Tema 3 Herramientas Matematicas

Robtica Industrial
HERRAMIENTAS MATEMTICAS
La base de estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin (McGraw-Hill 2007). Algunas diapositivas han sido editadas para el curso de Robtica de la Maestria en Controles Industriales
viernes 27 de enero de 2012
Necesidad
Manipulacin de piezas
Herramientas Matemticas
Robotica Industrial- Herramientas matemticas
Necesidad
Movimiento espacial del extremo del robot
Necesidad
Movimiento espacial del extremo del robot
Necesidad de herramientas matemticas para especificar posicin y orientacin de las piezas y del extremo del robot
Localizacin espacial
Especificacin conjunta de la posicin y orientacin de un slido rgido en el espacio, con respecto a un sistema de referencia fija S= {O,X,Y,Z} Al slido rgido se le asocia un sistemas de coordenadas (dextrgiro) S= {O,U,V,W} La posicin y orientacin del slido con respecto al sistema S, queda totalmente determinada por la del sistema Scon respecto a S
V U
Z Y X
Representacin de la posicin
Vector de posicin en coordenadas
Cartesianas
Cilndricas Esfricas
Dibujar un objeto en Matlab - Bordes

Dibujar Lneas
% ejemplo_dibujar_lineas.m % % Este programa dibuja 3 lineas clear; % Borra las variables del workspace close all; % cierra las ventanas abiertas clc; % borra la pantalla figure(1); % Crea una ventana para hacer nueva figura p1 = [1 , 1 , 1]; % Punto 1 p2 = [3 , 4 , 5]; % Punto 2 p3 = [-3, -2, 5]; % Punto 3 % Dibuja las lineas: line( [p1(1) , p2(1)], [p1(2) , p2(2)], [p1(3) , p2(3)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '--' ); line( [p1(1) , p3(1)], [p1(2) , p3(2)], [p1(3) , p3(3)], ... 'LineWidth',5, 'Color', 'g' , 'LineStyle', '-' ); line( [p2(1) , p3(1)], [p2(2) , p3(2)], [p2(3) , p3(3)], ... 'LineWidth',3, 'Color', 'b' , 'LineStyle', ':' ); title('Mi primera linea en Matlab'); % Crea el titulo de la figura xlabel('X'); % Etiqueta el eje x ylabel('Y'); % Etiqueta el eje y zlabel('Z'); % Etiqueta el eje y grid on % Activa la grilla view(40,20) % Especifica un vista con azimut 40 y elevacion 20

EJERCICIO: Dibujar un paralelepipedo - Largo 10 - Ancho 5 - Alto 7

% ejercicio_dibujar_paralelepipedo.m % % Este programa dibuja un paralelepipedo clear, close all, clc Largo = 10;, Ancho = 7;, Alto = 5; figure(1); % Crea una ventana para hacer nueva figura p1 = [0 ; 0 ; 0];, p2 = [Largo ; 0 ; 0]; p3 = [Largo ; Ancho; 0];, p4 = [0 ; Ancho; 0]; p5 = [0 ; 0 ; Alto];, p6 = [Largo ; 0 ; Alto]; p7 = [Largo ; Ancho; Alto];, p8 = [0 ; Ancho; Alto]; % Dibuja lineas de la base del paralelepipedo: line( [p1(1) , p2(1), p3(1), p4(1), p1(1)], ... [p1(2) , p2(2), p3(2), p4(2), p1(2)], ... [p1(3) , p2(3), p3(3), p4(3), p1(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de la tapa del paralelepipedo: line( [p5(1) , p6(1), p7(1), p8(1), p5(1)], ... [p5(2) , p6(2), p7(2), p8(2), p5(2)], ... [p5(3) , p6(3), p7(3), p8(3), p5(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'g' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de los lados del paralelepipedo: line( [p1(1) , p5(1)], [p1(2) , p5(2)], [p1(3) , p5(3)], 'LineWidth',4); line( [p2(1) , p6(1)], [p2(2) , p6(2)], [p2(3) , p6(3)], 'LineWidth',4); line( [p3(1) , p7(1)], [p3(2) , p7(2)], [p3(3) , p7(3)], 'LineWidth',4); line( [p4(1) , p8(1)], [p4(2) , p8(2)], [p4(3) , p8(3)], 'LineWidth',4); grid on, view(40,20); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]);
Animaciones en Matlab
EJERCICIO: Simular el segundero de un reloj anlogo
Paso 1: dibujar las lneas guia
% ejercicio_animacion_segundero_paso_1.m clear, close all, clc p1 = [0 , 0]; % punto centro del reloj largo_barra = 20; figure(1); for i = 1:6:360 p2(1) = largo_barra*cosd(i); % Coordenadas eje x p2(2) = largo_barra*sind(i); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p2(1)], [p1(2) , p2(2)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '--'); end axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90)
Paso 2: animar el segundero
% ejercicio_animacion_segundero.m clear, close all, clc p1 = [0 , 0]; % punto centro del reloj largo_barra = 20; figure(1); for s = 90:-6:-270 figure(1);, clf for i = 1:6:360 p2(1) = largo_barra*cosd(i); % Coordenadas eje x p2(2) = largo_barra*sind(i); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p2(1)], [p1(2) , p2(2)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '--'); end p3(1) = largo_barra*cosd(s); % Coordenadas eje x p3(2) = largo_barra*sind(s); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p3(1)], [p1(2) , p3(2)], ... 'LineWidth',5, 'Color', 'k' , 'LineStyle', '-'); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90) pause(1) end
Ejercicio:
Obtener las componentes de los vectores U y V sobre los ejes cordenados X, Y. Teniendo en cuenta los vectores unitarios ix, jy y conociendo que que U y V son ortogonales.
U = ___________ i x + ___________ jy V = ___________ i x + ___________ jy

