Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 1 od 8

Mr.Aleksandar Ivanovi, dipl.ma.in.-"Kolubara-Metal" d.o.o,Vreoci, tel.: 011/8121121(lok.:363) Branko Kaaj, dipl.ma.in.-"Kolubara-Metal" d.o.o,Vreoci, tel.: 011/8121121(lok.:363)

OSNOVNI KRITERIJUMI PRI IZBORU REPREZENTATIVNIH PARAMATERA, VELIINA I STANJA, ZA MONITORING ROTORNIH BAGERA

Rezime: U radu su predstavljeni osnovni kriterijumi za izbor reprezentativnih parametara, veliina i stanja kod sistema monitoringa rotornih bagera, to omoguava da rezultati dobijeni monitoringom, mogu dati vrlo znaajnu sliku o radu rotornih bagera, a takoe mogu obezbediti preventivno otkrivanje i spreavanje ozbiljnijih otkaza, bitno doprinosei unapreenju i modernizaciji rotornih bagera, pri emu je, neophodno obezbediti automatizovano, permanentno (ili periodino) praenje dinamikih veliina, koje reprezentuju odgovarajui signali, na vitalnim mestima sistema. Kljune rei: rotorni bager, monitoring, kriterijumi, reprezentativni parametari.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 2 od 8

1.0.

Uvod

Proces rada rotornog bagera izloen je velikom broju raznovrsnih uticaja, od kojih su neki veoma bitni za pravilno odvijanje procesa rada. Kao posledice ovih uticaja na proces rada javljaju se razliite fizike veliine kao to su: sila, temperatura, deformacija, itd. Pored navedenih uticaja bitnih za proces rada, pojavljuju se (samo povremeno) i sluajni poremaaji tipa: loma zuba kaike, loma zuba u prenosnicima snage, kidanje trake, paljenje trake, pregrevanje i otkazi leaja i sl. Takoe, postoji i veliki broj drugih uticaji koji su manje bitni za proces rada kao to su uticaji: funkcionalnosti pojedinih brisaa traka (kod podsistema trakastih transportera), manja pohabanost veznih elemenata papua (kod podsistema za kretanje), itd. Pravilan rad podsistema na rotornim bagerima, samim tim i rad kompletnog rotornog bagera, zahteva da se tehniko stanje podsistema i njihovih sklopova nalazi unutar odreenih granica. Odgovarajuim izborom dijagnostikih parametara mogue je obuhvatiti niz najznaajnijih parametara, veliina i stanja podsistema rotornih bagera, koji opisuje stanje ovih tehnikih sistema. Na primer, praenjem i analizom termikog stanja nekog sistema mogue je doi i do zakljuka o uzroku, veliini i vrsti nastalih promena koje odstupaju od projektovanih.

2.0.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

Na rotornim bagerima, mogue je posmatrati i pratiti veliki broj radnih parametara, veliina i stanja, u realnom vremenu (koji definiu njegovo trenutno stanje), ali je neophodno njihov broj svesti na relativno mali broj najznaajnijih, u cilju obezbeenja: - konstantnog nadzora od strane rukovaoca (posade) bagera i delovanja preventivnim merama radi odravanja sistema bagera u stanju u radu; - praenja na nivou kompletnog proizvodnog sistema radi usaglaavanja rada sa drugim delovima sistema (etanim trakastim transporterima, odlagaima itd.); - efikasnog, korektivnog delovanje na poremeajna dejstva u sistemu kontinualne proizvodnje uglja na povrinskom kopu; - efikasnijeg nadzora znaajnih radnih funkcija; - pravovremenog donoenja odluka; - optimizacije kapaciteta kopanja u funkciji otpora kopanja rotornih bagera; - poveanja proizvodnosti rada; - kratkoronog i dugoronog ocenjivanja kao i statistike obrade (na nivou kompletnog proizvodnog sistema); - utede utroene energije; - smanjenja trokova proizvodnje; - poveanja pouzdanosti sistema rotornih bagera; - predikcije otkaza elemenata i podsistema; - prevencije tekih havarija; - fleksibilne primenjivosti (primena na rotornim bagerima u eksploataciji, primena na novim rotornim bagerima, itd.); - efikasnijieg sistem odravanja, itd. Ako se struktura rotornog bagera posmatra sa stanovita teorije pouzdanosti, kao redna veza bitnih podsistema za bezotkazni rada bagera (Slika 1. i Slika 2.), oigledno je da je i njihova pouzdanost bitna za pouzdanost kako samog bagera (kao tehnikog sistema). Odatle je mogue koncetrisati panju, pre svega, na one parametre, veliine i stanja, u procesu rada rotornih bagera, koji imaju najvei uticaj na pouzdanost.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 3 od 8

