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Teora de mquinas
POLITEXT
Teora de mquinas
EDICIONS UPC
Los autores, 2001 De la traduccin: Guillermo Reyes, 2000 Edicions UPC, 2001 Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885 Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es E-mail: edicions-upc@upc.es
Produccin:
Presentacin
Presentacin
Este texto, escrito inicialmente para ser utilizado en la asignatura Teora de mquinas de la Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona (ETSEIB) de la Universidad Politcnica de Catalua, hace de puente entre la mecnica vectorial y el clculo y diseo de mquinas. Este espacio no lo cubren los textos clsicos, que parten de unos conocimientos de mecnica muy elementales y no introducen las herramientas analticas adecuadas para el estudio de los sistemas multislido. Otros textos, dirigidos a la simulacin de sistemas mecnicos, no son adecuados como libros de texto para asignaturas introductorias a la teora de mquinas y mecanismos. En el desarrollo que se ha hecho de los diferentes temas se presuponen conocimientos previos de la cinemtica del slido rgido y de los teoremas vectoriales y de la energa aplicados al slido rgido. Los temas se tratan de manera que el texto pueda ser utilizado como libro de consulta ms all del mbito de una asignatura de teora de mquinas. Si se seleccionan los ejemplos de trabajo y se aligera el contenido conceptual de algunos puntos, sobre todo de los que se presentan en los anexos, este libro puede ser utilizado tambin en una escuela de ingeniera tcnica. El contenido del texto se inicia con un captulo, Mquina y mecanismo, en el cual se introducen los elementos y conceptos propios de la teora de mquinas y mecanismos. En los captulos 2, Movilidad, y 3, Cinemtica de mecanismos, se presenta el estudio general de la cinemtica de sistemas mecnicos y se hace nfasis en el movimiento plano. Este estudio se presenta tanto desde un enfoque vectorial, destinado principalmente al estudio del movimiento plano, como desde un punto de vista analtico, a partir de las coordenadas generalizadas que describen la configuracin del sistema. El captulo 4, Mecanismos leva-palpador, se destina al anlisis de los pares superiores. Tambin se estudia el diseo de funciones de desplazamiento mediante curvas de Bzier no paramtricas para obtener perfiles de levas. La cinemtica de los engranajes se trata de manera monogrfica en el captulo 5. Los cuatro captulos siguientes se centran en el estudio de la dinmica desde diferentes puntos de vista. En el captulo 6, Anlisis dinmico, se introduce la utilizacin de los teoremas vectoriales en el estudio dinmico de los sistemas mecnicos multislido y se hace una introduccin al equilibrado de mecanismos. La importancia que tienen las resistencias pasivas en el funcionamiento de las mquinas hace que se dedique el captulo 7, Resistencias pasivas y mecanismos basados en el rozamiento, a su estudio. Este captulo incluye una introduccin a los principales mecanismos que basan su funcionamiento en el rozamiento. El captulo 8 se destina al mtodo de las potencias virtuales, teniendo en cuenta su utilidad para la obtencin selectiva de fuerzas y ecuaciones del movimiento en los sistemas mecnicos. La energa, que aparece en todos los mbitos de la fsica, es objeto de estudio
Teora de mquinas
en el captulo 9, Trabajo y potencia en mquinas, para analizar la transformacin de energa en las mquinas y el intercambio con su entorno. En la elaboracin de este texto se ha utilizado material preparado con la colaboracin de profesorado con experiencia docente e investigadora en los temas que se tratan. Esta experiencia es el resultado de la imparticin de las asignaturas de mecnica y teora de mquinas, la direccin de proyectos de fin de carrera y el desarrollo de actividades de tercer ciclo, como son las asignaturas de simulacin de sistemas mecnicos y de introduccin al diseo geomtrico asistido por ordenador. La primera versin de unos apuntes para la asignatura de teora de mquinas fue escrita para el curso 1996-1997 y coordinada por Salvador Cardona. Intervinieron, aparte de los autores, los profesores Jordi Martnez, en los captulos 6 y 8, Javier Snchez-Reyes, en los captulos 4 y 5, y la profesora M. Antonia de los Santos, en los captulos 1, 3 y 7. Al inicio del curso 1997-1998, se realiz una segunda versin de los apuntes ampliada y revisada por los autores, que incorporaron cambios que, sin afectar los contenidos bsicos, los pulieran. As, en el cuerpo se introdujeron algunas modificaciones y algunos ejemplos nuevos y, en lo referente a los ejercicios propuestos, se introdujeron enunciados nuevos y la mayora de las soluciones. Durante los cursos 1997-1998 y 1998-1999 se ha utilizado esta nueva versin, al mismo tiempo que se ha hecho un anlisis crtico del contenido y de la ordenacin de los temas y se han resuelto todos los ejemplos propuestos. En esta tarea han colaborado los profesores Joan Puig y Eduard Fernndez-Daz. Tomando como material de base esta versin de los apuntes y toda la informacin recogida, a principio del curso 1999-2000 se inicia la estructuracin del libro que ahora presentamos. En esta ltima etapa, colabora la profesora Llusa Jordi, que revisa el formato final. Queremos manifestar nuestro agradecimiento a todos aquellos, familiares y compaeros, que de una manera u otra nos han ayudado durante la realizacin de este libro. En particular, a todas las personas mencionadas y al profesor Joaquim Agull, a quien debemos gran parte de nuestros conocimientos de mecnica y el gusto por las cosas bien hechas.
ndice
ndice
1 Mquina y mecanismo
1.1 Mquinas y mecanismos. Definiciones 13 1.2 Clasificacin de pares cinemticos 15 1.3 Clasificacin de miembros 18 1.4 Esquematizacin. Modelizacin 18 1.5 Mecanismos de barras 21 1.6 Mecanismos de levas 22 1.7 Engranajes y trenes de engranajes 24 1.8 Prestaciones de un mecanismo 24 Anexo 1.I Representacin simblica de elementos 26 Problemas 30
Movilidad
2.1 Coordenadas y velocidades generalizadas. Grados de libertad de un mecanismo 33 2.2 Ecuaciones de enlace. Holonomia 35 2.3 Determinacin del nmero de coordenadas independientes 38 2.4 Determinacin del nmero de grados de libertad 39 2.5 Redundancia total. Redundancia tangente 41 2.6 Espacio de configuraciones. Subespacio de configuraciones accesibles 43 2.7 Resolucin de las ecuaciones de enlace geomtricas. Mtodo de Newton-Raphson 44 2.8 Configuraciones singulares 45 Anexo 2.I Geometra de tringulos y cuadrilteros 47 Anexo 2.II Orientacin y velocidad angular de un slido rgido 50 Problemas 54
3
3.1 3.2 3.3
Cinemtica de mecanismos
Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas 61 Redundancia y configuraciones singulares 65 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas 66
10
Teora de mquinas
3.4 Movimiento plano 69 Anexo 3.I Utilizacin de los nmeros complejos para representar los vectores en cinemtica plana 75 Anexo 3.II Sntesis de mecanismos 76 Anexo 3.III Determinacin de mecanismos cognados 78 Anexo 3.IV Cinemtica grfica 80 Problemas 82
4
4.1 4.2
Mecanismos leva-palpador
Anlisis del mecanismo leva-palpador 89 Ejemplos de anlisis de levas con palpador de translacin, conocida la ley de desplazamiento 96 4.3 Especificacin de una ley de desplazamiento 97 4.4 Obtencin del perfil de la leva, conocidos la curva de desplazamiento y el palpador 99 4.5 Caractersticas geomtricas del perfil de la leva 104 Anexo 4.I Curvas de Bzier no paramtricas 107 Problemas 115
Engranajes
5.1 Transmisin de la rotacin entre ejes 121 5.2 Perfiles conjugados 124 5.3 Dentado de los engranajes 125 5.4 Perfil de evolvente 128 5.5 Trenes de engranajes 130 Problemas 136
Anlisis dinmico
6.1 Teoremas vectoriales 139 6.2 Aplicacin de los teoremas vectoriales al planteamiento de la dinmica de mecanismos 142 6.3 Torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert 145 6.4 Equilibrado de mecanismos 145 Anexo 6.I Planteamiento global del anlisis dinmico mediante los teoremas vectoriales 148 Anexo 6.II Aspectos a considerar en el caso de mecanismos con movimiento plano 150 Anexo 6.III Torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert 151 Anexo 6.IV Mtodos de equilibrado 152 Problemas 159
7
7.1
ndice
11
7.2 Resistencia al pivotamiento y a la rodadura 169 7.3 Acuamiento. Cono de rozamiento 170 7.4 Contacto multipuntual 172 7.5 Mecanismos basados en el rozamiento 177 Anexo 7.I Rozamiento en los pares helicoidales 182 Problemas 185
8.1 Fundamentos del mtodo 193 8.2 Tipos de movimientos virtuales 195 8.3 Potencia asociada a un torsor de fuerzas sobre un slido rgido 198 8.4 Clculo de la potencia virtual en casos concretos 200 8.5 Ejemplo de aplicacin 201 8.6 Fuerzas generalizadas 204 Anexo 8.I Planteamiento global del mtodo de las potencias virtuales 206 Problemas 208
9.1 Teorema de la energa 213 9.2 Principio de conservacin de la energa 215 9.3 Versin diferencial del teorema de la energa 217 9.4 Rendimiento 218 9.5 Inercia y fuerza reducidas a una coordenada 220 9.6 Rgimen de funcionamiento de las mquinas. Grado de irregularidad 223 9.7 Volantes 224 9.8 Curvas caractersticas velocidad-fuerza de las mquinas 226 Problemas 228
235
Bibliografa
247
Bibliografa
AGULL, J. Mecnica de la partcula i del slid rgid. Barcelona, Publicacions OK Punt, 1997. AGULL, J. Introducci a la mecnica analtica, percussiva i vibratria. Barcelona, Publicacions OK Punt, 1997. BEER, FERDINAND P.; JOHNSTON, E. RUSSELL. Mecnica vectorial para ingenieros. Esttica. Madrid. McGraw-Hill, 1992. FARIN, GERALD E. Curves and surfaces for computer-aided design. Boston. Academic Press, 1997. GARCA DE JALN, J.; BAYO, E. Kinematic and dynamic simulation of multibody systems. New York. Springer-Verlag, 1994 HAUG, EDWARD J. Computer-aided kinematics and dynamics of mechanical systems. Boston. Allyn and Bacon, 1989. HENRIOT, GEORGES. Trait thorique et pratique des engranages. Paris. Dunod, 1968 MABIE, HAMILTON H. Mechanisms and dynamics of machinery. New York. John Wiley & Sons, 1986 MOLINER, P. R. Engranajes. Barcelona. ETSEIB CPDA, 1990. NIETO, J. Sntesis de mecanismos. Madrid. Editorial AC, 1978. NORTON, ROBERT L. Diseo de maquinaria. Mxico. McGraw-Hill, 1995. SHIGLEY, JOSEPH E. Teora de mquinas y mecanismos. Mxico. McGraw-Hill, 1988. WILSON, CHARLES E. Kinematics and dynamics of machinery. New York. HarperCollins Colege Publishers, 1991
ndice alfabtico
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ndice alfabtico A
Aceleraciones continuas, 98 distribucin de, 68, 69, 80 de los puntos de un slido rgido, 66 sobreaceleraciones, 98 Accin y reaccin principio de la, 140 Anlisis cinetosttica, 139 de configuraciones, 44 de velocidades, 62, 92 de aceleraciones, 63 dinmica, 139, 148 directa, 144 inversa, 139 Anillo, 14 ngulo de presin, 93 de transmisin, 24 Articulacin, 15, 67 Caracterstica mecnica, 226 Centro instantneo de rotacin, 72 Coeficiente de rozamiento dinmico, 166 de rozamiento esttico, 166 de pivotamiento, 170 de rodadura, 170 de influencia, 153 Composicin de rotaciones sobre ejes fijos, 51 de rotaciones segn ngulos de Euler, 51 Condiciones de enlace, 14 de engrane, 134 de continuidad, 98, 112 de cierre, 37 lmite de los enlaces, 167 Configuraciones accesibles, 43 espacio de, 43 singulares, 45, 65 Contacto multipuntual, 172 puntual, 17, 68 Control punto de, 109 polgono de, 110 Coordenadas generalizadas, 33 independientes, 35 Correa, transmisin por, 123, 177 Coulomb, modelo del rozamiento seco de, 166
B
Balancn, 18 Bernstein, polinomios de, 108 Bzier, 99 curvas de, 100 derivada de una, 111 integral de una, 111 ordenadas de, 111 Biela, 18, 156 Bifurcacin, 45
C
Cadena cinemtica, 14 inversin de una, 14
D
Deriva, fenmeno de la, 168 Desequilibrio, 152 Diagrama del slido libre o del cuerpo libre, 142
250
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E
Energa, 213 cintica, 213 de rotacin, 214 de translacin, 214 mecnica, 215 potencial, 216 Engranaje, 24, 122 cilndrico helicoidal cruzado, o hipode, 123 cilndrico o paralelo, 123 cnico, 123 mdulo de un, 126 paso de un, 126, 129 Enlace, 14 cinemtico, 14, 36 condiciones de, 14 geomtrico, 14, 35 redundante, 39 total, 41 tangente, 42 Embrague, 177 Ecuacin de enlace geomtrica, 35, 90 cinemtica, 36, 67 de gobierno, 37 renoma, 37 Equilibrado, de mecanismos, 145 de rotores, 146, 152 del cuadriltero articulado, 147, 155 dinmico, 146 esttico, 146 experimental, 152 grado de calidad, 153 Espacio de configuraciones, 43 Euler ngulos de, 51 parmetros de, 50 teorema de, 50
Rozamiento circulo de, 173 cono de, 170 seco de Coulomb, 166 en cojinetes, 173 en guas, 172 tringulo de, 170 viscoso, 169 Frenos, 179 Freudenstein, ecuacin de, 48 Friccin, ruedas de, 123, 177
G
Grashof, ley de, 21 Grado de libertad, 35, 39 Grado de irregularidad, 213 Grado de redundancia, 43 Grupo de Assur, 39 Grbler-Kutzbach, criterio de, 39
H
Holonomia, 38
I
Inercia reducida, 221
J
Juego, hiptesis de, 172 Junta, 15
L
Ley de desplazamiento, 97 Ley de Grashof, 21 Leva de detencin simple, 113 de doble detencin, 114 excntrica, 90 perfil de la, 101, 104 radio de curvatura del, 104 Deslizamiento, 165 inminente, 171 umbral de, 171
F
Acuamiento, 170 en los tornillos, 183 Fuerza de rozamiento, 166 de friccin, 166 generalizada, 204 de inercia de dAlembert, 145, 151, 193 reducida, 221
M
Manivela, 18 Mquina, 13
ndice alfabtico
251
Mecanismo, 13 con anillos, 39 basado en el rozamiento, 176 cognado, 78 de barras, 21 de pistn-biela-manivela, 47 de cuadriltero articulado, 21, 48 diferencial, 133, 198 equivalente, 94 leva-palpador, 22, 89 de transmisin de movimiento entre ejes, 122 Mtodo de las potencias virtuales, 139, 193, 206 de Newton-Raphson, 44 de los trabajos virtuales, 193 Modelo de rozamiento seco de Coulomb, 166 cinemtico, 167 de rozamiento viscoso, 169 Momento cintico, teorema del, Movimiento plano, 69, 75 virtual, 194 compatible con los enlaces, 195 no compatible con los enlaces, 197 transmisin de, 121, 180
plano, 16 prismtico, 16 superficial o inferior, 15 superior, 17 Perfil conjugado, 124 de evolvente, 128 Pivotamiento, 170 resistencia al, 170 velocidad angular de, 170 Polo de velocidades, 72 de aceleraciones, 74 Potencia, 218 virtual, 193, 198, 200 Principio de conservacin de la energa, 215 de accin i reaccin, 140 Punto muerto, 45, 65
Q
Cuadriltero articulado, 21, 48 Cantidad de movimiento, 140
R
Redundancia, 41, 45 tangente, 42 total, 41 Rgimen de funcionamiento, 223 Relacin de transmisin, 121, 127 Rendimiento, 218 Resistencia al deslizamiento, 166 al pivotamiento, 170 a la rodadura, 169 Resistencias pasivas, 165, 219 Rodadura, 68, 169 resistencia a la, 169 velocidad angular de, 165 Rotor, 146, 152
N
Nmero de coordenadas independientes, 35 velocidades independientes, 35
O
Osculador, circulo, 94 Osculadora, cudrica, 94
P
Palpador circular, 97 plano, 96 Par cilndrico, 15 cinemtico, 15, 165 de revolucin, 15 esfrico, 16 guia-botn, 67 guia-corredera, 67 helicoidal, 16, 182
S
Apriete, hiptesis de, 174 Sistema, 142, 215 holnomo, 38 mecnico, 142 Subespacio de configuraciones accesibles, 43 Superfcie desgastada, hiptesis de la, 174
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T
Teorema de la energa, 213 del momento cintico, 140 de la cantidad de movimiento, 140 de los tres centros o Aronhold-Kennedy, 73 de Euler, 50 Teoremas vectoriales, 139 Torsor, de enlace, 200 de fuerzas de inercia de dalembert, 145, 151, 200 Tren de engranajes, 24 de ejes fijos, 130 planetario o epicicloidal, 130
V
Velocidad absoluta, 51 angular, de pivotamiento, 165 de rodadura, 165 de deslizamiento, 93, 125 generalizada, 34 independiente, 35 virtual, 193 Virtual movimiento, 194 potencia, 193 Volante de inercia, 224
W
Willis, ecuacin de, 112
Mquina y mecanismo
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1 Mquina y mecanismo
La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre la geometra y el movimiento de los elementos de una mquina o un mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento. Los conocimientos de mecnica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las mquinas. En el mbito de la teora de mquinas y mecanismos se diferencian el anlisis y la sntesis de mecanismos. El anlisis consiste en estudiar la cinemtica y la dinmica de un mecanismo segn las caractersticas de los elementos que lo constituyen. Por tanto, el anlisis de un mecanismo permitir, por ejemplo, determinar la trayectoria de un punto de una barra o una relacin de velocidades entre dos miembros. Inversamente, la sntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla o que tienda a cumplir, con un cierto grado de aproximacin, unas exigencias de diseo dadas. As, por ejemplo, en un diseo se habr de emprender la determinacin de un mecanismo sntesis que permita guiar un slido para pasar de una configuracin a otra. Este curso estar dedicado fundamentalmente al anlisis de mecanismos.
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Teora de mquinas
Elemento. Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Son ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rtula, un muelle, el aceite de un circuito hidrulico, etc. Miembro. Elemento material de una mquina o mecanismo que puede ser slido rgido, slido flexible o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si existe, el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el contexto: base, soporte, bancada, bastidor, etc. Cadena cinemtica (Fig. 1.1). Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre s. Por ejemplo, la cadena de transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela, etc. Los miembros de una cadena cinemtica se denominan eslabones. Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemtica tal que cada uno sus miembros est enlazado nada ms con dos miembros de la misma cadena. Cadena abierta. Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo.
a) b)
Inversin de una cadena cinemtica (Fig. 1.2). Transformacin de un mecanismo en otro por medio de la eleccin de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia. En todos los mecanismos obtenidos por inversin de una misma cadena cinemtica los movimientos relativos son evidentemente los mismos, hecho que facilita el estudio.
2 1 4 3 1
2 3 4
2 1 4
2 1 4
Restriccin o enlace. Condicin impuesta a la configuracin condicin de enlace geomtrica o al movimiento del mecanismo condicin de enlace cinemtica. En estas condiciones puede aparecer el tiempo explcitamente o no.
Mquina y mecanismo
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Par cinemtico. Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. En la materializacin del enlace pueden participar slidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las bolas en una articulacin con rodamiento. Junta. Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios, como puede ser una junta elstica, una junta universal, etc. Carga. Conjunto de fuerzas conocidas, funcin del estado mecnico y/o explcitamente del tiempo, que actan sobre los miembros del mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas: el peso, la sustentacin de un ala de avin, la fuerza de corte de una mquina herramienta, etc.
a)
b)
Par de revolucin o articulacin (R). Las superficies de contacto son de revolucin excluyendo las totalmente cilndricas, de manera que permiten nicamente la rotacin de un miembro respecto al otro
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Teora de mquinas
alrededor de un eje comn. Por tanto, deja un grado de libertad relativo entre los miembros. Usualmente el elemento interior del par se denomina pivote, mun o espiga y el exterior cojinete. Par prismtico (P). Las superficies en contacto son prismticas, de manera que permiten slo una translacin relativa entre los miembros a lo largo de un eje comn. Por tanto, permite un grado de libertad relativo entre los miembros. Usualmente el miembro ms largo del par se denomina gua y el ms corto corredera.
a) x
b)
q
Fig. 1.4 Par prismtico a) y par helicoidal b)
Par helicoidal (H). Las superficies de contacto son helicoidales, de manera que permiten entre los dos miembros un movimiento de translacin y uno de rotacin relacionados linealmente. Deja slo un grado de libertad relativo entre los miembros. La relacin lineal se puede establecer como x = p q / 2 , donde p es el paso de rosca, x es el desplazamiento y q el ngulo girado. El miembro que tiene la superficie de contacto exterior rosca exterior se denomina tornillo o barra roscada y el que tiene la superficie de contacto interior rosca interior tuerca. Par esfrico (S). Las superficies de contacto son esfricas, de manera que permiten una rotacin arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto comn, el centro de las superficies en contacto. Se denomina tambin rtula esfrica. Deja tres grados de libertad relativos entre los miembros.
a)
b)
Par plano (PL). Las superficies de contacto son planas, de manera que permiten dos translaciones y una rotacin alrededor de una direccin perpendicular al plano de contacto de un miembro respecto al otro, las tres independientes entre ellas. Por lo tanto, deja tres grados de libertad relativos entre los miembros.
Mquina y mecanismo
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Pares puntuales y lineales o pares superiores. En estos pares, el contacto se establece a travs de un nico punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Estos contactos pueden ser con deslizamiento y sin l. El contacto puntual se puede establecer entre: Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Este enlace tiene poco inters prctico (slo para ejes muy ligeros acabados en punta apoyada en un soporte cnico) y es equivalente a una rtula para al movimiento en el espacio y a una articulacin para el movimiento plano. Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. En este caso, el punto se puede materializar con un pasador o botn y la curva con una ranura, y se obtiene el par pasador-gua o botn-gua. Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin cuando el contacto se establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se denomina rodadura. Son ejemplos de rodadura el de una rueda respecto al suelo o el de una bola de cojinete respecto a la pista.
a) b)
En un planteamiento bidimensional de la cinemtica, los pares que se pueden presentar son solamente el de revolucin o articulacin, el prismtico, el contacto a lo largo de una generatriz, que a efectos cinemticos equivale al contacto puntual entre curvas planas, y los contactos punto-punto y puntocurva.
a) b)
Fig. 1.7 Contacto punto-superfcie a) y contacto entre puntos variables de cada uno de los slidos rodadura b)
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Teora de mquinas
biela manivela
balancn
Si la informacin que se quiere representar es nicamente la de las relaciones o conexiones que hay entre los diferentes grupos o unidades que forman una mquina, se puede hacer un diagrama de bloques. Para estudiar las posibilidades de movimiento de un mecanismo, hace falta hacer un esquema de smbolos que ha de incluir una representacin de cada miembro y una de cada par cinemtico. En el anexo 1.I se presenta una coleccin de los smbolos normalizados de diferentes elementos y pares cinemticos que se pueden emplear en la esquematizacin de mecanismos. Si el estudio que se quiere realizar es geomtrico o cinemtico, es necesario aadir al esquema de smbolos la localizacin de los pares respecto a cada miembro: distancia entre puntos por ejemplo, entre centros de articulaciones y ngulos entre direcciones por ejemplo, entre la direccin definida por dos articulaciones y la de una gua de un par prismtico. Si el estudio es dinmico, se han de incluir, adems, las caractersticas inerciales de los elementos, as como tambin las cargas que actan.
Mquina y mecanismo
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Para hacer el esquema de smbolos de un mecanismo se puede proceder de la manera siguiente: Identificar los miembros y pares cinemticos sobre el mecanismo real, la maqueta, la fotografa o el dibujo de que se disponga. Situar los smbolos de los pares en un dibujo, de manera que su disposicin espacial se aproxime a la real, y unir mediante segmentos barras o superficies poligonales los que pertenecen a un mismo miembro (Fig. 1.10). Algunas veces, si la complicacin del mecanismo lo requiere, se pueden esquematizar primero cada uno de los miembros por separado con los pares cinemticos que contienen y juntarlos posteriormente en otro dibujo. En todo caso, hace falta obtener un dibujo comprensible y puede ser necesario a veces partir el esquema y utilizar la misma identificacin para los miembros y enlaces compartidos (Fig. 1.11).
p6: articulacin
p5: articulacin
p4: articulacin
p3: articulacin p1(par 1): Gua-botn o gua-corredera con articulacin p2: articulacin
a) 2 p6 1 5 p2 p1 p1
p5 3 p4
b) 2 p6 4 p3 p1 p2 1
p5 3 p4
4 p3
Fig. 1.10 Bisagra y esquemas de smbolos. a) Utilizando una corredera con articulacin y b) utilizando un par pasador-gua
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Teora de mquinas
En los mecanismos con movimiento plano, es necesario hacer coincidir el plano del dibujo con el del movimiento, y dibujar todos los miembros en un mismo plano, aunque realmente estn en planos paralelos (Fig. 1.11). De otra manera, la representacin se complica innecesariamente. Se ha de tener presente, sin embargo, que esta representacin plana de los mecanismos no es adecuada para hacer su estudio dinmico completo, tal como se explica en el anexo 6.II.
a)
1 2 4 O 1 A
b) 2 4 O 1 A O 3 A 1
As mismo, para hacer el estudio de un mecanismo hace falta establecer el modelo global que ha de describir el comportamiento fsico y que tiene en cuenta la representacin matemtica de las diversas realidades fsicas que intervienen rozamiento seco de Coulomb, slido rgido, etc., de manera que la modelizacin se puede definir como aquel proceso en el cual se establece una representacin matemtica del comportamiento fsico del mecanismo a fin de obtener una descripcin cuantificable.
Mquina y mecanismo
21
p s
Fig. 1.12 Cuadriltero articulado con sus dimensiones para ilustrar la ley de Grashof
a)
l
b)
q
l q
s p
p s
c)
q l
s p
22
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En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan las barras ni cul es la barra fija. Si un cuadriltero articulado cumple la ley de Grashof cuadriltero de Grashof, la cumple para sus cuatro inversiones, de manera que: Si uno de los dos miembros contiguos al ms corto se fija a tierra, se obtiene un mecanismo manivela-balancn. De los dos miembros articulados a tierra, el ms corto ser la manivela, y el otro el balancn (Fig. 1.13.a). Si el miembro que se fija es el ms corto, se obtiene un mecanismo de doble manivela. Tanto los dos miembros articulados a tierra como la biela darn vueltas enteras (Fig. 1.13.b). Fijando el miembro opuesto al ms corto se obtiene un mecanismo de doble balancn. Los dos miembros articulados a tierra oscilan y la biela el miembro ms corto da vueltas enteras (Fig. 1.13.c). Aparte del cuadriltero articulado, el otro mecanismo empleado com ms frecuencia es el tringulo articulado con un lado de longitud variable. Es un ejemplo el mecanismo pistn-biela-manivela.
r O s
Fig. 1.14 Pistn-biela-manivela
l s
Este mecanismo (Fig. 1.14) donde el eje ss contiene la articulacin fija O se utiliza, por ejemplo, en motores y compresores alternativos para convertir el movimiento rotativo de la manivela en movimiento de translacin alternativo del pistn, o viceversa. Para que la manivela pueda dar vueltas enteras, debe cumplir la condicin evidente l r .
b)
d)
Fig. 1.15 Tipos de levas: de placa a), de cua b), cilndrica c) y frontal d)
Se denomina mecanismo de leva el conjunto de dos miembros leva y palpador o seguidor, ambos en principio con un grado de libertad, que quedan relacionados mediante un par superior. La leva impulsa
Mquina y mecanismo
23
el palpador a travs del contacto establecido por el par superior, a fin de que desarrolle un movimiento especfico. Los mecanismos de leva se pueden clasificar segn la forma y el movimiento de la leva y segn la forma y el movimiento del seguidor, entre otros criterios. La leva puede tener movimiento de translacin leva de cua o movimiento de rotacin. En este caso la forma de la leva puede ser de placa tambin denominada de disco o radial, cilndrica o de tambor frontalo de cara (Fig. 1.15). La ms comn es la de placa y la menos usual de todas ellas es la de cua, a causa del movimiento alternativo necesario para accionarla. El movimiento del palpador puede ser de translacin o de rotacin. La forma del palpador da lugar a diferentes tipos: puntual, plano de platillo, de rodillo, de extremo curvo. (Fig. 1.16)
a)
plano b)
de rodillo
puntual
curvo
El enlace entre una leva y un palpador es, en principio, un enlace unilateral. Para garantizar que siempre haya contacto se puede proceder de dos maneras: cierre por fuerza y cierre por forma. En el cierre por fuerza se garantiza el contacto con una fuerza que acta sobre el palpador y tiende a unir los dos elementos, ya sea por medio de un muelle o, si el palpador acta en el plano vertical, por el propio peso. En el cierre por forma, la leva y el palpador mantienen siempre dos puntos opuestos en contacto. En este caso se denominen levas desmodrmicas (Fig 1.17).
24
Teora de mquinas
Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. Si los ejes de algunas ruedas dentadas no son fijos, el conjunto de engranajes constituye un tren epicicloidal o planetario.
Mquina y mecanismo
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contacto del seguidor. Si el palpador es de rodillo, hay que considerar la direccin de la velocidad de su centro.
b b C J J b)
a)
Fig. 1.20 ngulo de presin para una leva de placa con palpador plano a) y palpador de rodillo b)
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Teora de mquinas
x variables y parmetros a
miembros en general
elemento barra
elemento fijo
Mquina y mecanismo
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movimento en el espacio
par helicoidal
par cilndrico
par plano
junta universal
par gua-botn
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Teora de mquinas
plano
curvo
Mquina y mecanismo
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cnico
hipoide
pin-cremallera
correa
cadena
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Teora de mquinas
Problemas
En los mecanismos representados en las figuras adjuntas: a) Identificar los elementos: miembros y pares cinemticos. b) Hacer un esquema de smbolos acompaado de los parmetros necesarios para el estudio cinemtico. c) Sugerir variables adecuadas para estudiar el movimiento del mecanismo. P 1-1 P 1-2
P 1-3
P 1-4
Mquina y mecanismo
31
P 1-5
Articulaciones fijas a la bancada 1 i 2 excntricas 2 1
P 1-6
Junta de OldHam
3 3 2
2 1
P 1-7
32
Teora de mquinas
P 1-8
Mordaza de presin
P 1-11 Bisagra
Movilidad
33
2 Movilidad
La descripcin de las posibles configuraciones que puede adoptar un mecanismo y el estudio de la distribucin de velocidades y aceleraciones se puede hacer a partir de un conjunto de variables: las coordenadas generalizadas y las velocidades generalizadas. En este captulo se plantea cuntas variables hay que emplear como mnimo para describir la configuracin de un mecanismo coordenadas independientes y cuntas para describir su distribucin de velocidades grados de libertad. Se presentan tambin las relaciones que hay que establecer entre las variables cuando se utiliza un conjunto no mnimo ecuaciones de enlace y cmo hay que proceder en este caso para el estudio de configuraciones y velocidades.
q = {q1 , q2 ,..., qn }T
donde n es el nmero de coordenadas generalizadas empleadas. Este conjunto de variables ha de ser suficiente para describir cualquier configuracin del mecanismo. Las coordenadas generalizadas suelen ser distancias y ngulos, absolutos o relativos, y se intenta, siempre que sea posible, que estn asociadas a distancias y ngulos fcilmente identificables en el mecanismo: posicin de un punto caracterstico (rtula, centro de inercia de un miembro, etc.), ngulo relativo entre dos miembros articulados, distancia entre dos puntos de dos miembros enlazados por una gua prismtica, etc. Tipos de coordenadas generalizadas. Una primera clasificacin de las coordenadas se establece en funcin de si se definen a partir de una referencia solidaria al miembro fijo coordenadas absolutas o a partir de una referencia solidaria a un miembro mvilcoordenadas relativas. As, por ejemplo, en el mecanismo de la figura 2.1, q1 y q2 son coordenadas generalizadas absolutas y j es una coordenada generalizada relativa. Otra clasificacin de las coordenadas generalizadas se hace atendiendo a aquello que se posiciona o se orienta. As, las coordenadas referenciales sitan un triedro de referencia un punto origen y tres
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Teora de mquinas
direcciones ortogonales solidarios a cada miembro. Las coordenadas naturales se asocian a puntos y direcciones fijas a un miembro. En cualquier caso, sin embargo, estos dos tipos de coordenadas pueden ser tanto absolutas como relativas.
x1 x1 y y2 y2 j x2 x2
y1
y1 O q2
(xG2, yG2)
(xG1, yG1) O q1 x
En los estudios dinmicos, cuando se emplean coordenadas referenciales, el origen del triedro de referencia solidaria a un miembro se acostumbra a tomar en su centro de inercia. Las coordenadas a que da lugar esta eleccin se denominan coordenadas inerciales. En el ejemplo de la figura 2.1, las coordenadas q1 y q2 pueden ser pensadas como referenciales si se consideran los triedros x1, y1 y x2, y2 fijos a las dos barras y de origen O y O, respectivamente. Las coordenadas (xG1, yG1, q1) y (xG2, yG2, q2) seran las coordenadas inerciales y las coordenadas cartesianas de los puntos G1, O y G2 podran ser consideradas como coordenadas naturales. Velocidades generalizadas. Para establecer la distribucin de velocidades de un mecanismo en una configuracin determinada, se utiliza un conjunto de variables cinemticas que se denominan velocidades generalizadas (vg). Este conjunto {u1 , u2 ,K , un } se puede expresar como el vector:
u = {u1 , u2 ,K , un }T
donde n es el nmero de velocidades generalizadas. Este conjunto de variables cinemticas ha de ser suficiente para describir la velocidad de cualquier punto en cualquier configuracin. En general, las velocidades generalizadas que se utilizan son las derivadas temporales de las &i , si bien tambin se pueden emplear combinaciones lineales coordenadas generalizadas, ui = q & j. Si una velocidad generalizada no es la derivada de ninguna coordenada generalizada se ui = S bi q dice que est asociada a una pseudocoordenada. Un ejemplo claro de velocidad generalizada asociada a una pseudocoordenada es la velocidad longitudinal de un vehculo convencional, la cual no se corresponde a la derivada de ninguna coordenada generalizada. En la cinemtica de slidos en el espacio, si se toman como velocidades generalizadas las componentes del vector velocidad angular
Movilidad
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del slido en una cierta base, stas a menudo estn asociadas a pseudocoordenadas, ya que no son las derivadas de ninguna coordenada (ver el anexo 2.II). En el movimiento plano, en cambio, la velocidad angular es la derivada temporal del ngulo girado. Coordenadas independientes. Grados de libertad. Un conjunto mnimo necesario y suficiente de coordenadas generalizadas para describir la configuracin de un sistema mecnico se denomina conjunto de coordenadas independientes (ci). Si bien para un cierto sistema se pueden definir diversos conjuntos de coordenadas independientes, la dimensin de estos conjuntos es una caracterstica del sistema y se denomina nmero de coordenadas independientes. Cualquier conjunto mnimo necesario y suficiente de velocidades generalizadas que describan la distribucin de velocidades del sistema se denomina conjunto de grados de libertad (gl). La dimensin de estos conjuntos es tambin una caracterstica del sistema y se denomina nmero de grados de libertad. Desde un punto de vista intuitivo, se asocian los grados de libertad a los movimientos independientes a corto trmino que puede realizar el sistema, y las coordenadas independientes a los movimientos a largo trmino. El nmero de grados de libertad y el nmero de coordenadas independientes de un sistema no tienen por qu coincidir, si bien en la mayora de los mecanismos coinciden. Es por eso que a menudo en el mbito de la teora de mquinas y mecanismos se obvia la diferencia y se habla de nmero de grados de libertad de un mecanismo o bien de movilidad de un mecanismo, para referirse tanto a velocidades como a coordenadas independientes.
2 l2
( K K =0 ) K K *
La tercera componente del vector de ecuaciones de enlace es una ecuacin de enlace constitutiva que describe la invariabilidad de la distancia entre P y Q.
