Modelagem do sinal eco de um Radar para uma

estrutura de processamento Track-Before-Detect

Mrcio Martins da Silva Costa
1,2
e David Fernandes
1
1
Instituto Tecnolgico de Aeronutica, Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial, Praa Mal. Eduardo Gomes, 50 - 12228-900, So Jos dos Campos, SP
2
Centro de Coordenao de Estudos da Marinha em So Paulo, Av. Prof. Mello Morais, 2231, Bloco E, Dep. Eng. Mecnica e Naval, Butant - 05508-030, SP

Resumo A tcnica Track-Before-Detect (TBD) vem sendo
considerada uma ferramenta poderosa na deteco de alvos. Sua
capacidade de obteno de contatos, mesmo sob condies de
pequena relao sinal-rudo, pode otimizar significativamente a
operacionalidade de um meio, ou mesmo, sua segurana.
Apresenta-se uma modelagem do sinal eco de alvos dispostos em
um cenrio com cobertura Radar, sob uma estrutura de
processamento TBD. Esta modelagem relevante, pois dela
podem ser derivadas diversas formas de implementao do TBD
bem como serem avaliadas simplificaes que tornem os
processadores mais eficientes. Uma estrutura de um processador
TBD proposta e analisada com resultados neste trabalho.

Palavras-chaves Radar, Sinais de Radar, Processamento de
Sinais, Deteco de Alvos, Track-Before-Detect.

I. INTRODUO

A tcnica TBD tem como objetivo principal realar a
detectabilidade de alvos [1]. Seu emprego consiste no uso
conjunto da deteco e rastreio de alvos [2]. Ou seja, as
primeiras deteces do alvo possibilitam o incio de um
rastreio, que por sua vez permite um clculo da predio da
ocorrncia da prxima deteco. O tipo de processamento
que envolve a seqncia predio da deteco-deteco-
rastreio caracterizada como TBD.
Desenvolvida no incio da dcada de setenta nos Estados
Unidos, permaneceu cerca de vinte anos sem ser explorada na
literatura acadmica. A partir da dcada de noventa, centenas
de trabalhos foram publicados com novas formas de
abrangncia do problema. Atualmente, o uso do TBD tem
sido focado por diversos rgos governamentais, empresas e
universidades, visando a implementao deste conceito.
Sua capacidade de obteno de contatos, mesmo sob
condies de pequena relao sinal-rudo (S/N), tem atrado
diversos segmentos civis e militares, no s do meio
acadmico como na indstria, pois a sua aplicabilidade em
sistemas Radar pode otimizar significativamente a
operacionalidade de um meio, ou mesmo, a segurana deste.
No processamento de sinais Radar convencional a alta
relao sinal-rudo ideal para ocorrer deteco de contatos.
Quando a relao sinal rudo muito baixa ocorre um grande
aumento na probabilidade de falsos alarmes podendo
degradar significativamente o desempenho do radar.


Mrcio Martins da Silva Costa, mcosta@ita.br, Tel +55-12-3947-6902 e
Fax +55-12-39476893. David Fernandes, david@ita.br, Tel +55-12-3947-
6807 e Fax +55-12-39476930.
Este trabalho recebe financiamento parcial da FINEP atravs do Projeto
CAPTAER em desenvolvimento no ITA.
Partindo do princpio que uma seqncia de retornos dos
ecos Radar geram uma imagem do cenrio iluminado [3], a
tcnica TBD pode ser empregada para fundir estas imagens
a cada varredura. Esta fuso pode levar em conta a no
estacionariedade do sinal eco durante a iluminao da antena.
Este artigo est organizado conforme se segue. Na Seo II e
III, respectivamente, os modelos do sinal transmitido e dos
sinais ecos so apresentados em conformidade com a
geometria de iluminao do Radar e com as flutuaes da
refletividade do alvo observado. No modelo utilizado leva-se
em conta a possibilidade de se ter alvos com grandes
velocidades relativas [4]. Na seo IV proposta a estrutura
de um processador TBD e na seo V apresentam-se alguns
resultados de simulaes. As concluses so apresentadas na
seo VI.

