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FACULDADE ASSIS GURGACZ DYEMYS DOSYER P.

VALESAN MAIKON LUCIAN LENZ MICHEL ADUR NILSON CUSTDIO JUNIOR ROBSON F. BARBOSA VICTOR F. MANTOVANI

LEVITADOR MAGNTICO

CASCAVEL 2013

FACULDADE ASSIS GURGACZ DYEMYS DOSYER P. VALESAN MAIKON LUCIAN LENZ MICHEL ADUR NILSON CUSTDIO JUNIOR ROBSON F. BARBOSA VICTOR F. MANTOVANI

LEVITADOR MAGNTICO
Projeto de pesquisa apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Faculdade Assis Gurgacz para elaborao do trabalho referente a matria de Robtica I Professor Orientador: Arthur Schuler da Igreja

CASCAVEL 2013

SUMRIO

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INTRODUO.................................................................................................... 4 FUNDAMENTAO TERICA.......................................................................... 5

2.1 CLCULO DA BOBINA ...................................................................................... 5 2.2 UNIDADE DE POTNCIA .................................................................................. 7 2.3 SENSORIAMENTO ............................................................................................ 8 2.4 SOFTWARE DE CONTROLE ............................................................................. 9 3 METODOLOGIA ............................................................................................... 12 3.1 LISTA DE MATERIAIS ...................................................................................... 12 3.2 MTODOS ........................................................................................................ 13 4 5 RESULTADOS ................................................................................................. 15 CONCLUSO ................................................................................................... 17

REFERNCIAS ......................................................................................................... 18 APNDICE I PROGRAMA ARDUINO ................................................................... 19 APNDICE II ESQUEMTICO .............................................................................. 22

INTRODUO

O presente trabalho destina-se ao desenvolvimento de um sistema de levitao eletromagntica, atravs de um sistema de controle implementado de forma digital, buscando como resultado final a estabilizao de um objeto em uma determinada altura, sem necessidade de quaisquer tipos de apoio, servindo como base de estudos voltados a sistemas de controle dinmicos em malha fechada para a disciplina de Robtica I.

2 2.1

FUNDAMENTAO TERICA CLCULO DA BOBINA Existem duas foras incidentes sobre um corpo a ser levitado

magneticamente: peso (gravitacional) e campo magntico.

(1)

Onde: = Peso do objeto = Fora eletromagntica incidente

O peso do objeto corresponde massa deste multiplicada pela acelerao da gravidade. Para uma levitao estvel basta que a fora resultante sobre o objeto seja nula, logo a intensidade do campo magntico deve igual a fora peso. Ser necessrio portanto variar a corrente incidente na bobina para que est varie o campo magntico sobre o objeto [2]. Sabendo que, a fora exercida por um campo magntico equivale :

(2)

Onde: = Indutncia da bobina = Variao da posio referente ao ponto de estabilidade da levitao = Corrente que alimenta a bobina

E a indutncia da bobina determinada por [2]:

(3)

Onde: = Nmero de espiras da bobina = Fluxo magntico

E o fluxo magntico varia conforme:

(4)

Onde: = Relutncia

Obtendo-se a relutncia a partir de:

(5)

Onde: = Distncia do objeto levitado da bobina = rea da superfcie do eletrom 0 = Permissividade do meio Chega-se ao valor ideal de 700 espiras para uma bobina acionada at 2A levitar um objeto de at 20 gramas a uma distncia de 1 cm, o que permite a utilizao de um cabo 24 AWG.

2.2

UNIDADE DE POTNCIA A unidade de potncia basicamente composta pela fonte e um transistor,

que conectada em srie com o eletrom, como pode mostrar na figura 1 abaixo.

Como o eletrom tem limite de corrente em 4 ampres decidiu-se por usar um transistor TIP 120 apresentado na figura abaixo.

Fonte: [1]

Figura 1 - TIP 120.

As caractersticas tcnicas ficam apresentadas na figura 2, nota-se a capacidade do transistor at 5 ampres.

Fonte: [1]

Figura 2 - Caractersticas Tcnicas do Transistor.

2.3

SENSORIAMENTO Para o sensoriamento, um trimpot foi adicionado para regular a sensibilidade

do receptor foto diodo analgico, o led emite a luz que esta direcionada para o receptor, este faz a leitura da variao de luz bloqueada pelo objeto (figura 3), a resoluo da entrada analgica do Arduino varia de 0 a 1023.

