.е. приводить уравнение.

Пусть найдено решение однородного уравнения


yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .
Варьируем произвольные постоянные, ищем решение неоднородного уравнения в виде
yoн( x) = C1( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) .
Дифференцируем это соотношение
′ ′ ′
yoн ( x) = C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) + C1( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) .
Потребуем, чтобы
′ ′
C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
тогда yoн′ ( x) = C1( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) .
Дифференцируем еще раз
″ ′ ′
yoн ( x) = C1 ( x) y1' ( x) + ...+ Cn ( x) yn' ( x) + C1 y1'' ( x) + ...Cn yn'' .
Потребуем, чтобы
′ ′ ′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
тогда yoн″ ( x) = C1( x) y1'' ( x) + ...+ Cn ( x) yn'' ( x) .
Вновь дифференцируем и т.д., в результате, после n-2 дифференцирования получим
′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0.
( n− 2) ( n− 2)

yoн ( x) = C1( x) y1( n−−1) ( x) + ...+ Cn ( x) yn( n−1) ( x) .


( n−1)

Дифференцируем и подставляем
+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) .
1 1 n n

( )
в неоднородное уравнение y = − Ly + f ( x) .
n

+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) + ...+ C ′ ( x) y ( n−1) ( x) = − L( C1 y1 + ...Cn yn ) + f ( x)


1 1 n n
( n)
Так как y1,..., yn - решения однородного уравнения, то yk = − Lyk = 0, k = 1,...n .
Получим .
Это – последнее уравнение системы для определения варьированных констант. Соберем все
уравнения в систему для определения констант.
′ ′
C1 ( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
′ ′ ′ ′
C1 ( x) y1 ( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) = 0 .,
.
Так как определитель системы – определитель Вронского, не равный нулю в силу линейной
независимости решений, то функции C1( x) ,...Cn ( x) определяются из этой системы однозначно.
Теперь общее решение неоднородного уравнения определяется по формуле
yoн( x) = C1( x) y1( x) + ...+ Cn ( x) yn ( x) .

18.1
2. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.

Мы пришли к понятию определенного интеграла от задачи о площади криволинейной трапеции


(фактически, используя метод интегральных сумм). Если функция f ( x) принимает только
неотрицательные значения, то площадь S( x) под графиком функции на отрезке [a, b] может быть
b

вычислена с помощью определенного интеграла ∫ f ( x) dx. Заметим, что


a
dS( x) = f ( x) dxпоэтому здесь

можно увидеть и метод дифференциалов.


Но функция может на некотором отрезке принимать и отрицательные значения, тогда интеграл по
этому отрезку будет давать отрицательную площадь, что противоречит определению площади.
b

Можно вычислять площадь по формуле S= ∫ f ( x) dx. Это равносильно изменению знака


a

функции в тех областях, в которых она принимает отрицательные значения.


Если надо вычислить площадь фигуры, ограниченной сверху графиком функции f ( x) , а снизу
b

графиком функции g( x) , то можно пользоваться формулой S= ∫ ( f ( x) − g( x) ) dx, так как f ( x) ≥ g( x) .


a

Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2

Можно использовать и метод дифференциалов: ∆S ≈ dS = ρ ( ϕ ) dϕ , S = ∫ dϕ .


2 ϕ1 2
Рассуждать можно так. Заменяя элементарный криволинейный сектор, соответствующий
2π ⇔ πρ 2
центральному углу dϕ круговым сектором, имеем пропорцию . Отсюда
dϕ ⇔ dS.
πρ 2dϕ ρ 2
dS = = dϕ . Интегрируя и используя формулу Ньютона – Лейбница, получаем
2π 2
ρ (ϕ )
ϕ2 2

S= ∫ dϕ .
ϕ1 2

18.2
Начнем изучение линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами с
однородных уравнений второго порядка. Дело в том, что в приближенных инженерных расчетах, в
инженерной практике, в исследовании процессов и систем все часто строится на анализе систем,
моделями которых служат линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами
первого и второго порядка. Вспомним, например, что вся механика строится на втором законе
Ньютона, который можно записать в виде дифференциального уравнения второго порядка. Основные
элементарные функции являются решениями уравнений первого и второго порядков. Экспонента
является решением уравнения x  = ax, sinx, cosx, shx, chx- решения уравнения x ± x = 0.
Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение с постоянными
коэффициентами второго порядка
y′′ + py′ + qy= 0 .
Будем искать его решение в виде y = ekx . Подставляя y в дифференциальное уравнение,
получим
( )
ekx k2 + pk+ q = 0. Так как ekx ≠ 0, то имеем
k2 + pk+ q = 0 - характеристическое уравнение. Решая его, получим корни
2
p  p
k1,2 = − ±   − q .
2  2
Возможно три случая:
1) k1,k2 действительны и различны,
2) k1 = α + iβ , k2 = α − iβ - комплексно сопряженные корни,
3) k1 = k2 - действительный кратный корень.

В случае действительных, различных корней получаем решения


y1 = ek1x , y2 = ek2x .
Для того, чтобы доказать, что решения составляют фундаментальную систему решений и общее
решение записывается в виде
yoo = C1ek1x + C2ek2x ,
надо проверить линейную независимость y1, y2 . Составим определитель Вронского
y1 y2 ek1x ek2x ( k1+ k2 ) x 1 1
W= ' '
= k1x k2x
= e = ( k1 − k2 ) e( k1+ k2 ) x ≠ 0 , так как
y1 y2 k1e k2e k1 k2
k1 ≠ k2 .
Заметим, что для уравнения второго порядка проверять линейную независимость можно проще.
y1
Надо показать, что ≠ m− const. Тогда столбцы определителя Вронского линейно независимы и
y2
W ≠ 0. В нашем случае k1 = α + iβ , k2 = α − iβ при k1 ≠ k2 .

В случае комплексно сопряженных корней k1 = α + iβ , k2 = α − iβ , применяя формулу Эйлера


e = cosz + i sinz,
iz
получим комплексно сопряженные решения
 
y1 = e ( cosβx + i sinβx) , y2 = e ( cosβx − i sinβx) . Так как линейная комбинация решений линейного
αx αx
однородного уравнения тоже является решением, то
1   1
y1 = ( y1 + y2 ) = eαx cosβx, y2 = ( y1 − y2 ) = eαx sinβx являются решениями. Они линейно
2 2i
y1
независимы, так как = ctgβx ≠ 0.
y2
Следовательно, общее решение линейного дифференциального уравнения с постоянными
коэффициентами в случае комплексных корней можно записать по формуле
yoo = eαx ( C1 cosβx + C2 sinβx) .

В случае кратного действительного корня k1 = k2 = k одно из решений можно выбрать в форме


y1 = ekx.
Второе решение будем выбирать в виде y2 = u( x) ekx. Подставим в дифференциальное уравнение,
чтобы определить u( x) .
( ) ( )
y2' = u′ekx + kuekx = ekx( u′ + ku) , y2'' = ekx u′′ + ku′ + ku′ + k2u = ekx u′′ + 2ku′ + k2u ,
( ) ( ( ))
ekx u′′ + 2ku′ + k2u + p( u′ + ku) + qu = ekx u′′ + u′( p + 2k) + u k2 + pk+ q = 0
Так как k - корень характеристического уравнения, то k2 + pk+ q = 0 . Так как k еще и кратный
корень, то по теореме Виета k1 + k2 = k + k = 2k = − p . Поэтому p + 2k = 0. Для определения u( x)
имеем уравнение u′′ = 0 , отсюда u( x) = ax+ b . Выберем a = 1, b = 0 , получим u( x) = x.
y2
Следовательно, y2 = u( x) ekx = xekx. Решения y1, y2 линейно независимы, так как = x ≠ m.
y1
Поэтому общее решение линейного дифференциального уравнения с постоянными
коэффициентами в случае кратного корня можно записать по формуле
yoo = ekx( C1 + C2 x) .