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Teora de mquinas
De las 5 coordenadas generalizadas empleadas, slo hay una independiente (se han establecido 4 relaciones entre ellas). El mecanismo tiene, por tanto, una coordenada independiente. Hay que hacer notar, que si bien con una sola coordenada se puede describir la configuracin del mecanismo, no sirve cualquiera de ellas. Este es el caso evidente de la coordenada y2. La decisin de cules y cuntas coordenadas generalizadas se ha de utilizar en cada caso no es simple y depende de muchos factores: resultados que se quieren conseguir, herramientas de clculo de que se dispone, complicacin o simplicidad del mecanismo, etc. En general, sin embargo, la utilizacin de muchas coordenadas generalizadas dar lugar a muchas ecuaciones de enlace de formulacin simple, y la utilizacin de pocas coordenadas generalizadas dar lugar a pocas ecuaciones, pero de formulacin ms compleja. Ecuaciones de enlace cinemticas. Al describir la cinemtica de un sistema, el planteamiento es similar al caso anterior. Si se utiliza un conjunto de velocidades generalizadas no mnimo, entre ellas existen mc relaciones de dependencia ecuaciones de enlace cinemticas que describirn analticamente las restricciones impuestas por los enlaces entre los diferentes miembros, como tambin las restricciones impuestas por la invariabilidad de distancia entre puntos de un slido. En principio, nro. gl = nro. vg - mc Si la descripcin de todas las restricciones impuestas por todos los enlaces de un sistema se puede hacer a nivel geomtrico y se toman como velocidades generalizadas las derivadas temporales de las coordenadas generalizadas, entonces el conjunto de ecuaciones de enlace cinemticas se puede obtener derivando temporalmente las ecuaciones de enlace geomtricas. As, si en el ejemplo anterior de la figura 2.2 se utilizan las velocidades generalizadas
& sin j & = l j x % K & cos j & =l j y K & & x & ) + ( y y )( y & ( x x )( x K K & y = 0 '
1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2
&2 ) 1y
=0
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De las 5 velocidades generalizadas empleadas, tan slo hay una independiente. El mecanismo tiene, por tanto, un grado de libertad. De la misma manera que sucede con la geometra, la cinemtica de este mecanismo quedara descrita con una sola velocidad generalizada, pero no por cualquiera de & 2 no servira para establecer la cinemtica del mecanismo en cualquier ellas. As, evidentemente, y configuracin. Las ecuaciones de enlace cinemticas no siempre se obtienen por derivacin de las ecuaciones de enlace geomtricas, sino que se pueden obtener directamente a partir de las relaciones impuestas por los enlaces a las velocidades. Este procedimiento es ineludible en caso de trabajar con pseudocoordenadas o cuando alguna condicin de enlace slo es establecida por las velocidades, como por ejemplo en el no-deslizamiento. Ecuaciones de enlace rehnomas o de gobierno. En algunos sistemas mecnicos, y a causa de elementos de control exteriores al propio sistema, se pueden establecer ecuaciones de enlace, tanto geomtricas como cinemticas, en que el tiempo aparece explcitamente, f(q,t). Son las denominadas ecuaciones de enlace rehnomas o ecuaciones de gobierno. Estas ecuaciones estn normalmente asociadas a actuadores o a obstculos mviles elementos capaces de imponer la evolucin temporal de alguna coordenada. Las ecuaciones de enlace en que el tiempo no aparece explcitamente se denominan ecuaciones de enlace esclernomas. A menudo, en el estudio de mquinas y mecanismos, los grados de libertad se cuentan considerando slo las ecuaciones de enlace esclernomas (provenientes en las mquinas y mecanismos usuales de los pares cinemticos) y, a partir de estas, los grados de libertad eliminados por las ecuaciones de enlace rehnomas o de gobierno se denominan grados de libertad forzados. As, por ejemplo, un carro portaherramientas que se mueve sobre una gua prismtica tiene un grado de libertad que pasa a ser forzado cuando se considera el actuador que controla la posicin del carro. Determinacin de las ecuaciones de enlace. La determinacin de las ecuaciones de enlace no es fcilmente sistematizable, excepto en el caso de que se utilicen coordenadas referenciales para cada miembro (6 en el espacio y 3 en el plano). En el caso que el planteamiento del estudio del mecanismo se haga a mano o se emplee un conjunto reducido de coordenadas, la determinacin de las ecuaciones de enlace depender de cada sistema y de las coordenadas que se utilicen. En cualquier caso, hay que plantear un conjunto suficiente de ecuaciones y prestar atencin a que todas sean independientes. En los mecanismos con anillos, es usual establecer ecuaciones de enlace geomtricas mediante la condicin de cierre del anillo. Para el mecanismo de la figura 2.3 la ecuacin de cierre del anillo OABCO es OA + AB + BC + CO = 0 , que, haciendo uso de las coordenadas generalizadas indicadas y B l2 expresndola en la base 1,2, da lugar a las ecuaciones 2 j j de enlace: 2 A 3 l1 l3 l1 cos j 1 l2 cos j 2 l3 cos j 3 x + + + =0 j1 C l3 sin j 3 0 l1 sin j 1 l2 sin j 2 O 1
x
Fig. 2.3 Mecanismo con un anillo
( % ( ) & * ' ) * %l cos j + l cos j + l cos j x( f (q ) = & =0 ' l sin j + l sin j l sin j ) *
1 1 2 2 3 3 1 1 2 2 3 3
% & '
( % ) * & '
( % ) * & '
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Teora de mquinas
A partir de la condicin de cierre tambin se pueden obtener ecuaciones de enlace cinemticas. Se parte de la velocidad de un punto por ejemplo O y se calcula la velocidad de los puntos A, B y C haciendo uso de la formulacin de la cinemtica del slido rgido (ver el captulo 3) aplicada a cada uno de los miembros. Finalmente se vuelve a calcular la velocidad de O para igualarla a la de partida. Proyectando esta igualdad en una base, se obtienen las ecuaciones de enlace cinemticas. v(O) v(A) v(B) v(C) v(O) En los mecanismos con movimiento plano, si se usan las coordenadas generalizadas de orientacin de los miembros y de desplazamiento relativo en los pares que lo permitan, las ecuaciones de enlace obtenidas a partir de las condiciones de cierre son suficientes. Holonomia. Se dice que un sistema es holnomo cuando el nmero de grados de libertad coincide con el de coordenadas independientes. Por el contrario, un sistema es no holnomo si tiene ms coordenadas independientes que grados de libertad. Se puede pensar en los sistemas no holnomos como aquellos que no pueden llegar directamente, sin maniobrar, a todas las configuraciones accesibles. Un vehculo convencional, por ejemplo, no se puede desplazar transversalmente, pero puede llegar a una configuracin que corresponda a una translacin transversal si hace maniobras. Si la descripcin de todas las restricciones impuestas para todos los enlaces de un sistema se puede hacer desde el punto de vista geomtrico, entonces se podrn derivar las ecuaciones de enlace cinemticas y se obtendr el mismo nmero que de geomtricas. En este caso, el sistema ser seguramente holnomo. Si las condiciones de enlace todas o algunas se establecen a nivel cinemtico, como en el caso de la rodadura sin deslizamiento entre slidos, en que la restriccin impuesta para el no-deslizamiento tangencial se ha de establecer a nivel de velocidades, har falta integrar en principio las ecuaciones de enlace cinemticas para obtener las geomtricas. Si esta integracin no es posible, el sistema tendr ms coordenadas independientes que grados de libertad y ser no holnomo. Un sistema de un grado de libertad es siempre holnomo, ya que su evolucin se puede conocer a priori por el hecho de que depende nicamente de una velocidad generalizada. Es a partir de dos grados de libertad que se puede presentar la no-holonomia, ya que en este caso la evolucin de las configuraciones del sistema puede depender de las evoluciones relativas que se hagan entre las diferentes velocidades generalizadas independientes.
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En caso contrario, si se puede garantizar que el sistema es no holnomo, por ejemplo porque se pone de manifiesto la necesidad de maniobrar para llegar a algunas configuraciones accesibles, entonces el nmero de gl +1 es una cota inferior del nmero de coordenadas independientes.
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Teora de mquinas
Ejemplo 2.1 Determinacin del nmero de grados de libertad de un mecanismo. Por inspeccin directa del mecanismo de la figura 2.4, vemos que no tiene ningn grado de libertad. Si intentamos encontrar el centro instantneo de rotacin (CIR) de la barra 2 observamos que, por una parte, estara sobre la interseccin de la prolongacin de las barras 1 y 3, pero por la otra estara sobre la interseccin de la prolongacin de las barras 3 y 4. Por tanto, la barra ha de tener forzosamente velocidad nula.
2 3 P 4 Q
Para la transformacin a mecanismo con estructura de rbol, hay que romper los enlaces suficientes para que el mecanismo no tenga ningn anillo, por ejemplo, los enlaces a P y a Q. A continuacin hay que contabilizar los grados de libertad del mecanismo resultante, que sern 4 (barra1/tierra, barra2/barra1, barra3/barra2, barra4/barra2). Teniendo en cuenta que los enlaces a P y a Q son articulaciones y que restringen dos grados de libertad cada uno el nmero de grados de libertad ser 4 4 = 0.
Criterio de Grbler-Kutzbach. El mecanismo tiene 4 barras y 6 enlaces que son articulaciones. Por tanto, nro. gl= 4 3 6 2 = 0. Grupos de Assur. Este mecanismo no contiene ningn grupo de Assur.
Ejemplo 2.2 Determinacin del nmero de grados de libertad de un mecanismo. Por inspeccin directa se observa que este mecanismo tiene 2 grados de libertad. El CIR de la barra 2 no queda definido; por tanto, tiene ms de un grado de libertad. Si detenemos la rotacin de la barra 1 respecto a tierra, el sistema an tiene un grado de libertad se puede definir un CIR por cada slido; por tanto, en total el sistema tiene dos. Por transformacin a mecanismo con estructura de rbol, si se rompen los enlaces a P y a Q se contabilizan cinco grados de libertad (barra1/tierra, barra2/barra1, barra3/barra2(2 gl), barra4/barra2). El enlace a P restringe dos grados de libertad y el enlace a Q uno. Per tanto, nro. gl=521=2.
R 2 4 1 P 3 Q S
Criterio de Grbler-Kutzbach. El mecanismo tiene 4 Fig. 2.5 Mecanismo de 5 barras barras, 4 articulaciones que restringen dos grados de libertad cada uno y 2 enlaces de gua-corredera articulada que restringe uno. Por tanto, nro. gl =4 3 4 x 2 2 x 1=2. Grupos de Assur. Se pueden eliminar los grupos: a) Barra 3, articulacin P y corredera R (3(barra)-2(articulacin)-1(corredera)=0) b) Barra 4, articulacin S y corredera Q (3(barra)-2(articulacin)-1(corredera)=0) Por tanto, el mecanismo queda reducido a las barras 1 y 2 y, evidentemente, tiene 2 grados de libertad.
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Teora de mquinas
El mecanismo de la figura 2.6, formado por las barras 1, 2 y 3, es un paralelogramo articulado de un & asociada a la variacin del ngulo entre grado de libertad basta con parar la velocidad generalizada j la barra 1 y la tierra para inmovilizar el mecanismo. En su movimiento, el punto P describe un crculo alrededor de O. Si se une la barra OP con articulaciones a los extremos que obliga a mantener la distancia constante entre dos puntos, el mecanismo puede conseguir exactamente las mismas configuraciones. Sera, por tanto, un mecanismo con una redundancia total. Redundancia tangente. Si en un sistema, con un conjunto de enlaces no redundantes, se introduce un nuevo enlace que, sin restringir en principio las velocidades, restringe las configuraciones accesibles, se dice que este enlace es redundante tangente respecto al conjunto inicial. No es fcil encontrar ejemplos reales de sistemas con redundancia tangente, ya que nunca funcionan correctamente y su presencia es indicativa de un mal diseo.
I C B P
El cuadriltero articulado ABCD de la figura 2.7 tiene un grado de libertad y en esta configuracin el centro instantneo de rotacin de la biela es el punto I. Si, para inmovilizarlo, se une la barra articulada PO, las configuraciones accesibles quedan reducidas a una la dibujada pero no se restringe, en principio, la velocidad angular de la biela alrededor del punto I. Ser, entonces, un mecanismo con redundancia tangente. La presencia de redundancia tangente en un mecanismo es siempre indeseable, ya que fuerzas exteriores finitas conducen, en general, a la aparicin de fuerzas interiores tericamente infinitas. En el sistema anterior (Fig. 2.7) las fuerzas de enlace que actan sobre la biela BCP provenientes de las barras AB, OP y CD dan una resultante nula y un momento resultante nulo, ya que se cortan en el punto I. Si se aplica un par exterior sobre la biela, harn falta fuerzas infinitas en las barras para que con una rotacin infinitesimal de la biela puedan dar un momento resultante finito. La presencia de redundancia tangente en un sistema puede confundir en la determinacin del nmero de grados de libertad por inspeccin directa, ya que en este procedimiento se tiende a asociar las velocidades a desplazamientos ms o menos pequeos. Eso hace que una velocidad generalizada analticamente independiente se puede dejar de considerar como tal.
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Grado de redundancia. El grado de redundancia de un mecanismo sin redundancias tangentes se define como el nmero de condiciones de enlace cinemticas que se pueden eliminar sin modificar la distribucin de velocidades del mecanismo. El grado de redundancia se obtiene como la diferencia entre el nmero de grados de libertad y el nmero n que se obtiene aplicando los procedimientos de superposicin el criterio de Grbler-Kutzbach o el criterio de abrir anillos. nro. grados de libertad = 3 n (o bien 6 n) nro. eq. independientes n = 3 n (o bien 6 n) nro. eq. nro. eq. dependientes = grado de redundancia = nro. eq. nro. eq. independientes = nro. gl n Si se analiza el paralelogramo de la figura 2.6, formado por las barras 1, 2, 3 y 4, se observa que tiene un grado de libertad. El criterio de Grbler-Kutzbach, en cambio, dara: 4 slidos 3 gl/slido 6 articulaciones 2 restricciones/slido = 0 Por tanto, el mecanismo tiene un grado de redundancia igual a 1.
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Teora de mquinas
fi (q ) = 0 fi (q 0 ) +
f(q ) = 0 f(q 0 ) + fq (q 0 ) Dq
(2.1)
f
con
fq =
q1 L f m q1
f1 qn L f m L qn L
"# ## ## $
donde fq es la matriz jacobiana o la matriz de derivadas parciales del sistema de las ecuaciones de enlace geomtricas respecto de las coordenadas generalizadas. El mtodo de NewtonRaphson itera la ecuacin 2.1 hasta que f(q) es inferior a una tolerancia e.
f(q ) + fq (q ) Dq = 0
1 Dq = fq (q ) f(q )
q + Dq q Si f(q ) > e
El mtodo de Newton-Raphson converge rpidamente hacia la solucin si la aproximacin es suficientemente buena pero puede, tambin divergir. Existen modificaciones del algorismo de Newton-Raphson que aseguran ms la convergencia en detrimento de la velocidad.
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La base de otros mtodos es la minimizacin de una funcin escalar que cuantifica el error cuadrtico en el cumplimiento de las ecuaciones de enlace: error(q)=fT(q) f(q)
r j En un punto muerto, la velocidad generalizada correspondiente seguro que tiene siempre un valor nulo independientemente de como se est moviendo el resto del mecanismo. Esto hace que esta Fig. 2.9 Mecanismo pistnvelocidad generalizada no sirva para describir la cinemtica del biela-manivela mecanismo y no describa ningn grado de libertad en esta configuracin. En el mecanismo de la figura 2.9, por ejemplo, la & puede utilizarse como grado de libertad en todo el subespacio de velocidad generalizada x & configuraciones accesibles, pero no en los puntos muertos de la coordenada x. Por el contrario, j puede ser velocidad generalizada independiente sin ningn tipo de problema.
La determinacin de los puntos muertos de un mecanismo no es simple, ya que es un problema geomtrico, y en principio no lineal, y normalmente se hace por inspeccin visual del mecanismo. Ms adelante se ver una condicin necesaria para la determinacin de puntos muertos en mecanismos de un grado de libertad. Bifurcaciones. Una configuracin accesible de un mecanismo es una bifurcacin cuando el mecanismo puede evolucionar, a partir de ella, por ms caminos de los que podra hacerlo en otras configuraciones. En una configuracin que no presente ninguna singularidad, un mecanismo de un grado de libertad puede evolucionar tan solo por un camino. En una bifurcacin, la evolucin podr ser por ms de un camino. En la figura 2.10 se representa un paralelogramo articulado en una configuracin accesible cualquiera y su evolucin posible.
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Teora de mquinas
En la figura 2.11 se ve el mismo paralelogramo cuando las tres barras son colineales configuracin singular y bifurcacin y las evoluciones que puede tener a partir de esta configuracin.
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En el estudio de un tringulo (Fig. 2.12) se pueden presentar 4 g a a situaciones diferentes, segn se conozcan: b a) Los tres lados a, b, c. Los ngulos se pueden determinar c directamente a partir del teorema del coseno: cos(a) = (b2 + c2 a2) / 2 b c (Fig. 2.13). Fig. 2.12 Tringulo b) Dos lados y el ngulo que forman, a, b, g. El tercer lado se 2 2 determina tambin a partir del teorema del coseno: c = (a + b - 2 a b cos(g)). Un segundo ngulo se obtiene, por ejemplo, del teorema del seno: sin(a) = (a/c) sin(g) (Fig. 2.15). c) Dos lados y el ngulo opuesto a uno de ellos, a, b, a. El tercer lado viene dado por la expresin c = b cos(a) + (a2 b2 sin2(a)). Un segundo ngulo se puede obtener como en el caso anterior (Fig. 2.14). d) Un lado y dos ngulos. Los lados se obtienen a partir del teorema del seno y teniendo en cuenta que sin(a+b)=sin(g) (Fig. 2.16). As, si se conoce: - a, b, g; b = a sin(b)/sin(g+b); c = a sin(g)/sin(g+b) - a, a, g; b = a sin(a+g)/sin(a) ; c = a sin(b)/sin(a) Estas situaciones se presentan en los ejemplos siguientes: a) Determinacin de la inclinacin j de la barra OP en funcin del largo r del cilindro.
O r d Q
Fig. 2.13
b) Determinacin del largo l del cilindro PQ en funcin del ngulo girado por la manivela OP.
P
j r
P
O
r j d
Fig. 2.15
l Q
c) Determinacin de la posicin d del pistn Q en funcin del ngulo girado por la manivela OP.
P r O
j
d) Determinacin de la posicin d del pistn Q en funcin del ngulo girado por el balancn OP.
P
l Q d
Fig. 2.14
r O j d
Fig. 2.16
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Teora de mquinas
Geometra de cuadrilteros El anlisis del cuadriltero (Fig. 2.17) se realiza a partir de las ecuaciones obtenidas de la condicin de cierre:
l2 j2 l1 j1 l4 j3 l3
En este anexo se presenta la determinacin de los dos ngulos, j2 y j3, en funcin del ngulo j1 y de las longitudes de los lados l1, l2, l3 y l4. De las ecuaciones anteriores se puede eliminar el ngulo j2 de la biela y se obtiene la ecuacin de Freudenstein:
A partir de las expresiones del seno y del coseno de un ngulo en funcin de la tangente del ngulo mitad1 para el ngulo j3, se obtiene la ecuacin siguiente de segundo grado:
(2.2)
1c + c
1
2 2 2 2 c5 = (l1 + l2 l3 + l4 ) / 2 l1 l2
j2 (2.3) 2
La posible doble solucin real de las ecuaciones 2.2 y 2.3 corresponde a la posibilidad de que, dado j1, existan dos configuraciones posibles del cuadriltero (Fig. 2.18 ).
. 1 + tan 2 (a / 2) 1 + tan 2 (a / 2) Hay que observar que este cambio de manera general pasa de expresiones trigonomtricas a polinomios racionales.
sin a =
2 tan a / 2
; cos a =
1 tan 2 (a / 2)
Movilidad
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De manera similar se pueden resolver los cuadrilteros con correderas como, por ejemplo, el de la figura 2.19.
s
j1 d
Eliminando la variable s j r sin(j 1 j 2 ) l + d sin j 2 = 0 y utilizando t 2 = tan 2 2 (r sin j 1 + r)t 2 + 2(r cos j 1 d )t + (l r sin j 1 ) = 0
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Teora de mquinas
;u@
= S u
;@
El teorema de Euler afirma que todo cambio de orientacin se puede considerar como una rotacin simple j en el entorno de una direccin de versor n . Esta direccin corresponde a la del vector propio asociado al valor propio unitario de la matriz de cambio [S] y se puede encontrar, por tanto, mediante la expresin
S I n = 0
El ngulo girado j en el plano perpendicular a n es tal que
J L S Jn L sin j = Jn n L S Jn L , donde n
cos j = n
T T
s un versor normal a n.
!
0 n3
n 2
n 3
0 n1
"# n1 # 0 # $
n2
j 2 j e = n sin 2 e0 = cos
;e@ = ;e , e , e @
1 2 3
2 2 2 2 + e1 + e2 + e3 =1 se observa que e0
Movilidad
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S =
2 (2 e0
1) + 2ee + 2 e e0 definiendo e = e3 e2
0 !
e3 0 e1
e2 e1 0
"# ## $
cos j = ( S11 + S22 + S33 1) / 2 S32 S23 1 n= S13 S31 2 sin j S21 S12
% K & K '
( K ) K *
El inters analtico de los parmetros de Euler no es paralelo a la facilidad de su interpretacin fsica y cuando sta es necesaria para la definicin del problema o la interpretacin de resultados, la orientacin se define a partir de los ngulos de Euler. Los ngulos de Euler son 3 rotaciones simples y, q y j sucesivas alrededor de 3 ejes, cada uno de los cuales es orientado por las rotaciones anteriores. Al ser rotaciones simples, en las mquinas a menudo quedan materializadas por pares cinemticos cilndricos o de revolucin. En la figura 2.20 se muestran los dos juegos de ngulos de Euler: a) ngulos de Euler empleados tradicionalmente en la orientacin de rotores rpidos, por ejemplo los giroscopios, y b) ngulos de Euler de tres ejes empleados normalmente en la orientacin de vehculos. A partir de las matrices de cambio elementales asociadas a cada una de las rotaciones introducidas por los ngulos de Euler [y], [q] y [j] la matriz de cambio total es [S] = [y] [q] [j]. Cuando se presta ms atencin a la orientacin inicial y final que a su evolucin se pueden utilizar tambin rotaciones a, b y g alrededor de ejes fijos, introducidas por orden. Igual que en el caso anterior, la matriz de cambio global a partir de las asociadas a cada una de las rotaciones es [S] = [a] [b] [g]. Vector velocidad angular La velocidad angular w es una magnitud vectorial asociada al cambio de orientacin que no aparece directamente como derivada temporal de ninguna coordenada. En el estudio de la distribucin de velocidades en un slido rgido se obtiene fcilmente que
v ( P ) = v ( O) + S
& OP S
& ] = [w ] es una matriz antisimtrica a la cual se puede asociar el operador lineal producto [ S ]1[ S vectorial de manera que
S
1
& OP = w OP = w OP S
52
Teora de mquinas
3' y
11' q 1''
b)
j j y 2'2'' 2
Si la orientacin se define por medio de los ngulos de Euler, el vector w resulta particularmente & ,q & y j intuitivo. A cada rotacin simple le es asignado un vector y & de mdulo la derivada temporal del ngulo girado, de direccin la del eje de rotacin y de sentido el dado por el avance de un tornillo con rosca a derechas que gira segn la rotacin y la velocidad angular es la suma de los tres vectores.
& +q & +j & w=y
Movilidad
53
La relacin entre los parmetros de Euler y la velocidad angular viene dada por las expresiones siguientes:
w = 2E p & 1 T E w , donde 2
p &=
E = e2 e3
e !
e0 e3 e2
e3 e0 e1
e2 e1 e0
"# ## $
e ( % K Ke K K p=& ) e K K K e * ' K
0 1 2 3
54
Teora de mquinas
Problemas
P 2-1 En el mecanismo de la figura: a) Definir conjuntos suficientes de coordenadas generalizadas y velocidades generalizadas. Determinar: b) El nmero de grados de libertad, conjuntos de coordenadas y velocidades generalizadas independientes. c) Ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas, si se toma el conjunto {x,y} de coordenadas generalizadas.
l j
P 2-2 Estudiar la movilidad del mecanismo pistn-biela-manivela. a) Definicin de un conjunto suficiente de coordenadas y velocidades generalizadas. b) Planteamiento de las ecuaciones de enlace si se utiliza el conjunto {j1, j2, x} como coordenadas generalizadas. c) Obtencin de los grficos j2 (j1) y x (j1). d) Determinacin de los puntos muertos para las coordenadas j1, j2 , x. e) Qu enlaces se pueden establecer entre los diferentes miembros para no tener redundancia en la materializacin de este mecanismo?
r=1m r j1 O x l j2 P
l=2m
Movilidad
55
P 2-3 Para el mecanismo diferencial de la figura, determinar: a) El nmero de grados de libertad. b) Las ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas cuando se toma el conjunto de coordenadas generalizadas {y1, y2, y3}.
s s
y1
y2
y3
l l
P 2-4 En el tecngrafo representado en la figura: a) Definir un conjunto de coordenadas generalizadas suficiente que incluya las rotaciones en los pares cinemticos de revolucin y las coordenadas cartesianas del punto O. Determinar: b) El nmero de grados de libertad. c) Las ecuaciones de enlace geomtricas. d) Los puntos muertos para las coordenadas empleadas.
l1
l1 l2 O l2 s y
56
Teora de mquinas
P 2-5
La lmpara de la figura puede girar alrededor del eje vertical s-s y el plano de la pantalla coincide con el plano de las barras articuladas. a) Determinar el nmero de grados de libertad. b) Definir tres rotaciones que permitan situar el punto P. c) Estudiar la orientacin de la pantalla y el grado de redundancia del mecanismo en su materializacin (especificar que tipo de pares considera).
P 2-6
Para el sistema de la figura, se pide estudiar la redundancia y las configuraciones singulares en los casos de una biela y de dos.
l l r j1 l r j2
P 2-7
La placa de la figura puede moverse sobre una superficie plana. Para guiarla de manera que gire alrededor de O, se colocan pasadores que pueden deslizar dentro de una ranura circular de la superficie plana. Estudiar el nmero y la colocacin adecuada de los pasadores.
Movilidad
57
P 2-8
La figura representa un mecanismo de pinza mvil que se acciona a partir del desplazamiento de las dos barras extremas. a) Determinar el nmero de grados de libertad de la pinza. b) Relacionar la posicin x del centro O y la apertura h de la pinza con el desplazamiento de las dos barras extremas, mediante el establecimiento de las ecuaciones de enlace geomtricas.
d x r1 l1 l2 h0 s O h r2
d = 80 mm l1 = 33 mm l2 = 17 mm h0 = 6 mm s = 18 mm
Los dos discos de la figura pueden girar en el entorno de sus ejes O1 y O2. El disco 1 tiene dos ranuras a 90 por donde pueden correr los botones A y B fijos al disco 2. a) Determinar el nmero de grados de libertad y hacer un estudio de las redundancias. b) Establecer la relacin entre los ngulos girados por los dos discos.
P 2-9
x Disco 1 A e j1 O1 j2 e Disco 2 O2 e B y
58
Teora de mquinas
P 2-10
Determinar la relacin entre los ngulos j1 y j2 del cuadriltero articulado de la figura y establecer las configuraciones singulares.
s 2s j1 3s
2s
j2
P 2-11
En el tren epicicloidal de ruedas de friccin de la figura, la rueda ms grande es fija. Todas las ruedas en contacto tienen movimiento relativo de rodadura sin deslizamiento y las ruedas intermedias no tienen ningn otro enlace que los puntos de contacto.
P 2-12
Determinar el nmero de grados de libertad del mecanismo de la figura. Establecer un conjunto de a) 5 y b) 4 coordenadas generalizadas y las ecuaciones de enlace entre ellas.
Movilidad
59
P 2-13 En el mecanismo de pantgrafo de la figura: a) Determinar el nmero de grados de libertad. b) Relacionar las coordenadas de P con el desplazamiento r1 de la barra horizontal y r2 de la barra vertical.
O r2 h l1 l2
y
Q
l3
l1 l2 l3 l4 h
r1 x
l4
P 2-14 Para manipular una placa que puede deslizar sobre una mesa plana, se dispone: a) De dos palpadores en forma de casquillo esfrico que no deslizan respecto a la placa. Los casquillos estn articulados a la mesa mediante dos rtulas esfricas. b) De dos ruedas de friccin que mantienen contacto sin deslizar con la placa. Definir un conjunto suficiente de coordenadas y velocidades generalizadas y determinar el nmero de coordenadas independientes y de grados de libertad.
Cinemtica de mecanismos
61
3.1 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas
Para un mecanismo del cual se conoce: la configuracin descrita mediante un conjunto de n coordenadas generalizadas, los enlaces descritos mediante un conjunto de ecuaciones de enlace, y otras restricciones entre coordenadas generalizadas o velocidades generalizadas, se pueden plantear el anlisis de configuraciones o de montaje, el anlisis de velocidades y el anlisis de aceleraciones. El anlisis de configuraciones consiste en determinar el conjunto de valores de las coordenadas generalizadas que satisface todas las ecuaciones de enlace geomtricas, dados los valores de las coordenadas generalizadas independientes y el tiempo, si aparece explcitamente, tal como se ha visto en el captulo anterior. El anlisis de velocidades consiste en determinar el valor de las velocidades generalizadas de un mecanismo en una configuracin, dados los valores de las velocidades generalizadas independientes y el tiempo, si aparece explcitamente en la formulacin de las ecuaciones de enlace. Posteriormente se puede encontrar la distribucin de velocidades de todos los miembros del mecanismo. El anlisis de aceleraciones consiste en determinar el valor de las derivadas de las velocidades generalizadas de un mecanismo en una configuracin, dados los valores de las velocidades generalizadas independientes y los valores de las derivadas de las velocidades generalizadas independientes, as como tambin del tiempo, si ste aparece explcitamente en la formulacin de las ecuaciones de enlace. Posteriormente se puede encontrar, a partir de las velocidades generalizadas y sus derivadas, la distribucin de aceleraciones de todos los miembros del mecanismo.
62
Teora de mquinas
Anlisis de velocidades. Para hacer el anlisis de velocidades se deriva el sistema de ecuaciones de enlace geomtricas f(q,t) respecto al tiempo y se obtiene un sistema de ecuaciones cinemticas lineales para las velocidades generalizadas:
f f d f(q, t ) = q =0 &+ q t dt
fq q & + ft = 0
(3.1)
donde ft es el vector de derivadas parciales de f(q,t) respecto del tiempo y fq es la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es
q1 fq = M f mg (q , t )
q1
f1 (q , t ) qn M f mg (q , t ) qn
"# ## ## #$
% f (q , t ) ( K K t K K f =& M ) f (q , t ) K K K * ' t K
1 t mg
El sistema de ecuaciones de enlace cinemticas obtenido as slo tiene en cuenta las restricciones geomtricas. Por lo tanto, si el sistema es no holnomo, se han de aadir las ecuaciones de enlace cinemticas no establecidas a partir de la derivada de las ecuaciones de enlace geomtricas. Para determinar todas las velocidades generalizadas en una cierta configuracin accesible del mecanismo y en un cierto instante, se ha de resolver este sistema de ecuaciones lineales (Eq. 3.1), que tiene tantas variables como velocidades generalizadas n y tantas ecuaciones como ecuaciones de enlace cinemticas mc. Para resolverlo se puede proceder de dos maneras: a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades generalizadas independientes q & i , tantas como grados de libertad, y velocidades generalizadas dependientes q &d
i fd q fq
q & d = - fd q
-1
i ft + fq q &i
(3.2)
donde la matriz f d q es una matriz cuadrada de dimensin mc. b) ampliar el sistema de ecuaciones introduciendo tantas ecuaciones de gobierno cinemticas como grados de libertad tenga el mecanismo n-mc. El sistema ampliado tendr una matriz jacobiana cuadrada de dimensin n:
& = fq q
ft
(3.3)
donde fq y ft son, respectivamente, la matriz jacobiana y el vector de derivadas parciales temporales del conjunto de ecuaciones de enlace y de gobierno.
Cinemtica de mecanismos
63
Anlisis de aceleraciones. Para hacer el anlisis de aceleraciones de un mecanismo, una vez se ha hecho el anlisis de velocidades se ha de encontrar la derivada temporal de las velocidades generalizadas. Por eso, se vuelve a derivar respecto del tiempo la expresin 3.1, empleada para hacer el anlisis de velocidades, con lo que se obtiene
(3.4)
Esta expresin se puede escribir empleando tan slo derivadas parciales del vector de ecuaciones de enlace, lo que facilita el tratamiento sistemtico, ya que, tanto en el anlisis de velocidades como en el de aceleraciones, todas las derivadas que se han de calcular son parciales:
fq q && + f q q &
fq q && = - f q q &
!
q & + 2 f qt q & + f tt = 0
q
q & + 2 f qt q & + f tt
"# $
Para resolver este sistema de ecuaciones lineales para las derivadas de las velocidades generalizadas, se puede proceder de manera anloga a como se ha hecho con las velocidades. Si en la expresin 3.4 se hace la particin en velocidades generalizadas dependientes e independientes se obtiene
q &&d = - f d q
-1
(3.5)
q && = - fq
-1
De la condicin de cierre del anillo ABCO se obtienen las dos ecuaciones de enlace
l C l
B j1
j2
f (q ) =
( =0 ) *
y su matriz jacobiana es
fq =
Fig. 3.1 Mecanismo articulado
r sin j ! r cos j
l sin j 2 l cos j 2
l sin j 3 l cos j 3
"# $
64
Teora de mquinas
Si se considera el ngulo j1 como coordenada independiente, la expresin 3.2 del anlisis de velocidades lleva a:
fq =
q & d = fd q
i ft + fq q &i =
d fq
1 1
r sin j ( "# % %0( j & + & ) = & ) r j cos $ ' * '0* + j )( & ( %j j & =& ) ) j )* & * 'j l sin j 3 l cos j 3
3 1 1 1 1 1 2 2 3
q &&d =
-l sin j -l sin j " && ( j % & & q q = f f + f + f = && & ) & && * ! l cos j -l cos j #$ 'j % -r sin j ( -rj & ( %j -lj & cos j -lj & cos j & cos j " K K & & ) = j && + -lj & sin j & sin j & sin j # lj *j ! rj $& '-r cos j ) K j '& K * % lj & + rj & cos(j - j ) + lj & cos(j + j ) + rj && sin(j - j ) ( 1 K K & ) l sin(j + j ) ' & cos(j + j ) + rj & cos(j + j ) + lj & + rj && sin(j + j )* Klj K
2 3 d q 2 3 1 t 2 3 1 1 1 2 2 3 3 1 2 1 1 1 1 2 2 3 3 3 2 3 2 3 2 3 2 1 1 2 3 3 2 1 2 2 2 1 2 3 2 2 1 1 3 1 1 2
Tanto el anlisis de velocidades como el de aceleraciones se pueden hacer introduciendo una ecuacin de gobierno que describa, por ejemplo, la evolucin de j1(t) = f(t) impuesta por un motor de accionamiento. En este caso, el sistema de ecuaciones de enlace, su matriz jacobiana y las expresiones de las velocidades y las aceleraciones son:
r cos j 1 + l cos j 2 + l cos j 3 - d ( % K K f ( q) = &r sin j 1 + l sin j 2 - l sin j 3 =0 ) K K ( ) j f t '1 * -r sin j 1 -l sin j 2 -l sin j 3 "# fq = r cos j 1 l cos j 2 -l cos j 3 # #$ 0 0 ! 1 0 ( % 0 ( % K K K K ft = & 0 ) = & 0 ) K ' f& (t)K * ' f t (t )K * K -1 - r sin j 1 -l sin j 2 -l sin j 3 " 0 ( &1( j % % K K K K # & 2 ) = - r cos j 1 l cos j 2 -l cos j 3 # & 0 ) q & = &j K #$ K 0 0 &3K ' f& (t)K * 'j * ! 1
Cinemtica de mecanismos
65
1 2 3
-l sin j 2 l cos j 2 0
"# ## $
( K ) K *
% K & K '
( K ) K *
f (q ) = 0 % & 'det f = 0
d q
Las configuraciones encontradas as sern puntos muertos siempre que no hagan que la matriz jacobiana fq sea deficiente en rango; en este caso, la configuracin correspondera a una redundancia o a una bifurcacin. Ejemplo 3.2 Determinacin del punto muerto del mecanismo del ejemplo 3.1 (Fig. 3.1) correspondiente al mximo de la coordenada j3. Por inspeccin visual se comprueba, por ejemplo, que a partir de la configuracin del dibujo, j3 puede ir aumentando hasta que las barras AB y BC queden alineadas, configuracin que corresponde, por tanto, al punto muerto buscado. Si las medidas del mecanismo son las dadas en la figura, este punto muerto corresponde a j3=90.
66
Teora de mquinas
fq =
r sin j ! r cos j
1
l sin j 2 l cos j 2
"# $
3.3 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas
A veces, el estudio cinemtico de un mecanismo se hace para una configuracin conocida. En estos casos, es posible plantear el anlisis de velocidades y de aceleraciones a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas obtenidas directamente de las relaciones cinemticas. Distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido. En el estudio cinemtico de un slido rgido, la expresin vectorial que permite encontrar la distribucin de velocidades a partir de la velocidad de un punto Ov(O) y de la velocidad angular w del slido da lugar a un conjunto de ecuaciones escalares lineales para las velocidades y para las velocidades angulares. v ( P) = v O + w OP
16
Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma matricial como
-y 0 x w , o b v P = v O + w 3 v P = v O + -z 0 y -x 0 -w 2
05 05 ; @
0 !
"# ## $
05 05
!
-w 3 0 w1
w2 - w1 OP 0
con OP = x , y , z T i w = w 1 , w 2 , w 3 T . As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones escalares lineales respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares (a):
"# ## $
a ( P) = a O + w w OP + a OP
16
!w w donde a = ;a 1 , a 2 , a 3 @ T .
a( P ) = a O + w1w 2 + a 3
1 3
05
-(w 2 2
+ w2 2) - a2
w1w 2 - a 3
2 -(w1 2 + w3 )
w 2 w 3 + a1
"# w w - a # OP - (w + w )# $
w1w 3 + a 2
2 3 2 1 1 2 2
Cinemtica de mecanismos
67
Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces. Las relaciones cinemticas que se establecen entre miembros rgidos de un mecanismo son lineales respecto de las velocidades angulares de los miembros y las velocidades de puntos de los miembros. Estas relaciones se establecen a partir de las condiciones cinemticas que imponen los enlaces, en particular el contacto con o sin deslizamiento entre slidos rgidos, como por ejemplo la igualdad de velocidades de puntos y de velocidades angulares en determinadas direcciones. Para los enlaces generados por contacto entre miembros de un mecanismo, estas relaciones son: Articulacin entre los miembros s1 y s2 en el punto A (Fig. 3.2):
A s1 s2
R.
corredera ) = v ( A guia ) + vdeslizamiento
Re
A s2
s1
corredera
= w guia
= a (A guia ) + adeslizamiento + 2w guia vdeslizamiento
corredera
= a guia
La primera expresin y la tercera corresponden a una composicin de movimientos si se toma la gua como referencia relativa y la referencia de estudio como referencia absoluta. La velocidad y la aceleracin de deslizamiento corresponden a la velocidad y la aceleracin relativas. Gua-botn o gua corredera articulada entre los miembros s1 y s2. El punto A corresponde al botn o a la articulacin de la corredera (Fig. 3.4): v(Abotn) = v(Aguia) + vdeslizamiento a(Abotn) = a(Aguia) + adeslizamiento + 2w guia vdeslizamiento
Fig. 3.4 Gua-botn
l Re R.
s1 s2
Como en el caso anterior, estas expresiones corresponden a una composicin de movimientos si se toma la gua como referencia relativa y la referencia de estudio como referencia absoluta. La velocidad de deslizamiento vdeslizamiento es la velocidad del centro del botn respecto a la gua y tiene la direccin tangente a la gua en el punto A. La aceleracin de deslizamiento adeslizamiento es la aceleracin del centro del botn respecto a la gua aceleracin relativa y tiene una componente en la direccin tangente a la gua en el punto A y, si la gua no es recta, una componente normal que depende de la velocidad de 2 deslizamiento y del radio de curvatura r de la gua en el punto A: a n = vdeslizamiento / r.
68
Teora de mquinas
Rodadura entre los miembros s1 y s2 en el punto J de contacto. JG es el punto geomtrico de contacto (Fig. 3.5):
Direccin normal s2 J s1
con deslizamiento
>v(J
s1
s1 ) n
= v (J s2 ) n
s2
s1/s2
vs2 (J G )
Contacto puntual entre los miembros s1 y s2 en el punto J fijo a uno de los miembros (Fig. 3.6):
s1 s2 J
La velocidad de deslizamiento vdeslizamiento es la velocidad del punto Js2 relativa al miembro s1 y tiene la direccin de la tangente en el punto de contacto. Determinacin analtica de la distribucin de velocidades y de aceleraciones. Si para el estudio de la distribucin de velocidades de un mecanismo se toma un conjunto de velocidades generalizadas y entre ellas se imponen las relaciones introducidas por los enlaces y las ecuaciones constitutivas, se obtiene, igual que en el apartado 3.1, un sistema de ecuaciones lineales entre estas velocidades generalizadas. Los trminos de la matriz Y son, en principio, funcin de la configuracin y g agrupa los trminos independientes, constantes o funcin del tiempo, de las velocidades generalizadas.