Fonte: Do Autor

Figura 3 - Sensoriamento.

Quando o receptor estiver recebendo a totalidade da luz, a bobina estar energizada ao mximo pelo circuito de potncia, ao ser inserido o objeto, o mesmo bloqueia a intensidade de luz, isto faz com que o receptor varie e envie para o controlador seu novo valor de intensidade recebido, esta variao dependente da posio de entrada, pois o programa l a variao inicial que e a posio mais afastada do objeto para a bobina, quando o objeto vai aproximando da bobina o sensor ir diminuir a tenso enviada para o controlador at o Set-Point estipulado pelo programa. A partir deste ponto o Arduino controla a corrente para que o objeto no sai da posio. Para que se tenha um melhor controle de estabilidade, na lgica do programa o led desligado a cada 100 microssegundos, o receptor interpreta os dados resultantes da luz do ambiente, este valor e retirado via programa para que no haja a influncia da mesma.

2.4

SOFTWARE DE CONTROLE

Antes de colocar a pea com o im para levitar para verificar se est tudo correto, pode-se realizar alguns testes para se certificar do sensor foto diodo e led esto funcionando. Para fazer isso, vamos usar o Serial Monitor do Arduino. Isso permite que o computador e a placa Arduino possam se comunicar. Assim, possvel enviar comandos para o Arduino, e vice-versa. J com o Serial Monitor torna-se possvel um fluxo de nmeros. O primeiro nmero de cada linha a posio do objeto (se houver) que ser levitado, enquanto que o segundo nmero a velocidade com que o objeto est se movendo para baixo, valor positivo e um nmero negativo se est se movendo para cima. Como no tem-se nenhum objeto no momento do teste (nada levitando), de modo que a posio dever ser um valor alto, cerca de 600(porta analgica do Arduino vai de 0 a 1023). A velocidade deve ser em torno de 0. Podemos testar se o sensor foto diodo e o LED esto funcionando corretamente colocando um objeto entre eles. Isso deve diminuir a "posio" para baixo at chegar a um valor prximo de zero. Tambm pode-se tentar mover o objeto para cima e para baixo passando pelo sensor e ver a velocidade ir de positivo para negativo(direo contraria) como se estivesse movendo em direes diferentes. A idia bsica atrs de levitao que, como o objeto que est sendo levitado abaixo do ponto desejado, a corrente para o eltroma (bobina) aumentada, e medida que sobe acima desse ponto, a corrente diminuda. No entanto, usando somente este tratamento, o objeto s vai saltar para cima e para baixo, tornando-se mais e mais instvel alterando a valor de B para 0 com o Serial Monitor. Para conseguir qualquer tipo de estabilidade, devemos ter a velocidade do objeto. Se a velocidade indica que o objeto est acima da posio desejada, mas vai para baixo rapidamente, necessita-se liberar a corrente antes, ou o objeto exceder o range.

A frmula para calcular a potncia :

potncia = posio / A + B * velocidade + c

(6)

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O objetivo de A de reduzir o valor posio do seu valor mximo que de 600 para o valor mximo de 255 necessria para a sada digital PWM do Arduino para a bobina. Se o valor para a posio na sua arranjo dizer 900 em vez de 600, voc deve aumentar para 3. O "loop" a funo principal e executada automaticamente e repetidamente. este lao que controla a bobina. Primeiro, definidas algumas variveis estticas que mantm o seu valor entre as chamadas da funo. executada. "posicaoAntiga" usada para encontrar e mudar de posio entre as A "contagem" varivel incrementada cada vez que a funo "Loop"

amostras, e portanto a velocidade. "ambiente" usado para conter o valor da intensidade da luz ambiente

quando o LED desligado por um perodo de 100 microssegundos. "contaforca" usado para manter o controle de quanto tempo a bobina

tem sido ligado e se alguma coisa est sendo levitada ou no. ciclos. A primeira coisa que o programa faz medir a luz ambiente, onde, neste momento o led de referncia apagado e a leitura do sensor realizada. Este ento usado para ajustar a leitura de luz de modo que o dispositivo de levitao no afetado por mudanas no acendendo uma luz quando est ligado. Isto acontece porque a funo "leituradoAmbiente" momentaneamente desliga o led e faz a leitura da luz antes de ligar o led novamente. A prxima parte do bloco de 1 em um 1000 define a varivel "objetoPresente", dependendo do acumulado "contaforca" Isso importante porque permite que a bobina seja desligada quando no h objeto a ser levitado. Se no fizssemos isso, a potncia mxima estaria fluindo atravs da bobina sempre que no tivesse nada levitando e levaria ao aquecimento da bobina depois de um certo tempo. O "if" permite que o cdigo seja executado apenas 1 vez em cada mil