II. SINAL TRANSMITIDO

Considera-se que o sinal transmitido, passa-faixa com
energia E
p
, por um Radar Doppler Pulsado seja expresso por

( ) ( ) { } | | 2 Re exp 2
p p
s t E t j f t s = , (1)

onde ( ) t s representa o equivalente passa-baixa, ou
envoltria complexa, de energia unitria do sinal passa-faixa
s(t); e f
p
a freqncia da portadora, onde o comprimento de
onda
p
dado por
0 p p
c f = .
Se a envoltria complexa for um chirp (portadora modulada
linearmente em freqncia) com razo de variao de
freqncia e durao T
p
, tm-se

( ) { }
2
1
exp
p p
t
s t j t rect
T T
=
(
(

. (2)

Para =0, a envoltria complexa torna-se um pulso.
Admitindo-se que o Radar transmite uma seqncia de
pulsos, o m-simo pulso transmitido ser representado por

( ) ( ) { } | | 2 Re exp 2
p m m p
s t E s t j f t = , (3)

onde ( )
0
( )
m
s t s t mT = e T
o
o perodo de repetio de
pulsos.
O diagrama de campo da antena do Radar ser definido pela
funo G
A
(.), com abertura 2
B
definida pelos pontos de -3dB
em relao ao mximo do diagrama de campo que ocorre
para G
A
(0).
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246
O nmero de setores
s
< 2
B
na abertura do feixe da antena
ser, por convenincia, considerado um nmero inteiro mpar
da forma

2 1
B
B
s
N

+
(
(

, (4)

onde

. representa o minorante inteiro.
O nmero de pulsos N
s
transmitidos pela antena em
s
ser

1 1
s s
s
o A o
T
N
T T

= + = +
( (
( (

, (5)

onde T
s
o tempo de iluminao de um alvo pontual devido
abertura
s
e
A
a velocidade angular de rotao da antena.
Os setores
s
so definidos de tal maneira que durante um
tempo de iluminao T
S
, relativo a este setor, o alvo
observado pode ser considerado estacionrio, ou seja, os seus
parmetros de interesse (posio, velocidade e refletividade)
podem ser considerados invariantes com o tempo.
Define-se
0
como a extenso angular azimutal que ser
observada pelo Radar. Para os Radares de vigilncia area,
0

normalmente de 360
o
. Para Radares dispostos na parte
frontal das aeronaves,
0
normalmente de 120
o
.
A extenso azimutal
0
ser divida em setores Radar com
abertura azimutal
s
. Assim, a extenso azimutal
0
ter
o
N

setores Radar expressos por

0 0
0
S S
N

=
(
(

. (6)

A extenso azimutal
0
observada repetidas vezes pelas
sucessivas varreduras da antena do Radar, as quais sero
identificadas pelo ndice k, com k = 0, 1, ..., K. Neste modelo
sero observadas K varreduras de extenso azimutal
0
.
O tempo para a antena varrer a extenso azimutal
0
, com
velocidade angular de rotao da antena
A
, dado por

0 V A
T = . (7)

A posio do setor de abertura azimutal
s
na extenso
angular
0
, relativa k-sima varredura ser identificada por
n
k
, onde 1, 2, ...,
o
k
n N

= . A Fig. 1 ilustra a numerao dos

setores nas sucessivas varreduras da antena.
Considerando-se o diagrama de campo da antena, a
envoltria complexa da seqncia de N
I
pulsos que incidem
em um alvo pontual localizado em um azimute
a
pode ser
representada por

( ) ( )
( )
( 1) / 2
0
( 1) / 2
0
; ( )
,
a B
a B
N N
a A a
m N N
s t G mT
s t mT

+
=
=

(8)

onde
0
( ) mT indica a direo de apontamento da antena no
instante da transmisso no m-simo pulso,
0
0 ( ) 360 mT

,
podendo ser expressa por
0
( ) mT m = , sendo o
incremento angular azimutal a cada transmisso de pulso
dado por
A o
T = . N
a
corresponde a posio do setor na
varredura

a a
a
s s
N
N


=

(
(
(
, (9)

onde . (
(
representa o majorante inteiro.



Fig. 1. Identificao dos setores nas sucessivas varreduras.

Alm da suposio de estacionariedade do alvo nos setores

s
que dividem a extenso azimutal de observao
0
, ser
considerado que o ganho do diagrama de campo da antena
constante na abertura
s
e que esse ganho o valor do
diagrama de campo na direo do centro do setor dado por
/ 2
k S
n . Desta forma, o sinal incidente no alvo pontual
localizado na posio azimutal
a
, na k-sima varredura, e
que est no n
k
-simo setor pode ser escrito como

( )
( )
( )
( 1) / 2
( 1) / 2
0 0
1
; ;
/ 2
( 1) ( 1) ,
a
a B
k a B
S
N N
A a k S
n N N
N
k S V
m
s t k
G n
s t mT n N T k T

+
=
=
=

(10)

para 1, 2, ..., k K = . Sendo N
s
o nmero de ecos na abertura
s

do setor, N
B
o nmero de setores na abertura 2
B
da antena.
Note que est se considerando que todos os N
s
pulsos
transmitidos no setor
s
retornam ao radar na forma de eco.