11
Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D
12
P = pui u + pv jv
P = px i x + py jy
px = P i x py = P jy
pu = P i u pv = P jv
13
P = pui u + pv jv
pu = P i u pv = P jv
P = px i x + py jy px = P i x py = P jy
Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv

px i x i u p = j i y y u
i x jv pu p jy jv v
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv

px pu p = R p v y
i x jv pu p jy jv v
15
P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv

px pu p = R p v y
i x jv pu p jy jv v
cos sen R= sen cos
15
16
16
Matrices de Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices de Rotacin
Ejemplo: Rotar el punto [10, 0, 0] con respecto al eje z, 90 grados
Matrices de Rotacin
Matrices de Rotacin
Pxr cos(90) sen(90) 0 10 0 P = sen (90) cos(90) 0 yr 0 1 0 0 Pzr
Matrices de Rotacin
Pxr cos(90) sen(90) 0 10 0 P = sen (90) cos(90) 0 yr 0 1 0 0 Pzr

0 0 1 0 10 10 = 1 0 0 0 0 0 0 1 0
Matrices de Rotacin
Funcin Rotacin en X
% Rotx.m % % Crea una matriz de rotacin con respecto al eje x function Rx = Rotx(angulo) Rx = [1, 0, 0, 0, cos(angulo), sin(angulo), 0, -sin(angulo) cos(angulo) ;... ;... ];
Ejemplos:
>> Rotx(pi/2) ans = 1.0000 0 0 0 0.0000 1.0000 0 -1.0000 0.0000
>> Rotx(pi)*[0;5;0] ans = 0 -5.0000 0.0000
Matrices de Rotacin
Ejercicio: Crear las funciones correspondientes para las rotaciones en el eje Y y Z
Ejemplos verificacin:
>> Roty(pi/4)*[1; 0; 1] ans = 1.4142 0 0.0000
>> Rotz(pi/2) ans = 0.0000 1.0000 0 -1.0000 0.0000 0 0 0 1.0000
Animaciones usando Matrices de Rotacin
EJERCICIO: Simular el segundero de un reloj anlogo usando matrices de rotacin
Animaciones usando Matrices de Rotacin

Solucin
% ejercicio_animacion_segundero_matriz_rotacion.m clear, close all, clc p1 = [0; 0; 0]; % punto centro del reloj p2 = [0; 20; 0]; % punto final segundero figure(1); for s = 0:(-2*pi/60):-2*pi figure(1);, clf for i = 0:(2*pi/60):2*pi pguia = Rotz(i)*p2; line( [p1(1), pguia(1)], [p1(2), pguia(2)], [p1(3), pguia(3)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'b' , 'LineStyle', '-.'); end p3 = Rotz(s)*p2; line( [p1(1), p3(1)], [p1(2), p3(2)], [p1(3), p3(3)], ... 'LineWidth',5, 'Color', 'k' , 'LineStyle', '--'); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90) pause(1) end
Rotar el objeto con respecto a un eje de referencia

EJERCICIO: Dibujar una sistema de referencia de longitud L, grosor G, cuya orientacin depende de la matriz R. Crear la funcin dibujar_sistema_referencia_R(R, L, G, Subindicice) SUGERENCIA: Usar el comando TEXT(X,Y,Z,'string') para ilustrar los ttulos de los ejes coordenados. Ejm: text( pn(1),pn(2),pn(3),strcat('x_',Subindice) );

EJERCICIO: Dibujar una sistema de referencia de longitud L, grosor G, cuya orientacin depende de la matriz R. Crear la funcin dibujar_sistema_referencia_R(R, L, G, Subindicice) SUGERENCIA: Usar el comando TEXT(X,Y,Z,'string') para ilustrar los ttulos de los ejes coordenados. Ejm: text( pn(1),pn(2),pn(3),strcat('x_',Subindice) ); Ejemplos:
>> R = eye(3); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30);