Slika 1. Skica sistema rotornog bagera sa osnovnim podsistemima

PODSISTEM ZA KOPANJE

PODSISTEM TRAKASTIH TRANSPORTERA

PODSISTEM ZA OBRTANJE GORNJE GRADNJE

PODSISTEM ZA KRETANJE

SISTEM ROTORNOG BAGERA

Slika 2. Pojednostavljena struktura rotornog bagera

Postojanje velikog broja parametra, veliina i stanja, vezanih za procese rada rotornih bagera, usled potrebe jednostavnijeg sagledavanja i izbora, namee njihovu podelu u nekoliko grupa: - parametari znaajni za rad bagera sa stanovita pouzdanosti, utvreni analizom uzroka otkaza pojedinih podsistema (kao to su na primer: otpori kopanja, frekvencija torzionih oscilacija radnog toka, temperatura leaja bitnih za funkcionisanje podsistema bagera, temperature elemenata, ili sklopova i podsistema vanih za pravilan rad bagera, stanja gumenih traka, sile zatezanja gumenih traka, pohabanost zuba kaike, pohabanost noseih elemenata kuglibana, itd.); - parametri koji se odnose na: predikciju otkaza najvitalnijih delova bagera, zatitu od tekih havarija, zatitu od poara, itd; - parametri koji definiu stanja i optereenja nosee eline konstrukcije: velike deformacije pojedinih nosaa, uveane amplitude oscilovanja, pojava prskotina, jaka korozija, itd; - parametri vezani za efikasnost rada rotornih bagera, kao to su: potronja energije, kapacitet rotornih bagera, kapaciteti trakastih transportera (unutar strukture bagera), brzine gumenih traka na trakastim transporterima itd; - parametri koji definiu meusobni poloaj radnih organa bagera kao i poloaj samog bagera u odnosu na ostale delove proizvodnog sistema kontinualne prozvodnje uglja na povrinskim kopovima (na primer: ugao nagiba prijemne i

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 4 od 8

predajne strele, ugao zakretanja gornje gradnje, poloaj bagera u odnosu na sisteme trakastih transportera, itd.); - parametri koji su vezani za: zatitu na radu, buku, ekologiju, itd.

Gledajui generalno, pojednostavljenu strukturu rotornih bagera (Slika 1. i Slika 2.), kao to je ve ranije naznaeno, sledei podsistemi na bageru moraju biti u funkciji kako bi on mogao biti u radu: - podsistem za kopanje (najee sa jednim ili dva pogona, u zavisnosti od tipa bagera); - podsistemi trakastih transportera (sa dva ili vie transportera, u zavisnosti od tipa bagera); - podsistem za obrtanje gornje gradnje bagera (sa jednim ili vie pogonskih grupa, u zavisnosti od tipa bagera); - podsistem za kretanje bagera (sa dve ili vie gusenica u rednoj vezi, u zavisnosti od tipa bagera). Prethodna postavka, omoguava da se parametri, veliine i stanja, mogu posmatrati, podeljeni u grupama, po podsistemima, unutar uproene strukture sistema rotornog bagera. Na taj nain, pratie se parametri, veliine i stanja, znaajni pre svega, za bezotkazni rad pojedinih podsistemima,a rotornih bagera na povrinskim kopovima uglja. Praenje rada svakog od podsistema, unutar ovako postavljene strukture rotornog bagera, imalo bi za zadatak, nadzor kljunih parametara, veliina i stanja podsistema i njihovih elemenata, kako bi se, uvidom u njihovo trenutno stanje, rad sistema (odgovarajuim merama rukovaoca bagera), odravao konstantno u stanju u radu. Tako se generalno moe rei da bi bilo poeljno vriti nadzor (u realnom vremenu) sledeih znaajnih parametara, veliina ili stanja podsistema i elemenata rotornih bagera: Na podsistemu za kopanje: - otpori kopanja, - kapacitet bagera, - torzioni moment vratila rotora, - snaga koju elektromotor pogona kopanja koristi u radu, - sile u momentnim polugamab nosaa pogona radnog toka, - habanje (istroenost) zuba kaike, - lom zuba kaike, - deformacije kuita reduktora, - temperature leaja, - temperatura ulju reduktora, - ugao nagiba strele radnog toka, - protok ulja u sistemu za podmazivanja prenosnika, - ubrzanja pojedinih masa podsistema, itd. Na podsistemima trakastih transportera (u strukturi sistema rotornih bagera): - kapacitet; - brzina trake; - brzina klizanja trake;
a

