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Chapitre 7

annexes
7.1 Cinmatique et repres

Repere artesien
Repere ylindrique
Repere spherique
Voir au dos

43

Expression du ve teur position

~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z


OM

Expression du ve teur "dpla ement lmentaire"

~ = dx.e~x + dy.e~y + dz.e~z


d

Expression du ve teur vitesse


dy
dz .e~
~v = dx
.
e
~
+
.
e
~
+
x
y
dt
dt
dt z

Expression du ve teur a lration


2x
2z
d2 y
d
d
~a = dt2 .e~x + dt2 .e~y + dt2 .e~z
44

Expression du ve teur position

~ = .e~ + z.e~z
OM

Expression du ve teur "dpla ement lmentaire"

~ = d.e~ + .d.e~ + dz.e~z


d

Expression du ve teur vitesse


d .e~ + dz .e~
~v = d
.
e
~
+
.

dt
dt
dt z

Expression
a lration

 du ve teur


~a = 2 .e~ + 2 + .e~ + z.e~z
45

Expression du ve teur position

~ = r.e~r
OM

Expression du ve teur "dpla ement lmentaire"

~ = dr.e~r + r.d.e~ + r. sin .d.e~


d
Expression du ve teur vitesse

d .e~ + r. sin . d .e~


~v = dr
.
e
~
+
r.
r
dt
dt
dt

Expression
du
a lration

 ve teur



~a = r r2 r 2 sin2 .~
er + 2r + r r 2 sin cos .~
e +


2r cos + 2r sin + r sin .e~
46

7.2 Mthode de rsolution des quation direntielles linaires


Les quations direntielles linaires sont trs souvent ren ontres en m anique lassique. Leur traitement mathmatique ne omporte pas de di ults majeures, en ore faut-il avoir ompris en profondeur les te hniques de rsolution pour
pouvoir les intgrer orre tement. Le quations direntielles linaires ont dj t traites dans votre ours de mathmatique au premier semestre, elles sont ependant re-dis ute dans ette annexe, de manire moins formelle et plus appliqu
la m anique du point.
Soit x(t) une oordonne du mouvement dont nous aimerions onnaitre l'volution au ours du temps. Aprs avoir
appliqu la relation fondamentale de la dynamique, nous obtenons une quation direntielle linaire du premier ordre ou
du se ond ordre :
1er ordre

2nd ordre

dx(t)
+ .x(t) = (t)
dt

d2 x(t)
dx(t)
+ .
+ .x(t) = (t)
dt2
dt

La solution gnrale de es quations est donne par la solution de l'quation "sans se ond membre" (ESSM - 'est
dire les mmes quations que i-dessus, mais ave = 0) plus une solution parti ulire de l'quation "ave se ond
membre" (EASM)

7.2.1 quation direntielle linaire du premier ordre


Resolution de l'ESSM
dx(t)
+ .x(t) = 0
dt
dx(t)

= .x(t)
dt

dx(t)

= .dt
x(t)

Z
Z
dx(t)

=
.dt
x(t)

ln x(t) + C te = .t + C te

te
x(t) = e .t+C = A.e .t
.

Rsolution de l'EASM

Il s'agit i i de trouver une solutionPparti ulire de l'EASM. Si le terme (t)


se prsente sous la forme (t) =
Cnte .tn , il est trs ais de dterminer
n

une solution parti ulire de l'EASM, omme le montre les exemples


suivants :
Par exemple, si (t) = C est une onstante, on remarque que l'quation
x(t) = C
est une solution parti ulire possible de l'EASM.
Si (t) = C1 .t + C2 , alors l'quation x(t) =
solution parti ulire possible de l'EASM.

C1
.t

C2 (.C1 )/()

est une

Si (t) est une fon tion autre que polynomiale, alors il faut re her her une
solution parti ulire de manire empirique. Par exemple si (t) = ln(k.t)
ou (t) = cos(k.t), il est trs di ile de trouver une solution parti ulire
analytique et simple de l'EASM

x(t) = A.e .t ave A une onstante

Ainsi, si l'expression de l'quation rsoudre est .

x(t) = A.e .t +

dx(t)
dt

+ .x(t) = C1 .t + C2 , la solution sera de la forme :

C1
.t

C2 (.C1 )/()

La onstante A est en ore in onnue. Elle sera dtermine par les onditions initiales du problme. Rappelons que
ette onstante est issue de l'intgration de l'ESSM. Puisque ette dernire est du premier ordre, une seule intgration est
n essaire et de e fait, une seule onstante devra tre dtermine ave une seul ondition initiale.