Solucin:
% dibujar_sistema_referencia_R.m % Esta funcin dibuja un sistema de referencia rotado segun % la matriz de Rotacin R. L es la longuitud, G el grosor y % el texto % % Ejemplo: % R = eye(3); % dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); % grid on, view(50,30); function dibujar_sistema_referencia_R(R, L, G, Subindicice) % Puntos finales de los ejes x, y, z pfx = R*[L;0;0]; % Punto final eje x pfy = R*[0;L;0]; % Punto final eje y pfz = R*[0;0;L]; % Punto final eje z % Dibuja los ejes line( [0, pfx(1)], [0, pfx(2)], [0, pfx(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'r' ); line( [0, pfy(1)], [0, pfy(2)], [0, pfy(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'g' ); line( [0, pfz(1)], [0, pfz(2)], [0, pfz(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'b' ); % Dibuja los titulos de los ejes coordenados text( pfx(1),pfx(2),pfx(3),strcat(' x_',Subindicice) ); text( pfy(1),pfy(2),pfy(3),strcat(' y_',Subindicice) ); text( pfz(1),pfz(2),pfz(3),strcat(' z_',Subindicice) );
EJERCICIO: Realizar una animacin en la cual se ponga a rotar un sistema de referencia alrededor del eje Y
Solucin:
% Ejercicio_animacion_sistema_rotando_eje_y.m clear, close all, clc figure(1); for angulo = 0:2*pi/50:2*pi clf; R = Roty(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-15, 15, -15, 15, -15, 15]); pause(0.2); end
Matrices de Rotacin. Composicin de Rotaciones

Concatenacin de rotaciones
Orden de la composicin: Rotacin sobre OX Rotacin sobre OY Rotacin sobre OZ
Multiplicacin de matrices
26

26

Las rotaciones que se especifican con respecto a los EJES FIJOS se PREMULTIPLICAN
26

Las rotaciones que se especifican con respecto a los EJES FIJOS se PREMULTIPLICAN
26
Matrices de Rotacin. Interpretacin Geomtrica

Si {xyz}R{uvw} representa la matriz de rotacin que relaciona el sistema {UVW} con el sistema {XYZ} (i.e pxyz={xyz}R{uvw} puvw)
27

Si {xyz}R{uvw} representa la matriz de rotacin que relaciona el sistema {UVW} con el sistema {XYZ} (i.e pxyz={xyz}R{uvw} puvw) Las columnas de la Matriz {xyz}R{uvw} corresponden con las coordenadas de los vectores u,v,w en la base {XYZ}
27

27

ux
{xyz}R {uvw} =
vx vy vz
wx wy wz
uy uz
27

ux
{xyz}R {uvw} =
vx vy vz
wx wy wz
0 -1 0
1 0 0
uy uz
0 1
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Usos de la Matriz de Rotacin

La matriz de rotacin R permite:
1. Representar la orientacin del sistema mvil S con respecto al fijo S 2. Obtener las coordenadas de un punto en el sistema S, conocidas sus coordenadas en el sistema mvil 3. Obtener el punto b que resulta de rotar el punto a.
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Matrices de Rotacin - Propiedades

Son matrices ortonormales:
Sus vectores por columnas o por filas son ortonormales entre si: Producto escalar
de un vector por otro cualquiera = 0 de un vector por si mismo =1
Producto vectorial
de un vector por el siguiente da el tercero
Su Inversa coincide con su Traspuesta Su determinante es la unidad
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Caractersticas del Uso de Matrices para Representar una Orientacin

Su composicin se realiza mediante el lgebra de matrices (facilidad de uso) Precisan 9 elementos (redundancia) Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones (redondeos)
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Representacin de la Orientacin. ngulos de Euler
Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente.
32
Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW)
32
Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW) 12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12 sobre ejes mviles
32
Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW) 12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12 sobre ejes mviles De todas las ms frecuentes son:
Ejes Mviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ) Ejes Fijos (XYZ)
32
ngulos de Euler WUW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W.
Si es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)
33
ngulos de Euler WUW

33
ngulos de Euler WUW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W'.
33
ngulos de Euler WUW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W'.
33
ngulos de Euler WUW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W'. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo con respecto al eje OW'' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
33
ngulos de Euler WUW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W'. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo con respecto al eje OW'' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
33
ngulos de Euler WVW

34
ngulos de Euler WVW

34
ngulos de Euler WVW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W'.
34
ngulos de Euler WVW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W'.
34
ngulos de Euler WVW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W'. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW'', convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''.
34
ngulos de Euler WVW

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W'. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW'', convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''.
34
Angulos Euler XYZ

(guiada, cabeceo y alabeo)