Parametri, veliine i stanja, podsistema i elemenata rotornog bagera, koji se odnose na: noseu elinu konstrukciju, poloaj radnih organa, poloaja samog bagera na povrinskom kopu, zatitu na radu, buku, ekologiju, itd, nee biti detaljnije razmatrani u ovom radu. b Ili sile u osloncima nosaa pogona radnog toka (rotora), u zavisnosti reenja oslanjanja kod razliitih tipova bagera.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 5 od 8

- jaina struje i napon (snaga) koju elektromotor pogona trakastog transportera koristi u radu; - stanja trake: kidanja i oteenja, habanja trake, bono skretanje trake, itd.; - sile i momenti na: traci, bubnjevima, valjcima, pogonima podsistema, itd.; - temperature: leaja prenosnika, leaja bubnjeva i valjaka, trake, itd.; - ubrzanja pojedinih masa podsistema, itd.; - uglovi nagiba traka;a Na podsistemu za kretanje bagera: - otpori kretanja gusenica; - torzioni moment vratila pogonske zvezde gusenice; - jaina struje i napon (snaga) koju elektromotor pogona gusenice koristi u radu; - habanje (istroenost) osovinica i uki lanaka gusenice; - lom osovinica na papuama gusenice; - temperature leaja prenosnika pogona gusenica; - lom uki na papuama gusenice; - ubrzanja pojedinih masa podsistema, itd. Kod podsistem za obrtanje gornje gradnje bagera: - istroenost kotrljajnih elemenata kuglibana i kotrljajne staze; - ugao zakretanja gornje gradnje; - jaina struje i napon (snaga) koju elektromotor pogona za obrtanje gornje gradnje koristi u radu; - temperature leaja prenosnika; - ubrzanja pojedinih masa podsistema, itd. Naravno, pored prethodno navedenih veliina, parametara i stanja rotornih bagera, postoji jo jedan njihov broj, koji je interesantan sa stanovita monitoringa, ali je usled komplikovane instrumentacije i nemogunosti konstantnog zadravanja merne tehnike na odgovarajuim lokacijama bagera, njihov konstantan nadzor praktino neprihvatljiv.b Iz slinih razloga jedan njihov broj (pri emu su neki od bitnog znaaja za rad bagera), nije mogue direktno meriti i konstantno kontrolisati, pa je neophodno doi do njih indirektno, izraunavanjem (izvedene veliine), pomou prethodno izmerenih veliina. Kljuni problem, pri izboru, reprezentativnih parametara, veliina ili stanja predstavlja, protivrean zahtev, koji se sastoji iz potrebe za to sveobuhvatnijom dijagnostikom (kroz nadzor i otkrivanje svih greaka u monitorisanom sistemu) i potrebe za izborom relativno, malog broja reprezentativnih parametara i delova sistema na kojima bi oni bili dijagnostikovani (kroz nadzor i otkrivanje karakteristinih signala mogueg otkaza). Kako je ideja o monitoringu rotornih bagera, kod nas, ve due vreme aktuelna, ali usled velikog broja raznovrsnih uzroka, nikada nije realizovana, u meri u kojoj bi mogla dati znaajniji doprinos kvalitetu i kvantitetu rada rotornih bagera, nameu se specifine kriterijume i paljiv izbor reprezntativnih parametara, veliina i stanja koji e biti praeni, pre svega sa stanovita: - poboljanja odravanja sistema, - elastinosti u primeni, - funkcionalnosti i - cene. Na osnovama dosadanjih ispitivanja pouzdanosti rotornih bagera, i utvrenih slabih mesta, mogue je za bilo koji rotorni bager, na povrinskom kopu uglja, izvriti izbor odgovarajuih
a