III. SINAL ECO

Considerando que na k-sima varredura da extenso azimutal

0
exista um alvo pontual no setor n
k
na posio angular
( )
k k
n e uma distncia ( )
k k
R n com velocidade radial
constante ( )
k k
V n . O atraso do sinal eco correspondente a esta
distncia e ao desvio Doppler do alvo no setor n
k
so
expressos, respectivamente, por

( ) ( )
0
2
k k k k
n R n c = (11)
e
( ) ( ) 2
k k k k p
f n V n = . (12)

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247
Note que, levando-se em considerao a nova dimenso
( )
k k
R n , pode-se considerar que o alvo esteja agora em uma
clula Radar, em situao estacionria. Desta forma, define-
se clula Radar o lugar no espao onde o alvo ocupe uma
posio fisicamente admissvel.
Pela definio de clula Radar, considera-se que a posio
angular do alvo ( )
k k
n , distncia ( )
k k
R n e velocidade
radial ( )
k k
V n constante em um setor
s
indexado por n
k
. Em
conseqncia, no setor o atraso ( )
k k
n e o desvio Doppler
( )
k k
f n tambm so constantes. A Fig. 2 apresenta uma
deteco de um alvo de grande velocidade, sem rudo, onde
podem ser identificadas cinco clulas Radar.



Fig. 2. Identificao das clulas Radar.

No tempo de iluminao correspondente a um setor, devido
hiptese de estacionariedade do alvo, considera-se tambm
que a refletividade complexa do alvo pontual constante e
representada pela expresso

( ) ( ) ( ) | | exp
k k k k k k
c n c n j n = . (13)

O sinal eco do alvo pontual localizado na posio azimutal
( )
k k
n , uma distncia ( )
k k
R n e com velocidade radial
( )
k k
V n , na k-sima varredura do n
k
-simo setor pode ento
ser escrito como

( ) ( ) ( )
| |
( ) ( )
( ) (
2
( 1) / 2
( 1) / 2
0
1
0
; ; ( ), , , ( )

/ 2

( ) exp 2 ( )
( 1) ( 1
k k k k k k k k
A k k k S
a B
k a B
S
N N
k k k k
n N N
N
k k
m
k S
r t k c n n n f n
G n n
c n j f n t
s t n mT
n N T k

+
=
=
=

) ) ,
V
T
(14)

para 1, 2, ..., k K = .
O sinal eco representado em (14) uma alternativa ao
formalismo apresentado por Buzzi et al. [4].
Considerando-se o rudo trmico aditivo, ergdigo, passa
faixa, de mdia nula, representado pela envoltria complexa
( ) ; , ,
k
n t k n m , independente do sinal eco expresso em (14),
tm-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
1
0
; , , ; ( ), , , ( )
; , , ; ( ), , , ( )

; , , ,
; , , , ,
k k k k k k k k k
k k k k k k k k k
k
k
z t k n m c n n n f n
r t k n m c n n n f n
n t k n m para H
n t k n m para H


=

(15)

onde H
1
a hiptese de que existe sinal eco de um alvo e H
0
a hiptese de que s existe rudo.
IV. ESTRUTURA DO PROCESSADOR TBD

Define-se um sinal eco de referncia, semelhana de (14),
tendo como parmetros o atraso ( )
ok k
n e o desvio Doppler
( )
ok k
f n , e com energia unitria, como

( ) ( )
| |
( ) ( )
0 0
1
; , ; , ( )
1
exp 2 ( )
( 1) ( 1) ,
S
k ok k ok k
ok k
S
N
ok k k S V
m
t k n n f n
j f n t
N
s t n mT n N T k T

=
=

(16)

com 1, 2, ..., k K = e ( 1) / 2 ( 1) / 2
a B k a B
N N n N N + .
A projeo do sinal dado por (15) no sinal de referncia (16)
ento dada por

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
, ; ( ), , , ( ); , ( )
; , ; ( ), , , ( ) ,
, ; , ; , ( )
( , ; ( ), , , ( ); , ( ))

k k k k k k k k k ok k ok k
k k k k k k k k k
k ok k ok k
k k k k k k k k k ok k ok k
k n c n n n f n n f n
z t k n c n n n f n
t k n n f n
R k n c n n n f n n f n

=
=

( )
( )
0 1
0 0
( , ; , ( )),
( , ; , ( )), ,
k ok k ok k
k ok k ok k
N k n n f n para H
N k n n f n para H

