S.E.

S.E.I.T

D.G.I.T

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO

TECNOLGICO

cenidet
DIAGNSTICO DE CONDICIONES DE OPERACIN DE RODAMIENTOS EN MQUINAS USANDO ESPECTROS DE ALTO ORDEN

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA MECATRNICA

PRESENTAN: ING. VICENTE CAPISTRN GMEZ ING. RODRIGO IVN PAREDES PORTADOR

DIRECTORES: DR. DARIUSZ SZWEDOWICZ WASIK DR. MARCO ANTONIO OLIVER SALAZAR

CUERNAVACA, MORELOS

MARZO 2005

Contenido
Contenido Lista de figuras Lista de tablas Nomenclatura Resumen Prefacio i iv ix x xiii xv

Captulo 1. Introduccin................................................................................................. 1
1.1 Descripcin del problema............................................................................................................2 1.2 Antecedentes..................................................................................................................................2 1.3 Estado del arte...............................................................................................................................4 1.4 Objetivo..........................................................................................................................................9 1.5 Aportacin .....................................................................................................................................9 1.6 Estructuracin de la tesis ...........................................................................................................10

Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y trandusctores....................... 11

2.1 Seal de vibracin .......................................................................................................................11 2.1.1 Frecuencia.............................................................................................................................12 2.1.2 Amplitud...............................................................................................................................12 2.1.3 Fase........................................................................................................................................13 2.1.4 Desplazamiento ...................................................................................................................14 2.1.5 Velocidad ..............................................................................................................................14 2.1.6. Aceleracin..........................................................................................................................14 2.1.7 Efectos de modulacin.......................................................................................................15 2.1.8 Frecuencia natural, resonancia e impedancia mecnica .................................................16 2.2 Vibraciones mecnicas ...............................................................................................................16 2.2.1 Vibracin libre .....................................................................................................................17 2.2.2 Vibracin forzada................................................................................................................17 2.2.3 Vibracin aleatoria ..............................................................................................................17 2.3 Transductores de vibracin .......................................................................................................17 2.3.1 Acelermetro .......................................................................................................................18 2.3.3.1 Acelermetro tipo piezoelctrico .................................................................... 18 2.3.3.2 Acelermetro tipo MEMS .............................................................................. 20 2.4 Conclusiones................................................................................................................................24

Captulo 3. Diagnstico y causas de fallas en rodamientos usando tcnicas Convencionales............................................................................................................... 25

3.1 Terminologa de los rodamientos .............................................................................................26 3.1.1 Trminos y definiciones. ....................................................................................................26 3.1.2 Disposicin de rodamientos. .............................................................................................30 3.2 Tipos de rodamientos.................................................................................................................31 3.2.1 Radiales .................................................................................................................................31 3.2.2. Axiales ..................................................................................................................................32

3.2.3. Tipo Y ..................................................................................................................................34 3.3 Principales causas de fallas en rodamientos ............................................................................34 3.3.1 Desalineamiento ..................................................................................................................34 3.3.2 Desbalanceo .........................................................................................................................36 3.3.3 Inicio de una falla y tipos de fallas ....................................................................................38 3.4 Anlisis de vibracin...................................................................................................................39 3.4.1 PSD .......................................................................................................................................41 3.4.2 Envolvente ...........................................................................................................................42 3.5 Conclusiones................................................................................................................................44

Captulo 4. Espectros de alto orden (HOS)............................................................... 45

4.1 Seales o datos aleatorios...........................................................................................................45 4.1.1 Procesos aleatorios estacionarios ......................................................................................46 4.1.2 Procesos aleatorios no estacionarios ................................................................................48 4.2 Anlisis de procesos aleatorios..................................................................................................48 4.2.1 Variable aleatoria .................................................................................................................48 4.2.2. Funcin de distribucin de probabilidad. .......................................................................49 4.2.3 Funcin de densidad de probabilidad ..............................................................................50 4.2.4 Valor esperado .....................................................................................................................51 4.2.5 Varianza ................................................................................................................................51 4.2.6 Valor medio cuadrtico ......................................................................................................53 4.3 Estadsticas de alto orden ..........................................................................................................53 4.3.1. Momentos de orden n ...................................................................................................53 4.3.1.1 Correlacin y autocorrelacin ......................................................................... 55 4.3.1.2 Covarianza y autocovarianza ........................................................................... 56 4.3.2 Cumulantes...........................................................................................................................57 4.3.3 Relacin entre cumulantes y momentos ..........................................................................58 4.4 Espectros de alto orden (HOS) ................................................................................................61 4.4.1 Uso de cumulantes en lugar de momentos......................................................................61 4.4.2 Casos particulares ................................................................................................................62 4.4.3 PSD .......................................................................................................................................62 4.4.4 Biespectro .............................................................................................................................64 4.4.4.1 Propiedades .................................................................................................... 65 4.6 Conclusiones................................................................................................................................69 5.1 Seleccin del rodamiento ...........................................................................................................71 5.2 Falla artificial................................................................................................................................72 5.3 Banco experimental ....................................................................................................................74 5.3.1 Configuracin y especificacin de los componentes .....................................................74 5.3.2 Localizacin de sensores ....................................................................................................76 5.4 Sistemas de adquisicin.............................................................................................................77 5.4.1 Sistema de adquisicin de datos para los sensores piezoelctricos ..............................77 5.4.2 Sistema de adquisicin de datos para los acelermetros MEMS..................................79 5.5 Sistema de control de velocidad del motor .............................................................................83 5.6 Conclusiones................................................................................................................................85

Captulo 5. Diseo y construccin del banco de pruebas........................................ 71

ii

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados............................................... 87

6.1 Metodologa de la experimentacin .........................................................................................87 6.2 Frecuencias de falla del rodamiento en estudio (SKF-6206) ................................................88 6.3 Clasificacin de los datos ...........................................................................................................89 6.4 Frecuencias naturales del sistema mecnico............................................................................89 6.5 Interpretacin de datos adquiridos con los acelermetros piezoelctricos ........................92 6.5.1 Dominio del tiempo (piezoelctricos) ..............................................................................93 6.5.1.1 Caso 60 Hz - Vibracin vertical ................................................................................94 6.5.1.2 Caso 50 Hz - Vibracin vertical ................................................................................95 6.5.1.3 Caso 60 Hz - Vibracin horizontal ...........................................................................96 6.5.1.4 Caso 50 Hz - Vibracin horizontal ...........................................................................97 6.5.2 PSD (piezoelctricos)...........................................................................................................99 6.5.2.1 Caso de 60 Hz Vibracin vertical ..........................................................................99 6.5.2.2 Caso de 50 Hz Vibracin vertical ........................................................................102 6.5.2.3 Caso de 60 Hz Vibracin horizontal ...................................................................104 6.5.2.4 Caso de 50 Hz Vibracin horizontal ...................................................................106 6.5.3 Biespectro (piezoelctricos) .............................................................................................108 6.6 Comparacin entre los acelermetros MEMS y piezoelctricos........................................113 6.6.1 PSD de seales de vibracin vertical (MEMS) .............................................................114 6.6.2 PSD de seales de vibracin horizontal (MEMS) ........................................................115 6.6.3 Biespectro de las seales de vibracin vertical (MEMS) .............................................116 6.6.4 Biespectro de las seales vibracin horizontal (MEMS) .............................................118 7. Conclusiones................................................................................................................................119 7.1 Conclusiones..............................................................................................................................123 7.2 Aportaciones..............................................................................................................................125 7.3 Recomendaciones para trabajos futuros................................................................................125

Captulo 7. Conclusiones y recomendaciones ......................................................... 123

Referencias Anexos
Anexo A. Validacin de los MEMS Anexo B. Anlisis cinemtico de los rodamientos Anexo C. Frecuencias naturales del banco de pruebas Anexo D. Grficos de los piezoelctricos a otras velocidades Anexo E. Planos tcnicos del banco de pruebas Anexo F. Programas de MATLAB y LabView Anexo G. Manual de usuario del programa de adquisicin de datos para acelermetros tipo MEMS.

127 133 141 145 151 175 187 189

iii

Lista de Figuras
Captulo 2
Figura 2.1 Diferentes tipos de amplitud de una forma de onda senoidal........................................................................................ 13 Figura 2.2 Relaciones de fase entre dos ondas senoidales .............................................................................................................. 14 Figura 2.3 Movimiento entre la falla y el rea de carga conforme gira el anillo interior.................................................................. 15 Figura 2.4 Elementos del acelermetro piezoelctrico de tipo a compresin..................................................................................... 19 Figura 2.5 Respuesta en frecuencia del acelermetro piezoelctrico ................................................................................................. 20 Figura 2.6 Circuito elctrico simplificado del ADXL-210E....................................................................................................... 21 Figura 2.7 Esquema general del acelermetro MEMS................................................................................................................ 21 Figura 2.8 Modelo mecnico del acelermetro MEMS ................................................................................................................ 22 Figura 2.9 Capacitancias dentro de un acelermetro MEMS. ..................................................................................................... 23 Figura 2.12 Comportamiento del sensor MEMS con aceleracin................................................................................................. 23

Capitulo 3
Figura 3.1 Componentes de un rodamiento. ................................................................................................................................ 27 Figura 3.2 Dimetros de un rodamiento ..................................................................................................................................... 27 Figura 3.3 Angulo de contacto ().............................................................................................................................................. 28 Figura 3.4 Cargas axiales y radiales en un rodamiento ............................................................................................................... 28 Figura 3.5 Juegos internos en un rodamiento............................................................................................................................... 29 Figura 3.6 Ejemplo de elementos usados en la disposicin de rodamientos..................................................................................... 30 Figura 3.7 Rodamientos rgidos, a) de una hilera de bolas, b) con dos hileras de bolas. ................................................................. 31 Figura 3.8 Rodamiento de bolas a rtula, a) autoalineable , b) autoalineable con anillo interior extendido..................................... 31 Figura 3.9 Rodamientos de bolas de contacto angular, a) con cuatro puntos de contacto, b) de alta precisin, c) de doble hilera-anillo interior de una pieza. ................................................................................................................................................................. 32 Figura 3.10 Rodamientos de rodillos cilndricos, a) cuatro hileras, b) de llenado completo de una hilera, c) de llenado completo de doble hilera......................................................................................................................................................................................... 32 Figura 3.11 Rodamientos de agujas, a) de aguja combinado, b) de aguja autoalineable, c) ensamble de rodillos de aguja y su jaula, d) de agujas con pestaa. ................................................................................................................................................................ 33 Figura 3.12 Rodamientos axiales de bolas, a) de simple efecto, b) de doble efecto .......................................................................... 33 Figura 3.13 Rodamiento axial de rodillos cilndricos................................................................................................................... 33 Figura 3.14 Rodamiento axial de agujas.................................................................................................................................... 33 Figura 3.15 a) Rodamiento axial de rodillos a rtula, b) ngulo formado por la transmisin de la carga ..................................... 33 Figura 3.16 Rodamiento tipo Y, a) con manguito de fijacin, b) con anillo de fijacin excntrico con prisionero, c) con prisioneros de fijacin, d) con anillo interior normal........................................................................................................................................... 34 Figura 3.17 Desalineamiento a) paralelo, b) angular .................................................................................................................. 35 Figura 3.18 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2X es menor al 50 % de 1X......................................... 35 Figura 3.19 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2X es mayor al 50 % de 1X, pero menor al 150 % de 1X. ................................................................................................................................................................................................. 35 Figura 3.20 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2X es mayor al 150 % de 1X....................................... 36 Figura 3.21 Colocacin de acelermetros para la deteccin del desalineamiento.............................................................................. 36 Figura 3.22 Tipos de desbalance, a) esttico, b) par de fuerzas, c) casi-esttico, d) dinmico.......................................................... 37 Figura 3.23 Etapas progresivas del desconchado ......................................................................................................................... 38 Figura 3.24 Fallos por desconchado y sus causas......................................................................................................................... 38 Figura 3.25 Fallos por grietas y sus causas................................................................................................................................. 39 Figura 3.26 Velocidad de clculo de la DFT y la FFT.............................................................................................................. 41 Figura 3.27 Semiciclo positivo de la seal de vibracin y su contorno................................................................................. 42 Figura 3.28 Envolvente de la seal de vibracin........................................................................................................... 43 Figura 3.29 Pasos para la obtencin de la envolvente de la seal de vibracin basada en hardware [10]. .................................. 43 Figura 3.30 Pasos para la obtencin de la PSD basada en la transformada de Hilbert [10]. ................................................ 43

iv

Capitulo 4
Figura 4.1 Formacin de un conjunto-muestra. ........................................................................................................................... 46 Figura 4.2 Clasificacin de los procesos aleatorios o estocsticos.................................................................................................... 46 Figura 4.3 3 funciones-muestra de la seal de vibracin de los rodamientos................................................................................... 47 Figura 4.4 Vibraciones y funciones de distribucin de los rodamientos analizados......................................................................... 49 Figura 4.5 Densidad de probabilidad para los dos rodamientos analizados. ................................................................................. 50 Figura 4.6 Grficos de autocorrelacin de los rodamientos analizados. ......................................................................................... 56 Figura 4.7 Simetras del biespectro. ............................................................................................................................................ 65 Figura 4.8 Regin no redundante del BIS................................................................................................................................... 66 Figura 4.9 Regin IT y OT....................................................................................................................................................... 67 Figura 4.10 Acoplamiento de fase cuadrtica. a) PSDI, b) PSDII , c) magnitud del biespectro para BISI, d) magnitud del biespectro para BISII. ................................................................................................................................................................................ 68 Figura 4.11 Relacin entre los conceptos de probabilidad mas usados y la PSD y el BIS. ............................................................. 70

Captulo 5
Figura 5.1 Aspecto fsico de la grieta. ......................................................................................................................................... 72 Figura 5.2 a) Mquina de electroerosin realizando un corte a un rodamiento, b) Zoom............................................................... 73 Figura 5.3 Anillo interior del primer rodamiento cortado. ........................................................................................................... 73 Figura 5.4 Anillo interior del segundo rodamiento cortado........................................................................................................... 73 Figura 5.5 Rodamiento a) con grieta de 1.5 mm. de profundidad y b) con grieta de 3 mm. de profundidad .................................... 74 Figura 5.6 Sistema mecnico...................................................................................................................................................... 75 Figura 5.7 Colocacin de los sensores piezoelctricos y MEMS. ................................................................................................... 77 Figura 5.8 Sistema de adquisicin usando acelermetros piezoelctricos......................................................................................... 78 Figura 5.9 Ejemplos de grficos en el tiempo y PSD obtenidos por el analizador HP3566A. ...................................................... 78 Figura 5.10 Sistema de adquisicin usando acelermetros MEMS. ............................................................................................. 79 Figura 5.11 Pantalla para configurar la adquisicin. .................................................................................................................. 80 Figura 5.12 Seal de vibracin expresada en voltajes. ................................................................................................................. 81 Figura 5.13 Seal de vibracin expresada en unidades gravitacionales. ........................................................................................ 82 Figura 5.14 Una de las tres pantallas de PSD........................................................................................................................... 82 Figura 5.15 Conexin entre variador y motor. ............................................................................................................................ 83 Figura 5.16 Diagrama de operacin constante. ........................................................................................................................... 84 Figura 5.17 Diagrama para una operacin escalonada................................................................................................................ 85

Captulo 6
Figura 6.1 Metodologa de la experimentacin. ........................................................................................................................... 88 Figura 6.2 Conexin de equipos para la medicin de las frecuencias naturales del sistema. ............................................................ 90 Figura 6.3 Puntos de excitacin. ................................................................................................................................................ 90 Figura 6.4 Respuesta en frecuencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de acero (9902 A). .................................. 91 Figura 6.5 Coherencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de acero (9902 A). .................................................... 91 Figura 6.6 Respuesta en frecuencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de caucho (9904 A)................................. 91 Figura 6.7 Coherencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de caucho (9904 A)................................................... 92 Figura 6.8 Desplazamiento de la falla conforme el anillo interior gira y amplitud de los impactos de acuerdo a su cercana con la zona de carga............................................................................................................................................................................. 93 Figura 6.9 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz....................................................... 94 Figura 6.10 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz. .................................................. 95 Figura 6.11 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz. ................................................... 96 Figura 6.12 Seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz. .............................................. 97 Figura 6.13 Seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con fallo, caso de 50 Hz................................................ 98 Figura 6.14 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz. ................................... 99 Figura 6.15 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.................................. 101 Figura 6.16 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz. ................................. 102 Figura 6.17 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz.................................. 104

Figura 6.18 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin fallo, caso de 60 Hz.............................. 105 Figura 6.19 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz. ............................ 106 Figura 6.20PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz............................... 106 Figura 6.21 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz. ............................ 107 Figura 6.22 Biespectro de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con fallo (caso de 60 Hz) a)Magnitud b) Fase ... 108 Figura 6.23 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz, b) Zoom ..................... 109 Figura 6.24 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b)Zoom...................... 109 Figura 6.25 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz, b) Zoom ..................... 110 Figura 6.26 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz, b)Zoom...................... 110 Figura 6.27a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz,b)Zoom.................... 111 Figura 6.28 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b)Zoom ................. 111 Figura 6.29 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz, b) Zoom ................ 111 Figura 6.30 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con fallo, caso de 50 Hz, b) Zoom ............... 112 Figura 6.31 PSD de seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz............................................ 114 Figura 6.32 PSD de seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con fallo, caso de 50 Hz. ........................................... 115 Figura 6.33 PSD de seal de vibracin horizontal (MEMS) para condicin con fallo, caso de 60 Hz. ...................................... 115 Figura 6.34 PSD de seal de vibracin horizontal (MEMS) para condicin con falla, caso de 50 Hz. ...................................... 116 Figura 6.35 a) Biespectro de la seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b) Zoom .............. 116 Figura 6.36 Vista frontal del BIS de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz. ....... 117 Figura 6.37 Vista frontal del biespectro de la seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz........ 117 Figura 6.38 a) Biespectro de la seal vertical (MEMS) para condicin con fallo, caso de 50 Hz, b) Zoom................................ 118 Figura 6.39 a) Biespectro de la seal horizontal (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b) Zoom. ........................... 118 Figura 6.40 a) Biespectro de la seal horizontal (MEMS) para condiciones con falla, caso de 50 Hz, b) Zoom..........................119

Anexo A
Figura A1. Respuesta en frecuencia de los MEMS y el piezoelctrico......................................................................................... 134 Figura A2. Respuesta en frecuencia de los MEMS ADXL-210 para una excitacin de 1 kHz. ............................................. 135 Figura A3. Respuesta en frecuencia de los MEMS ADXL-210 para una excitacin de 1.5 kHz. .......................................... 136 Figura A4. Respuesta de los MEMS y el Piezoelctrico para diferentes exictaciones................................................................... 137 Figura A5. Grficos de frecuencia (1200 Hz), nivel de excitacin 100 mV.............................................................................. 138 Figura A6. Grficos de frecuencia (1200 Hz), nivel de excitacin 250 mV.............................................................................. 140

Anexo B
Figura B1. Frecuencia y velocidades del rodamiento. .................................................................................................................. 141

Anexo C
Figura C1. Respuesta en frecuencia del punto B usando una punta 9902A............................................................................... 145 Figura C2. Coherencia del punto B usando una punta 9902A. ................................................................................................ 145 Figura C3. Respuesta en frecuencia del punto B usando una punta 9904A............................................................................... 145 Figura C4. Coherencia del punto B usando una punta 9904A. ................................................................................................ 146 Figura C5. Respuesta en frecuencia del punto C usando una punta 9902A............................................................................... 146 Figura C6. Coherencia del punto C usando una punta 9902A................................................................................................. 146 Figura C7. Respuesta en frecuencia del punto C usando una punta 9904A............................................................................... 146 Figura C8. Coherencia del punto C usando una punta 9904A................................................................................................. 147 Figura C9. Respuesta en frecuencia del punto D usando una punta 9902A .............................................................................. 147 Figura C10. Coherencia del punto D usando una punta 9902A. ............................................................................................. 147 Figura C11. Respuesta en frecuencia del punto D usando una punta 9904A. ........................................................................... 147 Figura C12. Coherencia del punto D usando una punta 9904A. ............................................................................................. 148 Figura C13. Respuesta en frecuencia del punto F usando una punta 9902A............................................................................. 148 Figura C14. Coherencia del punto F usando una punta 9902A............................................................................................... 148 Figura C15Respuesta en frecuencia del punto F usando una punta 9904A............................................................................... 148 Figura C16. Coherencia del punto F usando una punta 9904A............................................................................................... 149

vi

Figura C17. Respuesta en frecuencia del punto G usando una punta 9902A. ........................................................................... 149 Figura C18. Coherencia del punto G usando una punta 9902A. ............................................................................................. 149 Figura C19. Respuesta en frecuencia del punto G usando una punta 9904A. ........................................................................... 149 Figura C20. Coherencia del punto G usando una punta 9904A. ............................................................................................. 150

Anexo D
Figura D1. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz. ................................................................................ 151 Figura D2. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz................................................................................. 151 Figura D3. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz ................................................................................. 152 Figura D4. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz................................................................................. 152 Figura D5. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz. ................................................................................ 153 Figura D6. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz................................................................................. 153 Figura D7. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz. ................................................................................ 154 Figura D8. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz................................................................................. 154 Figura D9. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz................................................................. 155 Figura D10. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz. ............................................................. 155 Figura D11. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz............................................................... 156 Figura D12. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz. ............................................................. 156 Figura D13. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz............................................................... 157 Figura D14. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz. ............................................................. 157 Figura D15. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz............................................................... 158 Figura D16. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz. ............................................................. 158 Figura D17. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz, b) Zoom. ................................. 159 Figura D18. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz, b) Zoom ................................... 159 Figura D19. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz, b) Zoom.................................... 160 Figura D20. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz, b) Zoom. .................................. 160 Figura D21. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz, b) Zoom.................................... 161 Figura D22. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz b) Zoom. .................................... 161 Figura D23. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz, b) Zoom..................................... 162 Figura 24. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz, b) Zoom. ...................................... 162 Figura D25. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 55 Hz. ........................................................................ 163 Figura D26. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz......................................................................... 163 Figura D27. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 45 Hz. ........................................................................ 164 Figura D28. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 45 Hz......................................................................... 164 Figura D29. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 40 Hz. ........................................................................ 165 Figura D30. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 40 Hz......................................................................... 165 Figura D31. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 35 Hz. ........................................................................ 166 Figura D32. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz......................................................................... 166 Figura D33. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz. ........................................................ 167 Figura D34. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz. ........................................................ 167 Figura D35. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 45 Hz.......................................................... 168 Figura D36. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 45 Hz. ........................................................ 168 Figura D37. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 40 Hz.......................................................... 169 Figura D38. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 40 Hz. ........................................................ 169 Figura D39. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz. ........................................................ 170 Figura D40. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz. ........................................................ 170 Figura D41. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. A 55 Hz, b) Zoom. ............................ 171 Figura D42. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 55 Hz, b) Zoom............................ 171 Figura D43. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. A 45 Hz, b) Zoom. ........................... 172 Figura D44. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 45 Hz, b) Zoom............................ 172 Figura D45. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. Motor a 40 Hz b) Zoom. .................... 173 Figura D46. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 40 Hz, b) Zoom............................ 173 Figura D47. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. Motor a 35 Hz b) Zoom. .................... 174 Figura D48. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 35 Hz, b) Zoom............................ 174

vii

Anexo F
Figura F1 Diagrama del programa de adquisicin utilizado en el uso de los MEMS......................................................... 187 Figura F2 Diagrama de bloques del programa de adquisisicn, canal 7. .......................................................................... 188

Anexo G
Figura G1. Pantalla de programacin del sistema de adquisicin de los MEMS. .............................................................. 190 Figura G2. Seales de voltaje. ................................................................................................................................ 192 Figura G3. Seales de aceleracin ........................................................................................................................... 193 Figura G4. Pantalla donde se muestra la PSD correspondiente a los canales 0 y 1. ........................................................... 194

viii

Lista de Tablas
Captulo 3
Tabla 3.1 Frecuencias de fallas en los componentes de un rodamiento ................................................................................ 40 Tabla 3.2 Formas de representar un espectro. .............................................................................................................. 42

Captulo 4
Tabla 4.1 Clculo de cumulantes de cuarto orden en trminos de momentos y viceversa...................................................................60

Captulo 5
Tabla 5.1 Especificacin de los componentes del sistema mecnico .................................................................................................75 Tabla 5.2 Acelermetros piezoelctricos .......................................................................................................................................79 Tabla 5.3 Caractersticas de los acelermetros MEMS ...............................................................................................................79 Tabla 5.4 Especificacin del motor y convertidor. ..........................................................................................................................83

Captulo 6
Tabla 6.1 Frecuencias de falla para los componentes del rodamiento 6206. .................................................................................. 89 Tabla 6.2 Frecuencias naturales encontradas en el banco de pruebas. ........................................................................................... 92 Tabla 6.3 Frecuencias de la PSD, condicin sin falla caso de 60 Hz, vibracin vertical. ........................................................... 100 Tabla 6.4 Frecuencias del espectro para condicin sin falla caso de 50 Hz, vibracin vertical ...................................................... 103 Tabla 6.5 Frecuencias del espectro para condicin sin falla. ...................................................................................................... 105 Tabla 6.6 Frecuencias del espectro para condicin sin falla. ...................................................................................................... 107

Anexo A
Tabla A1. Condiciones de adquisicin...................................................................................................................................... 127 Tabla A2. Diferentes frecuencias de excitacin para los MEMs ADXL-210 .......................................................................... 128 Tabla A3. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1 kHz......................................................................................... 129 Tabla A4. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.5 kHz. .................................................................................... 131 Tabla A5. Variacin del voltaje de excitacin a 1200Hz. ...................................................................................................... 131 Tabla A6.. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.2 kHz, 100 mV..................................................................... 133 Tabla A7. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.2 kHz, 250 mV ..................................................................... 134

Anexo E
Tabla E1 Especificacin completa de los componentes del sistema mecnico..................................................................................176

ix

Nomenclatura
a= aceleracin lineal Aprom = amplitud media Arms= Amplitud efectiva b(w1, w2) = ndice de bicoherencia BIS = biespectro BISx= biespectro de x BISx = biespectro de la regin x Cov( x, y ) = covarianza entre las variables x e y Cov( x, x) = autocovarianza de la variable x c x ( I ) = cumulantes del subvector x I cum( x1 , x 2 , x3 , x 4 ) = cumulante de cuarto orden cnx = cumulante de x de orden n cnx= cumulante de x de orden n C= carga dinmica C0= carga esttica C1,C2= capacitancia d =operador de derivada d= dimetro de las bolas D= dimetro de medio del rodamiento de= dimetro nominal exterior del rodamiento di= dimetro nominal del agujero del rodamiento E [ x ( k ) 2 ] = valor cuadrtico medio E{x1, x2, x3, x4}= momento de cuarto orden E[]= operador de esperanza matemtica f= frecuencia FER = frecuencia de falla para los elementos rodantes FFT= transformada rpida de Fourier FJ = frecuencia de falla de la jaula fN= frecuencia natural FPI = frecuencia de falla para la pista interior FPO = frecuencia de falla para la pista exterior fc= frecuencia de corte fa= frecuencia de alimentacin elctrica fs= frecuencia de muestreo f eh = frecuencia generada por la excentricidad del entrehierro F = operador de transformada de Fourier g= aceleracin de la vibracin HMM= modelado por Hidden Markov HOS= espectros de alto orden Ix(w1, 2)= biperiodograma de x Ix() = periodograma de x IT= regin interior del triangulo [mm/s2] [mm]

[N] [N] [F] [mm] [mm] [mm] [mm]

[Hz]

[Hz] [Hz] [Hz] [Hz] [ m / s2 ]

I x = conjunto de ndices de x I = es un subconjunto de I x k= constante de elasticidad o rigidez K x (t ) = funcin generadora de cumulantes k = variable, conjunto de datos LM= longitud de la muestra log = logaritmo de base 10 m= masa MEMS= sistemas micro electromecnicos mn = momento de orden n, centrado respecto al origen M x ( k ) (t ) = funcin generadora de momentos
M x ( k ) y ( k ) (t , t1 ) = funcin generadora de momentos conjuntos m x ( I ) = momentos del subvector xI M = conjunto de muestras n= Nmero de bolas N= velocidad de rotacin ND= nmero total de elementos datos No= velocidad de rotacin del anillo exterior del rodamiento Ni= velocidad de rotacin del anillo interior del rodamiento Nm= velocidad de rotacin de la jaula NR= velocidad de rotacin del elemento rodante OT= regin exterior del triangulo p(x) = funcin de densidad de probabilidad P(x) = funcin de distribucin de probabilidad PSD = funcin de densidad espectral PSDx= funcin de densidad espectral de x Prob[x]=probabilidad de x. Rxx(t1, t1+) = funcin de autocorrelacin de la variable x Rx ( k ) y ( k ) = funcin de correlacin de las variables x e y r= longitud desde el centro de rotacin de una partcula. S4x= triespectro de x Snx(w1, w2...wn-1= espectro de x de orden n T= periodo t = variable en el tiempo t1= valor de t en un instante de tiempo v= velocidad lineal V0= voltaje de entrada Vs= voltaje de salida vo= velocidad lineal del anillo exterior del rodamiento vi= velocidad lineal del anillo interior del rodamiento vm= velocidad lineal de la jaula del rodamiento w, w1, w2= frecuencias angulares x0= Amplitud pico X() = variable, proceso o seal en la frecuencia X*() = variable X() en frecuencia conjugada

[kg]

[rpm] [rpm] [rpm] [rpm] [rpm]

[s] [s] [mm/s] [V] [V] [mm/s] [mm/s] [mm/s] [Rad/s] [mm]

xi

x(k), y(k), z(k), w(k) = variables aleatorias discretas x(t) = variable, proceso o seal en el tiempo t xk= secuencia discreta de datos z = valor constante x= valor medio promedio del vector x = variable de desplazamiento en el tiempo f = espaciamiento en frecuencia x2 (k ) = varianza del vector x x (k ) = desviacin estndar del vector x n = momento de orden n, centrado respecto a la media x ( k ) (t ) = funcin caracterstica = fase del BIS = constante lambda = operador de derivada parcial = constante de proporcionalidad = ngulo de contacto , constante pi 1X, 2X.. = mltiplos de la frecuencia de rotacin

[Hz]

[Grados]

xii

RESUMEN
En este trabajo, se estudi la utilidad de los espectros de alto orden (Higher Order Spectral, HOS) para el diagnstico de fallas en rodamientos. En trminos generales, se realiz una comparacin entre dos casos especiales de los HOS; los cuales son comnmente llamados: Densidad Espectral de Potencia (Power Spectral Density, PSD) y Biespectro (bispectrum). Estos dos algoritmos fueron utilizados para procesar las seales de vibracin provenientes de rodamientos sin falla y con falla artificial. La falla artificial consisti en la realizacin de un corte en el anillo interior de un rodamiento SKF-6206, por medio de una mquina de electroerosin. Este corte, simula una grieta total del anillo interior, la cual comnmente es causada por fatiga o por corrosin de contacto. La adquisicin de las seales de vibracin se llevo a cabo por medio de acelermetros piezoelctricos y acelermetros tipo MEMS (Micro ElectroMechanical Systems), con el fin de evaluar el desempeo de estos ltimos. Para la condicin sin falla y con falla, las seales fueron muestreadas a las siguientes frecuencias de rotacin del eje: 60, 55, 50, 45, 40 y 35 Hz. Los grficos en el dominio del tiempo, PSD y biespectro obtenidos con los dos tipos de acelermetros fueron consistentes. El anlisis de las seales de vibracin en el dominio del tiempo, revel que la amplitud de la vibracin producida por la condicin con falla es mayor que sin falla. El incremento en amplitud es una clara indicacin de que existe una falla; sin embargo es muy difcil encontrar el origen de esta, ya que no es posible identificar claramente los componentes de frecuencia de la seal. La utilizacin de la PSD y el biespectro en el anlisis de la seales de vibracin, permiti determinar que los biespectros muestran con mucha ms claridad los armnicos generados por el defecto en el rodamiento. Las PSDs mostraron tambin los armnicos, pero fue muy difcil identificarlos ya que se presento un traslape entre dos series de picos. Palabras clave: Espectros de alto orden, Biespectro, Densidad espectral de potencia, MEMS, Grieta, Rodamiento.

ABSTRACT
In this work, the utility of the HOS (Higher Order Spectral) was studied for the diagnosis of flaws in bearings. In general terms, it was carried out a comparison between two special cases of the HOS; which are commonly calls: PSD (Power Spectral Density) and bispectrum. These two algorithms were used to process the vibration signals coming from bearings without flaw and with artificial flaw. The artificial flaw consisted on the realization of a cut in the inner ring of a bearing SKF-6206, by means of an electroerosion machine. This cut, simulates a total crack of the inner ring, the one which commonly is caused by fatigue or for contact corrosion. The acquisition of the vibration signals you carries out by means of accelerometers piezoelectrics and accelerometers type MEMS (Micro ElectroMechanical Systems), with the purpose of evaluating the performance of these last ones. For the condition without flaw and with flaw, the signals were samples to the following frequencies of rotation of the axis: 60, 55, 50, 45, 40 and 35 Hz. The graphics in the domain of the time, PSD and bispectrum obtained with the two accelerometers types were consistent. The analysis of the vibration signals in the domain of the time, revealed that the level of the vibration taken place by the condition with flaw is bigger than without flaw. The increment in level is a clear indication that a flaw exists; however it is very difficult to find the origin of this, since it is not possible to identify the components of frequency of the signal clearly. The use of the PSD and the bispectrum in the analysis of the vibration signals, allowed to determine that the bispectrums shows with much more clarity the harmonic generated by the defect in the bearing. The PSDs also showed the harmonic, but it was very difficult to identify due a overlap between two series picks. Keywords: Higher Order Spectral, Bispectrum, Power Spectral Density, MEMS, Crack, Bearing.

Prefacio
Garantizar el correcto funcionamiento de las mquinas en los ambientes industriales es tan importante, que se han desarrollado toda una serie de tcnicas, las cuales se encuentra en contnuo desarrollo, motivado principalmente por los equipos de cmputo. La PSD (Power Spectral Density) fue una de las primeras tcnicas en ser utilizadas. No obstante, se ha descubierto que esta tcnica presenta ciertas limitaciones como son: la prdida de la fase de la seal de vibracin y la incapacidad para detectar seales no estacionarias. La fase es considerada informacin clave, ya que permite distinguir entre fallas que ocurren a magnitud y frecuencia similares. Ante esta situacin, el biespectro (BIS) surge como una tcnica del procesamiento de seales, que adems de cubrir las deficiencias de la PSD, tiene algunas propiedades adicionales, como la eliminacin del ruido de naturaleza Gaussiana. El trabajo consta de siete captulos, el primero se seis de los cuales se encargan de explicar los conceptos bsicos utilizados en el desarrollo de la tesis, descripcin de los experimentos y resultados de la investigacin. En el captulo dos se presentan algunos conceptos del anlisis de vibracin, los cuales son tiles para comprender el tipo de vibracin que genera una mquina. Adems, se detalla el principio de operacin de los acelermetros piezoelctricos y de los acelermetros tipo MEMS. Dentro del captulo tres se enuncian los principios bsicos de los rodamientos: sus aplicaciones, tipos de rodamientos, tcnicas convencionales de monitoreo de condicin y fallas ms comunes de los rodamientos en mquinas. La importancia de este captulo radica en que fue un punto de partida para la caracterizacin de la falla artificial, ya se que necesitaba que el dao producido se asemejara lo mejor posible a una falla real y, que al mismo tiempo, el dao fuera controlado. Las bases de los HOS se presenta en el capitulo cuatro. Se compara la utilidad de los HOS respecto a la PSD, en el anlisis de sistemas no lineales. Tambin, se exponen algunas propiedades del biespectro que lo hacen interesante para utilizarlo en problemas prcticos. En el captulo cinco se describe el diseo y la especificacin del banco de pruebas, as como tambin se presentan grficos de la respuesta en frecuencia de la estructura-soporte. Adems se describen los dos sistemas de adquisicin de datos experimentales utilizados. La metodologa de experimentacin y el anlisis de resultados se presentan en el captulo seis. Se establece la nomenclatura para clasificar los datos adquiridos y se realiza una interpretacin de la informacin obtenida con la PSD y el BIS. En el captulo siete se presentan las conclusiones obtenidas de la investigacin sobre la utilidad del biespectro y el desempeo de los acelermetros MEMS, en el diagnstico de fallas en rodamientos. Tambin se enumeran las aportaciones y algunas recomendaciones para trabajos futuros.

xv

Captulo 1
Introduccin
Garantizar el correcto funcionamiento de las mquinas en los ambientes industriales es tan importante, que se han desarrollado toda una serie de tcnicas para llevar a cabo esta actividad. En el pasado, el operario era el encargado de diagnosticar las fallas que se presentaran en la maquinaria, empleando para ello nicamente sus sentidos [1], [2], [3]. El sentido del tacto lo ocupaba para investigar un cambio en el nivel de vibracin o la temperatura. El sentido visual, le permita investigar fugas de aceites o refrigerantes. Con el sentido auditivo escuchaba el sonido producido por una falla. Sin embargo, se ha comprobado que esta ltima tcnica es til solo cuando la falla produce frecuencias de vibracin bajas (falla avanzada). Actualmente el rea de diagnstico de mquinas se encuentra en continuo desarrollo, motivado principalmente por; los equipos de cmputo que procesan grandes cantidades de datos a altas velocidades, la integracin de algoritmos de procesamiento digital complejos y el uso de la Internet. El surgimiento de equipos especializados y ms an, de sistemas de cmputo aplicados a la industria, permiti utilizar tcnicas de procesamiento digital de seales. La PSD (Power Spectral Density) fue una de las primeras tcnicas en el rea de diagnostico de mquinas. Se comenz a utilizar, porque permita observar las vibraciones producidas a bajas y altas frecuencias [3]. No obstante, poco tiempo despus se descubri que esta tcnica presentaba ciertas limitaciones como son: la prdida de la fase de la seal de vibracin y la incapacidad para detectar seales no estacionarias [4], [5]. La fase de la seal de vibracin, es considerada informacin clave ya que permite distinguir entre fallas que ocurren a magnitud y frecuencia similares [6]. Adems, se encontr otra fuerte limitacin de la PSD al tratar de diagnosticar fallas en rodamientos, ya que comnmente la vibracin se encuentra modulada con resonancias del sistema mecnico [5], [7], [8], [9].

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Dentro de los principales algoritmos que intentan sustituir el uso de la PSD en el diagnstico de mquinas se encuentran; el espectro de la envolvente, wavelet, factor de cresta, cepstrum, e impulsos de choque y los espectros de alto orden (HOS, Higher Order Spectra) [4], [5], [10], [11], [12]. La incursin de los HOS en el rea de diagnstico ha proporcionado informacin relevante no mostrada en la PSD, que an no ha sido analizada completamente [4], [8], [13], [14], [15], [16]. El biespectro (BIS) tiene la propiedad de ser compleja, ya que se forma de productos triples de nmeros complejos; de esta manera se mantiene la informacin respecto a la fase [4], [8], [13], [17]. Adems el BIS permite la deteccin de Gaussianidad de las seales; y la deteccin y caracterizacin de propiedades no lineales de sistemas que generan series (datos) por medio de relaciones de fase de sus componentes armnicos.

1.1 Descripcin del problema

La no deteccin a tiempo de anomalas o irregularidades en la operacin de mquinas rotatorias tiende a aumentar el deterioro de la misma y en consecuencia, a un aumento en los costos de mantenimiento correctivo, reduccin en la produccin, paros no programados, etc. Los rodamientos son piezas importantes en la mayora de las mquinas; ya que se utilizan para permitir el movimiento relativo entre dos componentes de la mquina y usualmente estn montados sobre flechas. Estos dispositivos se encuentran formados a su vez por cuatro elementos: anillo interior, anillo exterior, jaula y elementos rodantes. Muchas de las fallas que se presentan en las mquinas se deben a los rodamientos, ya sea por una seleccin inapropiada del lubricante, un montaje incorrecto, ajustes inadecuados, etc. [1], [7]. Para diagnosticar una falla en un rodamiento comnmente se utiliza la PSD de la seal de vibracin. Esto sin embargo tiene ciertas limitaciones, ya que en la mayora de los casos la seal de vibracin se encuentra modulada con la frecuencia de rotacin, frecuencia de giro de los elementos rodantes o con las resonancias propias del sistema [8] [9] [18]. La modulacin provoca interacciones no lineales que no permiten observar claramente las frecuencias de falla caractersticas de los rodamientos. Lo anterior, motiva a los investigadores a evaluar otras tcnicas de procesamiento digital de seales para el diagnstico de mquinas. En el Cenidet, el biespectro de la seal de vibracin ha proporcionado informacin relevante para el diagnstico de fracturas en vigas [13] y se tiene conocimiento que ha sido aplicado para diagnosticar algunos problemas de mquinas [8], [11], [19], [20].

1.2 Antecedentes
En el Cenidet, el anlisis de vibraciones con fines de diagnstico ha sido un tema de especial inters. Los estudios realizados en esta rea se enfocan a la aplicacin de nuevas tcnicas de procesamiento digital de seales. En [22] se utiliz el mtodo de filtrado sncrono para analizar las seales de vibracin generadas por el desbalanceo de una mquina. El filtrado sncrono permiti eliminar 2

Captulo 1. Introduccin

componentes de frecuencia no deseadas (generalmente producidos por ruido y factores externos) de la seal de vibracin. En el trabajo se desarroll un sistema de anlisis de vibraciones que permiti estimar y visualizar grficamente los parmetros de frecuencia, fase y amplitud de la seal de vibracin; en condiciones de frecuencia variable o frecuencia constante. El mtodo se implement en un DSP y tambin en una PC comercial con el objetivo de comparar la velocidad de procesamiento; resultando que el DSP presenta una mayor velocidad de procesamiento comparado con la PC. El buen desempeo a frecuencias constantes y variables (incluso para variaciones de frecuencias moderadas), hace que esta herramienta sea til para analizar procesos transitorios de aceleracin. Adems, la herramienta es muy verstil, ya que cuenta con software y hardware fcilmente modificables por el usuario segn su aplicacin. En [13] se evalu la utilidad del biespectro respecto a la PSD, para la deteccin de fracturas de una viga en cantiliver. El trabajo consisti en procesar seales de vibracin de vigas con diferente tamao, forma de excitacin, colocacin de sensores y resolucin en frecuencia. La comparacin entre la PSD y el biespectro mostr que los corrimientos de las frecuencias naturales se deben a la presencia de la fractura. Adems, explica que la posible ubicacin de la fractura est relacionada a los nodos de las frecuencias naturales y su posicin con respecto a la fractura. Los resultados fueron comparados con el mtodo de elemento finito. Tambin se evalu el desempeo de los acelermetros MEMS comparndolos con lo obtenido por los piezoelctricos en la medicin de las frecuencias naturales de la viga. Para esta prueba se realiz el montaje de un sensor tipo MEMS y un piezoelctrico lo ms cercanos posibles, con el objetivo de que proporcionaran mediciones muy similares. En el momento de calcular los espectros producidos por estos datos, se observ que con ambos dispositivos se logran medir las frecuencias naturales de la viga, y con los MEMS se observaron frecuencias adicionales, las cuales estaban relacionadas con la vibracin torsional de la viga. La vibracin torsional se logr medir porque que el sensor MEMS utilizado era biaxial (proporciona seales de vibracin de 2 ejes). Un estudio muy relacionado a la deteccin de fallas en rodamientos es encontrado en [23], ya que el trabajo evalu el desgaste de la superficie de contacto interno de una chumacera generado por vibracin. Las seales de vibracin se obtuvieron de: 1. 2. 3. 4. 5. Rodamiento con dao aparente en la superficie de rodadura. Rodamiento comercial, primer par. Rodamiento comercial segundo par. Rodamiento recubierto de diamante sinttico, con un tiempo de deposicin de 10 s. Rodamiento recubierto de diamante sinttico, con un tiempo de deposicin de 40 s.