Kako povremeno u radu rotornih bagera, dolazi do promena ugla strele radnog toka (nosee konstrukcije za koju je vezan radni toak i kroz koju prolazi trakasti transporter), tako se menja i ugao nagiba trakastog transportera koji prikuplja materijal iskopan radnim tokom. Neki tipovi bagera imaju, takoe, i odloni transporter sa promenljivim uglom nagiba, pa se i u tom sluaju menja ugao nagiba trake. b Pri emu su, su izvodljiva povremena, kontrolna merenja.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 6 od 8

reprezentativnih parametara, veliina i stanja, koji e biti praeni sistemom za monitoring u realnom vremenu.

Meutim, mora se naglasiti, da je neophodno (i od najveeg znaaja), za svaki rotorni bager pojedinano, na kome se eli implementirati sistem monitoringa, uiniti nekoliko sledeih osnovnih koraka: - definisati pojednostavljenu strukturu sistema rotornog bagera (sa stanovita teorije pouzdanosti); - ispitati pouzdanost sistema, podsistema i elemenata prethodno definisane pojednostavljene strukture rotornog bagera; - definisati slaba mesta u sistemu, podsistemima i elementima rotornog bagera (na osnovama, prethodno ispitane pouzdanosti); - izabrati reprezentativne patrametre, veliine i stanja koji e biti kontrolisani (pre svega na utvrenim slabim mestima); - izabrati adekvatne metode i ureaje (hardver) za monitoring reprezentativnih parametra, veliina i stanja; - definisati i locirati sva merna mesta u strukturi rotornih bagera; - razviti odgovarajui softver ili prilagoditi postojei, u funkciji potreba monitoringa rotornog bagera, na kome se eli implementirati sistem za monitoring. Na osnovu svega to je izneseno, sledi da je, za izbor reprezentativnih parametara, veliina i stanja rotornih bagera, koji bi bili praeni sistemom monitoringa, mogue definisati, sledee osnovne kriterijume: - definisana slaba mesta, na sistemu rotornog bagera, njegovim podsistemima i elementima podsistema, na osnovama ispitane pouzdanosti; - znaaj izabranih parametara, veliina i stanja, kao reprezntativnih pokazatelja rada bagera (za prethodno definisanu strukturu); - mogunosti implementacije sistema za monitoring (uzimajui u obzir, pored bagera u trenutnoj eksploataciji i nove bagere); - mogunost proirivanja sistema za monitoring (dodavanjem novih mernih veliina, mernih pretvaraa, mernih mesta, uz minimalne mogue intervencije na sistemu za monitoring); - mogunost ukljuivanja sistema za monitoring u ve postojee informacione i upravljako-nadzorne sisteme; - mogunost nadgradnje sistema za monitoring (na primer, u ekspertski sistem za dijagnostiku bagera); - mogunost efikasnijeg odravanja rotornog bagera; - jednostavnost odravanja implementiranog sistema za monitoring; - prihvatljivost cene implementiranja sistema za monitoring i odgovarajue merne tehnike; - prihvatljivost cene odravanje implementiranog sistema za monitoring; - dosadanja iskustva u implementaciji informaciono raunarskih sistema u rudarstvu. Znai, koristei navedene kriterijume, a pre svega, definisana slaba mesta rotornih bagera (utvrena ispitivanjem njihove pouzdanosti), kao osnovu pri izboru parametara, veliina i stanja, koji e biti kontrolisani, mogue je izvriti njihov izbor, za svaki rotorni bager pojedinano (bez obzira na njegov tip ili konstruktivno reenje), i za koji se eli formirati sistem monitoringa.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 7 od 8

3.0.

Zakljuak

Predstavljena koncepcija i izbor, osnovnih kriterijuma za izbor reprezentativnih parametara, veliina i stanja za monitoring rotornih bagera, omoguava da rezultati dobijeni, sistemom monitoringa, mogu dati vrlo znaajnu sliku o radu rotornih bagera, a takoe mogu obezbediti: preventivno otkrivanje i spreavanje ozbiljnijih otkaza, kao i bitno doprineti unapreenju i modernizaciji rotornih bagera, pri emu je, neophodno obezbediti automatizovano, permanentno (ili periodino) praenje dinamikih veliina, koje reprezentuju odgovarajui signali, na vitalnim mestima sistema.