(17)

onde .,. o operador produto escalar definido como

*
( ; ), ( , ) ( ; ) ( , ) f t g t f t g t dt

=


(18)
e
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1
2
, ; ( ), , , ( ); , ( )
; , ; , ( )
/ 2
,
; , ; ( ), , , ( ) ,

1
( )

k k k k k k k k k ok k ok k
k ok k ok k
k k k S
k k ok
k k k k k k k k k
k k A
S
k n c n n n f n n f n
t k n n f n
n n
n
R
r t k n c n n n f n
c n G
N

=
=

( ) ( ) ( ) ( ) ,
k k k ok k
n f n f n

(19)

com

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
1
1
( 1) ( 1)
( 1) ( 1)
, , ( ) ( )
exp 2 ( ) ( )
,
,
S
S
k k k S V
ok k k S V
k k ok k k k ok k
k k ok k
N
m
N
m
t n mT n N T k T
t n mT n N T k T
n n f n f n
j f n f n t
s
s

=
=


=
(

(20)

e ainda,

Cada seo
indica uma
clula Radar
Alvo
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( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
, ; , ( )
; , , ; , ; , ( ) .
k ok k ok k
k k ok k ok k
N k n n f n
n t k n t k n n f n

(21)

A funo ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( )
k k ok k k k ok k
n n f n f n chamada de
funo ambigidade do Radar [5] e pode ser ainda escrita
como

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
0
1
0
, , ( ) ( )
exp 2 ( ) ( )
2
exp 2 ( ) ( )
,
2
( 1) (
S
k k ok k k k ok k
k k ok k
k k ok k
k k ok k
N
k k ok k
m
k S
n n f n f n
n n
j f n f n
j f n f n t
n n
s t mT
n N T

=
=
+ (

(

(

|

)
( ) ( )
)
0
1
0
1)

2
( 1) ( 1) .
S
V
N
k k ok k
m
k S V
k T
n n
s t mT
n N T k T

=

|
+

(22)

Se ( ) ( )
k k ok k
n n = e ( ) ( )
k k ok k
f n f n = e como os pulsos
( ) . s tem energia unitria, ento

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
0 0
1
0 0
1
2
0 0
1
, , ( ) ( )
( 1) ( 1) ,
( 1) ( 1)
( 1) ( 1)
= .
S
S
S
k k ok k k k ok k
N
k S V
m
N
k S V
m
N
k S V
m
S
n n f n f n
s t mT n N T k T
s t mT n N T k T
s t mT n N T k T dt
N

=
=

=

=


=

(23)

A projeo representada por (17) pode ser implementada
atravs de um banco de filtros casados com resposta
impulsiva dada pelo complexo conjugado de
( ) ( ) ; , ; , ( ) ( )
k ok k k k ok k
t k n n f n f n

em (16). Esta
implementao foi realizada no trabalho de Siciliano [6].
Para processar conjuntamente as projees do banco de
filtros, foi escolhida, como mostrado na Fig. 3, uma forma
comparativa de processamento na qual o sinal na sada do
receptor do Radar (vdeo bruto) foi dividido em duas
estruturas independentes. Ambas utilizando a envoltria do
vdeo bruto. A primeira emprega mtodos convencionais de
deteco, utilizando um integrador linear e um comparador
indicado por COMP na figura, gerando o vdeo sinttico 1. A
segunda emprega a fuso de dados na sada do banco de
filtros casados de duas formas distintas: a) os sinais na sada
dos filtros casados foram somados e comparados com um
limiar para a gerao do vdeo sinttico 2 e b) As sadas de
cada filtro casado foram comparadas com um limiar e a soma
dos sinais binarizados foram comparadas com um segundo
limiar, formando o vdeo sinttico 3.



Fig. 3. Estrutura de processamento para a deteco.

Em uma dada varredura, no caso de uma deteco ocorrer na
sada de um dos filtros casados, tm-se tambm a estimativa
da velocidade radial do alvo

( ) ( )

2
k k p ok k
f n V n = . (24)

Esta estimativa pode ento ser utilizada para a predio da
distncia do alvo (rastreio) na prxima varredura

( ) ( )
1 1

k k k k v
R n V n T
+ +
= . (25)

A estimativa desta distncia possibilita a criao de uma
mscara que preserva as amostras do vdeo bruto nas
vizinhanas da posio prevista para a deteco na prxima
varredura e anula as amostras fora desta vizinhana. Esta
mscara aplicada ao vdeo bruto na entrada do filtro casado,
uma para cada filtro.
Com este procedimento tm-se a estrutura TBD, ou seja, as
primeiras deteces do alvo possibilitam o incio de um
rastreio, que por sua vez permite um clculo da predio da
ocorrncia da prxima deteco.