Giros entorno a los ejes fijos (XYZ) Guiada-Cabeceo-Alabeo Yaw-Pitch-Roll Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. (Yaw) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. (Pitch) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. (Roll)
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Representacin de la orientacin. Par de rotacin

Dados los sistemas {O,X,Y,Z} y {O,U,V,W}, existe un nico vector k (kx,ky.kz), tal que girando alrededor de l un ngulo se convierte el primer sistema en el segundo.
k es el vector propio real de la matriz de rotacin. Se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de rotacin Herramientas Matemticas
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Composicin de Matrices de Rotacin

Las rotaciones que se realizan con respectos a los ejes 2ijos se premultiplican

Ejemplo: Rotacin con respecto al eje X (30 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje Y (45 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje Z (60 grados)

Rx (30)

Ry (45) Rx (30)

Rz (60) Ry (45) Rx (30)

R = Rz (60) Ry (45) Rx (30)

R = Rz (60) Ry (45) Rx (30)

0 0 cos(60) sen(60) 0 cos(45) 0 sen(45) 1 0 cos(30) sen(30) R= sen (60) cos(60) 0 0 1 0 0 1 0 sen(45) 0 cos(45) 0 sen(30) cos(30)

R = Rz (60) Ry (45) Rx (30)


R = Rz (60) Ry (45) Rx (30)


R = Rz (60) Ry (45) Rx (30)

Rotacin con respecto a los ejes jos
Rotacin con respecto a los ejes jos
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre una rotacin con respecto a eje X (30 grados), seguida de una rotacin Y (45 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje Z (60 grados)
Solucin Ejercicio
% Ejercicio_animacion_rotacion_XYZ_ejes_fijos.m clear, close all, clc figure(1); R0 = eye(3); for angulo = 0:(pi/6)/20:pi/6 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/4)/20:pi/4 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Roty(angulo)*Rotx(pi/6); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/3)/20:pi/3 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotz(angulo)*Roty(pi/4)*Rotx(pi/6); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end viernes 27 de enero de 2012

Las rotaciones que se realizan con respectos a los ejes MOVILES se postmultiplican

Ejemplo: Rotacin con respecto al eje U (30 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje V (-90 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje W (60 grados)

Ru (30)

Ru (30) Rv (90)

Ru (30) Rv (90) Rw (60)

R = Ru (30) Rv (90) Rw (60)

R = Ru (30) Rv (90) Rw (60)

0 0 1 cos(90) 0 sen(90) cos(60) 0 sen(60) R= 0 cos(30) sen (30) 0 1 0 0 1 0 0 sen(30) cos(30) sen(90) 0 cos(90) sen(60) 0 cos(60)

R = Ru (30) Rv (90) Rw (60)


R = Ru (30) Rv (90) Rw (60)


R = Ru (30) Rv (90) Rw (60)

Rotacin con respecto a los ejes moviles
Rotacin con respecto a los ejes moviles
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre una rotacin con respecto a eje U (30 grados), seguida de una rotacin V (45 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje W (60 grados)
Solucin Ejercicio
% Ejercicio_animacion_rotacion_UVW_ejes_moviles.m clear, close all, clc figure(1); R0 = eye(3); for angulo = 0:(pi/6)/20:pi/6 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/4)/20:pi/4 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(pi/6)*Roty(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/3)/20:pi/3 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(pi/6)*Roty(pi/4)*Rotz(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end viernes 27 de enero de 2012
Representacin conjunta mediante matrices
43
Coordenadas homogneas
44
Matrices de transformacin homognea

Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro
R3x3: matriz de rotacin p3x1: vector de traslacin f1x3: transformacin de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robtica) w1x1: escalado global (1 en el caso de robtica)
45
Aplicacin de las matrices de transformacin homognea
46
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
46
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
46
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.
46
Propiedades de las MTH

NO son Ortonormales
47
Usos alternativos de las MTH
48
Traslacin con matrices homogneas
Matriz bsica de traslacin:
T( p ) =
Cambio de sistema de coordenadas:
Desplazamiento de un vector:
49
Ejemplo de traslacin (I).
Trasladar el sistema (cambio de base)

Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p (6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)
50
Ejemplo de traslacin (II)

Trasladar el vector
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
51
Rotacin con matrices homogneas

Matrices de rotacin bsicas:
52
Rotacin con matrices homogneas

Cambio de sistema de coordenadas:
Rotacin de un vector:
53
Ejemplo de rotacin
Rotar el sistema (cambio de base)
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T
54
Combinacin de rotaciones y traslaciones

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar trasladar y rotar
Trasladar T(p) y Girar Rotz()
Girar Rotz() y trasladar T(p) Transformaciones expresadas en el sistema mvil

55
Orden de la combinacin de rotaciones y traslaciones

Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):
Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):
56
Ejemplo combinacin de rotacin y traslacin (1)