Y u+ g = 0
Les velocidades generalizadas u se pueden dividir en velocidades generalizadas independientes ui, de las cuales se conoce su valor, y velocidades generalizadas dependientes ud, de las cuales se quiere determinar su valor, que se obtiene a partir de la particin de la matriz Y
Yd u d + Y i u i = 0 u d = - Yd
-1 i i
Y u -g
Estas ltimas ecuaciones son equivalentes a las ecuaciones 3.2. Para el estudio de la distribucin de aceleraciones no es usual partir de la expresin anterior y derivar, ya que para hacerlo se necesitara un planteamiento general en lo tocante a las configuraciones y, en este caso, sera preferible emplear el procedimiento descrito en el apartado 3.1.
Cinemtica de mecanismos
69
Para una configuracin dada, en ocasiones es viable determinar el sistema de ecuaciones entre las derivadas de las coordenadas generalizadas directamente a partir de las relaciones impuestas a las aceleraciones por los enlaces.
v ( P) = v O + w OP
16
= v O + w R OP
16
R=
donde w es la velocidad angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento. OP := OP girado 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento. R es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento. De la misma manera, para las aceleraciones:
a( P ) = a O - w 2 OP + a OP
05
2
^ = a O + Q OP
05
Q=
-w !a
-a -w
2
"# #$
donde a es la aceleracin angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento. En el estudio de mecanismos con movimiento plano, es usual: 1. tomar como velocidades generalizadas las velocidades angulares de los miembros y las velocidades de deslizamiento a las guas con corredera o botn, 2. establecer las ecuaciones de enlace a partir de la condicin de cierre de anillos. A partir de las velocidades generalizadas se puede obtener, si se quiere, la velocidad de cualquier punto del mecanismo.
70
Teora de mquinas
Ejemplo 3.3 Estudio de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas.
2 ws1 = 1 rad/s as1 = 0 d 2 1 A
Fig. 3.7 Ejemplo. Mecanismo de barras
E D
3 C
Para el mecanismo de la figura 3.7, haciendo uso de las condiciones de los anillos ABCEA (v(A)v(B) v(C) v(E) v(A)) y ABCDA (v(A) v(B) v(C) v(D) v(A)), las expresiones de la cinemtica del slido rgido y las velocidades generalizadas mencionadas, se obtienen las ecuaciones de enlace cinemticas siguientes:
v ( E0 ) =v(A ) =0 6444444444 74444444448 v ( E3 ) 644444 4 7444444 8 v ( C) 6444 7444 8 v ( B) 6 4 74 8 w s1 AB + w s2 BC + w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = 0 s1 AB
% & 'w
+ w s2 BC + w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = 0
(3.6)
% w K & K 'w
s2 BC s2 BC
+ w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = w s1 AB + w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = w s1 AB
-BC ( -CD ( -AB ( v ( % % % % K K K K K K K BC K K K K CD K K 0 K K AB K w +& w + & ) = & ) ) )w & -BC K -CE K 0K -AB K K K K K K * K * K * K * ' BC K ' CE K 'v K ' AB K -AB ( w ( -BC -CD 1 0"# % % K K K BC CD 0 0# Kw K AB K K K w = & ) & ) -CE 0 0# K v K -AB -BC K K ! BC CE 0 1#$ K * K 'v K * ' AB K
2 2 D 2 1 1 1 2 s2 2 s3 2 1 1 E 1 2 2 s2 2 1 1 s3 1 s1 2 2 D E 2 1 1 1
s1
Cinemtica de mecanismos
71
0 !
0 1 0 20 40 0 0 0 20 0 0 20 0 0 1
s2 s3
D E
s2 s3
D E
Para el anlisis de aceleraciones, las relaciones entre las aceleraciones en las guas son
a (E % & 'a(D
corredera )
Las condiciones de cierre de los anillos ABCEA y ABCDA dan lugar a las expresiones de aceleraciones:
a ( E) =a (A ) =0 6444444444444444 7444444444444444 8 a ( E3 ) 6444444444 4 7444444444 4 8 a ( C) 644444 744444 8 a ( B) 6 4 74 8 2 2 w 2 s1 AB + a s2 BC w s2 BC + a s3 CE w s3 CE + 2w s3 vdesl. ( E ) + a desl. ( E ) = 0 2 s1 AB + a s2 BC
% & ' w
2 2 w s2 BC + a s3 CD w s3 CD + 2w s3 vdesl. ( D) + adesl. ( D) = 0
Si se toma as1 (en el ejemplo tiene un valor nulo) como aceleracin independiente, se pueden reescribir como
% a K & K 'a
s2 BC s2 BC
-BC !
1 0 0 0 0 0 0 1
s2 s3 D E
2 s1
2 s2
CE ( % K K CE K K w +& ) CD K K K 'CD K *
1 2 1 2
2 s3
2w v % K K 0 +& 0 K K ' 2 w v
s3 E
s3 D
( K K ) K K *
s2 s3 D E
72
Teora de mquinas
Centro instantneo de rotacin. Todo slido con movimiento plano tiene a cada instante un punto de velocidad nula, el denominado centro instantneo de rotacin o polo de velocidades (I). Su existencia queda demostrada viendo que, si se conoce la velocidad de un punto O del slido y su velocidad angular w, siempre se puede encontrar el vector OI que lo posiciona:
v(Q) Q
Ibiela 2
Q 3 R
a) v(P) v(Q) Q I P
b) v(P) v(Q)
Si las velocidades de dos puntos del slido son paralelas y perpendiculares a la recta que los une, stos estn alineados con I. El polo de velocidades se determina como el punto al cual corresponde velocidad nula en la distribucin de velocidades (Fig. 3.9.a). Si las velocidades de los dos puntos son paralelas e iguales, el slido se traslada y, por tanto, el polo de velocidades est en el infinito en la direccin perpendicular a la de las velocidades (Fig. 3.9.b).
Cinemtica de mecanismos
73
La utilizacin de los CIR es especialmente interesante en los mecanismos de un grado de libertad, ya que estn unvocamente definidos en cada configuracin por la geometra del mecanismo independientemente de las velocidades. Centro instantneo de rotacin absoluto y relativo. Para cada miembro de un mecanismo se pueden definir el centro instantneo de rotacin respecto a la referencia de estudio CIR absoluto y los centros instantneos de rotacin respecto a las referencias solidarias a cada uno de los otros miembros CIR relativos. Si se dispone de dos miembros 1 y 2, el CIR relativo I21 punto del miembro 2 que tiene velocidad nula respecto al miembro 1 coincide con el centro instantneo de rotacin relativo I12 punto del miembro 1 que tiene velocidad nula respecto al miembro 2. Este hecho se demuestra a partir de la composicin siguiente de velocidades, tomando la referencia solidaria al miembro 2 como absoluta y la referencia solidaria al miembro 1 como relativa:
donde los tres primeros trminos son nulos y, por tanto, al tener que serlo el cuarto, I12 ha de coincidir con I21. Adems, la velocidad de estos puntos en cualquier referencia es la misma, como se puede ver con la nueva composicin de movimientos, y es evidente si los miembros 1 y 2 estn unidos directamente por una articulacin o par prismtico.
El nmero total de centros instantneos de un mecanismo es igual a las combinaciones del nmero de miembros mviles +1 el miembro fijo a la referencia tomados de 2 en 2:
2 Cn +1 =
Los centros instantneos relativos permiten obtener informacin de los movimientos relativos entre miembros.
Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy. Dados tres slidos, s1, s2 y s3, con movimiento plano, los tres centros instantneos de rotacin relativos que se pueden definir, I12, I13 y I23 estn alineados (Fig. 3.10). Para demostrar esta afirmacin se pueden considerar tres slidos con movimiento plano, s1, s2 y s3, y sus centros instantneos de rotacin relativos, I12, I13 y I23. En una referencia fija al slido s1 se puede determinar la velocidad de I23 como punto del slido 2 y como punto del slido 3:
s2 I12 I23 s1
s3 I13
74
Teora de mquinas
don
Para que esta igualdad se cumpla I12 I 23 y I13 I 23 han de tener la misma direccin y, por tanto, los centros I12, I13, I23 han de estar alineados. El teorema de los tres centros ayuda a encontrar CIR a partir de los que se obtienen por inspeccin directa. El CIR de la biela de la figura 3.8, por ejemplo, se puede encontrar como la interseccin de dos rectas; la que pasa por los puntos O y P y la que pasa por R y Q. Polo de aceleraciones. Todo slido con movimiento plano tiene en cada instante un punto con aceleracin nula, el polo de aceleraciones (Ia). Para demostrar su existencia, se puede partir de la expresin de aceleraciones en un slido rgido:
a( I a ) = a(O) + Q OI a
y si a(Ia) = 0
OI a = - Q -1 a(O) = -
1 w +a
4 2
- w ! -a
a a ( O) -w 2
"# #$
En general, el polo de velocidades y el polo de aceleraciones no coinciden, OI OI a . La aceleracin del polo de velocidades, que no tiene por qu ser nula, responde a la expresin:
-a !-w
w2 v( O) -a
"# #$
Cinemtica de mecanismos
75
Anexo 3.I Utilizacin de los nmeros complejos para representar los vectores en cinemtica plana
Los vectores con dos componentes que aparecen en la cinemtica plana se pueden representar con notacin compleja tomando una componente como parte real y la otra como parte imaginaria.
Imag. u j j Real
u=
u ( % =u & 'u ) *
re im
re
+ juim = u e jj = u
Esta notacin permite, en algunas ocasiones, obtener expresiones compactas. La rotacin y de un vector u, que en notacin matricial se representa como:
y u amb y =
cos y !sin y
- sin y cos y
"# $
u e jy = u e jj e jy = u e j( j +y )
Si se quiere girar un vector y, al mismo tiempo, escalarlo (homotecia), entonces se ha de hacer el producto con un vector de mdulo el factor de escala l y de argumento el ngulo girado y, u l ejy. En el caso particular de que el ngulo y sea de 90, queda:
ule
= jlu
Las expresiones de la distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido con movimiento plano, haciendo uso de la notacin compleja, son:
v ( B) = v (A ) + w j AB
a ( B) = a (A ) w 2 AB + w j AB
76
Teora de mquinas
Dentro de la categora de generacin de funciones, hay todos aquellos problemas de sntesis que pretenden conseguir que una coordenada generalizada del mecanismo evolucione segn una funcin determinada de otra coordenada. Un ejemplo sera conseguir una funcin sinusoidal a partir de la rotacin del eje motor. En este caso, el mecanismo pistn-biela-manivela proporciona una solucin aproximada y el mecanismo de yugo escocs, una solucin exacta. Un problema ms complejo de generacin de funciones y que resuelve el mecanismo de Ackerman (Fig. 3.11) es conseguir que las ruedas directrices de un automvil se orienten adecuadamente para evitar el deslizamiento.
Cinemtica de mecanismos
77
En la categora de la generacin de trayectorias se incluyen los mecanismos que buscan que un punto de un miembro describa una trayectoria concreta. Un problema clsico es la generacin de trayectorias rectas slo con articulaciones, que ha dado lugar a mecanismos con solucin exacta mecanismo de Peaucellier, de Sylvester y otros con solucin aproximada mecanismo de Watt, de Roberts, de Chebyshev, etc. En los problemas de guiado de slidos se pretende que uno de los slidos del mecanismo pase por un cierto nmero de configuraciones preestablecidas. Entraran dentro de esta categora, por ejemplo, el diseo del mecanismo de recogida y vaciado de contenedores de bolsa o el diseo de bisagras que permiten un movimiento complejo de la puerta respecto del marco (Fig. 3.12).
Portn cerrado
78
Teora de mquinas
O Para encontrar los cuadrilteros cognados, se hace la construccin siguiente (Fig. 3.14): Fig. 3.13 Cuadriltero OABQ Se construyen los paralelogramos OA1B1A y QB2A2B. Sobre el lado A1B1 se sita el tringulo A1B1P1 similar al tringulo ABP. Se procede de manera anloga con el tringulo A2B2P2. Finalmente se construye el paralelogramo P1PP2R.
R hw P1
P2 B2 hw B1 P hv u A u w A2 w v B Q
hu A1 hv O
Fig. 3.14 Mecanismos cognados del cuadriltero articulado OABQ. Construccin geomtrica
El cuadriltero OA1P1R con el punto B1 del acoplador y el cuadriltero QB2P2R con el punto A2 del acoplador (Fig. 3.15), son cognados del original al ser el punto P comn a los tres.
Cinemtica de mecanismos
79
R R hw P1 hu A1 hv O O u
lu
P2
lw
B2 lv
B1
A2 P B
Q Q
As, por tanto, dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ por por: a) OR = h OQ b) OA1 = AP = h0 AB A1P1 = h0 OA P1R = h0 BQ A1B1 = OA
Determinacin del mecanismo pistn-biela-manivela cognado a partir de uno dado De manera similar al cuadriltero articulado, se puede determinar el cognado de un mecanismo de pistn-biela-manivela haciendo la construccin de la figura 3.16. El tringulo A1P1B1 es similar al tringulo APB y, al ser h = h0 eja = constante, se obtiene que OP1 = h(u + v ) = h l es de direccin constante. Este hecho pone de manifiesto que OA1P1 es un mecanismo de pistn-biela-manivela, el punto B1 del cual describe la misma trayectoria que el punto P del mecanismo original.
B1 P1 u hu A1 hv hv
a A u O l v B
80
Teora de mquinas
Q w P
Si en lugar de tomar como punto de referencia un punto arbitrario O se toma el CIR, la expresin de la distribucin de velocidades se puede escribir como v( P ) = w R IP . En este caso, la transformacin de IP a v(P) es la superposicin de una rotacin de 90 alrededor de I y un escalado w.
Cinemtica de mecanismos
81
Cinema de aceleraciones. El cinema de aceleraciones de un miembro es la figura formada por los extremos de los vectores aceleracin de todos los puntos del miembro si se dibujan a partir de un mismo origen. La expresin a( P ) = a(O) + Q OP se puede interpretar como una transformacin geomtrica lineal del vector OP al vector a(P) y que consiste en la superposicin de una rotacin R de ngulo j, un escalado de factor (w4+a2)1/2 = (Det Q)1/2 y una translacin a(O). La matriz Q se puede escribir como
Q = ( 4 + 2 )1/ 2 R amb R =
1 ( 4 + 2 )1/ 2
!
"# #$
R es una matriz de rotacin, ya que la norma de los vectores columna es 1 y los vectores columna son ortogonales. As, por tanto, el factor de escala es (w4+a2)1/2 y el ngulo girado alrededor del eje positivo perpendicular al plano es:
j = - arccos w 2 / Det Q
1/ 2
= arcsin a / Det Q
1/ 2
Hay que dar las dos expresiones para evitar la ambigedad de las funciones trigonomtricas. La cinemtica grfica actualmente slo tiene inters como herramienta de ayuda en el planteamiento analtico de casos sencillos. Se ha de tener en cuenta, sin embargo, que: - En el dibujo del cinema de velocidades de los miembros de un mecanismo, stos se escalan segn su w, de manera que se ha de prestar mucha atencin al escalado figuras demasiado grandes o demasiado pequeas. El problema anterior se agrava en el cinema de aceleraciones, ya que el escalado es segn (w 4+a 2)1/2. Fcilmente se llega a situaciones de dibujo mal condicionado rectas casi paralelas y/o de poca resolucin y saturacin figuras pequeas o grandes.
82
Teora de mquinas
Problemas
P 3-1 En el mecanismo de la figura, determinar la trayectoria del punto P hacerlo de manera implcita con un conjunto de ecuaciones con las variables j1, j2, x, y (coordenadas de P). Eliminar el ngulo j2 del conjunto de ecuaciones y discutir si esto introduce alguna ambigedad. Para los valores numricos dados y para el conjunto de coordenadas generalizadas {x, y, j1}, dibujar la trayectoria de P y escribir la matriz jacobiana del conjunto de ecuaciones de enlace.
y l
d r j1
j2
Dos actuadores lineales gobiernan la posicin de los puntos Q1 y Q2 del mecanismo de la figura. a) Establecer el conjunto de ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana para el conjunto de coordenadas generalizadas {x, y, r1, r2}. Se quiere que el punto P describa la recta que pasa por C y tiene pendiente a. b) Qu relacin se ha de establecer entre r1 y r2? Dibujarla para los valores numricos dados. c) Cul segmento de la recta anterior se puede describir?
P 3-2
r2 Q1 r1
Cinemtica de mecanismos
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P 3-3 Para el cuadriltero de corredera en el espacio: a) Determinar y(j) (posicin de la corredera en funcin del ngulo girado por la manivela) y & ) (velocidad de la corredera en funcin de la configuracin {j, y} y la velocidad & ({j , y}, j y & ). angular j b) Estudiar las configuraciones accesibles y las configuraciones singulares para los valores numricos dados.
z P r j
y r =1m d =2m l = 4, 3, 2 m d y
Q l
O x
P 3-4 a) b) c) d)
En el mecanismo de la figura se toma el vector de coordenadas generalizadas q={j1, j2, x}T. Determinar: El sistema de ecuaciones de enlace y su matriz jacobiana. La ecuacin de las velocidades y la de las aceleraciones si se toma j1 como coordenada generalizada independiente. & para stos. Los puntos muertos para la coordenada j2 y los valores de x y x & 2 para stos. Los puntos muertos para la coordenada x y los valores de j2 y
x l j2 j1 d l = 40 mm d = 60 mm r = 15 mm
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Teora de mquinas
P 3-5 Para la bomba manual esquematizada en la figura: &2 y s & 1 = 1 rad / s . & cuando la barra BD es horizontal si j a) Determinar las velocidades j b) Si se toma el vector de coordenadas generalizadas q={j1, j2, s}T, determinar el sistema de ecuaciones de enlace y su matriz jacobiana. c) Determinar los puntos muertos para las coordenadas j2 y s y las velocidades l1 B &2i s & en estas configuraciones. j d) La ecuacin de las velocidades y la de j2 e = 0,1 m las aceleraciones, si se toma j1 como l1 = 0,1 m coordenada generalizada independiente. l2 = 0,3 m j1 C l3 = 0,2 m l2 s
l3
P 3-6
Para el mecanismo de la figura, determinar en la configuracin dibujada: a) Los centros instantneos de rotacin de los miembros mviles. b) La direccin del movimiento absoluto de los puntos B y D.
B
D C
P 3-7 Para el mecanismo de la figura, determinar en la configuracin indicada: a) Los centros instantneos de rotacin de los miembros. b) La velocidad y la aceleracin de deslizamiento de P tomando w = 1 rad/s a = 0 rad/s2 y d =10 mm.
C
3 1 w A D 4 E P B 2 d
Cinemtica de mecanismos
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Determinar, en los mecanismos siguientes, la velocidad y la aceleracin angular de todos los miembros mviles y la velocidad y aceleracin de deslizamiento en las guas. Tomar ws1 = 1 rad/s, as1 = 0 y d =10 mm. P 3-8
F d 1 B A 2 C E D 3 4 5 G
P 3-9
F E 4 3 B D 1 A d C 2
P 3-10
H G D B 2 E C 3 4 F d 5
A 1
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Teora de mquinas
P 3-11 a) b) c) d)
Para el sistema de la figura, tomar el vector de coordenadas generalizadas q={j1, j2, j3, j4, d1}T y determinar: Las ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana. Las expresiones de r y h funcin de los ngulos empleados. Las ecuaciones de las velocidades y la de las aceleraciones, tomando j1 y j3 como coordenadas independientes. Las velocidades y aceleraciones para la configuracin dada, si se toma d = 10 mm, &1= j & 3 = 1 rad / s y j j && 1 = j && 3 = 0 rad / s2 .
y d d1 j1 y0 A O l 1 C l3 B l2 j2 j3 F j4 x E b D r h e
P 3-12
Determinar analticamente la trayectoria de los diferentes puntos P de la barra AB del mecanismo elevador de la figura.
B P
l j
l A
Cinemtica de mecanismos
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El mecanismo de cruz de Malta representado en la figura permite una rotacin intermitente del miembro 2 a partir de una rotacin uniforme del miembro 1. Determinar: a) La velocidad angular del miembro 2. Hacer la representacin grfica. b) Les velocidades de deslizamiento del centro del pasador respecto a la gua del miembro 2.
P 3-13
r r = 50 mm s = 2 r 2 j1 1 j2
P 3-14 Para el robot de brazos articulados esquematizado en la figura: a) Definir un conjunto de coordenadas generalizadas que incluya las rotaciones en los pares cinemticos de revolucin y las coordenadas cartesianas del extremo del brazo. b) Determinar el nmero de grados de libertad. c) Determinar las ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas. d) Comparar la utilizacin de rotaciones absolutas y relativas en las juntas.
P z
O1
O2 y
Mecanismos leva-palpador
89
4 Mecanismos leva-palpador
Mecanismo leva-palpador. En muchas mquinas se quiere que una pieza determinada se desplace siguiendo una ley ms o menos compleja. Son un ejemplo tpico las vlvulas de admisin y escape de los motores de combustin interna, que han de abrirse o cerrarse en funcin del giro del cigeal en unas posiciones determinadas, de acuerdo con el ciclo termodinmico del motor. Para conseguir este desplazamiento se podra recurrir a accionamientos de diversos tipos: electromagntico, hidrulico, etc., que, controlados por un microprocesador, permitiran funciones de desplazamiento totalmente arbitrarias. Ahora bien, una solucin mucho ms sencilla, econmica y compacta es el clsico mecanismo leva-palpador. En este captulo se estudian en detalle las levas planas de rotacin, porque son las ms frecuentes y de anlisis ms sencillo, si bien la mayora de los conceptos que se exponen son aplicables a cualquier tipo de leva. Secuencia de diseo. La misin de un mecanismo leva-palpador consiste en impulsar el palpador segn la ley de desplazamiento d(j) deseada, en funcin del ngulo j girado por la leva en el caso de levas giratorias. Por tanto, la secuencia de diseo del mecanismo, en lo concerniente a aspectos geomtricos y cinemticos, es la siguiente: 1. Especificacin de la ley d(j) de desplazamiento. 2. Obtencin del perfil de la leva que impulsa un palpador determinado segn la ley de desplazamiento especificada. 3. Comprobacin de que el perfil obtenido no presente caractersticas que impidan un contacto levapalpador correcto. Una ley arbitraria d(j) origina un perfil de leva que no es fcilmente calculable ni mecanizable sin la utilizacin de ordenadores y mquinas de control numrico; eso hace que antiguamente slo se pudiese proceder de manera inversa, estudiando primero perfiles de leva tpicos, de mecanizacin fcil, y despus se escogiese aquel que produca el desplazamiento ms aproximado al que se pretenda.
90
Teora de mquinas
La ecuacin geomtrica de enlace ley de desplazamiento, que relaciona el desplazamiento o giro del palpador con el de la leva. La ecuacin cinemtica de enlace, que relaciona las velocidades de la leva y del palpador en una configuracin dada. La velocidad de deslizamiento en el punto de contacto. El ngulo de presin, un ndice del buen funcionamiento del mecanismo. Para una leva diseada segn la secuencia descrita en la introduccin, la ecuacin geomtrica de enlace es la ley impuesta a priori por el diseador, de manera que el anlisis se reduce al estudio de los dos ltimos puntos. Un ejemplo sencillo es la denominada leva de excntrica (Fig. 4.1), formada por un disco de radio r que gira alrededor de un punto fijo O situado a una distancia e del centro C de la leva. Para un palpador plano de translacin, es inmediato comprobar que la ley de desplazamiento es sinusoidal: d (j ) = r + e sin j . Al existir una frmula explcita para d(j), la velocidad y la aceleracin del palpador se obtienen simplemente por derivacin.
r O e C j
d(j) O
Fig. 4.1 Leva de excntrica con palpador de translacin plano. Mecanismo equivalente y ley d(j) resultante
Si el palpador es un rodillo de radio rc, la ley de desplazamiento d(j) se puede deducir considerando que el mecanismo equivale cinemticamente a un mecanismo pistn-biela-manivela, en el cual la manivela tiene la misma longitud que la excentricidad e y la biela tiene longitud r+rc (Fig. 4.2.a). Para un palpador de rotacin con rodillo, el mecanismo equivale a un cuadriltero articulado, donde la longitud de la biela es r+rc (Fig. 4.2.b). Un palpador puntual correspondera simplemente al caso particular de un rodillo con rc = 0. Ecuacin de enlace geomtrica. Con un palpador y una leva de perfiles arbitrarios, encontrar la ecuacin de enlace geomtrica no resulta sencillo. Para un palpador de translacin, la distancia d(j) se obtiene al ir variando la distancia d a la cual se encuentra hasta conseguir que sea tangente a la leva en
Mecanismos leva-palpador
91
un cierto punto J (Fig. 4.3.a) cuando sta ha girado un ngulo j. Este es un problema matemtico complejo que, en principio, se ha de resolver numricamente y que no lleva a una expresin explcita de la funcin d(j). Adems, pueden presentarse problemas de acceso del palpador al punto terico J de contacto, como se muestra a la figura 4.3.b en los tramos cncavos de una leva con palpador plano.
rc r d(j) C j
P r+rc O e C d(j)
a)
j2(j1) rc P r b) O e C j1 O l P
j2(j1) l r+rc e C j1
Fig. 4.2 Equivalente cinemtico de una leva de excntrica con palpador de rodillo a) de translacin b) de rotacin
J O j
d(j)
a)
b)
Fig. 4.3 a) Obtencin del valor d(j). b) Problemas de acceso del palpador a la leva
92
Teora de mquinas
No obstante, la ecuacin de enlace geomtrica puede formularse con facilidad para palpadores de translacin con perfiles sencillos que, por otra parte, son los ms empleados. Para palpadores de rotacin, la formulacin es similar: Palpador puntual: d(j) es la altura del punto J, interseccin del eje de la gua con la leva. Palpador plano horizontal: d(j) es la altura del punto J de la leva ms elevado. Palpador de rodillo de radio r: el centro C del rodillo se encuentra siempre a una distancia r de la leva, es decir, sobre la denominada curva offset o curva de paso. Si se dispone de la ecuacin paramtrica OJ( s) de la leva, la expresin de la curva offset es OC( s) = OJ( s) + r n( s) , donde n(s) es la normal unitaria exterior a la leva. La altura d(j) es la correspondiente a la interseccin de la gua con la curva de paso.
C J O j J d(j) O j d(j) O J
d(j)
a)
b)
c)
Fig. 4.4 Anlisis de leva con palpador de translacin a) puntual b) plano c) de rodillo
Anlisis de velocidades. Si se dispone de una expresin explcita para d(j), la velocidad del palpador se obtiene simplemente por derivacin. Si no se dispone de esta expresin, el anlisis de velocidades para una configuracin concreta del mecanismo se hace a partir del estudio del par superior formado por la leva y el palpador. La condicin de contacto puntual en un punto J implica que la velocidad relativa entre los puntos de contacto J1 del palpador y J2 de la leva es tangente a las superficies de contacto. Por lo tanto, segn el teorema de los 3 centros, el centro instantneo I12 de rotacin relativo leva-palpador ser el punto de interseccin de las rectas siguientes (Fig. 4.5): Lnea de presin o empuje: lnea por J perpendicular a la tangente leva-palpador. Lnea de centros: lnea que une los centros de rotacin O1 de la leva y O2 del palpador. Para un palpador de translacin, O2 se encuentra en el infinito en la direccin perpendicular a la gua. Los puntos I1 de la leva y I2 del palpador que coinciden con el centro instantneo relativo I tienen la misma velocidad y, por tanto, j & 2 l2 = j & 1l1 , donde l1 y l2 son las distancias desde los centros O1 y O2 a I. Se ha asumido el convenio de signo contrario para cada una de las velocidades angulares, para no provocar que aparezca un signo negativo. Por lo tanto, para un palpador de rotacin, su velocidad angular j & 2 en funcin de la velocidad angular j & 1 de la leva es
l j &2 = 1 j &1 l2
Mecanismos leva-palpador
93
& en funcin de la velocidad angular j Para un palpador de translacin, su velocidad d & de la leva es & d = l1j & . Es interesante observar que la distancia l1 es la derivada d(j) de la funcin d(j) respecto al parmetro j:
& = d (j )j d & = l1j &
(4.1)
d=v(I)=v(J2)
v desl.
J O1 l1
v desl.
j1
j2
l1
b)
ngulo de presin. El ngulo b que forman la velocidad v(J2) del punto de contacto del palpador y la lnea de presin se denomina ngulo de presin o ngulo de empuje. En ausencia de rozamiento, la lnea de presin indica la direccin de la fuerza F12 de contacto leva-palpador, ya que sta es normal a las superficies. La transmisin ptima se producira cuando b=0 ya que en estas condiciones, para un palpador de rotacin, el par respecto a O2 que hace F12 es mximo. Para un palpador de translacin slo se hace fuerza en la direccin de la gua, hecho que disminuye las posibilidades de acuamiento. Velocidad de deslizamiento. Otro valor que interesa conocer para intentar minimizarlo es la velocidad de deslizamiento en el punto de contacto (Fig. 4.5):
v llisc. = v( J1 ) v( J 2 )
Esta diferencia de velocidades es la misma en cualquiera referencia. En particular, en la referencia relativa palpador, vdesl. = v rel (J 1 ) , donde vale el producto de la distancia del punto J al centro instantneo de rotacin relativo I de la leva respecto al palpador por la velocidad angular relativa de la leva:
(4.2)
As pues esta velocidad es nula slo si J coincide con I y, por tanto, se encuentra sobre la lnea de centros.
94
Teora de mquinas
Mecanismo de barras equivalente. El anlisis de velocidades y de aceleraciones en una configuracin concreta se puede realizar sustituyendo el mecanismo leva-palpador por un mecanismo de barras equivalente, es decir, que en esta configuracin tenga la misma distribucin de velocidades y aceleraciones. Para eso es suficiente considerar que la distribucin de velocidades y aceleraciones slo depende de las derivadas primeras y segundas de los perfiles en el punto J de contacto. Por tanto, los perfiles de la leva y del palpador se pueden reemplazar por sus crculos osculadores en J (Fig. 4.6). Si estos crculos tienen radios r1, r2 (radios de curvatura) y centros C1, C2 (centros de curvatura), se efectan las substituciones siguientes: Leva rodillo de radio r1 y centro C1 que gira alrededor de O1 Palpador rodillo de radio r2 y centro C2 que gira alrededor de O2 Hay que observar que la equivalencia del perfil por el crculo osculador es vlida en toda situacin de rodadura, tanto si se trata de un par leva-palpador como si no. En el caso de rodadura en el espacio, la equivalencia se hara con una cudrica osculadora. En este nuevo mecanismo, la distancia C1C2 es ahora r1+r2 = constante y, por tanto, el mecanismo equivale para palpador de rotacin a un cuadriltero articulado constituido por los miembros siguientes (Fig. 4.6): Barra O1C1 solidaria a la leva que gira en el entorno de O1. Barra O2C2 solidaria al palpador que gira en el entorno de O2. Biela C1C2 de longitud r1+r2.
r2
C2 r2
C2 r1 J O2 O1 I C1
r1 J C1 O1 I
Fig. 4.6 Mecanismo de barras equivalente para un palpador de rotacin y uno de traslacin
Para un palpador de translacin O2 se encuentra en el infinito, de manera que la barra O2C2 pasa a ser una corredera que puede trasladarse en la direccin de la gua del palpador (Fig. 4.6). El mecanismo de barras es equivalente slo en la posicin considerada y hasta las aceleraciones. La equivalencia cinemtica sera completa y en cualquier posicin tan slo si los dos perfiles tuvieran curvatura constante, es decir, en los casos ya comentados de leva de excntrica con palpador circular o plano.
Mecanismos leva-palpador
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Ejemplo 4.1 Determinacin de la cinemtica de un mecanismo leva-palpador a partir del mecanismo de barras equivalente.
a1
O1
w1
C1 C2 1 2 O2
En el ejemplo de la figura 4.7 los puntos C1 y C2 son los centros de curvatura de los balancines 1 y 2, respectivamente. La determinacin de la velocidad y la aceleracin angular del balancn 2 se puede hacer a partir del anlisis del mecanismo de barras equivalente (Fig. 4.8).
O1
1 3 I12
C1
IC
1 2
O2 2
C2
La barra que une los centros de curvatura tiene un movimiento de translacin y, por tanto, la velocidad de los dos puntos C1 y C2 es la misma. La velocidad angular del balancn 2 se puede encontrar, entonces, como
w2 = -
La condicin de cierre del anillo O1C1C2O2 da lugar a la expresin siguiente que permite determinar las aceleraciones angulares del balancn 2 y de la biela.
2 w 2 s1 O1C1 + a s1 O1C1 w s3 C1C2 + a s3 C1C2
w2 s2 C2 C2 + a s2 C2 O 2
=0
2 s2
s2 s3
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Teora de mquinas
4.2 Ejemplos de anlisis de levas con palpador de translacin, conocida la ley de desplazamiento
Palpador plano horizontal. Con un palpador plano horizontal de translacin (Fig. 4.9.a), el anlisis de velocidades resulta particularmente sencillo. El ngulo de presin es nulo (b = 0) y el punto J de contacto siempre se encuentra sobre la vertical de I. La expresin de la velocidad de deslizamiento queda, en este caso:
(4.3)
Ya se ha visto (Eq. 4.1) que la distancia de J a la vertical de O es l1=d(j). Por tanto, para asegurar que J siempre se encuentre sobre la superficie fsica del palpador, las dimensiones a y b de ste han de verificar las siguientes desigualdades:
2 e
2
Lnea de presin
a J
b
A
J d(j)
d(j)
O B
d '(j) a)
b)
e d '(j)
Palpador plano de inclinacin arbitraria. En el caso de un palpador plano con inclinacin arbitraria b, el ngulo de presin coincide con esta inclinacin y, por tanto, es constante. Como punto fijo al palpador para medir la altura d(j) se toma el punto C en la interseccin del eje de la gua con la superficie del palpador. La distancia | IJ |, que permite calcular la velocidad de deslizamiento, se
Mecanismos leva-palpador
97
obtiene descomponindola como | IJ |=| ID |+| BA | y analizando los tringulos rectngulos ABC y DBI indicados a la figura 4.9.b:
vdesl. = IJ j &,
IJ = d (j ) e sin b + d (j ) cos b
(4.4)
Palpador circular. Para un palpador circular de translacin, el ngulo de presin b se obtiene a partir del anlisis del tringulo rectngulo de la figura 4.10:
tan b =
e
d (j ) - e d (j )
donde el desplazamiento d(j) indica la altura del centro C del palpador respecto a la horizontal que pasa por O. Al aumentar la excentricidad e se consigue disminuir el valor absoluto del ngulo b en la subida (d(j) > 0), pero en cambio aumenta en la bajada (d(j) < 0).
C J
Si r denota el radio del palpador, el valor de la velocidad de deslizamiento es
d(j)
b
vdesl. = IJ j &,
IJ = d 2 (j ) + d (j ) e
Este estudio se puede aplicar al caso de palpador puntual simplemente imponiendo r = 0. Si se materializa el perfil con un rodillo que pueda girar en el entorno de C, el rodillo girar con velocidad angular w = vllisc./r y se evitar el deslizamiento en el punto de contacto. Esta construccin aade complejidad al mecanismo, si bien mejora el comportamiento.
d (j)
Fig. 4.10 Anlisis para un palpador circular de translacin
98
Teora de mquinas
Los puntos de paso o tramos rectilneos se han de unir de manera adecuada mediante tramos curvilneos. Ejemplos tpicos de leyes de movimiento son los siguientes (Fig. 4.12): Leva con detencin simple: el palpador sale de una posicin inferior de reposo, entonces sube hasta un valor mximo e inmediatamente inicia un descenso hasta llegar de nuevo a la posicin inferior de reposo. Leva con doble detencin: el palpador parte de una posicin de reposo, sube, se detiene durante un intervalo y finalmente baja hasta llegar a la posicin inicial de reposo.
d(j) Detencin simple d(j) Doble detencin
j0
j1
j2
j0 j1
j2
j3
Un ejemplo de leva con detencin simple puede ser el que acciona el cabezal de una grapadora. Este cabezal est en reposo hasta que una mquina de alimentacin le sita un fajo de papeles para grapar debajo. En este momento el cabezal se desplaza, hace contacto con el fajo y le clava la grapa. Inmediatamente despus se retira, para dejar que la mquina alimentadora retire el fajo ya grapado. Un ejemplo de leva con doble detencin es la que posicionara un recipiente vaco que se ha de llenar. Se recibe un recipiente en la posicin inicial, se desplaza a la estacin de llenado, donde permanece inmvil durante un tiempo mientras dura la operacin, y finalmente vuelve a la posicin inicial, donde otro mecanismo lo retira. Condiciones de continuidad. las leyes de desplazamiento han de verificar ciertas condiciones de continuidad en el tiempo, en particular en las uniones entre tramos: Es imprescindible que la velocidad del palpador sea una funcin continua y, por tanto, d(t) ha de ser al menos C1. Discontinuidades en la velocidad originaran aceleraciones tericamente infinitas y, por tanto, fuerzas muy elevadas que conduciran, excepto en mquinas muy lentas, a la destruccin del mecanismo o a la prdida de contacto del seguidor. Es muy conveniente que la aceleracin del palpador sea continua y, por tanto, d(t) debera ser al menos C2. Si la aceleracin presenta saltos bruscos sobreaceleraciones tericas infinitas o variaciones muy grandes, se produciran variaciones importantes en las fuerzas que actan en el mecanismo y, a causa de la elasticidad y los juegos, se originaran vibraciones que daran lugar a ruido, fatiga, etc. Estas condiciones de continuidad en el tiempo se traducen en las mismas condiciones respecto a j si j(t) es suficientemente continua.
Mecanismos leva-palpador
99
Definicin matemtica de los tramos de unin. Para definir matemticamente las uniones de la curva de desplazamiento se pueden utilizar, en principio, cualquier tipo de funciones se han utilizado clsicamente funciones polinmicas, sinusoidales, cicloidales, etc. A causa de su sencillez, flexibilidad de diseo y rapidez de clculo mediante ordenador, se propone la utilizacin de funciones polinmicas como una opcin mejor. En el anexo 4.I se presentan las curvas de Bzier no paramtricas, por su utilidad en la definicin de funciones por tramos. Si es necesario utilizar herramientas ms flexibles se puede recurrir a las curvas B-Spline.
r1
C
d0
C r
d0
O
r0
2 2 r0 = d0 + e2
O
r0
2 2 r1 = d0 + e2
d0
O
r0
C
O
d0
r0
r0=d0
Fig. 4.13 Radio de base r0 para palpadores de translacin puntual, circular y plano
En el perfil de la leva, influyen la excentricidad e de la gua del palpador respecto al centro de giro O de la leva y el perfil del palpador.