En este trabajo se utiliz el anlisis en frecuencia para procesar las seales de vibracin de los rodamientos. La interpretacin de los espectros estuvo basada en ecuaciones, las cuales permitieron calcular las frecuencias de falla caracterstica (tonos) para la pista interior, exterior, bolas y jaula del rodamiento; as como tambin se utilizaron ecuaciones relacionadas con la suma y resta de las frecuencias anteriores. Las frecuencias calculadas con el mtodo de suma y resta, determinan defectos en el elemento rodante, ondulaciones en la pista interior, ondulaciones en la pista exterior, puntos rugosos sobre los rodillos y ondulaciones en los rodillos. Los resultados revelaron que tanto la vibracin del rodamiento recubierto de diamante sinttico (deposicin de 40 s) como el rodamiento daado, presentaron magnitudes similares. 3

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Estas magnitudes se atribuyeron al endurecimiento por desgaste de la superficie del rodamiento daado, que de forma similar al rodamiento recubierto, cambian la rigidez del sistema. Por otra parte, el rodamiento recubierto de diamante sinttico (deposicin de 10 s) no present el mismo comportamiento en amplitud, respecto de los rodamientos sin recubrir. De lo anterior, se concluy que existe un espesor crtico afectado. Debajo de est, no se podrn observar cambios en la seal de vibracin y arriba del mismo se mostrarn cambios en la amplitud a causa de la rigidez. En los espectros se identificaron las frecuencias caractersticas, ya que stas estn presentes tanto para un rodamiento con dao y sin dao; adems de que se encontraron armnicos separados por estas frecuencias.

1.3 Estado del arte

En la actualidad, la integracin de tcnicas de diagnstico basadas en el monitoreo de la temperatura, vibracin, corrientes, etc.; permiten mantener a las mquinas en ptimas condiciones de operacin [24], [25], [26], [27]. Sin embargo, muchas de las industrias no cuentan con los recursos necesarios (econmicos y de personal) para implementar estos tipos de servicios. Esto motiva a los investigadores a desarrollar tcnicas ms eficientes, econmicas y sencillas, con el objetivo de poder ofrecer una tcnica de alta confiabilidad. En la mayora de los casos, las fallas en rodamientos son difciles de diagnosticar ya que las seales de vibracin producidas presentan modulacin en amplitud [5], [14], [15], [28]. Como consecuencia, muchos estudios que intentan hacer ms eficiente el diagnstico se basan en el anlisis de vibraciones provenientes de rodamientos. El anlisis de vibraciones es la tcnica de diagnstico de mquinas comnmente utilizada ya que la frecuencia, magnitud y la fase de la seal de vibracin permiten detectar, localizar y cuantificar la magnitud de la falla [9], [29], [30]. El anlisis convencional de vibraciones utiliza la PSD como herramienta de procesamiento para detectar desbalance, desalineamiento, soltura mecnica, etc. Sin embargo, esta herramienta presenta un inconveniente ya que slo muestra la frecuencia y la magnitud; perdiendo informacin de la fase [8], [13], [17]. Siendo la fase un elemento clave en la distincin entre dos tipos de fallas que se presentan a frecuencia y magnitud similares [6]. Otro inconveniente de la PSD es expuesto en [9], en el cual se analiz la utilidad de la transformada de Hilbert para la deteccin de fallas en rodamientos de bolas de motores elctricos. La desventaja de la PSD est ntimamente relacionada con la resonancia producida por las chumaceras. Es decir, cuando se presenta un dao en un rodamiento, sus frecuencias de falla caractersticas no se observan en la PSD, ya que stas excitan las frecuencias naturales de las chumaceras, provocando que solo se observen picos en alta frecuencia. (normalmente desde 11 a 17 veces la frecuencia de rotacin). El estudio experimental de [9] tambin hace la comparacin entre dos tipos de espectros de vibracin, correspondientes a un dao en la pista interna de un rodamiento. El primer tipo de espectro est basado en la PSD y el segundo en la transformada de Hilbert (despus de

Captulo 1. Introduccin

calcularlo se obtiene la PSD); observndose que en el primer tipo los picos ms altos se encuentran en frecuencias relativamente altas (entre 3000 y 4000 Hz) y en el segundo, los picos se encuentran debajo de 500 Hz. Esto quiere decir, que el uso de la transformada de Hilbert atena las altas frecuencias. El banco de pruebas utilizado consisti de un motor de induccin de 1.5 HP, un freno electromagntico, sensores (acelermetro, sonmetro, pinza de corriente, sensor de par, sensor de fibra ptica), un sistema de acondicionamiento de seales y un sistema de adquisicin de datos. Las seales fueron muestreadas a 7.937 kHz., logrando con ello capturar 32,768 datos por canal. Adems, utiliz un filtro elptico tipo pasabajas y una ventana tipo Hanning, con el fin de minimizar los efectos del aliasing (traslape) y el leakage (dispersin), respectivamente. Tambin procesaron seales de ruido y corriente de tres tipos de rodamientos: sin dao, con falla controlada y con fallas reales. Las fallas controladas fueron muescas de aprox. 2 mm de dimetro en las pistas interna y externa, taladradas con broca de tungsteno. Dos de los puntos relevantes en su conclusin son: 1. El uso conjunto de la transformada de Hilbert y la PSD increment la factibilidad de deteccin de fallas por anlisis espectral, permitiendo identificar las fallas en el primer armnico con amplitudes relativas mayores que la unidad. 2. El parmetro de vibracin es el mejor indicador para detectar fallas en rodamientos. En [15] se utiliz el biespectro para analizar la vibracin vertical (vibracin sensible a los cambios en la condicin) de un rodamiento con rotura en la jaula y para un rodamiento en condiciones normales. En est trabajo se construy un banco de pruebas, que consisti de un eje soportado por dos rodamientos; cada uno con 8 bolas de 6.35 mm y con un dimetro de medio de 28.5 mm. La fuerza motriz transmitida al eje se realiz por medio de un motor de corriente directa y un acoplamiento flexible. Como carga se utilizaron: un engrane en el extremo opuesto al motor y dos volantes de metal a los costados de la chumacera opuesta al motor. Por otra parte, el sistema de adquisicin consisti de una tarjeta Loughborough Sound Images DSP conectado a una Viglen 486PC a 33 MHz. Con est tarjeta se adquirieron datos durante 4 segundos con una frecuencia de muestreo de 24 kHz; en total se grabaron 40 segundos en 10 pruebas. El periodo de rotacin de la mquina se configur a 23 ms (43.47 Hz). Al realizar la comparacin entre los biespectros, se encontr que para la condicin normal se tuvo un pico (con armnicos a su alrededor) en el 5to armnico y para la condicin con fallo se observ una reduccin en amplitud de los componentes modulados en alta frecuencia (700 1000 Hz). Tambin expone, que la modulacin en amplitud (que comnmente se presenta en la vibracin de rodamientos) de la vibracin senoidal de alta frecuencia ( f1 ) por la frecuencia de rotacin de la maquina ( f 0 ), origin picos en el espectro en: f 0 , f1 , ( f 0 + f1 ) , ( f 0 f1 ) y picos en el biespectro en ( f 0 , f1 ), ( f 0 , f 0 f1 ). Concluye afirmando que los cambios en la magnitud y fase podran proporcionar caractersticas de diagnostico.

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

En el trabajo [31] se utiliz la tcnica de Modelado de Hidden Markov (HMM) para analizar; rodamientos en condiciones normales, falla en la pista interna, falla en pista externa y falla en una bola. Para los casos de falla en la pista interna y la bola, se obtuvieron datos de vibracin para tres niveles dao: 0.007, 0.014, 0.021. Para el caso de falla en la pista externa se obtuvieron datos de vibracin para dos niveles de vibracin: 0.014, 0.021. Las fallas se produjeron por medio del mtodo EDM (Electrical Discharge Machining). El equipo de prueba consiste de un rodamiento de bolas de un motor de induccin de 2 HP, impulsado por un sistema mecnico. El acelermetro fue montado sobre la armadura en el extremo final del motor. Todos los experimentos fueron repetidos bajo cuatro condiciones de carga: 0, 1, 2 y 3 HP. De all, que los datos experimentales consisten de 4 seales de vibracin para condiciones normales, 12 para condiciones de fallas en la pista interna y bola. Para el caso de falla en pista externa fueron 8 seales de vibracin. Se muestre a 12 kHz y la duracin de cada seal de vibracin fue de 10 s. La frecuencia central y el ancho de banda del filtro pasa bajas fueron de 3 y 2 kHz respectivamente. La frecuencia de corte para el filtro pasa bajas fue de 2 kHz. El estudio consisti en extraer caractersticas (coeficientes de reflexin de la funcin de transferencia polinomial del modelo autoregresivo) de la seales de vibracin demoduladas en amplitud, para rodamientos en estado normal y con falla. Estas caractersticas son utilizadas en el HMM para representar las diferentes condiciones de los rodamientos. La tcnica permiti la deteccin en lnea de fallas a travs del monitoreo de las probabilidades del pre-entrenamiento del HMM para el caso normal. El diagnstico exacto se produjo cuando el tamao de ventana y el orden del modelo fueron de 0.25 s y 25, respectivamente. El incremento en el orden del modelo increment la exactitud del diagnostico. Sin embargo, el cambio en el tamao de la ventana no produjo un cambio significativo. En [16] se emple un detector de modulacin en amplitud (basado en el algoritmo de la bicoherencia), para diagnosticar fallas en la pista exterior de un rodamiento rgido de bolas (SKF-6207). El detector al igual que el biespectro, es un grafico en tres dimensiones, pero sus propiedades se basan en la bsqueda de frecuencias de suma, resta y portadoras; sin requerir la frecuencia de banda base (frecuencia de falla caracterstica). El rodamiento de prueba se mont en el extremo de salida del eje de un motor trifsico de 10 HP (NEMA tipo 215T, 440 V) y el acelermetro se coloc en la cubierta del estator, de tal manera que se encontraba lo ms cerca posible del rodamiento de prueba. La seal vibracin se muestre durante 3. 072 s a 10 kHz y se dividi en 60 vectores (512 muestras por cada vector). Adems se aplic una ventana tipo Hanning a cada vector. Las seales de vibracin procesadas provinieron de tres tipos de rodamientos: con dao ligero en la pista exterior, con dao fuerte en la pista exterior y sin dao en la pista exterior. Para cada caso, calcula el detector de modulacin en amplitud normalizado y observa que para condiciones normales no se presentan picos considerables comparados con las otras dos condiciones. Cuando el dao era ligero, aparecieron acoplamientos en una pequea regin del rea no redundante; pero cuando el dao era fuerte, se presentaban acoplamientos en toda el rea no redundante. Estos acoplamientos estaban separados por una frecuencia de 212 Hz (vertical y horizontalmente), la cual fue previamente calculada utilizando las ecuaciones de fallas caractersticas de rodamientos. Tambin, analiz la informacin obtenida con la PSD y determin que cuando el dao es ligero la PSD no indica el fallo.

Captulo 1. Introduccin

En el estudio [5] se compar la utilidad de la wavelet respecto al espectro de la envolvente, para la deteccin de fallas en rodamientos. En el artculo se enfatiza que las frecuencias de falla caractersticas contienen poca energa; y que comnmente se ven atenuadas por el ruido y los altos niveles de vibracin de los soportes. Esto provoca que se dificulte encontrarlos en su espectro de frecuencia cuando se utiliza solo la tcnica de la FFT (Fast Fourier Transform). De ah, que la deteccin de la envolvente se utilice siempre con la FFT para identificar fallas que ocurren en las frecuencias de falla caractersticas. Sin embargo, la computacin de la deteccin de la envolvente es complicada, requiere mucha experiencia y equipos de alto costo. Lo anterior, acompaado con la incapacidad de la FFT para detectar seales no estacionarias, hace que el anlisis de la wavelet sea una alternativa para el diagnostico de fallas en mquinas. La seal de vibracin procesada fue adquirida de tres rodamientos SKF modelo 1205E: el primero con una falla en la pista externa, el segundo con falla en la pista interna y el tercero con falla en un rodillo. En el estudio se comprob que el uso del espectro de la envolvente slo permite observar claramente las frecuencias de fallas para el anillo exterior, no as para fallas en los rodillos o en la pista interior. Para el caso de falla en la pista interna, en el espectro de la envolvente se presentaron picos laterales a la frecuencia de falla de la pista interna, los cuales corresponden a la modulacin con la frecuencia de rotacin. Mientras que para la falla en el rodillo, estos picos laterales correspondieron a la frecuencia de falla caracterstica de la jaula. Para todos los tipos de daos estudiados, el uso de la wavelet mostr claramente las frecuencias de falla caracterstica. En [8] se considera que cuando existe un dao en la superficie de un elemento rodante, se presentar un impulso (golpe) en la pista del anillo interior o exterior; el cual puede excitar las resonancias del rodamiento y de la estructura de la mquina. De ah, que la vibracin producida contenga las resonancias del sistema modulados con las frecuencias de falla caractersticas. Las resonancias del sistema podran ser el efecto de la vibracin entre el elemento rodante y la pista exterior e interior, la vibracin de la chumacera o estructura, o tal vez una combinacin de estos. El estudio experimental consisti en evaluar la utilidad del biespectro y el triespectro para diagnosticar una falla en la pista externa de un rodamiento de bolas autoalineable FAG 1024. El dao artificial fue producido por un arco elctrico, el cual simula un dao por desconchado. La frecuencia de falla para la pista externa se calcul considerando que: la velocidad de rotacin se mantena constante en 1600 rpm, la pista externa del rodamiento se encontraba fija y que la geometra del rodamiento era conocida. El rodamiento se coloc con una carga radial pura de 500 N. La seales de vibracin fueron muestreadas a 12.8 kHz durante 20.48 s. El biespectro para cada condicin se calcul de vectores de 256 puntos (1024 particiones), mientras que el triespectro se obtuvo de vectores de 64 puntos (4096 particiones). Para el caso del rodamiento en condiciones normales, la bicoherencia y la tricoherencia tuvieron magnitud pequea y no presentaron una estructura notable. Mientras que para el caso con falla, exhibieron una forma definida y una gran magnitud. Con lo anterior se mostr que los HOS pueden proporcionar ms informacin respecto a las estadsticas de segundo orden. En [32] se explica que cuando un rodamiento se encuentra en condiciones normales la nica frecuencia que debe aparecer es la frecuencia caracterstica de falla para el anillo exterior; esto a

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

consecuencia de las pequeas irregularidades en la superficie de rodadura que se producen en la fabricacin. El estudio [3] consider que los deslizamientos que aparecen entre los elementos rodantes y las pistas de rodadura, producen pequeas variaciones en las frecuencias de falla caractersticas. Adems, demostr que la falla ms difcil de diagnosticar es el defecto en la pista interior, ya que la magnitud de los impactos no es constante (debido a que el defecto gira). La frecuencia de aparicin del impacto mayor es igual a la velocidad del eje. En el estudio de [28] se consider que las resonancias actan como la seal portadora, y estn moduladas por las frecuencias DPI (Defecto en la Pista Interna), DPE (Defecto en la Pista Externa), etc., que originan bandas laterales respecto a la portadora. Para detectarlas, fue necesario proceder a la demodulacin de la seal y determinar su espectro, en el cual normalmente estarn presentes algunas de las frecuencias indicadas y sus armnicas. Adems recomienda que el acelermetro se localice lo ms cerca posible del rodamiento. En [10] se presentan algunas ventajas del anlisis de la envolvente, una de ellas es la particularidad de detectar la presencia de impactos peridicos, tales como los que se producen en los elementos rodantes de un rodamiento, pudiendo discriminar de otras fuentes de golpes aleatorios como los que se producen durante la cavitacin. Tambin comenta, que las frecuencias de falla en los rodamientos pueden calcularse en base a: la velocidad de rotacin y la geometra del rodamiento. Estas frecuencias deben encontrarse en el espectro de la envolvente, es decir, debe aparecer una serie de picos separados por dicha frecuencia de falla. Por otra parte, enfatiza que la rigidez de la chumacera provoca que la resonancia resulte muy grande (ms de 2 kHz) y no permita encontrar la frecuencia de falla caracterstica de los rodamientos. De ah, que los conceptos de movimiento forzado y resonancia del sistema sean muy importantes para el diagnstico de fallas. El movimiento forzado se presenta cuando el sistema es excitado con una onda senoidal pura con frecuencia mucho menor que la frecuencia natural. En cambio, si la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia natural de la estructura; se presentar la resonancia (movimiento amplificado). La resonancia produce que la estructura se comporte como un filtro pasabandas, es decir, toda frecuencia que est cerca de la frecuencia de resonancia se amplificar. En el estudio [7] se consider que la aceleracin de la vibracin refleja con mayor nfasis las vibraciones de alta frecuencia generadas por los defectos del rodamiento, concluyendo que es el mejor indicador para estudiar la evolucin del estado tcnico de ste, sobre todo en la etapa incipiente del fallo. Para interpretar los espectros, utiliza las ecuaciones para calcular las frecuencias de falla caractersticas. Seala que las frecuencias que se generan en los rodamientos defectuosos pueden sumarse restarse, de forma tal que en los espectros no aparezcan las frecuencias tpicas del elemento: DPI, DPE, DER (Defecto en los Elementos Rodantes) o DJ (Defecto en la Jaula), lo cual complica sobre manera el anlisis de los espectros. Explica tambin que, cuando el defecto ha comenzado a desarrollarse, los espectros comienzan a exhibir bandas espectrales que indican modulacin de la frecuencia de rotacin con frecuencias generadas por: la polea y la banda, un desperfecto una desalineacin. Adems, menciona que el procedimiento para visualizar las frecuencias de falla es: 1) obtener la 8

Captulo 1. Introduccin

envolvente de la seal (normalmente se utiliza un filtro que no elimine las frecuencias de falla) y 2) calcular el espectro de la seal de la envolvente. En [12] se busc detectar una falla en un rodamiento rgido de bolas, utilizando la tcnica de wavelet para procesar la seal de corriente de arranque (corriente transitoria). La falla en el rodamiento consisti de una indentacin de 1.5 mm sobre la pista externa. En el estudio experimental se utilizaron rodamientos de bolas 6203-2Z-J/C3 (9 bolas), 6205-2Z-J/C3 (9 bolas) y un motor de induccin trifsico de 1 HP. (200V, 60Hz, 1750 rpm, cuatro polos). Su hiptesis en la deteccin considera que una falla en el rodamiento producir una variacin en la densidad de flujo del entrehierro. Determina que la transformada wavelet proporciona un mejor desempeo para transitorios comparado con la transformada de Fourier. Se realizaron dos pruebas para determinar el efecto de la falla en el rodamiento, para ello se muestre la corriente de arranque del motor durante 60 ciclos a 512 muestras/ciclo. La primer prueba consisti en tomar datos de la corriente de arranque para la condicin en estado estable (50% del valor de carga) y la segunda, para la condicin con falla. El estudio consisti en medir los niveles RMS en las sub-bandas de frecuencia de la wavelet, con el objetivo de detectar cambios inducidos por los defectos en el rodamiento. La comparacin de niveles entre un rodamiento sin dao y otro con dao, revel que los niveles RMS del 3 al 6 son ms sensibles a los defectos del rodamiento. De lo anterior, concluy que el anlisis de la wavelet para la corriente de arranque puede proporcionar un diagnstico completo para la deteccin de fallas incipientes en rodamientos. El monitoreo de la corriente de arranque se realiz sin afectar la operacin y sin ocupar transductores especializados.

1.4 Objetivo
Detectar fallas en rodamientos usando la PSD y el BIS como las tcnicas de procesamiento de seal y realizar un estudio comparativo de la utilidad de ambas tcnicas. As mismo, evaluar el desempeo de los acelermetros MEMS en el diagnstico de fallas en rodamientos

1.5 Aportacin
Las seales de vibracin de rodamientos en estado normal y con falla artificial se adquirieron por medio de acelermetros piezoelctricos y MEMS, lo que permiti evaluar el desempeo de estos ltimos en el diagnstico de rodamientos. Adems, se realiz una interpretacin de la informacin obtenida de la PSD y del BIS; utilizando las funciones programadas en [13]. A los datos obtenidos podran aplicrseles otras tcnicas de procesamiento digital, ya que se crearon archivos de datos de las seales de vibracin provenientes de los rodamientos. Para llevar a cabo la experimentacin, se construy un banco de pruebas en el cual se podran montar otros tipos de rodamientos y en consecuencia estudiar otro tipo de fallas.

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

1.6 Estructuracin de la tesis

El trabajo consta de siete captulos, seis de los cuales se encargan de explicar los conceptos bsicos utilizados en el desarrollo de la tesis, descripcin de los experimentos y resultados de la investigacin. En el captulo dos se presentan algunos conceptos del anlisis de vibracin, los cuales son tiles para comprender el tipo de vibracin que genera una mquina. Adems, se detalla el principio de operacin de los acelermetros piezoelctricos y de los acelermetros tipo MEMS. Dentro del captulo tres se enuncian los principios bsicos de los rodamientos como: sus aplicaciones, tipos de rodamientos, tcnicas convencionales de monitoreo de condicin y fallas ms comunes de los rodamientos en mquinas. En este ltimo tema se presentan fotografas del aspecto fsico de las fallas en rodamientos, lo que permite una mejor compresin al realizar un diagnstico de las condiciones de operacin mediante instrumentos de monitoreo. La importancia de este captulo radica en que fue un punto de partida para la caracterizacin de la falla artificial, ya se que necesitaba que el dao producido se asemejara lo mejor posible a una falla real y, que al mismo tiempo, el dao fuera controlado. Las bases de los HOS se presenta en el capitulo cuatro. Se compara la utilidad de los HOS respecto a la PSD, en el anlisis de sistemas no lineales. Tambin, se exponen algunas propiedades del biespectro que lo hacen interesante para utilizarlo en problemas prcticos. En el captulo cinco se describe el diseo y la especificacin del banco de pruebas, as como tambin se presentan grficos de la respuesta en frecuencia de la estructura-soporte. Adems, se presentan las frecuencias de falla para el rodamiento en estudio. Tambin se describen los dos sistemas de adquisicin de datos experimentales utilizados. La metodologa de experimentacin y el anlisis de resultados se presentan en el captulo seis. Se establece la nomenclatura para clasificar los datos adquiridos y se realiza una interpretacin de la informacin obtenida con la PSD y el BIS. La simplicidad en la interpretacin permitir evaluar el desempeo de las dos tcnicas. En el captulo siete se presentan las conclusiones obtenidas de la investigacin sobre la utilidad del biespectro y el desempeo de los acelermetros MEMS, en el diagnstico de fallas en rodamientos. Tambin se enumeran las aportaciones y algunas recomendaciones para trabajos futuros.

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Captulo 2
Fundamentos del Anlisis de Vibracin y Transductores
En este captulo se abordan conceptos bsicos de las seales de vibracin y se mencionan los sensores que suelen utilizarse en el monitoreo de mquinas, poniendo nfasis en los que se usaron en esta tesis. As mismo, se busca relacionar los conceptos descritos con el trabajo de tesis desarrollado. La teora de las vibraciones trata con el estudio de movimientos oscilatorios y las fuerzas asociadas con estos movimientos [33]. En el caso de la vibracin mecnica, sta se transmite a travs de bases y estructuras, causando fatiga en elementos estticos e incluso vibraciones moduladas. Por eso es que en el anlisis de maquinaria se requiere de toda la informacin de la cadena cinemtica: el tipo de rodamientos, las velocidades de giro, el nmero de dientes de las ruedas dentadas, el nmero de aspas de los ventiladores, las condiciones de soporte, etc. La severidad de la vibracin esta muy relacionada con las frecuencias resonantes del sistema, que pueden llevarlo a condiciones crticas e inestables [34].

2.1 Seal de vibracin

De acuerdo a la norma ISO 2041, la vibracin se define como [7]: toda variacin en el tiempo, de una magnitud que describe el movimiento o la posicin de un sistema mecnico, cuando esta magnitud es alternadamente mayor o menor que cierto valor promedio o de referencia. En otras palabras, la vibracin es la oscilacin de un cuerpo alrededor de un punto de reposo y existen dos conceptos relacionados con ella: la frecuencia y la amplitud. Por otro lado, los sistemas oscilatorios pueden clasificarse en dos grupos [33]: lineales y no lineales. Para los

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

sistemas lineales puede aplicarse el teorema de superposicin, y otra gran cantidad de tcnicas matemticas para su anlisis; no as en el segundo tipo de sistemas, adems de que las pocas tcnicas existentes son difciles de aplicar. El anlisis de las seales de vibracin puede hacerse en el dominio del tiempo o de la frecuencia. En el primero la variable independiente es el tiempo y en el segundo la frecuencia; ambos dominios estn relacionados por la Transformada de Fourier [7], [33].

2.1.1 Frecuencia
En cuestin de vibracin, la frecuencia es el nmero de periodos (oscilaciones) completos que el cuerpo realiza por segundo, la unidad de medicin son los ciclos/segundo o Hertz (Hz). La norma ISO 2041 define frecuencia como: el recproco del periodo fundamental (tiempo de repeticin de un fenmeno peridico); matemticamente la frecuencia es [7]:

f =
Donde: f = frecuencia T = periodo

1 ( Hz ) T

(2.1)

El movimiento oscilatorio ms simple es conocido como movimiento armnico simple y describe una onda senoidal como la presentada en la Figura 2.1, normalmente esta onda senoidal es la que se utiliza para mostrar las caractersticas de una seal vibratoria, aunque en el monitoreo de maquinaria las formas de onda obtenidas no son tan simples.

2.1.2 Amplitud
Amplitud es una magnitud utilizada para designar la desviacin, positiva o negativa, con respecto a un punto cero o un punto de equilibrio. Se puede medir la amplitud del desplazamiento, la velocidad la aceleracin, de la seal de vibracin. Adems existen diversos tipos de amplitud, los cuales se definen enseguida y que para mostrar las relaciones entre ellas se presentan en la Figura 2.1. En el anlisis espectral, la amplitud de los picos suele indicar la importancia o gravedad del problema [7]. Amplitud pico: Indica el esfuerzo o desviacin mxima que est experimentando la parte vibrante. Es la distancia mxima de la onda desde el punto cero o punto de equilibrio, hacia el punto mximo (positivo o negativo). Amplitud pico-pico: Es la diferencia algebraica entre los valores extremos de una magnitud que vara durante cierto intervalo de tiempo, normalmente se emplea en mediciones de desplazamiento [7]. Es la suma de las amplitudes pico en ambos sentidos del punto de equilibrio.

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

Amplitud media: o valor medio o amplitud promedio, indica un valor esttico o estacionario de funcionamiento, similar al nivel de CD de una corriente elctrica. Queda definido por la siguiente expresin [7]:

A prom = lim

1 T T

x(t )dt

(2.2)

Amplitud rms: o valor efectivo; es la raz cuadrada del valor cuadrado medio y est asociado a la potencia de la vibracin, de manera discreta queda definida de la siguiente manera [7]:

Arms =
Donde:

y1 + y2 + ... + y N N
2 2

(2.3)

yN = valor en cada uno de los instantes de tiempo N = numero total de elementos

En el caso de una vibracin peridica ser:

Arms = 0.7071 A pico

(2.4)

Figura 2.1 Diferentes tipos de amplitud de una forma de onda senoidal.

2.1.3 Fase
Fase es una medida de la diferencia de tiempo entre dos ondas senoidales. Se mide en trminos de ngulo, grados o radianes. La diferencia en fase entre dos formas de onda se llama desplazamiento o corrimiento de fase. Un desplazamiento de fase de 360 grados es un retraso de un ciclo o de un periodo de la onda; un desplazamiento de 90 grados es un desplazamiento de 1/4 del periodo de la onda; etc. El desplazamiento de fase puede ser considerado positivo o negativo; eso quiere decir que una forma de onda puede estar retrasada o adelantada respecto a otra y depende de cul se tome como referencia. Estos fenmenos se llaman atraso de fase y

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

adelanto de fase respectivamente, un ejemplo de estas relaciones se muestra en la Figura 2.2, donde existe un desplazamiento de 90 grados entre las dos ondas senoidales.

Figura 2.2 Relaciones de fase entre dos ondas senoidales.

2.1.4 Desplazamiento
El desplazamiento especifica un cambio de posicin o distancia, sus unidades pueden ser m, mm o m, queda expresado en la siguiente ecuacin [7]: x = x0 sen(t ) Donde: x0 = Amplitud pico T = Periodo = (2.5)

2 = frecuencia angular T

2.1.5 Velocidad
Velocidad es la tasa de cambio del desplazamiento con respecto al tiempo, se encuentra desfasada 90 grados con respecto al tiempo. Se expresa en m/s in/s, la ecuacin que describe la velocidad viene dada por [7]:
v= dx = x 0 cos(t ) dt

(2.6)

2.1.6. Aceleracin
La aceleracin es la razn de cambio de la velocidad con respecto al tiempo, se encuentra desplazada 90 grados de la velocidad y 180 del desplazamiento. Puede expresarse m/s2, aunque normalmente se hace en gs (unidades gravitacionales). Su expresin matemtica es [7]:

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

a=

dv d 2 x = 2 = 2 x0 sen(t ) dt d t

(2.7)

La aceleracin est relacionada con la fuerza que provoca que el cuerpo vibre, algunas de estas fuerzas se producen a altas frecuencias, aunque la velocidad y el desplazamiento sean pequeos.

2.1.7 Efectos de modulacin

Muchas mquinas producen seales de vibracin que contienen modulacin de amplitud, lo cual se traduce en la aparicin de bandas laterales en el espectro de vibraciones. Se pueden diagnosticar varios tipos de problemas de mquinas examinando a detalle esas bandas laterales. Ejemplos de mquinas que producen modulacin de amplitud son cajas de engranes, donde la frecuencia del engranaje est modulada por la frecuencia de rotacin de cada engrane; y rodamientos con elementos rodantes, donde las frecuencias de falla de los rodamientos se pueden modular por la frecuencia de rotacin o la frecuencia de la jaula del rodamiento. La modulacin de las frecuencias de falla de los rodamientos ocurre de la siguiente manera. Si el anillo interno del rodamiento tiene un pequeo defecto como una grieta, este defecto entrar y saldr del rea de carga a las rpm de la flecha, como se muestra en la Figura 2.3. El rea de carga no es ms que la zona donde se presentan los mayores esfuerzos. Esto supone que el anillo interno est girando y que se trata de una mquina horizontal donde la gravedad ejerce una fuerza radial en lugar de axial en el rodamiento. Los impactos en el rodamiento sern ms fuertes cuando el defecto se encuentre en el rea de carga del rodamiento y ms dbiles, cuando el defecto est fuera del rea de carga; lo que quiere decir que la frecuencia de falla del anillo interno ser modulada por amplitud y su espectro tendr bandas laterales, a distancias iguales de la frecuencia de rotacin. En contraste con esto, con una falla en el anillo externo que se queda estacionaria, no ocurrir modulacin y tampoco se producirn bandas laterales alrededor de la frecuencia de falla del anillo externo [18].

Figura 2.3 Movimiento entre la falla y el rea de carga conforme gira el anillo interior.

Si un elemento rodante presenta un defecto, este tambin entrar y saldr del rea de carga, pero lo har a la frecuencia de giro de las bolas, en lugar de a la frecuencia de rotacin. Esta condicin producir modulacin en amplitud de la frecuencia de rotacin de las bolas y por lo tanto las bandas laterales estarn a una distancia igual a la frecuencia rotacin.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

2.1.8 Frecuencia natural, resonancia e impedancia mecnica

Se le llama frecuencia natural a la frecuencia que solo depende de la masa y la rigidez del sistema mquina-soportes. Una frecuencia natural es una frecuencia a la que una estructura vibrar si uno la desva y despus la suelta. Una estructura tpica tendr muchas frecuencias naturales, como las que mostr el sistema en el que se analizaron los rodamientos. De cualquier estructura fsica se puede hacer un modelo en funcin de un nmero de resortes, masas y amortiguadores. Los amortiguadores absorben energa, mientras que los resortes y las masas la liberan. El resorte y la masa interactan uno con otro, de manera que forman un sistema que hace resonancia a su frecuencia natural caracterstica. Si se le aplica energa a un sistema masa-resorte, el sistema vibrar a su frecuencia natural, y el nivel de las vibraciones depender de la fuerza de la fuente de energa y de la absorcin inherente al sistema. La ecuacin es [7]:

fN =
Donde:

1 2

k m
k = constante de elasticidad o rigidez (N/m)

(2.8)

fN = frecuencia natural (Hz) m = masa (kg)

De la ecuacin 2.8 se puede ver que si la rigidez aumenta, el valor de la frecuencia natural tambin lo hace, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye. La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la estructura de la mquina. Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que resultan pueden ser muy altos y pueden causar que los daos evolucionen muy rpidamente. La impedancia mecnica es una medida de la resistencia al movimiento de una estructura cuando se le aplica una fuerza. La impedancia mecnica de una estructura vara de manera complicada, a medida que vara la frecuencia. En las frecuencias de resonancia la impedancia ser baja, lo que significa que se debe aplicar muy poca fuerza a esas frecuencias para evitar una vibracin excesiva.

2.2 Vibraciones mecnicas

La vibracin en toda maquinaria es causada por una fuerza de excitacin [35], esta fuerza puede ser originada por el contacto entre los componentes internos de la mquina externamente a consecuencia de las mquinas que se encuentran a su alrededor. De manera inherente, todo mecanismo vibra por la naturaleza de sus componentes, sin embargo, las consecuencias de las vibraciones excesivas son el aumento de los esfuerzos y las tensiones, prdidas de energa, desgaste de materiales, y las ms peligrosas: daos por fatiga de los materiales, adems de ruidos molestos en el ambiente laboral, etc.

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

Cada uno de los elementos que componen una mquina posee caractersticas que lo identifican en cuanto a diseo y velocidad de operacin; en consecuencia, cada uno de ellos tiene una frecuencia caracterstica de vibracin. Es recomendable entonces, que antes de realizar un diagnstico a una mquina se deban determinar las frecuencias de falla tericas; que no son ms que las frecuencias que se esperan observar en la PSD cuando exista un problema. Cuando las fuerzas que se presentan a diferentes frecuencias interactan en la mquina de manera no lineal, el resultado es la generacin de frecuencias de suma y de diferencias, es decir, nuevas frecuencias que no estn presentes en las frecuencias forzadas. Esas frecuencias de suma y de diferencia forman las bandas laterales que se encuentran en los espectros de cajas de engranes defectuosas, rodamientos con elementos rodantes, etc.

2.2.1 Vibracin libre

Se conoce como vibracin libre a la oscilacin del sistema que ocurre sin presencia de una excitacin externa. Es el resultado de energa cintica en el sistema o de un desplazamiento de la posicin de equilibrio que suministra una energa potencial [34], [35]. Algunos ejemplos son: el pndulo cuando se lleva hacia algn punto y despus se suelta; la suspensin de un automvil despus de pasar por un tope o un bache; la vibracin en un arma despus de haber sido disparada; y en el caso de este proyecto: el giro de la flecha despus de que el motor ha sido apagado, aunque esta condicin no fue analizada en este trabajo de tesis.

2.2.2 Vibracin forzada

La vibracin forzada se presenta cuando el sistema vibra debido a una excitacin externa. Si la excitacin es peridica y continua, la respuesta del sistema podra alcanzar un estado estable; por otro lado, si la fuerza de excitacin no es peridica entonces la vibracin se denomina transitoria.

2.2.3 Vibracin aleatoria

Es aquel tipo de vibracin de la cual no se pueden predecir las magnitudes instantneas, normalmente contiene componentes no peridicos o no determinsticos.

2.3 Transductores de vibracin

La norma ISO 2041 define un transductor como un dispositivo diseado para recibir energa de un sistema y suministrar energa; ya sea del mismo tipo o de otra naturaleza, hacia otro sistema, de forma tal que a la salida del transductor aparezca la caracterstica de inters de la energa de entrada [7]. El transductor de vibraciones es un aparato que produce una seal elctrica que es una rplica del movimiento vibratorio al cual est sujeto. Un buen transductor no debe agregar falsos

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

componentes (ruido) a la seal, y deber producir seales uniformes en todo el rango de frecuencias de inters. Existe una amplia variedad de dispositivos para sensar la vibracin: 1. De proximidad de desplazamiento, que son unidades de montaje permanente y cuya operacin est basada en un principio magntico, y por eso es sensible a las anomalas magnticas en la flecha [36]. 2. De velocidad, que fue uno de los primeros transductores de vibracin. Esta formado por una bobina de alambre y de un imn. Sin embargo son relativamente pesados y complejos, y por eso son caros. Su respuesta en frecuencia que va desde 10 Hz a 1 kHz se considera baja [7], [36]. 3. El acelermetro, del cual existen diferentes tipos y bsicamente difieren en el mtodo que utilizan para detectar la aceleracin que sufre un objeto, existen acelermetros piezoelctricos, acelermetros de induccin [36] y recientemente (hace unos 10 aos) los acelermetros del tipo MEMS. A continuacin se describe mas a detalle el principio de operacin de los acelermetros utilizados en el desarrollo de la tesis.

2.3.1 Acelermetro
Para comprender mejor la comparacin que se hace en el Captulo 5, de ambos tipos de acelermetros utilizados en las pruebas, se definen algunas de las caractersticas de stos. Rango de medicin Se refiere a la cantidad de gravedades que el dispositivo puede medir Factor de escala Especifica el cambio de voltaje en la salida por unidad de gravedad de aceleracin aplicada. Resolucin Nivel ms bajo de gravedad que el acelermetro es capaz de medir. Operacin Radiomtrica El circuito usa la fuente de alimentacin como voltaje de referencia. Ancho de Banda Se define como el rango de operacin hasta -3dB, es el rango de frecuencias que puede medir. Sensitividad Es el valor de voltaje que el acelermetro proporciona por cada unidad de gravedad aplicada. 2.3.1.1 Acelermetro tipo piezoelctrico Se puede considerar al acelermetro piezoelctrico como el transductor estndar para medicin de vibracin en mquinas. El acelermetro de tipo a compresin fue el primero en ser

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

desarrollado. Por lo general se prefiere el acelermetro del tipo a cizallamiento (tipo de deformacin en la que no hay cambio de volumen, pero si de forma), configurado de tal manera, que el elemento activo est sujeto a fuerzas de cizallamiento. En la Figura 2.4 se muestran los elementos del acelermetro piezoelctrico de tipo a compresin. La masa ssmica est sujetada a la base con un perno axial, que se apoya en un resorte circular. El elemento piezoelctrico est ajustado entre la base y la masa; y cuando es sometido a una fuerza, genera una carga elctrica entre sus superficies. Hay muchos materiales de este tipo, aunque el cuarzo es el que ms se utiliza. Tambin hay materiales piezoelctricos sintticos que funcionan bien y en algunos casos son capaces de funcionar a temperaturas ms altas que el cuarzo. Si se incrementa la temperatura de un material piezoelctrico, se va llegar al llamado "punto curie" o "temperatura curie" y se pierde la propiedad piezoelctrica. Una vez que esto pasa, el transductor est defectuoso y no se podr reparar.

Figura 2.4 Elementos del acelermetro piezoelctrico del tipo a compresin [36], [37].

Cuando se mueve el acelermetro en la direccin arriba-abajo, la fuerza que se requiere para mover la masa ssmica est soportada por el elemento activo. Segn la segunda ley de Newton, la fuerza sobre el cristal produce la seal de salida, que por consecuente es proporcional a la aceleracin del transductor. Los acelermetros son lineales en el sentido de la amplitud, lo que quiere decir que tienen un rango dinmico muy largo. Los niveles ms bajos de aceleracin que puede detectar son determinados nicamente por el ruido electrnico del sistema, y el lmite de los niveles ms altos es la destruccin del mismo elemento piezoelctrico. Este rango de niveles de aceleracin puede abarcar un rango de amplitudes de alrededor de 10 niveles (desde gs hasta varias cientos de gs), lo que es igual a 160 dB, ningn otro transductor puede igualar esto. El piezoelctrico es muy estable y mantiene su calibracin si no se le maltrata. Las dos maneras de que se puede daar un acelermetro piezoelctrico son la exposicin a un calor excesivo y la cada en una superficie dura. Si se cae de una altura de ms de un par de pies, en un piso de concreto o en una cubierta de acero, se debe volver a calibrar para asegurar que el cristal no se halla cuarteado. Una pequea cuarteadura causar una reduccin en la sensibilidad y tambin afectar de manera importante a la resonancia y a la respuesta de frecuencia. Los fabricantes recomiendan calibrar los acelermetros una vez al ao. El rango de frecuencias del piezoelctrico es muy ancho y se extiende desde frecuencias muy bajas hasta varias decenas de kHz. La respuesta de alta frecuencia est limitada por la resonancia de la masa ssmica, junto con la elasticidad del piezoelemento. Esa resonancia

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

produce un pico importante en la respuesta de la frecuencia natural del transductor, como se aprecia en la Figura 2.5. Una regla general es que un acelermetro se puede usar alrededor de 1/3 de su frecuencia natural.

Figura 2.5 Respuesta en frecuencia del acelermetro piezoelctrico [37].