Rotacin Traslacin Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11).
57
Ejemplo combinacin de rotacin y traslacin (1)

Rotacin Traslacin Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11).
57
Ejemplo composicin de rotacin y traslacin (2)

Traslacin Sistema Fijo Rotacin
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
58
Ejemplo composicin de rotacin y traslacin (2)

Traslacin Sistema Fijo Rotacin
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
58
Composicin general de matrices homogneas (I)

Transformaciones definidas sobre el sistema fijo (OXYZ) PREMULTIPLICACIN
Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
59

1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
59

1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
59

1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
59

1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
59
Composicin general de matrices homogneas (II)

Tr a n s f o r m a c i n d e f i n i d a s s o b r e e l s i s t e m a m v i l ( O U V W ) POSMULTIPLICACIN Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:
Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.
1 0 T = T ( p) Rotx ( ) Roty ( ) = 0 0
0 0 3 1 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 0 0 1 = 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 3 0 10 1 10 0 1
60
Reglas de composicin de MTH

Si el sistema OUVW se obtiene mediante transformaciones definidas con respecto al:
Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada transformacin se deben premultiplicar Sistema mvil OUVW, las MTH de cada transformacin se deben postmultiplicar
61
Interpretacin geomtrica de las MTH
p representa la posicin del origen de O'UVW con respecto del sistema OXYZ. n representa las coordenadas del eje O'U del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. o representa las coordenadas del eje OY del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. a representa las coordenadas del eje O'W del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
62
MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
Interpretacin geomtrica de las MTH. Aplicacin en un robot

La localizacin del extremo del robot respecto a su base queda definida asociando a la base del robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ) y al extremo un sistema de referencia {H} que se mueva con l. Expresado en la base {R}, el origen de {H} est en el punto p y los vectores directores de {H} son n, o, a escogidos de modos que: a: vector en la direccin de aproximacin del extremo del robot a su destino (approach). o: vector perpendicular a a en el plano definido por la pinza del robot. n: vector que forme terna ortogonal con los dos anteriores.
{R} {H}
64
Relacin entre los mtodos de

ANGULOS DE EULER MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
WUW
WVW
XYZ
65

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA- ANGULOS DE EULER
Se debern despejar , y . de la relacin directa. aparece como elemento aislado, pudindose despejar directamente A continuacin se pueden obtener y . En los casos WUW y WVW, si es 0, se produce indeterminacin y solo se puede obtener el valor de +.
66

PAR DE ROTACIN MATRICES DE TRANSFORMACIN
Se trata de expresar el giro en rotaciones bsicas 1.Se gira k hasta hacerlo coincidir con Z (T(x,),T(y,-)). 2.Se realiza el giro dado por el par (). 3.Se deshacen las rotaciones iniciales
Siendo V
= 1 - C.
67