19.1
Система линейных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами может быть
записана в виде

 a11 ... a1n  y 


      1
y′ = Ay , где A =  ... .... ...  , y =  ... (векторная форма записи)
a  y 
 n1 ... ann   n
или
y1′ = a11y1 + ...+ a1n yn
..........
..........
..........
...... (покоординатная форма записи).
y′n = an1 y1 + ...+ annyn
 α1 
 λx    
Будем искать решение системы в виде y = e α , α =  ...  .
α 
 n

Подставляя y в уравнение системы, получаем
     
λeλxα = Aeλxα , eλx ( Aα − λα ) = 0, Aα = λα .
Получено уравнение для определения соответствующего собственному значению λ

собственного вектора α (α ≠ 0) линейного оператора с матрицей A. Система уравнений
  
Aα = λα или ( A − λE )α = 0
имеет ненулевое решение только, когда определитель системы равен нулю, т.е.
A − λE = 0.
Это – характеристическое уравнение системы линейных дифференциальных уравнений с
постоянными коэффициентами. В развернутом виде его можно записать так:
a11 − λ a12 ... a1n
a21 a22 − λ ... a2n
= 0.
... ... ... ...
an1 an2 ... ann − λ
Характеристическое уравнение представляет собой алгебраическое уравнение n - го порядка
относительно λ . Из основной теоремы высшей алгебры известно, что оно имеет ровно n корней.
Часть корней может быть действительными корнями, часть - комплексными, но комплексные корни
встречаются только парами комплексно-сопряженных корней. Это следует из действительности
коэффициентов характеристического уравнения и теорем Виета.
1) Рассмотрим случай, когда все собственные значения λ1,...λ n линейного оператора с матрицей
A (или все характеристические числа матрицы A, что одно и то же) действительны и
различны.
Из линейной алгебры известно, что действительным различным собственным значениям λ1,...λ n
 
соответствуют линейно независимые собственные векторы α 1,...,α n , которые можно определить по
собственным значениям из системы уравнений
  
Aα = λα или ( A − λE )α = 0 .
k
В развернутом виде эти уравнения для λ k, α можно записать в виде
 a11 − λ k ... a1n α 1k   0
    
 ... ... ...  ...  =  ... .
 a
 1n ... ann − λ k α nk   0
Теперь решения системы линейных однородных уравнений с постоянными коэффициентами
будут
  
y1 = eλ1xα 1,....,yn = eλnxα n .
Проверим, что решения являются линейно независимыми. Составим определитель Вронского
y11 ... y1n α 11 ... α 1n
 
W = ... ... ... = ... ... ... exp(( λ1 + ...+ λ n ) x) ≠ 0, так как векторы α 1,...,α n линейно
y1n ... ynn α n1 ... α nn
независимы и определитель из координат этих векторов отличен от нуля. Так как определитель
Вронского отличен от нуля, то полученные решения линейно независимы. Так как этих решений ровно
n, то они составляют фундаментальную систему решений. Следовательно, общее решение системы
линейных однородных уравнений может быть записано в виде
n
   
yoo = C1 y1 + ...+ Cn yn = ∑ Ck eλk xα k .
k=1
2) Рассмотрим случай, когда среди корней характеристического уравнения имеются s простых
корней λ1,...λ s .
Этот случай легко свести к предыдущему. Для каждого собственного значения

(характеристического числа) λ k, отыщем собственный вектор α k из системы уравнений
 a11 − λ k ... a1n α 1k   0
    
 ... ... ...  ...  =  ... .
 a
 1n ... ann − λ k α nk   0
Затем найдем соответствующие им решения из фундаментальной системы решений
  
y1 = eλ1xα 1,....,ys = eλnxα s и запишем общее решение в виде
  
yoo = ...+ C1 y1 + ...+ Cs ys + .....
Вся разница с предыдущим случаем в том, что фундаментальная система решений не
исчерпывается найденными решениями, есть еще решения, соответствующие другим корням
характеристического уравнения.
3) Среди корней характеристического уравнения имеется простая пара комплексно сопряженных
корней λ1,2 = γ ± iβ .
Справедливо утверждение, которое мы примем без доказательства: простой паре комплексно
сопряженных корней λ1,2 = γ ± iβ соответствует пара комплексно сопряженных собственных
 
векторов u ± iv .
Запишем формально соответствующую пару решений:
    
y1,2 = eγ ±iβ ( u ± iv) = eγx ( cosβ ± i sinβ )( u ± iv) =
   
eγx [ ( u cosβx − v sinβx) ± i ( u sinβx + v cosβx) ]
Эти решения комплексные. Вместо них мы (по линейности и теоремам о свойствах решений)
 1 
(
)γx 
можем взять решения y1 = y1 + y2 = e ( u cosβx − v sinβx) , y2 =
2
  1  
2i

( 
)
y1 − y2 = eγx ( u sinβx + v cosβx)
Общее решение можно записать в виде:
  
yoo = ...+ C1 y1 + C2 y2 + .....

20.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Пусть отрезок [ a, b] числовой оси неограничен. Это возможно в трех случаях:
[ − ∞,b], [ a,+∞], [ − ∞,+∞] . Определим несобственные интегралы как пределы
b b

∫ f ( x) dx= lima→−∞ ∫ f ( x) dx,


−∞ a
+∞ b

∫ f ( x) dx= lim
a
b→ +∞ ∫ f ( x) dx,
a
+∞ b

∫ f ( x) dx= lima→−∞ , ∫ f ( x) dx. В последнем интеграле a и b независимо друг от друга стремятся к ± ∞ .


−∞ b→ +∞ a

Если a = b , то предел в правой части последнего равенства называется главным значением


несобственного интеграла.
Если эти пределы существуют и конечны, то несобственные интегралы называются
сходящимися. Если предел не существует или бесконечен, то такой несобственный интеграл
называется расходящимся.
Если сходятся интегралы от функций f ( x) , g( x) , то сходятся интегралы от функций
λ f ( x) , f ( x) ± g( x) .
+∞
1
несобственный интеграл Дирихле первого рода ∫x
1
n
dx сходится при n > 1, расходится при

n ≤ 1.
усть при x > a выполнено неравенство 0 < f ( x) ≤ g( x) .
+∞ +∞

Если интеграл ∫ g( x) dx сходится, то и интеграл ∫ f ( x) dx сходится.


a a
+∞ +∞

Если интеграл ∫ f ( x) dx расходится, то и интеграл ∫ g( x) dx расходится.


a a
f ( x)
Пусть при x>a f ( x) > 0, g( x) > 0. Если существует конечный предел limx→+∞ = K ≠ 0 , то
g( x)
+∞ +∞

интегралы ∫ f ( x) dx, ∫ g( x) dx, сходятся или расходятся одновременно (если один сходится, то и
a a

другой сходится, если один расходится, то и другой расходится).


20.2
Формула Остроградского – Лиувилля.

Рассмотрим линейное однородное уравнение


a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = 0.
Определитель Вронского можно вычислить по формуле Остроградского – Лиувилля
a ( x)
− ∫ a10 ( x) dx .
W( x) = Ce

Вывод формулы Остроградского – Лиувилля.