La mayora de los acelermetros piezoelctricos que se usan hoy en da en la industria son del tipo "ICP" (Integrated Circuit Piezoelectric), lo que quiere decir que tienen un preamplificador interno de circuito integrado. Este preamplificador recibe su energa de la polarizacin de la corriente directa por el alambre de la misma seal, as que no se necesita alambrado suplementario. El aparato con que est conectado debe tener un voltaje de corriente directa disponible para este tipo de transductor. El acelermetro ICP tendr un lmite de baja frecuencia, debido al mismo preamplificador y este se sita generalmente a 1 Hz para la mayora de las unidades disponibles comercialmente. Algunas unidades son diseadas especialmente para ir hasta 0.1 Hz si se necesitan datos de muy baja frecuencia. Cuando se coloca un acelermetro es importante que la ruta de vibracin desde la fuente hacia el acelermetro sea la ms corta posible, especialmente si se est midiendo la vibracin en rodamientos con elementos rodantes. 2.3.1.2 Acelermetro tipo MEMS MEMS son las siglas para Micro Electro-Mechanical Systems. Son dispositivos electromecnicos que caben dentro de un chip y pueden tener elementos mecnicos, sensores, actuadores y acondicionadores electrnicos. Hay varios mtodos para crear microestructuras, la mayora de las cuales estn basadas en el mtodo de fabricacin de circuitos integrados [38], [39]; el primer registro que se tiene de estas tcnicas es de 1967, cuando H. C. Nathanson, W. E. Newell, R. A. Wickstrom y J. R. Davis utilizaron oro con una capa fotoresistiva [40]. En 1983 R. T. Howe and R. S. Muller demostraron esta tcnica usando polysilicon con una superficie de dixido de silicon [40]. Bsicamente son 3 los pasos para la construccin de dispositivos MEMS [41], [42]: 1. El proceso de deposicin de delgadas capas de sustrato. 2. La litografa, que consiste en formar un patrn de material fotosensible que fue depositado encima del sustrato. 3. El proceso de etching, consiste en eliminar las partes no necesarias del sustrato usando solventes. De esta manera quedan formadas las microestructuras.

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

Dentro de las reas de aplicacin de los MEMS se encuentran la biotecnologa: deteccin de agentes qumicos y biolgicos, el sensado de presin; las comunicaciones: inductores, capacitores, reduccin del consumo de potencia, filtros sintonizables; y los acelermetros: bolsas de aire de los automviles, sistema de frenado antibloqueo, diagnstico de mquinas; entre otras. En el desarrollo de esta tesis se utiliz el acelermetro de Analog Devices ADXL210E, el cual es considerado un acelermetro de superficie de tercera generacin [43], es biaxial, la sensitividad de sus ejes se encuentra en el mismo plano que el circuito de silicn y tiene un rango de operacin de 10 g. La salida del sensor puede ser de naturaleza digital o analgica como se muestran en la Figura 2.6, donde tambin se muestra el circuito dentro del chip, que convierte el valor de capacitancia de los sensores, en una seal digital dentro de la cual se codifica el valor de aceleracin [44].

Figura 2.6 Circuito elctrico simplificado del ADXL-210 [44].

El ADXL-210E est compuesto de 42 celdas capacitivas, formadas por placas fijas y placas mviles unidas a una masa y que se presentan en la Figura 2.7 [44]. La masa se mueve en respuesta a la aceleracin que sufre. El movimiento de la masa modifica el valor de la capacitancia; de tal manera, que se obtiene un voltaje de salida proporcional a la magnitud de la fuerza a la que est siendo sometido el acelermetro.

Figura 2.7 Esquema general del acelermetro MEMS [38].

Se sabe que el sensor est unido a la chumacera, as que se mover junto con ella. Para comprender la manera en la que el sensor detecta la aceleracin, en la Figura 2.8 se presenta un

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

modelo mecnico del acelermetro. El marco fijo se encuentra formado por la chumacera y todos aquellos elementos que estn fijos dentro del integrado (las placas fijas y los puntos de sujecin), el sistema, masa-resorte-amortiguador representa la masa y las vigas a las que esta se encuentra unida, tal como se puede apreciar en la Figura 2.8. En ausencia de vibracin el sistema se encuentra en reposo como en la Figura 2.8a. Cuando se presenta una fuerza en sentido negativo (los sentidos se han escogido arbitrariamente), se mueve todo el sistema, pero la masa opone una resistencia al cambio de posicin, de tal manera que se presenta un movimiento relativo entre el marco fijo y la masa, mostrado en la Figura 2.8b. Para el caso de la Figura 2.8c, en el que se aplica una fuerza en sentido contrario, la masa presenta nuevamente una resistencia al cambio de posicin, y de nuevo se manifiesta un movimiento relativo entre el marco fijo y la masa.

Figura 2.8 Modelo mecnico del acelermetro MEMS.

En otras palabras, la operacin es parecida a la sensacin que se percibe al estar dentro de un carro que arranca o frena. En el primero de los casos, la sensacin es la de una fuerza que aprieta a la persona contra el asiento, mientras que en el segundo caso, lo que se siente es que algo jala a la persona del asiento. Aunque en realidad, en ambos casos, lo que se observa es una manifestacin del principio de inercia. Una explicacin ms precisa esta relacionada con los sistemas inerciales y las deformaciones en una viga, lo cual queda fuera del objetivo de esta tesis. Sin embargo, al respecto se puede decir que un sistema inercial es aquel que se puede tomar como referencia absoluta, mientras que el no inercial es aquel que se encuentra sometido a fuerzas de aceleracin (como es el caso de la chumacera y los MEMS). De acuerdo a lo descrito anteriormente, an cuando el acelermetro se encuentra montado en la chumacera, existe siempre un movimiento relativo entre las placas fijas y las mviles, manifestndose as una variacin en la capacitancia, como se indica en la Figura 2.9.

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Captulo 2. Fundamentos del anlisis de vibracin y transductores

Figura 2.9 Capacitancias dentro de un acelermetro MEMS.

La ecuacin para obtener el voltaje de salida se muestra en (2.9) y se puede observar que el voltaje de salida depende tanto del valor de la capacitancia, como del voltaje de alimentacin, por lo que el sensor es radiomtrico.
Vo = C1 C 2 Vs C1 + C 2

(2.9)

En el caso especfico de este sensor, el voltaje de salida (Vo), se encuentra en funcin de la aceleracin, la sensitividad y el voltaje de alimentacin (Vs), mediante la siguiente relacin [38]:

Vo =
Donde:

Vs V Sensitividad s a 2 5

(2.10)

a = aceleracin que experimenta el acelermetro (gs) Sensitividad = parmetro propio de cada acelermetro (mV/g) Vs = voltaje de alimentacin (V)

La figura 2.10 muestra el comportamiento del sensor cuando es sometido a fuerzas de aceleracin, la flecha negra indica el sentido la aceleracin de la chumacera y la flecha gris, la respuesta correspondiente de la masa.

Figura 2.10 Comportamiento del sensor MEMS con aceleracin [38].

Otra caracterstica importante de estos sensores, aunque no fue utilizada en este trabajo de tesis, es la capacidad para medir fuerzas de inercia [38]. El comportamiento del sensor es como el de la figura 2.10b, la flecha negra es la fuerza de gravedad, mientras que la reaccin del

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

sensor es la flecha gris. En el desarrollo de las pruebas, a la seal de los sensores montados verticalmente se les sumaba un g para tener un valor en reposo igual a cero. Adems, este tipo de acelermetros cuenta con una opcin de auto-test que puede apreciarse en la Figura 2.6, y que al activarla genera una fuerza electrosttica equivalente al 20% de la escala total del acelermetro. La tecnologa de fabricacin de acelermetros MEMS ha venido evolucionando constantemente y en la actualidad es posible obtener acelermetros del tipo MEMS triaxiales. Aunque los anchos de banda y rangos de medicin continan siendo limitados. Otra importante limitante es su baja relacin seal/ruido comparada con los acelermetros piezoelctricos.

2.4 Conclusiones
Se han expuesto conceptos para entender las seales de vibracin, as como algunas caractersticas de los acelermetros para cuando se realice la comparacin entre piezoelctricos y MEMS. Ambos tipos de acelermetros utilizan como principio de funcionamiento la segunda ley de Newton, que establece que la fuerza que experimente un cuerpo ser proporcional a la masa multiplicada por la aceleracin a la que este siendo sometido. Los acelermetros MEMS se presentan como una alternativa en el campo del diagnstico de maquinaria, ya que a pesar de no contar con los mismos niveles de desempeo de los piezoelctricos ya establecidos en el mercado, su costo es mucho menor; lo que facilitara la instalacin de un mayor nmero de estaciones de monitoreo permanente.

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Captulo 3
Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales
Los rodamientos son dispositivos utilizados para permitir el movimiento relativo entre dos elementos de una mquina, se suelen usar para guiar y reducir la friccin de una flecha en una mquina rotatoria. Los tipos y aplicaciones de los rodamientos son muy diversos, pero en cuestin de elementos giratorios, estos se pueden encontrar desde en una bicicleta hasta en los inmensos taladros para la perforacin del suelo, pasando por motores elctricos y turbinas de aviones. Hasta comienzos de la segunda guerra mundial, el diseo y aplicacin de rodamientos era ms un arte que una ciencia [45], pero con la exigencia de equipos ms eficientes se hizo patente la necesidad de realizar estudios ms precisos sobre el diseo, la fabricacin y el comportamiento de los rodamientos. La falla de un rodamiento puede dar lugar a un paro no previsto de la mquina. Cada hora da que el equipo est parado a consecuencia de una falla prematura en el rodamiento, puede reflejarse en costosas prdidas de produccin; especialmente en las industrias que emplean ms maquinaria que factor humano. Ante esta situacin, los fabricantes se esfuerzan da a da para ofrecer rodamientos de larga duracin; no obstante, la calidad del rodamiento por si sola no puede asegurar un funcionamiento sin problemas. Existen otros factores que afectan la duracin de un rodamiento, tales como: el entorno de funcionamiento, la instalacin y mantenimiento, etc. [1], [7], [29], [46]. A medida que el costo y la complejidad de las mquinas aumentan, la aplicacin de mtodos fiables de mantenimiento resulta cada vez ms importante. Estos mtodos se han enfocado principalmente a desarrollar una filosofa de mantenimiento (integracin del personal) y a la utilizacin de tcnicas de mantenimiento predictivo: anlisis de vibraciones, temperatura, corrientes, sonido, etc. El anlisis de vibraciones es la tcnica ms utilizada en el diagnstico de

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

rodamientos ya que suele proporcionar informacin ms especfica del origen de la falla. Sin embargo, en algunas aplicaciones se recomienda realizar una integracin de diferentes tcnicas con el objetivo de obtener un diagnstico ms confiable [24], [25], [26], [27], [31]. Sin lugar a dudas, muchos de los avances originados en el rea de diagnstico de mquinas, se han llevado a cabo gracias a las mejoras en los sistemas basados en computadora (microprocesadores); los cuales han permitido implementar nuevas tcnicas del procesamiento digital de seales. La aplicacin de estas nuevas tcnicas implica, no solo conocer el algoritmo de procesamiento, sino tambin contar con los conocimientos bsicos de la naturaleza de la maquinaria en la que se va a trabajar. Es por ello, que en este captulo se presentan algunas definiciones y tipos de rodamientos. Existen algunos tipos de rodamientos que permiten traslacin, es decir un movimiento lineal; sin embargo, la informacin hace referencia a los utilizados en maquinaria rotativa.

3.1 Terminologa de los rodamientos

Conocer la terminologa usada en el rea de rodamientos, como en cualquier otra rama de la ciencia, es importante, ya que permite entender los tecnicismos utilizados en dicha rea. Es por ello, que a continuacin se presentan definiciones bsicas usadas en los textos de rodamientos, las cuales, en algunos casos, se detallan utilizando esquemas de construccin y de montaje de rodamientos. Informacin detallada acerca de otros tipos de rodamientos, trminos y definiciones, pueden encontrase en ISO 5593:1997 en los catlogos de los fabricantes de rodamientos.

3.1.1 Trminos y definiciones.

Existen diferentes diseos de rodamientos, sin embargo, todos ellos estn compuestos de cuatro elementos; los cuales se muestran en la Figura 3.1. Para facilitar el entendimiento, a continuacin se describe cada componente: Pista interna. Se refiere al camino sobre el cual ruedan las bolas o rodillos. Este camino, se encuentra en toda la periferia externa del anillo ms pequeo (o interior) del rodamiento. El anillo interior se ocupa para fijar el rodamiento sobre la flecha o eje. Pista externa.- Es el camino en sobre el cual ruedan las bolas o rodillos. Este camino, se encuentra en toda la periferia interna del anillo ms grande (o exterior) del rodamiento. El anillo exterior se ocupa para sujetar el eje y a la vez permitirle girar libremente. Elemento rodante. Se refiere al elemento que permite la movilidad entre los dos anillos y por ende, entre los dos elementos mecnicos, pueden ser bolas (como en el caso de los rodamientos utilizados en esta tesis), pero tambin existen en forma de rodillos o cilindros y tambin existen combinaciones de ambos. As pues, cuando se hace mencin a rodamientos de bolas o rodamientos de rodillos, se hace referencia a la forma de los elementos rodantes que componen dicho rodamiento.

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

Jaula. Es un componente (especie de barandal) que permite mantener a los elementos rodantes separados entre si.

Figura 3.1 Componentes de un rodamiento.

Dimetros. En un rodamiento existen diferentes dimetros, pero los dos que suelen ser de vital importancia son el dimetro nominal exterior (de) y el dimetro nominal del agujero (dA); el primero se usa para determinar el espacio radial necesario de las chumaceras, y el interior es el que se toma en cuenta para el tamao de la flecha o eje, se muestran en la Figura 3.2

Figura 3.2 Dimetros de un rodamiento.

Dimetro de paso (D). Es el dimetro a lo largo del cual los centros de los elementos rodantes giran, mostrado en la Figura 3.2. En otras palabras, es la distancia mxima entre los centros de los elementos rodantes ms alejados. Vida media de un rodamiento. Se define como el nmero de revoluciones (o de horas a una determinada velocidad constante) que el rodamiento puede dar antes de que se manifieste el primer signo de fatiga en uno de sus aros o elementos rodantes. Vida nominal. Este valor esta basado en la vida alcanzada o sobrepasada por el 90% de rodamientos idnticos de un grupo suficientemente grande. La vida media de los rodamientos es aproximadamente cinco veces la vida nominal. ngulo de contacto (). Es el ngulo que forman la lnea virtual que atraviesa los puntos de contacto (punto de contacto que se produce entre los elementos rodantes con los anillos) y el eje del rodamiento, como se aprecia en la Figura 3.3. El rodamiento de una sola hilera de bolas, tiene generalmente un ngulo de contacto de cero grados (para cargas nicamente radiales) o 27

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

algunos grados (si combina cargas axiales y radiales). Un rodamiento de bolas de contacto angular tiene entre 15 y 30 grados de ngulo de contacto [47].

Figura 3.3 Angulo de contacto ().

Magnitud de la carga. Es la carga a la que el rodamiento ser sometido, existen cargas dinmicas y estticas; este es uno de los factores que suele tener una gran importancia al momento de seleccionar el rodamiento a utilizar, ya que por ejemplo, para rodamientos de las mismas dimensiones, los de rodillos soportan una mayor carga que los de bolas. Sentido de la carga. Se refiere al sentido en el que el rodamiento experimentar la mayor fuerza, puede ser axial, radial o una combinacin de ambas, como se ve en la Figura 3.4.

Figura 3.4 Cargas axiales y radiales en un rodamiento.

Carga dinmica (C). Este valor expresa la carga que puede soportar un rodamiento alcanzando una vida nominal de un milln de revoluciones; se usa para los clculos en los que intervienen rodamientos sometidos a esfuerzos dinmicos, es decir, al seleccionar un rodamiento que gira sometido a una carga. Carga esttica (C0). Se usa en los clculos cuado los rodamientos van a girar a velocidades muy bajas, cuando estarn sometidos a movimientos lentos de oscilacin o cuando estarn estacionarios bajo carga durante cierto periodo de tiempo; tambin se toma en cuenta este valor cuando sobre un rodamiento sometido a esfuerzos dinmicos actuarn elevadas cargas de choque de corta duracin. Zona de carga. Se define como la zona en la que ocurren los mayores esfuerzos, la forma y disposicin de esta zona vara de acuerdo a si la mquina se encuentra montada en sentido vertical u horizontal.

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

Velocidad de operacin. Es la velocidad mxima a la cual un rodamiento puede funcionar de forma segura y esta limitada por la temperatura mxima permisible de funcionamiento. En las tablas aparece como velocidad nominal, su valor varia tambin segn el tipo de lubricante utilizado. Los rodamientos de alta precisin con jaulas especiales son los que permiten las velocidades ms altas. Rigidez. La rigidez de un rodamiento se caracteriza por la magnitud de la deformacin elstica del rodamiento cargado; en la mayora de los casos este valor es muy pequeo y puede despreciarse, no as en mquinas-herramientas o en transmisiones de engranajes cnicos donde se vuelve un factor importante. Carga mnima. Con el fin de lograr un funcionamiento satisfactorio, los rodamientos rgidos de bolas, como todos los rodamientos de bolas y rodillos, se deben someter siempre a una carga mnima determinada, particularmente si han de funcionar a altas velocidades o estn sujetos a altas aceleraciones o cambios rpidos en la direccin de carga. Bajo tales condiciones las fuerzas de inercia de las bolas y la jaula, y el rozamiento en el lubricante, pueden perjudicar las condiciones de rodadura de la disposicin de rodamientos y pueden causar movimientos deslizantes dainos entre las bolas y los caminos de rodadura. Precarga de rodamientos. Se refiere a una holgura de funcionamiento negativa, es decir, un apriete del rodamiento y sirve para asegurar la aplicacin de una carga mnima sobre el rodamiento a fin de evitar que se dae como consecuencia de efectos de deslizamiento. La precarga puede ser axial o radial. Juego interno. Es la distancia total que puede desplazarse uno de sus aros con relacin al otro en direccin radial (juego radial) o en sentido axial (juego axial) ambos tipos de muestran en la Figura 3.5. El juego es de considerable importancia para el funcionamiento satisfactorio del rodamiento, en los de bolas, deber ser casi nulo o incluso, puede ser conveniente una ligera precarga.

Figura 3.5 Juegos internos en un rodamiento.

Algunos otros factores que se llegan a tomar en cuenta a la hora de seleccionar un rodamiento son: el valor de rozamiento, tolerancias y los materiales usados para la construccin de cada uno los elementos principales del rodamiento.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3.1.2 Disposicin de rodamientos.

La disposicin de rodamientos se refiere a la seleccin de un arreglo de rodamientos y de los elementos adicionales; segn las condiciones de trabajo (espacio disponible, magnitud de la carga, direccin de la carga, dispositivos que obstruyan la entrada de impurezas, permitan la sujecin axial y radial del rodamiento etc.); todo enfocado en lograr un correcto funcionamiento. Existen varios tipos de disposiciones de rodamientos [48], una de ellas se presenta en la Figura 3.6, donde adems se indican algunos elementos. 1. Rodamiento de rodillos cilndricos. 2. Rodamiento de bolas con cuatro puntos de contacto 3. Soporte para rodamiento (chumacera). Existen de diferentes tipos de acuerdo al rodamiento a usar, en el caso de esta tesis se utilizaron chumaceras del tipo bipartidas, con el fin de asegurar una precarga adecuada. 4. Eje 5. Resalte del eje 6. Dimetro del eje. Es este el valor que se utiliza para la seleccin del dimetro interno del rodamiento a utilizar. 7. Placa de fijacin. Se utiliza para evitar que el rodamiento se desplace en el sentido axial. 8. Sello radial del eje 9. Anillo espaciador. Tiene el mismo objetivo que la arandela de apriete, se puede colocar a ambos lados del rodamiento 10. Dimetro de la chumacera. Los valores de los dimetros son estandarizados en base al dimetro exterior del rodamiento a utilizar. 11. Agujero de la chumacera 12. Tapa de la chumacera. 13. Anillo de resorte

Figura 3.6 Ejemplo de elementos usados en la disposicin de rodamientos [1].

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

3.2 Tipos de rodamientos

Los rodamientos se clasifican principalmente segn la direccin en que actu la carga, esto es, radiales y axiales. Sin embargo, esto no limita a un rodamiento radial a ser utilizado para cargas axiales; todo depender de la magnitud de la carga y la aplicacin. Existen algunos tipos de rodamientos que son capaces de soportar cargas axiales y radiales, se les denomina rodamientos para cargas combinadas [1]. En general, los rodamientos de bolas se recomiendan para cargas de pequeas a moderadas, mientras que los rodamientos de rodillos se recomiendan para grandes cargas [1]. A continuacin se describen brevemente los tipos de rodamientos comnmente utilizados en mquinas rotatorias [49]. Para mayor informacin de un tipo o marca en especifico refirase a los catlogos de los fabricantes tales como: SKF, NTN, URB, TIMKEN, NSK.

3.2.1 Rodamientos Radiales

Los rodamientos rgidos de una hilera (como el rodamiento SKF-6206 utilizado en este trabajo) y de doble hilera de bolas mostrados en la Figura 3.7, son los ms utilizados por soportar cargas radiales considerablemente grandes. Adems, son adecuados para altas velocidades, requieren poca atencin en servicio y son de bajo costo. Estos tipos de rodamientos comnmente se fabrican con placas de proteccin o placas de obturacin de bajo rozamiento, los cuales impiden la entrada impurezas en los caminos de rodadura. No requieren ser lubricados y no deben ser calentados antes del montaje, ni se deben lavar por ningn motivo.

a) b) Figura 3.7 Rodamientos rgidos, a) de una hilera de bolas, b) con dos hileras de bolas [48].

En esta clasificacin, tambin se encuentran los rodamientos de bolas a rtula de la Figura 3.8. Estos tienen dos hileras de bolas con un camino de rodadura esfrico comn en el aro exterior. Esta caracterstica confiere al rodamiento la propiedad de ser autoalineable, lo que permite desviaciones angulares del eje con relacin al soporte. Son por tanto, especialmente adecuados para aplicaciones en las cuales se pueden producir desalineaciones por errores de montaje o por flexin del eje.

a) b) Figura 3.8 Rodamiento de bolas a rtula, a) autoalineable, b) autoalineable con anillo interior extendido [48].

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Los rodamientos de contacto angular mostrados en la Figura 3.9 se utilizan para soportar cargas combinadas, Esto se debe a que tienen los caminos de rodadura de sus aros interior y exterior desplazados uno de otro en la direccin del eje del rodamiento.

a)

b)

c)

Figura 3.9 Rodamientos de bolas de contacto angular, a) con cuatro puntos de contacto, b) de alta precisin, c) de doble hilera-anillo interior de una pieza [48].

Para altas velocidades y grandes cargas radiales, se utilizan los rodamientos de rodillos cilndricos, como los de la Figura 3.10. Estos encuentran su aplicacin en mquinasherramientas y trenes de laminacin. Su capacidad de absorber las desalineaciones angulares del aro interior con respecto al exterior esta limitada a algunos minutos angulares.

a)

b)

c)

Figura 3.10 Rodamientos de rodillos cilndricos, a) de cuatro hileras, b) de llenado completo de una hilera, c) de llenado completo de doble hilera [48].

Los rodamientos de aguja en la Figura 3.11, son rodamientos de rodillos cilndricos cuyos rodillos se caracterizan por ser finos y largos en relacin a su dimetro, por lo que se les denomina agujas. A pesar de la seccin transversal tan pequea de estos rodamientos, tienen una gran capacidad de carga radial y por tanto, son particularmente adecuados para aquellas disposiciones en las que se tiene de un espacio radial limitado.

a) b) c) d) Figura 3.11 Rodamientos de agujas, a) de aguja combinado, b) de aguja autoalineable, c) ensamble de rodillos de aguja y su jaula, d) de agujas con pestaa [48].

3.2.2. Rodamientos Axiales

Existen dos tipos de rodamientos axiales, el de simple efecto y el de doble efecto. Ambos tipos no soportan cargas radiales. El rodamiento axial de bolas de simple efecto mostrado en la

32

Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

Figura 3.12a, solo permite fijar la flecha en un solo sentido, mientras que el rodamiento de bolas de doble efecto mostrado en la Figura 3.12b, permite fijar la flecha en ambos sentidos.

b Figura 3.12 Rodamientos axiales de bolas, a) de simple efecto, b) de doble efecto [48].

a)

Los rodamientos axiales de rodillos cilndricos como el de la Figura 3.13 son de simple efecto. Estos son adecuados para disposiciones que tengan que soportar grandes cargas axiales y en las que se requiera insensibilidad a las cargas de choque, rigidez y un espacio axial mnimo. Se emplean principalmente cuando la capacidad de carga de los rodamientos axiales de bolas es inadecuada.

Figura 3.13 Rodamiento axial de rodillos cilndricos [48].

Los rodamientos axiales de agujas de la Figura 3.14 son de simple efecto. Estos soportan grandes cargas axiales, son insensibles a las cargas de choque y proporcionan disposiciones rgidas de rodamientos que requieren un espacio axial mnimo. Para un mismo dimetro interior, los rodamientos de agujas requieren menor espacio axial comparado con un rodamiento de rodillos cilndricos.

Figura 3.14 Rodamiento axial de agujas [48].

En los rodamientos axiales de rodillos a rtula de la Figura 3.15a, la carga se transmite de un camino de rodadura al otro formando un ngulo con el eje del rodamiento mostrado en la Figura 3.15 b. Por consiguiente, a diferencia de todos los dems rodamientos axiales; los de rodillos a rtula son adecuados para absorber cargas radiales y axiales simultneamente. Otra caracterstica de estos rodamientos es su propiedad de autoalineacin, lo cual los hace insensibles a las flexiones del eje y a los errores de alineacin entre eje y alojamiento.

b Figura 3.15 a) Rodamiento axial de rodillos a rtula, b) ngulo formado por la transmisin de la carga [48].

a)

33

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3.2.3. Rodamientos Tipo Y

Los rodamientos tipo Y, tambin llamados rodamientos insertables; son rodamientos rgidos de bolas, los cuales estn sellados en ambas caras. Adems, cuando son montados en alojamientos tipo Y, son capaces de compensar errores iniciales de alineacin, pero, no permiten desplazamiento axial y por tanto no son adecuados como apoyos libres. Los rodamientos deben estar prximos entre si, o bien montar los soportes en armazones de chapa flexibles para evitar que los rodamientos queden sometidos a esfuerzos, por ejemplo los que resultan por la dilatacin trmica del eje. Sus caractersticas especiales permiten su aplicacin en maquinaria agrcola, equipos de construccin, mquinas textiles, ventiladores, etc. Existen cuatro mtodos para localizar los rodamientos Y sobre el eje, los cuales pueden observarse en la figura 3.16.

Figura 3.16 Rodamiento tipo Y, a) con manguito de fijacin, b) con anillo de fijacin excntrico con prisionero, c) con prisioneros de fijacin, d) con anillo interior normal [48].

3.3 Principales causas y tipos de fallas en rodamientos

La falla de un rodamiento se puede producir por muchas razones, como el hecho de soportar cargas mayores para las que fue diseado, el empleo de obturaciones ineficaces o ajustes demasiados apretados que originan un juego interno demasiado pequeo del rodamiento, desalineamiento, desbalanceo, etc. [1], [7], [29], [46]. Cada uno de estos factores produce un particular tipo de dao y deja una huella nica en el rodamiento. Por consiguiente, examinado el rodamiento daado se podra determinar la causa del dao y en base a esto, tomar acciones preventivas que eviten su repeticin.

3.3.1 Desalineamiento
Este tipo de problema se produce cuando el eje motriz y el conducido no tienen la misma lnea de centro. La condicin no coaxial puede ser: un desalineamiento paralelo como el de la Figura 3.17a un desalineamiento angular como en la Figura 3.17b. El desalineamiento causa que los rodamientos se encuentren sometidos a magnitudes de cargas mayores para el cual fueron diseados; provocando con ello, que el rodamiento falle por fatiga. La expansin trmica de los ejes, las fuerzas transmitidas por tuberas y las cimentaciones desniveladas son algunos de los factores que pueden producir el desalineamiento.

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

Figura 3.17 Desalineamiento a) paralelo, b) angular [7], [29].

Para diagnosticar este tipo de problemas, comnmente se utiliza el anlisis de la PSD y la medicin de la fase. El desalineamiento angular provoca un alto nivel vibracin axial en la frecuencia de operacin (1X), mientras que cuando existe desalineamiento paralelo, se produce un alto nivel vibracin radial en dos veces la frecuencia de operacin (2X) [29]. No obstante normalmente se presentan ambos tipos de desalineamiento, por lo que es necesario analizar las mediciones axial y radial; en el primer y en el segundo armnico de la frecuencia de operacin. En la mayora de los casos, una amplitud ms alta que la normal en 1X/2X indica un desalineamiento. Una alta amplitud en 2X puede variar desde 30 hasta 200% de la amplitud de 1X. Los siguientes puntos son considerados para la deteccin de una falla por desalineamiento [29]. 1. En la Figura 3.18, cuando las amplitudes en 2X se encuentren debajo del 50 % respecto a 1X, son comnmente aceptables y a menudo pueden operar por un largo tiempo sin ningn problema.

Figura 3.18 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2x es menor al 50 % de 1X.

2. La Figura 3.19 muestra la situacin cuando la amplitud de la vibracin en 2X esta entre el 50 y el 150 % respecto a 1X, es probable que exista un dao en el acoplamiento.

Figura 3.19 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2x es mayor al 50 % de 1X, pero menor al 150 % de 1X

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3. Una mquina cuya amplitud de vibracin en 2X sea mayor al 150% respecto a 1X como el de la Figura 3.20, tiene un desalineamiento severo. El problema debe ser corregido tan pronto como sea posible.

Figura 3.20 Espectro de una falla por desalineamiento. La amplitud de 2x es mayor al 150 % de 1X.

La medicin de la fase consiste en medir las vibraciones axiales y radiales en el acoplamiento, como se muestra en la Figura 3.21. El desalineamiento provoca un defasamiento de 180 tanto en las vibraciones axiales como radiales [29].

Figura 3.21 Colocacin de acelermetros para la deteccin del desalineamiento.

3.3.2 Desbalanceo
El desbalanceo es una condicin que se produce cuando no existe una distribucin uniforme de la masa alrededor del centro de giro del rotor cuando el peso del rotor flexiona al eje que lo soporta. Estas dos causas de desbalanceo provocan que el centro de gravedad del rotor no coincida con su centro de rotacin, permitiendo con ello, la generacin de fuerzas y momentos de inercia indeseables sobre los rodamientos. En la Figura 3.22 se muestran los cuatro tipos de desbalance: el desbalance esttico, desbalance por par de fuerzas, desbalance casi-esttico y el desbalance dinmico. Estos se describen como sigue: Desbalance esttico: Esta condicin se presenta cuando el eje longitudinal principal de inercia del rotor esta desplazado paralelamente con respecto al eje de rotacin. Desbalance por par de fuerzas: Se presenta cuando el eje principal longitudinal de inercia del rotor intercepta al eje de rotacin en el centro de gravedad del rotor.

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

Desbalance casi-esttico: Ocurre cuando el eje longitudinal principal de inercia del rotor intercepta al eje de rotacin en un punto arbitrario o sea, un punto que no coincide con el centro de gravedad del rotor. Desbalance dinmico: Se presenta cuando el eje longitudinal principal de inercia del rotor no intercepta al eje de rotacin y tampoco es paralelo a ste.

Figura 3.22 Tipos de desbalance, a) esttico, b) par de fuerzas, c) casi-esttico, d) dinmico [7].

El desbalance esttico se presenta en rotores de pequea longitud axial, tales como rotores de ventiladores, impelentes de bombas, engranes, poleas, etc. Los tipos restantes de desbalance ocurren en rotores de grande longitud axial, tales como los rotores de motores elctricos de gran potencia [50], [51]. Todos los tipos de desbalance son detectados midiendo la frecuencia y la fase de la seal de vibracin. En el espectro, el problema de desbalance se identifica por un incremento en 1X. La explicacin de este efecto es la siguiente: cuando el rotor tiene una masa concentrada a cierta distancia con respecto al centro de rotacin de ste, ambos factores se combinan con la velocidad de rotacin para producir un vector de fuerza de cierta magnitud y cierta posicin. Si el rotor posee ms de una concentracin de masa, se tendr un vector de fuerza resultante. Todo esto conduce al hecho de que, como el vector de fuerza gira con el rotor, entonces se genera una vibracin a la propia frecuencia de rotacin. La amplitud de la componente en 1X, se puede ver amplificada por los efectos de aflojamiento o resonancias y atenuadas por la influencia de la masa, rigidez y/o amortiguamiento. La medicin de la fase consiste en medir la vibracin vertical y horizontal en los extremos de las mquinas. Si las lecturas de fase reportan que el rotor esta vibrando en el plano vertical en forma similar (seales en fase) a como lo hace en el plano horizontal, entonces este comportamiento es indicativo de la presencia de un desbalance. Adems, si la causa del problema es el desbalance, entonces la amplitud de la vibracin ser mayor donde menor sea la rigidez de la chumacera.

37

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3.3.3 Inicio de una falla y tipos de fallas

La fatiga en los componentes de un rodamiento, esta en funcin del nmero de revoluciones que ha efectuado, la magnitud de la carga, lubricacin y la limpieza del lubricante. La fatiga es el resultado de esfuerzos de cizallamiento, y aparecen cclicamente, inmediatamente por debajo de la superficie que soporta la carga [46]. Despus de cierto tiempo, estos esfuerzos originan grietas que se extienden gradualmente hasta alcanzar la superficie. A medida que los elementos rodantes van pasando sobre las grietas, se produce el desprendimiento de fragmentos de material y a este hecho se le conoce con el nombre de desconchado. El desconchado inicial generalmente es muy leve. No obstante, el aumento de los esfuerzos en los bordes y los fragmentos transportados por el lubricante en circulacin hacen que el rea desconchada se propague, como se puede apreciar en la Figura 3.23. Este tipo de dao de los rodamientos es un proceso de degradacin relativamente largo que se hace notar por un incremento del ruido y las vibraciones de la maquinaria, alertando al usuario con suficiente anticipacin para que cambie el rodamiento antes de que falle totalmente.

Figura 3.23 Etapas progresivas del desconchado [46].

Existen diversas causas de fallas, pero todas generan ya sea un desconchado o una grieta en sus componentes. En las Figuras 3.24 y 3.25 se presentan fotografas de los diferentes aspectos de estas fallas y sus causas.

a) Anillo interior de un rodamiento de bolas de contacto angular. El desconchado ocurre alrededor de la superficie de la pista. La causa se debe a la lubricacin inadecuada, a consecuencia de la entrada de lquidos que degradan las propiedades del lubricante.

b) Anillo interior de un rodamiento de bolas de contacto angular. El desconchado ocurre de forma diagonal sobre la superficie de la pista. La causa se debe a mala alineacin entre el eje y la chumacera.

c) Anillo interior de un rodamiento rgido de una hilera de bolas. El desconchado ocurre sobre la superficie de d) Anillo interior de un rodamiento de rodillos esfricos. la pista en el camino de rodadura. Se observan Desconchado ocurre sobre una pista de la circunferencia abolladuras debido al impacto de cargas durante el completa. Comnmente producida por lubricacin montaje. inadecuada. Figura 3.24 Fallas por desconchado y sus causas [52].

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

a) Anillo exterior de un rodamiento de rodillos cilndricos de doble hilera. Las grietas trmicas ocurren sobre un costado de la cara del anillo. La causa es la generacin anormal del calor debido a contacto de deslizamiento entre la parte coincidente y la cara del anillo.

b) Anillo interior de un rodamiento de rodillos a rtula fracturado transversalmente seguido de adherencias en una cara. El anillo se coloc junto a un espaciador que no tuvo el ajuste suficientemente fuerte sobre el eje. Consecuentemente el espaciador ha girado con relacin al eje y al anillo del rodamiento.

c) Anillo exterior de un rodamiento de rodillos d) Anillo interior de un rodamiento de rodillos a cilndricos de doble hilera. Las grietas se propagan en rtula con corrosin de contacto y rotura las direcciones axiales y circunferenciales desde el transversal. La corrosin ha originado la rotura. origen del desconchado sobre la superficie de la pista. El desconchado ocurre a consecuencia de un desperfecto y a impactos de cargas. Figura 3.25 Fallas por grietas y sus causas [46,] [52].

3.4 Anlisis de vibracin

El diagnstico de la condicin mecnica de una mquina mediante el anlisis de sus vibraciones, se basa en que las fallas generan fuerzas dinmicas que alteran su comportamiento vibratorio. La vibracin obtenida de diferentes puntos de la mquina, se analiza utilizando diversas tcnicas buscando indicadores vibratorios que mejor caractericen la falla. Entre los indicadores vibratorios utilizados se encuentran: la estimacin de la PSD, la medicin de fase de componentes vibratorias, los promedios sincrnicos y modulaciones, etc. [6], [28], [29]. Estos indicadores ofrecen nicamente una idea sobre cul es el problema especfico, ya que en la mayora de los casos, las fallas pueden tener sntomas similares. Para ilustrar la situacin, supngase que el sistema de monitoreo de la mquina detecta un cambio en la amplitud de la componente vibratoria a 1X; sntoma que puede tener su origen en numerosos problemas: desbalance, desalineamiento, holguras mecnicas, eje agrietado, pulsaciones de presin, resonancia, etc. [6]. Un sensor situado en una mquina recoger una seal compuesta por una gama de frecuencias muy amplia, desde bajas frecuencias a frecuencias muy altas. Estas seales se pueden dividir en tres categoras [1]:

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

1) Baja frecuencia (0 a 2kHz) 2) Alta frecuencia (2 a 50kHz) 3) Muy alta frecuencia (ms de 50 kHz.). Las vibraciones de baja frecuencia, son las causadas por vibraciones de la estructura y fallos de la instalacin tales como falta de alineacin, desequilibrios, falta de fijacin de los montajes, as como zonas deterioradas de los rodamientos. Las vibraciones de alta frecuencia, ocurren cada vez que una bola pasa sobre uno de los defectos del rodamiento. Este hecho genera pequeos impulsos que transmiten energa al alojamiento del rodamiento, est responder a su frecuencia natural, amortiguada por el efecto de la estructura mecnica. Si se comparan los espectros en frecuencia obtenidos durante un determinado periodo de tiempo, es posible detectar un aumento en la amplitud en una de las frecuencias naturales de vibracin; aumento que puede estar motivado por un defecto en el rodamiento. Las seales de vibracin de muy alta frecuencia se encuentran en la regin de emisin acstica, y solo estn producidas por el paso de las bolas por los defectos del rodamiento. Con respecto a las fallas en rodamientos, cada uno de los componentes del rodamiento presenta una frecuencia de falla nica y se estn definidos por las ecuaciones tericas presentadas en la Tabla 3.1 [1], [7], [10], [16], [29], [30], [32].
Componente Pista interior Pista exterior Jaula Elementos rodantes Donde: D = Dimetro de paso (mm.) d = Dimetro de bolas (mm.) = ngulo de contacto entre las bolas y las pistas N = Velocidad de rotacin(rpm) n = nmero de elementos rodantes Tabla 3.1 Frecuencias de fallas en los componentes de un rodamiento Frmula

n N d 1 + cos 2 60 D n N d FPE = 1 cos 2 60 D FPI =

FJ = N d 1 cos 120 D

(3.1) (3.2) (3.3)

2 D N d 2 FER = 1 cos d 60 D

(3.4)

FPI = Frecuencia de la pista interior FPE = Frecuencia de la pista exterior FJ = Frecuencia de la jaula FER = Frecuencia del elemento rodante

Las frecuencias de falla, son puntos de referencia al analizar el espectro obtenido de las seales de vibracin de los rodamientos. Puesto que, s en un rodamiento existe un problema, el espectro proporciona informacin para ayudar a determinar la localizacin del problema, la causa del problema, la tendencia y hasta que tanto llega a ser critico [29]. Cabe enfatizar que las frecuencias de falla obtenidas en la prctica pueden variar en algunos Hertz. Las discrepancias se incrementan cuando los rodamientos tienen cargas de empuje y precargas internas significativas; esto cambia el ngulo de contacto y causa por ejemplo, que la frecuencia de la

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Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

pista externa sea ms grande que la calculada [30]. Cuando las frecuencias de fallo calculadas se observan como picos en el espectro de vibracin de las seales adquiridas, probablemente existe un defecto en el rodamiento [29].

3.4.1 PSD
El anlisis de espectros, que se define como la transformacin de una seal del dominio del tiempo hacia el dominio de la frecuencia; tiene sus races a principio del siglo XIX, cuando varios matemticos lo investigaron desde una base terica. Sin embargo fue un ingeniero el que desarroll la teora en que estn basadas casi todas las tcnicas modernas de anlisis de espectros; este ingeniero era Jean Baptiste Fourier. l estaba trabajando para Napolen, durante la invasin de Egipto en un problema de sobrecalentamiento de caones, cuando dedujo la famosa Serie de Fourier, para la solucin de la conduccin de calor. Fourier ms tarde generaliz la Serie de Fourier en la Transformada Integral de Fourier. La operacin de la Serie de Fourier esta basada en una seal de tiempo que es peridica; esto es, una seal de tiempo cuya forma se repite en una cantidad infinita de veces. Fourier demostr que una seal de este tipo es equivalente a una coleccin de funciones senos y cosenos cuyos frecuencias son mltiplos del recproco del periodo de la seal de tiempo. El resultado es que cualquier forma de onda, siempre y cuando no sea infinita en longitud, se puede representar como la suma de una serie de componentes armnicos, y la frecuencia fundamental de la serie de armnicos es 1 entre la longitud de la forma de onda. Las amplitudes de los varios armnicos se llaman los coeficientes Fourier, y sus valores se pueden calcular fcilmente si se conoce la ecuacin para la forma de onda. Tambin se puede calcular grficamente la forma de onda Con el surgimiento de la computadora, la teora de la Transformada Integral de Fourier se tradujo en la Transformada Discreta de Fourier (Discrete Fourier Transform-DFT), y ms tarde se optimiz el clculo por medio de la FFT (Fast Fourier Transform). En la figura 3.26 se observa que el incremento en la velocidad de clculo de la FFT es lineal; mientras que para la DFT es exponencial. Por esta razn la estimacin del espectro se realiza usando la FFT [53].

Figura 3.26 Velocidad de clculo de la DFT y la FFT [53].

41

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Con el propsito de ubicar a la PSD en el rea del procesamiento digital de seales, en la Tabla 3.2 se muestran diferentes formas de representar un espectro [34].
Tabla 3.2 Formas de representar un espectro.