100
Teora de mquinas
Para los palpadores ms habituales, si se sita el palpador en la posicin inferior d = d0, el radio de un crculo de centro O que sea tangente al palpador o que pase por la punta del palpador si este es puntual se denomina radio de base r0, y es el radio mnimo de la leva (Fig. 4.13). En el caso de un palpador circular de centro C y radio r, la magnitud r1 = r0 + r se denomina radio primario e indica la distancia mnima entre C y O. Inversin cinemtica. El perfil de la leva se obtiene conceptualmente de manera muy sencilla, haciendo una inversin cinemtica (Fig. 4.14). En la referencia solidaria a la gua, la leva gira un ngulo j y el palpador se desplaza segn la funcin d(j). Desde la referencia leva, se observa que la gua gira en sentido contrario un ngulo -j y el palpador continua desplazndose respecto a la gua segn d(j). Para un palpador puntual de vrtice J, el perfil de la leva ser la curva que va dibujando J en la referencia leva al hacer el movimiento descrito. En la base 1,2 indicada, de orientacin fija a la gua: e OJ = d (j ) 1,2
% ( & ' ) *
Ref. Guia e
Ref. Leva 2
e
y J d(j) O j J x d(j) 1
Fig. 4.14 Generacin del perfil de la leva para un palpador puntual
j O
Pasando a la base x,y de orientacin fija a la leva, se obtiene la ecuacin paramtrica del perfil de esta leva:
Sj =
cos j !- sin j
sin j cos j
"# $
(4.5)
donde [Sj] es la matriz de cambio de base, correspondiente a una rotacin de ngulo j en sentido antihorario. Haz de curvas. Si el palpador no es puntual, al ir girando la gua y desplazando el palpador, la interseccin de dos perfiles muy cercanos del palpador determina un punto de la leva. Si se dispusiese
Mecanismos leva-palpador
101
de una herramienta de corte con la forma del palpador y un movimiento de vaivn perpendicular al perfil por el corte, se ira generando el perfil de la leva. En trminos matemticos, si el palpador se define mediante una curva implcita F(x,y) = 0, los sucesivos perfiles del palpador conforman, en la referencia leva, un cierto haz de curvas: F ( x , y , j) = 0 (4.6)
Tal como se comenta en el apartado 4.1, el perfil de la leva ha de ser en todo momento una curva tangente al palpador, es decir, tangente a cada una de las curvas del haz. Esta curva se denomina envolvente del haz, y avanzando por ella para todos los valores de j el valor de la funcin F(x,y,j) se mantiene nulo y, por tanto, se verifica que
F =0 j
La ecuacin del perfil de la leva viene dada por el sistema formado por la ecuacin 4.6 ya que los puntos del perfil son puntos del haz y por la ecuacin anterior
F( x, y, j ) = 0 % K F & K ' j = 0
(4.7)
Ecuacin paramtrica del perfil. En general, no siempre es posible disponer de una herramienta con la forma del palpador y que pueda ser impulsada con el movimiento de corte apropiado. Para poder definir la trayectoria de otro tipo de herramienta de corte, que corte la leva o su molde a partir de un bloque de material, es necesario reconvertir el sistema anterior (4.7) a la ecuacin paramtrica explcita del perfil de la leva:
x = X (j ) % & ' y = Y (j )
(4.8)
Para los palpadores habituales y en los tramos en reposo la ecuacin paramtrica es muy sencilla, ya que corresponde a la de un arco de circunferencia de centro O.
r0 r0
a)
b)
Fig. 4.15 Tramos circulares del perfil de una leva con detencin a) simple b) doble
102
Teora de mquinas
La ecuacin paramtrica 4.8 puede obtenerse directamente, sin necesidad de plantear el sistema 4.7, para palpadores sencillos, como es el caso de un palpador plano o de un palpador de cabeza circular o de rodillo. como se puede ver a continuacin; basta con aplicar los resultados obtenidos en el anlisis de velocidades. Palpador plano. Para un palpador plano el perfil de la leva es la envolvente de un haz de rectas. Si el palpador es perpendicular a la gua (ngulo de presin b = 0), en el anlisis de velocidades se haban deducido las componentes de vector de posicin OJ (j ) del punto de contacto J, en la base 1,2 solidaria a la gua:
OJ (j ) =
d (j )( % & * ' d (j ) )
(4.9)
1,2
Como en el caso del palpador puntual, pasando a la base (x,y) fija a la leva se obtiene la ecuacin paramtrica de su perfil.
x,y
= S j OJ (j )
1,2
Obviamente, en este caso concreto de palpador plano con b=0, el perfil de la leva no depende de e.
Ref. Leva
Ref. Leva
j J d(j )
j y j 2 J x 1 O
d '( j)
d(j
b)
a)
Fig. 4.16 Generacin del perfil de leva para palpadores a) plano y b) de rodillo
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria b, el perfil de la leva se deduce de forma anloga, a partir del vector de posicin OP (j ) en la base 1,2 solidaria a la gua (Fig. 4.9). Este vector se puede descomponer como OJ = OI + IJ , donde IJ se obtiene a partir de la expresin 4.4.
(4.10)
Palpador circular. Con un palpador circular de centro C y radio r, el haz de expresin 4.6 es una familia de crculos en la cual los centros se encuentran sobre la curva de paso (Fig. 4.16):
Mecanismos leva-palpador
103
(4.11)
La envolvente del haz, el perfil de la leva OJ(j ) , equivale al lugar geomtrico de puntos situados a una distancia r de la curva de paso en la direccin de su normal n(j) interior hacia el rea cerrada por la curva:
s2 y J j1 s1 x j2
1
OJ (j1 ) =
1,2
<OJ(j )A
1
2
<
Para el palpador plano de rotacin (fig. 4.18) a partir del anlisis de velocidades (pg. 92) se obtiene:
dj 2 d2 = j2 d2 dj1 d1 + d2 = s1
2 3 2
OJ (j1 ) =
( K d ) K *
= s1 / (1 + j2 ) ; s3 = d2 cos j 2 =
s1 cos j 2 1 + j2
s3
1,2
y J x j1 d1 s1
j2
<OJ(j )A
1
x,y
<
O d1
s2
104
Teora de mquinas
''
OJ O
OJ
''
recto (rc= )
convexo (rc> 0)
Fig. 4.19 Radio de curvatura
Radio de curvatura. Para detectar estos posibles problemas del perfil de la leva, se ha de determinar su radio de curvatura:
rc =
OJ OJ "
(4.12)
n
Este valor tambin resulta de inters en el dimensionamiento de la leva para calcular la presin de contacto leva-palpador. Como que el perfil es una curva cerrada, a fin de facilitar el anlisis se puede seguir el convenio de considerar rc > 0 para los tramos convexos y rc < 0 para los tramos cncavos (Fig. 4.19). Los puntos de inflexin son aquellos en que se pasa de rc = a rc = . Si se sigue este convenio de signos, el subndice en el denominador de 4.12 indica la componente normal de OJ " hacia a la zona interior cerrada dentro de la curva. Las derivadas de 4.12 son evidentemente en la referencia leva y respecto al parmetro utilizado para expresar OJ , en este caso j. Para su clculo, resulta ms cmodo utilizar la base 1,2 solidaria a la gua donde se conocen los componentes de OJ , si bien entonces al derivar OJ(j ) se ha de aadir a la derivada componente a componente de OJ(j ) el trmino complementario correspondiente a la derivacin en base mvil:
=OJB =OJB
x,y x,y
= B = JOJ L =
= S j OJ
x,y
1,2 Sj OJ
= B
1,2
+ Sj OJ
= B
1,2
y multiplicando por S j
JOJ L
xy
0 1"#=OJB + =OJB !1 0$
12
12
Mecanismos leva-palpador
105
Palpador plano. Para un palpador plano con b = 0, derivando 4.9 respecto a j en la base mvil 1,2:
d (j )( d / dj %d + d "( d / dj % ... ( <OJ (j)A1,2 = % & * & * & ' d (j ) ) ' 0 ) * '-0d + d"5)
La direccin normal a la curva es la del eje 2 negativo. Sustituyendo en 4.12, el radio de curvatura es:
rc (j ) = d (j ) + d " (j ), d (j ) = r0 + b(j )
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria, procediendo de manera anloga a partir de la expresin 4.10, el radio de curvatura que se obtiene es
rc (j ) = d (j ) + d " (j ) cos b - e sin b
rc= 0 rc< 0
Fig. 4.20 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador plano
Analizando el signo de la funcin rc(j), se deducen las caractersticas del perfil de la leva: Si siempre rc(j) > 0, la leva es convexa y el palpador podr acceder al punto terico de contacto sin problemas. Cuando aparece un punto con rc(j) = 0, se tiene un pico un vrtice o una punta (Fig. 4.20) en el perfil de la leva y, por tanto, presiones muy elevadas en el contacto leva-palpador. Un tramo con rc(j) < 0 entre 2 puntos de retroceso rc(j) = 0 corresponde a un rebaje que, adems de originar un pico, impide seguir la ley de desplazamiento especificada. El perfil es tal que, al ir avanzando por l con ngulos j crecientes siguiendo la parametrizacin, el ngulo que forma la tangente respecto a una direccin fija a la leva es montonamente decreciente, ya que es igual a -j. As, por lo tanto, es imposible que una leva obtenida por generacin presente puntos de inflexin, como en el caso que se muestra a la figura 4.3. Para eliminar los tramos problemticos y asegurar que siempre rc(j) > 0, es suficiente con aumentar el radio de base r0, ya que rc(j) es una funcin creciente de d0, y d0 es creciente en funcin de r0. A pesar de todo, se ha de tener en cuenta que un valor muy elevado de r0 no es recomendable, ya que con r0 aumentan el tamao de la leva y la velocidad de deslizamiento (4.2).
O r0
106
Teora de mquinas
Al incrementar d0 no se modifica la lnea de presin (Fig. 4.9), ya que sta sigue siendo la lnea que pasa por I y forma un ngulo b con la gua del palpador. Por tanto el nuevo punto de contacto se encuentra segn la normal por el punto J original de contacto, a una distancia d0 cos b = r0. En otras palabras, al ir variando d0 se va obteniendo una familia de curvas offset (Fig. 4.21). Palpador circular. Para una leva con palpador circular, el radio de curvatura del perfil de la leva, rc, y el de la curva de paso, rcp, difieren en el radio r del rodillo, ya que la primera es la curva offset interior a la segunda:
rc (j ) = rcp (j ) - r
Esta curva cerrada se ha parametrizado en sentido horario, de manera que la componente normal (hacia el interior) de la derivada se puede expresar como
OC
n
OC OC|eje 3 OC
3/ 2 d 2 + ( d - e ) 2 9 4 y, por tanto, el radio de curvatura de la curva de paso es rcp (j ) = ( d- e )02 d-e 5 - d 0d "- d 5
Los problemas que se pueden presentar en el contacto leva-palpador son los siguientes: Tramos cncavos (rc < 0) del perfil de leva. Se ha de verificar que |rc| > r. En caso contrario, el rodillo no puede acceder al punto terico de contacto (Fig. 4.22.a). Tramos convexos (rc > 0) de la curva de paso (Fig. 4.22.b). El anlisis es similar al caso del palpador plano. Se ha de verificar que rcp > r. Si rcp = r, se generara un vrtice (rc = 0) en el perfil de la leva. Si rcp < r, se producira un rebaje.
rcp=r
rcp< r
C |rc|< r C
a)
b)
Fig. 4.22 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador circular
Mecanismos leva-palpador
107
b (u ) =
i =0
ai u i
(4.13)
donde ai son los coeficientes del polinomio en la base de monomios. Esta base no resulta recomendable en la definicin de curvas por tramos por los motivos siguientes: Problemas de estabilidad numrica, especialmente si n es elevado. Pequeos errores en el clculo de los coeficientes, inevitables en clculos numricos, dan origen a variaciones inaceptables del valor de la funcin fuera del entorno u = 0 y a discontinuidades en las uniones. Los coeficientes ai de la ecuacin 4.13 no tienen ningn significado geomtrico. Una modificacin de un coeficiente no produce ningn efecto intuitivo sobre la forma de la funcin b(u). La imposicin de condiciones de continuidad en la unin entre dos curvas no es trivial, ya que involucra todos los coeficientes de una de ellas, incluso en el caso de continuidad C0. Polinomios de Bernstein. Los problemas mencionados de la base monomial se solucionan si se emplean los denominados polinomios de Bernstein que constituyen tambin una base. Sobre un dominio unitario, los polinomios de Bernstein de grado n son
i i Bin (u) = Cn u 1 u
1 6
n i
i = 0, , n
i donde Cn =
n! i !(n i )!
(4.14)
En la figura 4.23 se muestran los polinomios de Bernstein de grados 1, 2 y 3 as como tambin los monomios hasta grado 4. Es interesante observar que los polinomios de Bernstein disfrutan de tres propiedades especialmente interesantes: Comportamiento simtrico respecto a los dos extremos del intervalo de definicin. En cada extremo slo hay un polinomio de valor no nulo. Presentan un mximo para la abscisa u = i/n.
108
Teora de mquinas
Bernstein n=1 B1 0 B1 1 B2 0
Bernstein n=2 B2 2 B2 1
u=0
1/3
2/3
u=0
1/3
2/3
Bernstein n=3 B3 0 B3 1 B3 2 B3 3
Monomial n=4
u u2 u3 u4 2/3 1
u=0
1/3
2/3
u=0
1/3
Puntos de control. Una funcin polinmica b(u) de grado n se expresa en esta base como
b (u ) =
i=0
bi Bin (u)
u [0, 1]
(4.15)
donde los n+1 coeficientes bi se denominan ordenadas de Bzier. El grfico de la curva b(u) se denomina curva de Bzier no paramtrica. Para cada ordenada bi se define un punto bi de coordenadas (i/n, bi) denominado punto de control y el conjunto de los puntos de control definen el denominado polgono de control de la curva.
n (u) se puede interpretar como la influencia de bi en la curva En la expresin 4.15, el polinomio Bi n b(u). Esta influencia es mxima en u = i/n, ya que Bi (u) presenta un mximo. Eso hace que la representacin grfica de la curva b(u) tienda a ser cercana al polgono de control (Fig. 4.24), y si se desplaza verticalmente un punto de control se modifica la ordenada bi correspondiente la curva presenta la modificacin ms acusada en el entorno de este punto.
Mecanismos leva-palpador
109
b1 b(u) b0
b2
b3 u u
1/3
2/3
1/3
2/3
Esta propiedad y las siguientes dan un significado geomtrico a las ordenadas de Bzier que facilita el diseo y la modificacin interactiva de una curva de Bzier: La curva pasa por los puntos extremos b0, bn y es tangente al polgono de control en estos puntos. La curva se encuentra contenida dentro del dominio convexo de los puntos de control (Fig. 4.25). El polgono de control permite establecer una caja contenedora dentro de la cual se puede asegurar que se encuentra la curva. Adems, resulta interesante observar los casos particulares siguientes (Fig. 4.26): n = 1; segmento rectilneo de extremos b0, b1. n = 2; segmento parablico de extremos b0 y b2, con tangentes en estos puntos que se cortan en b1.
bm x.
bmin. u
Fig. 4.25 Dominio convexo y caja contenedora de una curva de grado n = 3
u
b1 n=2
b0
n=1
b1
b0 b2 u u 0 1/2 1
110
Teora de mquinas
A causa de las propiedades favorables de las curvas de Bzier, estas curvas son empleadas ampliamente en aplicaciones de CAD (carroceras de automvil, fuselajes de aviones, etc.). De hecho, fueron desarrolladas por el ingeniero P. Bzier mientras trabajaba durante la dcada de los sesenta en el diseo de carroceras para Renault. Adems, las curvas de Bzier son un estndar en paquetes grficos (OpenGL, PHIGS, lenguaje PostScript) y en programas de ilustracin (Adobe Illustrator, FreeHand, etc.). En estas aplicaciones, se utiliza la versin paramtrica de las curvas de Bzier, en la cual los puntos de control se pueden situar libremente en el plano o en el espacio. Derivadas e integracin de una curva de Bzier no paramtrica. La derivada b(u) de un polinomio b(u) de grado n es un polinomio de grado n= n 1. En la base de Bernstein, se puede comprobar que los coeficientes bi de la derivada se obtienen como
bi = n bi +1 bi
i = 0, , n 1
(4.16)
En la figura 4.27 se presenta como ejemplo la derivada de una curva cbica (n = 3), que es una curva parablica. Esta ltima se ha representado con una escala ampliada 3 veces para el eje de ordenadas.
b1 b(u)
1 b 0
b2
1/3
2/3
-3
Fig. 4.27 Derivada de una curva de Bzier no paramtrica (grado n = 3)
bi +1 = bi +
bi n
(4.17)
siendo bi les ordenadas de Bzier de la funcin de partida, bi las ordenadas de la funcin integrada y n el orden de esta. Para definir la constante de integracin se puede tomar un valor concreto para una coordenada; el ms sencillo es b0. La utilizacin de las curvas de Bzier para definir una funcin b(s) de la variable independiente s entre s0 y s1 s [s0 , s1 ] , y el hecho de que las curvas de Bzier b(u) se definen en un dominio unitario u [0,1], hace que usualmente se utilice el cambio lineal de variable u = (s s0) / (s1 s0).
Mecanismos leva-palpador
111
Con este cambio de variables, la relacin entre la derivada d(u) respecto a u y la derivada d(s) respecto a s es
d (s ) = d (u) u(s ) =
d (u ) s1 - s0
Imposicin de condiciones de continuidad. La expresin 4.16 pone de manifiesto que las derivadas r-simas en los extremos u = 0, u = 1 slo dependen de los r+1 puntos de control ms cercanos, es decir, en u = 0 slo depende de los coeficientes b0br, y en u=1 de los coeficientes bn-rbn. La imposicin de condiciones de continuidad r-sima en la unin entre dos curvas resulta entonces mucho ms sencilla en la base de Bernstein que en la base de monomios, ya que slo se ven involucrados r+1 coeficientes de cada curva. En el caso particular de unin de una curva de Bzier con una recta, para conseguir continuidad Cr respecto al parmetro s es suficiente con que los r+1 puntos de control ms cercanos a la unin estn sobre la prolongacin de la recta (Fig. 4.28).
Fig. 4.28 Unin C2 recta-Bzier
c(s)
En el caso ms general, se plantea determinar la curva de Bzier que se une con continuidad Cr con otra curva conocida (Fig. 4.29). Si la curva conocida es de Bzier b(s), de orden n1 e intervalo de definicin s1, las derivadas respecto a s en el punto de unin se pueden encontrar de manera recurrente utilizando la expresin 4.16 y teniendo en cuenta que las curvas de Bzier pasan por los puntos de control extremos. Por ejemplo, si la unin se hace con el ltimo punto de esta curva:
b(s)
s1
s2
bn
bn 1 = bn bn 1 n1 bn 2 n 1 bn 2
b( smx. ) = bn
1 = 4b
b ( s)
1
9(n 1)
s1mx. s1mx.
= b (u)
= bn 2
u +1
b ( s) M
1 1 = bn 1 s1 s1 1
(s1 ) 2
Conocidas estas derivadas, las ordenadas de Bzier ci de la curva de Bzier c(s), orden n2 e intervalo de definicin s2 que empalma con continuidad Cr con la primera se pueden encontrar a partir de la expresin 4.17, y teniendo en cuenta que las curvas de Bzier pasan por los puntos extremos
112
Teora de mquinas
2 (s2 ) = bn
s s
2 1
,L
Como casos particulares al unir dos curvas de Bezier: a) Si se quiere continuidad C1, slo se necesita que los dos ltimos puntos de control del primer tramo estn alineados con los dos primeros del segundo tramo las curvas de Bzier en los extremos son tangentes al polgono de control. b) Si las dos curvas de Bzier son del mismo orden y estn definidas en el mismo intervalo (n1= n2 y s1= s2), las ordenadas de Bzier respectivas guardan la relacin:
0 0 0 -1 0 0 -4 1 0 -12 6 -1 -32 24 -8 M
0 bn 0 bn -1 0 bn - 2 0 bn -3 1 bn - 4 M
( K K ) K K K *
Ejemplos de diseo de funciones de desplazamiento mediante curvas de Bzier Tramo de leva con detencin simple. En el caso usual en que se quiere simetra entre la subida y la bajada (Fig. 4.12), el diseo con una nica curva de Bzier es trivial. Si se quiere unin Cr con los tramos de reposo, por las propiedades de continuidad en los extremos de las curvas de Bzier, se habrn de situar r+1 puntos de control a cada extremo alineados con las rectas de reposo. Adems, se necesitar al menos un punto de control intermedio para gobernar la altura mxima bmx. Por esto, se necesitan como mnimo 2r+3 puntos de control, que corresponden a un grado n=2r+2 de la curva de Bzier. A la figura 4.30 se ha ilustrado el caso habitual r = 2 (n = 6). Si el reposo es para la altura de referencia b(u) = 0, se verifica bi = 0 para todos los puntos de control, menos para el central b3. As:
6 b(u) = b3 B3 u = b3 20 1 - u 3 u 3
05
0 5
y la altura mxima obtenida es, por simetra, en el punto medio sobre la abscisa u = 1/2:
bmx. =
5 b 16 3
Les secuencias de ordenadas de Bzier de las sucesivas derivadas, indicadas a la figura 4.30, se obtienen fcilmente a partir de la ecuacin 4.16. Para representar cada una de estas derivadas se han
Mecanismos leva-palpador
113
empleado escalas diferentes en el eje de ordenadas. Si se quiere obtener una curva no simtrica, es suficiente emplear un grado n > 6, con lo que aparecern ms puntos de control interiores y se dispondr de un mayor nmero de grados de libertad para controlar la forma de la curva.
b(u)
b3
b'(u)
{b'i}= 6 b3{0,0,1,-1,0,0}
b''(u)
d/du
b'''(u)
d/du
n'''=3
{b'''i}= 4 5 6 b3{1,-3,3,1}
Fig. 4.30 Tramo de subida y bajada para una leva con detencin simple y derivadas sucesivas
Tramo de subida de una leva de doble detencin. Si se pide, como en el caso anterior, unin con continuidad C2, ser suficiente situar 3 puntos de control en cada extremo alineados con las rectas de reposo. Por tanto, se necesitarn al menos 3+3=6 puntos de control (grado n = 5). Si el reposo inicial es para la altura de referencia b(u)=0 y el reposo final es a una altura b3, en el caso n = 5 se verifica bi = 0 para los 3 primeros puntos de control, y bi = b3 para los 3 ltimos. Por tanto:
5 5 3 2 2 b(u) = b3[ B5 3 u + B4 u + B5 u ] = b3u [10(1 u) + 5(1 u) u + u ]
16
16
16
114
Teora de mquinas
En la figura 4.31 se ha dibujado este tramo de subida y sus derivadas sucesivas. El tramo de bajada se obtendra de manera anloga. Si para conseguir ms control de la forma del tramo se necesitasen ms grados de libertad, sera suficiente utilizar un grado ms elevado.
b(u)
n=5 b'(u)
n'=4 b''(u)
n''=3
b'''(u)
n'''=2
Fig. 4.31 Tramo de subida y derivadas sucesivas para una leva de doble detencin
Mecanismos leva-palpador
115
Problemas
El desplazamiento de una leva de doble detencin es de 10 mm en 60. Definir el tramo de subida utilizando: a) Una curva de Bzier que imponga continuidad C1 con los tramos de reposo. b) Una curva de Bzier que imponga continuidad C2 con los tramos de reposo. c) Una funcin armnica. Qu continuidad tiene con los tramos de reposo en este caso? P 4-1
P 4-2
Una leva plana ha de proporcionar la ley de desplazamiento de diente de sierra como se indica en la figura. Determinar las curvas de Bzier que produzcan uniones C1 y C2 y estudiar las 3 primeras derivadas del desplazamiento.
d(j) a
3/4
j 2
P 4-3
La ley de desplazamiento de una leva plana es triangular simtrica, como se muestra en la figura. Determinar las curvas de Bzier que produzcan uniones C1 y C2 y estudiar las 3 primeras derivadas del desplazamiento.
d(j) a
0 1
7 8 9
15 16
j 2/16
d(j)
P 4-4
La curva de desplazamiento de una leva plana ha de pasar con pendiente horizontal por los puntos indicados. Determinar los tramos de Bzier que generan una curva global C1. Estudiar las 3 primeras derivadas.
j 2/4
116
Teora de mquinas
P 4-5
Una leva plana de rotacin con palpador circular de translacin genera la curva de desplazamiento siguiente: d(j) = a sin j + a0 La excentricidad de la gua del palpador es nula. Determinar la curva de paso descrita por el centro del palpador y el radio de base r0 radio mnimo de la leva. (r = 10 mm ; a = 20 mm ; a0 = 60 mm)
y
r C d O j x 1
P 4-6
Una leva plana de rotacin con palpador plano horizontal de translacin genera la curva de desplazamiento d(j) = a sin j + a0 . Determinar el perfil y el radio de base de la leva. (a = 15 mm ; a0 = 40 mm)
y
J O
d j
x 1
P 4-7
La curva de desplazamiento de una leva plana de rotacin con palpador plano horizontal de translacin es d(j) = a (1-u)2u2 + a0 con u = j/2, a = 200 mm y a0 = 25 mm. Determinar el perfil y su radio de curvatura.
J O d j x 1 y
Mecanismos leva-palpador
117
P 4-8
La curva de desplazamiento de una leva plana de rotacin con palpador circular de rotacin es d(j) = a sin2j + a0. La excentricidad de la gua del palpador es nula. Determinar la curva de paso descrita por el centro del palpador y el radio de curvatura tanto de esta curva como del perfil de la leva. (r =10 mm ; a = 10 mm ; a0 = 30 mm)
2
y r C d O j x 1
P 4-9
Las dos correderas, 1 y 2, estn unidas mediante un par superior formado por superficies cilndricas de radio r . Determinar, en la configuracin representada:
2 d
C2
2r
1 C1 s2 s1
a) La velocidad y la aceleracin de la corredera 2 en funcin de la velocidad y de la aceleracin de la corredera 1. b) La velocidad de deslizamiento en la generatriz de contacto. c) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1 y s2.
118
Teora de mquinas
P 4-10
En el par superior de la figura, determinar para la configuracin representada y funcin del movimiento de la corredera 1: a) La velocidad y la aceleracin angular del balancn 2. b) La velocidad de deslizamiento en el punto de contacto. c) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s y j.
2 C1 s C2 d 1 j O
P 4-11
La figura muestra una leva de desplazamiento rectilneo que avanza con velocidad constante v=0,5 m/s, la cual mueve un seguidor montado sobre un cuadriltero articulado. El punto Q1 es el centro de curvatura del tramo circular AB de la leva.
5
Determinar en la configuracin representada: a) Los centros instantneos de rotacin absolutos de los miembros del mecanismo. b) La velocidad angular absoluta de los miembros 4 y 5.
3 4 2 A B Q1 d
v = 0,5 m/s
P 4-12
En un tren de conduccin automtica se desea programar la puesta en marcha de forma que evolucione del reposo a la velocidad de rgimen de 15 m/s en 15 segundos y la aceleracin sea continua.
Determinar, utilizando curvas de Bzier de grado mnimo, la ley temporal de la velocidad y la aceleracin mxima para esta maniobra. En una mquina de taladrar la velocidad de aproximacin de la broca a la pieza es v1 = 20 mm/s y la velocidad de avance durante el taladrado es v2 = 5 mm/s. Si la transicin de velocidad debe hacerse en 0,6 s y manteniendo la aceleracin continua (C0), utilizando curvas de Bzier de grado mnimo: P 4-13
Cabezal v Broca Pieza
a) Dibujar la grfica de la velocidad de la broca en funcin del tiempo. b) Determinar el valor de la desaceleracin mxima. c) Dibujar la curva de desplazamiento indicando la posicin de los puntos de control.
Mecanismos leva-palpador
119
P 4-14
Una escalera mecnica est en reposo hasta que detecta la presencia de una persona, momento en el que inicia la puesta en marcha hasta alcanzar una velocidad constante v = 0,8 m/s. Para evitar brusquedades en esta maniobra el control de la mquina impone una evolucin de la velocidad con continuidad C1 y una aceleracin mxima amx. = 0,6 m/s2.
Determinar para esta maniobra y utilizando curvas de Bzier de grado mnimo: a) La expresin polinmica de la velocidad, de la aceleracin y del desplazamiento. b) La duracin de la maniobra en segundos.
Engranajes
121
5 Engranajes
En muchas mquinas, se hace necesaria la transmisin de movimiento de rotacin entre dos ejes, y a menudo se quiere que la relacin entre las velocidades angulares de estos ejes sea constante e independiente de la configuracin. Para conseguirlo, se utilizan ruedas de friccin, correas, cadenas o engranajes. En este captulo, se estudian los engranajes desde el punto de vista cinemtico, y las condiciones que se ha de imponer al perfil de los dientes de las ruedas dentadas para que el engranaje sea cinemticamente correcto.
w1
w2
122
Teora de mquinas
El signo de esta relacin de transmisin depende del criterio de signos escogido para definir las velocidades angulares. Esta ecuacin se puede interpretar como la ecuacin cinemtica de enlace:
t w1 w 2 = 0
que relaciona las velocidades angulares de dos slidos eje de entrada y eje de salida respecto a una carcasa (Fig. 5.1). En este captulo, se estudia el caso usual t = constante. En los reductores, mecanismos de transmisin con t < 1, algunas veces se define la relacin de reduccin i:
i=
Mecanismos para la transmisin de la rotacin entre ejes. Engranajes. Para ejes paralelos o que se cortan, una solucin para la transmisin del movimiento es utilizar una pareja de ruedas de friccin que mantengan contacto sin deslizar. De esta manera surgen las combinaciones siguientes, ilustradas en la figura 5.2: a) Contacto entre ruedas por sus caras exteriores. Para ejes paralelos, las ruedas son cilndricas y los ejes giren en sentido inverso. Para ejes que se cortan, las ruedas son troncocnicas. w2 w1
O1
O2 v=r1 w1
r1 a) w1
r2
w1
O1 w2 O1 O2 r1
O2
c) r2 r1
b)
Fig. 5.2 Axoides cilndricos para la transmisin del movimiento entre dos ejes paralelos
b) Contacto de la superficie exterior de la rueda pequea con la superficie interior de una ms grande. Con ejes paralelos los ejes giran en el mismo sentido.
Engranajes
123
c) Caso lmite de una rueda de r = que establece contacto con la superficie exterior de la otra rueda. Un segmento finito de la rueda de r = tiene movimiento de translacin. El par que se puede transmitir con esta solucin es proporcional a la presin de contacto y al radio de las ruedas. En la mayora de aplicaciones, para transmitir el par necesario con ruedas de una medida razonable sera necesaria una presin superior a la admisible, de manera que las ruedas de friccin no suelen ser una solucin adecuada. Se ha de pasar a transmitir el par por medio de fuerzas normales entre superficies, hecho que conduce a la aparicin de dientes en las ruedas. Otros mecanismos alternativos son las poleas con correas dentadas o no o las ruedas con cadenas. La utilizacin de una solucin u otra depende del problema concreto que se ha de resolver. Por ejemplo, en una motocicleta con motor transversal la transmisin a la rueda posterior se suele hacer mediante una cadena, mientras que si el motor es longitudinal resulta ms ventajoso un rbol de transmisin y un engranaje cnico. Este captulo se dedica nada ms al estudio de los engranajes, conjunto de dos ruedas dentadas que engranan entre s. En funcin de la disposicin relativa de los ejes, se utilizan diversos tipos de engranajes: Ejes paralelos: engranajes cilndricos, tambin denominados paralelos, con dientes rectos, helicoidales o dobles helicoidales. Ejes que se cortan: engranajes cnicos con dentado recto o espiral. Ejes que se cruzan: engranajes cilndricos helicoidales cruzados o engranajes hipoidales. Para los engranajes cilndricos y cnicos, las ruedas de friccin equivalentes coinciden con los axoides por el movimiento relativo.1 Para los ejes que se cruzan los axoides de las ruedas dentadas son hiperboloides de revolucin reglados que ruedan y deslizan entre si. En este caso, el deslizamiento inherente al funcionamiento es una causa del bajo rendimiento de la transmisin. Otras aplicaciones de los engranajes. Se ha de decir que los engranajes tambin pueden utilizarse como elementos de bombas o compresores volumtricos. Este es el caso de la bomba de aceite que se puede encontrar en un motor de explosin, o del compresor Roots que se muestra a la figura 5.3. El engranaje se encuentra encerrado en una carcasa y, al girar, las dos ruedas dentadas, denominadas en este caso rotores, van transportando el fluido por la periferia desde la cmara de entrada a la de salida. El reflujo en la zona central se impide por el Engranaje auxiliar para la contacto entre los rotores, y por eso el perfil de transmisin del movimiento. los rotores se escoge de manera que garanticen la Fig. 5.3 Compresor volumtrico Roots estanqueidad en el contacto.
Lugar geomtrico definido en cada rueda del eje instantneo de rotacin y deslizamiento relativo (centro instantneo de rotacin en el movimiento plano).
1
124
Teora de mquinas
Estos perfiles no acostumbran a ser los ms adecuados para transmitir el movimiento de un rotor al otro, y por eso se suele situar un engranaje auxiliar convencional. Estas bombas o compresores generan un caudal proporcional a la velocidad de giro de los rotores. Por tanto, si se interpone la bomba en una conduccin y se dejan girar libremente los rotores, la bomba puede servir como medidor de caudal.
a
1
w1 O1
O2
w2 r1
axoides
r2
Para conseguir un valor t constante, I ha de ser un punto fijo sobre la lnea de centros. La relacin de transmisin tiene el valor:
t=
w 2 r1 = w1 r2
donde r1 y r2 son las distancias desde los centros O1 y O2 a I y son, por tanto, los radios de los dos axoides del movimiento relativo.
Engranajes
125
El lugar geomtrico de los puntos que va ocupando el punto J de contacto a medida que los perfiles van girando se denomina lnea de engranaje. En el estudio de engranajes, la orientacin de la lnea de empuje suele caracterizarse mediante el ngulo a de empuje que forma la lnea de presin con la perpendicular a la lnea de centros. Se ha de observar que esta definicin del ngulo de empuje a es diferente de la del ngulo de presin b, definido en el estudio del mecanismo leva-palpador. Velocidad de deslizamiento. La velocidad de deslizamiento entre los perfiles en el contacto en J es un parmetro que interesa minimizar. Esta velocidad es proporcional a la distancia entre J y I:
vdesl. = IJ w 1 + w 2
Por tanto, para conseguir el valor vdesl.= 0, J tendra que encontrarse constantemente sobre la lnea de centros y los perfiles conjugados seran dos circunferencias de centros O1 y O2; en definitiva, un par de ruedas de friccin. Para limitar la velocidad de deslizamiento interesa una lnea de engranaje corta, es decir, que el punto J de contacto no se aleje mucho de I. Obtencin de perfiles conjugados. Dado un perfil arbitrario y una determinada relacin de transmisin, encontrar un perfil conjugado es un caso particular del estudio del mecanismo levapalpador en el cual el palpador es el perfil inicial, la leva el perfil buscado y la ley de desplazamiento es j2 = t j1.
126
Teora de mquinas
juego inverso. Como esta segunda familia de perfiles suele estar menos pulida por el uso que la primera, al desacelerar normalmente se incrementa el ruido de la transmisin.
lnea de presin
2 G 1 G 2 G 1 1 G 2
Paso, mdulo y grosor. En las ruedas cilndricas, se denomina paso p la distancia entre dos puntos homlogos de dos dientes consecutivos, medida como el arco sobre una circunferencia del axoide. El paso coincide para las dos ruedas del engranaje, ya que los axoides ruedan sin deslizar y, por tanto, los arcos que los puntos de contacto recorren sobre ellos e e coinciden. En una rueda con z dientes
p=
2 r z
axoide
Fig. 5.6 Espacio e y grosor e El paso es una medida indicativa de la dimensin de los dientes y el arco de axoide se reparte entre el arco correspondiente en el espacio e vaco entre dientes y el correspondiente al grosor e del diente (Fig. 5.6).
p = e + e
Normalmente en lugar del paso se suele utilizar el mdulo m, expresado en mm:
(5.1)
m=
p 2r = z
A fin de obtener ruedas dentadas intercambiables, los mdulos estn normalizados. Los valores preferentes segn la norma ISO 54-1996 son: 1, 1,25, 1,5, 2, 2,5, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40 y 50. En los engranajes cnicos, el paso, el mdulo y el grosor se definen sobre la circunferencia del axoide en el extremo ms grande de las ruedas.
Engranajes
127
Dimensionamiento de los dientes. A parte de criterios de resistencia, las dientes han de dimensionarse (en grosor y altura) teniendo en cuenta los factores siguientes: Recubrimiento suficiente en el engranaje: los flancos han de tener longitud suficiente para que antes que una pareja de ellos pierda contacto entre en funcionamiento la pareja siguiente, y as garantizar la transmisin del giro. Juego de funcionamiento: para que la inversin del sentido de los pares transmitidos sea suave y sin choques y que el juego entre ejes sea pequeo, interesa que el juego entre el diente de una rueda y el hueco de la otra sea mnimo. Si el diente de la rueda 1 encajase perfectamente en el vaco de la rueda 2 (e1 = e2), se tendra juego nulo. Como, adems, las ruedas han de tener el mismo paso, de la expresin 5.1 resulta que la condicin de engranaje sin juego se puede expresar como
e1 + e2 = e1 + e2 =p
Interferencia entre dientes. Si la altura del diente respecto al axoide fuese muy grande, la cabeza del diente de una rueda interferira con la base del diente de la otra rueda antes que pudiese iniciarse el contacto entre los flancos, y el sistema no se podra montar o quedara bloqueado.