Slika 3. Rotorni bager "Takraff", 1200x24/4+VR (400 kW) u radu

Zato je mogue uopteno rei, da pravilan izbor reprezentativnih parametara, veliina i stanja rotornih bagera, omoguava razvoj takvog sistema za monitoring razliitih tipova rotornih bagera, koji obezbeuje: - poveanje pouzdanosti sistema rotornog bagera; - predikcija otkaza elemenata i podsistema rotornog bagera; - prevencija tekih havarija; - efikasno, korektivno delovanje na poremeajna dejstva u sistemu kontinualne eksploatacije uglja na otvorenom povrinskom kopu; - praenje istorije dogaaja i statistika obrada arhiviranih podataka; - poveanje proizvodnosti rada; - efikasniji nadzor znaajnih radnih funkcija; - efikasniji sistem odravanja; - smanjenje trokova proizvodnje; - pravovremeno donoenje odluka, itd.

Osnovni kriterijumi pri izboru reprezentativnih paramatera, veliina i stanja, za monitoring rotornih bagera

List 8 od 8

4.0. 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Literatura
Adamovi , Tehnika dijagnostika, Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Beograd, 1998. Adamovi , Tehnologija odravanja tehnikih sistema, SARTID, Smederevo, 2001. Gligori B, Teorija i tehnika merenja (Knjiga I), Mehaniko-Elektrini merni sistemi, Nauna Knjiga, Beograd, 1984. Grozdanovski A, Analiza otkaza po agregatima kod rotornih bagera , Zbornik radova VII Meunarodna konferencija Upravljanje kvalitetom i pouzdanou DQM2004, Istraivaki centar za upravljanje kvalitetom i pouzdanou, aak, 2004. Ivanovi A, Kaaj B, Osnovne postavke sistema za monitoring radnih parametara rotornog bagera, Zbornik radova XXVIII majskog skupa odravalaca Srbije i Crne Gore, Drutvo za tehniku dijagnostiku Srbije, Vrnjaka Banja, 2005. Ivanovi A, Sinteza mernih sistema za monitoring rotornih bagera u realnom vremenu, Magistarska teza, Univerzitet u Novom Sadu, Tehniki fakultet "Mihajlo Pupin", Zrenjanin, 2006. Ivkovi S, Ignjatovi D, Istraivanje pouzdanosti osnovne mehanizacije na kopovima lignita u Srbiji, Zbornik radova VI meunarodnog simpozijuma mehanizacija i automatizacija u rudarstvu i energetika, Rudarsko-geoloki fakultet, Beograd, 2002. Ivkovi S, Ignjatovi D, Istraivanje pouzdanosti osnovne mehanizacije na kopovima lignita u Srbiji, Zbornik radova VI meunarodnog simpozijuma mehanizacija i automatizacija u rudarstvu i energetika, Rudarsko-geoloki fakultet, Beograd, 2002. Ivkovi S, Otkazi elemenata rudarskih maina, Rudarsko-geoloki fakultet, Beograd, 1997. Jankovi S, Instrumentacije, Univerzitet u Novom Sadu, Tehniki fakultet "Mihajlo Pupin", Zrenjanin, 2002. Jevti, Jovanovi M, Marinkovi Z, Janoevi D, Nadzor rada rotornog bagera u funkciji dijagnostike stanja i odravanja, Zbornik radova XXVI Majski skup odravalaca Jugoslavije, Odravanje tehnikih sistema, JUMO, Novi Sad, 2002. Jovani P, Analiza mainskih zastoja na kontinualnim BTO sistemima povrinskog kopa "Drmno", Zbornik radova V Jugoslovenskog simpozijuma sa meunarodnim ueem iz oblasti mehanizacije u rudarstvu, Rudarsko-geoloki fakultet, Beograd, 1999. Jugovi Z, Pouzdanost rotornih bagera -Teorija primena, Univerzitet u KragujevcuTehniki fakultet u aku, aak 1997. Zelenovi D, Todorovi J, Efektivnost sistema u mainstvu, Nauna Knjiga, Beograd, 1990.

7.

8. 9. 10. 11.

12. 13.