Espectro de Fourier PSD Potencia espectral Energa Espectral

Y y (t )

DFT Y ( w) FFT

1 Y * ( w)Y ( w) T B = B PSD = Y * ( w)Y ( w) T = T Potencia _ espectral = B Y * ( w)Y ( w) =

Donde: y(t) = Seal en el dominio del tiempo Y(w) = Seal en el dominio de la frecuencia B = Ancho de banda T = Longitud del vector de datos

El anlisis matemtico de la PSD se presenta en el captulo 4, donde se exponen tambin los conceptos relacionados con el BIS.

3.4.2 Envolvente
En la mayora de los casos, los impactos de vibracin generados por una falla en un rodamiento contienen baja energa, y comnmente se ven atenuadas con el ruido de alta energa y los altos niveles de vibracin de las chumaceras [5], [9]. De ah, que sea difcil identificar las frecuencias de fallos usando solo la PSD. Para una deteccin ms fcil de estas fallas, se ha utilizado la tcnica de la envolvente junto con la PSD. La envolvente de la seal de vibracin, es el contorno que se obtiene uniendo todos los picos del semiciclo positivo. En las Figuras 3.27 y 3.28, se aprecia cmo esta tcnica permite eliminar las oscilaciones producidas por la respuesta natural de la chumacera; sin perder la informacin de periodicidad de la excitacin (impulsos producidos por un defecto en el rodamiento).
8

6 Aceleracin, g

0.001

0.002

0.003

0.004

Figura 3.27 Semiciclo positivo de la seal de vibracin y su contorno.

0.005 Tiempo seg

0.006

0.007

0.008

0.009

0.01

42

Captulo 3. Diagnstico y Causas de Fallas en Rodamientos Usando Tcnicas Convencionales

6 Aceleracin, g

0.001

0.002

0.003

0.004

0.005 Tiempo, seg

0.006

0.007

0.008

0.009

0.01

Figura 3.28 Envolvente de la seal de vibracin

La envolvente de la seal de vibracin se puede obtener ya sea por hardware o software. La tcnica basada en hardware, mostrada en la Figura 3.29, requiere la implementacin fsica de filtros y circuitos de rectificacin para detectar los picos del semiciclo positivo. Mientras que la tcnica basada en software de la Figura 3.30solo utiliza las propiedades de la transformada de Hilbert [10], [28], [54]. La transformada de Hilbert es una transformacin lineal aplicada a la seal de vibracin, que da como resultado una funcin analtica con las siguientes propiedades: 1. La parte real coincide con la magnitud de la seal de entrada 2. La parte imaginaria est en cuadratura con la seal de entrada. Esto significa que cada componente del espectro de la parte imaginaria esta a 90 respecto de la misma componente de la parte real. Como la parte imaginaria y real estn en cuadratura, al obtener el modulo de la transformada se eliminan las componentes de alta frecuencia y solo que queda la envolvente de la seal. La envolvente de la seal de vibracin contiene informacin frecuencial que podra ayudar a detectar fallas en rodamientos, sin embargo, en la mayora de los casos para facilitar el diagnstico es necesario estimar la PSD de la envolvente.

Figura 3.29 Pasos para la obtencin de la envolvente de la seal de vibracin basada en hardware [10].

Figura 3.30 Pasos para la obtencin de la PSD basada en la transformada de Hilbert [10].

43

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3.5 Conclusiones
En este captulo se present una breve descripcin de los conceptos utilizados en el rea de diagnstico de rodamientos. As mismo, se mostraron los aspectos fsicos de las fallas ms comunes en rodamientos: el desconchado y las grietas. Conocer el aspecto fsico de las fallas reales fue de vital importancia, ya que esto determin el tipo de falla a estudiar, que posteriormente se realiz artificialmente. Algunas ventajas del anlisis de vibraciones son: permite detectar fallos en sus etapas iniciales y, se tiene la capacidad para encontrar el origen del dao, es decir, proporciona la informacin necesaria para determinar que componente del rodamiento esta fallando. No obstante, estas ventajas pueden ser afectadas si la seal de vibracin proveniente del rodamiento se encuentra modulada con la respuesta natural del sistema mecnico, frecuencia de rotacin con frecuencias de otros componentes del rodamiento en estudio.

44

Captulo 4
Espectros de Alto Orden (HOS)
En este captulo se presenta la descripcin matemtica de los algoritmos de la PSD y el biespectro, este ltimo caso especial de los HOS. Aunque la PSD es un espectro de segundo orden, no se considera como espectro de alto orden. Solo son considerados espectros de alto orden aquellos que son mayores al de segundo orden. Esta distincin se debe a que los espectros mayores al de segundo orden permiten, suprimir el rudio gausiano de media y varianza desconocida; reconstruir la fase y la respuesta en magnitud de las seales o sistemas; y detectar y caracterizar no linealidades en los datos. Basicamente, la PSD y el biespectro pueden ser obtenidos por medio de metodos paramtricos y no paramtricos [17]. Sin embargo, en el desarrollo de este trabajo solo se utlizan los mtodos no paramtricos; ya que su procesamiento es relativamente ms fcil y rpido. Para una mejor la comprensin, los conceptos basicos son ejemplificados con las seales de vibracin provenientes de los rodamientos de estudio.

4.1 Seales o datos aleatorios

Cabe aclarar que a menos que se indique lo contrario, en todo momento se habla de datos de naturaleza aleatoria o estocstica. Los datos que provienen de un fenmeno aleatorio no pueden ser descritos por una relacin matemtica explcita, esto se debe a que cada observacin del fenmeno ser nica; es decir, cualquier conjunto de datos obtenidos de la vibracin de los rodamientos ser nicamente uno de los posibles resultados que pudieran ocurrir. Una seal en el tiempo de un fenmeno aleatorio es llamada una funcin-muestra (o registromuestra cuando se observa sobre un intervalo de tiempo finito) [55]. La coleccin de todas las posibles funciones-muestra que la vibracin del rodamiento pudiera ofrecer forman la 45

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

respuesta del proceso aleatorio o estocstico, y es llamada muestra conjunta, como se puede ver en la Figura 4.1.
Funcin muestra 1 Funcin muestra 2 .. .. Funcin muestra N

Funcin-conjunta o muestra-conjunta

Figura 4.1 Formacin de un conjunto-muestra.

Los procesos aleatorios pueden ser clasificados como se muestra en la Figura 4.2 [55], a continuacin se describen cada una de estas divisiones; una clasificacin mas general se puede observar en [13] y [55].
Procesos Aleatorios Estacionarios No estacionarios

Ergdicos

No ergdicos

Clasificaciones especiales

Figura 4.2 Clasificacin de los procesos aleatorios o estocsticos.

Cuando un fenmeno fsico es considerado como un proceso aleatorio, las propiedades del fenmeno se pueden describir hipotticamente- en cualquier instante de tiempo, al promediar los valores de las funciones-muestra que describen el procesos aleatorio [55].

4.1.1 Procesos aleatorios estacionarios

En la Figura 4.3 se muestra una coleccin de funciones muestra obtenidas del rodamiento daado; el valor medio o promedio (primer momento) de la vibracin en un instante de tiempo t, se obtiene al tomar los valores instantneos de cada funcin muestra, sumarlos y dividirlos entre el nmero de funciones muestra analizados.

46

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

tiempo

tiempo

t1 t1 +

tiempo

Figura 4.3 3 funciones-muestra de la seal de vibracin de los rodamientos.

De manera similar, la correlacin (momento conjunto) entre los valores de una misma seal de vibracin del rodamiento en dos instantes de tiempo diferentes (llamada entonces funcin de autocorrelacin) se obtendr al multiplicar los promedios del valor de la vibracin en dos instantes de tiempo diferentes, es decir, t1 y t1+ como tambin se muestra en la Figura 4.3. El promedio y la funcin de autocorrelacin de un proceso aleatorio estn dados por [33]: promedio:

x (t1 ) = lim
Donde:

1 N xk (t1 ) N N k =1

(4.1)

N:nmero de elementos x : valor medio promedio x k : variable aleatoria

y la autocorrelacin R xx (t1 , t1 + ) se escribe como:

R xx (t1 , t1 + ) = lim

1 N N

x
k =1

(t1 ) x k (t1 + )

(4.2)

Donde la sumatoria final asume que cada una de las funciones-muestra es igualmente probable. Por lo tanto, si el valor de la media y la autocorrelacin varan conforme vara t1, se dice que el proceso es no estacionario, por otro lado si el valor de estas funciones no vara conforme lo hace t1, entonces el proceso es clasificado como estacionario en sentido amplio; en este caso, la media es una constante y el valor de la funcin de autocorrelacin depende nicamente del tiempo de desplazamiento . Si se calculan los promedios para cada uno de los registro-muestra

47

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

y todos ellos son iguales entre si, y adems es igual al promedio de la muestra-conjunta, se dice que el proceso aleatorio es ergdico.

4.1.2 Procesos aleatorios no estacionarios

Son todos aquellos procesos que no cumplan con los requerimientos de estacionaridad. Las propiedades de procesos aleatorios no estacionarios son descritos por funciones variantes en el tiempo, los cuales se obtienen de los promedios instantaneos de todas las funciones-muestra que compongan el proceso. Como en la prctica no es factible obtener una cantidad adecuada de registros-muestra para obtener un medicin confiable de las propiedades del proceso, no se han desarrollado tcnicas prcticas para la medicin y anlisis de estos procesos [55]. En la mayoria de los casos, los datos producidos por los procesos aleatorios no estacionarios se pueden clasificar en categorias especiales de estacionaridad que ayudan a simplificar la medicin y el anlisis de este tipo de procesos. Por ejemplo, algunos procesos no estacionarios podrian ser descritos por la combinacin de un proceso aleatorio estacionario y un factor de multiplicacin determinstico.

4.2 Anlisis de procesos aleatorios

Para analizar y describir las propiedades de los datos obtenidos de procesos aleatorios se utilizan procedimientos estdisticos, que difieren de las consideraciones utilizadas para datos definidios slo por una funcin variante en el tiempo, llamados determinsticos. Las siguientes propiedades y definiciones se aplican para datos aleatorios estacionarios.

4.2.1 Variable aleatoria

En la teora de probabilidad, una variable aleatoria (v.a.) escalar x(k ) es considerada una funcin conjunta definida para k puntos del espacio muestral, que representa la coleccin de las posibles salidas. Cuando la variable aleatoria x(k ) puede asumir slo un nmero finito de valores en cualquier intervalo finito de observacin, se dice que x(k ) es una variable aleatoria discreta. Si en cambio, la variable aleatoria x(k ) puede tomar cualquier valor en el intervalo de observacin, se dice que la misma es una variable aleatoria continua. En seguida se muestran las propiedades de las variables aleatorias, para ello es necesario realizar una descripcin probabilstica de las mismas. Para una variable aleatoria x(k ) , se puede definir su probabilidad en funcin de un valor x, es decir la probabilidad del evento x(k ) x. Esta probabilidad se denota como [55]: (4.3) P rob[x(k ) x ] Donde: P rob[x(k ) x ] : Probabilidad del evento x(k ) x. x(k ) : Variable aleatoria (el valor de la seal de vibracin en este caso). x : Valor cualquiera, dentro del rango de valores que la variable puede tomar.

48

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

4.2.2. Funcin de distribucin de probabilidad.

De la ecuacin 4.3, es claro que la probabilidad es funcin de la variable x. Se define entonces la funcin de distribucin de probabilidad P( x) como [55]:

P ( x) = P rob[x(k ) x ]

(4.4)

llamada simplemente funcin de distribucin de la variable aleatoria x(k ) . Esta funcin asigna una probabilidad al conjunto de valores que satisfacen la desigualdad. Debe notarse que la funcin de distribucin de probabilidad es una funcin de la variable independiente x, no de la variable aleatoria x(k ) .Para cada valor de x, P(x) expresa una probabilidad. Para entender esto, se ejemplifica con las vibraciones obtenidas del rodamiento sin falla, con falla y sus respectivas funciones de distribucin en la Figura 4.4.

a) Vibracin del rodamiento sin falla.

b) Funcin de distribucin del rodamiento sin falla.

c) Vibracin del rodamiento con falla.

Figura 4.4 Vibraciones y funciones de distribucin de los rodamientos analizados.

d) Funcin de distribucin del rodamiento con falla.

En las grficas de la funcin de distribucin, el eje de las abcisas corresponde a la magnitud de la vibracin en gs; mientras que las ordenadas indican la funcin de distribucin correspondiente. En la Figura 4.4d, se observa de manera mas clara los niveles de vibracin que se alcanzan con el rodamiento daado y que son alrededor de 3 veces mas grande que en la Figura 4.4b, cuando el rodamiento no tiene falla. Aunque las grficas de la funcin de distribucin no aportan informacin adicional respecto al nivel de vibracin mostrada en la

49

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

seal temporal, si la presentan de manera ms clara. La desventaja que tiene este procedimiento es que se necesitan registros de cundo la mquina se encontraba en buena condicin para poder tener un punto de referencia.

4.2.3 Funcin de densidad de probabilidad

Una descripcin alternativa de la probabilidad de una variable aleatoria x(k ) se logra usando la derivada de P(x) para obtener la funcin de densidad de probabilidad de la variable aleatoria x(k ) [55]. dP ( x) (4.5) p ( x) = dx Representa la razn de cambio de la probabilidad de aparicin de un valor en especifico dentro del conjunto de datos. El rea bajo la curva de la funcin de densidad de probabilidad ser la unidad porque representa la probabilidad de que los datos obtenidos tomen un valor entre y +. De manera ms simple, esta funcin indica la proporcin del tiempo que una seal est entre dos valores dados [33]. El trmino densidad de probabilidad, considera que la probabilidad de que x1 x(k ) x2 es [33]:

P( x1 x(k ) x2 ) =

x2

x1

p( x)dx

(4.6)

Tomando nuevamente las seales de vibracin de los rodamientos, en la Figura 4.5 se muestran las respectivas densidades de probabilidad para un rodamiento sin falla y uno con falla. En el eje de las abcisas se presentan los niveles de vibracin (en gs) del rodamiento, mientras que en el eje de las ordenadas se indica la probabilidad de aparicin de los valores de vibracin.

a) Densidad de probabilidad del rodamiento sin falla b) Densidad de probabilidad del rodamiento con falla Figura 4.5 Densidad de probabilidad para los dos rodamientos analizados.

En el anlisis de vibraciones, la informacin que proporciona esta funcin puede ser til; principalmente cuando se establecen lmites permisibles de amplitud. Esto es, permitira

50

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

evaluar el estado de la mquina con solo comparar la amplitud de la funcin de densidad de probabilidad; para un estado sin falla respecto a otro con falla. La interpretacin de estas grficas es similar a las grficas de funcin de distribucin; se puede observar como en el rodamiento con falla existe una mayor disperisn de los niveles de vibracin, adems de que los niveles de vibracin de 2 gs se presentan con mayor frecuencia con respecto al rodamiento sin falla.

4.2.4 Valor esperado

Asumiendo que una variable aleatoria x(k ) , pueda tomar valores en el rango de - a . El valor medio, tambin llamado valor esperado o promedio de x(k ) , para variables aleatorias continuas, se define como [55]:

E [x(k )] =
Donde:

xp( x)dx =

= mx

(4.7)

p(x)=funcin de densidad de probabilidad.

y por consiguiente en el caso de variables aleatorias discretas, se tiene

E [x(k )] = lim

1 N N

x(k )
k =1

(4.8)

En ambos casos, E[ ] es el operador de esperanza matemtica, ya sea de un conjunto de datos o de una funcin, de acuerdo a lo que se encuentre entre los corchetes. Este valor dice la tendencia central, que no es mas que el promedio simple del conjunto de datos. La esperanza tiene las siguientes propiedades:
E [z ] = z E [z * x(k )] = zE [x(k )] E [x(k ) + y (k ) z (k )] = E [x(k )] + E [ y (k )] E [z (k )]

(4.9) (4.10) (4.11)

Donde:

z: constante x(k ) , y (k ) , z (k ) : variables aleatorias

4.2.5 Varianza
Otra propiedad de las variables aleatorias ampliamente utilizada, es la varianza, la cual se define como el valor medio cuadrado con respecto a la media.

51

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

x(k )

= Var [x(k )] = E ( x(k ) E [x(k )]) =

2

] (x E[x(k )])

p( x)dx

(4.12)

Esta funcin representa la dispersin de los valores de los datos, es decir, da una medida del ancho efectivo de la funcin de densidad de probabilidad en torno a la media. La varianza de una variable aleatoria es en cierta forma una medida del grado de aleatoriedad de la variable, ya que da una indicacin de cunto se desva la variable con respecto a su valor medio. Desarrollando el trmino cuadrtico de la ecuacin 4.12, se tiene:

2 x ( k ) = E ( x ( k ) E [x ( k )])2 = E x ( k ) 2 2 x( k ) E [x ( k )] + (E [x ( k )])2

] [

(4.13)

aplicando las propiedades del operador de esperanza matemtica, la ecuacin 4.13 se expresa como sigue:

2 x ( k ) = E [x(k ) 2 ] 2 E [x(k )]E [E [x(k )]] + E (E [x(k )])2

igual a E [x(k )] y E (E [x(k )])

(4.14)

Dado que el valor esperado de una constante, es la misma constante, el trmino E [E [x(k )]] es

] es igual a E[x(k )]

por lo tanto, (4.15)

2 x ( k ) = E [x(k ) 2 ] 2 E [x(k )]2 + E [x(k )]2

y finalmente la varianza es,

2 x ( k ) = E [x(k ) 2 ] E[x(k )]2

(4.16)

De la ecuacin 4.16 se puede ver la relacin entre la varianza y otra descripcin probabilstica llamada valor medio cuadrtico E x(k ) 2 (definido en el siguiente apartado).

Por su parte, la varianza (Var) tiene las siguientes propiedades:

Var [z ] = 0 Var [x(k ) + z ] = Var [x(k )]

(4.17) (4.18) (4.19)

Var [a * x(k ) + z ] = a 2Var [x(k )]

Donde: a,z: son constantes x(k ) : es una v.a.

La raz cuadrada de la varianza es la desviacin tpica o estndar, y se expresa como:

x ( k ) = + x2( k )

(4.20)

52

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

tiene la ventaja sobre la varianza, de que se encuentra en las mismas unidades que la media y que la variable aleatoria.

4.2.6 Valor medio cuadrtico

Es igual a la varianza mas el cuadrado de la media, constituye una medicin combinada de la tendencia central y la dispersin. Es importante porque suele utilizarse como un indicador de la calidad de un estimado.

E x(k ) 2 = 2 x ( k ) + E [x(k )]

(4.21)

4.3 Estadsticas de alto orden

Las herramientas estadsticas presentadas hasta ahora son suficientes para describir bien un proceso aleatorio (o datos aleatorios), no obstante, puede obtenerse aun ms informacin acerca de ellos con estadisticas de orden superior. A estas estadsticas se les conoce como estadsticas de alto orden (HOS, Higher Order Statistics). Cabe sealar que en este trabajo, las siglas HOS solo se utilizan para nombrar a los espectros de alto orden y no para las estadsticas de alto orden. Esta distincin fue realizada, ya que los estadsticos de alto orden son herramientas en el dominio del tiempo, mientras que los espectros de alto orden son en el dominio de la frecuencia. Aunque las estadsticas de alto orden no se utilizan explcitamente en este trabajo, a continuacin se explican los conceptos bsicos; los cuales sern tiles para comprender el algoritmo de la PSD y biespectro.

4.3.1. Momentos de orden n

Dada una variable aleatoria, los momentos son nmeros (caractersticas numricas), asociados a ella, que suministran una cierta informacin sobre su comportamiento. Se distinguen los siguientes dos tipos de momentos: a) Momentos centrados con respecto del origen Dada la v.a. x(k ) , con funcin de distribucin P(x), se llamar momento de orden n con respecto al origen, siendo n un nmero positivo, a mn, definido como:
mn = E x(k ) n = x n dP( x)

(4.22)

cuando x(k ) es una v.a. continua, y:

53

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

mn = E x(k ) n = i xi P[x(k ) = xi ]
n

(4.23)

cuando x(k ) es un v.a. discreta. Especial importancia se le suele dar al momento de orden 1 con respecto al origen, que recibe el nombre de esperanza de la v.a. x(k ) (ver ecuaciones 4.7 y 4.8). b) Momentos centrados con respecto de la media Dada la v.a. x(k ) , con funcin de distribucin P(x) y esperanza E [x(k )] , se le llamar momento de orden n con respecto a la media, o simplemente momento centrado de orden n a n, definido como:

n = E ( x(k ) E ( x(k )) )n = ( x x ( k ) ) dP( x)

(4.24)

si la integral existe. Para n = 1, el momento centrado es cero. El momento con respecto a la media ms utilizado es la varianza (ver 4.16), que es el momento centrado de orden 2. Con las definiciones anteriores, se puede ver claramente la fuerte relacin entre los momentos y el esperanza matemtica. La funcin generadora de momentos de una v.a. x(k ) se define como [55], [56], [57]:
M x ( k ) (t ) = E e tx ( k ) = e tx ( k ) p ( x)dx

(4.25)

para t tal que M x ( k ) (t ) < . Las principales propiedades de esta funcin son:

M x ( k ) (0) = 1 M a +b x ( k ) (t ) = e at M x ( k ) (bt ) E x(k ) n =

(4.26) (4.27)

d n M x ( k ) (t ) dt n
t =0

(4.28)

( k ) (0) = E [x(k )] Mx
( k ) ( 0) M x ( k ) (0) 2 = Var ( x(k )) Mx

(4.29) (4.30)

Existe sin embargo un problema relacionado con esta funcion generadora de momentos: y es que para muchas distribuciones (procesos) E e tx ( k ) < solo cuando t=0 y entonces la Transformada de Laplace no existe; sin embargo, la Transformada de Fourier si, lo que lleva a la siguiente definicin.

54

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

Sea i = 1 , la funcin caracterstica de x(k ) es:

x ( k ) (t ) = E [e itx ( k ) ]
donde t En trminos de la funcin de densidad, la funcin caracterstica es:

(4.31)

x ( k ) (t ) =

p ( x )e

itx

dx

(4.32)

De esta manera, todas las variables aleatorias tienen una funcin caracterstica. Sin embargo, presenta la gran desventaja de estar representada en numeros complejos. Existe adems, una funcin llamada funcin generadora de momentos conjuntos y que se utiliza para dos variables aleatorias. Se define como [55]:

M x ( k ) y ( k ) (t , t1 ) = E etx ( k ) + t1 y ( k ) = etx ( k ) + t1 y ( k ) p( x, y )dxdy

(4.33)

En el caso de que t=t1=0, la Ecuacin 4.33 se vuelve [29]:

E x(k ) n y (k ) r =

] x

y r p ( x, y )dxdy =

n + r M x ( k ) y ( k ) (t , t1 ) t n t1
r

(4.34)

4.3.1.1 Correlacin y autocorrelacin La correlacin es una medida de la similaridad entre dos cantidades. Cuando se aplica a seales de vibracin es un anlisis en el dominio del tiempo, til para detectar seales peridicas ocultas entre ruido y para determinar alguna informacin relacionada con las caractersticas espectrales de la seal [33]. La funcin de correlacin se define como:
R x ( k ) y ( k ) = E [x(k ) y (k )] = xyp( x, y )dxdy
a a b b

(4.35)

en el caso de que la correlacin entre dos variables sea cero ( E [x(k ) y (k )] = 0 ), se dice que las variables son ortogonales, y entonces no se puede tener idea del comportamiento de una de ellas en base al comportamiento de la otra. Comparando la ecuacin 4.35, con las ecuaciones 4.33 y 4.34, se observa que la funcin de correlacin es un momento conjunto. La funcin de autocorrelacin se define como el valor esperado del producto de: una v.a. aleatoria en un instante t1, por la misma variable desplazada un cierto tiempo ; no es mas que la funcin de correlacin aplicada a una misma variable, matematicamente se ha define como:

55

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

R xx (t1 , t1 + ) = E [x k (t1 ) x k (t1 + )] = lim

1 N N

x
k =1

(t1 ) x k (t1 + )

(4.36)

Analizando la funcin de autocorrelacin de la ecuacin 4.36, cuando sea igual a 0, se estar analizando la seal en el mismo punto, por lo que se tendr una correlacin completa, mientras se vaya haciendo mas grande, el valor de la correlacin decrecer. Funciones altamente aleatorias, pierden rapidamente su similaridad dentro de un pequeo desplazamiento de tiempo; por lo tanto su autocorrelacin tiene una gran amplitud en =0, que decrece rapidamente con [33]. Para mostrar la rpida prdida de similaridad de los procesos aleatorios, se presentan los grficos de autocorrelacin de los rodamientos analizados en este trabajo. En la Figura 4.6, la escala del rodamiento con falla se toma como referencia. Se puede observar que en ambos grficos la amplitud decrece conforme se alejan de =0, sin embargo, el rodamiento con falla presenta una amplitud mayor y un decremento mucho mas rpido; lo que indica que la seal de vibracin proveniente del rodamiento con falla es mas aleatoria que la obtenida del rodamiento sin falla.

a) Autocorrelacin del rodamiento sin falla b) Autocorrelacin del rodamiento con falla Figura 4.6 Grficos de autocorrelacin de los rodamientos analizados.

4.3.1.2 Covarianza y autocovarianza Por otro lado, las correlaciones entre los momentos centrados de dos variables aleatorias se denomina covarianza y se denota como:

Cov( x, y ) = E ( x(k ) m x )( y (k ) m y )

(4.37)

de la ecuacin 4.23 se pueve ver que mx=E[x(k)] y que my=E[y(k)], y por las propiedades del operador E[ ], se tiene que:
Cov ( x, y ) = E [( x(k ) E [x(k )])( y (k ) E [ y (k )])] = E [x(k ) y (k )] E [x(k )]E [ y (k )] (4.38)

56

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

en el caso de que x(k ) y (k ) tengan media cero, la covarianza es igual a la correlacin (ver ecuaciones 4.38 y 4.35). Cuando las variables aleatorias son de la misma seal pero con un cierto desplazamiento, se denomina autocovarianza, para un proceso aleatorio x(t ) se define como:

Cov( x, x) = E [( x(t ) m x (t ) )( x(t + ) m x (t + ) )]

o lo que es lo mismo,

(4.39)

Cov( x, x) = R xx (t1 , t1 + ) m x (t1 )m x (t1 + )

sustituyendo mx por E[x(t)], se tiene
Cov ( x, x) = E [x(t ) x(t + )] E [x(t )]E [x(t + )]

(4.40)

(4.41)

Las grficas obtenidas de la funcin de autocovarianza para los rodamientos utilizados en este trabajo, son similares a las obtenidas aplicando la funcin de autocorrelacin, lo que indica que el proceso tiene media cero o un un valor cercano a cero.

4.3.2 Cumulantes
Como se ver en este apartado, los cumulantes son una extensin del concepto de correlacin para mltiples intervalos de tiempo. Si los momentos son la generalizacion de las correlaciones, los cumulantes son combinaciones especificas no lineales de los momentos [57]. Para procesos aleatorios de media cero, el cumulante de primer orden se escribe como[17]:

c1x = E [x(t )]
El cumulante de segundo orden:

(4.42)

c 2 x = E [x(t ) x(t + 1 )]
Y el tercero:

(4.43)

c3 x = E [x(t ) x(t + 1 ) x(t + 2 )]

(4.44)

Obsrvese que el cumulante de segundo orden es la funcin de autocorrelacin (ver ecuacin 4.36). En el caso de que el proceso sea de media no cero, entonces [17]: Cumulante de primer orden de media no cero:

c1x = E [x(t ) E [x(t )]]

El cumulante de segundo orden es:

(4.45)

57

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

c 2 x = E [( x(t ) E ( x(t )) )( x(t + 1 ) E ( x(t + 1 )) )]

Al hacer las operaciones indicadas, el cumulante de segundo orden queda como:

(4.46)

c 2 x = E [x(t ) x(t + 1 )] E [x(t )]E [x(t + 1 )]

(4.47)

que al compararlo con la ecuacin 4.38, se puede ver que el cumulante centrado de segundo orden es igual a la covarianza. Finalmente el cumulante de tercer orden es:

c3 x = E [( x(t ) E ( x(t )) )( x(t + 1 ) E ( x(t + 1 )) )( x(t + 2 ) E ( x(t + 2 )) )]

E[x(t)]E[x(t +1)x(t +2)] + c3x = E[x(t)x(t +1)x(t +2)] + 2E[x(t)]E[x(t +1)]E[x(t +2)] E[x(t +1)]E[x(t)x(t +2)] + E[x(t +2)]E[x(t)x(t +1)]

(4.48)

(4.49)

Si x es una variable aleatoria de un proceso Gaussiano, todos los cumulantes de orden mayor a 2 son iguales a cero [17]. Esta propiedad es particularmente til, ya que permite distinguir componentes no Gaussianos. La funcin generadora de cumulantes de una v.a. x se define como [13], [58]:

K x (t ) = log M x (t )

(4.50)

y es el logartmo de la funcin generadora de momentos. Los cumulantes c nx de x estn definidos como: tn (4.51) c nx (t ) = c x n =1 n!

una funcin equivalente es:

cn =

d n c nx (t ) dt n t =o

(4.52)

4.3.3 Relacin entre cumulantes y momentos

Existen relaciones matemticas para describir los cumulantes en trminos momentos y viceversa [17]. Para ello, considrese los siguiente: Sea x una coleccin de variables aleatorias, esto es, x = col ( x1 , x 2 , x3 ,.....x k ) y Ix = { 1,2,3,......k } el conjunto de ndices de los componentes de x. Adems, si I I x (si I es un subconjunto de Ix), entonces x I es el vector que consiste de estos componentes de x cuyos ndices pertenecen a I.

58

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

Considerando lo anterior, el simple momento y cumulante del subvector x I es m x ( I ) y c x ( I ) , respectivamente. La particin del conjunto I es la coleccin desordenada de subconjuntos I P no intersectados y no vacos, que matemticamente se puede expresar como:
UPIP = I

(4.53)

Por ejemplo, el conjunto de particiones correspondientes para k = 3 es {(1,2,3}, {(2), (1,3)} , {(3), (1,2)} , {(1), (2), (3)}. La formula para relacionar momentos con cumulantes es:

{(1), (2,3)} ,

cx (I ) =

q UP =1 I P = I

( 1)

q 1

( q 1)! m x ( I P )
P =1

(4.54)

q donde U P =1 I P = I denota la sumatoria sobre todas las particiones del conjunto I. En el ejemplo anterior, q=1 para {(1,2,3}, q=2 para {(1), (2,3)} , {(2), (1,3)} , {(3), (1,2)} , y q=3 para {(1), (2), (3)}.

Por otra parte, la frmula que relaciona cumulantes con momentos es:

mx (I ) =

q UP =1 I P = I

c
P =1

(I P )

(4.55)

Para ilustar el uso de las ecuaciones 4.54 y 4.55, en la Tabla 4.1 se calculan los cumulantes y momentos para I = { 1,2,3,4} . Algunas propiedades importantes de los momentos y cumulantes son resumidas a continuacin. 1. Si x(k ) es Gaussiano, el c nx ( 1 , 2 ,..., n 1 ) = 0 para n>2. En otras palabras, toda la informacin acerca de un proceso Gaussiano esta contenido en sus cumulantes de primer y segundo orden. Esta propiedad puede ser usada para suprimir el ruido Gaussiano, o como una medicin de la desviaciones de Gaussiandid en series de tiempo. 2. Si x(k ) est simetricamente distribuida, entonces c3 x ( 1 , 2 ) = 0 . Los cumulantes de tercer orden no solo suprimen procesos Gaussianos, sino que tambin, todos aquellos procesos distribuidos simetricamente; tales como: distribuciones uniformes, de Laplace y de Gaussiano-Bernulli.

59

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3. Los cumulantes son aditivos. Si x(k ) = s(k ) + w(k ) , donde x(k ) y w(k ) son procesos aleatorios estacionarios y estaticamente independientes; entonces c nx ( 1 , 2 ,..., n 1 ) = c ns ( 1 , 2 ,..., n 1 ) + c nw ( 1 , 2 ,..., n 1 ) . Cabe sealar que los momentos no son aditivos. 4. Si w(k ) es la representacin Gaussiana de rudio, el cual cual corrompe la seal de interes s (k ) . Entonces, por medio de las propiedades (2) y (3) se obtiene que c nx ( 1 , 2 ,.., n 1 ) = c ns ( 1 , 2 ,..., n 1 ) ; para n>2. En otras palabras, en el cumulante de alto orden domina la seal de interes propagandose libre de ruido. La propiedad (3) puede tambien proporcionar una medicin de la dependencia estadisticas de dos procesos.
Tabla 4.1 Clculo de cumulantes de hasta cuarto orden en trminos de momentos y viceversa.

Momentos a cumulantes
I1 I2

Cumulantes a momentos

I3
3 4 4 3 4 3 2

I4

q
4 3 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2 1

(1)

q 1

(q 1)! m x ( I p )
p =1

C
p =1

(I p )

1 1,2 1,3 1,4 2,3 2,4 3,4 1,2 1,3 1,4 1,2,3 1,2,4 1,3,4 2,3,4 1,2,3,4

2 3 2 2 1 1 1 3,4 2,4 2,3 4 3 2 1

2 E{x1 , x 2 }E{x3 }E{x 4 } 2 E{x1 , x3 }E{x 2 }E{x 4 } 2 E{x1 , x 4 }E{x 2 }E{x3 } 2 E{x 2 , x3 }E{x1 }E{x 4 } 2 E{x 2 , x 4 }E{x1 }E{x3 }

6 E{x1 }E{x 2 }E{x3 }E{x 4 }

C{x1 , x 2 }C{x3 }C{x 4 }

C{x1 }C {x 2 }C{x3 }C{x 4 }

C{x1 , x 4 }C{x 2 }C{x3 }

C{x1 , x3 }C{x 2 }C{x 4 }

2 E{x3 , x 4 }E{x1 }E{x 2 } E{x1 , x 2 }E{x3 , x 4 } E{x1 , x3 }E{x 2 , x 4 } E{x1 , x 4 }E{x 2 , x3 } E{x1 , x 2 , x3 }E{x 4 } E{x1 , x 2 , x 4 }E{x3 } E{x1 , x3 , x 4 }E{x 2 } E{x 2 , x3 , x 4 }E{x1 }

C{x 2 , x 4 }C{x1 }C{x3 } C{x1 , x 2 }C{x3 , x 4 } C{x1 , x 4 }C{x 2 , x3 } C{x1 , x 2 , x 4 }C{x3 } C{x1 , x3 , x 4 }C{x 2 } C{x 2 , x3 , x 4 }C{x1 } E{x1 , x 2 , x3 , x 4 } C{x1 , x 2 , x3 }C{x 4 } C{x1 , x3 }C{x 2 , x 4 }

C{x 2 , x3 }C{x1 }C{x 4 } C{x3 , x 4 }C{x1 }C{x 2 }

E{x1 , x 2 , x3 , x 4 }

C{x1 , x 2 , x3 , x 4 }

cum( x1 , x 2 , x3 , x 4 )

Una descripcin ms detallada de las propiedades de los momentos y los cumulantes se encuentran en [4] [13] [17][58].

60

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

4.4 Espectros de alto orden (HOS)

Los espectros de alto orden (HOS) proporcionan informacin extra, la cual usualmente no se encuentra en el procesamiento de seales tradicional, como el espectro de potencia y la funcin de autocorrelacin. Esta informacin puede ser utilizada para obtener una descripcin ms detallada del proceso o fenmeno. El propsito de aplicar los HOS en el procesamiento de seales, radica en que permiten; 1) obtener informacin debido a las desviaciones de Gaussianidad (normalidad), 2) estimar la fase de seales paramtricas no Gaussianas, 3) detectar y caracterizar propiedades no lineales en procesos que generan series (datos). A continuacin se realiza la descripcin matemtica de las funciones a utilizar, sin embargo, solo se explican a detalle los conceptos utilizados para el desarrollo de este trabajo. Una descripcin ms detallada se puede encontrar en [4] [13] [17] [58].

4.4.1 Uso de cumulantes en lugar de momentos

Basicamente, existen dos formas de definir los HOS, la primera es por medio de momentos de orden n; y la segunda es por cumulantes de orden n. Sin embargo, las propiedades de los cumulantes proporcionan ciertas ventajas tales como [4] [13] [17] [58]: 1. La funcin de la covarianza del ruido blanco es una funcin impulso y el espectro es plano. Los cumulantes de alto orden del ruido blanco son funciones multidimensionales de impulsos y su poliespectro es plano multidimensionalmente. 2. El cumulante de dos procesos estadsticos aleatorios independientes, es igual a la suma de los cumulantes de los procesos aleatorios individuales. Mientras, que para los momentos no es igual. Esta segunda propiedad, permite considerar al cumulante como un operador 3. Si {x(k )} es un proceso aleatorio estacionario Gaussiano, todos los momentos de orden n, para n 3 , no proporcionan informacin adicional perteneciente al proceso. De ah, que sea mejor tener una funcin que muestre este hecho explicitamente. El espectro cumulante hace esto, ya que los cumulantes de alto orden( n 3 ) son iguales a cero para procesos Gaussianos. 4. Si las variables aleatorias {x1 ,..., x n }son dividas en dos o ms grupos, los cuales son estadisticamente independientes; entonces, sus cumlantes de orden n son iguales a cero. Por tanto, el espectro cumulante proporciona una forma apropiada de medir la dependencia estadistica. Estas propiedades permiten determinar lo siguiente: Para seales desterministicas, los HOS pueden definirse en terminos de momentos; mientras que para procesos aleatorios los HOS son definidos con cumulantes

61

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Dado que la mayora de los procesos fsicos, contienen tanto componentes determinsticos y aleatorios; es comn encontrar que los HOS estn definidos en trminos de cumulantes

4.4.2 Casos particulares

Considerando el apartado anterior, los espectros de orden n S nx ( w1 , w2 ,.......w n 1 ) de los procesos {x(k )} ; se definen como la transformada de Fourier de la secuencia de cumulantes de orden n c nx ( 1 , 2 ,...... n 1 ) [17]:

S nx (w1 , w2 ,......, wn1 ) =

1 =

.....

n 1 =

nx

( 1 , 2 ,......., n1 ) exp{ j ( w1 1 + ....wn1 n1 )} (4.56)

en general S nx ( w1 , w2 ,.......wn 1 ) es complejo y una condicin suficiente para su existencia es que c nx ( 1 , 2 ,...... n 1 ) sea absolutamente sumable. La densidad espectral de potencia, el biespectro y el triespectro son casos especiales de los espectros de alto orden y se escriben como: Densidad espectral de potencia simplemente PSD: n=2
+

S 2 x (w1 ) =
Biespectro: n = 3

1 =
+

c ( )exp{ j (w )}
2x 1 1 1
+

(4.57)

S 3 x (w1 , w2 ) =
Triespectro: n = 4

c
1 = 2 =

3x

( 1 , 2 ) exp{ j ( w1 1 + w2 2 )}

(4.58)

S 4 x (w1 , w2 , w3 ) =

1 = 2 = 3 =

4x

( 1 , 2 , 3 ) exp{ j ( w1 1 + w2 2 + w3 3 )}

(4.59)

A continuacin solo se explican la potencia espectral y el biespectro, ya que son los dos algoritmos utilizados para procesar las seales de vibracin provenientes de los rodamientos.

4.4.3 PSD
La funcin de densidad espectral de potencia (Power Spectral Density, PSD) es la cantidad de potencia promedio por unidad de frecuencia. La definicin de la PSD, dada en la ecuacin 4.57; no es computable ya que el nmero de datos con el que se trabaja nunca son ilimitados y,

62

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

en la mayora de los casos, son de longitud muy pequea. Adems, los datos son normalmente corrompidos por ruido o contaminados por una seal de interferencia. Para resolver estos problemas, mediante mtodos no paramtricos se ha desarrollado una tcnica conocida como periodograma; la cual fue utilizada en este trabajo de tesis para calcular la PSD. Estos mtodos se basan en la idea de estimar las secuencias de correlacin de los procesos aleatorios de un grupo de datos medidos, sacar su transformada de Fourier y obtener el estimado de la funcin de densidad espectral. De acuerdo a la definicin de la PSD (4.57) y de la definicin del cumulante de segundo orden para un proceso de media cero (4.43), la PSD de un proceso estacionario se definir como[4] [13] [17]:

PSD x ( ) =

c 2 x ( ) e j ( )

(4.60)

donde c2x() = E{x(t)x(t+)}. Acotando a las N muestras entonces se tiene

PSD x ( ) = c 2 x (m ) e
m =0

N 1

m N

(4.61)

PSD x ( ) =
Por tanto, el periodograma se escribe

1 N

m =0

i =0

N 1

N 1

x(i )x(i + m ) e

m N

(4.62)

PSD x (k ) =

1 1 2 X (k )X * (k ) = X (k ) N N

(4.63)

Donde X (k ) es la transformada de Fourier de tiempo discreto de la secuencia de datos de N puntos. Adems del periodograma, existe el periodograma promedio o promediado, donde a partir de diferentes M conjuntos de muestras se obtienen M periodogramas para luego producir un periodograma promedio. El periodograma promedio se define entonces como [4][13][17][59]:

I x ( ) = I x ( ) = 1 M
M

1 M

l =1

PSD xl ( ) xl (i ) xl (i + m ) e
j

(4 .64)
m N

l =1

1 N

m =0

i =0

N 1

N 1

(4.65)

Las M muestras usadas pueden ser conjuntos de datos obtenidos del mismo proceso (en las

63

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

mismas condiciones y considerando que es un proceso estacionario) en diferentes instantes de tiempo o segmentos de igual longitud de una muestra de datos obtenidos de una sola adquisicin. De la Ec. 4.63, se tiene que las unidades de la PSD son cuadrticas. Por tanto, si la seal de vibracin se obtiene de un acelermetro, las unidades de la PSD sern g 2 . Sin embargo, en la mayora de los casos la PSD se divide entre el ancho de banda; logrando con ello, compensar los efectos de reduccin en la amplitud provocados por la seleccin de la longitud de la muestra y el ruido del ancho de banda. De esta manera, la amplitud de la aceleracin tiene unidades de g 2 / Hz ). Se tiene entonces que el periodograma no es mas que la Transformada de Fourier de la secuencia de autocorrelacin de un proceso aleatorio muestreado. Una importante desventaja del periodograma, es que no ofrece informacin de la fase de la seal analizada [4] [13][17]. Para el estudio de esta tesis, se utilizar la funcin de la PSD programada en [13]. Misma que fue desarrollada bajo las siguientes consideraciones: El periodograma promedio ser simplemente periodograma (PSD) y el periodograma definido en (4.63) ser un caso particular del periodograma promedio (4.65) cuando no existan divisiones del segmento de datos adquiridos.