Tabla 5.1 Posibles configuraciones de engranajes en funcin de la disposicin de los ejes y de la relacin de transmisin
Relacin de transmisin
Tipos de engranaje
1a8
(mximo: 10)
Paralelos
Concurrentes
Engranaje simple con cambio en el sentido de rotacin Engranaje exterior Engranaje simple sin cambio en el sentido de rotacin Engranaje interior Engranaje con rueda intermedia Ejes coaxiales Tren planetario Engranajes simples en serie Trenes planetarios simples en serie Tren planetario especial Engranaje simple Engranaje cnico y engranaje paralelo en serie Engranaje cnico o de vi-sinfn y engranajes paralelos en serie Engranaje helicoidal para cargas leves Engranaje de vi-sinfn Engranaje de vi-sinfn y engranaje paralelo en serie Engranajes de vi-sinfn y engranajes paralelos en serie. se ha de prestar atencin al rendimiento global
Fuente: Henriot, 1968
Relacin de transmisin en funcin del nmero de dientes. La relacin de transmisin en un engranaje puede expresarse en funcin del nmero de dientes de las ruedas como
128
Teora de mquinas
t=
z w2 = 1 z2 w1
Por lo tanto, con un par de ruedas dentadas slo pueden conseguirse relaciones de transmisin racionales, de manera que si se quiere obtener una relacin no racional habr que hacer una aproximacin. Adems, se ha de tener en cuenta las limitaciones constructivas siguientes: El nmero de dientes est limitado aproximadamente entre un mnimo de 10 y un mximo de 80 para ruedas cilndricas. No es conveniente utilizar un pin muy pequeo con una rueda muy grande. La relacin de transmisin usualmente est comprendida entre 1/8 y 8 para los engranajes cilndricos y entre 1/6 y 6 para los cnicos. Si no es posible conseguir la relacin t deseada con estas restricciones, se habr de proceder a descomponerla como un producto de relaciones racionales y recurrir a un tren de engranajes, como se ver ms adelante. En la tabla 5.1 se dan posibles configuraciones para conseguir diferentes relaciones de transmisin, segn la disposicin de los ejes.
t=
w 2 rb1 = w1 rb 2
(5.2)
rb1
T
J a I a r1 axoides r2 rb2 O2 w2
T
w1
O1
A continuacin se escoge un punto J cualquiera, fijo al hilo, y se observa su trayectoria en las referencias solidarias a cada una de las poleas. Intuitivamente, se engancha a cada rodillo una
Engranajes
129
cartulina que se extienda ms all de los radios de base y se estudian las curvas que un trazador arrastrado por J ira marcando sobre cada cartulina. Este punto siempre tiene, en las referencias solidarias a las poleas, velocidad perpendicular al hilo y, por tanto, las trayectorias de J respecto a estas referencias son, en todo momento, perpendiculares al hilo y tangentes entre s en el punto J. El par superior formado por los perfiles definidos a partir de las curvas dibujadas por el trazador genera exactamente el mismo movimiento que el hilo. Ventajas del perfil de evolvente. El perfil de evolvente tiene propiedades muy ventajosas, todas ellas deducibles de un anlisis de la figura 5.7: La lnea de engranaje es una recta el tramo libre de la cuerda imaginaria, por lo que el ngulo de empuje a es constante a lo largo del engrane. Por tanto, la direccin de la fuerza de contacto entre dientes ser constante, cosa que evita vibraciones y ruido.
cos a =
rb1 rb 2 = r1 r2
Aunque se vare la distancia entre ejes, dos perfiles cualesquiera de evolvente siempre son conjugados, es decir, siempre engranan correctamente y, adems, siempre con la misma relacin de transmisin dada por la ecuacin 5.2. Al separar los dos rodillos de la figura 5.7, si bien varan los radios de los axoides y el ngulo a, la forma de las evolventes contina siendo la misma, ya que slo depende de los radios de base rb1, rb2. esta propiedad permite gran versatilidad en los acoplamientos entre ruedas y en los procedimientos de corte, y los pequeos errores de fabricacin en la distancia entre ejes no afectan desmesuradamente la calidad del engranaje.
a)
b)
En el caso de un perfil de r = cremallera la evolvente es una recta (Fig. 5.8.a). Esta cremallera, al tener flancos rectos, resulta muy fcil de construir, y puede emplearse como herramienta generadora para ruedas con dentado exterior. En la figura 5.8.b se ilustra el proceso de corte de una rueda con una cremallera, observado desde una referencia fija a la rueda generada.
130
Teora de mquinas
Paso de base. En una rueda dentada con perfil de evolvente, el radio r del axoide no es una caracterstica intrnseca de la rueda sino que, como se ha dicho, vara en funcin de la distancia entre ejes. Es decir, se trata de una caracterstica de funcionamiento. Eso hace que no se normalice el mdulo m medido sobre el axoide, sino el mdulo de base mb medido sobre la circunferencia de base, mdulo que s es una caracterstica intrnseca de una rueda dentada con perfil de evolvente. Esta normalizacin se consigue normalizando las caractersticas de la cremallera generadora, su mdulo mc y la inclinacin del flanco a0, que coincide con el ngulo de empuje. El paso de la cremallera mc y de la rueda medida en el axoide m han de coincidir, por tanto:
mc = m
y a partir de la relacin entre el radio de base y el del axoide (Fig. 5.7):
rb = r cos a 0
se obtiene la relacin entre el mdulo de base y el de la cremallera generadora:
2 rb 2 r = cos a 0 ; mb = mc cos a 0 z z
El ngulo usual de la cremallera es a0 = 20. Condiciones para el engranaje entre ruedas dentadas. Si dos ruedas dentadas tienen el mismo mdulo de base, tendrn el mismo mdulo sobre el axoide ya que, como se puede ver en la figura 5.7
mb =
Por tanto, las ruedas en principio podrn engranar correctamente con independencia de la distancia entre ejes a partir de una distancia mnima que asegure el contacte entre las dientes. A medida que la distancia entre ejes disminuye, aumenta el recubrimiento y disminuye el juego y el ngulo de presin, hasta que se llega a la distancia mnima posible, que corresponde al funcionamiento con juego nulo.
Engranajes
131
Transmisin del movimiento de un eje a diversos, simultneamente. Por ejemplo, el motor paso a paso de un reloj mecnico ha de accionar simultneamente las tres agujas que sealan los segundos, los minutos y las horas. Obtencin de mecanismos con ms de un grado de libertad. Es el caso del diferencial empleado en los automviles. Trenes de engranajes de ejes fijos. Dado un par de ruedas dentadas, 1 (conductora) y 2 (conducida), si al eje de la rueda 2 se conecta una rueda 2, que engrana con una rueda 3, y as sucesivamente hasta una rueda final n, se obtiene un tren de n-1 engranajes de ejes fijos (Fig. 5.9).
w2 2 w1 1 3 2
5 4=4 w3 3
Fig. 5.9 Tren de engranajes de ejes fijos
n-1 n wn
Este tren de engranajes equivale a un nico engranaje con una relacin de transmisin:
t=
w n w 2 w 3 w = L n w1 w1 w 2 w n -1
z z z 1 zconductoras t = z1 2 3 L n 1 = z2 z3 zn 1 zn zconducidas
(5.3)
Si se utilizan engranajes con ejes paralelos, se ha de recordar que dos ruedas engranando con contacto exterior giran en sentidos contrarios. En consecuencia, se invertir el sentido de giro entre el eje 1 de entrada y el eje n de salida si hay un nmero impar de engranajes exteriores. Cuando la rueda es, a la vez, conducida y conductora (es el caso de la rueda 4 = 4 de la figura 5.9), su nmero de dientes aparece simultneamente en el numerador y en el denominador de la ecuacin 5.3, de manera que no influye en el valor final de t. Este tipo de ruedas intermedias puede servir para invertir el sentido de giro o simplemente para llenar un vaco entre dos ejes alejados, y se denominan ruedas locas. Trenes epicicloidales simples. Un tren de engranajes epicicloidal o planetario es aquel en que alguna rueda no gira alrededor de un eje fijo. Un tren epicicloidal se dice que es simple si consta de 2 ruedas y un brazo porta-satlites coaxiales. Los satlites forman un tren de ejes fijos al brazo y transmiten el movimiento entre las dos ruedas coaxiales.
132
Teora de mquinas
La figura 5.10 muestra el ejemplo ms sencillo de tren epicicloidal simple, que est constituido por los elementos siguientes: a) Una rueda central o planeta que gira alrededor del punto central O. b) Un brazo porta-satlites que gira alrededor de O y que en su extremo arrastra una rueda (satlite) que puede girar respecto al brazo. c) Una corona con dentado interior que gira alrededor de O.
Ref. o braz
wb
Si se analiza el sistema desde la referencia relativa Rb solidaria al brazo, no es ms que un tren fijo con una rueda loca intermedia (el satlite), en el cual el planeta y la corona giran en sentidos opuestos. Tomando el mismo convenio de signos para las velocidades angulares absolutas w1, wb y w2 de los 3 elementos (planeta, brazo y corona):
tb =
w 2 ]Rb w 2 w b ; = w 1 ]Rb w1 w b
z tb = 1 z2
Esta ecuacin puede interpretarse como una ecuacin cinemtica de enlace que relaciona las velocidades w1, wb y w2 de 3 slidos y que, por tanto, elimina un grado libertad. Los coeficientes de las velocidades de esta ecuacin son constantes, lo cual se observa mejor si se reescribe como la denominada ecuacin de Willis:
t b w1 + 1 t b w b w 2 = 0
(5.4)
As, el tren epicicloidal simple tiene dos grados de libertad, hecho fcil de observar por inspeccin visual. Variantes constructivas de trenes epicicloidales simples. Hay diferentes variantes de la disposicin constructiva de la figura 5.10 para construir con engranajes cilndricos trenes epicicloidales. Todas estas variantes se analizan de manera anloga, a partir de la observacin desde la referencia relativa brazo.
Engranajes
133
La primera posibilidad (Fig. 5.11.a) consiste en emplear dos satlites solidarios (s, s), con un nmero de dientes diferente (en lugar de un nico satlite), de manera que el valor de tb en la ecuacin de Willis 5.4 pasa a ser:
tb =
w2 w b z z = 1 s w1 w b z2 zS
s s
(5.5)
a)
b)
c)
Tambin se puede reemplazar el planeta 1 por una corona (Fig. 5.11.b) o bien la corona 2 por un planeta (Fig. 5.11.c). En estos dos casos, el valor de tb es el de 5.5, pero con signo positivo. Se pueden obtener otras variantes de trenes epicicloidales simples haciendo ms complejo el tren de ruedas fijas al brazo. Hay que comentar tambin que, por razones de equilibrado y mejor distribucin de la carga, se suelen disponer diversos satlites equiespaciados angularmente (Fig. 5.12). Funcionamiento de un tren epicicloidal como sistema de Fig. 5.12 Tren epicicloidal con 3 satlites un grado de libertad. El tren epicicloidal simple que tiene dos grados de libertad puede funcionar como un sistema de un grado de libertad inmovilizando alguno de los tres ejes 1, 2 o 3 coaxiales. A partir de la ecuacin 5.4, anulando la velocidad angular correspondiente al eje inmovilizado, las relaciones de transmisin que se obtienen son
t1 =
w w
2
= 1 tb
tb =
b R1
w w
2
t2 =
1 Rb
w w
b
1 R2
tb tb 1
donde los subndices indican el miembro inmovilizado. Imponiendo que tb sea muy prximo a la unidad, al inmovilizar 1 o 2 pueden obtenerse relaciones de transmisin extremas, difciles de conseguir con un tren fijo de pocas ruedas.
134
Teora de mquinas
Mecanismo diferencial. Un tren epicicloidal simple en que tb = 1 se denomina diferencial. En este mecanismo, de acuerdo con la ecuacin 5.4, la velocidad angular wb del brazo porta-satlites es la semisuma de las velocidades angulares de los elementos 1, 2:
t b = 1 w b =
w 2 + w1 2
El diferencial se emplea en los vehculos automviles en Fig. 5.13 Mecanismo diferencial la etapa final de la transmisin, en la cual las ruedas motrices no pueden ser solidarias, ya que en las curvas la rueda exterior ha de poder girar a una velocidad superior que la interior. El brazo est conectado a la salida de la caja de cambios, y 1 y 2 son los semiejes que transmiten la rotacin a las ruedas. As se consigue imponer la velocidad media de rotacin de las ruedas es decir, la del punto central del eje del vehculo y, al mismo tiempo, se permite la diferencia de velocidades de las ruedas en las curvas. Normalmente el diferencial se construye con engranajes cnicos, mejor que con ruedas cilndricas, con lo que el brazo porta-satlites pasa a ser una caja porta-satlites (Fig. 5.13). Trenes epicicloidales compuestos. Conectando entre s diversos trenes epicicloidales simples 1, 2, , n, se consigue un tren epicicloidal compuesto. Per ejemplo, si a un tren epicicloidal simple se aaden otros, de manera que cada tren adicional tenga dos ejes solidarios a ejes de trenes anteriores, el tren compuesto resultante contina teniendo dos grados de libertad, ya que cada nuevo tren no aadir nuevos grados de libertad. A pesar de todo, escogiendo un eje de entrada y uno de salida permanente, si ahora se quiere que el tren compuesto funcione como un mecanismo de un grado de libertad, hay n posibles ejes para inmovilizar, y as se pueden obtener n posibles relaciones de transmisin entre el eje de entrada y el de salida. De esta manera se puede conseguir una caja de cambios de n relaciones. Mientras no se inmovilice ningn miembro, la caja de cambios est en punto muerto, es decir, no hay transmisin de par entre los ejes de entrada y de salida. Al inmovilizar el miembro escogido, el mecanismo pasa a tener un solo grado de libertad, es decir, se introduce una relacin de transmisin entre los ejes de entrada y de salida. Esta inmovilizacin se puede efectuar con progresividad mediante un freno, eliminando la necesidad de un embrague. Por este motivo, los cambios automticos utilizan trenes epicicloidales compuestos, en lugar de los trenes de ejes fijos tradicionales con elementos desplazables. Ejemplo 5.1 Estudio del tren epicicloidal compuesto de la figura 5.14. Este tren est formado por dos trenes simples de ejes coaxiales, 1, 2, 3 y 4, 5, 6. Las ecuaciones de Willis para estos trenes son:
z1 zs zs z 3 z z t2 w 4 + (1 t 2 )w 5 w 6 = 0 con t 2 = 4 s zs z6 t 2 w1 + (1 t 2 )w 2 w 3 = 0 con t 2 =
adems, w1 = w4 y w3 = w5.
Engranajes
135
Entonces, el tren tiene 2 grados de libertad 6 velocidades generalizadas y 4 ecuaciones de enlace cinemticas. Si se eliminan las dos ecuaciones triviales y se toma w1 = w4 = w14 y w3 = w5 = w35, las dos ecuaciones de enlace son
t 2 w14 + (1 - t 2 )w 2 - w 35 = 0 t2 w14 + (1 - t 2 )w 35 - w 6 = 0
Si se considera el eje 2 como el de entrada y el eje 6 como el de salida, para encontrar la relacin de transmisin t = w6/w2, se ha de establecer una nueva condicin entre las velocidades angulares y as obtener 3 ecuaciones que permitan obtener w35, w14 y t.
s 2 1
s 3
s s 5 4 6
La condicin ms fcil de establecer corresponde a frenar uno de los ejes intermedios, que da lugar a las relaciones de transmisin siguientes:
w14 = 0 w 35 = 0
w6 = (1 - t 2 )(1 - t 2) w2 w6 t (1 - t 2 ) =- 2 w2 t2
136
Teora de mquinas
Problemas
P 5-1 Determinar la velocidad angular de cada uno de los ejes y la relacin de transmisin global de los siguientes trenes de ejes fijos.
w1 1 2 3 5 4 6 7
a) z1 = 50 z2 = 25 z3 = 50 z4 = 25 8 z5 = 57 z6 = 19 z7 = 95 z8 = 19
2 w1 1 3
4 6 5
b) z1 = 14 z2 = 84 z3 = 14 z4 = 84 c) z5 = 14 z6 = 70
w1 1 2 3 4 5 6
z1 = 50 z2 = 25 z3 = 50 z4 = 38
z5 = 16 z6 = 76 z7 = 19
P 5-2
Disear trenes compuestos de ejes fijos revertidos el eje de entrada colineal con el eje de salida para relaciones de transmisin de a) t = 18 y b) t = 23. Estudiar la posibilidad de que todas las ruedas sean del mismo paso. Disear trenes compuestos de ejes fijos para obtener las relaciones de transmisin a) t = 1,33, b) t = 1,961, c) t = 3,12 y d) t = 1,63. En un cambio de machas de dos ejes paralelos se quieren obtener 5 relaciones de transmisin t = w2/w1 distribuidas segn la frmula tk+1 = 1,5 tk, con t1 = 0,4. Determinar 5 pares de ruedas dentadas con el mismo paso para conseguir unas relaciones de transmisin cercanas a las que se quieren obtener.
P 5-3
P 5-4
Engranajes
137
P 5-5
Determinar la ecuacin de enlace ecuacin de Willis entre las velocidades angulares de los tres ejes alineados de los trenes epicicloidales siguientes. Qu relaciones de transmisin se establecen entre cada dos ejes si el tercero es fijo?
a) 3 b 1 2 z1 = 40 z2 = 80 z3 = 20 b b) 3 z1 = 50 z2 = 60 z3 = 30 z4 = 20
1 2
c) 3 4 b 1 2
z1 = 40 z2 = 90 z3 = 20 z4 = 30
d) 3 b 1 2 4
z1 = 70 z2 = 80 z3 = 20 z4 = 30
P 5-6
En los trenes epicicloidales compuestos de la figura, determinar las ecuaciones de enlace entre las velocidades angulares de los ejes alineados. Qu relaciones de transmisin se pueden obtener al fijar cada uno de ellos? 6 b) a) 7 2 3 4 3 2 4 6 5
b b 1 1 5
z1 = 40 z2 = 20 z3 = 80 z4 = 80
z5 = 30 z6 = 20 z7 = 70
z1 = 20 z2 = 30 z3 = 20
z4 = 40 z5 = 30 z6 = 90
138
Teora de mquinas
P 5-7
La barra de roscar de un torno que sincroniza la rotacin del cabezal con el avance de la herramienta tiene un paso de 6 mm. Determinar un tren de ejes fijos entre el cabezal y la barra adecuado para roscar a) M16 2,0 ; b) M20 2,5 y c) M24 3,0. Si la distancia entre ejes es superior a la que se puede conseguir con las ruedas dentadas necesarias y disponibles, qu solucin se puede adoptar?
Cabezal wb Herramienta para roscar Husillo de roscar Carro portaherramientas wb
P 5-8
En el tren planetario de la figura, las ruedas 3 y 4 engranan entre ellas y, respectivamente, con las ruedas 1 y 2. Determinar la ecuacin de enlace (ecuacin de Willis) entre los tres ejes colineales y expresar la velocidad angular del brazo en funcin de las otros. Cul es la velocidad angular de las ruedas 3 y 4? z1 = z2 = 45 z3 = z4 = 15
1 2
P 5-9
En el tren epicicloidal compuesto de la figura, determinar las ecuaciones de enlace entre las velocidades angulares de los ejes alineados. Qu relaciones de transmisin se pueden 6 3 obtener al fijar cada uno de ellos?
5 4
1 z1 = 40 z2 = 20 z3 = 80 z4 = 40 z5 = 30 z6 = 100
Anlisis dinmico
139
6 Anlisis dinmico
La dinmica aplicada al estudio de mecanismos permite relacionar su movimiento con las fuerzas. Esta relacin lleva a establecer las ecuaciones que rigen el movimiento, as como tambin a determinar las fuerzas y los momentos que aparecen en los enlaces. Los movimientos de un mecanismo suelen ser controlados por accionamientos, de manera que de forma exacta o en primera aproximacin estos movimientos se consideran totalmente conocidos. Por medio de las ecuaciones de la dinmica, se obtienen entonces las fuerzas y los momentos introducidos por los accionamientos para garantizar estos movimientos. Con este planteamiento, los grados de libertad del mecanismo son gobernados o forzados, y las ecuaciones de la dinmica que se obtienen son de tipo algbrico. Este planteamiento se llama anlisis dinmico inverso o anlisis cinetoesttico. El anlisis esttico de un mecanismo en reposo o de una estructura no es ms que un caso particular de este anlisis en el que todas las velocidades y aceleraciones son nulas. Un planteamiento ms realista, e ineludible cuando el mecanismo tiene grados de libertad no forzados, consiste en considerar que no todos los grados de libertad del mecanismo evolucionan de manera conocida y que lo realmente conocido es la formulacin de las fuerzas y los momentos introducidos por los accionamientos funcin del estado mecnico del sistema, del tiempo y de otras variables. En este caso las coordenadas utilizadas para describir estos grados de libertad son incgnitas y se obtienen a partir de la resolucin de las ecuaciones del movimiento del mecanismo, ecuaciones diferenciales libres de acciones de enlace que, una vez integradas, proporcionan la evolucin temporal de las coordenadas. Este planteamiento conduce a lo que se conoce como anlisis dinmico directo. Tanto si se considera la presencia de grados de libertad no forzados en un sistema, como si no, los procedimientos a utilizar para la obtencin de las ecuaciones de la dinmica son los mismos. En este libro analizaremos dos procedimientos: el procedimiento vectorial, basado en los teoremas vectoriales, y el mtodo de las potencias virtuales, presentado en el captulo 8. A continuacin se presenta un resumen de los teoremas vectoriales para el caso de sistemas de masa constante, y se plantea el procedimiento vectorial. La referencia de estudio se considera galileana en todos los anlisis que se presentan.
140
Teora de mquinas
Fext = dt
dp
Para sistemas mecnicos formados por diversos miembros, como por ejemplo un mecanismo, el vector cantidad de movimiento se puede calcular segn
p = mv(G ) = mi v(G i )
i =1
donde G es el centro de inercia del sistema, m es la masa total del sistema, Gi es el centro de inercia de cada miembro, mi es la masa correspondiente y N es la cantidad de miembros. La expresin prctica que se deriva del TCM es
Fext = mi a(G i )
i =1
(6.1)
Hay que recordar que, como consecuencia del principio de la accin y la reaccin, slo intervienen en el teorema las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema. Esto explica la importancia de establecer claramente cul es el sistema mecnico para el que se plantea el teorema delimitacin del sistema. Ejemplo 6.1 Un tren, formado por 3 vagones que se pueden mover libremente en la direccin de la va horizontal, se pone en movimiento con la fuerza horizontal FA. Tomando como sistema todo el tren, la nica C B A FA m m m 3 1 2 fuerza exterior horizontal es FA conocida y la aceleracin es, por lo tanto, a=FA/ 3 m. Si se toman como sistema los vagones 2 y 3, la fuerza exterior horizontal que en este caso es Fig. 6.1 Tren de vagonetas incgnita es FB = 2 m a. Considerando como sistema nicamente al vagn 1, las fuerzas exteriores horizontales son FA y FB y se verifica que FA+(FB) = m a. Teorema del momento cintico. La versin ms general del teorema del momento cintico referida a un punto B cualquiera, fijo o mvil (TMC en B), establece
(6.2)
El vector momento cintico L(B) para un sistema multislido formado por un conjunto de N miembros, enlazados o no, se calcula, teniendo en cuenta la aditividad y la descomposicin baricntrica del vector momento cintico, segn la expresin:
(6.3)
donde v RTB (G i ) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro respecto a la referencia que se traslada con B, y L(Gi) es el vector momento cintico de cada miembro respecto a su centro de
Anlisis dinmico
141
inercia. Para un miembro rgido, el vector momento cintico se obtiene haciendo el producto de la matriz de su tensor de inercia en Gi IGi para su vector velocidad angular wi, L(Gi) = IGi wi. Como en el TCM, el principio de la accin y la reaccin justifica que slo intervengan los momentos exteriores al sistema. De esta versin general del teorema se deriva una expresin prctica apta para el estudio de mecanismos y otros sistemas multislido:
Mext (B) =
& (G ) + BG m a(G ) L i i i i
(6.4)
i =1
(6.5)
RTB
i RTB
i RTB
El segundo sumatorio es nulo porque sus trminos son productos vectoriales entre vectores paralelos. Por otro lado, aRTB (G i ) = a(G i ) a(B) y, al sustituir en el tercer sumatorio, se obtiene
BGi mi aRTB (G i ) = BG i mi a(G i ) - BG i mi a(B) = BGi mi a(G i ) - BG i mi a(B) = BGi mi a(G i ) - BG m a(B)
(6.6)
Al sustituir la expresin 6.6 en 6.5 y esta en 6.2, el trmino BG m a(B) se simplifica y se obtiene la expresin 6.4. Ejemplo 6.2 Los tres rodillos homogneos de la figura 6.2 son iguales, pueden rodar sin deslizar libremente sobre el plano horizontal y estn unidos mediante barras articuladas de inercia despreciable. Se pide la aceleracin a del a m, IG conjunto si se tira de la primera barra con la fuerza F horizontal. Considerando todo G3 G2 G1 F el mecanismo como un sistema las fuerzas exteriores son adems de F, el peso y la r B fuerza vertical y horizontal en los puntos de contacto de cada rodillo con el suelo. Aplicando la expresin 6.4 con el Fig. 6.2 Ejemplo 6.2 punto B sobre el suelo, para la direccin perpendicular al plano de la figura (ver el anexo 6.II) es fcil comprobar que la resultante del momento de las fuerzas exteriores vale Mext(B)=Fr y la derivada del momento cintico de cada rueda es IG(a/r), de manera que
F r = 3( IG + m a r )
a=
3 m + IG r 2
142
Teora de mquinas
G1
r
FG1 = ( m + IG
r 2 )a
= F / 3.
Si lo que se quiere es proceder sistemticamente y analizar el comportamiento dinmico de todos los miembros de un mecanismo, as como tambin las fuerzas y los momentos en los enlaces, es necesario recurrir a la aplicacin de los teoremas en cada miembro por separado. Este planteamiento se expresa frecuentemente por medio del diagrama de cuerpo libre de cada miembro, en el que se representan el miembro y las fuerzas y los momentos exteriores que actan. El planteamiento de los teoremas vectoriales en cada miembro de un mecanismo lleva a la obtencin de un sistema de ecuaciones algbricodiferencial; algbrico por las fuerzas y diferencial por el movimiento libre. Para cada miembro se pueden plantear seis ecuaciones, y para al mecanismo entero habr seis por el nmero de miembros. En el caso de mecanismos con movimiento plano, si se prescinde de la determinacin de las fuerzas y los momentos de enlace que garantizan que el movimiento sea plano, se utilizan tres para cada miembro. Anlisis dinmico inverso. En un sistema donde todos los grados de libertad son conocidos, ya sea porque son gobernados o porque se han resuelto las ecuaciones del movimiento, el sistema resultante de ecuaciones dinmicas es lineal por lo que concierne a las fuerzas, tal como se manifiesta, por ejemplo, en las expresiones 6.1 y 6.4. Esto permite aislar las variables de fuerza y momento y obtener un sistema de ecuaciones de la forma
C F = b
: ? :?
(6.7)
donde el vector F representa las fuerzas y los momentos desconocidos. La matriz C depende de la configuracin del mecanismo y el vector de trminos independientes b depende de las fuerzas conocidas, del estado mecnico del sistema posiciones y velocidades y de las aceleraciones en ltimo trmino, depende del tiempo. Este sistema de ecuaciones tiene solucin si el sistema mecnico no tiene condiciones de enlace redundantes. Con un planteamiento parcial como el que se ha expuesto al inicio del apartado, de hecho lo que se obtiene por inspeccin visual es una reduccin del sistema 6.7 que permite obtener directamente una fuerza o un momento o, en otros casos, un subconjunto de ellos.
Anlisis dinmico
143
Ejemplo 6.3 En el sistema de la figura 6.4 los dos bloques son iguales y estn unidos mediante una barra articulada de masa despreciable. Un cilindro hidrulico gobierna la posicin del bloque A aplicndole una fuerza FC. Se desprecian tambin los roces en las articulaciones y en los enlaces con el soporte. Se trata de plantear el anlisis dinmico del mecanismo. El movimiento del mecanismo se describe con las tres coordenadas generalizadas {x, y, j}T y tiene un grado de libertad gobernado por el cilindro hidrulico; por tanto, se han de establecer dos ecuaciones de enlace:
g A
l j B
o alternativamente
(6.8)
mg R
En la figura 6.5 se muestran los diagramas de cuerpo libre de los dos bloques. En ellos se ha contemplado que la barra, al ser de masa despreciable y sin roce en las articulaciones, slo transmite fuerza en su direccin. La aplicacin de los teoremas vectoriales a los bloques lleva a la obtencin de seis ecuaciones dinmicas, de las que ya se deduce que los momentos de enlace MA y MB son nulos.
FC
A R NA MA
NB MB
mg
Fig. 6.5 Diagrama de cuerpo libre de los dos bloques del ejemplo 6.3
Si se prescinde de las dos ecuaciones triviales de los momentos de enlace, el sistema de ecuaciones dinmicas se puede expresar en forma matricial como
cos j !
0 0 0 1
1 0 0 0
(6.9)
Esta expresin es un sistema algbrico de cuatro ecuaciones lineales para las fuerzas de enlace y la fuerza del cilindro. Su resolucin implica la resolucin previa del problema cinemtico. Conocida x(t), controlada por el cilindro, el anlisis cinemtico proporciona y(t), j(t) y sus derivadas. Utilizando el primer conjunto de ecuaciones de enlace, el anlisis de velocidades y de aceleraciones adopta la forma: x & 1 1 0 l sin j 0 l sin j 0 0 lj y x y x & cos j & & && && ; = = + (6.10) y & 1 l cos j 0 1 l cos j 0 0 0 lj j j & && & sin j j &
( % ) & '* !
"# $
% ( & ) ' * !
( K ) K *
144
Teora de mquinas
Anlisis dinmico directo. Si el sistema mecnico tiene grados de libertad no forzados, el principio de la determinacin garantiza que del sistema de ecuaciones se pueden aislar las ecuaciones del movimiento, tantas como grados de libertad no forzados tenga el mecanismo. Una vez resueltas las ecuaciones del movimiento, se pueden determinar las fuerzas y los momentos en los enlaces, como tambin las fuerzas y los momentos desconocidos introducidos por los accionamientos, siempre que el sistema no presente redundancias. Ejemplo 6.4 Si en el mecanismo del ejemplo 6.3 se sustituye el cilindro hidrulico por un muelle, el grado de libertad del mecanismo pasa a ser libre. Suponiendo que el muelle es lineal, de constante k, y que est sin tensin para x = x0, el conjunto de ecuaciones dinmicas pasa a ser
Y en forma matricial, y prescindiendo de las dos ecuaciones triviales de los momentos de enlace,
cos j !
(6.11)
De la tercera ecuacin se puede aislar R y sustituirla en la primera para obtener la ecuacin del movimiento
R = m( && y - g) / sin j
que junto con las ecuaciones
Anlisis dinmico
145
Fext. m a(G ) = 0
(6.12)
& (G ) como una fuerza fuerza de inercia de dAlembert y un Si se definen F = m a(G) y M(G) = L momento momento de las fuerzas de inercia de dAlembert o par de inercia de dAlembert, que constituyen el llamado torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, entonces el planteamiento de la dinmica de un sistema multislido por medio de los teoremas vectoriales se puede expresar enunciando: la suma de fuerzas y la suma de momentos, incluyendo el torsor de inercia de dAlembert, es cero.
Esta manera de plantear los teoremas vectoriales es totalmente general, aplicable a un mecanismo, a grupos de miembros agrupados en subsistemas o a cada miembro por separado. Cuando se utiliza el torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, es usual incluirlo en los diagramas de cuerpo libre para escribir fcilmente las expresiones 6.12. Hay que advertir sobre la posible confusin entre los diferentes tipos de fuerzas de inercia que aparecen en la mecnica. Las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis se han de considerar cuando se plantea la dinmica en referencias no galileanas. Son funcin de la posicin y de la velocidad de cada partcula material relativas a la referencia no galileana, como tambin del movimiento de esta referencia respecto del conjunto de las referencias galileanas. Las fuerzas de inercia de dAlembert se introducen cuando se reescribe la segunda ley de Newton para una partcula en la forma F(P) m a(P) = F(P) + F(P), donde F(P) = m a(P) es la fuerza de inercia de dAlembert de la partcula. En ambos casos, se ha de remarcar que las fuerzas de inercia no describen ninguna interaccin fsica. Esto hace que, por ejemplo, no sea aplicable el principio de la accin y la reaccin. En el anexo 6.III se deduce la expresin del torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert a partir de su definicin para una partcula.
146
Teora de mquinas
El equilibrado implica el diseo de los miembros, o conjuntos de miembros, con una distribucin adecuada de masa. Las tolerancias de fabricacin, el desgaste, etc. pueden requerir el equilibrado experimental de un sistema una vez construido, ya sea aadindole contrapesos o eliminando material en los lugares adecuados. El equilibrado slo se puede abordar de manera sencilla en casos concretos, como el de los rotores y el de algunos mecanismos planos, por ejemplo, el cuadriltero articulado y el mecanismo pistn-biela-manivela, como ms usuales. Equilibrado de rotores. Un tipo de elemento que se presenta frecuentemente en las mquinas es el rotor: elemento que gira con una componente de velocidad angular importante alrededor de un eje fijo rotores de motores, bombas, turbinas, ventiladores, ruedas dentadas, poleas, ruedas de vehculos, etc. La dinmica del rotor girando puede implicar la aparicin de componentes de fuerza importantes en los enlaces, causadas por la distribucin particular de masa. Si bien en el diseo de un rotor usualmente se tiene en cuenta su equilibrado, frecuentemente es necesario realizar un equilibrado experimental posterior; este es el caso de las ruedas de un automvil. El equilibrado de rotores se estudia en una referencia donde el eje de giro se mantiene fijo y se supone que el rotor gira con velocidad angular w = constante y se soporta mediante rtulas en sus extremos (Fig. 6.6). En los rotores rgidos, se distinguen dos tipos de desequilibrios: el esttico y el dinmico.
F2 G F1 w P1
Fig. 6.6 a) Desequilibrio esttico
P2 F1 w P1
b) Desequilibrio dinmico
P2
G e
F2
Desequilibrio esttico. Se presenta cuando el centro de inercia G del rotor se encuentra fuera de su eje de giro (Fig. 6.6.a). La aplicacin del TCM al rotor manifiesta que este hecho provoca la aparicin de componentes de fuerza F1 y F2 en los soportes del eje con la misma direccin y sentido, que giran solidarios con el rotor y que son las responsables de la aceleracin centrpeta de G: F1 + F2 = Mew 2 , donde M es la masa del rotor, e la excentricidad del centro de inercia y w su velocidad angular en rad/s. Estas fuerzas, al depender de w2, pueden alcanzar valores importantes. As, por ejemplo, para un rotor que gira a n = 3000 min-1, si la excentricidad e es 1 mm, la resultante de las fuerzas causadas por el desequilibrio es aproximadamente 10 veces el peso del rotor, F1 + F2 10 m g . El nombre de desequilibrio esttico proviene del hecho que este se manifiesta incluso con el rotor en reposo a causa de la tendencia del centro de inercia a ocupar la posicin ms baja posible. Desequilibrio dinmico. Se presenta cuando el eje de giro no es paralelo a un eje central de inercia eje principal de inercia en G (Fig. 6.6.b). El vector momento cintico L(G) gira junto con el rotor, pero no tiene la direccin del eje de giro, y la aplicacin del TMC en G pone de manifiesto que su & (G ) es perpendicular al eje. En este caso, las componentes de fuerza que aparecen en los variacin L soportes tambin giran junto con el rotor, tienen la misma direccin pero pueden tener sentido
Anlisis dinmico
147
contrario. Estas fuerzas son las que crean el momento responsable de la variacin del momento & (G ) y, al depender de w2, pueden alcanzar tambin valores importantes. cintico L
& (G ) = M = GP F + GP F L d 1 1 2 2
Se demuestra que el momento causado por el desequilibrio dinmico es
2 2 M d = I13 + I23
1/ 2
w2
(6.13)
donde I13 y I23 son los productos de inercia asociados al eje de giro 3. Equilibrado del cuadriltero articulado. En el equilibrado de un cuadriltero articulado clsicamente se plantea anular la resultante de las fuerzas transmitidas a los soportes. Esto comporta forzar que la posicin del centro de inercia G del cuadriltero sea fija, independiente de su configuracin (ver el anexo 6.IV). Equilibrado del mecanismo pistn-biela-manivela. En este mecanismo, la manivela gira alrededor de un eje fijo y, por lo tanto, puede ser equilibrada mediante las tcnicas para el equilibrado de rotores. No as el pistn, que tiene movimiento de translacin alternativo, ni la biela, que realiza un movimiento complejo. El planteamiento tradicional del equilibrado de este mecanismo consiste en conseguir que la fuerza de enlace, que a causa de su inercia aparece en el soporte de la manivela, sea la mnima posible (ver el anexo 6.IV).
148
Teora de mquinas
Anexo 6.I Planteamiento global del anlisis dinmico mediante los teoremas vectoriales
Sea un sistema mecnico definido por un conjunto de coordenadas generalizadas q que permite posicionar cada miembro por separado. Al aplicar los teoremas vectoriales a cada miembro por separado se obtiene un conjunto de ecuaciones con un nmero de 6 nmero de miembros. Este conjunto de ecuaciones es lineal en las fuerzas, momentos y aceleraciones. Si se aslan como incgnitas las fuerzas y los momentos de enlace as como las fuerzas y los momentos desconocidos introducidos por los accionamientos, el sistema de ecuaciones dinmicas se expresa matricialmente como
C ( q ) F = b( q , q &, q &&, t )
(6.14)
donde C(q) es una matriz del sistema, funcin de las coordenadas, F es el vector de fuerzas y momentos desconocidos y b es un vector funcin de las coordenadas y sus derivadas hasta orden dos es decir, funcin del estado mecnico y de las aceleraciones y del tiempo. Este vector recoge los trminos de inercia de las ecuaciones dinmicas y los trminos asociados a fuerzas y momentos de formulacin conocida y se puede descomponer en
(6.15)
donde la matriz M no coincide, en general, con la matriz de inercia asociada al clculo de la energa cintica. Si para cada slido se utilizan coordenadas inerciales, la submatriz de M correspondiente a un slido es
m !
m 0 m
IG
Del conjunto de ecuaciones dinmicas 6.14 se pueden aislar las ecuaciones del movimiento, tantas como grados de libertad sin forzar tenga el sistema, si bien para resolverlo se han de considerar las relaciones establecidas entre las coordenadas. Estas relaciones, vistas en la cinemtica, dan lugar a la expresin
(6.16)
En el caso de que el sistema sea no holnomo, en la obtencin de esta ecuacin se ha de aadir a la ecuacin las velocidades, fq q & + ft = 0 , las condiciones de enlace no holnomas. El conjunto de ecuaciones dinmicas 6.14 se puede combinar con las ecuaciones cinemticas 6.16 para formar un nico sistema de ecuaciones algebricodiferencial (Ec. 6.17) donde las incgnitas son fuerzas y momentos desconocidos, y las aceleraciones asociadas a grados de libertad. Este sistema de ecuaciones constituye el modelo matemtico del sistema mecnico.
M (q ) !f
q
( ) *
(6.17)
Anlisis dinmico
149
Ejemplo 6.5 En el ejemplo 6.3 del apartado 6.2, cuando se considera el grado de libertad forzado, es decir, cuando el cilindro hidrulico gobierna el movimiento, las ecuaciones dinmicas 6.9 y las dos ecuaciones de enlace 6.8, junto con la ecuacin de gobierno de la coordenada x, son:
&, t ) . Ordenando De las ecuaciones dinmicas se obtienen las matrices M (q ) y C(q ) y el vector f (q, q &&, R, NA, NB, FC}T son &&, && las incgnitas segn el vector { x y, j
- m
M (q ) =
!
1 !
0 0 0
0 -m 0 0
0 0 , C( q ) = 0 0
"# ## #$
cos j !