MATRICES DE TRANSFORMACIN - PAR DE ROTACIN
Nota: Cuando es prximo a 0 o a , las ecuaciones quedan indeterminadas V es el verseno definido por V = 1 C
68
Ejercicio
Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus bases, a las que estn asociadas sus sistemas de referencia Sa y Sb , estn ubicados de modo que la base B est desplazada 2 unidades en la direccin del eje Y del sistema Sa y girada -90 respecto del nuevo eje Z. (Ver figura) El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo: Deja el objeto en la localizacin Tbo Esta orden implica dejar el objeto en una localizacin de coordenadas definidas por la matriz de transformacin homognea Tb0 (las coordenadas se encuentran definidas con respecto al sistema de referencia del robot B, Sb). Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que ste tendr que una orden del tipo: Recoge el objeto en localizacin Tao Se pide: 1.Encontrar la expresin que define el valor que debe tomar Tao en funcin de Tbo 2.Aplicarlo al caso concreto de que el robot B deje el objeto a 1 unidad sobre la vertical de su origen y girado / 2 respecto del eje Z.
69
Ejercicios MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje x - MTHRotx(angulo)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje y - MTHRoty(angulo)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje z - MTHRotz(angulo)
Ejercicios MTH
Soluciones:
% MTHRotx.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje x function MTH = MTHRotx(angulo) MTH = [1, 0, 0, 0, % MTHRoty.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje y function MTH = MTHRoty(angulo) MTH = [cos(angulo), 0, -sin(angulo), 0, 0, 1, 0, 0, sin(angulo) 0 cos(angulo) 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1]; 0, cos(angulo), sin(angulo), 0, 0 -sin(angulo) cos(angulo) 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1];
% MTHRotz.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje z function MTH = MTHRotz(angulo) MTH = [cos(angulo), sin(angulo), 0, 0, viernes 27 de enero de 2012 -sin(angulo), cos(angulo), 0, 0, 0 0 1 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1];
Ejercicios MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje x - MTHtrasx(distancia)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje y - MTHtrasy(distancia)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje z - MTHtrasz(distancia)
Ejercicios MTH
Soluciones:
% MTHtrasx.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje x function MTH = MTHtrasx(distancia) MTH = eye(4); MTH(1,4) = distancia;
% MTHtrasy.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje y function MTH = MTHtrasy(distancia) MTH = eye(4); MTH(2,4) = distancia;
% MTHtrasz.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje z function MTH = MTHtrasz(distancia) MTH = eye(4); MTH(3,4) = distancia;
Ejercicios MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que dibuje un sistema de referencia asociado a una matriz de transformacin homognea. Ejemplo de verificacin:
Ejercicios MTH
close all, clear, clc MTH = eye(4); f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); grid on, view(50,30);
Ejercicios MTH
close all, clear, clc MTH = eye(4); f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); grid on, view(50,30);
close all, clear, clc f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); MTH = eye(4); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); MTH2 = MTHtrasx(20)*MTHtrasy(30)*MTHtrasz(40)*MTHRotx(pi/2); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH2, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30);
Ejercicios MTH
Solucin:
Ejercicios MTH
Solucin:
% dibujar_sistema_referencia_MTH.m % Esta funcin dibuja un sistema de referencia rotado segun % la matriz de ttransformacin homogenea MYH. L es la longuitud, % G el grosor y el texto % % Ejemplo: % MTH = eye(4); % dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '1'); % grid on, view(50,30); function dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, L, G, Subindicice) % Puntos finales de los ejes x, y, z pfx = MTH*[L;0;0;1]; % Punto final eje x pfy = MTH*[0;L;0;1]; % Punto final eje y pfz = MTH*[0;0;L;1]; % Punto final eje z % Dibuja los ejes line( [MTH(1,4), pfx(1)], [MTH(2,4), pfx(2)], [MTH(3,4), pfx(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'r' ); line( [MTH(1,4), pfy(1)], [MTH(2,4), pfy(2)], [MTH(3,4), pfy(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'g' ); line( [MTH(1,4), pfz(1)], [MTH(2,4), pfz(2)], [MTH(3,4), pfz(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'b' ); % Dibuja los titulos de los ejes coordenados text( pfx(1),pfx(2),pfx(3),strcat(' x_',Subindicice) ); text( pfy(1),pfy(2),pfy(3),strcat(' y_',Subindicice) ); text( pfz(1),pfz(2),pfz(3),strcat(' z_',Subindicice) );
Dibujar un objeto usando MTH

EJERCICIO: Crear una funcin que dibuje un paralelepipedo, ingresando una matriz de transformacion homogenea que es solidario al mismo, el largo, el ancho y el alto del paralelepipedo (sugrencia: Basarse en el ejercicio creado con anterioridad).
Dibujar un objeto usando MTH

% % % % % % dibujar_paralelepipedo.m Este programa dibuja un paralelepipedo, Ejemplo A = MTHRotx(pi/4)*MTHRotz(pi/4); Largo = 30;, Ancho = 17;, Alto = 15; dibujar_paralelepipedo(A, Largo, Ancho, Alto);
function dibujar_paralelepipedo(A, Largo, Ancho, Alto) figure(1); % Crea una ventana para hacer nueva figura p1 = A*[0 ; 0 ; 0 ; 1];, p2 = A*[Largo ; 0 ; 0 ; 1]; p3 = A*[Largo ; Ancho; 0 ; 1];, p4 = A*[0 ; Ancho; 0 ; 1]; p5 = A*[0 ; 0 ; Alto ; 1];, p6 = A*[Largo ; 0 ; Alto ; 1]; p7 = A*[Largo ; Ancho; Alto ; 1];, p8 = A*[0 ; Ancho; Alto ; 1]; % Dibuja lineas de la base del paralelepipedo: line( [p1(1) , p2(1), p3(1), p4(1), p1(1)], ... [p1(2) , p2(2), p3(2), p4(2), p1(2)], ... [p1(3) , p2(3), p3(3), p4(3), p1(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de la tapa del paralelepipedo: line( [p5(1) , p6(1), p7(1), p8(1), p5(1)], ... [p5(2) , p6(2), p7(2), p8(2), p5(2)], ... [p5(3) , p6(3), p7(3), p8(3), p5(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'g' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de los lados del paralelepipedo: line( [p1(1) , p5(1)], [p1(2) , p5(2)], [p1(3) , p5(3)], 'LineWidth',4); line( [p2(1) , p6(1)], [p2(2) , p6(2)], [p2(3) , p6(3)], 'LineWidth',4); line( [p3(1) , p7(1)], [p3(2) , p7(2)], [p3(3) , p7(3)], 'LineWidth',4); line( [p4(1) , p8(1)], [p4(2) , p8(2)], [p4(3) , p8(3)], 'LineWidth',4); grid on, view(40,20); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]);
Construccin de nuestro Robot Scara
Dibujar una cara de objeto en Matlab
Dibujar una cara de objeto en Matlab