Известна формула для производной определителя
a11( x) a12( x) ... a1n ( x) a11′ a12′ ... a1n′ a11 a12... a1n
d a21( x) a22( x) ... a2n ( x) a a22... a2n a a22 a2n
= 21 + ...+ 21 .
dx ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
′ ′ ′
an1( x) an2 ( x) ... ann( x) an1 an2... ann an1 an2 ann
y1 y2... yn y1' y2' ... yn'
dW( x) d y1
'
y2' yn' y1' y2' yn'
Вычислим = = + ...+
dx dx ... ... ... ... ... ...
y1( n−1) ( n−1)
y2 ( n−1)
yn ( n−1)
y1 y2( n−1) yn( n−1)

y1 y2... yn y1 ... yn
y' y2' ... yn' y1' ... yn'
+ 1 = ... ... ... =
... ... ... a a
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
y1( n) y2( n) ... yn( n) − y1 − ...− n y1 ... − yn − ...− n yn
a0 a0 a0 a0

y1 ... yn
y1' ... yn' a1
0+...+0+ ... ... ... =− W( x) .
a0
a1 ( n−1) a1 ( n−1)
− y1 ... − yn
a0 a0
dW( x) a ( x) a ( x)
− ∫ 1 dx
=− 1 ,
a0 ( x) W( x) = Ce
a0 ( x) .
W( x)

Замечание. В формуле Остроградского – Лиувилля участвуют только коэффициенты при двух


старших производных.

Рассмотрим частный случай уравнения второго порядка.


a0 ( x) y′′ + a1( x) y′ + a2 ( x) y = 0. Здесь формулу Остроградского – Лиувилля можно вывести проще.
Рассмотрим y1( x) , y2 ( x) - два частных решения
a0 ( x) y1′′ + a1( x) y1′ + a2 ( x) y1 = 0 . , a0 ( x) y2′′ + a1( x) y′2 + a2 ( x) y2 = 0 . Умножим первое уравнение на
y2 , а второе на y1 и вычтем первое уравнение из второго.
″ ″ ′ ′
a0 ( x)  y1 y2 − y2 y1  + a1( x)  y1 y2 − y2 y1  = 0.
   
y1 y2
Так как W( x) = ' '
= y1 y2' − y2 y1' , то W′( x) = y1' y2' + y1 y2'' − y2' y1' − y2 y1'' = y1 y2'' − y2 y1'' .
y1 y2
Теперь уравнение можно переписать в виде a0 ( x)W′( x) + a1( x)W( x) = 0. Решая это уравнение с
a1( x)
разделяющимися переменными, получаем формулу Остроградского – Лиувилля W( x) = Ce− ∫ a0 ( x) dx

Формула для построения второго частного решения по известному


(построение фундаментальной системы).

y1 y2 a ( x)
W( x) = = y1 y2' − y2 y1' − ∫ 1 dx
a0 ( x) .
y1' '
y2 = Ce
Разделим обе части уравнения на y12 ( x) ≠ 0
′ a1 ( x)
y1 y2' − y2 y1'  y2  1 − ∫ a0 ( x) dx
=   = C 2 e .
y12 y
 1 y 1
a1 ( x)
y2 1 − ∫ a0 ( x) dx
y1 ∫
Отсюда = C 2e dx+ C1. Нам надо найти частное решение, поэтому выберем С=1,
y1
a1 ( x)
1 − ∫ a0 ( x) dx
C 1=0, получим y2 = y1 ∫ e dx.
y12

21.1
3. Вычисление объемов тел по площадям параллельных сечений.

Пусть требуется вычислить объем некоторого тела V по известным площадям сечений S( x) этого
тела плоскостями, перпендикулярными прямой OX, проведенными через любую точку x отрезка [a, b]
прямой OX.
Применим метод дифференциалов. Считая элементарный объем dV , над отрезком [ x, x + dx]
объемом прямого кругового цилиндра с площадью основания S( x) и высотой dx, получим
∆V ≈ dV = S( x) dx. Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, получим
b
V = ∫ S( x) dx.
a

4. Вычисление объемов тел вращения.

Пусть требуется вычислить объем тела вращения вокруг оси OX.


b

Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2

21.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).
Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
'
y1 y2' ... yn'
W( x) = .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)

Теорема. Если функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0


Теорема. Для того, чтобы решения линейного однородного дифференциального уравнения n-ого
порядка были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы W( x) ≡ 0.
Следствие. Если определитель Вронского, построенный на решениях линейного однородного
уравнения, обращается в нуль хотя бы в одной точке, то он тождественно равен нулю.
Теорема. 1. Для линейной зависимости решений необходимо и достаточно W( x) ≡ 0 (или
W( x0 ) = 0 ).
2. Для линейной независимости решений необходимо и достаточно W( x0 ) ≠ 0 .
Доказательство. Первое утверждение следует из доказанной выше теоремы и следствия. Второе
утверждение легко доказывается от противного.
Пусть решения линейно независимы. Если W( x0 ) = 0 , то решения линейно зависимы.
Противоречие. Следовательно, W( x0 ) ≠ 0 ∀x0 .
Пусть W( x0 ) ≠ 0 . Если решения линейно зависимы, то W( x) ≡ 0, следовательно, W( x0 ) = 0 ,
противоречие. Поэтому решения линейно независимы.
Следствие. Обращение определителя Вронского в нуль хотя бы в одной точке является
критерием линейной зависимости решений линейного однородного уравнения.

22.1
Вычисление объемов тел вращения.

Пусть требуется вычислить объем тела вращения вокруг оси OX.


b

Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2

Аналогично, объем тела вращения вокруг оси OY, если функция задана в виде x = x( y) , можно
d

вычислить по формуле V = ∫ x ( y) dy.


2

Если функция задана в виде y = y( x) и требуется определить объем тела вращения вокруг оси
OY, то формулу для вычисления объема можно получить следующим образом.
( )
∆V ( x) = V ( x + dx) − V ( x) = πy2 ( x + dx) − πy2 ( x) = π ( y( x) + dy) − y2 ( x) =
2

π ( y2 ( x) + 2y( x) dy+ dy2 − y2 ( x) ) = 2πxy( x) dx+ πdy2.


Переходя к дифференциалу и пренебрегая квадратичными членами, имеем dV( x) = 2πy2 ( x) dx.
b

Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, имеем V = 2π ∫ xydx.


a

22.2
Теорема. Размерность пространства решений линейного однородного уравнения n-ого порядка
равна n.

Доказательство.
3. Покажем, что существуют n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-го порядка. Рассмотрим решения y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) ,
удовлетворяющие следующим начальным условиям:
y1( x0 ) = 1, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 0,
′ ′
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 1,...yn ( x0 ) = 0,
...........................................................
y1 ( x0 ) = 0, y2 ( x0 ) = 0,...yn ( x0 ) = 1,
( n−1) ( n−1) ( n−1)

Такие решения существуют. В самом деле, по теореме Коши через точку x0 , y0, y0′ , y0″ ,...yn( n−1)
проходит единственная интегральная кривая – решение. Через точку ( x0 , 1, 0, 0, ...0) проходит
решение y1( x) , через точку
( x0 , 0, 1, 0, ...0) - решение y2 ( x) , через точку ( x0 , 0, 0, 0, ...1) - решение yn ( x) .
1 0... 0
Эти решения линейно независимы, так как W( x) = 0 1... 0 = 1 ≠ 0 .
0 0... 1
4. Покажем, что любое решение линейного однородного уравнения линейно выражается через
эти решения (является их линейной комбинацией).
Рассмотрим два решения. Одно - произвольное решение y( x) с начальными условиями
 x , y , y ′ ,...y ( n−1)  . Справедливо соотношение
 0 0 0 0

y( x0 ) = C1 y1( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
′ ′ ′
y′( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 )
..........................................................................
y( n−1) ( x0 ) = C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + ...+ Cn yn ( x0 ) , где
( n−1) ( n−1) ( n−1)

′ ( n−1)
C1 = y0 , C2 = y0 ...Cn = y0 .
Второе решение – это линейная комбинация решений y1( x) ,...yn ( x) с теми же коэффициентами

y( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .

Вычисляя начальные условия в точке x0 для решения y( x) , убеждаемся, что они совпадают с
начальными условиями для решения y( x) . Следовательно, по теореме Коши, произвольное
решение y( x) представляется в виде линейной комбинации линейно независимых решений

y1( x) ,...yn ( x) ( y( x) ≡ y( x) ) .
Таким, образом, существует n линейно независимых решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-ого порядка, и произвольное решение линейно выражается
через эти решения . Поэтому размерность пространства решений линейного однородного
дифференциального уравнения n-ого порядка равна n. ( dimI = n) .

Любые n линейно независимых решений линейного однородного дифференциального уравнения


n-ого порядка представляют собой базис пространства решений или фундаментальную систему
решений.
Общее решение линейного однородного уравнения есть линейная комбинация решений
фундаментальной системы.
yoo( x) = C1 y1( x) + ...+ Cn yn ( x) .

23.1
Функция F ( x ) называется первообразной для функции f ( x ) , если F ′( x ) = f ( x ) .
Теоремы о первообразных.
Теорема. Если F ( x ) - первообразная для функции f ( x ) , то F ( x ) + С ( С - константа) - тоже
первообразная для функции f ( x ) .
Доказательство. ( F ( x ) + C ) ′ = ( F ( x ) ) ′ + C ′ = f ( x ) .
Теорема. Пусть F ( x ) , G ( x ) - две первообразных для функции f ( x ) , тогда они различаются на
некоторую константу ( F ( x ) − G ( x ) = C - константа).
Рассмотрим функцию V ( x ) = F ( x ) − G ( x ) , она непрерывна и дифференцируема на всей числовой
оси, как и функции F ( x ) , G ( x ) . Тогда для любых конечных значений x1, x 2 ( x 2 > x1 ) по формуле
конечных приращений Лагранжа
V ( x2 ) − V ( x1 ) = V ′( c)( x2 − x1 ) = ( F ′( c) − G′( c) )( x2 − x1 ) = ( f ( c) − f ( c) )( x2 − x1 ) = 0 .
Следовательно, V ( x ) ≡ C , F ( x ) − G ( x ) = C.

Неопределенным интегралом ∫ f ( x ) dx (интеграл от функции f ( x) по dx ) называется


совокупность всех первообразных функций для функции f ( x ) .
∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C .
Функция f ( x ) , стоящая под знаком интеграла, называется подинтегральной функцией, а
выражение f ( x ) dx - подинтегральным выражением..

Свойства неопределенного интеграла.

Свойства неопределенного интеграла можно условно разделить на две группы. В первую группу
собраны свойства, вытекающие из того, что интегрирование – операция, обратная
дифференцированию. Во вторую группу собраны свойства линейности. Эти свойства вытекают из
того, что интегрирование, как и дифференцирование – линейная операция и определяют линейную
операцию.

Первая группа свойств.


d
f ( x ) dx = f ( x ) .
dx ∫
9)
d
10) ∫ f ( x )dx = f ( x ) + C
dx
( )
11) d ∫ f ( x ) dx = f ( x ) dx
12) ∫ df ( x ) = f ( x ) + C .

Докажем первое свойство.


d d dF ( x )
Так как ∫ f ( x ) dx = F ( x ) + C , то dx ∫ f ( x ) dx = dx ( F ( x ) + C ) = dx
= f ( x ).

Здесь F ( x ) - первообразная для f ( x ) .


Докажем второе свойство.
df ( x )
Обозначим g ( x ) = = f ′( x ) , Ф( x ) = ∫ g ( x ) dx. Тогда f ′( x ) = g ( x ) , а Ф ′( x ) = g ( x ) по первому
dx
свойству. Поэтому функции Ф( x ) , f ( x ) являются первообразными для функции g ( x ) . Следовательно,
по теоремам о первообразных, они различаются на константу, т.е. Ф( x ) = f ( x ) + C или
d
∫ dx f ( x ) dx = f ( x ) + C.
Третье свойство следует из первого: d ( ∫ f ( x ) dx ) = d (∫ fdx( x ) dx ) dx = f ( x ) dx.
Четвертое свойство следует из второго, если вспомнить, что с дифференциалом первого порядка
можно обращаться как с алгебраическим выражением (свойство инвариантности формы записи
первого дифференциала).
Поэтому надо доказать два первых свойства.
Вторая группа свойств.
5) свойство суперпозиции ∫ ( f 1 ( x ) + f 2 ( x ) ) dx = ∫ f 1 ( x ) dx + ∫ f 2 ( x ) dx
6) свойство однородности ∫ λf ( x ) dx = λ ∫ f ( x ) dx .
Доказательства того и другого свойств проводятся аналогично. Дифференцируем (по свойствам
первой группы) левую и правую часть равенства, приходим к тождеству. Затем из теорем о
первообразных заключаем, что левая и правая часть равенства, как первообразные одной и той же
функции, различаются на константу. Эта константа может быть формально включена в
неопределенный интеграл в левой или правой части равенства.

23.2
Линейное неоднородное дифференциальное уравнение n –ого порядка с переменными
коэффициентами может быть записано в виде
a0 ( x) y( n) + a1( x) y( n−1) + ...+ an−1( x) y′ + an ( x) y = f ( x) .
Пусть y1( x) - решение неоднородного уравнения с правой частью f1( x) ,
y2 ( x) - решение неоднородного уравнения с правой частью f2 ( x) . Тогда y1( x) + y2 ( x) - решение
неоднородного уравнения с правой частью f1( x) + f2 ( x) .

Доказательство. Подставим y1( x) + y2 ( x) в неоднородное уравнение:


( y1( x) + y2 ( x) ) ( n) + a1( x) ( y1( x) + y2 ( x) ) ( n−1) + ...+ an ( x) ( y1( x) + y2 ( x) ) =
( y1( x) ) ( n) + a1( x) ( y1( x) ) ( n−1) + ...+ an ( x) ( y1( x) ) + ( y2 ( x) ) ( n) + a1( x) ( y2 ( x) ) ( n−1) + ...+ an ( x) ( y2 ( x) ) = f1( x) + f2 ( x) .
По теореме о структуре решения неоднородного уравнения yон( x) = yoo( x) + yчн( x) . Общее
решение однородного уравнения мы строить умеем. Остается подобрать частное решение
неоднородного уравнения по известной правой части. При этом можно воспользоваться доказанной
теоремой. Если правая часть представляет собой сумму функций, то можно искать частные решения,
соответствующие каждому слагаемому суммы, а затем сложить найденные частные решения.
1) Пусть правая часть неоднородного уравнения имеет вид f ( x) = e Pn ( x)
αx

a) Если α не является корнем характеристического уравнения, то частное решение


неоднородного уравнения ищется в том же виде, что и правая часть yч = e Qn ( x) .
αx

b) Если α - корень характеристического уравнения r-ой кратности, то частное решение


неоднородного уравнения ищется в виде yч = x e Qn ( x) .
r αx

2) Пусть правая часть неоднородного уравнения имеет вид


f ( x) = eαx ( M ( x) cosβx + N ( x) sinβx)
а) Если пара комплексно сопряженных корней не является корнями характеристического
уравнения, то частное решение неоднородного уравнения ищется в том же виде, что и правая
часть
yч = eαx (U m cosβx + Vm sinβx) , где степень m многочленов – максимальная из степеней
многочленов M ( x) , N( x) .
b) Если пара комплексно сопряженных корней является корнями характеристического
уравнения r-ой кратности, то частное решение неоднородного уравнения ищется в виде

24.1
Mx + N M 2x + p  pM  dx
9) ∫ ( x + px + q )
2 k dx =
2 ∫ (x 2
+ px + q
dx +  N −
) 
k
∫
2  x + px + q
2
( ) k =

M 1  pM  dx
+N −  J k , где J k = ∫ 2
2(1 − k ) (x 2
+ px + q ) k −1
 2  (
x + px + q ) k .

