Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez.

Ingeniera Mecnica. Introduccin a la Robtica

Practica: Robots industriales del laboratorio de mecanica Nombres: Castillo Balbuena Ricardo Flores Posada Rodrigo Guillen Ruiz Luis Enrique Rodrguez Morales Jorge Antonio

Equipo: Fecha: 17 de septiembre del 2013

Calificacin:_______

Catedrtico: Dr. Roberto Carlos Garca Gmez Tuxtla Gutirrez, Chiapas.

Antecedentes En la actualidad los Robot industriales y las tecnologas avanzadas incorporan altas prestaciones a costes reducidos, el aumento de prestaciones va en continua progresin. Combinando con unos tiles optimizados, podramos automatizar con inversiones muy rentables, cualquier proceso de fabricacin, sin que nos influyan las series de produccin, largas, medias o cortas. Por ello en esta prctica definiremos uno de los robots que tiene el Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez, el cual se llama FESTO, un robot MELFA creado por Mitsubishi. Propsito Vamos a identificar qu tipo de robot es el MELFA as como los elementos funcionales que lo componen, adems de las interfaces y segn en que clasificacin esta. Estructura El robot MELVA se compone de las siguientes partes: Controlador del robot Pinza Mdulo de rampa Mdulo retenedor Mdulo de montaje Mdulo de almacn

Adems de tener 5 GDL los cuales corresponden a un manipulador con restricciones. Los grados de libertad se muestran a continuacin: 1.- Cintura (marcado con J1)

2.-Hombro (marcado con J2)

3.- Codo (marcado con J3)

4.- Guiada (No tiene) 5.- Cabeceo (marcado con J5)

6.- Balanceo (marcado con J6)

Consta adems de 2 censores internos por cada grado de libertad haciendo que tenga un total de 10 censores interno. En cuanto a los censores externos para no contarlos todos especficamente cuenta un lugar donde todos concurren. El robot MELFA cuenta con 48 cabes para conectar censores externos y utiliza 2 por cada censor haciendo un total de 24 censores externos

Lugar donde concurren los cables que conectan a los censores externos

Lugar donde concurren los cables que conectan a los censores externos

Control del robot Con respecto al control nos explicaron esto: El T/B se utiliza para determinar las posiciones del brazo del robot. Para ayudar en la programacin y para el control del robot, hay integrado un visualizador LCD. En la parte posterior del T/B hay un interruptor Hombre Muerto. Presionar ligeramente este interruptor mientras se hacen funciones con el servo activado (ON). Si este interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendr (OFF)

TIPO DE ENERGIA Con respecto al tipo de energa utiliza 2 ya que el funcionamiento es elctrico pero las partes los mueven a presin neumtica Energa neumtica

Energa elctrica

Este lugar transforma la energa elctrica de la fuente

Este lugar le suministra la energa elctrica ya transformada

INDICACIONES Algunas indicaciones que se deben seguir son las siguientes: General Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un instructor. Observar los datos de los componentes individuales de las fichas tcnicas. Electricidad Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo cuando la tensin principal est cortada Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC. Neumtica No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa). No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y asegurado todas las uniones con tubos. No desconectar conductos de aire que estn bajo presin. Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido. Mecnica Montar todos los componentes en la placa de forma segura. No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada. Sistema robtico No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento. Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse tras haber cortado la tensin. No guardar el terminal de mano cerca del robot si no est conectado al control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara. Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, sta se caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido al origen). El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones graves al usuario o a terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

Vimos otro robot si bien no tan vistoso como el MELFA si era un robot sencillo Estructura La estructura era sencilla solo contaba con 3 GDL los cuales se muestran:

Sensor externo

Gripper (Agarre)

Cintura

Par Prismtico

Adems de contar con 6 censores internos que corresponden a cada uno de los GDL En cuanto al sensor externo vemos que solo cuenta con 1

En cuanto control o mdulo de control lo encontramos aqu

El tipo de energa que utiliza es puramente neumtica

Conclusin El campo de la robtica es realmente interesante ya que puede reproducir los movimientos que podemos realizar los humanos, sin embargo nosotros lo hacemos fcilmente y tantas veces que no nos damos cuenta, sin embargo cuando se trata de robots esos movimientos se realizan con tantos pasos y con tantos programas que realmente es complejo. Sin embargo robots de estos tipos nos muestran que el fututo es realmente alentador, mientras se sigan investigando nuevas tcnicas, nuevas tecnologas, nuevos materiales ms resistentes y a la vez ms livianos, podemos estar seguros que podremos llegar a la fecha en que podamos tener humanoides entre nosotros. De mientras nos conformamos con estos robots y tendremos que acostumbrarnos a ellos de tal manera que podamos en un futuro hacer robots ms complejos. Bibliografa Aquilino Rodrguez Penin Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C Estacin 6: Robot Pag. 11, 12, 16 y 18