%ejemplo dibujo de un triangulo usando la funcion patch f3=figure(3), clf, set(f3,'Color',[1, 1, 1]); hold on, grid on; % Puntos de los vertices de la cara p1 = [0,0,0]; p2 = [1,0,0]; p3 = [0.5,1,1]; % Dibuja la Cara patchi=patch([p1(1), p2(1), p3(1)], [p1(2), p2(2), p3(2)], ... [p1(3), p2(3), p3(3)],'g'); % Establece el color de los bordes set(patchi, 'EdgeColor', 'k' ); xlabel('x','FontSize',15); ylabel('y','FontSize',15); zlabel('z','FontSize',15); view(55,15)
Importar gracos STL a Matlab

solid ascii facet normal outer loop vertex vertex vertex endloop endfacet facet normal outer loop vertex vertex vertex endloop endfacet 1.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000 2.800000e+001 -1.100000e+001 1.000000e+001 2.800000e+001 -1.100000e+001 0.000000e+000 2.800000e+001 2.800000e+001 1.000000e+001 1.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000 2.800000e+001 2.800000e+001 1.000000e+001 2.800000e+001 -1.100000e+001 0.000000e+000 2.800000e+001 2.800000e+001 0.000000e+000
...

...

...

...
for i = 2:7:nfil-1 % encabezado n_face = n_face +1; Cf = textscan(datos{i}, '%s %s %n %n %n'); C1 = textscan(datos{i+2}, '%s %n %n %n'); C2 = textscan(datos{i+3}, '%s %n %n %n'); C3 = textscan(datos{i+4}, '%s %n %n %n'); datos_mat.facet_normal(n_face,:) = [Cf{3}, Cf{4}, Cf{5}]; datos_mat.vertex1(n_face,:) = [C1{2}, C1{3}, C1{4}]; datos_mat.vertex2(n_face,:) = [C2{2}, C2{3}, C2{4}]; datos_mat.vertex3(n_face,:) = [C3{2}, C3{3}, C3{4}]; end viernes 27 de enero de 2012

% % % % % fun_stl2matlab.m importa datos de un fichero stl Ejemplo: clear, close all, clc objeto_matlab = fun_stl2matlab('cubostl.stl', [1,0,0],1)
function objeto_matlab = fun_stl2matlab(file, color, dibujar) datos = importdata(file,'\t'); [nfil,nada]=size(datos); n_face = 0; datos_mat=[]; for i = 2:7:nfil-1 % encabezado n_face = n_face +1; Cf = textscan(datos{i}, '%s %s %n %n %n'); C1 = textscan(datos{i+2}, '%s %n %n %n'); C2 = textscan(datos{i+3}, '%s %n %n %n'); C3 = textscan(datos{i+4}, '%s %n %n %n'); datos_mat.facet_normal(n_face,:) = [Cf{3} , Cf{4} , Cf{5} ]; datos_mat.vertex1(n_face,:) = [C1{2}, C1{3}, C1{4}]; datos_mat.vertex2(n_face,:) = [C2{2}, C2{3}, C2{4}]; datos_mat.vertex3(n_face,:) = [C3{2}, C3{3}, C3{4}]; end

objeto_matlab.x = [datos_mat.vertex1(:,1)'; datos_mat.vertex2(:,1)'; datos_mat.vertex3(:,1)']; objeto_matlab.y = [datos_mat.vertex1(:,2)'; datos_mat.vertex2(:,2)'; datos_mat.vertex3(:,2)']; objeto_matlab.z = [datos_mat.vertex1(:,3)'; datos_mat.vertex2(:,3)'; datos_mat.vertex3(:,3)']; objeto_matlab.tcolor(1,1:n_face,1) = color(1); objeto_matlab.tcolor(1,1:n_face,2) = color(2); objeto_matlab.tcolor(1,1:n_face,3) = color(3); objeto_matlab.n_faces = n_face; if dibujar f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); p=patch(objeto_matlab.x,objeto_matlab.y,objeto_matlab.z,objeto_matlab.tcolor); set(p, 'EdgeColor', 'none' ); view(40,20), camlight(40,20);, lighting phong; xlabel('x');, ylabel('y');, zlabel('z');, grid on end
Dibujar grcos importados de STL a Matlab
Dibujar grcos importados de STL a Matlab