Вычислим интеграл J k .
dx dy
Jk = ∫
dx ∫ k
=∫
(
y2 + b2 ) k
=
p  
2
  x + p   2

(x 2
+ px + q  ) k

2
.=

+ q − 
4  
 
1 y 2 + b2 − y 2 1 dy 1 2y
b2 ∫ ( y 2 + b2
k
dy = 2 ∫
) b y2 + b2 ( ) k −1
− 2 ∫y
2b (
y2 + b2
k
dy =
)
1  1 y 1 
J − + J k−1  =
1 1  1
 1 

2  k−1
b  2(1− k) y + b2
2
( ) k−1
2(1− k) 

2b2 ∫
J - y d k−1  =
b2
k −1  1− k
 ( y2 + b2 )  1 
1+
1 
 J k−1 −
y
2 
b  2(1− k)  2b (1− k) y2 + b2
2
( ) k−1

По этой рекуррентной формуле можно последовательно вычислять интегралы J k при различных


k , предварительно вычислив
dy 1 y
J1 = ∫ 2 = arctg + C .
y +b 2
b b

24.2
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно независимыми, если
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 ⇒ λ1 = 0,...λ n = 0 (допустима только тривиальная линейная комбинация
функций, тождественно равная нулю). В отличие от линейной независимости векторов здесь
тождество линейной комбинации нулю, а не равенство. Это и понятно, так как равенство линейной
комбинации нулю должно быть выполнено при любом значении аргумента.
Функции g1( x) , g2 ( x) ,...gn ( x) называются линейно зависимыми, если существует не нулевой
набор констант (не все константы равны нулю) λ1,...λ n , такой что
λ1g1( x) + ...λ n gn ( x) ≡ 0 (λ12 + ...λ n2 ≠ 0) (существует нетривиальная линейная комбинация функций,
тождественно равная нулю).

Теорема. Для того чтобы функции были линейно зависимы, необходимо и достаточно, чтобы
какая-либо из них линейно выражалась через остальные (представлялась в виде их линейной
комбинации).
Докажите эту теорему самостоятельно, она доказывается так же, как аналогичная ей теорема о
линейной зависимости векторов.

Определитель Вронского.

Определитель Вронского для функций y1, y2 ,...yn вводится как определитель, столбцами
которого являются производные этих функций от нулевого (сами функции) до n-1 го порядка.
y1 y2... yn
y' y2' ... yn'
W( x) = 1 .
... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) yn( n−1)
Теорема. Если функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то W( x) ≡ 0
Доказательство. Так как функции y1( x) , y2 ( x) ,...yn ( x) линейно зависимы, то какая-либо из них
линейно выражается через остальные, например,
y1( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) . Тождество можно дифференцировать, поэтому
y1 ( x) ≡ λ 2 y2 ( x) + ...λ n yn ( x) , k = 1,2,3...( n − 1) . Тогда первый столбец определителя Вронского
( k) ( k) ( k)

линейно выражается через остальные столбцы, поэтому определитель Вронского тождественно равен
нулю.

25.1
Мы строили определенный интеграл по отрезку [ a, b], гдеa, b - конечные числа, т.е. по
конечному промежутку числовой оси.
Кроме того, предполагалось, что подинтегральная функция непрерывна на отрезке или имеет на
нем конечное число точек разрыва первого рода.
Если снимается хотя бы одно из этих условий, то понятие интеграла надо обобщать, вводя в
прежней конструкции интеграла предельный переход и получая так называемые несобственные
интегралы. Если снимается первое условие, то мы имеем несобственный интеграл первого рода, если
снимается второе условие, то мы имеем несобственный интеграл второго рода.
Функция может терпеть разрыв на левом конце отрезка [ a, b] , на правом конце или в некоторой
внутренней точке с отрезка.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= a, тогда
b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] ∫ f ( x) dxназывается предел


a
b b
limε →0 ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx
a+ε a

.
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a,b] за исключением точки x= b, тогда
b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] ∫ f ( x) dx называется


a
b−ε b

предел limε →0 ∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx.


a a

Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] за исключением точки x= c ∈ ( a,b) , тогда


b

несобственным интегралом второго рода от функции f ( x) по отрезку [ a, b] называется ∫ f ( x) dx=


a
c b

∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx (интегралы в правой части определены выше).


a c

Если указанные пределы существуют и конечны, то интегралы называются сходящимися, если


предел бесконечен или не существует вообще, то интеграл расходится.
Если сходятся интегралы от функций f ( x) , g( x) , то сходятся интегралы от функций
λ f ( x) , f ( x) ± g( x) . Это следует из теорем о пределах.
1 0 1 −ε 1
1 1 1 1 1
Пример. ∫ 2 dx= ∫ 2 dx+ ∫ 2 dx= limε →0 ∫ 2 dx+ limδ →0 ∫ 2 dx=
−1 x −1 x 0 x −1 x δ x

 1 −ε   11
limε →0  − |  + limδ →0  − |  Интеграл расходится, так как пределы в правой части равенства
 x 
−1
 xδ
бесконечны.

25.2
′ dy
y1 = 1 = f1( x, y1,...yn )
dx
................................
′ dy
yn = n = fn ( x, y1,...yn )
dx
и запишем эти уравнения в симметричном виде
dx dy1 dyn
= = ...= .
1 f1( x, y1,...yn ) fn ( x, y1,... yn )
Или, заменяя переменные и правые части
x ↔ xn+1, y1 ↔ x1,...yn ↔ xn , f1 ↔ X1,... fn ↔ X n , 1 ↔ X n+1 ,
получим симметричную форму записи системы
dx1 dxn+1
= ...= .
X1( x1,...xn+1 ) X n+1( x1,...xn+1 )
На переходе к симметричной форме записи основан метод интегрируемых комбинаций,
которым иногда удается получить один или несколько первых интегралов и понизить тем самым
порядок системы или решить ее.
x y
Пример. x = 2 y= 2
x +y 2
x + y2
dx x
= 2
dt x + y2 dy y dx 1 dt
= ⇒ y = Cx = , xdx=
dy
= 2
y
,
dx x ( )
dt x 1+ C 2
1+ C 2
dt x + y2
x2 1 y2 C2
= t + C 1 , = t + C1C 2
2 1+ C 2 2 1+ C 2
Первый интеграл системы дифференциальных уравнений – скалярная составляющая общего
интеграла. Общий интеграл системы дифференциальных уравнений – векторная функция,
сохраняющая свое значение на решениях системы. Первый интеграл системы дифференциальных
уравнений – скалярная функция, сохраняющая свое значение на решениях системы.

26.1
3. Фигура ограничена графиком функции, заданной в декартовой системе координат.

