UNMdP Fac.

De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Sistema acoplado de tres grados de libertad

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

Energa cintica:

1 1 1 2 2 T = m 1 x1 m 2 x2 m 3 x3 2 2 2 2

Energa potencial: Lagrange:

1 1 1 2 2 V = k 1 x 1 k 2 x2 x 1 k 3 x3 x 2 2 2 2 2

1 2 2 2 2 2 2 L =T V = m 1 x1 m 2 x2 m3 x3 k 1 x 1 k 2 x2 x 1 k 3 x 3 x2 2

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

d L L =0 i qi dt q

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

1 2 2 2 2 2 2 L =T V = ( m 1 x 1 +m 2 x 2 +m 3 x 3 k 1 x 1 +k 2 ( x 2 x 1 ) +k 3 ( x 3 x 2 ) ) 2
Ecuaciones de movimiento:

x 1 : m 1 x 1 +k 1 x 1 k 2 ( x 2 x 1 )= 0 x 2 : m 2 x 2 +k 2 ( x 2 x 1 )k 3 ( x 3 x 2 )= 0 x 3 : m 3 x 3 +k 3 ( x 3 x 2 )= 0

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Reagrupando:

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

x 1:
m1 x 1+ x 1 (k 1+k 2)k 2 x 2=0 x 1+ x 1

( (

k 1+k 2 m1

) ( )
x 2 m1 x 1 k2 m2

k2

=0

x3:
m2 x 2+ x 2 (k 2+k 3 )k 2 x 1k 3 x 3=0 x 2+ x 2

k 2+k 3 m2

) ( ) ( )
x 3 m2 k3 m3 =0

k3

=0

x3:
m 3 x 3+k 3 ( x 3 x 2)=0 x 3 + x 3

( ) ( )
m3 x 2

k3

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

La solucin propuesta es de la forma:

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

x 1= A sen ( t 1 ) x 2 =B sen ( t 2 ) x 3 =C sen ( t 3 )

A sen ( t )+ A A

( )
m2

k2

sen ( t )B sen ( t )+B

2

( (

K 1+k 2 m1 m2 K 2+ k 3 k3

C sen ( t )+C

) ) ( )
m3

sen ( t )B sen ( t )C sen ( t )B

( ) ( ) ( )
m1 k3 m2 k3 m3

k2

sen ( t )=0 sen ( t )= 0 sen ( t )=0

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

A 2 sen ( t )+A

( )

k2 K 2 +k 3 k sen ( t )B 2 sen ( t )+B sen ( t )C 3 sen ( t )=0 m2 m2 m2 k k C sen ( t )+C 3 sen ( t )B 3 sen ( t )=0 m3 m3
2

( (

K 1 +k 2 k sen ( t )B 2 sen ( t )=0 m1 m1

) ) ( )

( ) ( ) ( )

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

En forma matricial:

[(

k 1 +k 2 m1

k2 m1

k 2 m2 0

[(

k 2 +k 3 2 m2

k 3 m2

k3 m3

[( )

k3 2 m3

[] ] [ ]
A 0 B = 0 C 0

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Las frecuencias naturales del sistema se calculan resolviendo el determinante de la matriz:

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

det

[(

k 1+ k 2 m1

] [(

k 2 m1 k 2+ k 3 2 m2 k 3 m3

k 2 m2 0

k 3 m2 k3 2 m3

[( ) ]

=0

k3 ( k 1 + k2 ) ( k2 + k3 ) 4 ( k1 k 2 + k1 k3 + k 2 k3 ) k 2 k3 ( k1 k3 + k 2 k3 ) 2 (k 1 k 2 k3 ) + + + + + + =0 m3 m1 m2 m1 m2 m2 m3 m1 m3 m1 m2 m 3
6

] [

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Asignando valores para las masas y los resortes se calculan las frecuencias naturales y las formas de los modos de oscilacin:

x1 k1 m1 k2

x2 m2 k3

x3 m3

=0

m 1 = 1Kg

m 2 = 1Kg

m 3 = 1Kg k 3 = 50N / m 3 =12.74 rad / s

k 1 =50 N / m

k 2 =50N / m

1 =3.15 rad / s

2 =8.82 rad / s

Reemplazando cada valor de i, mi y ki en la matriz: Resultan tres sistemas de ecuaciones:

[( ) ]
k +k 1 2 2 m 1 k 2 m 2 0 m

k 2 m 1

0 k 3 m 2

[( ) ]
k 2 +k 3 2 2 k 3 m 3 k

[( )

3 2 m 3

[ ] [ ] ]]
A 0 B = 0 0 C

1 :

A 0 90.1 50 0 50 90.1 50 B = 0 0 50 40.1 C 0

][ ] [] [

2 :

A 0 22.25 50 0 50 22.25 50 B = 0 0 50 27.75 C 0

][ ] [] [

3 :

A 0 62.35 50 0 50 62.35 50 B = 0 0 50 112.35 C 0

][ ] []

A = 0.2m ; B = 0.36m ; C = 0.45m

1 :

Las relaciones entre las amplitudes se calcuan asignndole un valor a una de ellas y resolviendo el sistema para las dems, por ejemplo: A = 0.2.

A = 0.2m ; B = 0.09m ; C =0.16m A = 0.2m ; B =0.25m ; C = 0.11m

2 :

3 :

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Reemplazando las amplitudes en el sistema y graficando las posiciones de las masas a lo largo del tiempo para el modo 1, 1 = 3.141 rad/s:

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Reemplazando las amplitudes en el sistema y graficando las posiciones de las masas a lo largo del tiempo para el modo 2, 2 = 8.817 rad/s:

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Reemplazando las amplitudes en el sistema y graficando las posiciones de las masas a lo largo del tiempo para el modo 3, 3 = 12.74 rad/s:

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Reemplazando las amplitudes en el sistema y graficando las posiciones de las masas a lo largo del tiempo para condiciones iniciales arbitrarias:

UNMdP Fac. De Ingeniera

Ctedra de Mecnica Racional

Autores: Gustavo Carr, PhD. Ing. Luciano Paolinelli, PhD. Ing.

Creado para la asignatura Mecnica Racional de la Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Mar del Plata: Prof. Titular: Adrin Cisilino, PhD. Ing. Prof. Adjunto: Anbal Mrquez, Ing. Mec.

Bajo licencia Creative Commons Argentina (CC) NonCommercial-ShareAlike 3.0 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0

Realizado con el Software LibreOffice 3.1 y Gimp 2.6, excepto WorkingModel Demo Version

www.libreoffice.org www.gimp.org Octubre de 2012