4.4.4 Biespectro
Como se present en la seccin 4.4.2, el biespectro es un caso particular de los espectros de alto orden y por definicin es la transformada de Fourier bidimensional de los cumulantes de tercer orden. Una de las principales razones del uso del biespctro es que contiene la informacin de amplitud y fase de las seales. Al igual que la PSD, el biespectro definido en la ecuacin (4.58) no es computable. Por tanto, considerando la definicin del cumulante de tercer orden de media cero y para un proceso estacionaro, el BIS se definir como[4] [13][17] [60]:

BIS x (1 , 2 ) =

1 =

2 =

c3 x ( 1 , 2 ) e j (11 +2 2 )

(4.66)

donde c3x(1,2) = E{x(t)x(t+1)x(t+2). Acotando a las N muestras entonces

BIS x (1 , 2 ) =
n =0 N 1

m =0

c (n, m)e
3x N 1 i =0

N 1

n + 2 m j 1 N

(4.67)
n + 2 m j 1 N

1 BIS x (1 , 2 ) = N

x(i )x(i + n )x(i + m)e

n=0 m=0

N 1

N 1

(4.68)

BIS x (1 , 2 ) = X (1 )X ( 2 )X (1 + 2 )

(4.69)

64

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

donde es una constante de proporcionalidad, del cual su magnitud ser

BIS ( 1 , 2 ) = BIS ( 1 , 2 )

(4.70) (4.71)

y la fase es

( 1 , 2 ) = ( 1 ) + ( 2 ) ( 1 + 2 )

Lo anterior, indica que el biespectro tiene magnitud y fase, la cual no se encontraba con la PSD. Al igual que el periodograma se definir directamente el biperiodograma como[13]:

I x (1 , 2 ) =
1 I x (1 , 2 ) = M 1 N
N 1 n =0 N 1

1 M

l =1

BIS x (1 , 2 )
n + 2 m j 1 N

(4.72)

l =1

m =0 i =0

N 1

xl (i ) xl (i + n ) xl (i + m ) e

(4.73)

que ser un biperiodograma promediado en frecuencia, para las conjuntos de muestras. De la ecuacin 4.69, se observa que el biespectro representa la contribucin del producto de tres componentes de Fourier; de donde una frecuencia es igual a la suma de los otros dos. Para el estudio de esta tesis, se utiliza la funcin biespectro programada en [13]. Misma que fue desarrollada bajo las siguientes consideraciones: La definicin del BIS en (4.69) de un segmento de datos, ser un caso particular de (4.73). El biperiodograma tambin es conocido como periodograma de tercer orden [13]. 4.4.4.1 Propiedades 1) Por definicin, el biespectro tiene doce regiones (doce simetrias), que se muestran en la Figura 4.7, mismas que pueden ser descritas con solo estimar una sola regin de ellas. Estas regiones se describen matematicamente como [4][13][17]:
w2

4 5

1 7 12

w1

11 9 10

Figura 4.7 Simetrias del biespectro.

65

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

BIS 1 = K = BIS 6 = K = BIS 12 BIS 1 = B(1 , 2 ) BIS 2 = B( 2 , 1 )

BIS 3 = B( 1 2 , 2 ) BIS 4 = B( 2 ,1 2 ) BIS 6 = B(1 ,1 2 ) BIS 8 = B(1 + 2 ,1 ) BIS 5 = B( 1 2 , 1 ) BIS 7 = B( 1 , 1 + 2 ) BIS 9 = B( 2 , 1 + 2 ) BIS 10 = B(1 + 2 , 2 ) BIS 11 = B( 2 ,1 ) BIS 12 = B( 1 , 2 )
donde

BISx : BIS de la regin x

De esta manera, conociendo el BIS en la regin triangular w2 0, w1 w2 , w1w2 (regin 1 de la Figura 4.7) es sufiente para hacer una descripcin completa del BIS. A la regon mostrada en la Figura 4.8, se le conoce como region IT (por sus siglas en ingles: Inner Triangle) En el estudio de un proceso de banda limitada, esta propiedad es muy importante, ya que con solo estimar una regin podemos describir el biespectro completo; ahorrando con ello, el clculo de las otras regiones.

w2

/2

w1 = w2
0

w1 + w2 =

w1

Figura 4.8 Regin no redundante del BIS.

Sin embargo, en un proceso digital (muestreado); los limites de la regn no redundante dependen de la frecuencia de corte fC . Donde la fC estar dada por [13]:
fC =
donde :

fS 2

(4.74)

fC: frecuencia de corte fS : frecuencia de muestreo

66

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

y su espaciamiento en frecuencia esta dado por:

f = fS LM

(4.75)

donde :

fS : frecuencia de muestreo LM : longitud de la muestra

Por lo tanto, para los procesos muestreados existe una regin; la cual es llamada como regin OT (por sus siglas en ingles: Outer Triangle), y est determinada por la frecuencia de muestreo. En la Figura 4.9 se observa la relacin entre la regin IT y OT.
w2

fS / 3
fS / 4

OT IT
fS / 2
Figura 4.9 Regin IT y OT.

w1

La nueva regin triangular IT+OT ser f2 0, f1 f2, f2+2f1 fC. Con esta nueva regin se pueden obtener igualmente las once regiones restantes. En este trabajo esta ser la regin a considerar en los anlisis. 2) Procesos Gausianos: Si {x(k )} es un proceso gausiano estacionario de media cero, su secuencia de momentos de tercer orden R(m, n) = 0 para todos los (m, n) y de all que el biespectro BIS ( w1 , w2 ) es igual a cero. 3) Corrimientos de fase lineales: Dado un {x(k )} con potencia espectral PSD x ( w) y el biespectro BIS x ( w1 , w2 ) , los procesos y (k ) = x(k N ) , donde N es un entero constante tiene potencia espectral PSD y ( w) = PSD x ( w) y el biespectro BIS y ( w1 , w2 ) = BIS x ( w1 , w2 ) , es decir, los momentos de segundo y tercer orden suprimen la informacin de la fase lineal. Sin embargo, se observa que mientras la potencia espectral (autocorrelacin) suprime toda la informacin de la fases, el biespectro (secuencia de momentos de tercer orden) no lo hace. 4) Ruido blanco no gausiano: Si {x(k )}si es un proceso estacionario no gausiano con E{w(k )} = 0 , E{w(k ) w(k + )} = Q ( ) , y E{w(k ) w(k + ) w(k + )} = ( , ) , su potencia espectral y biespectral son ambos planos, es decir, PSD( w) = Q y BIS ( w1 , w2 ) = . 5) Acoplamientos de fase cuadrticos: En la prctica, un proceso puede presentar interacciones entre dos componentes armonicos (pares de frecuencia); provocando con ello, una contribucin para la potencia espectral en sus frecencias de suma y/o diferencia.Tal fenmeno,

67

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

podra dar un incremento para ciertas relaciones de fase llamados acoplamientos de fase cuadrticos; esto a consecuencia de no linealidades cuadrticas. En ciertas aplicaciones, es necesario encontrar si los picos en la potencia espectral estn acoplados. Puesto que la potencia espectral (PSD) suprime todas las relaciones de fase, esta no puede proporcinar la respuesta. El biespectro, sin embargo, es capaz de cuantificar y detectar los acoplamientos de fase. Esto se ilustra mejor siguiendo un simple ejemplo. Considrense los procesos [4],

x I (k ) = cos(1 k + 1 ) + cos( 2 k + 2 ) + cos(3 k + 3 )

y

(4.76)

x II (k ) = cos(1 k + 1 ) + cos( 2 k + 2 ) + cos(3 k + (1 + 2 ))

(4.77)

Donde 3 = 1 + 2 , es decir, (1 , 2 , 3 ) estn armnicamente relacionados y 1 , 2 , 3 son variables aleatorias independientes uniformemente distribuidas entre [0,2 ] . De (4.76), es claro que 3 es un componente armnico independiente porque 3 es una variable aleatoria (fase) independiente. Sin embargo, 3 de x II (k ) en (4.77) es un resultado de acoplamiento de fase entre 1 y 2 . Ahora, se puede verificar fcilmente que x I (k ) y x II (k ) tienen potencias espectrales iguales ( PSD I ( w) = PSD II ( w) componindose de impulsos en 1 , 2 y 3 (ver figura 4.10a y 4.10b). No obstante, el biespectro de x I (k ) es igual a cero mientras que el biespectro de x II (k ) muestra un impulso en la regin triangular w2 0 , w1 w2 , w1 + w2 (ver figuras 4.10c y 4.10d). El impulso se localiza en w1 = 1 , w2 = 2 , si 1 2 .

Figura 4.10 Acoplamiento de fase cuadratica. a) PSDI, b) PSDII , c) magnitud del biespectro para BISI, d) magnitud del biespectro para BISII.

Esta propiedad proporciona una magnitud adimensional del biespectro, la cual es muy util. Por ejemplo, en el procesamiento de seales de vibracin, se considera como una magnitud proporcional a la interaccin entre dos pares de frecuencia.

68

Captulo 4. Espectros de Alto Orden (HOS)

6) ndice de Bicoherencia: Esta funcin es considerada por varios autores como una herramienta muy til en aplicaciones prcticas. Combina dos entidades completamente diferentes, es decir, el biespectro BIS ( w1 , w2 ) y la potencia espectral PSD( w) de un proceso y es definido como [4].
b( w1 , w2 ) BIS ( w1 , w2 ) PSD ( w1 ) PSD ( w2 ) PSD( w1 + w2 )

(4.78)

El ndice de bicoherencia proporciona el grado de acoplamiento entre fases, de las frecuencias observadas en la PSD.

4.6 Conclusiones
En este captulo se presentaron las definiciones bsicas de probabilidad, necesarias para entender el BIS, se pus especial nfasis en mostrar los conceptos ms simples y su relacin con los momentos y cumulantes de orden n, que finalmente originan la PSD y el BIS. Los algoritmos utilizados para el clculo de las dos funciones utilizadas en este trabajo de tesis (PSD y BIS) fueron desarrollados en [13], y en este captulo se explic la manera en que se llevan a cabo estos clculos. En la Figura 4.11 se muestra la relacin entre los conceptos de probabilidad y la obtencin de la PSD y el BIS.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Proceso Aleatorio

Variable Aleatoria

Funcin de Densidad de Probabilidad

Esperanza Matemtica

Funcin de Distribucin De Probabilidad

Varianza

Momentos

Momentos Centrados

Valor medio cuadrtico

Caso Particular

Caso Particular

Correlacin

Covarianza

Correlacin Cruzada (2 v.a.)

Autocorrelacin (1 v.a.)

Generalizando...1 v.a. Mltiples intervalos de tiempo

Aplicando Transformada de Fourier...

Cumulantes orden n

PSD

Caso Particular

Cumulante de orden 3

Aplicando Transformada de Fourier...

Biespectro
Figura 4.11 Relacin entre los conceptos de probabilidad mas usados y la PSD y el BIS.

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Captulo 5
Diseo y construccin del banco de pruebas
En este captulo, se muestran las consideraciones que determinaron la seleccin del rodamiento y el tipo de falla a analizar. As mismo, se describen los componentes que fueron utilizados para implementar el banco de pruebas. Tambin, se detallan los equipos y transductores utilizados para la adquisicin de la seales de vibracin. Se implementaron dos sistemas, el primero basado en acelermetros MEMS y PC; y el segundo con acelermetros piezoelctricos y un analizador de espectros. El propsito de utilizar los dos sistemas de adquisicin fue para observar el desempeo de los acelermetros MEMS. Sin embargo, cabe sealar que no se espera que sus mediciones sean iguales ya que por la forma de construccin y funcionamiento de los MEMS, no se pueden colocar en el mismo lugar del banco. Finalmente, se explican los modos de operacin del convertidor y la manera en que se program para obtener seales de vibracin a diferentes velocidades de rotacin.

5.1 Seleccin del rodamiento

El rodamiento seleccionado fue el SKF-6026, que es un rodamiento rgido de una sola hilera de bolas. Esta decisin se tom despus de haber estudiado la geometra de los diversos rodamientos (ver seccin 3.2). Las razones que determinaron la seleccin de este rodamiento fueron las siguientes: El hecho de tener una sola hilera de bolas, lo hace un rodamiento simple, y por lo tanto la vibracin producida es ms fcil de analizar.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Este tipo de rodamientos se utiliza en una amplia gama de maquinaria, consiguiendo de esta manera cierto grado de generalizacin en los resultados obtenidos. Se fabrican desde dimetros interiores de 2.5 hasta 1 060 mm para diversas aplicaciones [49]. El costo de este tipo de rodamiento es comparativamente bajo, lo que permite disponer de un conjunto de varios rodamientos para el anlisis.

5.2 Falla artificial

Para determinar la forma y dimensin de la falla artificial fue necesario analizar las fallas ms comunes en rodamientos; con el propsito de seleccionar un tipo que fuese fcil de reproducir artificialmente. En otras palabras, que se contara con el equipo adecuado para realizar la falla y adems, que se pudiera cuantificar la magnitud del dao. El anlisis de las fallas ms comunes en rodamientos [46], [52], permiti establecer que existen muchas causas para que estas ocurran; sin embargo, en su estado terminal se distinguen solo dos tipos de defectos; estos son el desconchado y las grietas. Dada las facilidades otorgadas por el CNAD (Centro Nacional de Actualizacin Docente), se opt por analizar en este trabajo las grietas producidas en el anillo interior de los rodamientos como se muestra en la Figura 5.1. Este tipo de falla se origina por un ajuste incorrecto entre el eje y el dimetro interior del rodamiento, as como tambin por corrosin de contacto y fatiga.

a) Real [52] b) Artificial Figura 5.1 Aspecto fsico de la Grieta.

Para crear la grieta artificialmente se utiliz la mquina de electroerosin mostrada en la Figura 5.2, la cual comnmente se utiliza para la fabricacin de piezas que presentan formas complejas y de gran dureza. El principio de funcionamiento se basa en descargas elctricas a travs de un hilo, de ah que el espesor del corte dependa del dimetro del hilo. Los dimetros de los hilos varan desde 0.1 mm hasta 0.35 mm.

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Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Rodamiento SKF-6206

a)

b)

Figura 5.2 a) Mquina de electroerosin realizando un corte a un rodamiento b) Zoom.

Con el propsito de evaluar dos diferentes estados de la grieta, se realizaron cortes en dos rodamientos. Las dimensiones del primer corte realizado se muestran en la Figura 5.3 y fueron las siguientes: a= 0.229 mm y h= 1.5 mm.

Figura 5.3 Anillo interior del primer rodamiento cortado.

El ancho (a) y la profundidad (h) del corte realizado al segundo rodamiento fueron respectivamente de 0.229 mm y 3 mm mostrado en la Figura 5.4. Cabe sealar que cuando se coloc este rodamiento en el eje, se fractur totalmente, es decir, la profundidad del corte era igual al espesor del anillo interno. Al fracturarse completamente, el corte produjo una extensin muy delgada de la grieta (en la Figura 5.4, se representa con una lnea.) y de esta forma se obtuvo el rodamiento con un corte completo.

b) a) Figura 5.4 a) Anillo interior del segundo rodamiento cortado. b) Zoom.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

La profundidad de los cortes se determin considerando que el estado final de la grieta es la rotura total del anillo interior del rodamiento. Por lo tanto, arbitrariamente se eligieron 1.5 mm y 3 mm de profundidad como estados previos. En todo el desarrollo del trabajo, solo se analiza el rodamiento que tiene una grieta de 3 mm de profundidad (el cual present rotura total cuando se mont sobre el eje). El rodamiento que tiene una grieta de 1.5 mm de profundidad, no mostr un cambio significativo del nivel de vibracin respecto a una condicin sin fallo. Esto, a consecuencia de que no existe un impulso de choque entre el anillo interior y el giro de las bolas, como se puede apreciar en la Figura 5.5a. Slo existen impulsos de choque -indicado con lnea roja-, cuando existe la fractura total del anillo se mente, Figura 5.5b.

a)

b)

Figura 5.5 Rodamiento a) con grieta de 1.5 mm de profundidad y b) con rotura total.

5.3 Banco experimental

5.3.1 Configuracin y especificacin de los componentes
El banco de pruebas donde se llevaron a cabo los experimentos, se construy en el laboratorio de diseo mecnico del Cenidet. Para ello, se seleccion la mesa de trabajo de un cepillo (mquina-herramienta); el cual sirvi como soporte para los componentes del banco de pruebas. Adems, con el propsito de proporcionar a la mesa de trabajo mayor rigidez; se coloc un tapete de hule bajo la maquina-herramienta y se atornill al suelo por medio de unos taquetes expansivos. En la Figura 5.6 se presenta la configuracin del banco experimental, como se puede observar la transmisin de velocidad del motor a la flecha se realiza por medio de una banda trapezoidal. Al utilizar este tipo de transmisin se evit el problema de desalineamiento entre el eje motriz y el eje conducido. Dos consideraciones importantes para la construccin del banco experimental, fueron las siguientes: 1. La chumacera debera proporcionar un rea suficiente para la colocacin de los sensores y la facilidad para montar diferentes rodamientos (al menos debera permitir colocar el rodamiento SKF-6206). La chumacera que cumpli con estos requisitos fue la chumacera tipo bipartida, modelo SNL-507.

74

Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

2. Para el maquinado del eje conducido, debera tomarse en cuenta la recomendacin del fabricante de rodamientos, logrando con ello determinar tolerancias, acabados superficiales y hombros de resaltes correctos.

Figura 5.6 Sistema mecnico.

En la tabla 5.1 se listan los componentes mostrados en la Figura 5.6. La lista completa de componentes, los dibujos de detalle y especificaciones de aquellas piezas que se maquinaron se encuentran en el anexo C.
Tabla 5.1 Especificacin de los componentes del sistema mecnico Nm. Cant. Descripcin 1 1 Base (Mesa de trabajo de un cepillo-mquina-herramienta) 2 6 Tuerca M14, paso fino 3 6 Tornillo M14 X 1.5, paso fino, 60 mm. de longitud 4 6 Arandela sencilla (14N) 5 1 Banda A-28, Marca: Bando 6 1 Polea del motor BK4712, Marca: TBwoods 7 1 Eje conducido (ver anexo C) 10 1 Motor trifsico, 1Hp, 3410rpm, Marca ABB 11 2 Soporte para rodamientos SNL 507 12 1 Soporte del motor-Perfil C 7X2.299X0.419 pulg. (ver anexo C) 15 1 Tornillo M6 X 1, paso basto, 10mm de longitud 17 1 Arandela trabajo pesado (12W) 18 2 Tornillo M12 X 1.25 (paso fino), longitud 30mm 19 1 Polea conducida BK471, Marca: TBwoods 20 4 Tuerca M5 (paso basto) 21 4 Tornillo M5 X 0.8 (paso basto), longitud 32.0mm 22 4 Arandela sencilla (5N)

75

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

El procedimiento para el montaje del banco de pruebas se realiza de la siguiente manera: 1. Se colocaron cuatro tornillos M14X1.5 (componente 2,3 y 4 de la Figura 5.6) en las ranuras de la mesa de trabajo del cepillo. En estos tornillos se insert la mitad inferior de las chumaceras ubicndolas segn las dimensiones que se presentan en la hoja 9 de los dibujos tcnicos (ver anexos).En este dibujo tambin se da la ubicacin del perfil C. 2. Se colocaron los 2 rodamientos SKF-6206 sobre la flecha. Para hacer esto, se requiri una prensa hidrulica ya que de esta manera el rodamiento se introdujo solo aplicando carga en el anillo interior y no al exterior; tal y como recomienda el fabricante de rodamientos. 3. Despus de haber colocado los rodamientos, en cada extremo se insertaron los anillos espaciadores E1 y E2. El espaciador E1 se sujet axialmente por medio de una arandela y un tornillo M12X1.5. Mientras que en el otro extremo, antes de hacer esto; se coloc la polea (sin olvidar la cua y el tornillo opresor). 4. Una vez atornillados todos los componentes en la flecha, este se coloc sobre las mitades inferiores de las chumaceras. Luego se insertaron los anillos de localizacin a los lados del rodamiento. Por ultimo, mont la mitad superior de las chumaceras y se atonillo a 50kN-m. Para conocer la fuerza de apriete, se utiliz un torqumetro. 5. La tensin de la banda se ajust por los tornillos que se encuentran en la base del motor. La tensin de la banda debe ser de 3.5 lbf (15.56 N), de acuerdo a la recomendacin del fabricante para una banda A-28. Para medir la tensin de la banda se utiliz un medidor de tensin de bandas V, marca BANDO.

5.3.2 Localizacin de sensores

Para determinar la chumacera en la que se colocara el rodamiento en estudio SKF-6206, se consider aquella que estuviese lo ms aislada posible de cualquier vibracin no controlada. Se eligi la chumacera posterior, ya que se consider que la vibracin producida por la banda no sera lo suficientemente grande como para corromper las lecturas obtenidas. Como se puede observar en la Figura 5.7, se colocaron dos acelermetros MEMS (especificados como b1 y b2) y dos acelermetros piezoelctricos (denominados a1 y a2). Los dos MEMS utilizados fueron ADXL210E. La especificacin de los acelermetros piezoelctricos y MEMS se encuentran en las Tablas 5.2 y 5.3, respectivamente. Los acelermetros MEMS miden la vibracin en dos direcciones, mientras que los piezoelctricos solo miden en una direccin, segn lo indicada la flecha correspondiente.

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Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Figura 5.7 Colocacin de los sensores piezoelctricos y MEMS.

El acelermetro b2 permiti medir la seal vertical y axial, sin embargo, la seal de vibracin axial no se analiz, ya que sta no proporcion informacin de la condicin del rodamiento. En todo el desarrollo del trabajo de investigacin slo se analizan las vibraciones verticales y horizontales.

5.4 Sistemas de adquisicin

Las seales de vibracin producidas en el rodamiento de estudio, fueron muestreadas por medio de dos sistemas de adquisicin; los cuales son independientes uno del otro. De esta manera, se pudo validar las mediciones por los acelermetros MEMS. Cabe sealar que los dos sistemas adquirieron las seales de vibracin en los mismos instantes de tiempo y a la misma frecuencia de de muestreo, sin embargo, no se esperaba que las mediciones fuesen idnticas ya que estos sensores estaban colocados en diferentes lugares de la chumacera, pero muy cercanos.

5.4.1 Sistema de adquisicin de datos para los sensores piezoelctricos

Este sistema de adquisicin consiste de un analizador de espectros marca Hewlett Packardmodelo 3566A, dos acelermetros piezoelctricos marca Kistler, un amplificador marca Kistler-modelo 5134 y una computadora. La configuracin del sistema de adquisicin de los datos experimentales se presenta en la Figura 5.8.

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Figura 5.8 Sistema de adquisicin usando acelermetros piezoelctricos.

Este sistema permite adquirir datos en el dominio del tiempo, adems permite obtener la Potencia espectral, Respuesta en frecuencia, Octane, Time/Linear Spectrum, Coherencia, Histograma, Orbita, y anlisis espectral RPM. La visualizacin de los grficos puede ser en tiempo real, tiempo imaginario, frecuencia, cascada y espectrograma. En la Figura 5.9 se presenta un ejemplo de las pantallas en el dominio del tiempo y de la frecuencia.

Figura 5.9 Ejemplo de grficos en el tiempo y PSD obtenidos por el analizador HP3566A.

Una de las grandes ventajas que presenta este sistema de adquisicin es el rango de medicin de los acelermetros piezoelctricos, ya que las seales de vibracin provenientes de los rodamientos pueden presentarse hasta en 25g [61]. En la Tabla 5.2 se muestran las especificaciones de los acelermetros piezoelctricos usados en la experimentacin.

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Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Tabla 5.2 Acelermetros piezoelctricos

Designacin: a1 Tipo: 8628B50 SN: C1099004 Rango de medicin: 50 g Sensitividad: 99.2 mV/g Sensitividad transversal: 1 % Frecuencia de resonancia: 22 KHz. Temperatura de operacin: 0 65 C

Designacin: a2 Tipo: 8636C50 SN: C106387 Rango de medicin: 50 g Sensitividad: 103.8 mV/g Sensitividad transversal: 1 % Frecuencia de resonancia: 22 KHz Temperatura de operacin: 0 65 C

5.4.2 Sistema de adquisicin de datos para los acelermetros MEMS

El segundo sistema de adquisicin de datos experimentales cuyo esquema se presenta en la Figura 5.10, se implement a travs de una tarjeta de adquisicin marca National Instruments, modelo AT-MIO-16E-1 la cual se insert en el puerto ISA de una computadora de escritorio. Este sistema utiliza un conector externo marca National Instruments-modelo ATX-68, para concentrar las seales de los acelermetros MEMS y enviarlas a la tarjeta de adquisicin. La tarjeta permite adems alimentar a los sensores con 5 volts. Cabe sealar que aunque se buscaron varias formas de alimentacin, los sensores MEMS siempre presentaron cierto nivel de ruido. Este problema se logr disminuir utilizando un capacitor en paralelo con la fuente de alimentacin. El valor del capacitor fue muy importante ya que inicialmente se coloc un capacitor de 0.1 F y la disminucin de ruido no fue significativa. El valor de capacitancia que permiti disminuir notablemente el nivel de ruido, fue de 2200 F.

Figura 5.10 Sistema de adquisicin para acelermetros MEMS.

En la Tabla 5.3 se presenta la descripcin de los acelermetros MEMS de los que se dispuso.
Tabla 5.3 Caractersticas de los acelermetros MEMS

Tipo: ADXL202E Rango de medicin: 2 g Sensitividad: 312 mV/g Sensitividad transversal 2 % Ancho de banda: 5 kHz Frecuencia de resonancia: 10 kHz Temperatura: 0 - 70 C

Tipo: ADXL210E Rango de medicin: 10 g Sensitividad: 100 mV/g Sensitividad transversal 2 % Ancho de banda: 5 kHz Frecuencia de resonancia: 10 kHz Temperatura: : 0 - 70 C

Tipo: ADXL250JQC Rango de medicin: 50 g Sensitividad: 100 mV/g Sensitividad transversal 2 % Ancho de banda: 1 kHz Frecuencia de resonancia: 10 kHz Temperatura: : 0 - 70 C

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Despus de realizar algunas mediciones con los sensores piezoelctricos se comprob que el acelermetro ADXL202E no era adecuado para medir la vibracin proveniente del rodamiento con falla artificial ya que la magnitud de los impactos rebasaba su rango de medicin. Tambin, se descart utilizar el sensor ADXL250JQC debido a que las vibraciones producidas por la falla se encontraban en frecuencias arriba de 2KHz. Por especificacin, los nicos sensores que podran ser utilizados fueron los ADXL210E; dando como resultado que los grficos obtenidos con estos ltimos sensores eran muy similares a los producidos por los sensores piezoelctricos. Esto anim a utilizarlos en el diagnstico de fallas en rodamientos. Para configurar los parmetros de adquisicin y graficar las seales obtenidas, se elabor un programa en LabView, el cual est compuesto por 7 pantallas. La pantalla de la Figura 5.11 se utiliza para configurar la frecuencia de muestreo, la cantidad de datos por canal y otros parmetros que a continuacin se detallan: Canales.- En esta columna se seleccionan los canales que muestrear, adems de que se pueden desactivar los que no se necesiten, colocando el valor del canal igual a -1.

Figura 5.11 Pantalla para configurar la adquisicin.

Factor de Correccin.- Por especificacin, los sensores MEMS en posicin horizontal (cuando los ejes no se encuentran sometidos a ningn tipo de aceleracin) deben de marcar 2.5 volts. Sin embargo, este valor pude variar por efecto de construccin, cuando ocurre as, se incluye este factor de correccin para ajustar el voltaje de salida de los MEMS al 2.5 volts ideal, esta adicin/sustraccin se realiza nicamente en el programa y de ninguna manera se altera el voltaje de alimentacin o la seal proveniente del sensor. Ajuste por Sensitividad.- Como los sensores que pueden ser utilizados tienen diferentes rangos de medicin (2, 10 y 50 gs) la sensitividad vara entre estos grupos e inclusive entre un sensor y otro con el mismo rango, por lo tanto para convertir el valor de la seal proveniente del sensor de voltajes a gs el multiplicador debe ser capaz de variarse, de aqu la existencia de esta columna.

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Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Homologacin del punto de referencia.- Los MEMS son capaces de medir aceleracin esttica, por lo que al colocarse sobre una superficie que no sea totalmente horizontal medirn la fuerza de gravitacin aplicada. Como algunas veces resulta confuso estar utilizando dos niveles de referencia (uno para los sensores horizontales y otro para los verticales) se agreg esta columna para enviar a todas las seales en gs a un mismo punto de referencia. Al igual que el Factor de Correccin esta manipulacin nicamente se hace en el programa y de ninguna manera se altera fsicamente la seal proveniente del sensor. La Figura 5.12 es una muestra de la segunda pantalla, y permite visualizar la magnitud de la vibracin en niveles de voltaje, proporcionales a la vibracin sensada. El sensor utilizado (ADXL210E), por especificacin tiene una resolucin de 100mV/g; por lo tanto entregar un voltaje de 1.5 volts cuando mide -10 g y 3.5 volts cuando mide +10g. Ntese las lneas de color rojo y azul, stas se utilizaron para obtener una mayor precisin en las lecturas de campo.

Figura 5.12 Seal de vibracin expresada en voltajes.

La Figura 5.13, es la pantalla donde se muestra la seal de vibracin en unidades gravitacionales o gs. Para mostrar este grafico se realiz una conversin entre las unidades de voltaje y gs. El valor de conversin para el sensor utilizado es: 100 mV corresponde a 1 g.

81

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Figura 5.13 Seal de vibracin expresada en unidades gravitacionales.

De la cuarta a la sptima pantalla se pueden observar los grficos de PSD para cada canal. Los canales de la tarjeta de adquisicin que se utilizaron fueron los canales 0 y 1, en la Figura 5.14 se observan sus espectros. El canal 0 para la medicin de la vibracin horizontal y el canal 1 para la medicin de la vibracin vertical.

Figura 5.14 Una de las tres pantallas de PSD.

Una de las ventajas que presenta este sistema es su rpida reconfiguracin, para el caso en que se deseen modificar las condiciones de adquisicin; permitindose incluso montar MEMS de diferente tipo. Adems las escalas de los grficos, tanto del eje x como del y, pueden ser cambiados en lnea, permitiendo una mejor inspeccin de las seales que se estn obteniendo. A las grficas de voltaje y gs se les incluy una funcin que permite medir de manera ms precisa las amplitudes de las seales.

82

Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Las desventajas que pudieran encontrarse, se relacionan con el hecho de que se realiz una conexin directa entre las seales provenientes de los MEMS y la tarjeta de adquisicin; es decir, sin un acondicionamiento riguroso de seal; sin embargo las pruebas preliminares con los MEMS no mostraron la presencia de ruido.

5.5 Sistema de control de velocidad del motor

Para conseguir diferentes velocidades de operacin del motor ABB, se utiliz un variador de velocidad marca Fuji, el cual se seleccion considerando la potencia nominal del motor. En la tabla 5.4 se transcriben las placas de datos del motor y del variador de velocidad
Tabla 5.4 Especificacin del motor y del variador de velocidad

Datos del motor Marca: ABB Potencia: 1hp Voltaje de alimentacin: 220 volts (trifsico) Velocidad nominal: 3450 rpm No. Polos: 2

Datos del variador de velocidad Marca: Fuji Electric Fuente: 1, 200-240 Volts Potencia: 1.5 HP, 3 Amp. Tipo: FVR004G7S-7EX

La Figura 5.15 muestra como se realiz la conexin elctrica entre el motor y el variador de velocidad.

Figura 5.15 Conexin entre el variador y motor.

El variador de velocidad tiene dos modos de operacin: la constante y la escalonada. Estos modos se describen a continuacin: Operacin Constante: Consiste en hacer funcionar el motor desde una velocidad cero hasta una velocidad determinada. En la Figura 5.16 puede observarse que existen: un estado de aceleracin, otro de operacin constante (permanece en este estado hasta que el usuario presione el boton de stop) y un estado de desaceleracin. Todos estos estados estan controlados por los botones de arranque (RUN) y paro (STOP). Sin embargo, se tienen que configurar los siguientes parametros previamente:

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Figura 5.16 Diagrama de operacin constante.

Paso 1.

Al configurar esta funcin como se indica, se logra programar el variador para un nivel bsico, es decir, solo se permite acceder a las funciones a partir de 00 hasta 22. Paso 2

Configura al variador para una bsqueda automtica de los tiempos de aceleracin y desaceleracin. Paso 3.

Permite configurar una frecuencia mxima de operacin. La seleccin fue 60 Hz. Paso 4.

Permite configurar una frecuencia base. Esta frecuencia no debe ser mayor que la mxima. La seleccin fue: 50 Hz. Paso 5.

Permite configurar el nmero de polos del motor. El motor utilizado tiene dos polos Paso 6.

Permite configurar el modo de operacin. La seleccin fue: Operacin por panel.

84

Captulo 5. Diseo y Construccin del Banco de Pruebas

Paso 7.

Permite configurar el variador para utilizar las teclas de direccin como regulacin digital. Operacin Escalonada: La operacin escalonada consiste en hacer operar el motor a diferentes velocidades de rotacin en forma continua. El variador permite programar 7 saltos al configurar la funcin 1900, estos 7 saltos pueden ser programados para que sean simtricos o no, de acuerdo a como se muestra en la Figura 5.17.

Figura 5.17 Diagrama para una operacin escalonada.

5. 6 Conclusiones
En este captulo se present informacin que permite describir el proceso de construccin del banco de pruebas. Primeramente, fue seleccionado el rodamiento rgido de bolas (SKF-6206) como objeto de estudio ya que es tipo de rodamiento es utilizado en la gran mayora de las aplicaciones. Para determinar la forma y tamao del fallo artificial, se consider el aspecto de una falla real. La disponibilidad de utilizar una mquina de electroerosin para realizar cortes muy delgados, permiti simular una grieta en el anillo interior del rodamiento SKF-6206. Considerando lo anterior, se procedi a seleccionar un tipo de chumacera que permitiera montar el rodamiento SKF-6206. Adems, que proporcionara un rea suficiente para la colocacin de los sensores MEMS y piezoelctricos. El tipo seleccionado fue la chumacera bipartida SNL, la cual cumpli con estos requisitos. El eje conducido, banda, polea, etc.; se escogieron tomando como restriccin los componentes previamente seleccionados. Todos los componentes se montaron en la mesa de trabajo de un cepillo (mquina-herramienta) Para evaluar el desempeo de los MEMS, fue necesario implementar dos sistemas de adquisicin. El primero basado en sensores MEMS y el segundo con piezoelctricos. Tambin se tom en cuenta que ambos tipos de sensores se localizaran lo ms cerca posible del rodamiento, tanto para la medicin vertical como horizontal. Finalmente, se explic la forma en que se vari la velocidad del sistema mecnico, permitiendo con ello obtener seales de vibracin a diferentes frecuencias de rotacin.

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Captulo 6
Experimentacin y anlisis de resultados
Las fallas en los rodamientos, sumados a las frecuencias naturales del sistema y a la vibracin proveniente de otros elementos de la mquina, originan seales de vibracin muy complejas; que algunas veces son difciles de interpretar y comprender. En estos casos, el anlisis espectral lineal (PSD) est limitado, ya que no muestra la interaccin no lineal entre componentes frecuenciales [4], [13], [17]. Bajo estas circunstancias, se ha propuesto el uso de tcnicas tales como las wavelets, en anlisis de la envolvente, Hidden Markov, etc.; sin embargo requieren de experiencia en el diagnstico y la implementacin de hardware especializados. Por otro lado, se tiene conocimiento que el BIS ha proporcionado informacin relevante no mostrada con la PSD, para detectar barras rotas en rotores, desbalanceo, desalineacin, etc. [8], [11], [14], [15], [20]. En este trabajo de tesis, la experimentacin consisti bsicamente en adquirir seales de vibracin (aceleracin) provenientes de un rodamiento sin falla y con falla artificial (grieta en el anillo interior de un rodamiento SKF 6206). Posteriormente, se estim la PSD y el BIS para cada condicin; y se realiz un anlisis comparativo con el propsito de obtener informacin que permita distinguir entre una condicin sin falla y otra con falla. La importancia de este estudio radica en la interpretacin de los grficos biespectrales para ambas condiciones del rodamiento. Adems, se presenta una comparacin entre los grficos obtenidos con los sensores piezoelctricos y con los sensores MEMS.

6.1 Metodologa de la experimentacin

Para llevar a cabo las pruebas, fue necesario comprender primeramente como se realiza un diagnstico por medio de tcnicas convencionales; en especial usando la PSD. En la Figura 6.1,

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Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

se muestra el procedimiento convencional (cuadros con lnea continua) y tambin se detallan los pasos para evaluar el desempeo del BIS (cuadros con lnea punteada). Para el uso de la PSD se requiere conocer las frecuencias de falla del rodamiento (ver seccin 6.2). Las frecuencias de falla calculadas por medio de las ecuaciones 3.1 a la 3.4 deben aparecer en el espectro; siempre y cuando exista un defecto en el componente que ellas describen. Dado que el rodamiento en estudio tiene una grieta en el anillo interior, se espera que el espectro muestre la frecuencia de falla para pista interna (FPI). De ah, que el primer paso en la metodologa fue determinar las frecuencias de falla del rodamiento en estudio.
Se conoce: Frecuencias de fallo
FER =

Valores de D, d, N, n y Cos dependen de la geometra del rodamiento

Procedimiento Normal Aportacin

2 D N d 2 1 cos Frecuencia del Elemento Rodante d 60 D

FPI =
FJ =

n N d 1 + cos 2 60 D

Frecuencia de la Pista Interna Frecuencia de la Jaula Frecuencia de la Pista Externa Frecuencias de fallo tericas
Anlisis: Biespectro Espectro Adquirir seales de vibracin a diferentes: rpms y Magnitud daos

N d 1 cos 120 D

FPE =

n N d 1 cos 2 60 D

Geometra
Conocer: Tipos de rodamientos Tipos de Fallas en rodamientos Desarrollar: Dao artificial Obtencin de frecuencias naturales
RESPUESTA EN FRECUENCIA
0.025 80 Hz 0.02 115 Hz 140 Hz 195 Hz

Caracterizar: Anlisis de Informacin adicional Relacin entre fallas y Biespectro Utilidad MEMS y Biespectro

Banco de pruebas: Banco de pruebas Banco de pruebas:

Diseo y construccin

Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene un lm ite en frecuencia de 2000 Hz
1455 Hz 1330 Hz

M a g n itu d , g

0.015

1600 Hz 420 Hz 345 Hz 305 Hz 240 Hz 830 Hz 970 Hz 1900 Hz

0.01

0.005

0 0 500 1000 1500 2000

Frecuencia, Hz
COHERENCIA 1

0.8

A m p litu d

0.6

0.4

0.2

Uso MEMS
200 400 600 800 1000 Frecuencia, Hz 1200 1400 1600 1800 2000

0 0

Figura 6.1 Metodologa de la experimentacin.

Para ambas condiciones del rodamiento, se tomaron las seales de vibracin a diferentes frecuencias de rotacin: 60, 55, 50, 45, 40 y 35 Hz. La recoleccin de datos se hizo de manera simultnea con los dos sistemas de adquisicin disponibles.

6.2 Frecuencias de falla del rodamiento SKF-6206

El dao en algn componente del rodamiento produce un pico a cierta frecuencia, el valor de esta frecuencia depende de la forma geomtrica del rodamiento y de su velocidad de rotacin [1] [10] [29] [30]. Como el rodamiento en estudio tena una grieta en el anillo interior; ste deba de generar la frecuencia caracterstica de falla para la pista interna. Las frecuencias de falla fueron calculadas utilizando las ecuaciones 3.1 a 3.4 y para ello se requiri determinar las siguientes caractersticas del rodamiento SKF 6206 [47]: D = 46 mm d = 9.525 mm = 0 n = 9 bolas N = 1800, 2100, 2400, 2700, 3000, 3300, 3600 rpm (revoluciones de experimentacin)

88

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

Los valores de las frecuencias de falla del rodamiento SKF 6206, para todos los elementos que lo componen y a diferentes velocidades de rotacin se muestran en la Tabla 6.1.
Tabla 6.1 Frecuencias de falla para los componentes del rodamiento 6206. Frecuencia de rotacin Frecuencias (Hz) Defecto en la pista Defecto en la pista Defecto en los Defecto en la jaula Hz (rpm) interna externa elementos rodantes

35 (2100) 40 (2400) 45 (2700) 50 (3000) 55 (3300) 60 (3600)

190.11 217.27 244.43 271.59 298.75 325.91

124.89 142.73 160.57 178.41 196.25 214.09

13.88 15.86 17.84 19.82 21.81 23.79

161.78 184.89 208.00 231.12 254.23 277.34

Estudios previos han determinado que cuando un rodamiento se encuentra en condiciones normales, es decir, sin ningn defecto en sus pistas de rodadura; pudiera producir la frecuencia de falla para la pista externa. Esto a consecuencia de los contactos metlicos entre los elementos rodantes y la pista externa [32]. Sin embargo, la amplitud de esta frecuencia suele ser muy insignificante comparada con la producida por un dao.

6.3 Clasificacin de los datos

Para todos los casos y para ambos sistemas de adquisicin, las seales de vibracin provenientes del rodamiento fueron adquiridas a 16 380 muestras/segundo durante 0.625 segundos, permitiendo obtener 10 240 datos. Para evitar los transitorios que se presentan en el arranque, los datos fueron adquiridos despus de 6 minutos de operacin. Y se clasificaron como sigue:

Archivo tipo MATLAB

La estimacin de la PSD se realiz sin hacer particiones (ver seccin 4.4.3); logrando obtener una resolucin de 1.6 Hz. Para la estimacin del biespectro se realizaron 5 particiones (ver seccin 4.4.4), logrando obtener una resolucin de 8 Hz.

6.4 Frecuencias naturales del sistema mecnico

La medicin de las frecuencias naturales se hizo con el fin de determinar, en qu medida las vibraciones producidas por otros elementos del banco (motor, chumacera frontal, etc.) incidan

89

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

en las lecturas obtenidas en la chumacera posterior. Se utilizaron: un sensor piezoelctrico colocado en la parte superior de la chumacera trasera y un analizador de espectros. Se obtuvieron grficos de la respuesta en frecuencia y la coherencia de los datos adquiridos. Para asegurar la certeza de las lecturas obtenidas, dichos grficos son el resultado de un promedio de 30 mediciones en cada punto. La medicin consisti en excitar un punto del banco de pruebas por medio de un martillo de impacto y obtener la respuesta en frecuencia del acelermetro, como se muestra en la Figura 6.2. El martillo adems de producir el impulso, tambin mandaba una seal de disparo para la adquisicin de la seal.