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Aps a declarao "if", ns fazemos os clculos para encontrar a posio e a velocidade, e ento calcular o forca que deve ser aplicada para a bobina. Se a potncia est fora do intervalo para a sada analgica, e em seguida, "prend-lo" em um espao levitando. Os "checkSerial" funo que verifica se existe alguma entrada pela serial via Serial Monitor e process-los. Se o comando enviado for 'm', ento o "monitoramento" varivel definido. De volta a funo "loop", se o "monitoramento" for verdadeiro, ento a posio e a velocidade sero gravados para o Serial Monitor.

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3 3.1

METODOLOGIA LISTA DE MATERIAIS

Para o desenvolvimento do flutuador foram utilizados os matrias listados na tabela 1.


Tabela 1 Lista de Materiais

ITEM 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
Fonte: Do Autor

MATERIAL ARDUINO UNO FIO 24 AWG FONTE 9V 4A PARAFUSO 3/16 ARRUELA 3/16 ISOLANTE NMN NOMEX E POLIESTER TRANSISTOR TIP 120 DIODO 1N4007 RESISTOR 10K OHMS RESISTOR 100 OHMS CAPACITOR 150 nF CAPACITOR 100 uF IM DE CAIXA DE SOM CONDULETE DISSIPADOR ABRAADEIRA DE NYLON EMISSOR LED BRANCO RECEPTOR FOTOTRANSISTOR ANALGICO CABO USB TAMPA DE TUBO DE SOLDA TRIMPOT 10K

QTD 01 40M 01 01 02 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 04 01 01 01 01 01

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3.2

MTODOS Primeiro passo foi a montagem da bobina, fio AWG 24 esmaltado e com

isolamento NMN nomex e polister e com fita isolante., com aproximadamente 40mts totalizando 700 voltas no parafuso 3/16 juntamente com a arruela 3/16, aps o termino captado as pontas e aferido a resistncia de 3,5 Ohms, a figura 4 mostra a bobina montada.

Fonte: Do Autor

Figura 4 - Bobina

Em seguida a caixa condulete foi furada na parte superior 15x10x5cm para encaixe da bobina, e nas laterais 5mm para encaixe do led e do receptor foto diodo analgico com um acoplamento improvisado de tubos um de cada lado com comprimento de 5cm, os quais, tem a funo de regulagem do foco do led. O Arduino foi colado com fita dupla face na traseira da caixa, que ser responsvel pelo chaveamento PWM do transistor de potencia TIP 120, e leitura do sensor e do controle para estabilizao do im a ser levitado. A bobina foi posicionada no condulete alinhada com os furos do sensor receptor foto diodo e com o led, os mesmos foram inseridos nas devidas posies laterais dentro do tubo, para prender os cabos foi usado 4 abraadeiras de plsticos 2 para cada lado. Um dissipador foi adicionado ao TIP 120, para que o mesmo no esquente, a BASE do transistor foi ligado na porta 6 do Arduino pois a porta oferece uma freqncia maior de at 1khz, o COLETOR foi ligado na bobina e o EMISSOR foi ligado diretamente em uma fonte 9V, para proteger o Arduino contra algum possvel imprevisto foi adicionado um diodo roda livre (diodo 1N4007 em paralelo com a

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bobina) assim no deixando a bobina "descarregar" sobre o sistema aps o desligamento, outra proteo foi um fusvel 3A para no sobrecarregar a bobina. A alimentao do Arduino vem da porta USB do computador, para tambm visualizar os eventos atravs do serial monitor do prprio software do Arduino . Na fonte 9v foi adicionado um circuito LC para filtragem e estabilizao da fonte. Prximo passo ligar o Arduino e realizar o experimento.