Мы пришли к понятию определенного интеграла от задачи о площади криволинейной трапеции


(фактически, используя метод интегральных сумм). Если функция f ( x) принимает только
неотрицательные значения, то площадь S( x) под графиком функции на отрезке [a, b] может быть
b

вычислена с помощью определенного интеграла ∫ f ( x) dx. Заметим, что


a
dS( x) = f ( x) dxпоэтому здесь

можно увидеть и метод дифференциалов.


Но функция может на некотором отрезке принимать и отрицательные значения, тогда интеграл по
этому отрезку будет давать отрицательную площадь, что противоречит определению площади.
b

Можно вычислять площадь по формуле S= ∫ f ( x) dx. Это равносильно изменению знака


a

функции в тех областях, в которых она принимает отрицательные значения.


Если надо вычислить площадь фигуры, ограниченной сверху графиком функции f ( x) , а снизу
b

графиком функции g( x) , то можно пользоваться формулой S= ∫ ( f ( x) − g( x) ) dx, так как f ( x) ≥ g( x) .


a

Пусть график функции задан в полярной системе координат и мы хотим вычислить площадь
криволинейного сектора, ограниченного двумя лучами ϕ = ϕ 1, ϕ = ϕ 2 и графиком функции ρ = ρ ( ϕ ) в
полярной системе координат.
Здесь можно использовать метод интегральных сумм, вычисляя площадь криволинейного
сектора как предел суммы площадей элементарных секторов, в которых график функции заменен
n
ρ 2(ς i )
дугой окружности S = limmax( ∆ϕ i ) →0 ∑ ∆ϕ i .
i =1 2
ρ 2 (ϕ )
ϕ
1 2 2

Можно использовать и метод дифференциалов: ∆S ≈ dS = ρ ( ϕ ) dϕ , S = ∫ dϕ .


2 ϕ1 2
Рассуждать можно так. Заменяя элементарный криволинейный сектор, соответствующий
2π ⇔ πρ 2
центральному углу dϕ круговым сектором, имеем пропорцию . Отсюда
dϕ ⇔ dS.
πρ 2dϕ ρ 2
dS = = dϕ . Интегрируя и используя формулу Ньютона – Лейбница, получаем
2π 2
ρ (ϕ )
ϕ2 2

S= ∫ dϕ .
ϕ1 2
26.2
Система называется автономной, если в ее правую часть не входит явно независимая
  
переменная: y′ = f ( y) .
Решение автономной системы можно рассматривать в пространстве координат y1,...yn , которое
принято называть фазовым пространством. Проекция интегральной кривой на это пространство
называется фазовой траекторией (или просто траекторией).
′ dy
y1 = 1 = f1( x, y1,...yn )
dx
................................
′ dy
yn = n = fn ( x, y1,...yn )
dx
и запишем эти уравнения в симметричном виде
dx dy1 dyn
= = ...= .
1 f1( x, y1,...yn ) fn ( x, y1,... yn )
Или, заменяя переменные и правые части
x ↔ xn+1, y1 ↔ x1,...yn ↔ xn , f1 ↔ X1,... fn ↔ X n , 1 ↔ X n+1 ,
получим симметричную форму записи системы
dx1 dxn+1
= ...= .
X1( x1,...xn+1 ) X n+1( x1,...xn+1 )
На переходе к симметричной форме записи основан метод интегрируемых комбинаций,
которым иногда удается получить один или несколько первых интегралов и понизить тем самым
порядок системы или решить ее.
x y
Пример. x = 2 y= 2
x +y 2
x + y2
dx x
= 2
dt x + y2 dy y dx 1 dt
= ⇒ y = Cx = , xdx=
dy
= 2
y
,
dx x ( ) dt x 1+ C 2
1+ C 2
dt x + y2
x2 1 y2 C2
= t + C1 , = t + C1C 2
2 1+ C 2 2 1+ C 2
Первый интеграл системы дифференциальных уравнений – скалярная составляющая общего
интеграла. Общий интеграл системы дифференциальных уравнений – векторная функция,
сохраняющая свое значение на решениях системы.

27.1
Если существует предел интегральных сумм при неограниченном измельчении разбиения, то он
называется определенным интегралом (по Риману) от функции f ( x) по отрезку [ a, b] :
n b
limmax∆xi →o ∑ f ( ς i ) ∆xi = ∫ f ( x) dx.
i =1 a

Если функция принимает на отрезке неотрицательные значения, то определенный интеграл можно


интерпретировать как площадь под графиком функции.
К понятию интеграла можно придти и от других задач. Например, от задачи о работе переменной по
величине силы, не меняющей направления на прямолинейном пути, от задачи о массе отрезка,
плотность которого меняется от точки к точке, от задачи о пути тела, движущегося
прямолинейно с переменной скоростью
19. Свойства линейности
а) суперпозиции ∫ ( f ( x) + g( x) ) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ g( x)dx,
б) однородности ∫ λ f ( x) dx= λ ∫ f ( x) dx
Вообще говоря, свойствами линейности обладают все линейные операции (дифференцирование,
интегрирование, проектирование и т.д.)
20. Свойство аддитивности (по множеству)
b c b

∫ f ( x) dx= ∫ f ( x) dx+ ∫ f ( x) dx
a a c

Доказательство. Пусть c ∈ [ a,b] . Выберем разбиение так, чтобы точка с была границей элемента
разбиения (c = xk+1) . Это возможно (следствие). Составим интегральную сумму
n k n

∑ f ( ς i ) ∆xi = ∑ f ( ς i ) ∆xi + ∑ f ( ς ) ∆x .
i i Будем измельчать разбиение, сохраняя точку с границей
i =1 i =1 i = k+1

элемента разбиения. Это возможно (следствие). Тогда предел при max∆xi → 0 левой части равенства
b c

интегральных сумм равен ∫ f ( x) dx, первого слагаемого правой части ∫ f ( x) dx, второго слагаемого
a a
b

правой части ∫ f ( x) dx.


c
b a

21. ∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx (свойство «ориентируемости» множества).


a b

Составляя интегральную сумму для интеграла в правой части равенства, заметим, что элемент
разбиения надо проходить в другом направлении, от конца отрезка к началу. Поэтому для этого
интеграла интегральная сумма будет
n n

∑ f ( ς ) (−∆x ) = - ∑ f ( ς )∆x .
i =1
i i
i =1
i i Переходя к пределу при измельчении разбиения, получим
b a

∫ f ( x) dx= − ∫ f ( x) dx.
a b
a

22. ∫ f ( x) dx= 0. Это постулируется, но, вообще говоря, это и очевидно.


a
b

23. ∫ c dx= b − a .
a
b

∫ cdx= clim max∆xi →0


( ∆x1 + ∆x2 + ...+ ∆xn ) = climmax∆x →0 ( x1 − x0 + x2 − x1 + x3 − x2 + ...xn ) =
i
a

c( xn − x0 ) = c( b − a) .
b

24. Если на отрезке f ( x) ≥ 0 , то ∫ f ( x)dx≥ 0 .


a
n
Так как f ( x) ≥ 0 на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ 0, ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ 0. Переходя к пределу, получим
i =1
b

∫ f ( x)dx≥ 0 .
a
b b

25. Если на отрезке f ( x) ≥ g( x) , то ∫ f ( x) dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
n n
Так как f ( x) ≥ g( x) на отрезке, то ∀i f ( ς i ) ≥ g( ς i ) , ⇒ ∑ f ( ς i ) ∆xi ≥ ∑ g( ς i ) ∆xi . Переходя к
i =1 i =1
b b

пределу, получим ∫ f ( x)dx≥ ∫ g( x) dx.


a a
b b

26. ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx
a a

b b b b b
− f ( x) ≤ f ( x) ≤ f ( x) ⇒ − ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx≤ ∫ f ( x) dx⇒ ∫ f ( x) dx ≤ ∫ f ( x) dx.
a a a a a
b b

27. ∫ f ( z) dz= ∫ f ( x) dx (переменная интегрирования – «немая» переменная, ее можно изменить,


a a

она не несет в себе самостоятельного смысла)


Определенный интеграл является функцией своих пределов, при фиксированных пределах
интегрирования это – число. Он определен своими пределами. Поэтому он и называется
определенным.
27.2
Движение называется устойчивым по Ляпунову, если
  
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.

Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
  

называется асимптотически устойчивым.


Если движение асимптотически устойчиво, то возмущенное движение с ростом времени
стремится к невозмущенному.
Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
Таким образом, задача об устойчивости движения  может быть сведена для автономной
системы к исследованию характера ее точки покоя x = 0 (при рассмотрении свойств автономных
 
систем было показано: если x = 0 - точка покоя, то x( t) ≡ 0 - решение системы).
Пусть 1) fk ( x1,...xn ) непрерывны и непрерывно дифференцируемы по x1,...xn ,
α
 n 
2) fk ( x1,...xn ) ≤  ∑ xs2  , (α > 0) , k = 1,...n .
 s=1 
 
Если все собственные числа матрицы A системы первого приближения имеют отрицательные
действительные части, то тривиальное решение устойчиво.
Если хотя бы одно собственное число имеет положительную действительную часть , то
тривиальное решение неустойчиво.

28.1
Теорема об оценке определенного интеграла.
Пусть на отрезке [ a, b] m≤ f ( x) ≤ M и функция f ( x) интегрируема на отрезке. Тогда
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a)
a

Доказательство. Интегрируя по свойству 7 неравенство m≤ f ( x) ≤ M , с учетом свойства 5 получаем


требуемое утверждение.

Теорема об оценке полезна, когда интеграл вычислить трудно или вообще невозможно, но
приблизительно оценить его необходимо. Это часто встречается в инженерной практике.
2
1
Пример. ∫ e dx. Такой интеграл «не берется». Но 4 ≤ e ≤ 1 на отрезке [ − 2, 2] . Поэтому,
− x2 −x2

−2 e
2
4
учитывая четность подинтегральной функции, получим 4 ≈ 0,16≤ ∫ e dx≤ 4. Конечно, это – очень
− x2

e −2
грубая оценка, более точную оценку можно получить, применяя методы численного интегрирования.

Теорема о среднем значении определенного интеграла («теорема о среднем»).


Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] . Тогда существует c ∈ [ a,b] , что
b

∫ f ( x) dx
b

f ( c) = a
(или ∫ f ( x) dx= f ( c)( b − a) ).
a
b− a
Геометрически, смысл этого соотношения состоит в том, что площадь криволинейной трапеции
равна площади прямоугольника с тем же основанием и высотой f ( c) .
Доказательство. По второй теореме Вейерштрасса функция, непрерывная на отрезке, достигает
на нем своей верхней M = sup[ a,b] f ( x) и нижней m= inf[ a,b] f ( x) грани. По теореме об оценке
b
m( b − a) ≤ ∫ f ( x) dx≤ M ( b − a) , откуда, деля на b− a , получим
a
b

∫ f ( x) dx . По второй теореме Больцано – Коши функция, непрерывная на отрезке,


m≤ a
≤M
b− a
принимает на нем все промежуточные значения между m и M. В частности, существует и такая точка
b b

∫ f ( x) dx ∫ f ( x) dx
c ∈ [ a,b] , в которой функция принимает свое промежуточное значение , т.е.
a
f ( c) = a

b− a b− a
28.2 Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
  
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.

Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
  

называется асимптотически устойчивым.


Если движение асимптотически устойчиво, то возмущенное движение с ростом времени
стремится к невозмущенному.
Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
Таким образом, задача об устойчивости движения  может быть сведена для автономной
системы к исследованию характера ее точки покоя x = 0 (при рассмотрении свойств автономных
 
систем было показано: если x = 0 - точка покоя, то x( t) ≡ 0 - решение системы).

Система второго порядка.


 
Запишем уравнение автономной системы второго порядка x = Ax
x = a11x + a12y  x  0
 . Точка покоя   =   .
y = a21x + a22y  y  0

1. Корни характеристического уравнения λ1, λ 2 действительны..


 x  
  = C1eλ1tα 1 + C2eλ2tα 2
 y

а) λ1 < 0, λ 2 < 0.
При t → ∞ x( t) → 0, y( t) → 0. Поэтому точка покоя (или тривиальное решение) асимптотически
устойчива.

Заметим, что первое слагаемое – это проекция траектории на ось α 1 , второе слагаемое –

проекция на ось α 2 . 
α2
Такая точка покоя называется
устойчивый узел.

α1
б) λ1 > 0, λ 2 > 0 .
Этот случай можно рассматривать как
предыдущий, если формально положить t < 0.
Получим те же траектории, что и в п. а), но стрелки на них
будут направлены в другую сторону. Направление движение другое (t<0). Такая точка называется
неустойчивый узел.

в) λ1 < 0, λ 2 > 0.

По вектору α 1 мы, находясь на траектории, стремимся к нулю, по вектору α 2 , наоборот,
удаляемся от нуля.

Такая точка покоя - седло.

г) λ1 > 0, λ 2 < 0.
Это – тоже седло, но стрелки
направлены в другую сторону.

Траектория прижимается к той оси, для которой модуль


характеристического числа меньше.
Седла – неустойчивые точки покоя.
Заметим, в ситуациях узлов и седла траектория, начавшись в определенном квадранте, в нем и
остается.

д) λ1 = λ 2 = λ .
Точка покоя – дикритический узел,
Устойчивый при λ < 0, неустойчивый при λ > 0

е) λ1 < 0, λ 2 = 0
Точка покоя - вырожденный узел, при λ1 < 0 устойчивая, но не асимптотически устойчивая.
Если λ1 > 0, то точка покоя - неустойчивая (стрелки направлены в обратную сторону)
ж) λ1 = 0, λ 2 = 0 . Точка безразличного равновесия. При изменении времени любая точка
 x( t)   
  = C1α 1 + C2α 2 остается на месте. Этими точками заполнена вся плоскость.
 y( t) 

2. Корни характеристического уравнения комплексно сопряженные.


λ1,2 = γ ± iβ
 x    
  = eγt [ C1( u cosβt − v sinβt) + C2 ( u sinβt + v cosβt) ]
 y
Параметр t имеет смысл угла поворота вокруг начала координат (в периодической
составляющей).
а) Если γ < 0 , то траектория приближается к началу координат с ростом t (спираль), так как eγt -
убывающая функция. Точка покоя устойчивый фокус асимптотически устойчива
б) если γ > 0 , то траектория удаляется от начала координат с ростом t (спираль), так как eγt -
возрастающая функция. Точка покоя неустойчивый фокус неустойчива
в) если γ = 0 , то траектории представляют собой эллипсы, охватывающие начало координат.
Точка покоя центр устойчива, но не асимптотически устойчива.
а) б) в)

29.1
Интеграл с переменным верхним пределом.