Figura 6.2 Conexin de equipos para la medicin de las frecuencias naturales del sistema.

Intentando encontrar las frecuencias naturales ms relevantes, se eligieron 6 puntos de excitacin, los cuales se muestran en la Figura 6.3. El punto P indica la posicin del acelermetro piezoelctrico.

Figura 6.3 Puntos de excitacin.

Se utilizaron dos puntas de excitacin; la primera fue de acero (9902 A), la cual permiti excitar las frecuencias de hasta 6.4 kHz (alta frecuencia). La segunda fue una de caucho (9904 A), con la cual se excitaron frecuencias de hasta 2 kHz (baja frecuencia). En las Figuras 6.4 a la 6.7 se

90

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

muestran los resultados obtenidos del punto A. Los grficos de los dems puntos de prueba se encuentran en el anexo C. Las frecuencias sealadas con flechas negras en las Figuras 6.4 y 6.6, son picos que se identificaron fcilmente y que al mismo tiempo presentan una coherencia aceptable, como el lector puede comprobar al ver las Figuras 6.5 y 6.7, respectivamente.
0.35 0.3 0.25 Magnitud, g 0.2
3490 Hz 4280 Hz 4350 Hz 4700 Hz

RESPUESTA EN FRECUENCIA
5555 Hz

Se utiliz una punta de acero (9902A), el cual, tiene un limite en frecuencia de 6800 Hz.

3150 Hz 3760 Hz 4890 Hz

3280 Hz

0.15
2630 Hz

0.1
1435 Hz

0.05 0

2410 Hz 2120 Hz

1325 Hz

1000

2000

3000 Frecuencia, Hz

5555

6000

Figura 6.4 Respuesta en frecuencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de acero (9902 A).
COHERENCIA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

1000

2000

3000 Frecuencia, Hz

4000

5000

6000

Figura 6.5 Coherencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de acero (9902 A).
RESPUESTA EN FRECUENCIA 0.025 1340 Hz 1400 Hz Magnitud, g 0.015 300 Hz 340 Hz 0.005 580 Hz 1450 Hz

0.02

Se utiliz una punta de caucho (9904 A), el cual tiene un limite en frecuencia de 2000 Hz

0.01

300

580

1000 Frecuencia, Hz

1340

1450

2000

Figura 6.6 Respuesta en frecuencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de caucho (9904 A).

91

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

COHERENCIA 1

0.8

Magnitud

0.6

0.4

0.2

200

400

600

800

1000 1200 Frecuencia, Hz

1400

1600

1800

2000

Figura 6.7 Coherencia de la excitacin en el punto A, utilizando la punta de caucho (9904 A).

Las frecuencias naturales del banco de pruebas obtenidas de los puntos A, B, C, D, F, G, se encuentran resumidas en la Tabla 6.2.
Tabla 6.2 Frecuencias naturales encontradas en el banco de pruebas. Punta 9902A (acero) Punta 9904A (caucho) Punto A: 1325, 1435, 2120, 2410, 2630, 3150, 3280, 3490, 3760, 4280, 4350, 4700, 4890, 5555 Hz Punto B: 420, 980, 1320, 1450, 1980, 2220, 2400, 2590, 2690, 2790, 3070, 3220, 3500, 3880, 4610, 4920, 5050, 5280, 5580, 5890 Hz Punto C: 330, 1370, 1510, 1660, 2200, 2440, 2660, 2840, 3150, 3410, 3760, 3880, 4200, 4350, 4650, 4980,5110, 5650 Hz Punto D: 2040, 3060, 3460, 3750, 4330, 4560, 5220, 5280, 5580 Hz Punto F: 740, 1370, 1660, 2350, 2560, 2770, 3420, 3570, 4000, 4220, 4640, 5120, 5280, 5770 Hz Punto G: 695, 1210, 1390, 2100, 2350, 2650, 2890, 3090, 3430, 3750, 4160, 4330, 4880, 5460, 6080 Hz Punto A: 300, 340, 580, 1340, 1400, 1450 Hz Punto B: 195, 305, 420, 830, 970, 1330, 1455, 1900 Hz Punto C: 300, 345, 660, 950, 1365, 1510, 1650, 1885 Hz Punto D: 300, 349, 580, 1340, 1400 Hz Punto F: 90, 140, 180, 230, 325, 380, 560, 740, 820, 960, 1165, 1215, 1375, 1450, 1550, 1660 Hz Punto G: 85, 120, 290, 325, 520, 580, 630, 690, 800,830, 960,1165, 1210, 1300, 1385, 1430, 1580, 1760, 1980 Hz

El conocimiento de las frecuencias naturales ayud a determinar, si las vibraciones obtenidas durante la experimentacin correspondan a la excitacin de alguna frecuencia natural (efecto de resonancia) del banco de pruebas.

6.5 Interpretacin de datos adquiridos con los acelermetros piezoelctricos

De los datos adquiridos, se obtuvieron grficas en el tiempo, la PSD y el biespectro. La comparacin entre ellas permiti mostrar las ventajas de utilizar el biespectro en el diagnstico de fallas en rodamientos. Como era de esperarse, se encontr que a determinada velocidad de rotacin; la falla en el rodamiento genera armnicos de la frecuencia definida en la ecuacin 3.1. A continuacin se presentan y describen, los grficos correspondientes a 60 y 50 Hz de frecuencia de rotacin. Los grficos restantes se encuentran en el Anexo D. 92

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

Se ha definido anteriormente la zona de carga de un rodamiento. Y dado que en la descripcin de las siguientes grficas se har mencin de este concepto; se describe la manera en que se encuentran relacionadas la zona de carga y la amplitud de las vibraciones. La Figura 6.8 muestra 330 grados de giro del anillo interior y el correspondiente desplazamiento de la falla. Estas posiciones se obtuvieron de manera prctica: se desmont el la flecha y se hizo girar manualmente. En la Figura 6.8 tambin se indica que, cada vez que existe un choque, y la grieta se encuentre cerca o en la zona de carga, se producir un impulso de gran amplitud; mientras que si el impacto entre la grieta y una bola, no sea en la direccin de la carga, los picos sern de menor amplitud. Esta caracterstica de vibracin es propia para una falla en el anillo interior del rodamiento y es una consecuencia de que en esta zona es donde acta el vector de la carga (incluso el mismo peso de la flecha). En la Figura 6.8 tambin puede apreciarse que los impactos no ocurren en posiciones simtricas del rodamiento, de tal manera que no siempre se obtendr la misma amplitud de vibracin. Adems pueden presentarse situaciones de deslizamiento entre los elementos rodantes y las pistas [1]. Estos deslizamientos, que producen una pequea variacin en los clculos de las frecuencias de falla, son as mismos aleatorios. Todo lo anterior contribuye a que la amplitud de la vibracin obtenida presente cierta aleatoriedad; y a que no sea posible determinar exactamente, la desviacin que se obtendr con respecto a las frecuencias de falla esperadas. En otras palabras, supngase que una bola requiere 2.5 vueltas del eje para recorrer totalmente la circunferencia del rodamiento; sin embargo, si en ciertos instantes hay deslizamiento, podran requerirse ms de esas 2.5 vueltas; modificando las frecuencias de falla obtenidas durante la experimentacin.

Figura 6.8 Desplazamiento de la falla conforme el anillo interior gira y amplitud de los impactos de acuerdo a su cercana con la zona de carga.

6.5.1 Dominio del tiempo (piezoelctricos)

En el anlisis de maquinara, -dada la dificultad que presenta- la seal en el tiempo no suele ser analizada. Adems, para aportar informacin relevante, es necesario contar con una base de

93

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

datos de la vibracin producida por dicha mquina. La discusin siguiente se realiza con el de poner en evidencia sus caractersticas. 6.5.1.1 Caso 60 Hz - Vibracin vertical Al comparar las Figuras 6.9 y 6.10a se observa que como era de esperarse, la amplitud de la vibracin es mayor cuando el rodamiento tiene la falla, respecto a la condicin sin dao. Sin embargo, en el caso del rodamiento daado, se identifica una modulacin de amplitud. La Figura 6.10b muestra claramente que la modulacin se lleva a cabo entre las frecuencias correspondientes a: la respuesta forzada y la respuesta natural. Se considera respuesta forzada a la seal de vibracin producida por el choque entre la grieta y las bolas (lneas rojas); mientras que la respuesta natural es la seal obtenida despus cada impacto. En casos como este, los patrones de modulacin dificultan el anlisis de la seal de vibracin cuando se utilizan tcnicas convencionales tales como: PSD y envolvente.
10

5 Amplitud, g

-5

-10 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg. 0.4 0.5 0.6

Figura 6.9 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz.

Por medio de la Figura 6.10b se muestra que la frecuencia de los impactos que ocurren en la zona de carga, estn relacionados con la frecuencia de rotacin. En la Figura 6.10b, los impactos separados una frecuencia aproximada de 64.3 Hz (0.01555 s) se presentan cuando la grieta se encuentran dentro de la zona de carga. En esta figura tambin se puede observar, que la frecuencia de los impactos producidos entre la grieta y las bolas es de aproximadamente 312.5 Hz (0.0032 s). Esta ltima frecuencia esta relacionada con la frecuencia de falla terica, que es de 325 Hz (ver Tabla 6.1).
10

a)

5 Aceleracin, g

-5

-10 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, s 0.4 0.5 0.6

94

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

10

0.01555 Seg.

b)
5 Aceleracin, g

-5 Las flechas rojas sealan los impulsos producidos por el choque entre la grieta y una bola -10 0.0389 0.042 0.0452 Tiempo,seg 0.0484 Despues de cada impacto se producen oscilaciones, las cuales son producidas por la excitacin del sistema mecnico. 0.0512 0.0544

8 6 4 Aceleracin, g 2 0 -2 -4 -6 -8 0.0452 0.0458 0.0463 0.0469 Tiempo,seg 0.0474 0.048 0.0484 5e-4s

c)

Figura 6.10 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

En la Figura 6.10c se muestra que la frecuencia de las oscilaciones producidas despus de cada impacto, es de aproximadamente 2000 Hz (5e-04 s). Esta frecuencia es importante, ya que en el espectro de esta seal los primeros picos de gran amplitud aparecieron cerca de 2000 Hz. 6.5.1.2 Caso 50 Hz - Vibracin vertical En la Figura 6.11b se observa que el espaciamiento de los impactos cambia a consecuencia de que el rodamiento esta girando ahora a 50 Hz. Los impulsos de gran amplitud, producidos nicamente cuando que existe un choque en la zona de carga; tienen una frecuencia de 54.05 Hz (0.0185 s); mientras que los impulsos producidos por los choques entre la grieta y las bolas es de 263.15 Hz (0.0038 s). La frecuencia de 263.15 Hz esta relacionada con la frecuencia de falla terica, la cual es de 271.14 Hz. En la Figura 6.11c, se observa que la frecuencia de las oscilaciones producidas despus de cada impacto fue nuevamente de alrededor de 2000 Hz.

95

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

10

a
5 Aceleracin, g 0

-5

-10

0.1

0.2

0.3 Tiempo, s

0.4

0.5

0.6

0.0185 Seg.

b)
4 Aceleracin, g 0

-4 Las flechas rojas sealan los impulsos producidos por el choque entre la grieta y una bola -8 0.2299 0.2338 0.2376 Tiempo, seg Despues de cada impacto se producen oscilaciones, las cuales son producidas por la excitacin del sistema mecnico 0.2412 0.2445 0.2484

c)
4 A ce le ra ci n ,g 5e-4s 0

-4

-8

0.2338

0.2343

0.2348

0.2353 0.2359 Tiempo, seg

0.2364

0.2369

0.2376

Figura 6.11 Seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz.

6.5.1.3 Caso 60 Hz - Vibracin horizontal La frecuencia de los choques entre la grieta y las bolas de la Figura 6.12b es de aproximadamente 333.33 Hz (0.0030 s), y est relacionada con la frecuencia de falla terica de 325 Hz. En la Figura 6.12c, la frecuencia de las oscilaciones producidas despus de cada impacto es de 3333.33 Hz; la cual justifica como se ver mas adelante- que en la PSD correspondiente a esta seal, los picos de mayor amplitud aparecieran cerca de esta frecuencia.

96

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

15 10 5 0 -5 -10 -15

a)

Aceleracin,g

0.1

0.2

0.3 Tiempo,s

0.4

0.5

0.6

15 10 5 0 -5 -10 Las flechas rojas sealan los impulsos producidos por el choque entre la grieta y una bola -15 0.337 0.34 0.3433 0.3465 0.3495 0.3523 Tiempo,s 0.3552 0.3586 0.3616 0.3646 0.3676

b)

Aceleracin,g

15

10

c)
3e-4s

Aceleracin, g

-5

-10

-15

0.3523

0.3526

0.3529

0.3532

0.3534

0.3537

0.354

0.3543

0.3545

0.3549

0.3552

Tiempo,s

Figura 6.12 Seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

6.5.1.4 Caso 50 Hz - Vibracin horizontal En la Figura 6.13b, se observa claramente un efecto de modulacin. Mientras que la frecuencia de rotacin ahora es de 50 Hz, la frecuencia de los choques entre la grieta y las bolas es de 270.27 Hz (0.0037 s); mientras que la frecuencia de falla calculada fue de 271.14 Hz. En la Figura 6.13c, la frecuencia de las oscilaciones producidas despus de cada impacto es de aproximadamente 3333.33 Hz. Por tanto, en el espectro de esta seal los picos de gran amplitud deben aparecer cerca de esta frecuencia.

97

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

10

a)
5 Aceleracin, g 0

-5

-10

0.1

0.2

0.3 Tiempo, s

0.4

0.5

0.6

10

b)

5 Aceleracin, g

-5 Las flechas rojas sealan los impulsos producidos por el choque entre la grieta y una bola -10 0.2631 0.2667 0.2703 0.2743 0.278 0.2815 0.2852 0.2888 0.2924 Tiempo, Seg. 0.2963 0.2999 0.3035 0.3072 0.3105

10

c)
3e-4s

Aceleracin, g

-5

-10 0.2852 0.2855 0.2858 0.2861 0.2863 0.2866 0.2869 0.2872 0.2875 0.2878 0.2881 0.2885 0.2888

Tiempo, Seg.

Figura 6.13 Seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con fallo, caso de 50 Hz.

Cabe aclarar, que fue muy difcil identificar estas frecuencias. Adems, otra desventaja de estos grficos es que no muestran el contenido de energa en la seal de vibracin. Obsrvese que la amplitud de la vibracin en las figuras 6.9a y 6.12a en algunos momentos sobrepasa el rango de 10g. Por tanto, los MEMS (ADXL210E) no detectarn estos niveles; dado que el lmite de medicin de ste tipo de MEMS es de 10 g. No obstante, en el anlisis espectral comparativo entre los acelermetros piezoelctricos y MEMS; se muestra que las mediciones fueron muy similares a pesar de encontrarse montados en lugares diferentes. En resumen, la comparacin en el dominio del tiempo entre una condicin sin falla y otra con falla; indica claramente que existe un problema en el rodamiento. Sin embargo es difcil determinar el origen del problema ya que no se puede observar claramente una secuencia clara de impactos (frecuencia de falla del rodamiento).

98

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

6.5.2 PSD (piezoelctricos)

6.5.2.1 Caso de 60 Hz Vibracin vertical Al igual que los grficos en el dominio del tiempo, la comparacin entre las Figuras 6.14a y 6.15a, muestran una diferencia significativa del nivel de vibracin entre la condicin sin falla y con falla.
0.12

a
El objetivo de presentar este grafico con esta escala, es el de poder realizar una comparacin entre las dos condiciones del rodamiento

0.1

Aceleracion, g 2/Hz

0.08

0.06

0.04

0.02

60

295

645

980

1340

1675

1985

2315

2675

3015

3320

3750

4295

5000

Frecuencia, Hz
-4

x 10

2545 Hz Aceleracion, g 2/Hz 6

b)

2180 Hz 4

60

295

695

980

1340

1675

1985 2315 2675 Frecuencia, Hz

3015

3320

3750

4295

500

Figura 6.14 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz.

El anlisis de la Figura 6.14b, revel que se estn generando resonancias; ya que en el espectro se encontraron frecuencias muy prximas o que coinciden con algunas frecuencias naturales. Esta conclusin se obtuvo despus de que no se encontrara relacin entre los diversos picos, es decir, no se encontr ninguna serie de armnicos que indicaran algn tipo de falla. De aqu en adelante a la caracterstica de vibracin sin falla, se le denominar comportamiento dinmico del banco de pruebas. En la Tabla 6.3, se muestran las frecuencias correspondientes a los picos de mayor amplitud que aparecen en la Figura 6.14b; y se puede notar que, a excepcin de la frecuencia de rotacin, todos los dems picos corresponden a excitaciones de frecuencias naturales.

99

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Tabla 6.3 Frecuencias de la PSD, condicin sin falla caso de 60 Hz, vibracin vertical. Pico en el espectro (Hz) 60 295 695 1340 1675 1985 2180 2315 2545 2675 3015 3320 3750 4295 Descripcin Frecuencia de rotacin Frecuencias naturales excitadas (Hz) 300 695 1340 1660 1980 2200 2350 2560 2660 3060 3280 3750 4280

Dado que en muchos casos es difcil eliminar la excitacin de frecuencias naturales, hay que revisar que las resonancias que se estn produciendo no rebasen los lmites tolerables de vibracin. Para hacer esto, existen tablas de ndices de vibracin permitidos, que se encuentran tabuladas segn la velocidad de giro de la mquina. Y nuevamente se hace necesario tener un historial de la mquina en su defecto, otra mquina que trabaje bajo las mismas condiciones. A continuacin se analiza la manera en la que el rodamiento daado, influye en el comportamiento dinmico del banco de pruebas. En la Figura 6.15a se observa un pico de gran amplitud en 1895 Hz; este pico por si solo no indica una falla el rodamiento. No obstante, despus de realizar un zoom, se encontr que el pico en 1895 Hz tiene relacin con otros picos de menor amplitud mostrados en la Figura 6.15b. Es decir, los picos 1895 Hz, 2220 Hz, 2545 Hz, 2870 Hz, 3195 Hz y 3520 (indicados en rojo); tienen una separacin de 325 Hz, la cual corresponde a la frecuencia de falla terica. Tambin se encontr otra serie de picos que presentaron la misma separacin, y que est traslapada con la serie anterior, son indicados en azul: 1690 Hz, 2015 Hz, 2340 Hz, 2665 Hz y 2990 Hz.
0.12
1895 Hz

a)
1870 Hz 1920 Hz

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

Amplitud, g 2/Hz

500

1000

1500

2000 2500 Frecuencia, Hz

3000

3500

4000

4500

5000

100

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

0.04 0.035 0.03 Amplitud, g 2/Hz

1895 Hz

b)
2015 Hz

0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 500 1000 1500 Frecuencia, Hz 4000 4500 5000
1690 Hz 2220 Hz 2545 Hz 2340 Hz 2870 Hz 3195 HZ 3520 Hz

2665 Hz 2990 Hz

x 10

-3

c)
1690 Hz

0.8 Amplitud, g 2/Hz

0.6
295 Hz 645 Hz 1365 Hz 1570 Hz

0.4
60 Hz 772 Hz 1245 Hz

0.2 0.06 0

400 Frecuencia, Hz

1040

1183

1570

Figura 6.15 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

En [63] se explica que el efecto de traslape es una de las ambigedades en el uso de la PSD. De las Figuras 6.14a y 6.15c se observa que la amplitud de la frecuencia de 60 Hz, se redujo en un 74 % respecto a la condicin sin falla. La amplitud de la frecuencia de 60 Hz para condicin sin falla es de 2.3e-4 g 2 / Hz ; mientras que para la condicin con falla es de 0.06e-3. Esto es un indicativo de que el problema es grave, ya que cuando el problema esta empezando la frecuencia de rotacin crece en magnitud; pero cuando la falla es grande, la amplitud disminuye. Tambin, se ha considerado que cuando el problema es grave deben aparecer bandas laterales alrededor de las frecuencias de falla. Por tanto, En la Figura 6.15a se analizaron los picos de 1870 Hz y 1920 Hz que se encuentran alrededor del pico en 1895 Hz. Se encontr que estas frecuencias estn relacionadas con la frecuencia de falla de la jaula ya que la resta con la frecuencia de 1895 Hz da 25 Hz. La frecuencia de 25 Hz se aproxima al valor de la frecuencia de falla terica (ver tabla 6.1). As mismo, en la Figura 6.15c, se observa que se siguen excitando algunas frecuencias naturales: 295, 645 y 772 Hz. Como resumen se tiene que: el comportamiento dinmico del banco de pruebas dificult relacionar directamente la frecuencia de falla con los primeros armnicos; ya que se esperaba un pico de gran amplitud en 325 Hz. Sin embargo, la falla en el rodamiento produjo una frecuencia que excit o estaba muy prxima a 1895 Hz, y a partir de esta frecuencia se originaron una serie de armnicos. La aparicin de la serie de picos a partir de 1895 Hz, es 101

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

porque la frecuencia de las oscilaciones despus de cada impacto son de aproximadamente. 2000 Hz. 6.5.2.2 Caso de 50 Hz Vibracin vertical Realizando un zoom a la Figura 6.16a; frecuencias naturales. En la Tabla 6.4 se presentan la frecuencia de los picos y las frecuencias naturales correspondientes.
0.09 0.08 Aceleracion, g 2/Hz 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 0 1000 2000 Frecuencia, Hz 3000 4000 5000

a)
El objetivo de presentar este grafico con esta escala, es el de poder realizar una comparacin entre las dos condiciones del d i t

x 10

-3

865 Hz

2215 Hz

b)

0.8 Aceleracion, g 2/Hz

675 Hz

0.6
580 Hz 410 Hz

1140 Hz

1955 Hz 2820 Hz 4705 Hz

0.4
295 Hz

50 0.2

0 120

815

1095

1420

1700

2050 2495 Frecuencia, Hz

3330

3905

4500

5000

Figura 6.16 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz.

Comparando la Tabla 6.3 y la 6.4, se observa que el cambio en la frecuencia de rotacin produjo que se excitaran otras frecuencias naturales.

102

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados Tabla 6.4 Frecuencias del espectro para condicin sin falla caso de 50 Hz, vibracin vertical Pico en el espectro (Hz) Descripcin 50 Frecuencia de rotacin Frecuencias naturales excitadas (Hz) 295 300 Hz. 410 420 Hz. 580 580 Hz. 675 660 Hz. 865 830 Hz. 1140 1165 Hz. 1420 1430 Hz. 1700 1660 Hz. 1955 1980 Hz. 2050 2040 Hz. 2215 2220 Hz. 2495 2440 Hz. 2820 2840 Hz. 3330 3280 Hz. 4705 4700 Hz.

En la Figura 6.17a se produjo un pico de gran amplitud en 1855 Hz, a consecuencia de la falla en el rodamiento. Pero, este pico por si solo no indica un problema en el rodamiento. Se realiz un zoom a la Figura 6.17a, y se encontr que este pico pertenece a una serie de picos separados en 271 Hz; indicados en rojo en la Figura 6.17b. Tambin, se encontr una segunda serie espaciados por 271 Hz. La serie inicia en 1413 Hz, y sus elementos se encuentran indicados en azul en la Figura 6.17B. Adems, se observa que la frecuencia de 4780 Hz tiene una amplitud considerable ya esta cerca de la frecuencia natural de 4700 Hz. Al igual que en el caso de 60 Hz, el efecto de traslape se atribuye al comportamiento propio del banco experimental. La aparicin de la serie de picos en 1855 Hz obedece a que la frecuencia de las oscilaciones despus de cada impacto sea de aprox. 2000 Hz. En las Figuras 6.16b y 6.17c se observa que la amplitud en la frecuencia de 50 Hz, se redujo en un 70 % respecto a la condicin sin falla. La amplitud de la frecuencia de 50 Hz para condicin sin falla es de 0.008e-3 g 2 / Hz ; y para la condicin con falla es de 0.025e-4 g 2 / Hz . Esto es indicativo de un problema grave en el rodamiento. Tambin, se observa que se excitaron las frecuencias naturales de 288 Hz y 645 Hz. En la grafica 6.17a, es posible ver que las frecuencias de 1835 Hz y 1875 Hz se encuentran separadas 20 Hz del pico de 1855 Hz, lo que es indicativo de modulacin con la frecuencia de falla de la jaula, esto viene a reforzar la teora de que se trata de un problema grave.

103

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

0.09 0.08 0.07 Aceleracion, g 2/Hz 0.06 0.05

1835 Hz

1855 Hz

a)
1875 Hz

0.04 0.03 0.02 0.01 0 0 500 1000 1500 2000 2500 Frecuencia, Hz 3000 3500 4000 4500 5000

8 7 6 Aceleracion, g 2/Hz 5 4 3 2 1 0

x 10

-3

1855 Hz

1958 Hz

b)

2130 Hz 2229 Hz 2400 Hz 2500 Hz 2671 Hz 1413 Hz 1687 Hz 2771 Hz 3213 Hz 2942 Hz 3042 Hz 3484 Hz 3750 Hz 4780 Hz

1584 Hz

500

1000

Frecuencia, Hz

4000

4500

5000

x 10

-4

1413 Hz

1584 Hz

c)
0.8 Aceleracion, g 2/Hz

645 Hz

1313 Hz

0.6
863 Hz 50 Hz 288 Hz 1134 Hz

0.4

0.2

200

400

592

Frecuencia, Hz

1042

Figura 6.17 PSD de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz.

6.5.2.3 Caso de 60 Hz Vibracin horizontal La Figura 6.18 corresponde al rodamiento sin dao, se aprecian varios picos que en su mayora corresponden a frecuencias cercanas a las frecuencias naturales. La Tabla 6.5 presenta la relacin entre ellas.

104

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

x 10

-3

2650 Hz

2.5 Aceleracion, g 2/H z

3320 Hz

1.5
60 Hz

0.5

295

695

980

1650

1985 2315 2650 Frecuencia, Hz

2990

3320

3730

4010

5000

Figura 6.18 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin fallo, caso de 60 Hz.

Tabla 6.5 Frecuencias del espectro para condicin sin falla. Pico en el espectro (Hz) Descripcin 60 Frecuencia de rotacin Frecuencia natural excitada (Hz) 295 300 695 695 980 980 1650 1650 1985 1980 2315 2350 2650 2650 2990 3060 3320 3280 3730 3750 4010 4000

En la Figura 6.19a, se observan claramente las dos series de picos traslapadas separados en aproximadamente 325 Hz. La primera est indicada en azul y la segunda en rojo. El fenmeno de traslape sigue indicando que el uso de la PSD para estos casos es inadecuada. En la Figura 6.19a, se siguen observado bandas laterales alrededor de los picos originados por la falla en el rodamiento. Comparando las Figuras 6.18b y 6.19b se observa que la amplitud de la frecuencia de rotacin disminuy en un 75%. Las condiciones anteriores indican que la falla en el rodamiento es grave. Obsrvese que para la vibracin horizontal, los picos de mayor amplitud se encuentran en aproximadamente 3520 Hz; esto era de esperarse, ya que en el grafico del tiempo se determin que la frecuencia de las oscilaciones despus de cada impacto era de aproximadamente 3333.33 Hz.

105

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

0.16 0.14 Aceleracion, g 2/Hz 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 500 1000 1500 Frecuencia, Hz

2 series de picos traslapadas. Cada serie esta separada aprox. 325 Hz, que corresponde a la frecuencia de falla del anillo interior del rodamiento.

3520 Hz 3315 Hz

a)
3640 Hz

3190 Hz 2990 Hz 2865 Hz 2665 Hz 2540 Hz

2340 Hz 2220 Hz 2015 HZ 1890 Hz 1690 Hz

4000

4500

5000

3 2.5 Aceleracion, g 2/Hz

x 10

-3

1690 Hz

b)

1565 Hz

2
1365 Hz

1.5
60 Hz 295 Hz 1422 Hz

1
120 Hz

0.5 0

60

295

712

915 Frecuencia, Hz

1183

1690

1800

Figura 6.19 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

6.5.2.4 Caso de 50 Hz Vibracin horizontal Al hacer una comparacin directa entre las PSDs para ambas condiciones del rodamiento, nicamente dejo ver un cambio en la amplitud de las vibraciones. En la Figura 6.20 se muestra un zoom para la condicin sin dao, nuevamente se presentan picos relacionados con algunas de las frecuencias naturales encontradas. En la Tabla 6.6 se resumen estas frecuencias.
2 x 10
-3

Aceleracion, g 2/Hz

1.5

1
580 Hz 295 Hz

815 Hz

0.5
50 Hz

580

860

1140

1420 1655

2215 2530 Frecuencia, Hz

2820 3070

3375 3535

3905

4500

5000

Figura 6.20PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz.

106

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados Tabla 6.6 Frecuencias del espectro para condicin sin falla. Pico en el espectro (Hz) Descripcin 50 Frecuencia de rotacin 50 Hz. 295 Es una excitacin de la frecuencia natural de 300 Hz. 580 Es una excitacin de la frecuencia natural de 580 Hz. 815 Es una excitacin de la frecuencia natural de 820 Hz. 1420 Es una excitacin de la frecuencia natural de 1430 Hz. 1655 Es una excitacin de la frecuencia natural de 1650 Hz. 2215 Es una excitacin de la frecuencia natural de 2220 Hz. 2530 Es una excitacin de la frecuencia natural de 2560 Hz. 2820 Es una excitacin de la frecuencia natural de 2840 Hz. 3070 Es una excitacin de la frecuencia natural de 3070 Hz. 3375 Es una excitacin de la frecuencia natural de 3410Hz. 3535 Es una excitacin de la frecuencia natural de 3500 Hz. 3905 Es una excitacin de la frecuencia natural de 3880 Hz.

En la Figura 6.21a se encontraron igualmente dos serie de picos, pero ahora separados en 271 Hz; siendo la frecuencia de rotacin de 50 Hz. Los picos de la primera serie estn indicados en azul y los de la segunda en rojo. El traslape de picos, como se coment anteriormente dificult el uso de la PSD para detectar el dao. La Figura 6.21a se puede observar tambin la presencia de bandas laterales alrededor de las frecuencias de falla; dando una indicacin de que el problema es grave. Por otra parte, la comparacin de las Figuras 6.20 y 6.21b mostr que la amplitud de la frecuencia de rotacin disminuyo pero no de manera significativa.
0.045 0.04 A m plitud, g 2/Hz

0.03

0.02

2 series de picos, traslapados. Separados aprox. 271 Hz, frecuencia que corresponde a una falla en el anillo interior d l d i

3316 Hz 3215 Hz 3045 Hz 3486 Hz 2944 Hz 2771 Hz 2673 Hz 2500 Hz 1951 Hz 2402 Hz 2230 Hz 2130 Hz 1860 Hz 1680 Hz

3587 Hz

a)

0.01

0
-3

500

1000

Frecuencia, Hz

4000

4500

5000

x 10

1680 Hz 768 Hz 1585 Hz

b)

1.5 Amplitud, g 2/Hz

288 Hz

1410 Hz

1315 Hz

0.5

50

288

500

768 Frecuencia, Hz

1140

1800

Figura 6.21 PSD de la seal de vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz.

107

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

En la Figura 6.21b, se observa que se siguen excitando algunas frecuencias naturales; tales como: 288 Hz y 768 Hz. Adems, los picos de mayor amplitud continan apareciendo en aproximadamente 3520 Hz; lo cual era de esperarse ya que en el grafico del tiempo se determino que la frecuencia de las oscilaciones despus de cada impacto es tambin de aprox. 3333.33 Hz. Aunque a simple vista, nicamente se lograron ver bandas laterales en las Figuras 6.15 y 6.17, estas se presentan en los dems picos, para ambos sentidos de vibracin y todas las frecuencias de giro. Se encuentran espaciados un valor de frecuencia que corresponde a la frecuencia de un defecto en la jaula del rodamiento en estudio.

6.5.3 Biespectro (piezoelctricos)

El biespectro son 2 grficos en tres dimensiones cada uno: amplitud y fase, se muestran en la Figura 6.22. En los ejes x y y las unidades son en frecuencia y en el eje z se encuentra la amplitud adimensional de los picos para el primer grfico y en radianes en el segundo grfico. Comnmente slo se usa el primer grfico (magnitud del biespectro) para identificar acoplamientos entre pares de frecuencias, como fue el caso de este trabajo de tesis. La vista en tres dimensiones del biespectro no permite realizar un anlisis detallado, por ello se prefiere utilizar la vista de planta (vista superior). La vista de planta permite localizar los picos y tambin permite cuantificar la amplitud de ellos, a travs de la barra de colores.
Magnitud del biespectro

Vista frontal a b Figura 6.22 Biespectro de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con fallo (caso de 60 Hz) a) Magnitud b) Fase

Al igual que las grficas en el dominio del tiempo y la PSD, el biespectro muestra una diferencia significativa entre el nivel de vibracin para la condicin sin falla y con falla. Obsrvese la escala en las barras laterales de las Figuras 6.27 a la 6.35. Los biespectros para condiciones sin falla, presentan unos picos muy pequeos que son generados por acoplamientos entre las resonancias de sistema. Para facilitar la comprensin, considrese el acoplamiento (3705 Hz, 2030Hz), el cual se muestra en el zoom de la Figura 6.23b. De la Tabla 6.2 se puede comprobar que estas dos

108

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

frecuencias se aproximan a los valores de las frecuencias naturales del sistema mecnico, de ah que se diga que estos picos fueron generados por el efecto de resonancia, ms especficamente, por el acoplamiento de dos frecuencias naturales. Las Figuras 6.24 y 6.26, son los biespectros obtenidos de la seal de vibracin vertical para condiciones con falla, ntese que presentan una serie de picos. Al analizar el espaciamiento entre los picos, se encontr que para el caso de una velocidad de giro de 60 Hz, el espaciamiento es de 325 Hz y para el caso de 50 Hz es de 271 Hz. Por lo que estos picos se relacionaron con las frecuencias de falla para el anillo interior.
100
2700 100 2600 2500 2400

5000 90 4500 4000 3500 Frecuencia, Hz 3000 60 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 Frecuencia, Hz 6000 7000 8000 30 20 50 40 80 70

Los acoplamientos son producidos por la excitacin de las frecuencias naturales. La barra de colores indica su amplitud
(3323,2320)

90 80 70 60

Frecuencia, Hz

2300 2200 2100 2000 1900 1800 1700 3000 3200 3400 3600 Frecuencia, Hz 3800 4000 (3323,1770) (4065,1670) (3323,2030)

(3705,2030) 50 40 30 20

a)
x 10 5000 4500 4000 3 Frecuencia, Hz
Frecuencia, Hz
4

b)
x 10 2217
4

Figura 6.23 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz, b) Zoom
4 3.5

El fallo del rodamiento produjo una serie de picos espaciados en 325 Hz. La barra de colores indica su amplitud

4 3.5

3500 3000 2500 2000 1.5 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 Frecuencia, Hz 6000 7000 8000 1 0.5 2.5 2

2.5 1897 2

1.5 1

1577 1897 2220 2545 Frecuencia, Hz 2870

0.5

b) a) Figura 6.24 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b)Zoom

109

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

30
1680 30 (1700,1680)

5000 4500 4000 Frecuencia, Hz 3500

Los acoplamientos son producidos por la excitacin de las frecuencias naturales. La barra de colores indica su amplitud

25

1400

(1415,1400) (1700,1400)

25

Frecuencia, Hz

20 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 Frecuencia, Hz 6000 7000 8000 5 10 15

1120 (860,840) 840 (1415,840) 560 (860,560)(1140,560) 280 860 1140 1415 (1700,560) (1415,280) 1700 1980 Frecuencia, Hz 2260 2540 (2260,560) (1700,1120)

20

15

10

b) a) Figura 6.25 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz, b) Zoom
x 10 5000 4500 4000 Frecuencia, Hz 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 Frecuencia, Hz 6000 7000 8000
1857 2129 2400 Frecuencia, Hz 2672
4

x 10

2.2 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

1585 Frecuencia, Hz 1857

El fallo del rodamiento produjo una serie de picos espaciados en 271 Hz. La barra de colores indica su amplitud

2.2 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

b) Figura 6.26 a) Biespectro de la vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 50 Hz, b)Zoom

a)

Ntese como el patrn de los BIS para una condicin sin falla y una con rodamiento daado son totalmente diferentes. Mientras que en el primer caso aparecen picos de manera dispersa y sin relacin aparente, en las condiciones con falla se origina una nica lnea de acoplamientos, relacionadas la mayora de las veces, con el pico de mayor amplitud presente en la PSD correspondiente. Esto indica que existe una frecuencia dominante y que el valor de sta, es caracterstica propia del banco en donde se realizaron las pruebas. Los biespectros de las Figuras 6.28 y 6.30 se obtuvieron de la seal de vibracin horizontal para condiciones con falla. En las grficas aparece una distribucin de picos totalmente diferentes a los producidos con la seal de vibracin vertical (cordillera lineal de picos). Sin embargo, al analizar los grficos, se encontraron picos separados por la frecuencia de falla. Para el caso de 60 Hz, se encontraron picos separados por 325 Hz; mientras que la separacin fue de 271 Hz que para el caso de 50 Hz.

110

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

350
5000 4500 4000

350
695

Los acoplamientos son producidos por la excitacin de las frecuencias naturales. La barra de colores indica su amplitud

300

300
600 500 400

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Frecuencia, Hz

250

250

200 150

200 150

295 200

100

100
100 2600 2705 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400

50

50

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

a)

b)

Figura 6.27a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 60 Hz,b)Zoom
x 10 1.8
5000 4500 4000
4

x 10 1.8 2550 1.6

(2550,2550) (2875,2550) (3200,2550)

El fallo del rodamiento produjo una serie de picos espaciados en 325 Hz. La barra de colores indica su amplitud

1.6 1.4
Frecuencia, Hz

1.4 1.2

Frecuencia, Hz

3500 3000

1.2 1

2225 1
(2550,2225) (2875,2225) (3200,2225)

2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

0.8 0.6 0.4

(2550,1900) (2875,1900) (3200,1900)

0.8 0.6 0.4 0.2

1900

0.2

2550

b) a) Figura 6.28 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b)Zoom
200
5000 4500 4000

Frecuencia, Hz

2875 Frecuencia, Hz

3200

200
1100 1000 900

Freceuncia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500

Freceuncia, Hz

Los acoplamientos son producidos por la excitacin de las frecuencias naturales. La barra de colores indica su amplitud

150

150
800 700 600

100
500 400 300

100

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

50

2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800 2900 3000 3100

50

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

a)

b)

Figura 6.29 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin sin falla, caso de 50 Hz, b) Zoom

111

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

5000 4500 4000 Frecuencia, Hz 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0

El fallo del rodamiento produjo una serie de picos espaciados en 271 Hz. La barra de colores indica su amplitud

4000
2405

4000 3500 3000 Frecuencia, Hz 2135

(2135,2135) (2405,2135) (2675,2135) (2947,2135)

3500 3000 2500 2000 1500

(2135,1863)

(2405,2405)

(2675,2405)

(2947,2405)

2500 2000

1863 1500
(2405,1863) (2675,1863) (2947,1863)

1000
1592

1000 500

b) a) Figura 6.30 a) Biespectro de la vibracin horizontal (piezoelctrico) para condicin con fallo, caso de 50 Hz, b) Zoom

1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 Frecuencia, Hz

500

2135

2405

2675 Frecuencia, Hz

2947

La razn por la que los BIS del sentido horizontal no muestren una nica lnea de picos espaciados la frecuencia de falla, es porque este sentido se encuentra influenciado por el tipo de accionamiento, y en la PSD ste fenmeno se observa por la presencia de un mayor contenido armnico y una mayor dificultada para encontrar las frecuencias de falla esperadas. Sin embargo y a pesar de sta condicin, con el BIS se lograron identificar inequvocamente picos separados un valor igual a la frecuencia de falla. A pesar de que el BIS presenta otros picos de menor amplitud, y que no se han relacionado con la frecuencia de falla o con algn otro elemento del banco, el anlisis de ellos podra aportar mayor informacin sobre el comportamiento general del banco donde se realiz el estudio. Sin embargo, en este trabajo de tesis se limit a la bsqueda y localizacin de los picos de mayor amplitud, que son los que proporcionan la informacin sobre el estado del rodamiento. En el biespectro de las dos direcciones de vibracin analizadas se encuentran picos separados por la frecuencia de falla, permitiendo localizar su origen. Sin embargo los picos se presentaron de manera mas clara en la seal de vibracin vertical, que los obtenidos de la seal horizontal. Se determin que para este sistema en particular, la seal de vibracin vertical es el mejor indicador del estado del rodamiento; dado que es en est direccin donde se tiene menor rigidez. Cuando un rodamiento tiene una falla, en la mayora de los casos excita las frecuencias naturales del sistema (efecto de resonancia). De ah, que los picos que muestran en los biespectros no se puedan relacionar directamente con las frecuencias de falla, en los primeros armnicos. Durante la experimentacin, un pico de gran amplitud apareci en aproximadamente (1900,1900). Pero la localizacin de este pico puede cambiar si se vara la rigidez o la masa del sistema. Por lo tanto, el pico que suele aparecer alrededor de los 1900 Hz no proporciona informacin relevante, ya que existen muchos equipos industriales que presentan rigidez y masa muy diferentes. El cambio de la rigidez y la masa se ver reflejada en la frecuencia de las oscilaciones despus de que ocurren los impactos.

112

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

En el caso de este trabajo de tesis, el biespectro result ser til en el diagnstico de rodamientos, ya que no solo permiti detectar el dao en el anillo interior, sino que adems present la informacin de manera ms clara, de tal manera que se tuvo una mayor seguridad de la condicin del rodamiento. Sin embargo, para validar un proceso de diagnstico, se busca que la tcnica permita detectar, localizar y en el mejor de los casos, cuantificar la magnitud del dao. Estos puntos pueden ser proporcionados con el uso del biespectro. El biespectro permiti detectar la falla ya que el nivel de vibracin para una condicin sin fallo y otra con fallo, es muy diferente. La secuencia de picos observados en el biespectro, los cuales estn espaciados por las frecuencias de falla, permitieron localizar el origen de la falla, es decir, se tuvo certeza de que la falla estaba ocurriendo en uno de los componentes del rodamiento. La cuantificacin del dao utilizando el biespectro, puede ser establecido creando una clasificacin (estndares) entre la magnitud de vibracin en el biespectro y el tamao de la grieta o desconchado. Esto permitira decir cundo es que el rodamiento presenta un dao considerable y cuando no. Una situacin de suma importancia en la aplicacin del BIS, es que hubiera permitido diagnosticar la falla en el rodamiento, conociendo nicamente las caractersticas fsicas del banco (tipos de rodamientos) y las condiciones de funcionamiento (velocidad de giro y mtodo de accionamiento). A salvedad de lo que investigaciones posteriores pudieran determinar, parece ser que el BIS puede detectar las fallas sin la necesidad de registros a priori del funcionamiento de la mquina. Sin embargo, para determinar la magnitud del dao se necesita una referencia, por lo que para cuantificar el dao en el rodamiento, el BIS no elimina la necesidad de registros de la mquina.