0 0 0 1
0 1 0 mg , f q, q &, t = 0 - mg 0 0
"# ## 0 #$
% K 5 K & K K '
( K K ) K K *
Derivando dos veces respecto al tiempo el conjunto de ecuaciones de enlace, se obtienen las relaciones cinemticas siguientes:
0 l sin j 0 1 l cos j 1 0 0
- m
0 0 0 1 0 1
0 -m 0 0 0 1 0
0 0 0 0 l sin j -l cos j 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
x 0 && ( % ( "# % K K K K y mg && K ## K K K j && K K - mg K K K K 0 K ## K R )=& & ) ## K N K K-lj & cos j K KN K K K -lj & sin j K K K ## K s (t ) K $K * ' && * K 'F K
A 2 B 2 C
150
Teora de mquinas
y slo en el caso de que la direccin 3 sea central de inercia (I13 = I23 = 0), los vectores L(G ) y & (G ) son perpendiculares al plano del movimiento, condicin necesaria para que el movimiento L del miembro no requiera momentos en el plano.
L(G ) = 0, 0, I 33w
& (G ) = 0, 0, I 33a L
1
G w
L(G)
2
Fig. 6.8 Momento cintico en un rotor
Anlisis dinmico
151
dt 2
i =1
donde RTG indica la referencia que se traslada con G respecto a la de estudio y m es la masa total del sistema. El primer sumatorio es nulo por causa de la definicin del centro de inercia. Por lo que se refiere al momento resultante par de inercia de dAlembert:
ya que nuevamente
!
"# #$
donde el primer sumatorio es nulo al tratarse de productos vectoriales entre vectores paralelos. Hay que subrayar que, en este desarrollo, en ninguna etapa se ha impuesto al sistema de partculas la condicin de slido rgido y, por lo tanto, el concepto de torsor las fuerzas de inercia de dAlembert es aplicable a cualquier sistema mecnico.
152
Teora de mquinas
mp F1 r l mp
F2
El momento causado por el desequilibrio dinmico (Ec. 6.13) se puede hacer igual al momento que producira un rotor formado por dos masas puntuales iguales situadas en el plano axial perpendicular a Md, como se indica en la figura 6.9, a partir de las cuales
M d = ( m p r )w 2 l = u w 2 l
Fig. 6.9 Modelo equivalente de un desequilibrio dinmico
El desequilibrio dinmico se cuantifica mediante este desequilibrio u y la distancia l, que usualmente se toma igual a la distancia entre soportes.
Normalmente los dos desequilibrios, esttico y dinmico, se presentan conjuntamente y dan lugar a una fuerza giratoria en cada uno de los soportes que se puede asociar a un desequilibrio u=F/w2 situado en el plano radial del soporte. La experiencia ha llevado a definir el grado de calidad de equilibrado de servicio de un rotor como G = ew . Para un desequilibrio esttico, e corresponde a la excentricidad del centro de inercia y w es la velocidad de rotacin; as, G es la velocidad del centro de inercia. La tabla 6.1 presenta los grados de calidad de equilibrado admisibles para diferentes tipos de rotores de mquinas segn la funcin que tengan que realizar. La informacin proviene de la norma ISO 1940 sobre el equilibrado de rotores. Para la aplicacin en el caso general del grado de calidad de equilibrado, ste se multiplica por la masa m del rotor y por su velocidad angular w, y as se obtiene una fuerza mxima admisible Gmw=mew2 atribuible a un desequilibrio mximo admisible u=Gm/w, que se reparte entre los dos soportes en funcin de la distribucin de masa del rotor y de la capacidad de carga de los soportes. Para corregir el desequilibrio, se parte de medidas experimentales de la vibracin producida por los rotores en montajes especficos mquinas de equilibrar o montados en el lugar de trabajo equilibrado in situ Las tcnicas utilizadas se pueden subdividir en dos grupos: Tcnicas basadas en la localizacin del centro de inercia del rotor, por su tendencia a ocupar la posicin ms baja posible, y correccin posterior de esta posicin por adicin o substraccin de masa. Estas tcnicas slo permiten corregir el desequilibrio esttico. Tcnicas basadas en la medida del efecto producido en los soportes por la rotacin del rotor desequilibrado. Estas tcnicas permiten corregir simultneamente los dos tipos de desequilibrio y, cuando es posible, son preferibles a las anteriores para corregir el desequilibrio esttico, ya que permiten una precisin ms elevada.
Anlisis dinmico
153
Tabla 6.1 Grado de calidad admisible Grado de calidad G (mm/s) 4000 1600 630 Tipos de rotores. Ejemplos
250 100 40
16
6,3
2,5
0,4
Cigeales de motores marinos diesel lentos con nmero impar de cilindros y montados rgidamente en la bancada. Cigeales de grandes motores de dos tiempos montados rgidamente en la bancada. Cigeales de grandes motores de cuatro tiempos montados rgidamente en la bancada. Cigeales de motores marinos diesel montados con elementos elsticos en la bancada. Cigeales de motores diesel rpidos de cuatro cilindros montados rgidamente en la bancada. Cigeales de motores diesel rpidos de seis cilindros o ms. Motores enteros (de gasolina o diesel) para automviles, camiones y locomotoras. Cigeales de motores rpidos de cuatro tiempos (gasolina o diesel), de seis cilindros o ms y montados con elementos elsticos en la bancada. Cigeales de motores para automviles, camiones y locomotoras. Ruedas de automvil, poleas y rboles de transmisin. rboles de transmisin con requerimientos especiales. Componentes de maquinaria trituradora. Componentes de maquinaria agrcola. Componentes individuales de motores para automviles, camiones y locomotoras. Cigeales de motores de seis cilindros o ms con requerimientos especiales. Componentes de mquinas de produccin. Engranajes en turbinas para propulsin marina. Volantes de inercia. Rodillos de bombas. Componentes de mquinas herramienta. Rotores de motores elctricos de tamao normal. Componentes de motores con requerimientos especiales. Turbinas de gas y de vapor. Rotores rgidos de turbogeneradores. Turbocompresores. Accionamientos en mquinas herramienta. Rotores de motores elctricos medios y grandes con requerimientos especiales. Rotores de motores elctricos pequeos. Bombas accionadas por turbinas. Accionamientos en magnetfonos y reproductores. Accionamientos en mquinas rectificadoras. Rotores de motores elctricos pequeos con requerimientos especiales. Ejes, discos y rotores en rectificadoras de precisin. Giroscopios. Fuente: Norma ISO 1940
El mtodo de equilibrado ms frecuente es el de los coeficientes de influencia. Si un rotor perfectamente equilibrado se hace girar alrededor de su eje con velocidad constante no requiere fuerzas exteriores y, por tanto, no genera vibraciones en los soportes ni, a travs de ellos, al exterior. Si se introduce a este mismo rotor un desequilibrio, al hacerlo girar a velocidad constante se generan vibraciones en sus soportes fuerzas y/o momentos y al exterior. Al desequilibrio introducido, por una masa m descentrada supuesta puntual localizada en un determinado plano normal al eje plano de equilibrado, se le asocia el nmero complejo u = m s eja. En la vibracin de
154
Teora de mquinas
un punto de frecuencia igual a la de giro del rotor v = v0 cos( wt + j ) se le asocia el nmero complejo v. El ngulo de fase j se mide, por ejemplo, considerando t = 0 el instante en el que un punto fijo en el rotor testimonio pasa por un punto fijo del suelo (Fig. 6.10). El cociente entre v y u, c = v/u se conoce como coeficiente de influencia del desequilibrio en la vibracin del punto considerado y se considera independiente del desequilibrio y funcin del plano de equilibrado, del punto en que se mide y de la velocidad de giro.
Imag.
Real w m s a
El proceso para equilibrar mediante los coeficientes de Fig. 6.10 Representacin del influencia es el siguiente: desequilibrio introducido a) Se mide la vibracin producida por el rotor en un conjunto de puntos los soportes u otros puntos a una o ms velocidades de giro y se obtiene un conjunto de n medidas de vibracin inicial vi que se deseara que fuesen nulas. V = {v1, v2,...,vn}T b) Se introducen uno a uno l desequilibrios uj en planos diferentes; para cada uno de ellos se repiten las medidas de vibracin V = {v1 , v2 ,K , vn } T en los mismos puntos y en las mismas velocidades anteriores y a partir de los incrementos de vibracin se calculan los coeficientes de influencia
v v = c u v m = u v + cm = 0 v v
El equilibrado en dos planos, tambin muy habitual, es utilizado usualmente en los rotores rgidos. Se dispone de dos planos de equilibrado, A y B, de donde poner y quitar masa, y de dos puntos de medida, 1 y 2, situados usualmente en los soportes. El proceso de equilibrado lleva a
( ) *
( %m ( c K & = ) ) c m K * ' * !
A B
1A 2A
c1B c2 B
Anlisis dinmico
155
Equilibrado de rotores flexibles. Un rotor rgido equilibrado genera un mnimo de vibraciones tericamente nulo para todo el rango de velocidades de operacin. Si despus de un equilibrado en dos planos, un rotor genera pequeas vibraciones en la velocidad de equilibrado, pero vibraciones elevadas a otras velocidades, no se puede considerar un rotor rgido y se ha de proceder con mtodos especficos de equilibrado. Equilibrado de un cuadriltero articulado. En el cuadriltero de la figura 6.11 se definen las coordenadas angulares que describen el movimiento de cada barra, ji, y las coordenadas polares, ri y bi, que sitan los centros de inercia de cada barra Gi.
y (Im) r2 G1 r1 b1 j1 A l1 B
G2 b2 G rG l0 j0 l2 j2
C r3 l3 b3 G3 j3 D x (Re)
En l se pueden establecer la posicin del centro de inercia G del conjunto, y la ecuacin vectorial de enlace:
e jj 2 =
l0 e jj 0 l1e jj1 l3 e jj 3 l2
y sustituirlo en la primera. De esta manera se obtiene una ecuacin que slo depende de las variables j1 y j3 :
m rG = m1r1e jb1 + m2 l1
2 23 2 j 2
(6.19)
156
Teora de mquinas
A partir de esta ecuacin y teniendo en cuenta que el ltimo trmino es constante, una posibilidad para fijar G es anular los coeficientes de los versores asociados a las rotaciones j1 y j3. Estos coeficientes dependen de las masas y las longitudes de los miembros y de las posiciones de sus centros de inercia. Esta anulacin permite obtener las cuatro ecuaciones escalares 6.20 (separando la parte real y la parte imaginaria) para determinar nueve parmetros.
m2 r2 l1 cos b 2 = 0 l2
m2 r2 l1 sin b 2 = 0 l2
(6.20)
Si se considera fijada la distribucin de masa de la biela 2, los parmetros a determinar a partir de 6.20 son los desequilibrios de los miembros 1 y 3: m1r1, b1, m2r2 y b2. En resumen, diseando adecuadamente las manivelas y los balancines es posible equilibrar totalmente el cuadriltero articulado por lo que se refiere al movimiento de su centro de inercia. Entonces, se anula la resultante de las fuerzas exteriores en los soportes causadas por la inercia del sistema, pero no cada una de ellas. Se pueden plantear procedimientos de equilibrado donde se impongan otras condiciones. Este procedimiento es tambin aplicable al sistema pistn-biela-manivela, pero ahora, ms que anular la resultante de las fuerzas en los soportes, el objetivo es minimizar la fuerza de enlace que hay en la articulacin de la manivela con su soporte. Por eso se presenta a continuacin el planteamiento clsico del equilibrado de este mecanismo. Equilibrado del mecanismo pistn-biela-manivela. Para establecer procedimientos de equilibrado hay que determinar la aceleracin del centro de inercia de cada miembro. En el caso de la biela, la determinacin se acostumbra a simplificar substituyndola por un sistema equivalente (Fig. 6.12) formado por dos masas puntuales, mA y mB, con la intencin de que una se mueva junto con el pistn y que la otra lo haga con la manivela. Esta equivalencia es posible gracias a los dos planos de simetra (1-2, 1-3) que normalmente presenta una biela, de manera que G se encuentra en el plano diametral que contiene los centros A y B de las articulaciones. La articulacin B con el pistn, usualmente ms pequea, se conoce como cabeza de la biela y la articulacin A con la manivela se denomina pie de biela.
2 rA G A B rB 1 A mA G mB B sA sB
Anlisis dinmico
157
Para que el sistema de las dos masas sea equivalente en la biela, se han de cumplir las relaciones siguientes:
2 2 m = m A + mB , m A s A = mB s B , I G = m A s A + mB sB
(6.21)
Si se escoge sB = rB, es decir, se sita la masa mB en la articulacin con el pistn, de las expresiones 6.21 se pueden aislar los otros parmetros:
sA =
IG , m rB
mA =
2 m 2 rB 2 IG + m rB
mB =
m IG
2 IG + m rB
En una biela clsica, mA se sita cerca de la articulacin A. Esto permite aceptar en un estudio aproximado que la masa mA se site justo sobre la articulacin A. En este caso, para determinar mA y mB se utilizan slo las dos primeras igualdades de 6.21 y se acepta que el momento de inercia difiere del real. 2 m rB m rA mA = , mB = r A, mA rA + rB rA + rB 1 rG l Gm La masa mA fija en la manivela junto con esta mB+mp j2 j1 constituyen un slido que se puede equilibrar O haciendo coincidir, mediante un contrapeso, su B centro de inercia con la articulacin fija a O. x La aceleracin del pistn se encuentra a partir de las ecuaciones de enlace
Fig. 6.13 Modelo equivalente del mecanismo pistnbiela-manivela
( ) *
r2 x = r cos j1 + l 1 2 sin 2 j1 l
1/ 2
La coordenada x es una funcin peridica del ngulo j1, que se puede descomponer en serie de Fourier:
, con
c0 = l 1
r2 4 l2
3r 4 64 l 4
4 4
c3 = 0 , c4 = l
r 64 l
+K
+K , c1 = r ,
c2 = l
r 4 l
2 2
r4 16 l 4
+K
Ya que r/l << 1 en los mecanismos pistn-biela-manivela usuales, los coeficientes correspondientes a los armnicos de orden elevado decrecen rpidamente. Si se aproxima x hasta su segundo armnico y se considera j & 1 = constante , la expresin para la aceleracin del pistn y la masa mB es
158
Teora de mquinas
6 6( ) K *
F(B) =
j1 P
% (m & K '
2 A
j1 j1
El trmino funcin de cos j1 se llama fuerza primaria y el trmino funcin de cos 2 j1, fuerza secundaria. La fuerza primaria podra eliminarse totalmente utilizando un sistema de dos masas iguales contrarrotantes equivalentes al desequilibrio (mB + mp)r/2, una que girase conjuntamente con la manivela y la otra en sentido contrario (Fig. 6.14), manteniendo la simetra respecto a la direccin 1, de manera que ejerzan sobre la articulacin la fuerza
j1
Q
Fig. 6.14 Sistema de contrapesos contrarrotantes
F 1=
% ( m & K '
2 &1 cos j1 + m p ) rj 0
( ) K *
Se podra proceder de la misma manera para contrarrestar la fuerza secundaria, pero en este caso las dos masas contrarrotantes han de ser equivalentes a un & 1. desequilibrio (mB + mp)c2/2 y girar a una velocidad angular 2j Estos procedimientos de equilibrado, utilizados en algunos motores, complican bastante el mecanismo, ya que requieren una transmisin de la manivela a las masas contrarrotantes normalmente por medio de engranajes. En la prctica, slo se introduce un nico desequilibrio en la manivela, el valor y la localizacin del cual se establecen segn un criterio de optimizacin referido en la fuerza de enlace en el soporte de la manivela. Caso de los motores multicilndricos. Un motor multicilndrico no es ms que un conjunto de mecanismos pistn-biela-manivela colocados en 3 2, 3 paralelo, de manera que las manivelas constituyen un nico miembro, el cigeal. Las caractersticas 2 fundamentales del equilibrado de un motor 4 multicilndrico son: Los codos del cigeal, que actan como las manivelas de cada pistn-biela-manivela, tienen 1, 4 entre ellos ngulos escogidos especialmente para 1 minimizar la aceleracin del centro de inercia. Los codos del cigeal se han de disponer a lo largo de este con la finalidad de que no se introduzcan momentos transversales que provocaran en los soportes reacciones no deseadas.
Fig. 6.15 Cigeal de un motor policilndrico
Anlisis dinmico
159
Problemas
P 6-1 En la estructura articulada de la figura torre de alta tensin, determinar las variaciones de las tensiones de las barras y de las fuerzas de enlace en las articulaciones A, B y F causadas por la aplicacin de los sistemas de cargas indicados.
3d 1,5 d F P1 D 5 C 1 3 4 2
8d 12d
P2 E 6
P3
A 6d
P 6-2
En la silla plegable de tijera de la figura, se considera que el roce en las articulaciones C, D y E es despreciable y que el contacto en las patas es puntual. Determinar el incremento de las fuerzas de enlace causado por el sistema de fuerzas exteriores indicado si la fuerza horizontal en las patas delanteras es nula.
F2
e E F1 h3 h2 h1 C D
A b1
B b2 b3
14d
160
Teora de mquinas
P 6-3
a) b) c) d)
La fuerza del muelle para que las diferentes configuraciones asequibles sean de equilibrio. Las fuerzas en las articulaciones en las condiciones anteriores. La masa mnima del pie para que no vuelque. Las constantes de un muelle de comportamiento lineal adecuado.
g l G2 l d4 2h G4 d3 d1 d2 G3 j
G1
h h
P 6-4
Las ruedas 1 y 2 del mecanismo de la figura pueden girar al rededor de sus centros fijos O1 y O2 y estn unidas mediante un enlace gua-botn. Las ruedas estn equilibradas y sus momentos de inercia respecto del eje de giro son I1=10-5 kg m2 y I2=10-4 kg m2. Si los & 1 = 100 rad / s : roces son despreciables y la rueda 1 gira con velocidad angular j
a) Determinar el par motor que acta sobre la rueda 1 y la fuerza en el par gua-botn. Utilizar las coordenadas generalizadas que se crean oportunas. b) Encontrar la aplicacin numrica para j1=0 para j1=180 y para las configuraciones extremas de la rueda 2.
O1 r 1 e O2
P j1 j2 2
e = 20 mm r = 15 mm
Anlisis dinmico
161
P 6-5
En el manipulador de la figura, las coordenadas x y j estn gobernadas por actuadores para & = 0,1 rad / s i x & = 10 mm / s . La poder realizar una maniobra con velocidades constantes j inercia de las barras 1 y 2, como tambin el roce en los enlaces, se consideran despreciables. a) Determinar las fuerzas en las articulaciones A1 y A2. b) Hacer la aplicacin numrica para la configuracin x = 400 mm y j=60. c) Representar la evolucin del par motor y la tensin de la barra 2 si la maniobra se realiza desde x = 250 mm y j = 15 durante 10 s.
O2 d G m O1 r j 1 A1 x3 x r 2 A2 3 G3 y3 y4 G4 4
P 6-6
El mecanismo de leva de la figura ha de accionar la vlvula de manera que sta quede en reposo para 0 j 240 y alcance su mxima apertura de 5 mm para j = 300. a) Determinar una curva de Bzier adecuada para describir la ley de apertura de la vlvula. Si la compresin del muelle es tal que la fuerza que realiza se puede considerar constante, b) cul es la fuerza de contacto leva-palpador? c) para qu velocidad de rotacin de la leva se inicia la prdida de contacto leva-palpador?
F0 = 500 N m = 0,2 kg
162
Teora de mquinas
P 6-7
El esquema de la figura representa una puerta posterior de un vehculo. El grupo muelleamortiguador PQ facilita el accionamiento: el muelle acta de contrapeso y el amortiguador ralentiza los movimientos rpidos. Determinar la fuerza que debera hacer el muelle para mantener la puerta en equilibrio en las diferentes configuraciones y sugerir las caractersticas de un muelle tensin inicial y rigidez adecuada.
d5 g d4 G P d3
m = 30 kg -30< j <45
j d2 Q d1
P 6-8
La figura muestra el esquema de una escalera desplegable de desvn accesible a travs de la trampilla PQ. La escalera est unida al suelo del desvn por medio de la barra articulada BD y del pasador A respecto al que puede deslizar. Determinar: a) La inclinacin de la escalera cuando est totalmente desplegada (AD=100 mm). b) La fuerza vertical que hay que hacer para desplegar la escalera y las fuerzas de enlace que se originan se desprecian las resistencias pasivas, la masa de la barra BD y las aceleraciones.
l l = 0,75 m s = 0,55 m m = 25 kg P g l G A Q s C B s D
Anlisis dinmico
163
P 6-9
El mecanismo de la figura representa una mesa plegable que puede pasar de la posicin vertical adosada a la pared a la posicin horizontal. Para moverla, se le aplica una fuerza que le es perpendicular, situada en el centro de la arista A. Determinar esta fuerza y las fuerzas de enlace generadas con las hiptesis siguientes: inercia l1 = 350 mm de las barras BE y CD, roces y aceleraciones l2 = 280 mm despreciables. (Sugerencia: utilizar un conjunto l3 = 70 mm adecuado de coordenadas generalizadas y establecer d = 140 mm g las ecuaciones de enlace entre ellas.) m = 10 kg
E A G F l2 B l2 C l3 l1 D d
Cuando la mesa est horizontal, se deja de manera que la arista C se apoya en la pared. Cules son ahora las fuerzas de enlace?
P 6-10
Los dos discos de la figura pueden girar libremente alrededor de la articulacin fija O y son accionados por el pasador P que desliza dentro de las ranuras de cada disco. Determinar la fuerza que ha de actuar sobre el pasador para conseguir que el ngulo j siga la ley temporal siguiente: j(t ) = + cos t 4 12
P C1 1 j 2 O e b b = 150 mm e = 200 mm IO = 1 kg m2
165
Fig. 7.1 Movimientos relativos entre dos slidos En las mquinas aparecen otras resistencias pasivas que se oponen al movimiento de sus miembros y que no provienen de los pares cinemticos. Un caso usual son las resistencias pasivas asociadas al movimiento de slidos dentro de fluidos, por ejemplo la resistencia al avance de los vehculos proveniente de la interaccin con el aire.
Si el movimiento relativo asociado a una resistencia pasiva se anula, las fuerzas y/o los momentos correspondientes son sustituidos por las fuerzas y/o los momentos de enlace capaces de impedir este movimiento relativo. Es por eso que se dice que el torsor de las fuerzas de enlace y de las resistencias pasivas asociadas con un contacto entre slidos son complementarios. Las fuerzas de enlace son siempre una incgnita del problema dinmico, mientras que las resistencias pasivas han de ser de formulacin conocida a priori funcin del estado mecnico y/o explcitamente de las fuerzas de enlace por medio de los modelos matemticos. En este captulo se estudian algunos de estos modelos.
166
Teora de mquinas
Siempre que hay movimiento relativo entre slidos aparecen resistencias pasivas no deseadas, ya que disipan energa mecnica de los sistemas. Un buen nmero de mecanismos, sin embargo, basan su funcionamiento en el rozamiento origen principal de las resistencias pasivas, como es el caso de los frenos y embragues, entre otros.
167
que meN, se replantea el problema considerando que hay deslizamiento y entonces se atiende a la velocidad de deslizamiento. Si esta se anula, se ha de volver al planteamiento inicial ausencia de deslizamiento. Este procedimiento se complica enormemente en los mecanismos con ms de un par cinemtico con rozamiento y con ms de un grado de libertad, ya que el nmero de modelos cinemticos posibles puede ser elevado (Fig. 7.2).
Elementos en contacto Madera Madera Madera Metal Cuero Madera Cuero Metal Caucho - Hormign/Asfalto Caucho Madera Acero - Acero Acero Bronce Acero Fundicin Fundicin Bronce Fundicin - Fundicin Acero Grafito Acero Teflon Acero Cloruro de polivinilo Acero Nylon Acero Poliestireno
En seco 0,35 - 0,5 0,2 - 0,6 0,25 - 0,5 0,3 - 0,6 0,6 - 0,9 0,5 0,4 - 0,6 0,35 0,23 0,22 0,15 0,1 0,05 0,5 0,3 0,5
Fig. 7.2 Posibles modelos cinemticos en un mecanismo de 2 grados de libertad con dos guas con rozamiento
168
Teora de mquinas
Si las velocidades del mecanismo evolucionan de manera continua, es previsible que no se presenten simultneamente condiciones lmites para ms de un enlace. No obstante, si se produce un cambio repentino a causa del inicio del movimiento o de una sacudida, se han de analizar todas las posibilidades con la garanta de que slo una puede ser buena si el problema est bien formulado, ya que el mecanismo real slo puede evolucionar de una nica manera. Los enlaces introducidos por el rozamiento pueden ser redundantes y dar lugar a indeterminacin. El caso ms evidente es el de un mecanismo en reposo con ms pares con rozamiento que grados de libertad. El hecho de que usualmente md < me y que md puede ser funcin decreciente de la velocidad de deslizamiento para algn margen de valores, da lugar a fenmenos vibratorios a veces buscados, como es el caso de los instrumentos musicales de cuerda con arco, y otras veces no deseados, como es el caso del chirrido de las bisagras o del avance pulsante del carro de una mquina-herramienta. Fenmeno de deriva. El hecho que la fuerza de friccin tenga sentido contrario a la velocidad de deslizamiento y su valor acotado, se puede aprovechar para facilitar el deslizamiento entre miembros de un mecanismo mediante el fenmeno de la deriva, que permite disminuir la fuerza de friccin en una direccin determinada.
a) md N vdesl.
b) md N
Se considera un slido que se mueve con vdesl. vderiva respecto de una superficie, impulsado por elementos que hacen la fuerza necesaria. Sobre el slido acta Fig. 7.3 Movimiento de deriva una fuerza de friccin en la direccin de la velocidad de deslizamiento y de sentido contrario a sta (Fig. 7.3.a), Ffric = md N (vdesl / vdesl). En la direccin transversal al movimiento no hay fuerza de friccin; por tanto, el bloque puede iniciar el movimiento transversal derivar en esta direccin aplicando una fuerza prcticamente nula. Una vez se ha iniciado el movimiento de deriva (Fig. 7.3.b), hay una componente de la fuerza de friccin que se opone, de valor
Ftransversal = m d N
pero que se puede hacer tan pequea como se quiera aumentando la velocidad longitudinal de deslizamiento. El fenmeno de la deriva explica, por ejemplo, la prdida de control que se tiene en un vehculo si se hacen patinar las ruedas motrices. Si en una curva se hacen patinar las ruedas motrices, la fuerza de friccin llega a ser longitudinal y el vehculo no puede seguir la trayectoria curva porque no hay fuerza transversal. El fenmeno de la deriva se puede aprovechar, por ejemplo, para desplazar un eje con apriete dentro de un alojamiento de manera suave y sin necesidad de aplicar una gran fuerza. Si se hace girar el eje se puede conseguir que la componente de la velocidad relativa entre la gua y el eje en la direccin de
169
avance sea pequea, comparada con la velocidad de deslizamiento total y, por tanto, que la fuerza de friccin que se opone al avance tambin lo sea. Una aplicacin menos tecnolgica que la anterior, pero no por eso menos prctica, es el aprovechamiento que se hace del fenmeno de la deriva para abrir una botella de cava.
vderiva
Modelo de rozamiento viscoso. Cuando entre los slidos en contacto hay lubricante capa fluida, una aproximacin razonable de la fuerza tangencial es la que proporciona el modelo de rozamiento viscoso con una fuerza proporcional a la velocidad de deslizamiento Ffriccin = cvdesl. , donde c es una constante. Segn este modelo, la fuerza tangencial es siempre de friccin y, por tanto, de formulacin conocida. En ausencia de velocidad de deslizamiento, la fuerza tangencial es nula. En este modelo la fuerza no presenta discontinuidades como sucede en el caso del modelo de rozamiento seco. En muchos casos, para conseguir un modelo realista hara falta considerar una formulacin de rozamiento seco, pero siendo la fuerza tangencial funcin de la velocidad relativa (Fig. 7.5).
Ftang. Ftang. Ftang.
vrel.
vrel.
vrel.
a)
b)
c)
Fig. 7.5 Grficos de la fuerza tangencial funcin de la velocidad relativa segn: a) modelo de rozamiento seco, b) de rozamiento viscoso y c) de rozamiento seco con F = f(vrel )
170
Teora de mquinas
entorno de un punto a causa de la deformacin de los slidos. En esta zona se tiene una distribucin de fuerzas normales y, si hay rozamiento, tambin una distribucin de fuerzas tangenciales.
Punto terico Resistencia a la rodadura. La distribucin de presiones en la zona de contacto de contacto puede dar lugar a momentos en el plano tangente w respecto al punto terico de contacto par de rodadura a causa de la J no-simetra producida por fenmenos diversos, como la adhesin y la histresis de los materiales, que tienden a hacer disminuir la presin, o hasta a hacerla negativa, donde el contacto tiende a N desaparecer. Usualmente se admite una formulacin similar a la del rr rozamiento seco: En ausencia de rodadura, hay un momento de enlace Mr Fig. 7.6 Distribucin de suficiente para garantizarlo sometido a la condicin M r M re presiones en el punto de ( M re es el momento de rodadura esttico). contacto En presencia de rodadura, hay un momento Mr tal que su proyeccin sobre wrod velocidad angular de rodadura es opuesta a esta velocidad y de mdulo M r = M rd ( M rd es el momento de rodadura dinmico). En la mayora de contactos con rodadura con movimiento plano, las curvaturas de las superficies hacen que el momento de rodadura Mr tenga la direccin perpendicular al plano del movimiento direccin de la w.
Estos momentos se suelen tomar como funcin de la resultante de las fuerzas normales N de contacto M re = r re N , M rd = r rd N , donde r re i r rd son coeficientes que dependen del material y de las curvaturas de las superficies. Estos coeficientes tienen dimensiones de longitud y tienen el significado de distancia entre la recta de accin de la fuerza normal recta respecto de la cual el momento resultante de las fuerzas normales es nulo y el punto terico de contacto (Fig. 7.6). Resistencia al pivotamiento. La distribucin de presiones en la zona de contacto que aparece a causa de la deformacin de los slidos da lugar, en presencia de rozamiento, a una distribucin de fuerzas tangenciales que hacen un momento respecto al punto terico de contacto en la direccin normal a la superficie de contacto par de pivotamiento. Para este momento se acepta una formulacin similar al caso del rodadura de la forma: En ausencia de pivotamiento, hay un momento de enlace Mp suficiente para garantizarlo, sometido a la condicin |Mp| Mpe (Mpe es el momento de pivotamiento esttico). En presencia de pivotamiento, hay un momento Mp de sentido opuesto a wpiv velocidad angular de pivotamiento y de mdulo |Mp| = Mpd (Mpd es el momento de pivotamiento dinmico). Estos momentos se suelen tomar como funcin de la resultante de las fuerzas normales N de contacto Mpe = rpe N, Mpd = rpd N , donde rpe y rpd son longitudes que dependen del coeficiente de rozamiento, de la forma de la zona de contacto y de la distribucin de presiones en su interior.
171
lmite meN sea siempre superior al necesario para mantener el enlace. En este caso, se dice que hay acuamiento y el enlace no se romper sea cual sea el valor de las fuerzas exteriores. El acuamiento es el fenmeno que aparece en sargentos, engranajes de vi-sinfn, algunos mecanismos de seguridad de ascensores, escaleras manuales, mordazas para cuerdas, etc.
Se producir acuamiento Cono de rozamiento. En un contacto puntual y el slido no deslizar con rozamiento, la fuerza de enlace que puede F' existir tiene una direccin contenida dentro de un cono de semiabertura j = arctan m, El slido deslizar para denominado cono de rozamiento. Si existe una cualquier valor de F fuerza de enlace normal N, puede existir una fuerza de enlace tangencial de valor mximo m F mN. En el planteamiento de distribuciones de fuerzas en un plano, este cono pasa a ser el J tringulo de rozamiento (Fig. 7.7). El cono de rozamiento es til para estudiar condiciones j = arctan m lmites y acuamiento en los enlaces. En un j slido con un contacto puntual con rozamiento en un punto J, si las fuerzas exteriores difieren Fig. 7.7 Cono de rozamiento en un contacto puntual de la de contacto en este punto, son equivalentes a una fuerza resultante nica que pasa por J contenida dentro del cono de rozamiento, sta siempre podr ser equilibrada por la fuerza de contacto en J y habr acuamiento. La rotura del enlace se producir cuando la direccin de esta resultante quede fuera del cono de rozamiento.
El umbral de deslizamiento, o deslizamiento inminente, es el estado en el cual las fuerzas de rozamiento llegan a su valor mximo sin, no obstante, iniciarse el deslizamiento. De manera similar se pueden definir el umbral de pivotamiento y el de rodadura. Ejemplo 7.1 Estudiar para que situaciones de G centro de inercia de la escalera ms la persona la escalera recostada en los puntos A y B de la figura no desliza (Fig. 7.8). Las condiciones necesarias y suficientes para que la escalera se mantenga en reposo dejando de lado, de momento, la unilateralidad de los enlaces son que se cumpla SFext = 0 y SMext(O) = 0 para algn punto O. Al actuar sobre la escalera slo 3 fuerzas exteriores las dos de contacto y el peso, la segunda condicin implica que las lneas de accin de las tres fuerzas concurran en un punto. Si se dibujan los conos de rozamiento en los dos puntos de contacto, se delimita la zona donde se pueden cortar las dos fuerzas de contacto si no hay deslizamiento (zona gris de la figura 7.8). Por tanto, para que se corten las tres fuerzas en un mismo punto, hace falta que el centro de inercia G est situado sobre la vertical de esta zona. En esta situacin, la primera condicin, SFext = 0 se verifica siempre ya que se dispone de dos fuerzas de enlace para equilibrar el peso. Para evitar que el enlace en B deje de actuar enlace unilateral hace falta, adems, que el centro de inercia quede a la izquierda de la vertical del punto A, como se puede ver tomando momentos respecto de este punto. Este sistema, cuando se mantiene en reposo, es redundante y, por tanto, hay indeterminacin en las fuerzas de enlace. Para la solucin indicada en la figura 7.8, cualquier pareja de fuerzas de contacto en
172
Teora de mquinas
A y B que se corten en un punto del segmento PQ mantendr el sistema en reposo. Es fcil comprobar que si el rozamiento en B es despreciable, la solucin es conceptualmente la misma el segmento PQ queda reducido a un punto y la indeterminacin se elimina. En el caso de que sea en A donde el rozamiento es despreciable, se necesita un cono de rozamiento en B de semiabertura superior a b para que la fuerza de enlace en B pueda ser vertical como lo son el peso y la fuerza en A y as poder verificar la condicin para que la escalera se mantenga en reposo.
G
mB
G P
B 2 arctan mB
mA b
Q B
A 2 arctan mA
Fig. 7.8 Escalera de mano recostada. Interseccin de los conos de rozamiento de los enlaces en A y B
173
Hiptesis de juego. Si entre las superficies en contacto no hay precompresin, se supone un juego y que las fuerzas de enlace normales se concentran en los puntos que las otras fuerzas exteriores pondran en contacto, como es el caso de la gua de un sargento que se ilustra en la figura 7.9. Rozamiento en guas. A menudo se presentan pares guacorredera, en que la mnima o nula precompresin, en principio a fin de tener un deslizamiento suave, justifica la hiptesis de juego para su estudio. Este es el caso de carros sobre guas, cajones, sistemas de fijacin, etc.
F FB B
A FA
Si las fuerzas exteriores que actan sobre la corredera, diferentes de las de contacto con la gua, son equivalentes a la fuerza F (Fig. 7.10), el contacto con la gua se establece en los puntos A y B y el deslizamiento est condicionado a la no-existencia de acuamiento. Los conos de rozamiento en los puntos A y B Fig. 7.10 Tringulos de rozamiento delimitan la zona donde se pueden cortar las fuerzas de contacto en una gua cuando no hay deslizamiento. Si la recta de accin de F corta esta zona, existen fuerzas de enlace FA y FB que se cortan con F y, por tanto, verifican SMext = 0. Por otra parte, FA y FB son de mdulo arbitrario y pueden garantizar que SFext = 0. En resumen, si la fuerza F corta la zona mencionada interseccin de los dos tringulos de rozamiento siempre existen dos fuerzas de enlace que garanticen las condiciones de equilibrio, se produce acuamiento y la corredera no desliza respecto a la gua. Para evitar eso se han de disear correderas largas accionadas para fuerzas poco alejadas del eje. Rozamiento en cojinetes. En el contacto entre un cojinete y un buln de radio r, si se plantea la hiptesis de que la resistencia a la rodadura entre los dos slidos es nula y que las fuerzas exteriores al buln, diferentes de la de contacto, son equivalentes a una fuerza F, entonces el equilibrio SFext = 0 y SMext = 0 requiere que el punto de contacto J est sobre la recta de accin de F (Fig. 7.11). En esta situacin, habr deslizamiento entre el buln y el cojinete siempre que la resultante F est fuera del tringulo de rozamiento que se puede definir en el contacto en J. La envolvente de todos los tringulos de rozamiento que se pueden definir sobre el cojinete al ir variando el punto J constituye el denominado crculo de rozamiento. Las fuerzas aplicadas sobre el buln que sean equivalentes a una resultante que corte el crculo de rozamiento lo acuarn, mientras que aquellas que no lo corten provocarn el deslizamiento del buln respecto del cojinete. El radio e de este crculo es
e = r sin a = r
tan a 1 + tan a
2
rm 1 + m2
La existencia del crculo de rozamiento prcticamente imposibilita el equilibrado esttico para procedimientos estticos de un rotor horizontal montado en cojinetes de friccin. ste puede quedar en reposo en cualquier posicin angular siempre que la excentricidad de su centro de inercia G no supere el radio del crculo de rozamiento la fuerza exterior, en este caso, es el peso. Un ejemplo numrico justifica la afirmacin inicial: un eje de 20 mm de dimetro y un coeficiente de rozamiento de 0,2 conducen a un radio del crculo de rozamiento de 1,96 mm, valor inadmisible como excentricidad de G en un equilibrado.
174
Teora de mquinas
Esta fuerza producir acuamiento en el buln Esta fuerza producir el deslizamiento del buln
C e a J
Hiptesis de apriete. Si entre las superficies en contacto hay un cierto apriete o precompresin, o la hiptesis de juego no es aceptable, se puede suponer una distribucin de presiones simple que describa el efecto de la elasticidad normal de las superficies y la unilateralidad, si se presenta. Este puede ser el caso de un bloque que se apoya sobre un plano (Fig. 7.12), en el cual se supone una distribucin de presin lineal.