V. AVALIAO

Para a avaliao do modelo de sinal apresentado, utilizam-se
apenas trs filtros, cada um deles casado com a forma de
onda de um possvel eco de alvo. Em um ambiente com rudo
branco Gaussiano foram gerados os sinais ecos de 300 alvos
com velocidades de -10m/s, 0 e 10m/s. Nos clculos da
probabilidade de falso alarme foram considerados ainda
102400 amostras de rudo. Embora o modelo preveja altas
velocidades relativas, as velocidades escolhidas permitem,
sem prejuzo conceitual, a anlise dos resultados frente ao
descasamento do sinal eco com a resposta impulsiva dos
filtros. O mdulo da funo de transferncia dos filtros
utilizados no teste so mostrados na Fig. 4.
A Fig. 5 mostra a variao da probabilidade de deteco para
diferentes valores da relao S/N.
Observa-se na Fig. 5 que o vdeo sinttico 3 teve o melhor
desempenho, aproximadamente 4,0 dB superior ao vdeo
sinttico 1. Isto representa um ganho aproximado em alcance
de 26% .O vdeo sinttico 2 teve um desempenho superior ao
vdeo 1 de aproximadamente 3,5 dB, representando um
ganho aproximado de 22% em alcance.

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249


Fig. 4. Funo de transferncia dos Filtros Casados.





Fig. 5. Variao da Probabilidade de deteco (Pd) em funo da relao
S/N.


Na condio de deteco mostrada na Fig. 5 o vdeo sinttico
1 apresentou uma taxa de falso alarme aproximadamente 96
vezes maior que a apresentada pelo vdeo 3 e 44 vezes maior
que o vdeo 2. Isto indica que se for mantida a mesma taxa de
falso alarme o desempenho dos vdeos 2 e 3 podem ainda ser
melhoradas em termos de alcance.
Em outras palavras, a tcnica permite uma deteco
antecipada do alvo. Tempo precioso quando o assunto a
segurana da plataforma, seja pelo foco da segurana area,
como tambm, pelo alarme antecipado em uma situao
militar de crise.
Na simulao no foi levado em considerao todo o
processo de predio da deteco-deteco-rastreio.
Enfatizou-se o processo de deteco que, por si s, j se
mostra bem mais consistente que nas tcnicas convencionais.
Se na simulao ainda fosse realizada a predio das novas
deteces, conforme previsto pelas expresses (24) e (25), o
desempenho seria ainda melhor do que o obtido.

VI. CONCLUSES

A tcnica TBD mostra-se uma ferramenta poderosa frente
aos padres convencionais de deteco. Isto justifica diversos
investimentos em formao de pessoal e pesquisa sendo
realizados por diversos pases. Sua implementao real
incrementaria consideravelmente a segurana area e, em
situaes militares, permitiria uma tomada de deciso mais
precisa e antecipada.
A modelagem de sinais proposta possibilita o
desenvolvimento de estruturas de processamento TBD, tais
como a apresentada neste trabalho. Possibilita ainda a
implementao de simuladores de Radar e o clculo
computacional do desempenho de estruturas de
processamento.

REFERNCIAS


[1] Moshe, Elazar, Search Radar Track-Before-Detect Using the Hough
Transform, Masters Thesis, Naval Postgraduate School, Monterrey,
California, US, p. 5, March 1955.
[2] TONISSEN, S. M. e EVANS, R. J. Performance of Dynamic
Programming Techniques for Track-Before-Detect. IEEE Transactions
on Aerospace and Electronic Systems, v. 32, n. 4, p. 1440-1451, 1996.
[3] Samuel J. Davey, Mark G. Rutten, and Brian Cheung, A Comparison of
Detection Performance for Several Track-before-Detect Algorithms,
EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, Volume 2008,
Article ID 428036, 10 pages, 8th October 2007.
[4] BUZZI, S.; LOPS, M. e VENTURINO, L. Track-Before-Detect
Procedures for Early Detection of Moving Target from Airborne Radars.
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, v. 41, n. 3, p.
937-954, 2005.
[5] SKOLNIK, M. I. Introduction to Radar Systems. Singapore: McGraw-
Hill Book Co, 1988.
[6] SICILIANO, A. V., Arquitetura de um Processador Track-Before-
Detect (TBD) para o cenrio naval. 2008. 95 f. Trabalho Individual
Instituto Tecnolgico de Aeronutica, So Jos dos Campos.






Vdeo Sinttico 2 Vdeo Sinttico 3 Vdeo Sinttico 1
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