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RESULTADOS O objeto em questo mostrou-se uma certa instabilidade no primeiro

momento. Isso, devido a falta de regularidade e falta de equilbrio do im preso ao objeto, fazendo com que reas do objeto ora ficassem na faixa de viso do sensor, ora no. O resultado foi a correo errnea de potncia na bobina em momentos em que o objeto se encontrava na faixa certa, causando a queda no objeto ou uma atrao forte o bastante para que o objeto ficasse preso a bobina. Algumas tcnicas foram usadas para correo do problema. A primeira providncia foi a insero de um capacitor de 100 nF em paralelo com o sensor ptico, buscando uma variao menor na resposta do capacitor. O resultado prtico foi o retardo em excesso no sistema, piorando a estabilidade do sistema. O prximo teste foi realizado inserindo um retardo controlado no software. Para isso usou-se a varivel do software responsvel pelo nvel de potncia na bobina, e por consequncia a varivel que controla o duty cycle do sistema. A modificao mostrado abaixo:

Antes:

Depois:

Observou-se neste caso uma melhora pouco ativa.

Em seguida foi inserido no circuito de sada da bobina a fim de realizar uma menor derivada na corrente da bobina. Neste ponto colocou-se um capacitor de 1 uF

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em paralelo com a bobina. A melhora foi significativa e a estabilidade no foi totalmente alcanada, porm o objeto permaneceu na faixa prevista no caindo e no sendo totalmente atrado, alcanando o objetivo principal que a levitao. O objeto no ficou totalmente esttico, apresentando uma pequena oscilao. Tal efeito resultado da alta derivada de corrente da bobina.

Fonte: Do Autor

Figura 5 - Levitador Magntico

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CONCLUSO O controlador do sistema, em sntese, um sistema de malha fechada com

ganho puro. Como mostrado em resultados, prova-se que o ganho puro traz alguns problemas inerentes estabilidade final do sistema. A insero do capacitor em paralelo na bobina inseriu uma parcela Derivativa no controlador, permitindo uma pequena faixa de estabilidade do sistema. Em termos de sensoriamento, nota-se que o mesmo necessita ser melhorado para uma melhor resposta do sistema. A placa de processamento mostrou-se robusta, porm sua velocidade de processamento em certos casos foi um problema, no permitindo uma expanso no algoritmo de controle. O sensor ptico mostrou-se um pouco deficiente, devido a seu pequeno campo de ao. O sistema como um todo precisa de melhorias, principalmente em termos de controle, sendo necessria a insero de mais elementos de controle como Integrativo e Derivativo, sendo tal sistema possvel de modelamento e aplicao das tcnicas de ajuste PID, perfeito para um ambiente didtico.

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REFERNCIAS [1] Fairchild Semiconductor. Transistor NPN Epitaxial Darlington Transistor. Disponvel em: http://www.fairchildsemi.com/ds/TI/TIP120.pdf. Acessado em 03 de julho de 2012. [2] SADIKU, MATHEW N. O. "Elementos de Eletromagnetismo". 3 Edio. Editora Bookman. Porto Alegre, 2004. [3] TIJIWA, FELIPE. Campo Magntico de um Solenoide. Relatrio Final de Atividade. UNICAMP. Campinas-SP. Disponvel em:

www.ifi.unicamp.br/~lunazzi/F530_F590_F690_F809_F895/F809/F809_sem2_2004/ 004910_Felipe-Pudenzi_RF_II.pdf. Acessado em 24 de abril de 2012. [4] STEPHAN, RICHARD. FORAIN, IGOR. ANDRADE, RUBENS. Experincia de Levitao Magntica. Departamento de Engenharia Eltrica. UFRJ. Rio de Janeiro RJ. [5] LANG, FERNANDO. Como ocorre a Levitao Magntica. Universidade Federal do Rio Grande do Sul, UFRGS. Publicado na Revista Brasileira de Ensino de Fsica em Maro de 2003 [6] RAMOS, RAFAEL. GONALVES, GUILHERME. Desenvolvimento de um Sistema Didtico para Levitao Eletromagntica com o Auxilio de Mtodos de Elementos Finitos. Universidade Federal do Rio de Janeiro, UFRJ. Departamento e Programa e Engenharia Eltrica.

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APNDICE I PROGRAMA ARDUINO

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APNDICE II ESQUEMTICO