Hiptesis de la superficie rodada. Si las superficies en contacto estn Fig. 7.12 Distribucin destinadas a una friccin intensa, como es el caso de los frenos, embragues y de presiones en un par plano cojinetes, para determinar la distribucin de presiones se puede utilizar la teora de las superficies rodadas. En ella se supone que las superficies se desgastan en la direccin normal a una velocidad d, proporcional a la velocidad de deslizamiento vdesl en el punto y a la fuerza tangencial por unidad de superficie m p causada por el rozamiento (Eq. 7.1). Con esta hiptesis, el desgaste de las superficies es proporcional a la energa disipada por el rozamiento: d = k (m p) vdesl. En el caso de que los slidos a los que pertenecen las dos superficies en contacto no tengan otros enlaces entre ellas, se puede considerar la velocidad de desgaste uniforme. En el caso que haya otros enlaces entre los dos slidos, la velocidad de desgaste est condicionada para estos enlaces y coincide con la componente normal a las superficies de la velocidad relativa de los puntos de contacto prescindiendo evidentemente de la condicin de impenetrabilidad de los cuerpos.
w
(7.1)
M
175
Las superficies en contacto con friccin intensa aparecen en frenos, embragues y cojinetes de friccin y pueden ser: Cilndricas en embragues centrfugos, frenos de tambor y cojinetes radiales. Planas en frenos de disco, embragues de disco y cojinetes axiales. Cnicas en otros embragues y frenos. Contacto entre dos conos. Se consideran dos conos con velocidad angular relativa no nula y que mantienen contacto (Fig. 7.14). La hiptesis de la superficie rodada permite expresar la velocidad de desgaste perpendicular a la superficie de contacto como d = k (m p)(wrel r). Si los dos conos tienen movimiento relativo de translacin, se puede considerar que esta velocidad es d0 constante. Para analizar el par de las fuerzas de rozamiento entre los dos conos, se ha de determinar la distribucin de presiones:
p=
d0 k = k m (w rel r) r
La integral, sobre toda la superficie de contacto, de esta presin proyectada sobre la direccin axial es la fuerza axial de contacto N entre los conos (Fig. 7.14):
r2
N=
r1
r2
p sin a ds =
r1
La distribucin de presiones normales obtenida permite calcular el momento de las fuerzas de rozamiento respecto al eje de giro.
r dr k dr mN (r2 + r1 ) M = I m p r 2 r = I m r 2 r = sin a r sin a sin a 2 r r r2
2 1 1
(7.2)
a r2
En esta expresin se puede observar que el momento obtenido es equivalente al que se tendra si el rozamiento estuviese concentrado en el radio medio.
r1 r
wrel. N N
Si las superficies no estuviesen rodadas y por algn motivo la presin entre las dos superficies fuese constante, se obtendra
r2
N=
r1
p0 sin a 2 r
dr sin a
p0 =
N
2 (r2
r12 )
M=
r1
m p0 r 2r
El caso de dos discos en contacto frontal corresponde al caso visto haciendo a = /2.
176
Teora de mquinas
Contacto lateral entre una zapata y un tambor. En esta situacin, la velocidad de desgaste de la zapata est condicionada por la articulacin A (Fig. 7.15). La velocidad relativa normal a las superficies en un punto P de contacto es la componente en esta direccin de la velocidad absoluta del punto P de la zapata la velocidad del punto P del tambor es perpendicular a la normal y, por tanto, es proporcional a la distancia entre A y P en la direccin perpendicular a la normal, d = s sin a.
p dS MA A s cos(a)-r s
Fig. 7.15 Rozamiento entre una zapata y un tambor
ss
in
a
P m p dS a1 a2 r O a w
Por tanto, la velocidad de desgaste en los diferentes puntos de contacto se puede expresar como una funcin del ngulo a como d = k s sin a, y haciendo uso de la expresin 7.1 la presin es
p=
k s sin a = ksin a k m (w r )
El momento resultante respecto a A de estas presiones y de las fuerzas de rozamiento que actan sobre el tambor ha de coincidir con el momento resultante, MA, respecto de este mismo punto de las fuerzas exteriores que actan sobre la zapata.
a2
MA =
a1
(7.4)
donde b es el ancho de la zapata. Si el tambor gira en sentido contrario, el signo del trmino asociado al rozamiento m(s cos a r) es negativo. A partir de esta expresin (7.4) se puede encontrar k funcin de MA y posteriormente calcular el momento de frenado MO momento respecto a O de las fuerzas de rozamiento que actan sobre el tambor que tiene por expresin:
a2
MO =
a1
a2
mp r (r b da ) =
a1
(7.5)
En estos frenos se puede presentar acuamiento en situaciones como, por ejemplo, la de la figura 7.15 si el tambor gira en sentido contrario y el rozamiento es suficiente. Con el planteamiento realizado, el acuamiento se produce si la integral de 7.4 no es positiva.
177
La friccin entre dos piezas es en general no deseada, ya que produce desgaste, calentamiento de las piezas y prdida de energa. Por otra parte, las fuerzas que intervienen en el fenmeno de rozamiento seco tienen caractersticas limitacin de su valor mximo, dependencia de este valor mximo de la fuerza normal entre las superficies en contacto as como la posibilidad de acuamiento que las hacen tiles en muchos mecanismos como son, por ejemplo, transmisiones por correa, transmisiones por ruedas de friccin, embragues, frenos, mecanismos de escape, sistemas de seguridad, fusibles mecnicos, etc.
w1 r
x
Fig. 7.16 Transmisin por ruedas de friccin con la relacin de transmisin regulable
Ruedas de friccin. Los mecanismos de transmisin basados en el rozamiento transmisin por correa y por ruedas de friccin presentan caractersticas que en ocasiones pueden ser ventajosas frente a transmisiones por cadena o por ruedas dentadas, como la limitacin del par transmisible fusible mecnico, la facilidad y simplicidad de construccin y montaje reduccin de costos y la posibilidad de conseguir relaciones de transmisin variables continuas que no se podran conseguir de otra manera (Fig. 7.16 y Fig. 7.17). Pero son sistemas de los cuales no se puede esperar una relacin de transmisin precisa ni constante a causa del deslizamiento y que presentan siempre un calentamiento y un desgaste inherentes al propio funcionamiento, ya que el contacto se extiende a un conjunto de puntos en parte con movimiento relativo.
r1
r1
r2
r2
Fig. 7.17 Sistema de transmisin por correa con relacin de transmisin t regulable continuamente
Embragues. Los embragues son elementos que permiten unir embragar o separar desembragar dos partes de una cadena cinemtica para que haya transmisin o no de movimiento y de fuerzas. En general, los embragues unen dos ejes giratorios (Fig. 7.18). Hay una distincin muy clara entre los embragues que actan por cierre de forma y los que actan por friccin. Los embragues que actan por cierre de forma estn constituidos por dos elementos, cada uno de ellos fijo a uno de los ejes, con formas complejas que encajan entre ellos: dientes, estriados, pasadores, etc. Para que la unin se pueda realizar, al menos sin sacudidas, es necesario que la velocidad angular relativa entre los dos ejes que se han de embragar sea nula.
178
Teora de mquinas
En los embragues que actan por friccin, la unin entre los dos elementos se hace por medio de las fuerzas de rozamiento en las superficies de contacto. Las posibles disposiciones de estas superficies de contacto dan lugar a los diferentes tipos de embragues: de disco, cnicos o centrfugos (Fig. 7.18). El sistema de accionamiento del embrague hidrulico, mecnico, magntico, ... es el encargado de hacer aumentar progresivamente el valor de la presin entre las superficies en contacto. De esta manera, en el proceso de embrague, el par transmitido aumenta de manera continua a partir de un valor nulo. Si el par transmitido por el embrague acelera suficientemente el segundo eje hasta anular la velocidad angular relativa, la unin se mantendr, no ya por un par de friccin, sino por un par de enlace. Se pueden distinguir, por tanto, dos funciones realizadas por el embrague en el proceso de embrague: Acelerar un eje de manera suave hasta sincronizar las velocidades angulares. En este proceso hay friccin, calentamiento y desgaste entre las superficies. Mantener el enlace mediante fuerzas de rozamiento. Mientras el enlace se mantiene velocidad relativa nula no hay desgaste de las superficies. En ocasiones los embragues de friccin se utilizan como paso previo a la actuacin de un embrague por cierre de forma para igualar las velocidades de los dos ejes. Este es el caso de los sincronizadores de una caja de cambios de automvil.
w1
w2
Frenos. Los frenos son elementos que sirven para Elemento fijo del freno ralentizar, parar y mantener en reposo los elementos de una mquina. Si el freno acta entre dos elementos con movimiento relativo de rotacin, puede ser w considerado como un embrague con uno de los Disco giratorio elementos fijo a la bancada. Hay, sin embargo, unido al eje diferencias importantes entre los frenos y los que se quiere parar embragues que conducen a soluciones constructivas diferenciadas: En los frenos, un elemento no gira respecto a la Fig. 7.19 Freno de disco bancada. Este es el que usualmente se desplaza mediante un sistema de accionamiento hasta contactar con el otro elemento giratorio. As, en un freno de disco el elemento fijo es normalmente un sector anular desplazable (Fig. 7.19) y, en un freno de tambor, la zapata, que puede ser exterior (Fig. 7.15) o interior (Fig. 7.18), articulada en un punto fijo.
179
En los embragues usualmente hay friccin durante un tiempo relativamente corto, mientras que en los frenos el deslizamiento se puede producir durante mucho ms tiempo. Por esta razn el diseo de los frenos ha de facilitar la evacuacin del calor generado. El par mximo de rozamiento, tanto en frenos como en embragues, se puede determinar a partir de las ecuaciones 7.2, 7.3 y 7.5 del apartado 7.4. Usualmente se utiliza ms de un elemento fijo para obtener distribuciones de fuerzas que no carguen innecesariamente los elementos del mecanismo. Por ejemplo, en un freno de disco se disponen dos pastillas que actan como grapa flotando, y as la accin de frenar no somete el disco a flexin. Hay tambin frenos que actan por cierre de forma que no sirven para detener una mquina, sino para mantenerla en reposo una vez que un freno de friccin la ha detenido. Frenos de cinta y transmisiones por correa. En el contacto entre una cinta flexible plana correa plana y un tamborpolea, si se desprecia la inercia de la correa, se supone sta infinitamente flexible y hay deslizamiento o se est en situacin de deslizamiento inminente; la relacin entre las tensiones T1 y T2 de las dos ramas de la correa y el momento respecto a O transmitido a la polea viene dado por las expresiones siguientes:
b
T2 a O T1
Fig. 7.20 Transmisin por rozamiento entre una correa y una polea
T2 = e ma T1
M (O) = r (e ma - 1)T1
(7.6)
A menudo se utilizan correas que tienen seccin trapezoidal correas trapezoidales. El contacto entre la correa y la polea se realiza en los lados de la ranura de la polea y, haciendo las mismas hiptesis que en el caso de la correa plana, la relacin de tensiones es
Fig. 7.21 Correa trapezoidal
T2 = e ma /sin b T1
Esta expresin pone de manifiesto que una correa trapezoidal se comporta como una correa plana con un coeficiente de rozamiento aparente m = m / sin b. El ngulo b a menudo es aproximadamente de 35, de manera que el coeficiente de rozamiento aparente es m=3,33 m y, por tanto, con la misma tensin en una rama de la correa se puede transmitir un momento muy superior a la polea. Freno de cinta. Un freno de cinta est constituido por una cinta que roza sobre un tambor en rotacin que se quiere desacelerar o mantener en reposo. Mediante algn sistema auxiliar manual, mecnico, elctrico, etc. se acta sobre la tensin de la cinta para modificar el par de frenado. La disposicin ms simple es aquella en que una de las ramas de la cinta tiene el extremo fijo, mientras que sobre la otra se hace la fuerza necesaria para frenar (Fig. 7.22). El par de frenado que se puede hacer, en este caso, sobre el tambor es M(O)=F r (ema - 1).
w a r F T2
180
Teora de mquinas
Se pueden presentar muchas otras disposiciones de frenos de cinta, como la de la figura 7.23. En este caso el par de frenado es
w O r T2 F
M ( O) =
l3 (e
l1 l2 e m
1)
Fr
T1
y si l1 l2 e m 0 , se produce acuamiento. Transmisin de movimiento. Es usual la transmisin de movimiento entre ejes mediante correas no dentadas. Estos tipos de transmisiones no garantizan totalmente la relacin de transmisin, pero son simples de construccin y montaje, tienen un coste reducido y permiten una gran flexibilidad debido a la disposicin espacial de los ejes, si bien usualmente stos son paralelos.
D r2 Gpolea -> eje a2 T2
v2
l1
l2 l3
T2
C a1
w1
s2
r1
s1
w2 A T1
T1
v1
Un parmetro de montaje muy importante es la tensin de montaje T de la correa tensin en las dos ramas de la correa cuando el sistema est en reposo sin transmitir par. Cuando el sistema est transmitiendo par, una de las ramas se tensa hasta T2 y la otra se destensa hasta T1 (Fig. 7.24). Si se supone que la correa tiene comportamiento elstico lineal, se cumple T1+ T2 = 2 T ya que lo que se acorta una rama es lo que se alarga la otra. Despreciando los efectos dinmicos de la rotacin de la correa sobre las poleas que disminuyen la fuerza normal entre ambas, el par mximo deslizamiento inminente de la correa que se puede transmitir en cada una de las poleas es G = r (ema 1) T1, que se puede escribir en funcin de la tensin de montaje como
e ma 1 G = 2 T r ma e +1
Si el coeficiente de rozamiento es el mismo en las dos poleas, deslizar antes aquella en que a sea menor la pequea en los montajes usuales como el de la figura 7.24 y ser, por tanto, la que limitar el par transmisible. Para aumentar el ngulo a y garantizar una cierta tensin de montaje, se suelen poner ruedas intermedias locas (Fig. 7.25).
(7.7)
181
Tensor
Fig. 7.26 Tensor accionado por un muelle
Otra solucin para aumentar el par mximo que se puede transmitir es la incorporacin a la rama menos tensada de la correa de un tensor (Fig. 7.26), que, ya sea por gravedad o por la accin de un muelle, mantiene la tensin constante e igual a la tensin de montaje T. El par mximo que se puede transmitir en esta situacin es G = T r (ema-1), superior al que se puede transmitir sin tensor (Eq. 7.7).
La diferencia de tensin entre las dos ramas de la correa hace que la velocidad de sta en ellas no sea la misma. Sin tensin, la densidad lineal de la correa es m / l donde m es la masa y l la longitud y si se define el mdulo de elasticidad de la correa, e = T / (D l / l), la densidad con una tensin T es m / (Dl / l) = m / (l (1 + T/e)). En rgimen estacionario, ha de pasar la misma cantidad en masa de correa por las secciones s1 y s2 (Fig. 7.24), por tanto,
m m v1 = v2 l 1 + T1 e l 1 + T2 e
don
(7.8)
v1 1 + T1 e T -T T -T = 1 - 2 1 = 1 - y amb y = 2 1 v2 1 + T2 e e e
La polea conductora 1 arrastra por rozamiento la correa, de manera que sin consideraciones dinmicas en la direccin de la correa la celeridad de los puntos perifricos de la polea no puede ser inferior a la celeridad de los puntos de la correa.
v ( Ppolea1 ) v ( Pcorrea )
y si no hay deslizamiento en todos los puntos de contacto, esta condicin lleva a
w1r1 = v2
De manera anloga, la correa arrastra por rozamiento la polea conducida 2, de manera que
(7.9)
v ( Ppolea2 ) v ( Pcorrea ) y w 2 r2 = v1
Sustituyendo 7.9 y 7.10 en 7.8 se obtiene la relacin de transmisin (7.10)
t=
w 2 v1 r1 r = 1 1- y w 1 r2 v2 r2
0 5
182
Teora de mquinas
dT
Tangente a la hlice
Considerando que el tornillo mantiene contacto por la cara superior y, por tanto, N es hacia abajo y que tiende a atornillarse en el sentido de la hlice y, por tanto, T es hacia la izquierda, las fuerzas de contacto en el punto P se expresan en la base indicada como
(7.11)
Condicin de acuamiento por fuerza. Si sobre el tornillo se aplica slo una fuerza axial (F 0, M = 0) de 7.11, se obtiene T cos a - N sin a = 0; T = N tan a. Por tanto, no se consigue la
183
condicin de deslizamiento si tan a < m, es decir, si tan a < m, por mucho que se apriete el tornillo este no se enrosca. Condicin de acuamiento por par. Si sobre el tornillo slo se aplica un par axial (F = 0, M 0) de 7.11, se obtiene T sin a + N cos a = 0. Como el tornillo tiende a enroscarse T > 0 y, por tanto, el contacto se ha de establecer por la cara inferior de la rosca de manera que N cos a +T sin a=0 ; T = N /tan a
En este caso, no se consigue la condicin de deslizamiento si 1/tan a < m, situacin que no se da en roscas de fijacin y transmisin de potencia, ya que usualmente tan a 0,05. Si el tornillo tiende a desenroscarse, las fuerzas dT cambian de sentido y, debido a 7.11, se obtiene
(7.12)
Cuando la cara de la rosca en contacto es la inferior, el signo de N cambia y se obtienen dos expresiones parecidas a las anteriores. Relacin entre F y M. En condiciones de deslizamiento, inmediato o real, las fuerzas tangenciales son dT = m dN y, suponiendo el rozamiento uniforme e integrando, se tiene T = m N. A partir de las expresiones 7.11 y 7.12 y las correspondientes al contacto para la cara inferior, las relaciones entre F y M y con q = arctan m son:
( ) * Enroscar y cara de contacto inferior tan a + m ( M= Fr = tan(a + q ) Fr ) Desenroscar y cara de contacto superior * 1 m tan a
Enroscar y cara de contacto superior tan a + m M= Fr = tan(a q ) Fr Desenroscar y cara de contacto inferior 1 + m tan a
En resumen, si F y M tienden a producir en el tornillo: el mismo movimiento M = tan(a q) F r movimientos contrarios M = tan(a + q) F r
(7.13)
Ejemplo 7.2 Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que una rosca rectangular de dimetro 16 mm y paso p = 5 mm sea irreversible se puede enroscar haciendo un par pero no se puede desenroscar haciendo una fuerza axial. El acuamiento por fuerza requiere m > tan a = p / 2 r = 0,1 ; a = 5,71 El acuamiento por par requiere m > 1/tan a = 10 Por lo tanto, si el rozamiento en esta rosca es 0,1 < m < 10 se puede enroscar con un par, pero una fuerza axial no la desenrosca.
184
Teora de mquinas
Ejemplo 7.3 Si el coeficiente de rozamiento en la rosca del ejemplo anterior es m = 0,6 y sobre el tornillo acta la fuerza F = 100 N, como se indica en la figura 7.28negativa porque su sentido es opuesto al de avance, qu par se necesita para enroscarlo y para desenroscarlo?
Enroscar Desenroscar
M C = tan(a + q ) Fr = tan(5,71 + 30,96)( 100)8 = 596 N mm M D = tan(a q ) Fr = tan(5,71 30,96)( 100)8 = 377 N mm
Rosca trapezoidal o triangular. Si la superficie helicoidal se genera con un segmento rectilneo contenido en el plano 2-3 y que forma un ngulo b con el eje 2, se obtiene un perfil de rosca trapezoidal o triangular (Fig. 7.29). La normal a la cara de la rosca en el punto P es ahora perpendicular a s y a la tangente a la hlice contenida en el 3 b plano 1-3. Si t ={cos a, 0, sin a}T es el versor tangente a la hlice y s ={0, cos b, sin b}T es el versor en la direccin del segmento generatriz, el versor normal exterior a la superficie s 2 superior de la rosca es r 1 cos b sin a b ts 1 n= = sin b cos a ts cos2 b + sin 2 b cos2 a cos b cos a Fig. 7.29 Rosca trapezoidal
% K & K '
( K ) K *
Considerando la misma situacin en lo referente a las fuerzas que en el caso inicial, las fuerzas de contacto se expresan en la base 123 como:
F = F3 = N k cos a + T sin a M = M3
( ) = ( N k sin a + T cos a )r *
con k =
A partir de este punto, todos los resultados presentados para la rosca plana son aplicables a la rosca trapezoidal o triangular simplemente definiendo un coeficiente de rozamiento efectivo mefec = m / k. Para una situacin usual, tan a 0,5, b = 30 y mefec = 1,15 m. Notas: En todo el estudio de roscas a izquierdas hlice de sentido contrario al estudiado slo cambia el signo de los momentos. Para tornillos de fijacin, se utiliza el perfil de rosca triangular normalizado con b =30. Los otros perfiles se utilizan para la transmisin de movimiento, es decir, como pares cinemticos. Una rosca puede tener ms de un filete materializacin de la superficie helicoidal. Este hecho no afecta el estudio realizado.
185
Problemas
En el mecanismo de la figura, los dos bloques iguales estn unidos por una barra articulada de masa despreciable. En los contactos bloque-gua hay rozamiento seco de coeficiente m y en las articulaciones el rozamiento es despreciable. a) Determinar la fuerza F necesaria para iniciar el movimiento a partir del reposo. b) Hacer la aplicacin numrica para la configuracin j = 45, con m = 0,2. c) Estudiar la posibilidad de vuelco de los bloques. P 7-1
b h h
b m F
G1
j G2
m 2
El bloque de la figura es guiado por una barra de eje fijo y por una ruedecilla que se apoya sobre una gua fija. Las resistencias pasivas asociadas a la ruedecilla se consideran despreciables. Para hacer avanzar el bloque con velocidad constante v perpendicularmente al plano del dibujo con la barra fija se ha de hacer una fuerza axial F0. Si la velocidad de rotacin de la barra es n, determinar: a) El nuevo valor de la fuerza axial. b) El incremento de fuerza en el punto de contacto ruedecilla-gua.
P 7-2
w d
186
Teora de mquinas
P 7-3 Con el eje en reposo, se necesita una fuerza F = 0,5 m g para hacer bajar el volante. El motor aplica un par Gm sobre el eje durante 1 s y a continuacin se detiene. El volante se considera equilibrado y el eje del motor de inercia despreciable. Determinar qu distancia baja el volante: a) durante el primer segundo, b) hasta que queda en reposo.
m = 25 kg IG = 0,4 kg m2 d = 80 mm Gm = 12 Nm g = 10 m/s2
P 7-4
Un volante equilibrado, de masa m y momento de inercia IG, est roscado sobre una barra vertical fija de paso p par helicoidal. En g la superficie de contacto hay rozamiento seco de coeficiente m. Determinar la m = 10 kg aceleracin de cada si la rosca es de 2 IG = 0,2 kg m seccin: d = 100 mm
m = 0,1 paso = 100 mm
P 7-5
La grapa en forma de tenaza de la figura est prevista para agarrar por el interior y alzar tubos de masa m. Determinar, en funcin del dimetro 2b: a) El coeficiente de rozamiento mnimo entre el tubo y las zapatas. b) La tensin de la barra QR.
l Q a
F R
P m b b
187
P 7-6
La grapa en forma de tenaza de la figura ha de permitir alzar la caja de masa m. Determinar, en funcin del ancho 2b:
a) El coeficiente de rozamiento mnimo entre la caja y las zapatas. b) La tensin de la barra QR.
m P
2b
P 7-7
Determinar el ancho mximo e del brazo del sargento si se ha de garantizar que apriete adecuadamente, con un coeficiente de rozamiento m = 0,15 entre la gua y el brazo.
l = 80 mm b = 20 mm m = 0,15
P 7-8
El soporte de la figura puede deslizar respecto de la gua a fin de ajustar su altura y queda retenido por el rozamiento guasuporte. Determinar el coeficiente de rozamiento mnimo que e garantiza la retencin despreciar el peso del soporte.
l g
l = 160 mm b = 40 mm e = 40 mm
188
Teora de mquinas
P 7-9
La grapa de la figura est prevista para sostener barras de seccin rectangular. Las levas son de perfil circular de centro C y, cuando no sujetan ninguna barra, unos muelles las mantienen en contacto. La masa de las levas, as como las constantes de los muelles, son despreciables. Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que queden retenidas barras de diferentes anchuras.
e = 20 mm r = 50 mm d = 100 mm C
J O
J O e r
P 7-10
La grapa de la figura est prevista para sostener barras de seccin rectangular, las levas son de perfil espiral exponencial r(j) = 32 e-0,2j mm y cuando no sujetan ninguna barra unos muelles las mantienen en contacto. La masa de las levas, as como las constantes de los muelles, son despreciables. Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que queden retenidas barras de diferentes anchuras. Nota: En una espiral logartmica el ngulo a entre el radio y la tangente en un punto es constante y tal que tan a = 1/a.
h g j r O q J J O
d = 60 mm r0 = 32 mm a = 0,2
189
P 7-11
La barra de la figura es sostenida por un eje pivote fijo, horizontal y de dimetro d. El ajuste entre el eje y el agujero de la barra es con juego sin apriete y el coeficiente de rozamiento seco entre las superficies en contacto es m. Determinar la inclinacin j mxima que se puede dar a la barra de manera que, dejada en reposo, no se mueva.
G j
P 7-12
El dispositivo representado ha de ser autobloqueador para la fuerza F; por grande que sea sta no se ha de producir deslizamiento a fin de bloquear el movimiento de la correa hacia la derecha. Determinar el valor mnimo que ha de tener el coeficiente de a = 30 rozamiento en los puntos de contacto P y Q. Q
P correa F
P 7-13
Para el mecanismo de rueda libre de la figura, determinar la distancia a para garantizar el acuamiento si w2 tiende a ser inferior que w1.
d w1
w2
d = 10 mm r = 30 mm m1 = 0,12 m2 = 0,15
m2 1 m1 r
190
Teora de mquinas
Para la llave Stillson de la figura que se utiliza para desenroscar un tubo fijo, determinar: a) El coeficiente de rozamiento mnimo en los puntos A y B para que no haya deslizamiento. b) Las fuerzas en estos puntos y en la articulacin C. Nota: En el punto D no hay contacto.
P 7-14
e A d B C D s e = 20 mm d = 48 mm s = 38 mm h = 380 mm F = 400 N
P 7-15
En el ascensor de la figura, el coeficiente de rozamiento entre el cable y la polea es m y las otras resistencias pasivas son despreciables. Determinar el par mximo que se puede aplicar a la polea sin que el cable resbale y la aceleracin en esta situacin.
G r
m m
El cable situado alrededor de los tres tubos horizontales fijos tiene un coeficiente de rozamiento seco m con ellos. Determinar: a) La aceleracin de los bloques. b) El mnimo coeficiente de rozamiento necesario para evitar el deslizamiento.
P 7-16
m1
m2
191
La puerta corrediza est montada sobre dos rodillos de radio rc que se mueven sobre una gua horizontal. El coeficiente de rodadura de estos rodillos es rrod y su coeficiente de rozamiento seco con la gua es m. Determinar la fuerza horizontal al pomo P necesaria para accionar la puerta si: a) ambos rodillos ruedan sobre la gua, b) un rodillo se bloquea y desliza sobre la gua.
l A l B m = 125 kg l =1m h = 2,25 m rc = 50 mm m = 0,2 rrod = 5 mm
P 7-17
h G P
193
194
Teora de mquinas
real de la partcula, y por eso se denomina velocidad virtual (notacin con * ). La potencia obtenida as se denomina potencia virtual de las fuerzas que actan sobre la partcula. Para el conjunto de partculas de un sistema mecnico se cumple
sist.
F( P ) v * ( P ) + F ( P ) v * ( P ) = 0
(8.1)
Esta es la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales y se puede enunciar de la manera siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actan sobre un sistema mecnico, incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo adecuadamente las velocidades virtuales se pueden obtener las ecuaciones del movimiento o las ecuaciones para la determinacin de fuerzas y momentos desconocidos. En el anlisis esttico de sistemas mecnicos estructuras y mecanismos en reposo, las fuerzas de inercia de de d'Alembert son obviamente nulas y la expresin 8.1 queda simplificada, ya que slo incluye las fuerzas de interaccin exteriores y interiores, y las fuerzas de inercia de arrastre si la referencia de estudio no es galileana. Se denomina movimiento virtual a la distribucin de velocidades virtuales empleadas en una aplicacin del mtodo de las potencias virtuales. Los movimientos virtuales se han de escoger de manera que, en principio, dependan de una nica velocidad generalizada virtual variable independiente. As, sta sale factor comn del sumatorio de las potencias virtuales y se puede eliminar, obteniendo una relacin entre las fuerzas que intervienen. Ejemplo 8.1 Sobre el pistn de la figura 8.1 acta la fuerza FP y se quiere determinar la fuerza FQ que se ha de aplicar a la manivela para mantener el mecanismo en reposo. El sistema que se estudia est en equilibrio; por tanto, las fuerzas de inercia de dAlembert son nulas. Tomando como velocidades virtuales las velocidades reales si la manivela girase con velocidad angular w*, es fcil ver que v*(P)=w* l y v*(Q)=w* l1, de manera que la ecuacin 8.1 en este caso es
FQ w * l1 - FP w * l = 0 , FQ l1 - FP l w* = 0 FQ = FP
w*
l l1
l l1
FQ Q
w* l1 w* l FP P
195
v( P ) = bi ( P ) ui
i =1
(8.2)
con
bi ( P ) ui n
coeficientes para cada punto funcin de las coordenadas qi . velocidades generalizadas independientes (normalmente ui = q &i ). nmero de grados de libertad.
y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se pueden expresar
Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan slo dependan de un nico grado de libertad ui y entonces se consideran asociados a este ui
v* (P)
ui
= bi ( P ) ui*
(8.3)
Con estos movimientos virtuales, las nicas incgnitas que pueden aparecer en las ecuaciones son las fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e interiores, y las fuerzas de inercia de dAlembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya que su potencia en este tipo de movimiento es nula. Para demostrarlo, se ha de analizar el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace bsico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposicin de stos. La potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de accin y reaccin no depende de la referencia, ya que nicamente es funcin de la variacin de la distancia independiente de la referencia entre los puntos de aplicacin, como se demuestra en la nota adjunta.1 Si se analiza este enlace desde la referencia solidaria al slido 1, se tiene que: La potencia asociada a las fuerzas sobre el slido 1 es nula al serlo la velocidad del punto de aplicacin J1.
1
La potencia de una pareja de fuerzas de accin y reaccin que actan sobre dos punts A i B separats una distncia r s: d BA d BA F (A )v (A ) + F ( B)v ( B) = F v (A ) F v ( B) = F (v (A ) v ( B)) = F = F = Fr & dt dt direccin de AB
"# $
196
Teora de mquinas
Cuando hay deslizamiento (Fig. 8.2.a) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tiene potencia nula al ser ortogonal a la velocidad del punto de aplicacin J2. Cuando no hay deslizamiento (Fig. 8.2.b) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tambin tiene potencia nula al ser nula la velocidad del punto de aplicacin J2.
2 1 J N2 2 vdesl. 1 T1 N2 J
N1
N1 T2 vdesl.=0
En cada ecuacin 8.1 obtenida aplicando el movimiento virtual asociado a un grado de libertad (Eq. 8.3) se puede extraer este factor comn y eliminarlo. Con este procedimiento se obtienen directamente tantas ecuaciones libres de movimientos virtuales como grados de libertad tiene el sistema. Si el grado de libertad descrito por ui es un grado de libertad no forzado, no gobernado por ningn accionamiento, la ecuacin obtenida se denomina ecuacin del movimiento para este grado de libertad. En sistemas de ms de un grado de libertad, las ecuaciones del movimiento obtenidas no estn en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede incluir diversos grados de libertad y sus derivadas. Si el grado de libertad es gobernado por algn tipo de accionamiento, se obtiene la expresin de la fuerza o del momento introducidos por ste, para garantizar el control del grado de libertad. Cuando un grado de libertad es gobernado por ms de un accionamiento por ejemplo, los trenes automotores con traccin elctrica tienen ms de un motor, la expresin que se obtiene corresponde al torsor de las acciones de todos los accionamientos y el valor de cada uno queda indeterminado. Ejemplo 8.2 En el mecanismo elevador de la figura 8.3 el nico elemento de masa no despreciable es el bloque. La determinacin de la fuerza FC0 que ha de hacer el cilindro hidrulico para mantener el bloque en reposo se puede realizar mediante un movimiento virtual compatible con los enlaces. En este caso, este movimiento virtual compatible con los enlaces es nico al tratarse de un sistema de un grado de libertad. Con este movimiento virtual, si v* es la velocidad virtual del punto C, la velocidad virtual de G es 2v*. La expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales 8.1 es
g A
2 v*
C FC
v*
mx
mg
197
Si la fuerza del cilindro hidrulico FC no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar el mtodo de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de dAlembert del bloque m x && de manera que la expresin 8.1 pasa a ser
C FC
mx
mg
FA = 2m(g + && x) FA = FC
Puntualizaciones. Se ha de subrayar que: Hacer un movimiento virtual no quiere decir modificar el movimiento real del sistema ni, por tanto, el sistema de fuerzas de inercia de dAlembert. Si el sistema que se estudia presenta enlaces con resistencias pasivas, las fuerzas y los momentos que las describen tienen asociada, en principio, una potencia virtual no nula para los movimientos virtuales compatibles con los enlaces. Las resistencias pasivas en los enlaces a menudo se formulan en funcin de las fuerzas de enlace y eso obliga a determinar posteriormente estas fuerzas para obtener ecuaciones libres de fuerzas de enlace. La potencia de una pareja de fuerzas de accin y reaccin y, en consecuencia, la de todo el conjunto de fuerzas interiores de un sistema conjunto de parejas de accin y reaccin no es cero, en principio, y es independiente de la referencia desde la cual se determina (ver la nota 1 de la pgina 195). Este hecho se ha de tener en cuenta tanto en la aplicacin del mtodo de las potencias virtuales como en la del teorema de la energa. Son ejemplos de este hecho la potencia desarrollada por un motor y la potencia disipada por las resistencias pasivas, ambas no nulas en general e independientes de la referencia de estudio.
198
Teora de mquinas
FR =
MR B =
16
sist.
F ( P)
sist.
BP F ( P)
Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones constitutivas de un slido rgido v * ( P ) = v * (B) + w * BP , la potencia virtual se puede calcular de acuerdo con
P* =
sist.
F (P)"# v ( B) + w BP F ( P)"# = F #$ ! #$ !
sist. sist. sist. sist.
F ( P) v ( P) = F ( P) v ( B) + F ( P) 4w BP9 =
R v ( B) + M R ( B) w
(8.4)
Se ha de subrayar que el concepto de torsor es aplicable a cualquier sistema de fuerzas sobre cualquier sistema mecnico multislido o no. En cambio, la expresin de la potencia del torsor slo es aplicable cuando se trata de un torsor sobre un slido rgido en el caso que el movimiento virtual sea compatible con las condiciones constitutivas del slido rgido, es decir, cuando no se rompa el slido. Si este no fuese el caso, habra que determinar previamente el torsor sobre cada una de las partes separadas y realizar el clculo como si se tratase de diferentes slidos rgidos. Ejemplo 8.4 En el diferencial de un automvil (Fig. 8.5) entre las velocidades angulares relativas a la carcasa de sus tres ejes se verifica wm=3(w1+w2), siendo wm la velocidad angular del eje que proviene del motor y w1 y w2 las velocidades angulares de cada una de las ruedas motrices. En su estudio, se supone que el rgimen es estacionario sin aceleraciones angulares de los ejes y que estn equilibrados dinmicamente, o bien, que las inercias son despreciables si el rgimen no es estacionario. De esta manera, las fuerzas de inercia de d'Alembert dan potencia nula y, por tanto, no aparecen en la expresin 8.1. Se quiere determinar, en funcin del par motor Gm: a) Los pares G1 y G2 sobre el eje de cada una de las ruedas. b) El par GE de enlace que la carcasa recibe del chasis. a) El mecanismo tiene 2 grados de libertad w1, w2 y wm son tres velocidades generalizadas relacionadas con la ecuacin de enlace wm=3(w1+w2); por tanto, se pueden plantear dos
199
movimientos virtuales independientes compatibles con los enlaces. Si se toman w1 y w2 como grados de libertad, el movimiento virtual asociado a cada uno de ellos a partir de la expresin 8.1 da lugar a:
w1 0 , w 2 = 0 , w m = 3 w1 Gmw m G1w 1 G2 w 2 = 0 Gm 3 w1 G1w1 = (3Gm G1 )w1 = 0 G1 = 3Gm
Gm 3 w1 G2 w 2 = ( 3Gm G2 ) w 2 = 0 G2 = 3Gm
Gm wm
* a2
G1
w1 GE2
w2 G2
GE1
* a1
b) Para determinar el momento de enlace se han de realizar movimientos virtuales que rompan el enlace correspondiente, es decir, que no sean compatibles. Cada movimiento virtual proporcionar una componente del momento de enlace, GE1 en la direccin longitudinal y GE2 en la direccin transversal del vehculo.
* Si se hace un movimiento a &1 de rotacin de todo el diferencial como si fuese un slido rgido en el entorno del eje longitudinal, se rompe el enlace que impide esta rotacin de la carcasa y la ecuacin 8.1 da lugar a: * * Gm a &1 - GE1 a &1 = 0 GE1 = Gm
De manera similar, con un movimiento virtual a &* 2 de rotacin en el entorno del eje transversal se obtiene:
200
Teora de mquinas
201
2l G1 FA A j
C G2 j
2l
FB 2
xA x xB
Fig. 8.7 Mecanismo de barras
El mecanismo tiene dos grados de libertad y para describir su movimiento se emplean las cuatro coordenadas {x, xA, xB, j}. El tringulo ABC es issceles y, por tanto, el ngulo que orienta cada una de las barras es el mismo. Se quiere determinar las fuerzas FA y FB y la fuerza de enlace en la articulacin C, empleando el mtodo de las potencias virtuales. Se escogen, como coordenadas independientes, x y j, ya que, por causa de la simetra del mecanismo, son las que proporcionan expresiones ms compactas. Las dos ecuaciones de enlace que se establecen, y sus derivadas, son
x &A y x & B son las velocidades de las correderas A y B, y las velocidades de los puntos C, G1 y G2 en la base indicada son: v (C) = x & sin j ( & % ( %x& + lj , v (G ) = & & ) ) , v(G & cos j * & cos j * '2 lj ' lj
1 2)
Los torsores respectivos de las fuerzas de inercia de dAlembert para cada barra definidos en sus centros de inercia son
0 ( % % && sin j + lj & cos j ( x && + lj K K F (G ) = - m a(G ) = - m & , M(G1 ) = & 0 ) ) K K && cos j - lj & sin j 'lj * K && K ' - Ij * 0 % ( %x && sin j - lj & cos j ( && - lj K K = 0 F (G ) = - m a(G ) = - m & , M (G ) & ) ) 2 K K && cos & sin l j j l j j ' * K I j && ' K *
2 1 1 2 2 2 2 2
202
Teora de mquinas
Para determinar las fuerzas FA y FB de los actuadores se realizan dos movimientos virtuales compatibles con los enlaces, uno para la coordenada x y el otro para la coordenada j. El esquema de la figura 8.8 recoge el sistema de fuerzas que interviene en estos movimientos.