6.6 Comparacin entre los acelermetros MEMS y piezoelctricos

A continuacin se realiza una interpretacin de los grficos obtenidos con los acelermetros MEMS. Para facilitar la comprensin, solo se comparan los datos obtenidos para condiciones con falla y cuando el sistema operaba a 60 y 50 Hz (3600 y 3000 rpm, respectivamente). Los dos acelermetros MEMS montados sobre la chumacera permitieron medir lo siguiente (ver Figura 5.8): 2 Seales de vibracin vertical (medido por los acelermetros b1 y b2) Seal de vibracin horizontal (medido por el acelermetro b1) Seal de vibracin axial (medido por el acelermetro b2)

De las seales adquiridas con los MEMS, no se presenta el anlisis de la seal de vibracin axial, ya que esta direccin no proporciona informacin de la condicin del rodamiento. Tampoco se considera la seal de vibracin vertical obtenida con el MEMS colocado en la parte lateral de la chumacera, a consecuencia del amortiguamiento de la vibracin que se present al estar cerca del rea de apriete del tornillo. Por tanto, solo se realiza la comparacin entre el MEMS b1 con los dos acelermetros piezoelctricos a1 y a2.

113

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

6.6.1 PSD de seales de vibracin vertical (MEMS)

Al comparar las Figuras 6.15a contra 6.31 y 6.17a contra 6.32, se observa que el sensor MEMS y piezoelctrico midieron frecuencias muy similares. Para el caso de 60 Hz, el MEMS midi un pico considerable en 1892 Hz con una amplitud de aprox. 0.2 g 2 / Hz , mientras que el piezoelctrico lo midi en 1890 Hz con una amplitud de 0.12 g 2 / Hz . En el caso de 50 Hz, el MEMS midi un pico considerable en 1854 Hz con una amplitud de aprox. 0.14 g 2 / Hz , mientras que el piezoelctrico lo midi en 1855 Hz con una amplitud de aprox. 0.08 g 2 / Hz . De lo anterior, se puede decir que el sensor MEMS respondi satisfactoriamente. En ambas frecuencias de rotacin: 60 y 50 Hz, los MEMS presentaron ms armnicos alrededor del pico de mayor amplitud respecto a los piezoelctricos. Este efecto puede estar relacionado con el hecho de que los sensores se encuentran en diferentes posiciones. En las Figuras 6.31 y 6.32, al buscar la frecuencia de falla para el anillo interior en las PSDs obtenidas del MEMS, se observ que tambin se presentan dos series de picos traslapados. Esto corrobor la teora de que la aparicin de las dos series es un comportamiento propio del banco experimental. Para el caso de 60 Hz, estn espaciados por aproximadamente 325 Hz. La primer serie est indicada en rojo y la segunda en azul. Como se puede notar, las series estn formadas por un nmero menor de elementos. Por otro lado, las frecuencias de 2147 y 2089 Hz corresponden a frecuencias naturales. Adems, se observan claramente bandas laterales en el pico de mayor amplitud, que son indicativos de modulacin; la separacin entre los picos corresponde a la frecuencia de la jaula del rodamiento analizado.
0.2
1892 Hz

0.15 Magnitud (g 2/Hz)

1918 Hz 2004 Hz 2089 Hz

0.1
1868 Hz

2147 Hz 2219 Hz 2361 Hz

0.05
1670 Hz

500

1000

1500

2500 Frecuencia (Hz)

3000

3500

4000

4500

5000

Figura 6.31 PSD de seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

Para el caso de 50 Hz mostrado en la Figura 6.32, los picos estn espaciados por aproximadamente 271 Hz. La primer serie marcada en rojo y la segunda en azul. En esta grfica, las frecuencias laterales del pico de 1854 tambin corresponden a la frecuencia de jaula del rodamiento analizado. Tanto a 60 como a 50 Hz fue difcil determinar la falla, porque las amplitudes de los picos son muy pequeas.

114

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

0.14 0.12
1834 Hz 1875 Hz

1854 Hz

Magnitud (g 2/Hz)

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

1974 Hz 2057 Hz 2127 Hz

1680 Hz

2245 Hz

4252 Hz

1000 Frecuencia (Hz)

3000

4000

5000

Figura 6.32 PSD de seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con fallo, caso de 50 Hz.

6.6.2 PSD de seales de vibracin horizontal (MEMS)

Al comparar las Figuras 6.19a contra la 6.33 y la 6.21a contra la 6.34, se observa que tanto el piezoelctrico como el MEMS tienen ms armnicos en la direccin horizontal respecto a la direccin vertical. Para el caso de 60 Hz, el MEMS midi un pico considerable en 3521 Hz con una amplitud de aprox. 0.13 g 2 / Hz ; mientras que el piezoelctrico lo midi en 3520 Hz con una amplitud de aprox. 0.16 g 2 / Hz . En el caso de 50 Hz, el MEMS midi un pico considerable en 1954 Hz con una amplitud de aprox. 0.041 g 2 / Hz ; mientras que el piezoelctrico lo midi en 3587 Hz con una amplitud de aprox. 0.045 g 2 / Hz . En esta ltima comparacin la localizacin del pico de mayor amplitud vari mucho, a consecuencia de que se encuentran montados en diferentes puntos sobre la chumacera. Despus de buscar las frecuencias de falla (ver Tabla 6.1) en las PSDs obtenidas de los MEMS, se observ que se presentan las dos series de picos traslapados. La Figura 6.33 es para el caso de 60 Hz, los picos aparecen espaciados por 325 Hz. La primer serie esta indicada en rojo y la segunda en azul.
0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0
1568 Hz 1688 Hz 1868 Hz 2014 Hz 3316 Hz 3195 Hz 3521 Hz

Magnitud (g 2/Hz)

2219 Hz 2339 Hz 2543 Hz 2665 Hz 2870 Hz

3641 Hz

2990 Hz

1000

Frecuencia (Hz)

4000

5000

Figura 6.33 PSD de seal de vibracin horizontal (MEMS) para condicin con fallo, caso de 60 Hz.

De manera similar, en el caso de 50 Hz de la Figura 6.38, los picos estn espaciados por 271 Hz. La primer serie nuevamente se indic en rojo y la segunda serie en azul. De manera similar

115

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

a como sucedi con el sentido vertical de los piezoelctricos, el traslape dificult determinar la existencia de una falla.
0.045 0.04 0.035 Magnitud (g 2/Hz) 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 500 1000 1500 4500 5000
1804 Hz 1683 Hz 2943 Hz 3045 Hz 3215 Hz 1954 Hz 2128 Hz 2227 Hz 2400 Hz 2500 Hz 2671 Hz 2772 Hz

3316 Hz 3487 Hz 3588 Hz 3758 Hz 3881 Hz 4029 Hz 4153 Hz

Frecuencia (Hz)

Figura 6.34 PSD de seal de vibracin horizontal (MEMS) para condicin con falla, caso de 50 Hz.

6.6.3 Biespectro de las seales de vibracin vertical (MEMS)

Al comparar las Figuras 6.24 y 6.36 -caso de 60 Hz para condiciones con falla-, se observa el mismo patrn (lnea de picos). Sin embargo, el biespectro obtenido con el MEMS no muestra picos espaciados por la frecuencia de fallo. Solo coinciden en el pico de mayor amplitud, el cual est en (1897 Hz, 1897 Hz). Cabe aclarar que los resultados no fueron los mismos porque los sensores no fueron colocados en el mismo lugar. Sin embargo, otra razn es el hecho de que los sensores tienen resoluciones distintas, siendo el MEMS el que tiene la menor resolucin, por lo que no es capaz de detectar las vibraciones de muy pequea amplitud.
x 10 6 3000 5 2500 Frecuencia (Hz)
Frecuencia (Hz)
1920
4

x 10 6
1940

2000 1500

1897

3 1000 2 500 0 1

3
1860

1840

1820

1000

b) a) Figura 6.35 a) Biespectro de la seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b) Zoom

2000 3000 4000 Frecuencia (Hz)

5000

1897

1953

2000

2073

2113

2150

Frecuencia (Hz)

Para observar el efecto de la menor resolucin del MEMS, en las Figura 6.37 y 6.38 se muestran las vistas frontales del BIS, que corresponden a la vista de planta de las Figuras 6.24 y 6.36, respectivamente.

116

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

En la Figura 6.36 se muestra una serie de picos, los cuales estn relacionados con la frecuencia de fallo. Observe que los pequeos picos en 2215, 2540, 2870 y 3190 Hz no se observan en la Figura 6.38 obtenida por el MEMS a consecuencia de la menor resolucin.
5 4.5
2215 Hz

x 10

1890 Hz

4
2540 Hz

3.5
2870 Hz

Amplitud

3
3190 Hz

2.5 2

3515 Hz

3840 Hz 4165 Hz

1.5 1 0.5 0 0 1000 Frecuencia, Hz 4815 6000 7000 8000

Figura 6.36 Vista frontal del BIS de la seal de vibracin vertical (piezoelctrico) para condicin con falla, caso de 60 Hz.
7 6 5 Amplitud 4 3 2 1 0 x 10
4

500

1890

2215 2540 Frecuencia, Hz

2865

3190

3515

3840

4500

5000

Figura 6.37 Vista frontal del biespectro de la seal de vibracin vertical (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz.

Al comparar las Figuras 6.26 y 6.38 (caso de 50 Hz para condiciones con falla), se observa que en ambas se encuentran picos espaciados por la frecuencia de falla (271 Hz), aunque no tienen la misma distribucin de picos. La amplitud de los picos, es mayor en el biespectro obtenido con el MEMS respecto al piezoelctrico, esta diferencia se aprecia al comparar las magnitudes de la barra de colores.

117

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

x 10 5 3000 2500 Frecuencia, Hz 2000 1500 2.5 1000 2 500 0 1.5 1 4.5 4

x 10 5 2126

Frecuencia, Hz

El fallo en el rodamiento produjo picos separados por la frecuencia de fallo (271 Hz).
(2126,2126)

4.5 4 3.5 3

3.5 3

(1855,1855)

(2126,1855)

2.5 2

1855

1.5 1

1000

2000 3000 Frecuencia, Hz

4000

5000

1855

Frecuencia, Hz

a)

b)

2126

Figura 6.38 a) Biespectro de la seal vertical (MEMS) para condicin con fallo, caso de 50 Hz, b) Zoom

6.6.4 Biespectro de las seales vibracin horizontal (MEMS)

Al comparar las Figuras 6.28 y 6.39 (caso de 60 Hz para condicin con falla), se muestra la misma distribucin de picos. En ambos casos se observa picos espaciados por la frecuencia de falla (325 Hz). Sin embargo, sus amplitudes difieren mucho ya que encuentran en diferentes puntos sobre la chumacera. La comparacin entre las Figuras 6.30 y 6.40, muestra que tambin existe una distribucin de picos muy similares. En ambos casos se observan picos espaciados por la frecuencia de falla (217 Hz). Sin embargo sus amplitudes difieren porque que se encuentran en diferentes puntos sobre la chumacera. Las amplitudes son mayores en el biespectro obtenido con el MEMS (16000) respecto al piezoelctrico (4000).
5500 5000 4500 4000

x 10 4.5

x 10 4.5
2340

El fallo en el rodamiento produjo picos separados por la frecuencia de fallo (325 Hz).

4
(2340,2340)

4 3.5 Frecuencia (Hz)

2015

3.5 3 2.5

Frecuencia (Hz)

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0

3 2.5
(2015,2015) (2340,2015) (2665,21015)

2 1.5 1 0.5

2
1690

1.5
(2015,1690) (2340,1690)

(2665,1690)

1 0.5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

1690

2015

2340

2665

Frecuencia (Hz)

Frecuencia (Hz)

b) a) Figura 6.39 a) Biespectro de la seal horizontal (MEMS) para condicin con falla, caso de 60 Hz, b) Zoom.

118

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

5500 5000 4500 4000

16000

16000
(1955,1955) (2226,1955)

El fallo en el rodamiento produjo picos separados por la frecuencia de fallo (271 Hz).

14000 12000
Frecuencia (Hz)
1955

14000 12000 10000 8000

1684

Frecuencia (Hz)

3500 3000 2500 2000 1500 1000

10000 8000 6000 4000

6000
(1955,1684) (2226,1684)

4000 2000

500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

2000

1955

2226

2497

b) a) Figura 6.40 a) Biespectro de la seal horizontal (MEMS) para condiciones con falla, caso de 50 Hz, b) Zoom.

Frecuencia (Hz)

Frecuencia (Hz)

7. Conclusiones
La determinacin de las frecuencias naturales del banco y el clculo de la frecuencia de falla del rodamiento en estudio, fueron de gran utilidad para interpretar los grficos en el dominio del tiempo, PSD y biespectro; tanto para condicin sin falla como para la condicin con falla. En teora, la frecuencia de falla para la pista interior debe aparecer en el espectro medido; ya que el rodamiento presenta una falla en el anillo interior. La medicin de las frecuencias naturales tambin fue muy til en el diagnstico, ya que proporcion informacin acerca del comportamiento dinmico del banco de pruebas. Despus de analizar los datos de las seales de vibracin, se pueden establecer las siguientes conclusiones: (Nota: Las conclusiones de la PSD y biespectro aplica para las seales de vibraciones verticales y horizontales). A. Caso de grficos en el tiempo 1. En las seales de vibracin vertical y horizontal para condicin con falla, se observaron los impactos producidos por la falla en el rodamiento y las oscilaciones generadas despus de que ocurren los impactos. 2. La modulacin en la seal de vibracin para condicin con falla, se est llevando a cabo principalmente por la frecuencia generada por los impactos (respuesta forzada) y por las oscilaciones producidas despus de los impactos (respuesta natural) 3. Solo en la seales de vibracin vertical para condicin con falla, se identificaron los impactos originados en la zona de carga; ya que el eje de medicin del acelermetro pasa por esta zona; siendo el peso del eje suficiente para que aqu ocurran los impactos de mayor amplitud.

119

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamiento en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

B. Caso de PSD 1. Los picos de pequea amplitud que se presentan en las PSDs para condiciones sin falla, son resonancias (excitacin de las frecuencias naturales) del sistema mecnico. Esta caracterstica de vibracin se considera como el comportamiento dinmico del banco de pruebas. 2. La amplitud de la vibracin que presenta la PSD para condicin sin falla, no es significativo respecto a la condicin con falla. No obstante, la amplitud de la frecuencia de rotacin es mayor para la condicin sin falla. Esto indica que la falla es grave. 3. La PSD para condicin con falla solo indica la existencia de sta (presenta un nivel de vibracin considerable), pero no proporciona informacin clara del origen (no presenta una secuencia clara de armnicos). En las PSDs de la vibracin vertical para condicin con falla, fue difcil identificar los picos originados por el defecto ya que muchos de los picos son de pequea amplitud y tambin porque existen dos series de picos separados por la frecuencia de fallo terica. Mientras, que en las PSDs de la vibracin horizontal para la misma condicin, el problema de identificacin se debi a el traslape entre dos series de picos; los cuales estn separados por la frecuencia de falla terica. 4. En los espectros de la vibracin vertical y horizontal para condicin con falla, la aparicin de los picos de gran amplitud en aproximadamente 2000 Hz y 3333.33 Hz; se debe a las oscilaciones producidas despus de cada impacto. B. Caso del Biespectro 1. Los pequeos picos que se presentan en el biespectro para condiciones normales, son acoplamientos entre las resonancias (excitacin de las frecuencias naturales) del sistema mecnico. 2. Existe una clara diferencia, entre la amplitud de la vibracin que presenta el biespectro para condicin sin falla respecto a la condicin con falla. 3. El biespectro para condicin con falla indica la existencia de un dao (presenta un nivel de vibracin considerable) y tambin proporciona informacin para determinar el origen debido a que presenta una secuencia de armnicos fcilmente identificables. 4. La localizacin del pico de mayor amplitud en el biespectro para condicin con falla, fue una consecuencia de la respuesta natural sistema y de la localizacin del sensor. C. Diagnostico utilizando la seal de vibracin vertical vs horizontal. 1. En los biespectros obtenidos de las dos direcciones (para condiciones con falla) se observan picos espaciados por la frecuencia de falla para el anillo interior del rodamientos 6206. Pero el biespectro obtenido de la seal de vibracin vertical, 120

Captulo 6. Experimentacin y anlisis de resultados

presenta mayor amplitud de vibracin. De ah, que se consider a la seal de vibracin vertical como el mejor indicador del estado del rodamiento, ya que en esta direccin existe menor rigidez. D. Evaluacin de los acelermetros MEMS ADXL210E 1. Los MEMS (ADXL202, ADXL210, ADXL250) no fueron adecuados para el diagnstico de fallas en los rodamientos de este banco, ya que las vibraciones producidas por este defecto en ocasiones rebasaron 10g. As como tambin, la resolucin que ofrece el MEMS es deficiente comparada con la del piezoelctrico. 2. La amplitud producida por los MEMS siempre es mayor comparado con los grficos producidos por los piezoelctricos, a consecuencia de que el punto donde fue colocado el sensor presenta menor rigidez. 3. Los biespectros obtenidos a diferentes velocidades de rotacin: 60, 55, 50, 45, 40 y 35 Hz, coinciden con los picos de mayor amplitud en los piezoelctricos, pero no muestran una serie de picos espaciados por la frecuencia de falla.

121

Captulo 7
Conclusiones y recomendaciones
7.1 Conclusiones
Al colocar los acelermetros piezoelctricos en diferentes puntos sobre la chumacera; y comparar los grficos obtenidos en cada uno de ellos, se observ que la seal de vibracin estaba siendo afectada por la impedancia mecnica. Se logr identificar que el mejor punto para colocar el acelermetro piezoelctrico es en la parte superior de la chumacera (en el centro de la tapa). En este sitio se obtiene la mejor seal de vibracin vertical ya que present la mayor amplitud de vibracin, a consecuencia de que existe menor rigidez en esta direccin. Durante la experimentacin se determin que ninguno de los dos sistemas de adquisicin utilizados, fueron capaz de detectar la grieta de 1.5 mm de profundidad. La deteccin de un dao nicamente fue posible cuando el anillo interior estuvo completamente roto. Por lo tanto, se necesitan mas pruebas para determinar el nivel de dao mnimo en el anillo interior que es posible detectar. La construccin del sensor tipo MEMS no permiti medir el sentido vertical desde la parte superior de la chumacera, as que se opt por colocarlo en la parte frontal de sta (sensor MEMS, b1). A pesar de que los acelermetros piezoelctricos y MEMS se encontraban montados en diferentes puntos sobre la chumacera, como se observa en la Figura 5.8; los grficos de PSD y biespectro, para ambos tipos de acelermetros, coincidieron en la medicin de los picos de mayor amplitud. Para alimentar a los MEMS, se utiliz el voltaje de salida de la tarjeta de adquisicin (5V) y la colocacin de un capacitor de 2200 F en paralelo con la fuente de voltaje. Inicialmente se

123

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

estaba utilizando una fuente de voltaje convencional, sin embargo se presentaba demasiado ruido. La seleccin de la fuente de voltaje fue muy importante, ya que los acelermetros MEMS son radiomtricos y por tanto, si existe mucho ruido en la fuente de voltaje; la medicin se ver afectada. La estimacin de la PSD present una ventaja respecto al biespectro: utiliza menos recursos computacionales. La cantidad de datos y la frecuencia de muestreo fueron las mismas para estimar la PSD y biespectro. Aproximadamente, la estimacin de la PSD se obtuvo en 2 segundos; mientras que el biespectro tardaba 30 minutos (para 10 240 en 5 particiones). De ah que los grficos de PSD tengan mejor resolucin, siendo esta de 1.6 Hz; mientras que el biespectro tiene 8 Hz (no se pudo mejorar la resolucin del biespectro por la cantidad de recursos computacionales necesarios). Por tanto, se puede decir que en la estimacin del biespectro se est perdiendo informacin. Las seales de vibracin provenientes de los rodamientos presentaron patrones de modulacin; lo cual indic que existe interaccin entre los componentes frecuenciales. La PSD estuvo imposibilitada para mostrar estas interacciones; por el contrario con el biespectro se pudieron identificar los acoplamientos entre pares de frecuencias. Esto ltimo es importante, ya que permiti saber qu pares de frecuencia estaban produciendo la vibracin de mayor amplitud. La no linealidad del sistema fue otra informacin que proporcion el BIS. Tal no linealidad se determin al encontrar picos de gran amplitud fuera de la diagonal principal del triangulo rea no redundante de BIS. Adems, en el biespectro se observ claramente las frecuencias de falla dado que tiene la propiedad de eliminar el ruido de naturaleza Gaussiana, lo que no pasa con la PSD. Los impulsos producidos por la falla en el rodamiento, excitaron frecuencias naturales ( al menos se estuvo muy cerca). Esto fue revelado analizando los espectros, ya que los picos de mayor amplitud se presentaron en aproximadamente 1900 Hz para la vibracin vertical y 3500 Hz para la vibracin horizontal. Lo anterior, fue corroborado al encontrar que las frecuencias de las oscilaciones (respuesta natural) producidas despus de los choques son 2000 Hz y 3333.33 Hz; para la vibracin vertical y horizontal respectivamente. Tanto la PSD como el biespectro de las direcciones horizontal y vertical, permitieron detectar y localizar el elemento donde se encontraba la falla. Sin embargo, en el biespectro fue ms fcil y menos confusa la identificacin del dao. El incremento en amplitud del nivel de vibracin es un parmetro que permiti detectar el dao en el anillo interior; mientras que la serie de picos separados por la frecuencia de falla permiti determinar la ubicacin del dao. La PSD por otro lado, fue difcil de interpretar, ya que se present un traslape (en la seal de vibracin horizontal y vertical) entre las dos series de picos espaciados por la frecuencia de falla. Adems, las amplitudes a partir del segundo pico de mayor amplitud fueron muy pequeas (seal de vibracin vertical). Se comprob que los MEMS utilizados (ADXL210E), pueden ser aplicados en el monitoreo de maquinaria. Sin embargo, lo an limitado de sus caractersticas de operacin; como su ancho de banda, su resolucin, la temperatura de trabajo, entre otras cosas; no los hace recomendables parar utilizarlos en mquinas de procesos crticos, aunque en mquinas de menor importancia es posible usarlos para implementar sistemas de monitoreo permanente.

124

Captulo 7. Conclusiones y recomendaciones

7.2 Aportaciones
Se present un estudio experimental, el cual permite evaluar el desempeo del biespectro (caso especial de los HOS) en el diagnstico de fallas en rodamientos. Se dise y construy un banco de pruebas, que puede ser utilizado para anlisis posteriores de otros tipos de fallas en rodamientos. Se elabor un programa de adquisicin basado en LabView v6, que puede ser utilizado en versiones posteriores de LabView, para utilizar el programa en trabajos futuros; se hizo tambin un manual de usuario de dicho programa. Se compar el funcionamiento de lo acelermetros MEMS (ADXL202E, ADXL210E, ADXL250JQ), respecto a los acelermetros piezoelctricos, logrando con ello, mostrar algunas ventajas y desventajas de los acelermetros MEMS.

7.3 Recomendaciones Para Trabajos Futuros

Realizar un anlisis comparativo con otros algoritmos de procesamiento, tal como: la Envolvente, Wavelet, Factor Cresta, Promedios Sncrono, etc. Utilizar sensores MEMS de otros fabricantes, con el objetivo de evaluar la forma de construccin y una posible reduccin del ruido. Construir un circuito de acondicionamiento para la seal proveniente de los MEMS Analizar la grieta en el anillo interior para otros niveles de profundidad; otros tipos de fallas u otro tipo de rodamiento. Realizar un programa de interfase para el diagnstico de fallas en rodamientos utilizando el biespectro, de tal manera que sea amigable y pueda ser utilizado por personas sin mucha experiencia. Dado que la tcnica de la envolvente elimina las oscilaciones provocadas cuando se excita la frecuencia natural de la chumacera, sera muy interesante estimar el biespectro para la envolvente de la seal de vibracin. Esto, podra permitir relacionar directamente, los primeros armnicos producidos por un defecto en el rodamiento con las frecuencias de falla tericas.

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Referencias
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131

Anexo A. Validacin de los MEMs

Anexo A. Validacion de los MEMs

En este trabajo de tesis, adems de los acelermetros piezoelctricos, se utilizaron acelermetros MEMS de Analog Devices del tipo capacitivo, se implementaron diferentes modelos, aunque finalmente el utilizado fu el ADXL-210, del cual sus caractersticas se describen en el captulo X. Para llevar a cabo la validacin de los ADXL-210, se montaron sobre el Shakber ubicado en el laboratorio de diseo mecnico, adems se mont un acelermetro piezoelctrico para realizar una comparacin de los resultados obtenidos y se hicieron dos tipos de pruebas: La primera consisti en mantener el voltaje del shaker constante, variando nicamente la frecuencia de excitacin La segunda prueba se hizo manteniendo una frecuencia constante y se hizo variar el voltaje de excitacin del shaker

Para la adquisicin de la seal de los MEMS se utiliz el mismo sistema con el que se recogieron las seales de vibracin de los rodamiento. Los resultados obtenidos de ambas pruebas se muestran a continuacin. Se montaron 3 sensores y, debido a que son biaxiales, se tienen un total de 6 grficas, las grficas del lado izquierdo corresponden al eje ortogonal a la excitacin, mientras que las del lado derecho son las del eje que se estaba excitando.
Tabla A1. Condiciones de adquisicin

Condiciones del Shaker-Analizador

Condiciones del Sistema de Adquisicin

Excitacin: 400 mV. Onda seno continua 50% de tiempo de grabado Ganancia = 5 Canales muestreados: 6 Muestras por canal: 5000 Razon de muestreo: 80 kmuestras/s

Experimento No. 1 Respuesta en Frecuencia

El objetivo de esta prueba fue conocer el valor mximo de frecuencia a la cual los MEMS respondan de manera similar al acelermetro piezoelctrico. El procedimiento consisti en ir incrementando la frecuencia de excitacin del Shaker, partiendo de los 100 Hz y hasta los 1500 Hz, en incrementos de 100 Hz, a la vez que en cada incremento se midi la amplitud p-p en gs de las seales obtenidas de los tres sensores, los resultados se muestran en la tabla A2 y se grafican en la Figura A1.

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

133

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Tabla A2. Diferentes frecuencias de excitacin para los MEMs ADXL-210 Piezoelctrico: Mem Mem 3: verde Frecuencia azul, (500 gs) 1, 2: rojo (Hz) Amplitud p-p en gs 100 15.19 14 16 200 12.23 11 12 300 11.14 10 11 400 10.97 10 10.7 500 9.96 9.4 10 600 9.87 9 10 700 9.36 8.6 9.5 800 8.77 8.2 8.9 900 10.24 9.2 10 1000 9.53 8.8 9.4 1100 9.20 8.4 9 1200 9.1959 8.1 8.7 1300 9.11 8 8.4 1400 9.03 7.8 8.6 1500 8.94 7.8 8.5

18.00 16.00 Amplitud p-p (g's) 14.00 12.00 10.00 8.00 6.00 4.00 2.00 0.00 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 piezo mems 1,2 mem 3

Frecuencia (Hz)

Figura A1. Respuesta en Frecuencia de los MEMS y el piezoelctrico.

Nota: Debido a que las pantallas del sistema de adquisicin no contaba con una manera de cuantificar la amplitud de la seal, esta se hizo de manera manual, por inspeccin de las divisiones mostradas en la grfica, de ahi que los datos obtenidos para los MEMS no deban tomarse como absolutamente correctos. Para comprobar por otro lado, que efectivamente los sensores reproducian las frecuencias a las que se estaban excitando, se graficaron las PSDs de algunas de estas frecuencias. Las grficas de la Figura A2 corresponden a una frecuencia de excitacin 1 KHz.

134

Anexo A. Validacin de los MEMs

a) Sensor 1, 1 KHz, eje ortogonal

b) Sensor 1, 1 KHz, eje excitado

c) Sensor 2, 1 KHz, eje ortogonal

d) Sensor 2, 1 KHz, eje excitado

e) Sensor 3, 1 KHz, eje ortogonal f) Sensor 3, 1 KHz, eje excitado Figura A2. Respuesta en frecuencia de los MEMS ADXL-210 para una excitacin de 1 KHz.

Las amplitudes de los picos se muestran a continuacin:

Tabla A3. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1 KHz

Sensor 1 Eje ortogonal

Frecuencia del pico 65 Hz 1 KHz 7.5e-04

Eje excitado
1 KHz 0. 12

Sensor 2 Eje ortogonal Eje excitado 65 Hz 1 KHz 1 KHz

1e-04 5e-03

Sensor 3 Eje ortogonal 65 Hz 1e-04 1 KHz 3.5e-03

Eje excitado 1 KHz 0.14

Amplitud 1e-04

0.12

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

135

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Como se puede ver en las grficas, los sensores detectaron correctamente la frecuencia de 1 KHz, sin embargo, el eje ortogonal muestra un pico adicionas alrededor de los 65 Hz, el cual corresponde a la frecuencia de linea, ya que tambin aparece en las PSD de los ejes excitados; sin embargo por ser de amplitud muy pequea comparada con la amplitud del pico de la frecuencia excitada, no se alcanzan a ver en estas grficas. En seguida se muestra las PSD para el caso en el que la frecuencia de excitacin fu de 1.5 KHz (Figura A3).

a) Sensor 1, 1.5 KHz, eje ortogonal

b) Sensor 1, 1.5 KHz, eje excitado

c) Sensor 2, 1.5 KHz, eje ortogonal

d) Sensor 2, 1.5 KHz, eje excitado

e) Sensor 3, 1.5 KHz, eje ortogonal f) Sensor 3, 1.5 KHz, eje excitado Figura A3. Respuesta en frecuencia de los MEMS ADXL-210 para una excitacin de 1.5 KHz.

Y asmismo se presentan los picos en la Tabla A4.

136

Anexo A. Validacin de los MEMs Tabla A4. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.5 kHz.

Sensor 1 Eje ortogonal

Frecuencia del pico 65 Hz 1.5 KHz 1.1e-03

Eje excitado
1.5 KHz 0. 19

Sensor 2 Eje ortogonal Eje excitado

65 Hz 1e-04 1.5 KHz 8e-03 1.5 KHz 0.19

Sensor 3 Eje ortogonal

65 Hz 1e-04 1.5 KHz 5e-03

Eje excitado
1.5 KHz 0.23

Amplitud 1e-04

Como se puede ver en las tablas A3 y A4, los sensores detectaron la frecuencia de excitacin en sus dos ejes, aunque cabe aclarar que en el eje orgotonal el nivel de excitacin fue de 20 a 100 veces menor que en el eje excitado. Adems, la tercia de sensores mostraron una amplitud similar en sus salidas, las variaciones se deben desalineaciones con la vertical. Comportamientos similares se presentaron para las otras frecuencias de excitacin.

Experimento No. 2
En esta segunda prueba, el objetivo fue verificar el nivel de excitacin mnima que los MEMS podan registrar correctamente. El voltaje de excitacin del Shaker se vari desde 400 mV hasta 100 mV en decrementos de 50 mV. La frecuencia de excitacin fu de 1200 Hz.Los niveles de amplitud p-p se muestran en la Tabla A5 y se grafican en la Figura A4.
Tabla A5. Variacin del voltaje de excitacin a 1200Hz. Excitacin Excitacin Piezoelctrico: Mems 1,2: rojo Mem 3:verde Propuesta (V) Real (V) azul Amplitud p-p en gs 0.400 0.392 9.1959 8.1 8.7 0.350 0.345 8.0991 7 7.6 0.300 0.303 7.0868 6.2 6.7 0.250 0.255 6.2431 5.4 5.7 0.200 0.197 4.3027 4.1 4.5 0.150 0.152 3.7172 3.2 3.5 0.100 0.0986 3.6841 2.15 2.25
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45

Amplitud p-p (g's)

piezo mems 1,2 mem 3

Figura A4. Respuesta de los MEMS y el Piezoelctrico para diferentes exictaciones.

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

137

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Para verificar que se reprodujeran las frecuencias de excitacin, se graficaron las PSD para diferentes niveles de exctiacin

a) Sensor 1, 1.2 KHz, 100 mV, eje ortogonal

b) Sensor 1, 1.2 KHz, 100 mV, eje excitado

c) Sensor 2, 1.2 KHz, 100 mV, eje ortogonal

d) Sensor 1, 1.2 KHz, 100 mV, eje excitado

d) Sensor 3, 1.2 KHz, 100 mV, eje ortogonal f) Sensor 1, 1.2 KHz, 100 mV, eje excitado Figura A5. Grficos de frecuencia (1200 Hz), nivel de excitacin 100 mV.

En la Figura A5 se muestran las seales obtenidas de los MEMs para 1200 Hz y 100 mV, se observa un comportamiento similar al de las Figuras A2 y A3, se observa que en los canales de excitacin aparece la seal de 1200 Hz, sin embargo en los canales ortogonales el pico de 65 Hz es mas visible, debibo posiblemente, al pequeo nivel de excitacin, por lo que la diferencia entre la amplitud de la frecuencia de lnea y la seal de excitacin no sea tan grande; esto se puede ver mas claramente en la Tabal A6.

138

Anexo A. Validacin de los MEMs Tabla A6.. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.2 kHz, 100 mV.

Sensor 1 Eje ortogonal

Frecuencia del pico 65 Hz 1.2 KHz 7e-05

Eje excitado
1.2 KHz 0. 016

Sensor 2 Eje ortogonal Eje excitado

65 Hz 1e-04 1.2 KHz 5.8e-04 1.2 KHz 0.016

Sensor 3 Eje ortogonal

65 Hz 0.7e-04 1.2 KHz 4e-04

Eje excitado
1.2 KHz 0.02

Amplitud 8.5e-05

En la Figura A6, se presenta el caso cuando el voltaje de excitacin es de 250 mV, se puede observar que las diferencias de amplitud entre el pico de 65 Hz y la seal de excitacin es notable, asi que se puede decir que a este nivel la seal de lnea ya casi no es perceptible.

a) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje ortogonal

b) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje excitado

c) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje ortogonal

d) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje excitado

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

139

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

e) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje ortogonal f) Sensor 1, 1.2 KHz, 250 mV, eje excitado Figura A6. Grficos de frecuencia (1200 Hz), nivel de excitacin 250 mV. Tabla A7. Respuesta de los MEMS para una excitacin de 1.2 kHz, 250 mV

Sensor 1 Eje ortogonal

Frecuencia del pico 65 Hz 1e-04 1.2 KHz 5e-04

Eje excitado
1.2 KHz 0. 11

Sensor 2 Eje ortogonal Eje excitado

65 Hz 1e-04 1.2 KHz 3.8e-03 1.2 KHz 0.11

Sensor 3 Eje ortogonal

65 Hz 1e-04 1.2 KHz 2.7e-03

Eje excitado
1.2 KHz 0.13

Amplitud

Resultados similares a la de los datos aqui mostrados, se presentaron para las otro niveles de excitacin.

Conclusiones
Se observo que el comportamiento de los MEMS en cuanto a la respuesta en frecuencia es similar a la del acelermetro piezoelctrico utilizado como punto de referencia y aunque la amplitud p-p fue ligeramente menor, se reprodujo fielmente la frecuencia de excitacin sin agregar otros componentes armnicos mas que la de linea que tambien aparece en la seal del piezoelctrico.Respecto al nivel de excitacin, los MEMS respondieron bien a toda la escala de voltaje aplicados al reproducir la frecuencia de 1200 Hz de entrada. Comparando todas las tablas de amplitud, se observa que la frecuencia de lnea tiene una amplitud constante para los dos tipos de pruebas, con lo que se verifica que el MEM no aande o modifica el valor de las seales de entrada Los tres MEMS analizados respondieron mas linealmente que el piezoelctrico, la explicacin a este fenmeno puede justificarse porque el piezoelctrico utilizado tenia una capacidad de 500 gs y por lo tanto la excitacin resulto demasiado pequea como para que el piezoelctrico respondiera linealmente. Por todo lo anterior, se considera que los MEMs y que la manera en que se configur el sistema de adquisicin, son adecuados para realizar la lectura de seales de vibracion de los rodamientos.

140

Anexo B. Anlisis cinemtico de los rodamientos

Anexo B. Anlisis cinemtico de los rodamientos

Las frmulas que permiten calcular las frecuencias de fallos de los rodamientos, se pueden obtener analizando su comportamiento cinemtico [2]. Para ello, es necesario asumir que el anillo interno y externo del rodamiento giran; teniendo un ngulo de contacto () comn (ver figura B1). Para facilitar la comprensin primero se determina la velocidad de rotacin de la jaula y del elemento rodante.

1) Velocidad de rotacin de la jaula (Nm)

Figura B1. Frecuencia y velocidades del rodamiento.

La velocidad de lineal de cualquier partcula alrededor de un punto, se puede obtener por:

v = wr

(B1)

De donde:
w , es la velocidad angular (rad./seg.) r , es la longitud entre el punto y la partcula (mm.)

Por consiguiente

vi =
Si =

d cos , entonces la ecuacin (B2) puede escribirse como D 1 vi = wi D(1 ) 2 Similarmente, 1 vo = wo D(1 + ) 2

1 wi ( D d cos ) 2

(B2)

(B3)

(B4)

141

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Considerando que w =

2 N , en el cual N esta dada en rpm, de ah se obtiene que 60

vi =

N iD
60

(1 )

(B5)

vo =

N o D
60

(1 + )

(B6)

Si no ocurren grandes deslizamientos en las pista de contacto, entonces la velocidad de la jaula y del conjunto de elementos rodantes se obtiene tomando la media de las velocidades de las pistas externa e internas, por tanto

vm =

1 (v i + v o ) 2

(B7)

Sustituyendo las ecuaciones (B5) y (B6) en B7 se produce

vm =
Considerando

D
120

[N i (1 ) +

N o (1 + ) ]

(B8)

vm =
De ah que,

DN 1 wm D = 2 60

(B9)

Nm =

1 [N i (1 ) + N o (1 + )] 2

(B10)

2) Velocidad del elemento rodante (NR)

La velocidad angular de la jaula relativa a la pista interna es, N mi = N m N i (B11)

Asumiendo que no existe deslizamiento entre la pista interna y bolas de contacto, la velocidad lineal de la bola es igual al de la pista en el punto de contacto, esto es

1 1 w mi D (1 ) = w R d 2 2

(B12)

Por consiguiente, ya que N es proporcional a w ; sustituyendo N mi en la ecuacin B11 se tiene D N R = ( N m N i ) (1 ) (B13) d Sustituyendo la ecuacin B10 para N m produce

142

Anexo B. Anlisis cinemtico de los rodamientos

NR =

1D (1 )(1 + )( N o N i ) 2d

(B14)

Considerando que solo rota el anillo interno (caso tpico de aplicacin), las ecuaciones B10 y B14 se reinscriben como Nm = NR =

1 N i (1 ) 2 1D N i (1 2 ) 2d

(B15)

(B16)

3) Frecuencias de fallo de los rodamientos

Las frecuencias de fallo estn relacionadas a la velocidad de rotacin del anillo interno Ni (ya que el anillo interior y el eje tienen la misma velocidad de rotacin, de aqu en adelante Ni ser simplemente N), el dimetro de inclinacin del rodamiento D, el dimetro del elemento rodante d, el nmero de bolas de rodillos n, y el ngulo de contacto . Expresando la ecuacin B15 en unidades de Hertz, la frecuencia de rotacin de la jaula es

FJ =

N d 1 cos 2 * 60 D

(B17)

De la ecuacin B17, se obtiene la frecuencia de fallo del anillo externo. Esto, a consecuencia del contacto de bolas en un punto del camino de rodadura (del anillo externo). Esta frecuencia puede calcularse como

FPE = n * FJ =

nN d 1 cos 2 * 60 D

(B18)

Para definir la frecuencia de fallo del anillo interno, es necesario primero obtener la velocidad rotacional del anillo interno relativo a la jaula. Esta se define como la razn a la cual un punto fijo sobre el anillo interno pasa por un punto fijo sobre la jaula. Esto es,

wci =

N d 1 + cos 2 D

(B19)

La ecuacin B19 tambin es conveniente expresarla en Hertz, por tanto

Fci =

N d 1 + cos 2 * 60 D

(B20)

143

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

La frecuencia a la cual las bolas pasan en un punto del camino de rodadura (del anillo interno), se conoce como la frecuencia de fallo del anillo interior; esto es

FPI = n * Fci =

nN d 1 + cos 2 * 60 D

(B21)

La frecuencia de la rotacin del elemento rodante alrededor de su propio eje, se obtiene expresando la ecuacin B16 en unidades de Hertz. Esto es,

FER =

DN 2d

2 d 1 cos D

(B22)

Si existe un solo defecto sobre una bola o rodillo, se presentaran impactos en ambas pistas internas y externa en una revolucin; as que la frecuencia de defecto es 2*FER. Adems, el defecto puede tambin impactarse en una o ambas caras de la jaula, sin embargo, estos normalmente tienen poca influencia sobre la medicin de la vibracin externa del rodamiento.

144

Anexo C. Frecuencias naturales del banco de pruebas

Anexo C. Frecuencias naturales del banco de pruebas

Con el propsito de obtener mayor informacin sobre el comportamiento del banco experimental, se hicieron una serie de pruebas para determinar las frecuencias naturales. En este anexo se presentan las grficas obtenidas de los puntos de prueba B, C, D, F y G; con las dos puntas utilizadas.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
0.09 5580 Hz 0.08 0.07 0.06 5890 Hz 5280 Hz 5050 Hz 4920 Hz

Se utiliz una punta de acero 9902A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 6400 Hz
1320 Hz

3070 Hz 2790 Hz 2690 Hz 2590 Hz 3220 Hz 3500 Hz 3880 Hz

4610 Hz

6190 Hz

M agnitud, g

0.05 1450 Hz 0.04 0.03 420 HZ 0.02 0.01 0 980 Hz 2400 Hz 2220 Hz 1980 Hz

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Frecuencia, Hz

Figura C1. Respuesta en frecuencia del punto B usando una punta acero 9902A.
COHERENCIA 1

0.9

Amplitud

0.8

0.7

0.6

0.5

1000

2000

3000 Frecuencia, Hz

4000

5000

6000

Figura C2. Coherencia del punto B usando una punta acero 9902A.

