TD dautomatique Squentielle 1

Ces 4 exercices sont indpendants. Il nest pas ncessaire de tous les traiter. 1. Graphe dtat dun digicode
Un digicode a deux touches a et b. Le code pour ouvrir la porte est a a b. Dapparence simple, la ralisation directe du graphe dtat de ce digicode prsente des difficults (voir cours). Utilisez la mthode systmatique du cours (tableau dtat, puis rduction) pour raliser le graphe dtat. La commande douverture sera effective pendant lappui sur b. La porte reste ouverte jusqu sa re-fermeture mcaniquement (il ny a rien faire ce niveau).

2. Grafcet dune perceuse

Une perceuse effectue un cycle de perage qui est command par les variables boolennes d, h, m,f, b et p (voir figure ci-dessous) qui sont les entres de l'automatisme dcrire par grafcet; (elles sont 1 quand il y a contact). Les sorties de cet automatisme sont les variables boolennes M, D et R (qui valent 1 quand les moteurs correspondants sont en marche). Le cycle commence lorsque l'on appuie sur le bouton poussoir d, s'il y a une pice prsente. Les pices percer peuvent tre de deux types: pice basse ou pice haute. Lorsque la pice est basse le cycle est le suivant. Ds le dbut du cycle, on a mise en route du moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Quand le contact f est atteint, la broche remonte jusqu'au contact h et la rotation s'arrte ce moment-l. Lorsque la pice est haute (ce qui est repr par le fait que le contact b se produit avant le contact mi-course m), la broche remonte jusqu'au contact h quand le contact m est atteint, puis redescend jusqu'au contact f avant de remonter dans les mmes conditions que dans le cycle court correspondant une pice basse. Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pice dj perce ait t retire et remplace.

Dcrire le fonctionnement de lautomatisme par un grafcet.

3. Dcrire les problmes ventuels sur les grafcets suivants

4. Grafcet des deux palans

Sur un rail peuvent se dplacer deux palans automatiques munis d'une pince. Le premier va chercher des produits sur un tapis roulant au point A et les amne au point B o il y a une balance, puis repart en A. Le deuxime va alors en B et, une fois la pese termine, le saisi et il l'amne dans la corbeille en C si le poids n'est pas correct, sinon, en D, dans un panier. (voir figure)

Les entres de ce systme sont : a, b, c et d : capteur de prsence d'un palan la verticale des points A, B, C et D. ps1, ps2 : pinces des palans 1 et 2 serres. pok, poub : une fois la pese effectue, une de ces deux entres est 1. Si c'est pok c'est que le poids est correct. Si c'est poub, le poids est incorrect. Ces deux entres sont mises 0 au dbut d'une nouvelle pese. m : un interrupteur (bi-stable) qui permet de mettre en marche ou d'arrter le systme. Les sorties de ce systme sont : G1, D1, G2, D2 : pour faire dplacer les palans 1 et 2 respectivements vers la gauche ou la droite. S1, S2 : serrer la pince du palan 1 ou du palan 2. (ce sont des actions niveau ou monostables : si l'action n'est pas maintenue, les pinces s'ouvrent) Faire un ou plusieurs grafcets de commande qui permet doptimiser les dplacements des deux manipulateurs sans quune collision soit possible en supposant qu'au dpart, le palan 1 est en A et le palan 2 en C ou D.