47

7.2.2 quation direntielle linaire du se ond ordre


La mthode de rsolution des quations direntielles du se ond ordre est trs similaire elle utilise pour les quations
direntielles du premier ordre. Il s'agit dans un premier temps de re her her toutes les solutions possibles de l'ESSM,
puis de re her her une solution parti ulire de l'EASM. Enn la solution nale est donne par la somme de l'ESSM et
de l'EASM. Seules la te hnique de rsolution de l'ESSM et la dtermination de deux onstantes d'intgration gr e aux
onditions initiales sont direntes du as traite pr demment.

Rsolution de l'ESSM
d2 x

dx

L'ESSM s' rit . dt2(t) + . dt(t) + .x(t) = 0. Pour la rsoudre, nous her hons des solutions du type : x(t) = A.e.t ,
que nous remplaons dans l'ESSM. Il vient :


d2
d
A.e.t + .
A.e.t + .A.e.t = 0
dt2
dt
. 2 .A.e.t + ..A.e.t + .A.e.t = 0

A.e.t . 2 . + .. + = 0

. 2 . + .. + = 0

Cette derniere relation (. 2 .+..+ = 0) est aussi appele le "polynme ara tristique" de l'quation direntielle.
Nous her hons le(s) solution(s) qui satisfont ette quation. Selon le signe de = 2 4.. , deux as sont possibles :

Cas 1 : 0

Cas 2 : < 0

= 2 4.. 0

+

a
b
soit (t) =
et (t) =
2.
2.

= 2 4.. < 0

+ i.
i.
a
b
soit (t) =
et (t) =
2.
2.

La solution globale de l'ESSM est une ombinaison lia


naire des deux solutions possibles xa(t) = C1 e .t et
xb(t) = C2 e

.t

La solution globale de l'ESSM est une ombinaison lia


naire des deux solutions possibles xa(t) = C1 e .t et

xb(t) = C2 e

x(t)

C1 .e

x(t)

.t
2

.t

+ C2 .e .t



+ .t
.t
C1 .e 2 + C2 .e 2

.t

x(t)

= C1 .e

x(t)

= e

.t
2

.t

+ C2 .e .t



i. .t
i. .t
C1 .e 2 + C2 .e 2

Dans le as 2, nous avons eu re ours l'utilisation de nombres imaginaires. Pas d'inquitude... es derniers disparaitront
lors de la dtermination de la solution nale, ave l'utilisation des onditions initiales.

Resolution de l'EASM
La solution parti ulire
de l'EASM re her he obit aux mmes prin ipes que pr demment : si le terme (t) se prsente
P
sous la forme (t) = Cnte .tn , alors il est judi ieux de her her une solution parti ulire de l'EASM ayant la mme forme
n

(sauf si = 0, auquel as il sut de her her un polynme d'ordre n 1). Si (t) est une fon tion "quel onque", alors il
faut re her her une solution parti ulire de l'EASM de manire empirique. Par exemple, dans le as parti ulier ou = 0
C
et (t) = C. cos(k.t), on remarque que xp(t) = .k
2 cos(k.t) est une solution parti ulire.

Exemple d'utilisation des onditions initiales - as ou < 0


Nous her hons la solution de l'quation direntielle .

d2 x(t)
dt2

dx(t)
dt

+ .x(t) = 0. Par ailleurs, nous avons


 =

.t
i. .t
i. .t
2
2
2
4.. < 0. La solution de ette quation direntielle est : x(t) = e
C1 .e
+ C2 .e
. Nous
re her hons les onstantes C1 et C2 gr e aux onditions initiales du problme donnes i-dessous :
 a t = 0, x = 0 soit C1 + C2 =
0




.t
.t
 a t = 0, v = x = v0 soit C1 .
+
i.

i.
= v0
2
2
2
2
2
.v
0

Soit C1 = C2 ave C1 = i. . Il vient :


 i..t i..t 



.t
i. .t
i. .t
2
.v
.v
2.v0 .t
2.v0 .t
0
0
2

2
x(t) = e
i. .e
i. .e
= .e
e 2 e
=
.e 2 sin .t/2
2i

+ .

x(t) =

2.v0 .t

.e 2

sin

.t/2

Il s'agit d'une sinusode amortie !