% % % % % % % % % % % % dibujar_objeto_matlab_from_stl.m Esta funcion dibuja un objeto importado de STL segun la la MTH A Ejemplo: clear, close all, clc objeto = fun_stl2matlab('fig3d1.stl', [1,0,0],0); A = [ 1, 0, 0, 30; ... 0, cos(pi/6), -sin(pi/6), 20; ... 0, sin(pi/6), cos(pi/6), 50; ... 0, 0, 0, 1]; dibujar_objeto_matlab_from_stl(objeto,A); view(40,20), camlight(40,20);, lighting phong;
function dibujar_objeto_matlab_from_stl(objeto,A) for i=1:objeto.n_faces for j=1:3 p = [ objeto.x(j,i); objeto.y(j,i); objeto.z(j,i); 1]; pa = A*p; objeto_A.x(j,i) = pa(1); objeto_A.y(j,i) = pa(2); objeto_A.z(j,i) = pa(3); end end p=patch(objeto_A.x,objeto_A.y,objeto_A.z,objeto.tcolor); set(p, 'EdgeColor', 'none' );
Dibujo del Robot Scara

Ejercicio: Dibujar en un CAD, un cilindro de 1 m de radio 3 cm de grosor que simule el suelo del robot. Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Dibujar en un CAD, la base del robot 40cm, 15 cm de diametro. Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Dibujar en un CAD, el primer eslabon mvil del robot (562.5mm de largo). Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Dibujar en un CAD, el segundo eslabon mvil del robot (437.5mm de largo). Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Dibujar en un CAD, el tercer eslabon mvil del robot (400mm de largo). Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Dibujar en un CAD, la pinza del robot (100mm de largo). Grabarlo como STL (ASCII) e importarlo a Matlab.

Ejercicio: Crear una funcin que dibuje el robot SCARA dado el vector de posicin de las articulaciones. SUGERENCIA: Las geometrias de los eslabones del robot se deben cargar antes de llamar la funcin con el fin de optimizar el cdigo (evita cargar las geometrias cada vez que llama la funcin)
Ejemplo de verificacin:
clear, close all, clc % Importa el archivo STL correspondiente a los elementos SCARA.Tierra = fun_stl2matlab('Tierra.stl', [0,0,0],0); SCARA.Base = fun_stl2matlab('Base.stl', [0.8,0.0,0.0],0); SCARA.Eslabon1 = fun_stl2matlab('Eslabon1.stl', [0.7,0.7,0.0],0); SCARA.Eslabon2 = fun_stl2matlab('Eslabon2.stl', [0.0,0.7,0.7],0); SCARA.Eslabon3 = fun_stl2matlab('Eslabon3.stl', [0.7,0.7,0.7],0); SCARA.Efector = fun_stl2matlab('Efector.stl', [0.0,0.7,0.0],0); f1 = figure(1);, , set(f1,'Color',[1, 1, 1]); q = [pi/2, -pi/2, 0]; dibujar_SCARA(SCARA, q )
Animacin del Robot
Animacin del Robot
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre como el robot SCARA moviendose

Tema 3 Herramientas Matematicas

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Robtica Industrial

Robotica Industrial- Herramientas matemticas

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Dibujar un objeto en Matlab - Bordes

viernes 27 de enero de 2012

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EJERCICIO: Simular el segundero de un reloj anlogo

viernes 27 de enero de 2012

viernes 27 de enero de 2012

viernes 27 de enero de 2012

U = ___________ i x + ___________ jy V = ___________ i x + ___________ jy

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Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

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Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

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Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

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Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

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Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy

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Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy

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Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy

Robotica Industrial- Herramientas matemticas

Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy

cos sen R= sen cos

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Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 3D

Robotica Industrial- Herramientas matemticas

Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 3D

Robotica Industrial- Herramientas matemticas

viernes 27 de enero de 2012

Ejemplo: Rotar el punto [10, 0, 0] con respecto al eje z, 90 grados

viernes 27 de enero de 2012

Ejemplo: Rotar el punto [10, 0, 0] con respecto al eje z, 90 grados

viernes 27 de enero de 2012

Ejemplo: Rotar el punto [10, 0, 0] con respecto al eje z, 90 grados

Pxr cos(90) sen(90) 0 10 0 P = sen (90) cos(90) 0 yr 0 1 0 0 Pzr

viernes 27 de enero de 2012

Ejemplo: Rotar el punto [10, 0, 0] con respecto al eje z, 90 grados

Pxr cos(90) sen(90) 0 10 0 P = sen (90) cos(90) 0 yr 0 1 0 0 Pzr

viernes 27 de enero de 2012

>> Rotx(pi)*[0;5;0] ans = 0 -5.0000 0.0000

viernes 27 de enero de 2012

>> Roty(pi/4)*[1; 0; 1] ans = 1.4142 0 0.0000

>> Rotz(pi/2) ans = 0.0000 1.0000 0 -1.0000 0.0000 0 0 0 1.0000

viernes 27 de enero de 2012

Animaciones usando Matrices de Rotacin

EJERCICIO: Simular el segundero de un reloj anlogo usando matrices de rotacin

U = _____ i x + _ jy V = _ i x + _____ jy