145

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

RESPUESTA EN FRECUENCIA
0.025

80 Hz 0.02 115 Hz 140 Hz 195 Hz

Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 2000 Hz
1455 Hz 1330 Hz

Magnitud, g

0.015

0.01

420 Hz 345 Hz 305 Hz 240 Hz 830 Hz

970 Hz

1600 Hz

1900 Hz

0.005

500

1000

1500

2000

Frecuencia, Hz

Figura C3. Respuesta en frecuencia del punto B usando una punta de caucho 9904A.
COHERENCIA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C4. Coherencia del punto B usando una punta caucho 9904A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
0.14

0.12

Se utiliz una punta de acero 9902A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 6400 Hz

3880 Hz 3760 Hz 3410 Hz

5650 Hz

0.1

5110 Hz 4980 Hz

Magnitud, g

0.08 2840 Hz 0.06 1660 Hz 2660 Hz 1510 Hz 0.04 330 Hz 0.02 1370 Hz 2200 Hz 2440 Hz

3150 Hz

4650 Hz 4350 Hz 4200 Hz

1000

2000

3000

4000

6000

Frecuencia, Hz

Figura C5. Respuesta en frecuencia del punto C usando una punta acero 9902A.

146

Anexo C. Frecuencias naturales del banco de pruebas

C O H E R E N C IA 1 0.9 0.8 0.7 Amplitud 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1000 2000 3000 F re c u e n c ia , H z 4000 5000 6000

Figura C6. Coherencia del punto C usando una punta acero 9902A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
0.025

0.02

Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 2000 Hz Magnitud, g
0.015 1650 Hz 1510 Hz 0.01 345 Hz 110 Hz 0.005 950 Hz 300 Hz 660 Hz 1365 Hz 1885 Hz

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

Frecuencia, Hz

Figura C7. Respuesta en frecuencia del punto C usando una punta caucho 9904A.
COHERENCIA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C8. Coherencia del punto C usando una punta caucho 9904A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
1.4 1.2 1 5580 Hz

Se utiliz una punta de acero 9902A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 6400 Hz

5280 Hz

Magnitud,g

3750 Hz 0.8 3060 Hz 0.6 2040 Hz 0.4 0.2 0 3460 Hz 4330 Hz 4560 Hz

5220 Hz

1000

2040

3060

4000

4560

5280

5580

6000

Frecuencia, Hz

Figura C9. Respuesta en frecuencia del punto D usando una punta acero 9902A

147

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitud 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1000 2000 3000 F re c u e n c i a , H z 4000 5000 6000

Figura C10. Coherencia del punto D usando una punta acero 9902A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA 0.03
1400 Hz

0.025 Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene una frecuencia lmite de 2000 Hz
1340 Hz

0.02 Magnitud, g

0.015
580 Hz 345 Hz

0.01
110 Hz 300 Hz

0.005

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz
COHERENCIA

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C11. Respuesta en frecuencia del punto D usando una punta caucho 9904A.
1 0.9 0.8 0.7 Amplitud 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 200 400 600 800 1000 Frecuencia, Hz 1200 1400 1600 1800 2000

Figura C12. Coherencia del punto D usando una punta caucho 9904A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA 0.14 0.12 0.1
3120 Hz

Se utiliz una punta de acero 9902A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 6400 Hz

5120 Hz 3040 Hz

5280 Hz

4910 Hz 4215 Hz 4395 Hz 4465 Hz 4640 Hz

5770 Hz

Magnitud, g

0.08 0.06
740 Hz

1370 Hz 1455 Hz 1545 Hz 1660 Hz

2880 Hz 2770 Hz 2560 Hz 2350 Hz 2070 Hz

3330 Hz 3440 Hz 3570 Hz 3760 Hz 3965 Hz

6190 Hz

0.04 0.02 0

1000

2000

3040 Frecuencia, Hz

3965

4910

6190

Figura C13. Respuesta en frecuencia del punto F usando una punta acero 9902A.

148

Anexo C. Frecuencias naturales del banco de pruebas

C O H E R E N C IA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

1000

2000

3000 F re c u e n c ia , H z

4000

5000

6000

Figura C14. Coherencia del punto F usando una punta acero 9902A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA 0.035 0.03 0.025 Magnitud, g
820 Hz

Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 2000 Hz

1375 Hz

1450 Hz 1550 Hz 960 Hz 1165 Hz 560 Hz

0.02
740 Hz 180 Hz 1215 Hz 1660 Hz

0.015 0.01

140 Hz 90 Hz

230 Hz 325 Hz 380 Hz

0.005 0

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C15. Respuesta en frecuencia del punto F usando una punta caucho 9904A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA 1 0.95 0.9 0.85 Am plitud 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C16. Coherencia del punto F usando una punta caucho 9904A.
0.12 Se utiliz una punta de acero 9902A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 6400 Hz
2100 Hz 2200 Hz

RESPUESTA EN FRECUENCIA
6080 Hz 5450 Hz

0.1

0.08 Magnitud, g
2350 Hz

3750 Hz 3090 Hz 3215 Hz 3860 Hz 4160 Hz 4330 Hz 4530 Hz 5000 Hz 4880 Hz

5650 Hz

0.06
2525 Hz 300 Hz 2650 Hz 1210 Hz 1390 Hz 2890 Hz 3335 Hz 3490 Hz

0.04
525 Hz 695 Hz

0.02

1000

2000 Frecuencia, Hz

4000

5000

6000

Figura C17. Respuesta en frecuencia del punto G usando una punta acero 9902A.

149

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

C O H E R E N C IA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

1000

2000

3000 F re c u e n c ia , H z

4000

5000

6000

Figura C18. Coherencia del punto G usando una punta acero 9902A.
RESPUESTA EN FRECUENCIA 0.02 Se utiliz una punta de caucho 9904A, el cual tiene un lmite en frecuencia de 2000 Hz 0.015 Magnitud, g
325 Hz 295 Hz 200 Hz 125 Hz 85 Hz 390 Hz 520 Hz 580 Hz 600 Hz 635 Hz 695 Hz 830 Hz 1210 Hz 1960 Hz 1165 Hz 950 Hz 1300 Hz 1470 Hz 1575 Hz

1390 Hz

0.01

1780 Hz

0.005

500

1000 Frecuencia, Hz

1500

2000

Figura C19. Respuesta en frecuencia del punto G usando una punta caucho 9904A.
COHERENCIA 1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

200

400

600

800

1000 Frecuencia, Hz

1200

1400

1600

1800

2000

Figura C20. Coherencia del punto G usando una punta caucho 9904A.

150

Anexo D. Grficos a otras velocidades

Anexo D. Grficos (piezolctricos)

otras

velocidades

A continuacin se describen brevemente los grficos en el tiempo, PSD y biespectro; los cuales corresponde a las frecuencias de rotacin restantes (55, 45, 40 y 35 HZ). 1. Dominio del tiempo-seales de vibracin vertical
10

5 Aceleracin, g

-5

-10 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D1. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz.
Picos intermedios
0.0167 Seg 5 Aceleracin, g

10

-5

-10 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D2. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz.

De las Figuras D1 y D2, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la figura D2 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 0.0167 seg. (59.88 Hz). Estos picos se generan cuando la grieta pasa por la zona de carga del rodamiento, por tanto, es lgico que la frecuencia de estos picos se aproxime a la frecuencia de rotacin (55 Hz). Cabe sealar que la frecuencia de fallo para la pista interna es muy difcil encontrarla ya que los picos intermedios tienen baja amplitud. Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la Figura D2 se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales oscilan entre 10 gs.

151

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

8 6 4 Aceleracin, g 2 0 -2 -4 -6 -8

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D3. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz

8 6
3.8e-3 seg

4 Aceleracin, g 2 0 -2 -4 -6 -8

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D4. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz.

De las Figuras D3 y D4, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D4 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 3.8e-3 seg. (263.15 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 244.43 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la figura 4A se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales oscilan entre 6 gs.

152

Anexo D. Grficos a otras velocidades

6 4 2 0 -2 -4

Aceleracin, g

-6

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D5. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz.
6 4.8e-3

Aceleracin, g

-2

-4

-6

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D6. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz.

De las Figuras D5 y D6, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D6 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 4.8e-3 seg. (208.33 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 217.27 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la figura 6A se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales oscilan entre 4 gs.

153

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

Aceleracin, g

1 0 -1

-3

-5

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D7. Seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz.
5
5.2e-3 seg

Aceleracin, g

1 0 -1

-3

-5

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D8. Seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz.

De las Figuras D7 y D8, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D8 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 5.2e-3 seg. (192.30 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 190.11 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la figura 8A se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales oscilan entre 5 gs.

154

Anexo D. Grficos a otras velocidades

II. PSD-Seales de vibracin vertical

0.1

0.08 A c elerac ion, g 2/H z

0.06

0.04
2130 Hz 5830 Hz

0.02

1000

2130

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

5830

7000

8000

Figura D9. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz.
0.1
1850 Hz

0.08
2030 Hz

Aceleracion, g 2/Hz

0.06
2145 Hz

0.04
1740 Hz

2330 Hz 2440 Hz

0.02

1000

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

5950

7000

8000

Figura D10. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz.

La comparacin de las Figuras D9 y D10, muestra que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud; los cuales determinan que existe un fallo en el rodamiento. Los picos mostrados en la PSD para condicin sin fallo (ver Figura D9) son producidos por excitacin de las frecuencias naturales del sistema mecnico (ver tabla 5.4). La figura D10 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (295 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 298.75 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

155

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

0.014 0.012 Aceleracion, g 2/Hz 0.01 0.008 0.006

1990 Hz

0.004 0.002 0
730 Hz 1770 Hz 5760 Hz

1000

1990

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

5760

7000

8000

Figura D11. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz.
0.014
1910 Hz 2000 Hz 2155 Hz 2244 Hz 2400 Hz 2490 Hz 2644 Hz 2734 Hz 2888 Hz 1756 Hz 2978 Hz 3132 Hz 3376 Hz 5726 Hz 6214 Hz 5970 Hz

0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0

Aceleracion, g 2/Hz

1000

4000 Frecuencia, Hz

5000

7000

8000

Figura D12. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz.

Al comparar las Figuras D11 y D12, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud; los cuales determinan que existe un fallo en el rodamiento. Los picos mostrados en la PSD para condicin sin fallo (ver Figura D11) son producidos por excitacin de las frecuencias naturales del sistema mecnico (ver tabla 5.4). La Figura D12 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (244.0 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 244.43 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

156

Anexo D. Grficos a otras velocidades

x 10

-3

4 Aceleracion, g 2/Hz

2
5740 Hz 6310 Hz

1
80 Hz

680 Hz 1580 Hz

680

1580

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

5740

6310

7000

8000

Figura D13. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz.
5 x 10
-3

1840 Hz 1770 Hz

1910 Hz

4 Aceleracion, g 2/Hz

1990 Hz 2130 Hz 2207 Hz

2347 Hz 2428 Hz 2564 Hz 5770 Hz 6000 Hz

2
1690 Hz 75 Hz

2781 Hz 3000 Hz 3217 Hz 3420 Hz 5553 Hz

1340 Hz

440

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

7000

8000

Figura D14. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz.

Al comparar las Figuras D13 y D14, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo. En la Figura D13 se muestran picos, los cuales son producidos por la excitacin de las frecuencias naturales de la chumacera o soporte (ver tabla 2.3). La Figura D14 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (220 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 217.21 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

157

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

8 7 Aceleracion, g 2/Hz 6 5 4 3 2

x 10

-3

3660 Hz 1 0 0 600 1000 1560 2000 2320 3000 3500 4000 Frecuencia, Hz 5000 5490 6000 7000 8000

Figura D15. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz.
8 7
1740 Hz

x 10

-3

1860 Hz

1930 Hz 2050 Hz 2120 Hz 2240 Hz 5820 Hz 6018 Hz

6 Aceleracin, g 2/Hz 5 4 3

5632 Hz

2 1 0

1000

3370

4000 Frecuencia, Hz

5000

7000

8000

Figura D16. PSD de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz.

Al comparar las Figuras D15 y D16, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo. La Figura D16 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (190 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 191.21 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

158

Anexo D. Grficos a otras velocidades

III. Biespectro- seales de vibracin vertical

200
5000 4500 4000

200 2200 2000 1800 (2130, 2105) Frecuencia, Hz

(2760,2130) (3380,2130) (3710,2130) (2130,2130)

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

150

150 1600 1400 1200 100 1000 800 600

(2130, 620)

100

50

b) a) Figura D17. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 55 Hz, b) Zoom.
9000
5000

Frecuencia, Hz

2200 2400 2600 2800 3000 3200 3400 3600 3800 Frecuencia, Hz

50

9000
2149

8000
4500 4000

8000
(1849, 1849) (2154,1849) (2452,1849)

7000

7000 6000

Frecuencia, Hz

3500 3000

6000 5000

Frecuencia, Hz

1849

5000 4000 3000

2500 2000 1500 1000 500 0

4000 3000 2000 1000

1549

2000
1849 2154 2452

1000

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

b) a) Figura D18. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 55 Hz, b) Zoom

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D17 y D18). De la Figura D17 se observa que no existe un patrn definido, mientras que en la Figura D18 se muestran picos espaciados por la frecuencia de fallo (305 Hz), la cual tericamente debe ser de 298.57 Hz.

159

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

18
5000

18 16 14 1500 Frecuencia, Hz (1780,1500) 12 1255 (1780,1255) 985 (1280,735) 735 (1780,735) (2030,735) 4 400 2 (2030,985) 8 6 10

16
4500 4000

1750

14 12 10

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

8 6 4 2

Frecuencia, Hz

780

b) Figura D19. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 45 Hz, b) Zoom.
1600 5000 4500 4000 Frecuencia, Hz 3500 3000 2500 2000 1500 1000 400 500 0 0 2000 4000 Frecuencia, Hz 6000 8000 200
1800 1900 2000 2100 2200 Frecuencia, Hz 2300 2400 200 1600 2000 1950 1900
(1913,1913)

a)

1030 1280 1530 1780 2030 2280 2530 2780 Frecuencia, Hz

1600 1400 1200

1400 1200
Frecuencia, Hz

1850 1800 1750 1700

(2160,1913)

(2405,1913)

1000 800 600

1000 800 600 400

1650

a)

b)

Figura D20. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 45 Hz, b) Zoom.

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D19 y D20). De la Figura D19 se observa que no existe un patrn definido, mientras que en la Figura D20 se muestran picos espaciados por la frecuencia de fallo (247 Hz), la cual tericamente debe ser de 244.43 Hz.

160

Anexo D. Grficos a otras velocidades

9 1540
(1580,1540)

9 5000 8 4500 4000 Frecuencia, Hz 3500 3000 5 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 Frecuencia, Hz 6000 7000 8000 2
(1330,440) (1580, 440)

8 1320

7
(1780,1320)

Frecuencia, Hz

6
(890,680) (1330,680) (680,680) (1100,680) (1780,680)

5
(1580,680)

4 3

680

3 440 2 240

680 890 1100 1330 1580 1780 2000 2200 2430 Frecuencia, Hz

3000

a) b) Figura D21. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 40 Hz, b) Zoom.
500
5000
2000 (1915,1915) 1950 1915

500 450 400 350

450
4500 4000

400 350 300

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

1850

(2132,1915) (2350,1915)

300
1800

250 200

250
1750

200
1698

150
(1915,1698)

150 100

100

1800

1915

2000

2132 2200

2350 2400

a) b) Figura D22. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 40 Hz b) Zoom.

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D21 y D22). De la Figura D21 se observa que no existe un patrn definido, mientras que en la Figura D22 se muestran picos espaciados por la frecuencia de fallo (217 Hz), la cual tericamente debe ser de 217.21 Hz.

161

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

6
5000 4500 4000

2200

6 5.5

5.5
2100

5 4.5 4
2000

5 4.5 4 3.5
1800

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000

1900

3.5
2500 2000 1500 1000 500 0

3 2.5 2

3
1700

2.5 2 1.5

1600

1.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

1500 3400 3500 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200 4300

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

a) b) Figura D23. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin sin fallo. A 35 Hz, b) Zoom.
350 5000 300 4000 Freceucnia, Hz
Frecuencia, Hz
1865 (1865,1865)

350

300

250 3000 200 2000 150 100

250

200
1670 (1865,1670)

150

1000

100
1478 (1865,1478) 1865 2063 2261 2459 2657 2855 3053

50

2000

b) a) Figura 24. a) Biespectro de la seal de vibracin vertical para condicin con fallo. A 35 Hz, b) Zoom.

4000 6000 Frecuencia, Hz

8000

50

Frecuencia, Hz

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D23 y D24). De la Figura D23 se observa que no existe un patrn definido, mientras que en la Figura D24 se muestran algunos picos espaciados por la frecuencia de fallo (190 Hz), la cual tericamente debe ser de 198.02 Hz.

162

Anexo D. Grficos a otras velocidades

IV. Dominio del tiempo-Seales de vibracin horizontal

15 10 5 0 -5 -10 -15

Aceleracin, g

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D25. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 55 Hz.
15 3.4e-3 seg

10

Aceleracin, g

-5

-10

-15

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D26. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz.

De las Figuras D25 y D26, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D26 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 3.4e-3 seg. (294.11 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 298.75 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la Figura D26 se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales varan desde 10g.

163

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

10

5 Aceleracin ,g

-5

-10

0.1

0.2

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

Figura D27. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 45 Hz.
10
4.1e-3 seg

5 Aceleracin, g

-5

-10

0.1

0.2

Figura D28. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 45 Hz.

0.3 Tiempo, seg

0.4

0.5

0.6

De las Figuras D27 y D28, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D28 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 4.1e-3 seg. (243.90 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 244.43 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la Figura D28 se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales varan desde 8 g.

164

Anexo D. Grficos a otras velocidades

4 Aceleracin, g

-4

-8 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D29. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 40 Hz.
8

4.6e-3 seg

4 Aceleracin, g

-4

-8 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D30. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 40 Hz.

De las Figuras D29 y D30, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D30 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 4.6e-3 seg. (217.39 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 217.27 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la Figura D30 se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales varan desde 7 g.

165

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

3 Aceleracin, g

-3

-6 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D31. Seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 35 Hz.
6
5.4e-3 seg

3 Aceleracin, g

-3

-6 0 0.1 0.2 0.3 Tiempo, seg 0.4 0.5 0.6

Figura D32. Seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz.

De las Figuras D31 y D32, se observa que el nivel de vibracin para la condicin con fallo es mayor respecto a la condicin sin fallo. En la Figura D32 se identifican picos de gran amplitud, los cuales estn separados por aprox. 5.4e-3 seg. (185.18 Hz). Estos picos son producidos por el fallo en el rodamiento ya que la frecuencia de esta seal se aproxima a la frecuencia de fallo para la pista interna, la cual es de 190.11 Hz (ver tabla 1.4). Aunque en los dos grficos se presenta el efecto modulacin, en la Figura D32 se observa con ms detalle. Esto se debe a la gran magnitud de los impactos, los cuales varan desde 6 g.

166

Anexo D. Grficos a otras velocidades

V. PSD- Seales de vibracin horizontal

0.07 0.06 Aceleracion, g 2/Hz 0.05 0.04 0.03
2130 Hz 3380 Hz

0.02 0.01 0

1000

2000

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D33. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz.
0.07 0.06 0.05 0.04 0.03
1740 Hz 1850 Hz 2040 Hz 2150 Hz 2340 Hz 2450 Hz 3540 Hz 3650 Hz 3840 Hz

Aceleracion, g 2/Hz

2640 Hz 2750 Hz 2940 Hz 3050 Hz 3240 3350

4140 Hz

0.02 0.01 0

1000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D34. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 55 Hz.

Al comparar las Figuras D33 y D34, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo en el rodamiento. La Figura D34 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (300 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 298.75 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

167

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

0.016 0.014 0.012 Amplitud, g 2/Hz

780 Hz

0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 1000 2000 3000 4000 Frecuencia, Hz 5000 6000 7000 8000
730 Hz

Figura D35. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 45 Hz.
0.016 0.014 0.012 Aceleracion, g 2/Hz 0.01 0.008 0.006
780 Hz 1670 Hz 1770 Hz 1910 Hz 2005 Hz 2155 Hz 3395 3224 3468 Hz 3610 Hz

2245 Hz 3145 2395 Hz 2490 Hz 2645 Hz 2730 2885 2980

0.004 0.002 0

1000

3610 4000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D36. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 45 Hz.

Al comparar las Figuras D35 y D36, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo en el rodamiento. La Figura D36 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (240 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 244.43 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

168

Anexo D. Grficos a otras velocidades

9 8 7 Amplitud, g 2/Hz 6 5 4

x 10

-3

680 Hz

3560 Hz 3360 Hz 3260 Hz 1540 Hz 3120 Hz 2680 Hz 3810 Hz

3 2 1 0

1000

2000

3000

4000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D37. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin sin fallo. A 40 Hz.
9 8 7 Aceleracion, g 2/Hz 6 5 4 3 2 1 0 0 1000 Frecuencia, Hz 5000 6000 7000 8000
1690 Hz

x 10

-3

1770 Hz

1910 Hz 3415 1990 Hz 2125 Hz 3290 2210 Hz 2345 Hz 3205 2430 Hz 2575 Hz 2655 2765 2860 3010

3510 3630 Hz

Figura D38. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 40 Hz.

Al comparar las Figuras D37 y D38, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo en el rodamiento. La Figura D38 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (215 Hz). La frecuencia de fallo Terica a esta frecuencia rotacin es de 217.21 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

169

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

7 6 Amplitud, g 2/Hz 5 4

x 10

-3

3880 Hz

3 2 1 0
770 Hz 600 Hz 2320 Hz

3740 Hz 3940 Hz 3660 Hz 3520 Hz 3300 Hz 5490 Hz 5280 Hz

1000

2000

3000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D39. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz.
7 6 5 4 3 2 1 0
1740 Hz

x 10

-3

1860 Hz

1935 Hz 2050 Hz 2120 Hz 2240 Hz

3555
3365 3255 3170

Aceleracion, g 2/Hz

2310 Hz 2430 Hz

2485 Hz 2610 Hz 2680 Hz 2800 2875

1000

3555 4000 Frecuencia, Hz

5000

6000

7000

8000

Figura D40. PSD de la seal de vibracin horizontal para condicin con fallo. A 35 Hz.

Al comparar las Figuras D39 y D40, se observa que para la condicin con fallo existen picos de gran amplitud. Esto, determina que existe un fallo en el rodamiento. La Figura D40 muestra dos series de picos traslapados, los cuales estn separados por la frecuencia de fallo (195 Hz). La frecuencia de fallo terica a esta frecuencia rotacin es de 190.11 Hz (ver tabla 1.4). El traslape no permite determinar claramente que existe un problema en el rodamiento. Los valores de la primera serie estn encerrados con cuatros de lnea continua, mientras que la segunda con cuadros de lneas punteadas

170

Anexo D. Grficos a otras velocidades

VI. Biespectro- Seales de vibracin horizontal

400
5000 4500 4000

2900 2800 2700

400 350 300

(3050,2745

350 300

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000

2600

250 200 150 100

250 200
(3355,2480)

2500 2400 2300 2200 2100 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500 3600 3700 (3705,2130 )

150 100 50

500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

50

Frecuencia, Hz

b) Figura D41. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. A 55 Hz, b) Zoom.
10000
5000

a)

Frecuencia, Hz

10000
2635

9000
4500 4000

9000 8000

8000 7000 6000 5000 4000

2035

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

(2635,2635)

(2935,2635)

(3235,2635)

7000
2335

6000 5000 4000 3000

(2335,2335) 2335 (2635,2035) 2635 (2935,2035) 2935 (3235,2035) 3235

(2335,2335)

(2635,2335)

(2935,2335)

(3235,2335)

3000 2000

2000

Frecuencia, Hz

a) b) Figura D42. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 55 Hz, b) Zoom.

Frecuencia, Hz

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D41 y D42). La barra de colores para la condicin sin fallo muestra picos hasta 400, mientras que para condicin con falla indica picos hasta 10000. De la Figura D41 se observa que se excitaron algunas frecuencias naturales, sin embargo, no existe un patrn secuencia de picos evidentes. Contrariamente, en la Figura D42 se muestran algunos picos espaciados por la frecuencia de fallo (300 Hz), la cual tericamente debe ser de 298.75 Hz.

171

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

45
5000

45
900 800

40
4500 4000

40 35

35 30 25 20 15 10 5

700

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000

30
600 500 400 300 200 100 2000 2500 3000 3500

25 20 15 10 5

500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Frecuencia, Hz

a) b) Figura D43. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. A 45 Hz, b) Zoom.
4000
5000 4500 4000

Frecuencia, Hz

4000
2155

3500 3000 2500 2000 1500

(1912,1912)

3500 3000 2500

Frecuencia, Hz

3000 2500 2000 1500 1000

Frecuencia, Hz

3500

1912

1668

(2155,1912) (2400,1912)

2000 1500 1000 500

(1912,1668)

1000
500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

500
1668 1912 2155 2400 2644

Frecuencia, Hz

b) Figura D44. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 45 Hz, b) Zoom.

a)

Frecuencia, Hz

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D43A y D44). La barra de colores para la condicin sin fallo muestra picos hasta 45, mientras que para condicin con falla indica picos hasta 4000. De la Figura D43 se observa que se excitaron algunas frecuencias naturales, sin embargo, no existe un patrn secuencia de picos evidentes. Contrariamente, en la Figura D44 se muestran algunos picos espaciados por la frecuencia de fallo (240 Hz), la cual tericamente debe ser de 244.43 Hz.

172

Anexo D. Grficos a otras velocidades

60
5000 4500 4000
700

800

60

50
600

50

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500

40
3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

500 400

40

30

30
300 200 100

20

20

10

2200

2400

2600

2800

3000

3200

3400

3600

10

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

Figura D45. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. Motor a 40 Hz b) Zoom.
2000
5000 4500 4000

a)

b)

2130 (2347,2130)

2000

(2130,2130)

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

1500
1913

1500

(1913,1913)

(2130,1913)

(2347,1913) (2564,1913)

1000

1000
1698

(1913,1698)

500
1913 2130 2347 2564

500

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

b) Figura D46. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 40 Hz, b) Zoom. a)

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D45 y D46). La barra de colores para la condicin sin fallo muestra picos hasta 60, mientras que para condicin con falla indica picos hasta 2000. De la Figura D45 se observa que se excitaron algunas frecuencias naturales, sin embargo, no existe un patrn secuencia de picos evidentes. Contrariamente, en la Figura D46 se muestran algunos picos espaciados por la frecuencia de fallo (215 Hz), la cual tericamente debe ser de 217.21 Hz.

173

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

20
5000 4500

900 850 800

20

4000

Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

3500 3000 2500 2000 1500

15

750 700 650 600 550

15

10

10

1000 500 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

500

450 2400 2600 2800 3000 3200 3400

Frecuencia, Hz

a) b) Figura D47. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones sin fallo. Motor a 35 Hz b) Zoom.
16000 14000 12000

Frecuencia, Hz

1000 900
1865

(1865,1865)

1000 900 800

800
Frecuencia, Hz

Frecuencia, Hz

10000 8000 6000 4000 2000 0

700 600 500 400

700 600
1675

500 400
(1865,1675)

300 200
1865 2055

300 200

2000

4000

6000

8000 10000 12000 14000 16000

Frecuencia, Hz

b) a) Figura D48. a) Biespectro de la seal de vibracin horizontal para condiciones con fallo. A 35 Hz, b) Zoom.

Frecuencia, Hz

Se distingue una gran diferencia entre el nivel de vibracin para condicin sin fallo y con fallo (ver Figuras D47 y D48). La barra de colores para la condicin sin fallo muestra picos hasta 20, mientras que para condicin con falla indica picos hasta 1000. De la Figura D47 se observa que se excitaron algunas frecuencias naturales, sin embargo, no existe un patrn secuencia de picos evidentes. Contrariamente, en la Figura D48 se muestran algunos picos espaciados por la frecuencia de fallo (190 Hz), la cual tericamente debe ser de 198.02 Hz.

174

Anexo E

Planos tcnicos del banco de pruebas

175

A continuacin se presenta la tabla completa de componentes utilizados en el banco experimental

Tabla E1 Especificacin completa de los componentes del sistema mecnico

Nm. Cant. Descripcin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 1 6 6 6 1 1 1 1 1 1 2 1 1 2 1 1 1 2 1 4 4 4 1 1 1 1 4 Base (Mesa de trabajo de un cepillo-mquina-herramienta) Tuerca M14, paso fino Tornillo M14 X 1.5, paso fino, 60 mm. de longitud Arandela sencilla (14N) Banda A-28, Marca: Bando Polea del motor BK4712, Marca: TBwoods Eje conducido (ver anexo C) Espaciador E1 (ver anexo C) Espaciador E2 (ver anexo C) Motor trifsico, 1Hp, 3410rpm, Marca ABB Soporte para rodamientos SNL 507 Soporte del motor-Perfil C 7X2.299X0.419 pulg. (ver anexo C) Rodamiento de una hilera de bolas SKF-6206-2RS1 Anillos de sujecin FRB 8/62 Tornillo M6 X 1, paso basto, 10mm de longitud Cua 6.35X6.35X30(mm.), Mat.: Acero 1045 Arandela trabajo pesado (12W) Tornillo M12 X 1.25 (paso fino), longitud 30mm Polea conducida BK471, Marca: TBwoods Tuerca M5 (paso basto) Tornillo M5 X 0.8 (paso basto), longitud 32.0mm Arandela sencilla (5N) Cua 4.7X4.7X36 mm. Tornillo M5 X 0.8 (paso basto), longitud de 16.0mm Arandela sencilla (5W) Rodamiento de bolas a rtula SKF-1206 Tornillos M5 X 3 mm.

176

Anexo F. Programas de MATLAB y LabView

Anexo F Programas de MATLAB y LabView

F1. Programas para obtener los grficos de las funciones de probabilidad
Las siguientes lneas de cgido fueron utilizadas para generar los grficos presentados en el captulo 4. La variable t corresponde al vector de datos obtenidos de la adquisicin y esta compuesto de 10240 elementos. Funcin de densidad de probabilidad f = normpdf (t,0,1); plot(t,f) ; Funcin de distribucin de probabilidad h = cdfplot(t) ; Funcin de autocorrelacin x= [-10239:1:10239]; c= xcorr(t); plot(x,t) ;

F2. Programa de LabVIEW para el sistema de adquisisicn usando MEMS.

El diagrama presentado en la Figura F1, muestra el diagrama de bloques del programa que fue utilizado para adquirir la seal de vibracin de los MEMS, fue elaborado en LabVIEW v. 6.

Figura F1 Diagrama del programa de adquisicin utilizado en el uso de los MEMS.

187

Diagnstico de Condiciones de Operacin de Rodamientos en Mquinas Usando Espectros de Alto Orden

En la Figura F2, se muestra unicaemente uno de los canales para dar una breve explicacin de lo que se hace en cada etapa: 0. 1. En esta etapa se realiza la configuracin de la tarjeta de adquisicin. Se le dice al programa que tipo de tarjeta es, se encuentra fuera del lazo hacer mientras ya que solamente se necesita hacer la operacin una vez. Con estos bloques se configura la adquisicin: los canales a muestrear, el nmero de muestras por canal, la razn de muestreo y los lmites de voltaje de entrada. La inclusin de estos bloques dentro del lazo de control permiten realizar una reconfiguracin en lnea. Este bloque se utiliza para asignar un indice a cada canal, de tal manera que el orden de los canales se puede cambiar, esto result til para el caso en el que se quisieron visualizar sentidos iguales, correspondientes a sensores distintos. La etapa tres es un multiplexor para poder enviar todas las seales de voltaje a una misma grfica. En estos bloques se controla el factor de correcin y el ajuste por sensitividad, se utiliza uno de estos por cada canal. Ntese que el factor de correccin se aplica antes de enviar la seal a la grfica de voltajes. Los bloques de media que aparecen a los lados de este bloque, se utilizaron unicamente para presentar en pantalla un estimado del promedio de la seal. Es el bloque para presentar la PSD de los datos de despus de haber pasado el valor de voltaje a unidades gravitacionales. Se utiliz un bloque de estos por cada canal, esto permita aplicar a cada PSD una configuracin particular. Nuevamente se utiliza un multiplexor para concentrar todas las seales ahora expresadas en gs- y enviarlas a una sola grfica. Finalmente, cuando el ciclo es interrumpido se hace la grabacin de los datos en un archivo.

2. 3. 4.

5. 6. 7.

Figura F2 Diagrama de bloques del programa de adquisisicn, canal 7.

188

Anexo G. Manual de usuario del programa de adquisicin de datos para acelermetros tipo MEMS.

Anexo G. Manual de usuario del programa de adquisicin de datos para acelermetros tipo MEMS.
El manual est diseado para comprender el funcionamiento del programa utilizado en el sistema de adquisicin de datos basados en acelermetros MEMS, sin embargo se espera que el nuevo usuario tenga conocimientos bsico del lenguaje de programacin LabView. El sistema fu desarrollado bajo LabView por ser un lenguaje de programacin que ofrece muchas ventajas, tales como: una interfaz amigable, funciones preestablecidas para la adquisicin de seales y adems, la facilidad para modificar el programa. A pesar de que el programa se desarroll con la versin 6 de LabView, est probado que es posible utilizarlo con versiones posteriores. Los recursos computacionales mnimos son los necesarios para correr la versin 6 de LabView. Para la adquisicin se utiliz una tarjeta de National Instruments (NI), AT-MIO-16E1, que tiene capacidad para 16 canales analgicos, dependiendo de la configuracin; para mayor informacin refierase al manual de la tarjeta. La conexin de los sensores MEMS a la tarjeta se llev a cabo a travs de un conector de NI modelo TBX-68, que viene junto con un cable SH68-EP que se inserta en la tarjeta. Todos estos elementos se encuentran en el laboratorio de control del Cenidet. En las figuras se indican mediante nmeros cada una de las partes importantes de las pantallas, la nmeracin se hace de manera progresiva para hacer referencia a funciones similares. Los cuadros en naranja indican consideraciones importantes y que pueden no resultar tan obvias para el nuevo usuario del programa. El programa se encuentra en el disco que se anexa con la tesis.

Pantalla de configuracin de la adquisicin

El programa consiste de 7 pantallas, colocadas en tandem; para acceder a cada una de ellas no debe hacerse ms que clickear la pestaa correspondiente. La primer pantalla se muestra en la Figura G1. En ella, es donde se realiza la configuracin de la adquisicin y cada uno de las funciones se describe a continuacin.

189

Diagnstico de condiciones de operacin de rodamientos en mquinas usando espectros de alto orden

Figura G1. Pantalla de programacin del sistema de adquisicin de los MEMS.

1. Canales a muestrear. En esta parte se indica el nmero de los canales a muestrear, la numeracin se hace de acuerdo a la numeracin de la tarjeta, por eso es que la cuenta inicia desde cero. Adems el orden en el que sean colocados los canales, ser el orden en el que la tarjeta muestrear los canales. El programa est creado para aceptar hasta ocho canales. 2. Nmero de muestras/canal. Aqu se especifica el nmero de muestras que se tomarn por cada canal. Este valor en conjunto con la razn de muestreo, determina el tiempo que se adquiere de la seal. 3. Razn de muestreo. Determina como su nombre lo indica la cantidad de muestras por segundo, este valor se aplica para cada uno de los canales. La cantidad de tiempo adquirido de la seal, se determina por la divisin del nmero de muestras entre la razn de muestreo. Quedando de la siguiente manera: Tiempo de adquisicin: Muestras por canal / Razn de muestreo = Tiempo de adquisicin 1000 / 30,000 = 0.0333 s de adquisicin Ejemplo: 4. Status. Se utiliza para indicar la presencia de un error en la ejecucin del programa. Su valor normal es 0, para mayor informacin sobre los cdigos de error posibles refirase al manual de la tarjeta de adquisicin. 5. Dither. Es una funcin que tienen algunas de las tarjetas de NI (como la serie E a la que pertenece la tarjeta de adquisicin utilizada). Al activarla en conjunto con un promediado de la seal, produce un aumento de la resolucin de la grficas mostradas; para mayor informacin refirase al manual de la tarjeta.

190

Anexo G. Manual de usuario del programa de adquisicin de datos para acelermetros tipo MEMS.

6. Indica y selecciona el nmero de dispositivo a utilizar, en el caso especfico de este trabajo nicamente existia un dispositivo, para computadoras con ms de una tarjeta de adquisicin se deber tener cuidado de selccionar el nmero de dispositivo correcto. 7. Canales. Esta columna se indica el orden en el que la informacin se desplegar en las pantallas de las PSDs. Dado que los MEMS son biaxiales, la conexin se hizo de tal manera que las seales correspondientes a cada MEMS quedaran en canales subsecuentes; de tal manera que los canales 0 y 1 corresponden al msmo MEMS, al igual que los canales 2 y 3, as hasta llegar a los canales 6 y 7. 8. Factor de correccin. A pesar de que los MEMS son fabricados con procesos similares al utilizado en los circuitos integrados, no los libera de tener variaciones en la medicin, aunque sean montados exactamente de la misma manera; adems, pequeas desalineaciones en la colocacin de los MEMS podan ocasionar que se obtenga resultados diferentes por la capacidad de estos sensores para medir inclinacin, sta columna de agreg para eliminar estas variaciones. 9. Ajuste por sensitividad. Nuevamente los MEMS a pesar de ser del mismo tipo pudieran no presentar la misma sensitividad. El valor incial que se debe introducir aqu viene determinado en las hojas de datos del fabricante y debe corregirse posteriomente si llegan a detectarse variaciones al momento de calibrar los MEMS. 10. Homologacin del punto de referencia. Cuando los MEMS son montados en posicin vertical, por el tipo de construccin del sensor, estos miden la fuerza de gravedad. Al momento de tomar las lecturas, los sensores mostrarn un desplazamiento del punto de referencia o cero; por lo que al momento de procesar los datos deber tenerse en cuenta este desplazamiento. Esta columna se agreg para llevar todas las seales adquiridas a un mismo punto de referencia y de esa manera no tener que hacer posteriores manipulaciones con los datos correspondientes a los MEMS colocados en sentido vertical. Los valores introducidos en esta columna corresponden a unidades gravitacionales, y se resta o se suma una unidad de acvuerdo al sentido en el que este colocado el MEMS. 11. STOP. AL oprimir este botn se detiene la ejecucin del programa y posteriormente ste muestra un cuadro de dilogo indicando que se especifique la ruta y el nombre de archivo a guardar. La cantidad de datos para cada canal se determina por el valor colocado en 2.

Pantalla de las seales de voltaje

La pantalla mostrada en la Figura G2, corresponde a las seales obtenidas de los acelermetros MEMS expresada en voltajes, que es tal y como este tipo de acelermetros entregan la seal.

191

Diagnstico de condiciones de operacin de rodamientos en mquinas usando espectros de alto orden

14 16

15

Figura G2. Seales de voltaje.

12. En este cuadro se muestra el color correspondiente de cada canal, dichos colores puden ser modificados en lnea y a conveniencia del usuario. 13. Esta columna muestra el valor instntaneo de cada seal, pero dado que este valor vara muy rapidamente, se agreg una columna de promedios, sta columna se utiliz para conocer con mayor precisin el valor de la seal cuando no existia excitacin alguna de entrada, es la manera en que se asegur que los MEMS estuvieran bien calibrados. 14. Por la necesidad de medir las amplitudes de la seal de manera precisa, se agreg est funcin que viene junto con la grfica y que el usuario puede elegir en utilizarla o no. Los valores mostrados corresponden a la posicin x y y del cruce de las lneas 15 y 16 (explicadas a continuacin). La cantidad de decimales que se muestran es fcilmente modificable simplemente haciendo click derecho sobre cada uno de los valores. 15. Sirve para indicar que los valores de ese rengln corresponden al punto de interseccin de la lnea de color rojo. 16. Indica que los valores del rengln corresponden al punto de interseccin de las lneas de color magenta. Los colores de las lneas pueden ser cambiados a gusto del usuario. 17. Tiene la misma funcin que 11 y se coloc tambin en esta pantalla (al igual que en el resto) para evitar tenerse que regresar a la pantalla de configuracin cuando se quiera detener la ejecucin.

192

Anexo G. Manual de usuario del programa de adquisicin de datos para acelermetros tipo MEMS.

Los ejes de cada una de las grficas pueden ser modificados a gusto del usuario o puede activarse la funcin de autoescala, que modifica el valor de los ejes de acuerdo a los valores de los datos mostrados Sin embargo la autoescala puede en algunos casos dificultar la lectura de las grficas, sobre todo cuando los datos varan de manera rpida y constante.

Pantalla de las seales de aceleracin

La pantalla de la Figura G3 presenta la informacin mostrada en la pantalla anterior, pero los valores de la seal se encuentran expresados en unidades gravitacionales (gs). Dado lo anterior, no se explicar a detalle cada una de las partes indicadas, simplemente se hace referencia a la funcin que desempea.

Figura G3. Seales de aceleracin

18. Tiene la misma funcin que 12. 19. Utilizada para una lectura nmerica del valor de la seal al igual que 13, la diferencia es que aqu no se incluy el valor instantneo de la seal. 20. Se utiliza para la msma funcin que 14, 15 y 16. 21. Al igual que 17, hace posible detener la ejecucin del programa sin regresar a la pantalla de configuracin.

Pantalla de la PSDs
La razn para incluir estas pantallas, donde se muestra la PSD de la seal de vibracin; fue la necesidad de obtener un estimado previo, del contenido energtico de la seal de vibracin. En

193

Diagnstico de condiciones de operacin de rodamientos en mquinas usando espectros de alto orden

el caso de que se esten moniteoreando menos de los 8 canales posibles, las grficas correspondientes no mostrarn seal alguna.

Figura G4. Pantalla donde se muestra la PSD correspondiente a los canales 0 y 1.

22. Window. Una de las opciones que ofrece la funcin de la PSD, es la aplicacin de ventanas al momento de graficarla, en el programa desarrollado se program la funcin de tal manera que el usuario pueda modicar la ventana aplicada y observar la manera en la que la PSD obtenida vara. Esta funcin al igual que las otras descritas a continuacin se incluyeron en todos los grficos de la PSD. 23. dB. Cuando se tiene seales cuya magnitud vara considerablemente epuede ser necesario observar la PSD en dB mas que en unidades lineales, ste elemento activa y desactiva dicha funcin. 24. Indica el canal al que corresponde la PSD mostrada.

194