48

7.3 Les ho s lastiques : traitement mathmatique


Retrouvez les san es de travaux pratiques sur internet :

http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/me a/menume a.html

7.3.1 Cho s 1 dimension

(1) Conservation de l'nergie intique :

1
2
2 m1 .v1

+ 12 m2 .v22 = 12 m1 .v12 + 12 m2 .v22

(2) Conservation de la quantit de mouvement : m1 v~1 + m2 v~2 = m1 v~1 + m2 v~2


Aprs proje tion de la relation (2) sur l'axe [Ox), il s'agit de rsoudre le systme suivant : (on pose = m1 /m2 )

1
1
1
1
2
2
2
2
(1)
2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 = 2 m1 .v1 + 2 m2 .v2



2
2
2
2
(1)
m1 . v1 v1 = m2 . v2 v2

soit

(2) m1 .v1 + m2 .v2 = m1 .v + m2 .v


1
2

(2) m1 . (v1 v ) = m2 . (v v2 )
1
2

(1)
. (v1 v1 ) . (v1 + v1 ) = (v2 v2 ) . (v2 + v2 )

(1) = (2) dans (1)


. (v1 v1 ) . (v1 + v1 ) = (v1 v1 ) . (v2 + v2 )

(2) . (v1 v ) = (v v2 )
1
2

(2)

(1)
(v1 + v1 ) = (v2 + v2 )

(1) = (2) dans (1)


v1 = v2 v1 + (v1 v1 ) + v2

(2) = (1) dans (2) v = v2 + [v1 (v + v2 v1 )]


2
2

(2) . (v1 v ) = (v v2 )
1
2

(1)
v1 + .v1 = 2v2 + v1 ( 1)

(1)
v1 =

(2) v + .v = v2 (1 ) + 2.v1
2
2
v1 =

. (v1 v1 ) = (v2 v2 )

(2) v =
2

2v2 + ( 1).v1
+1

v2 =

tude des dirents as limites...


 Si m1 = m2 ( = 1) alors v1 = v2 et v2 = v1
 Si m1 >> m2 ( ) alors v1 = v1 et v2 = 2v1 v2
 Si m1 << m2 ( 0) alors v1 = 2v2 v1 et v2 = v2

49

2v1 +(1).v2
+1

2v2 +(1).v1
+1
2v1 +(1).v2
+1

7.3.2 Cho s deux dimensions















On note :
v~1i le ve teur vitesse initiale de la boule 1
i
v1t
la omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 1
i
v1n
la omposante normale de la vitesse initiale de la boule 1
~
i
v2 le ve teur vitesse initiale de la boule 2
i
v2t
la omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 2
i
v2n
la omposante normale de la vitesse initiale de la boule 2
~f
v1 le ve teur vitesse nal de la boule 1
f
v1t
la omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 1
f
v1n
la omposante normale de la vitesse nale de la boule 1
~f
v2 le ve teur vitesse nal de la boule 2
f
v2t
la omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 2
f
v2n la omposante normale de la vitesse nale de la boule 2
Conservation de la quantit de mouvement
m1~v1i + m2~v2i = m1~v1f + m2~v2f

f
f
i
i
(1)
m1 .v1t + m2 .v2t = m1 .v1t + m2 .v2t

(Proje tion sur e~T )

(2) m1 .v i + m2 .v i = m1 .v f + m2 .v f
1n
2n
1n
2n

(Proje tion sur e~N )

Conservation des omposantes tangentielles de la quantit de mouvement


La seule for e onsidrer au ours du ho est une for e de ra tion, qui est toujours applique perpendi ulairement au
plan de onta t des deux boules. Ainsi la vitesse tangentielle ne hange pas : au une for e tangentielle n'est applique,
don au une a lration tangentielle n'a lieu, don les vitesses tangentielles ne sont pas modies !

f
i
f
f
(3)
L'quation (1) devient inutile, ar v1t
et v2t
m1 .v1t = m1 .v1t
ne sont plus des in onnues du problme.