Определенный интеграл представляет собой функцию пределов интегрирования. Это ясно даже
из геометрической интерпретации интеграла как площади криволинейной трапеции. Изменяя пределы
интегрирования, мы изменяем основание трапеции, изменяя тем самым ее площадь.
Рассмотрим интеграл как функцию верхнего предела интегрирования – интеграл с переменным
x

верхним пределом J ( x) = ∫ f ( x) dx. Переменная интегрирования по свойству 9 определенного


a

интеграла – «немая переменная», ее можно заменить z или t или как- либо еще. Никакого отношения к
верхнему пределу интегрирования она не имеет.
Теорема о производной интеграла по переменному верхнему пределу (основная теорема
математического анализа)
Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b] , пусть x∈ [ a,b] . Тогда J ′( x) = f ( x) .
Доказательство.
x+ ∆x

J ( x + ∆x) − J ( x) 1
x+ ∆x x
 ∫ f ( x) dx
J ′( x) = lim∆x→0 = lim∆x→0 
 ∫ f ( x) dx− ∫ f ( x) dx = lim∆x→0 x
=
∆x ∆x  a a  ∆x
f ( c)( x + ∆x − x)
lim∆x→0 = lim∆x→0 f ( c) = f ( x) .
∆x
При доказательстве мы воспользовались теоремой о среднем
 x+ ∆x


 ∫ f ( x) dx= f ( c) (( x + ∆x) − x), c ∈ ( x, x + ∆x)  и непрерывностью функции ( lim∆x→0 f ( c) = f ( x) ) .
 x 

Формула Ньютона – Лейбница.

Пусть функция f ( x) непрерывна на отрезке [ a, b], F ( x) - некоторая первообразная функции


b

f ( x) . Тогда ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a

Доказательство. Из теоремы о производной интеграла по переменному верхнему пределу


следует, что J ′( x) = f ( x) , т.е. J ( x) - первообразная для функции f ( x) . По теоремам о первообразных
две первообразных отличаются на константу т.е. J ( x) = F ( x) + C. Но J ( a) = 0 (свойство 4
определенного интеграла), поэтому F ( a) + C = 0 ⇒ C = − F ( a) . Тогда
b b
J ( b) = ∫ f ( x) dx=F ( b) + C = F ( b) − F ( a) . Следовательно, ∫ f ( x) dx= F ( b) − F ( a) .
a a

29.2
Движение называется устойчивым по Ляпунову, если
  
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.

Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
  

называется асимптотически устойчивым.


Устойчивость по первому приближению.
  
Будем рассматривать автономную систему x = f ( x)

  ∂f
и ее «систему первого приближения» x = Ax, A =  |x=0
∂x
Заметим, что систему первого приближения можно строить, линеаризуя в окрестности нуля
элементы матрицы, заменяя бесконечно малые элементы матрицы эквивалентными.

Теорема Ляпунова об устойчивости по первому приближению.

Пусть 1) fk ( x1,...xn ) непрерывны и непрерывно дифференцируемы по x1,...xn ,


α
 n 2
2) fk x1,...xn ≤  ∑ xs  , (α > 0) , k = 1,...n .
( )  s=1 
 
Если все собственные числа матрицы A системы первого приближения имеют отрицательные
действительные части, то тривиальное решение устойчиво.
Если хотя бы одно собственное число имеет положительную действительную часть , то
тривиальное решение неустойчиво.

30.1

Пусть требуется вычислить объем тела вращения вокруг оси OX.


b

Тогда S( x) = πy ( x) , V = π ∫ y ( x) dx.
2 2

Аналогично, объем тела вращения вокруг оси OY, если функция задана в виде x = x( y) , можно
d

вычислить по формуле V = ∫ x ( y) dy.


2

Если функция задана в виде y = y( x) и требуется определить объем тела вращения вокруг оси
OY, то формулу для вычисления объема можно получить следующим образом.
( )
∆V ( x) = V ( x + dx) − V ( x) = πy2 ( x + dx) − πy2 ( x) = π ( y( x) + dy) − y2 ( x) =
2

π ( y ( x) + 2y( x) dy+ dy − y ( x) ) = 2πxy( x) dx+ πdy .


2 2 2 2

Переходя к дифференциалу и пренебрегая квадратичными членами, имеем dV( x) = 2πy2 ( x) dx.


b

Интегрируя и применяя формулу Ньютона – Лейбница, имеем V = 2π ∫ xydx.


a

30.2
Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
  
∀ε > 0 ∃ δ ( ε ) > 0, ∃T : x0k − x0k < δ ⇒ xk ( t, t0 , x01,...x0n ) − xk ( t, t0 , x01,...x0n ) < ε
Смысл
при( k = 1,...n) , ∀t > T
определения в том, что для любого размера окрестности «допуска» (по фазовым координатам)
невозмущенного движения существует размер окрестности, в которой можно «возмутить» начальные
условия. Причем это возмущение приведет к тому, что возмущенное движение после некоторого
момента времени Т войдет в окрестность «допуска» и останется в этой окрестности при любом t > T.

Если движение устойчиво по Ляпунову и limt→∞ x( t, t0 , x0 ) − x( t, t0 , x0 ) = 0 , то такое движение
  

называется асимптотически устойчивым.


Если движение асимптотически устойчиво, то возмущенное движение с ростом времени
стремится к невозмущенному.
Движение называется неустойчивым по Ляпунову, если
Таким образом, задача об устойчивости движения  может быть сведена для автономной
системы к исследованию характера ее точки покоя x = 0 (при рассмотрении свойств автономных
 
систем было показано: если x = 0 - точка покоя, то x( t) ≡ 0 - решение системы).
30.2
Функция Ляпунова, «вторая метода Ляпунова».

 x1 
     
Рассмотрим автономную систему x = f ( x) , x =  ... и
x 
 n
функцию V ( x1,...xn ) .
Назовем эту функцию знакоположительной, если V ( x1,...xn ) ≥ 0,
знакоотрицательной, если V ( x1,...xn ) ≤ 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) положительно определенной, если
1) она знакоположительна,
2) V ( x1,...xn ) = 0 ⇔ x1 = 0,...xn = 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) отрицательно определенной, если
1) она знакоотрицательна,
2) V ( x1,...xn ) = 0 ⇔ x1 = 0,...xn = 0
Назовем функцию V ( x1,...xn ) знакоопределенной, если она является отрицательно определенной
или положительно определенной.
   dV =
n
∂V
Введем производную функции V ( x1,...xn ) в силу системы x = f ( x) : ∑ fk . Заметим, что
dt k=1 ∂xk
dV
dt
( )
= gradV , f . Поэтому, если
dV
dt
< 0, то угол между градиентом V и вектором правых частей
системы тупой. Следовательно, убывание функции V соответствует движению по фазовым
траекториям внутрь линии уровня V ( x1,...xn ) =С.
На этом основан метод функций Ляпунова. Этот метод сводится к трем теоремам Ляпунова.
Теорема Ляпунова об устойчивости. Пусть существует функция V ( x1,...xn ) (функция
dV
Ляпунова), положительно определенная и имеющая знакоотрицательную в некоторой
 dt
окрестности точки x = 0 .

Тогда тривиальное решение автономной системы x( t) ≡ 0 устойчиво по Ляпунову.
Теорема Ляпунова об асимптотической устойчивости. Пусть существует функция V ( x1,...xn ) ,
dV
положительно определенная и имеющая отрицательно определенную в некоторой окрестности
 dt
точки x = 0 .

Тогда тривиальное решение автономной системы x( t) ≡ 0 асимптотически устойчиво по
Ляпунову.
dV
Теорема Ляпунова о неустойчивости. Пусть V ( 0) = 0. Пусть знакоопределена в некоторой
  dt
окрестности точки x = 0 . Если в любой окрестности точки x = 0 найдутся такие точки, в которых
dV
знаки V ( x1,...xn ) и совпадают, то тривиальное решение автономной системы неустойчиво.
dt