(4) m2 .v i = m2 .v f
2t
2t
Conservation de l'nergie intique (le ho est lastique)
2
2
1
1
1
1
2
2
m1 .v1i + m2 .v2i = m1 .v1f + m2 .v2f
2
2
2
2

(5)

Rsolution du systme d'quation


f
f
A prsent, seules les quations (2) et (5) sont "utiles" pour la rsolution du problme. Il y a deux in onnues v1n
et v2n
et il
i
i
i
y a deux quations... Nous admettons la simpli ation suivante : v2 = 0 (soit v2n = 0 et v2t = 0). Cette simpli ation est
l
l
.~et + vkn
.~en o k = 1, 2 et l = i, f .
quivalente un hangement de rfrentiel. On a la d omposition suivante : ~vkl = vkt

f
f
i
i
(2)
m1 .v1n + m2 .v2n = m1 .v1n + m2 .v2n

f
f
i
(2)
m1 .v1n = m1 .v1n + m2 .v2n

(5) 1 m .v i 2 + 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1
2 2 2
2 1 1
2 2 2



f
f
i

m
.
v

1
1n
1n = m2 .v2n

(2)
2

(5) 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1
2 1 1
2 2 2

f
f
f
f
i 2
i 2
1 m1 .(v1n
+ v1t
v1n
v1t
) = 12 m2 .(v2n
+ v2t
)
(5)
2

|{z}
|{z}
|{z}

f 2
i 2
=0
=v1t

=v1t

Remplaons l'quation (2) dans (5) :

50




f
f
i

v
=

1n
1n
(2) 2n

(5)
v i

1n

f
v1n

f
= v2n

 2

f 2
i
v1n
v1n
2

f
i
v1n
v1n


2
f
i
= 2 v1n
v1n

f
f
i
i
= .v1n
+ .v1n
2.v1n
.v1n

f
f
i
i
v1n
. ( + 1) 2.v1n
.v1n
+ v1n
. ( 1) = 0

f
Il s'agit d'un polynme linaire du se ond ordre, o la variable est v1n
. On a :

i
i
= 42 .v1n
4. ( + 1) v1n
( 1)


i 2
2
= v1n . 4 4 ( + 1) ( 1)


i 2
= v1n
. 42 4 2 1
i
= 4.v1n

Les solutions possibles sont don :


f
v1n
=

i
2.v1n

q
i 2
4.v1n

2 ( + 1)

i
i
i
i
2.v1n
|2.v1n
|
2.v1n
2.v1n
1 i
=
=
.v
2 ( + 1)
2 ( + 1)
+ 1 1n

f
i
La solution (+) donne simplement v1n
= v1n
, impliquant l'absen e de ho ! Seule la solution (-) est onsidrer :

f
v1n
=

(6)

1 i
.v
+ 1 1n

Remplaons prsent l'quation (6) dans l'quation (2) :

f
v2n







(1 )
(1 + ) + (1 )
2 i
1 i
i
i
i
v1n +
v1n = v1n +
= v1n
=
v
1+
1+
1+
1 + 1n
f
v2n
=

2 i
v
1 + 1n

En on lusion, il vient :
1 i
.v
+ 1 1n
2 i
v
1 + 1n

f
v1n

f
v2n

f
v1t

i
v1t

f
v2t

i
v2t
=0

~v1f

~v2f

1 i
i
.v .e~n + v1t
.~
et
+ 1 1n
2 i
f
f
v2n
.e~n + v2t
.~
et =
v .e~n
1 + 1n
f
f
v1n
.e~n + v1t
.~
et =

Il est ependant plus agrable de onnaitre les vitesses des boules avant et aprs le ho dans le rfrentiel du laboratoire
{ex~, e~y }. Pour ela, il sut d'exprimer les ve teurs e~n et e~t selon les ve teurs e~x et e~y .
Nous avons :
e~t
e~n
i
v1t
i
v1n

=
=
=
=

cos .e~x + sin .e~y


sin .e~x cos .e~y

v1i
v1i

Il vient :
~v1f

cos
sin




+ cos 2
sin 2
i
=
e~x + v1 .
e~y
1+
+1




(1 cos 2)
. sin 2
i
i
= v1 .
e~x v1 .
e~y
+1
+1
v1i .

~v2f
v1x i = v1i


H
= Acos
2R
Si m1 = m2 ( = 1), il est fa ile de montrer que, dans e as, le produit s alaire ~v1f .~v2f est gal zro : quelque soit
l'angle d'impa t, les boules partent toujours 90o l'une de l'autre aprs un ho lastique.
v2i = 0

et

51