M(G1) F2(G1) F1(G1) FA A C F2(G2) F1(G2) B FB 2
M(G2) mg mg
Fig. 8.8 Sistema de fuerzas que interviene en los movimientos virtuales compatibles con los enlaces
Movimiento virtual x & * = 0 . El mecanismo se traslada manteniendo j = constante y, por & * 0, j tanto, todos los puntos tienen la misma velocidad virtual x & * . La expresin de la suma de potencias virtuales es
1F
+ FB x && sin j + lj & 2 cos j x && sin j - lj & 2 cos j x &* - m x && + lj &* - m x && - lj &* = 0
y de aqu se obtiene
FA + FB = 2 m && x
(8.5)
ecuacin que tambin se encuentra de manera trivial, dada la simetra del mecanismo, al aplicar el teorema de la cantidad de movimiento a todo el mecanismo. Movimiento virtual x & * 0 . El mecanismo se mueve simtricamente y C se desplaza sobre &* = 0 , j una recta vertical fija. Las velocidades virtuales de los puntos donde hay fuerzas aplicadas son
% %-2 lj 2 lj & sin j ( & sin j ( , v (B) = & & ) K K K ' 0 K * ' 0 ) * %lj %-lj & sin j ( & sin j ( , v (G ) = & v (G ) = & ) ) Klj K K lj K & cos j * & cos j * ' '
v * (A) =
* * * * * * 1 * * 2 *
1F
FB 2 lj & * sin j m x && sin j + lj & 2 cos j lj & * sin j + && + lj m x && sin j lj & 2 cos j lj & * sin j 2m lj && cos j lj & 2 sin j lj & * cos j && lj 2 mg lj & * cos j 2 Ij && j &* = 0
- FB l sin j - mg l cos j
(8.6)
203
Con las dos expresiones obtenidas, 8.5 y 8.6, es simple aislar las dos fuerzas FA y FB:
4 4
9 9
2 l w*sin j
Fig. 8.9 Movimientos virtuales para determinar la fuerza de enlace a C. a) horizontal y b) vertical
Para obtener la componente horizontal HC se puede hacer un movimiento de translacin de la parte izquierda del mecanismo segn el eje 1 positivo, rompiendo el enlace en C (Fig. 8.9.a):
FA 2 lw * sin j m x && sin j + lj & 2 cos j lw * sin j && + lj m lj && cos j lj & 2 sin j lw * cos j mg lw * cos j Ij && w * + VC 2 lw * cos j = 0
de donde: C =
204
Teora de mquinas
De la misma manera que para las fuerzas FA y FB de los actuadores, las componentes de la fuerza de enlace HC y VC se pueden encontrar con otros movimientos virtuales. En este caso, es evidente que, por ejemplo, se pueden permutar los movimientos virtuales de la parte derecha e izquierda del mecanismo. La eleccin de otro movimiento virtual se rige por el inters que en la expresin obtenida aparezcan unas u otras fuerzas conocidas a priori.
sist.
F ( P) bi ( P) ui* +
F ( P) bi ( P) ui* = 0
sist.
Los escalares
F*
ui
sist.
F ( P) bi ( P)
F*
ui
sist.
F ( P ) bi ( P)
que, multiplicados por la velocidad virtual ui* dan la potencia virtual, se denominan fuerzas generalizadas asociadas al movimiento virtual compatible con los enlaces definidos por el grado de libertad ui . Las fuerzas generalizadas se definen para los diferentes tipos de fuerzas de las cuales provienen. As, para una determinada velocidad generalizada se define la fuerza generalizada de las fuerzas gravitatorias, la fuerza generalizada de las fuerzas de inercia de d'Alembert, la de un actuador, la de las resistencias pasivas, etc. Por tanto, el mtodo de las potencias virtuales para movimientos compatibles con los enlaces se puede enunciar de nuevo como: la suma de fuerzas generalizadas asociadas a un grado de libertad es nula:
F*
ui
+ F*
ui
= 0
i = 1,..., n
>F C + >F C = 0 ;
* *
F * + F* = 0
(8.7)
v ( P) =
v ( P) ui i =1 ui
205
Si se emplean como velocidades generalizadas independientes las derivadas temporales de las coordenadas generalizadas independientes, ui = q &i , las expresiones de las fuerzas generalizadas, que ahora es usual asociar a las coordenadas y no a las velocidades, son
F*
qi
sist.
F ( P) v( P) "# q & $ !
i
, F*
qi
sist.
F ( P) v ( P) " # q & $ !
i
(8.8)
Para los sistemas holnomos descritos mediante un conjunto de n coordenadas generalizadas independientes qi, la velocidad de un punto P descrito por el vector de posicin r(P) es
v( P ) =
dr ( P ) n r ( P ) = q &i dt i =1 qi
de manera que las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas empleadas se pueden determinar tambin con las expresiones
F*
qi
sist.
F ( P) r(P) "# q $ !
i
, F*
qi
sist.
F ( P) r ( P ) " # q $ !
i
(8.9)
Ejemplo 8.5 En el ejemplo presentado en el apartado 8.5 se pueden definir diferentes fuerzas * , la fuerza generalizada de los generalizadas, como son la fuerza generalizada gravitatoria Fg actuadores Fa* , o la fuerza generalizada de d'Alembert F * . Para cada una de las coordenadas que se han escogido como independientes, x y j, stas son Para x: Para j:
* Fg
* Fg
=0
Fa*
= FA + FB
; Fa*
F*
x = -2 m &&
j
j
= 2 mg l cos j
F*
= FA FB 2 l sin j
206
Teora de mquinas
(8.10)
El vector F*, por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las aceleraciones, se puede escribir
F * = - M (q ) q && + g ( q, q &)
donde la matriz M, funcin de la configuracin, en general no coincide con la matriz de inercia asociada al clculo de la energa cintica. El vector Fc* depende, en principio, del estado mecnico del sistema ( q, q & ) y del tiempo:
donde el vector F contiene todas las fuerzas y los momentos desconocidos. Por otra parte, a partir de las ecuaciones geomtricas de enlace, y las condiciones adicionales si el sistema es no holnomo, se obtiene
(8.11)
Combinando los sistemas 8.10 y 8.11 se obtiene un sistema global, algebricodiferencial, anlogo al obtenido a partir del planteamiento vectorial
207
M (q) !f
q
A(q ) 0
& ) + h(q, q & , t )( q && ( % g( q, q "# % =& ) & & & $ 'F* ' f q& - f ) *
q t
En ste, las incgnitas son las aceleraciones y las fuerzas y los momentos desconocidos. El sistema tiene solucin siempre que no existan enlaces redundantes, el sistema no se encuentre en una configuracin singular y, si el sistema tiene resistencias pasivas de formulacin funcin de las fuerzas de enlace, se haya previsto la determinacin de stas prescindiendo de las condiciones de enlace adecuadas. Este planteamiento se puede sistematizar analticamente de manera similar a las ecuaciones de Lagrange. Se inicia el procedimiento prescindiendo, a todos los efectos, de todas las ecuaciones de enlace para que el conjunto de coordenadas generalizadas {qi} sea independiente y el sistema holnomo. Puede llegar a prescindirse de todos los enlaces si el conjunto de coordenadas generalizadas describe la configuracin de todos los miembros por separado. Con esta situacin, la fuerza generalizada de inercia de dAlembert se puede calcular a partir de la energa cintica del sistema
Ec =
1 T q & M (q ) q & 2
Fi* =
d E ! dt q&
c i
Ec qi
"# $
M (q ) q &+ &i q
i
F * = M (q) q &&
! q
n i =1
"# #$
A partir del planteamiento del conjunto de ecuaciones 8.1 para todo qi y teniendo en cuenta que stos no son independientes se obtiene
M (q) !f
q
T fq
% M(q) q " q& + 1 q& M(q) q& + h(q, q&, t)( "#%q &&( K K & # =& q q 2 ) ) & # ! $ 0 # K $'l * K & & f q &f * '
n i T i =1 i q t
donde l es el vector de multiplicadores de Lagrange. Cada multiplicador es asociado a una condicin de enlace y la relacin entre stos y las fuerzas de enlace se obtiene a partir de:
T * fq l = FE
* es la fuerza generalizada correspondiente a los enlaces descritos por las ecuaciones f(q) = 0 donde FE
208
Teora de mquinas
Problemas
P 8-1 Determinar para el manipulador de la figura: a) El par motor G y la fuerza del actuador lineal F. b) Las fuerzas y los momentos de enlace en la articulacin O y al par prismtico. Particularizar los resultados para los valores y las funciones temporales j(t) y r(t) dadas, a fin de obtener una representacin grfica y analizar los resultados obtenidos.
1 2 g r l r e O G2 2 G G1 F j 1 m1= 100 kg IG1 = 40 kg m2 m2= 150 kg IG2 = 80 kg m2 l =1m e = 0,2 m j(t) = 0,5 + 0,2 sin t rad r(t) = 1 + 0,5 cos t m
El sistema de la figura est previsto para impulsar planchas sobre una superficie horizontal. La polea 1 del eje motor es de inercia despreciable y la 2 es solidaria al rodillo. La placa se ha de mover con velocidad constante. a) Si la correa de transmisin no desliza respecto a las poleas, determinar el par motor Gm horario y antihorario mximo que se puede aplicar sin que el rodillo resbale respecto a la plancha. El coeficiente de rozamiento entre la plancha y el rodillo es m. b) Si la correa es plana y su coeficiente de rozamiento con las poleas es mc, determinar la tensin F mnima para garantizar la situacin anterior.
P 8-2
g l2 l3 2 Gm 1 F G3 G2
l2 l3 r1 r2 rc
rc
209
P 8-3
En el tren epicicloidal con ruedas de friccin de la figura, la rueda 1 y el soporte 3 estn articulados a la carcasa y la corona exterior es fija. Si se desea que el rozamiento en cada una de las articulaciones sea Gf independiente del movimiento y del estado de carga del tren: a) Determinar el par Gm que se ha de aplicar a la rueda 1 a causa de los rozamientos citados. b) Cmo se modificara ste par si el soporte estuviese articulado a la rueda 1 y esta a la carcasa?
Gm 1 3
w1
P 8-4
Un carrito de compras dispone de dos ruedas de orientacin fija y de una tercera rueda que puede modificar la orientacin gracias a una articulacin de eje vertical rueda caster. La distancia entre el eje de la articulacin vertical y el eje de la rueda es e. En ambas articulaciones hay rozamiento l = 600 mm e no despreciable que se puede r = 50 mm r caracterizar por unos pares GV y GH, e = 30 mm respectivamente. En las otras GH = 0,5 Nm articulaciones el rozamiento es GV = 0,6 Nm despreciable y las ruedas no deslizan j l respecto del suelo. Si el carrito se encuentra en reposo en un plano horizontal, determinar el torsor en P de P las fuerzas exteriores que se ha de aplicar para iniciar:
210
Teora de mquinas
P 8-5
El mecanismo de la figura sirve para posicionar angularmente la barra. La leva tiene el perfil adecuado para que los centros de los rodillos de 5 mm de dimetro describan la curva de radio r(j ) = 25 (1 + 0,1 sin(4j ) ) mm . Los muelles, de constante k = 10 N/mm, tienen una compresin inicial T0 = 25 N para j = 0. Determinar el par necesario para cambiar de posicin.
j r
P 8-6
El esquema de la figura corresponde a un interruptor basculante. El muelle, de constante k0, se somete a una compresin T0 para j = 0. Determinar la fuerza vertical F que se mantiene a una distancia s de O que se ha de hacer para accionar el interruptor.
Las barras 1 y 2 de la figura se mantienen en contacto por sus extremos, que son esfricos de radio r y centros C1 y C2, respectivamente. Determinar: a) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1 y s2 as como sus mrgenes de variacin. b) La relacin entre las fuerzas F1 y F2 si el rozamiento y las inercias son despreciables.
P 8-7
s1
s2 2 C2 F2
1 F1
C1
g = 30 r = 15 mm
211
Las barras 1 y 2 de la figura se mantienen en contacto a travs de dos superficies cilndricas de seccin circular de radios r1 y r2 y centros C1 y C2. Determinar: a) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1 y s2. b) La relacin entre las fuerzas F1 y F2 si el rozamiento es despreciable y el sistema est en reposo.
P 8-8
s1 s2 C1 1 F1 2 F2
O C2
C = 30 r1 = 30 mm r2 = 15 mm
P 8-9 En el gato de la figura, el rozamiento en las articulaciones es despreciable. Determinar: a) El par de accionamiento G si el rozamiento en el tornillo es despreciable. b) El mnimo coeficiente de rozamiento en el tornillo para que sea irreversible. c) El par de accionamiento para subir y bajar con el rozamiento anterior.
F
P 8-10 La figura muestra las barras de accionamiento de las dos zapatas articuladas iguales de un freno. Determinar la relacin que han de cumplir las longitudes de las barras para que la resultante de las fuerzas de las dos zapatas sobre el tambor sea nula.
l1
F l1 l3 l4 l5
213
La energa que aparece en todos los mbitos de la fsica: mecnica, electricidad, fisicoqumica, etc., es un nexo de unin entre estos y otros campos como la economa y el medio ambiente. La relacin de una mquina con el entorno se puede concretar en dos puntos: la tarea que realiza, que comporta una manipulacin mecnica del entorno, y un balance energtico, que se realiza contabilizando: a) energa suministrada, b) energa til para la realizacin de la tarea encomendada, c) energa disipada en las resistencias pasivas necesaria pero no aprovechable y d) energa mecnica de la mquina, cintica ms potencial. La energa suministrada puede provenir de diferentes fuentes electricidad, combustibles, viento, etc. La energa disipada usualmente lo es en forma de calor y la energa til puede serlo para realizar tareas diferentes: deformar materiales en una prensa, comprimir un gas en un compresor, mover un generador elctrico en un aerogenerador, etc.
Ec =
1 m( P)v 2 ( P) 2
donde m(P) es la masa de la partcula P y v(P) es su velocidad. Para calcularla se ha de sumar la energa cintica de todos los componentes del sistema. Para un sistema multislido formado por un conjunto de N miembros, enlazados o no, la energa cintica se calcula, teniendo en cuenta su aditividad y la descomposicin baricntrica, segn la expresin:
214
Teora de mquinas
Ec = Eci
i =1
traslacin
+ E ci
rotacin
i =1
1 m v 2
i
(G i ) + E c RTG
donde v(Gi) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro y EcRTGi es la energa cintica de cada miembro en la referencia que se traslada con su centro de inercia energa cintica de rotacin. Si el miembro es un slido rgido, su energa cintica de rotacin se calcula con la expresin:
E c RTG =
i
1 T w i I Gi w i 2
siendo wi la velocidad angular e IGi el tensor de inercia respecto al centro de inercia. Para slidos con 1 I w2, donde I movimiento plano, esta expresin se calcula de forma simplificada como EcRTGi = 2 G G es el momento de inercia en G para la direccin perpendicular al plano del movimiento. Clculo del trabajo. El trabajo hecho por una fuerza F(P) aplicada en un punto P es
2 1
= F( P ) ds( P ) = F( P ) v( P ) dt
1 1
La primera integral es a lo largo de la trayectoria que P recorre para ir de la posicin 1 a la 2 y la segunda es a lo largo del tiempo gastado para ir de 1 a 2. Ejemplo 9.1 El rodillo de la figura 9.1 parte del reposo y, arrastrado por la fuerza horizontal F constante, gira sin deslizar sobre el plano horizontal. Su energa cintica es w m, IG 1 1 2 1 2 2 2 E c = m(wr ) + I G w = (mr + I G )w 2 2 2 G F m g y el incremento de energa cintica desde el estado inicial es
E c
2 1
1 (mr 2 + I G )w 2 2
2 1
= F d s ( G ) = F s
1
siendo Ds el camino recorrido por el centro del rodillo. El peso mg no hace trabajo, ya que en todo instante es perpendicular a la velocidad de G, mgv(G) = 0 y las fuerzas de enlace en el punto de contacto J tampoco, ya que estn aplicadas en cada instante a un punto de velocidad nula el rodillo no desliza. Entonces el teorema de la energa establece que
Fs =
I 1 1 ( mr 2 + I G )w 2 = ( m + G )v 2 2 2 2 r
215
Energa mecnica. Si en el teorema de la energa se hace la distincin entre fuerzas que deriven de potencial conservativas y fuerzas no conservativas, y el trabajo hecho por las primeras se escribe 2 , donde E es su energa potencial, se obtiene como Wc = DEp] 1 p
DE c
2 1
= DE p
2 1
+ Wnc
2 1
D( E c + E p )
2 1
= Wnc
2 1
DE m
2 1
= Wnc
2 1
La suma Ec + Ep = Em energa mecnica del sistema es funcin nicamente del estado mecnico del sistema, de las posiciones, por lo que se refiere a la energa potencial, y de las posiciones y velocidades, por lo que se refiere a la energa cintica. Wnc trabajo de las fuerzas no conservativas no es funcin del estado mecnico del sistema y se puede interpretar como el incremento de la energa mecnica causado tanto por los fenmenos mecnicos como por los no mecnicos que intervienen en la evolucin del sistema al pasar del estado 1 al 2. Entonces, los fenmenos no mecnicos en los que intervienen magnitudes diferentes de masa, espacio y tiempo se manifiestan en el contexto de la mecnica como fuerzas no conservativas que realizan un trabajo asociado a la energa que intercambian. As, por ejemplo, en un motor elctrico la interaccin elctrica entre el estator y el rotor se manifiesta en la mecnica como el par motor que realiza un trabajo funcin de la energa elctrica suministrada al motor. Eleccin del sistema. Al aplicar el teorema de la energa, como en todo anlisis dinmico, se ha de poner mucha atencin en la definicin del sistema que se estudia y especificar correctamente tanto el contenido como la interaccin con el exterior. El contenido interviene en el clculo de la energa cintica y del trabajo de las fuerzas interiores, como tambin en el de las fuerzas de inercia si la referencia de estudio no es galileana. La interaccin con el exterior interviene en el clculo del trabajo de las fuerzas exteriores y de la energa intercambiada.
E elctrica suministrada = E m mot. + E m mq. + E trmica mot. + E trmica mq. + E dissipada mot. + E dissipada mq. + E til
(9.1)
ya que al sistema se le suministra energa elctrica, que se convierte en energa mecnica por ejemplo, cintica y en otras por ejemplo, trmica, a causa de las resistencias pasivas. Parte de esta energa trmica puede permanecer en el sistema y aumentar su temperatura DEtrmica y parte es liberada al exterior Edisipada. Ya que la experiencia pone de manifiesto que un motor elctrico slo es capaz de transformar una parte de la energa elctrica que se le suministra en energa mecnica, en forma de trabajo Wmot.
216
Teora de mquinas
hecho por el par que el eje hace sobre el exterior, el principio de la conservacin de la energa aplicado al sistema motor (Fig. 9.3) se puede escribir como
(9.2)
Edisipada mot.
Edisipada mq.
Fig. 9.2 Flujos de energa en un sistema formado por una mquina y un motor
Sistema DEtrmica mot. DEm mot. Eelctrica suministrada Motor Wmotor Mquina
Edisipada mot.
Fig. 9.3 Flujos de energa considerando como sistema al motor
(9.3)
217
Edisipada mq.
Fig. 9.4 Flujos de energa considerando como sistema la mquina
En el mbito de las mquinas, se ha de pensar que el teorema de la energa es una aplicacin del principio de la conservacin de la energa, de manera que: Al utilizar el teorema de la energa no se han de incluir necesariamente todos los fenmenos no mecnicos a travs del trabajo hecho por las fuerzas no conservativas, sino que todos o algunos se pueden incluir directamente a travs de la energa que tienen asociada. En el principio de la conservacin de la energa, una parte de la energa almacenada puede ser mecnica en forma de energa cintica y/o potencial y una parte de la energa intercambiada puede ser mecnica, en forma de trabajo hecho por fuerzas. As, por ejemplo, en un motor de combustin interna el principio de la conservacin de la energa establece:
& c = d 1 mv 2 (G ) + 1 w T I G w = m v (G ) a (G ) + I G w a E 2 dt 2
De nuevo, la derivada de la energa cintica asociada a la rotacin se calcula de forma simplificada para un slido con movimiento plano como I G w a .
218
Teora de mquinas
P = F v ( O) + M ( O) w
En mquinas con funcionamiento cclico, se acostumbra a trabajar con magnitudes medias en un ciclo. As, por ejemplo, la potencia de un motor magnitud caracterstica de todos los motores es la potencia media a lo largo de un ciclo. En sistemas de un grado de libertad y sin resistencias pasivas que dependan de las fuerzas de enlace, la aplicacin de esta versin del teorema de la energa da la ecuacin del movimiento es totalmente equivalente a aplicar el mtodo de las potencias virtuales con un movimiento virtual compatible con los enlaces. Si en lugar de aplicar esta versin del teorema de la energa, se aplica la versin integrada, se obtiene una integral primera de la ecuacin del movimiento.
& c = (mr 2 + I G )wa y Ejemplo 9.2 En el rodillo del ejemplo 9.1 la derivada de la energa cintica es E la potencia asociada a la fuerza es P = Fv(G) = F w r de manera que la aplicacin de la versin diferencial del teorema de la energa lleva a la ecuacin
Fr = ( mr 2 + IG )a
Esta expresin es, de hecho, una ecuacin diferencial de segundo orden en la coordenada j que describe el ngulo girado por el rodillo, j && = a . Por lo tanto, es la ecuacin del movimiento del rodillo. La ecuacin encontrada en el ejemplo 9.1 es una ecuacin diferencial de primer orden en j, ya que Ds = j r y
Fr =
1 ( mr 2 + IG )j & 2
La equivalencia entre el teorema de la energa y el principio de la conservacin de la energa es vlida, evidentemente, en versin diferencial.
9.4 Rendimiento
En una mquina o subconjunto reductor, motor, etc. se define el rendimiento h como el cociente entre la potencia considerada til y la potencia suministrada:
h=
Ptil Psuministrada
219
h=
E til
2 1 2 1
E suministrada
En un motor elctrico, considerando la potencia elctrica como suministrada y la potencia mecnica como til, el rendimiento electromecnico es
h electromecnico =
Pmecnica del motor , donde Pmecnica del motor = Gmotor w motor Pelctrica suministrada
h mecnico =
DE p carga W motor
As, el rendimiento global del elevador, calculado a partir de la energa elctrica suministrada y el trabajo til realizado es
h=
DE p carga E
elctrica suministrada
En ocasiones, y segn la definicin que se haga, el rendimiento de una mquina puede ser superior a 1; este es el caso de una bomba de calor si el rendimiento se define como
h bomba =
En otros casos, el rendimiento puede ser nulo; por ejemplo, en un vehculo que sale de un punto (estado 1) y retorna al punto de partida (estado 2), si se define el rendimiento
h vehiculo =
DE m
2 1 2 1
E combustible consumido
Las resistencias pasivas de las mquinas, que se oponen a sus movimientos, son una de las causas principales del rendimiento no unitario de stas y estn causadas por fenmenos diversos: Friccin entre las superficies de contacto en los enlaces. Histresis en la deformacin de los slidos. Viscosidad en el movimiento de fluidos lubricantes, refrigerantes, etc. Avance de slidos dentro de fluidos resistencias aerodinmicas, etc. Todas ellas se describen con modelos adecuados. As, por ejemplo, para la friccin entre superficies secas se utiliza el modelo de roce seco de Coulomb y las resistencias pasivas que ocasiona son funcin de las fuerzas y/o los momentos que actan sobre la mquina carga de la mquina, ya que estas modifican las fuerzas de enlace y, como consecuencia de esto, las fuerzas tangenciales. Las
220
Teora de mquinas
resistencias pasivas tambin pueden ser funcin de la velocidad; este es el caso, por ejemplo, de las resistencias aerodinmicas proporcionales al cuadrado de la velocidad del slido respecto al fluido. Las resistencias pasivas realizan un trabajo negativo que corresponde a potencia no til Prp, pero que es necesario suministrar a la mquina para que funcione. En una mquina en que toda la potencia perdida se pueda considerar asociada a resistencias pasivas, se puede escribir la relacin
h=
El rendimiento de una mquina, igual que las resistencias pasivas, puede depender de su carga y de su velocidad. Evidentemente, la dependencia no ser la misma. As, por ejemplo, en una mquina accionada por un motor de par Gm y velocidad wm que funciona en rgimen estacionario, si se expresa la potencia disipada en funcin de las resistencias pasivas reducidas al eje del motor Grp (ver apartado 9.5) se puede escribir
h = 1-
Grp Gm
Si las hiptesis anteriores no se ajustan suficientemente a la realidad o la mquina no est en rgimen estacionario, se puede prever la utilizacin de un rendimiento funcin de la velocidad o, de una manera ms detallada, de un modelo adecuado de las diferentes resistencias pasivas presentes e incluirlas a travs del trabajo asociado.
221
Inercia reducida. En un sistema mecnico de un grado de libertad, si se toma como tal a la derivada q & de la coordenada generalizada q, la expresin de la energa cintica es
Ec =
1 m(q )q &2 2
(9.4)
donde m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la coordenada q. Si la coordenada generalizada utilizada es un ngulo, la inercia reducida tiene dimensiones de momento de inercia, y si es una coordenada lineal, tiene dimensiones de masa. Se ha de subrayar que, en principio, la inercia reducida es funcin de la configuracin.
Ejemplo 9.3 En un reductor como el de la figura 9.5 de relacin de transmisin t, el momento axial de inercia del eje 1 de entrada es I1 y el del eje 2 de salida es I2. La energa cintica del reductor es
G1 w1
Ec =
1 1 1 I 2 1 2 2 2 I1w 1 + I2w 2 = ( I1 + t 2 I 2 ) w 1 = ( 1 + I 2 )w 2 2 2 2 2 t2
w2 2 G2
As, la inercia del reductor es reducida al eje 1 reducida al eje 2 Ired. 1 = I1 + t2 I2 Ired. 2 = I1/t2 + I2
Fuerza reducida. Para un conjunto de fuerzas aplicadas a puntos de un sistema de un grado de libertad, la fuerza reducida a la coordenada generalizada q es aquel factor que, multiplicado por su derivada temporal q &i (q &i 0, q & j i = 0) . & , da la potencia del conjunto de fuerzas con un movimiento q
G1 - G2 )w 2 t
de manera que para a estos dos pares el par reducido es: al eje de entrada al eje de salida Gred. 1 = G1 - t G2 Gred. 2 = G1/t - G2
222
Teora de mquinas
En una mquina de un grado de libertad, si las fuerzas que actan diferentes de las de enlace no son funcin de stas, la ecuacin del movimiento se puede determinar a partir de la inercia reducida y de la fuerza reducida. Derivando la expresin 9.4 de la inercia reducida
con
mq (q ) =
m(q ) q
& c = P = Fred. (q , q &) q & , la ecuacin del movimiento queda y aplicando el teorema de la energa, E m(q )q && + 1 mq (q )q & 2 = Fred. (q , q &) 2
(9.5)
En el reductor que hemos tomado como ejemplo en este apartado, la ecuacin del movimiento puede ser, dependiendo de si se toma la velocidad del eje 1 o del eje 2 como independiente,
4I 4I
1 1
Es interesante observar que, si la inercia reducida es constante y la fuerza reducida slo es funcin de la velocidad Fred. (q & ) hiptesis aceptables en un buen nmero de casos, la ecuacin 9.5 es integrable por separacin de variables
I I
dt = m
1 Fred. (q &)
dq &
de manera que se tiene el tiempo necesario para conseguir una determinada velocidad. Ejemplo 9.5 El yugo escocs de la figura 9.6 tiene la manivela equilibrada, de manera que su centro de inercia se encuentra sobre la articulacin O fija. Para estudiar su cinemtica se toma el vector de coordenadas generalizadas q={x, j}T. Las ecuaciones de enlace geomtrica y cinemtica son
1 2 1 E c = mx &2 & + IG j 2 2
La potencia desarrollada por el par G y la fuerza F aplicada a la manivela se puede expresar como
IG
P = - Fx & & + Gj
223
Si se toma j como coordenada independiente, la expresin de la energa cintica y de la potencia adoptan la forma:
Ec =
As, la inercia reducida m ( j ) y la fuerza reducida Fred.(j), para la coordenada j, tienen la expresin:
d=
sq & mq &
En los estudios clsicos para mquinas rotativas con funcionamiento cclico, se define el grado de irregularidad de la manera siguiente:
d=
(9.6)
224
Teora de mquinas
con wmediana = 2 n, siendo n la frecuencia de giro del eje principal de la mquina, y wmx. y wmn. las velocidades angulares mxima y mnima de este eje en una vuelta. Este grado de irregularidad aparece tpicamente en mquinas con funcionamiento cclico accionadas por motores de par variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo los motores de explosin, o en mquinas con carga variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo en las prensas. Clculo del grado de irregularidad de un sistema de un grado de libertad con funcionamiento cclico. Para la determinacin estricta del grado de irregularidad se ha de conocer la evolucin de q & a lo largo de un ciclo, ya sea como funcin del tiempo, q & (t ) , o como trayectoria en el plano de fases, f (q, q &) = 0 . Un procedimiento utilizado frecuentemente en el diseo para la determinacin aproximada del grado de irregularidad segn la expresin 9.6 consiste en suponer que la inercia reducida es aproximadamente constante m y aplicar el teorema de la energa entre los estados de energa cintica mxima y mnima. De esta manera, se iguala el incremento de energa cintica entre estos estados con la mxima variacin de energa Emx. en un ciclo y se obtiene
DE mx. =
1 1 2 2 m(q q ) = m(q & mx. & mn. & mx. + q & mn. )(q & mx. q & mn. ) 2 2
2 d mq & mediana (q & mx. q & mn. ) = mq & mediana
(9.7)
de donde d
DE mx.
2 mq & mediana
9.7 Volantes
La introduccin de un volante en una cadena cinemtica puede tener, en principio, los objetivos y efectos siguientes: 1. Regularizar las velocidades, fuerzas y pares, es decir, disminuir su grado de irregularidad. 2. Disponer de una cierta capacidad para almacenar energa a corto plazo. 3. Almacenar elevadas cantidades de energa para utilizar a largo trmino. 4. Modificar el comportamiento vibratorio de la cadena. El primero se basa en el efecto dinmico de aumentar la inercia de la cadena y, por tanto, disminuir las aceleraciones. El segundo efecto se basa en el aumento de energa cintica de la cadena que permite intercambios de energa, ms o menos rpidos y elevados, con modificaciones moderadas de las velocidades. En ocasiones la cadena cinemtica sin el volante podra no tener suficiente energa cintica para vencer una demanda exterior de energa necesaria para continuar el funcionamiento, por ejemplo en prensas, motores de combustin y compresores. Estos dos puntos se suelen considerar en regmenes estacionarios cclicos, si bien esto no es estrictamente necesario.
225
El tercer efecto se basa en la capacidad del volante para acumular una cantidad de energa suficiente para garantizar el funcionamiento de la cadena durante un tiempo, encargndose de las prdidas por resistencias pasivas y demandas exteriores de energa acumulador cintico. En este punto, el volante tiene claramente un rgimen transitorio, ya que comienza con mucha energa cintica y acaba con muy poca. Son ejemplos de aplicacin de los volantes como acumuladores de energa algunos vehculos hoy por hoy experimentales y los vehculos de juguete con motor de inercia. El estudio del comportamiento vibratorio de la cadena cinemtica se ha de realizar en el contexto de las vibraciones mecnicas, tema que no se incluye en este texto. Dinmica de una cadena cinemtica con volante. Con el fin de estudiar el efecto de un volante en una cadena cinemtica con rgimen cclico, en la figura 9.7 se presenta el esquema de un motor y la mquina accionada, entre los que se ha introducido un volante.
Volante Iv Motor Im q G1 G2 Carga Ic
Gm
Gc
G 1, G 2 Gm Gc Im, Ic Iv
Pares que el eje izquierdo y el eje derecho hacen sobre el volante, respectivamente Par motor reducido para la rotacin del volante Par de carga reducido para la rotacin del volante Inercias reducidas del motor y de la carga para la rotacin del volante Momento de inercia del volante respecto al eje de giro
Aplicando el teorema de la energa a toda la cadena cinemtica, se obtiene la ecuacin del movimiento:
con
% I K & K 'I
mq cq
I m (q ) q I c (q ) = q =
226
Teora de mquinas
G1 = Gm - I m (q )&& q-
1 &2 I mq q 2 1 &2 I cq q 2
G2 = G1 - I v && q = Gc + Ic (q )&& q+
q se puede ver que, al introducir un volante de momento de inercia importante De la expresin de && respecto a las inercias reducidas Im(q) y Ic(q), se disminuye la aceleracin angular && q ; por tanto, la fluctuacin de velocidad angular disminuye y, en consecuencia, lo hace el grado de irregularidad.
Al disminuir la aceleracin angular && q , el par G1 que el motor hace sobre el volante tiende a igualarse al par motor Gm y el de la derecha G2 al par resistente de la carga Gc. Se ha de observar que G1 no tiende a igualarse con G2 ya que, si bien && q es pequeo, el momento de inercia Iv es grande y, por lo tanto, el producto de los dos no se despreciable. Aunque el par motor Gm sea fluctuante, como por ejemplo en un motor alternativo, el par que recibe la carga Gc lo es slo en funcin de la aceleracin && q del eje. El caso contrario se puede presentar en una prensa donde el par resistente Gc presenta fluctuaciones muy importantes y, en cambio, puede ser accionada por un motor de par Gm sensiblemente constante si se consigue una aceleracin angular pequea. Directamente del teorema de la energa se puede razonar la necesidad de un volante e, incluso, hacer un clculo estimativo sencillo de la inercia requerida. Este razonamiento se basa en el hecho que, al ser DE c = W , si la inercia es grande se pueden presentar fluctuaciones de energa importantes, ya sea a causa del motor o de la carga, sin que la variacin de la velocidad tenga que ser grande. Ejemplo 9.6 Como ejemplo, se plantea el clculo del momento de inercia estimado para el volante de una punzonadora. Su eje ha de girar a una velocidad mediana de n vueltas por segundo, con un grado de irregularidad no superior a d. Realiza una operacin por vuelta que dura una determinada fraccin de vuelta y que requiere una energa Ed. Como se ha visto, para al clculo del grado de irregularidad la variacin mxima de energa se aproxima mediante m w2medianad (Ec. 9.7), de manera que
m=
12 n 6 2 d
Ed
es aproximadamente la inercia reducida a la rotacin del eje adecuada para los elementos mviles de la mquina. A partir de esta inercia, se puede calcular el momento de inercia del volante simplemente por diferencia con la inercia reducida mediana del resto de la cadena cinemtica, que en clculos conservadores a veces se desprecia.
227
parmetro de control. Este es el caso, por ejemplo, de un motor elctrico, en el que la inercia reducida al eje es constante y el par motor es funcin de la velocidad, fijada la tensin de alimentacin. En la figura 9.8 se representa, para a un motor elctrico, la relacin entre la velocidad angular y el par utilizando la tensin como parmetro. Las curvas que se obtienen son las curvas caractersticas velocidad-par motor.
G Gmq. Gm
{
V1 V3 V2 w
Para una mquina conducida, la curva caracterstica velocidad-par viene dada por el par necesario para accionar la mquina en rgimen estacionario aceleracin despreciable. Este par, conocido como par resistente, es del mismo mdulo y sentido opuesto al par reducido de todas las fuerzas y los momentos que se oponen al movimiento de la mquina.
Si en el mismo grfico (Fig. 9.8) se dibujan el par motor y el par resistente, es evidente que los puntos de Fig. 9.8 Ejemplos de curvas interseccin de ambos pares que se pueden determinar caractersticas analticamente si se conocen las funciones analticas corresponden a rgimen estacionario ya que, al igualarse los dos pares, la aceleracin es nula. En este grfico se manifiesta cmo se modifica la velocidad al variar el parmetro de control; en este caso, la tensin de alimentacin del motor. Tambin se puede observar que el funcionamiento del volante a estas velocidades es estable; si por alguna razn la velocidad disminuye, el par motor ser ms grande que el par resistente, de manera que la mquina se volver a acelerar. Si por alguna razn la mquina se acelera, el par resistente ser ms grande que el par motor y la mquina se frenar. La interseccin de las curvas caractersticas del motor y de la mquina podra ser como la que se representa al punto B de la figura 9.9. En este caso, la velocidad sera inestable: si la velocidad de la mquina disminuye por debajo de sta, la mquina acabar parndose y, si aumenta, lo har hasta el punto A.
G Gmq. B A Gm w
Fig. 9.9 Interseccin inestable (punto B) de una curva caracterstica de un motor y de una mquina
Las curvas caractersticas se han presentado utilizando ejemplos del caso ms usual, en que el movimiento es de rotacin. No se han de olvidar, las situaciones con movimiento de translacin, como es el caso de los cilindros hidrulicos, que hacen una fuerza funcin de la velocidad que depende de la apertura de la vlvula de comando.
228
Teora de mquinas
Problemas
P 9-1 En una mquina, se necesita una potencia en el eje de entrada Pmq.= 2 kW y una velocidad de rotacin nmq.= 100 min-1. Se dispone de un motor que gira a nmot.= 750 min-1 y de un reductor de rendimiento h = 0,8. Determinar: a) La potencia y el par motor. b) El par en el eje de entrada de la mquina. P 9-2 Una mquina es accionada por un motor nmot.= 3000 min-1 y suministra una potencia h = 0,8 y la relacin de reduccin es i = 10. entrada de la mquina. a travs de un reductor. El motor gira a Pmot.= 1 kW. El rendimiento del reductor es Determinar la potencia y el par en el eje de
La inercia de una mquina reducida a la rotacin del eje de entrada es I = 5 kg m2. Las resistencias pasivas reducidas en esta rotacin equivalen a un par resistente Grp= 5 N m. En el momento de acelerar, el motor suministra a la mquina un par Gm= 20 N m. Determinar: a) La aceleracin del eje de entrada. Una vez conseguida la velocidad de rgimen n = 1200 min-1 el motor pasa a suministrar el par necesario para mantenerla. En estas condiciones determinar: b) La potencia del motor. P 9-3 P 9-4 Un vehculo con una determinada marcha tiene una relacin de transmisin t = 0,2 entre el eje del motor y el eje de las ruedas, que son de dimetro d = 0,6 m. El rendimiento de la transmisin caja de cambios, diferencial, etc. es h = 0,75. En un cierto instante, el motor gira a nmot.= 3000 min-1 y genera un par Gm= 100 N m. Determinar: a) El par al eje de las ruedas. b) Les resistencias pasivas diferentes de las de la transmisin, reducidas a la velocidad de avance si sta es constante y el vehculo se mueve en terreno horizontal. P 9-5
En un automvil de cuatro marchas, las relaciones de transmisin para cada marcha t = wsecundario/wprimario son: t1 = 11/42, t2 = 16/37, t3 = 22/31, t4 = 26/27. El eje secundario acta sobre los ejes de las ruedas (paliers) a travs de un engranaje cnico de relacin de transmisin tc = 12/37 y un diferencial. El dimetro de las ruedas es dr = 600 mm. Les caractersticas inerciales del vehculo son: Masa total: mt = 800 kg Momento de inercia axial de cada rueda: Ir = 0,36 kg m2 Momento de inercia del eje primario: I1 = 0,025 kg m2 Momento de inercia del eje secundario: I2 = 0,025 kg m2 Momento de inercia del diferencial + paliers: I3 = 0,025 kg m2 Nota: I1 incluye la inercia reducida de las ruedas dentadas del secundario que estn permanentemente engranadas con las del primario. Determinar, para cada marcha: a) La inercia del vehculo reducida a la rotacin del motor. b) La aceleracin del vehculo en una subida del 2% si el par motor es Gm= 100 N m y las resistencias pasivas son despreciables.
229
P 9-6
Un motor acciona, a travs de un reductor de relacin de reduccin i = 3, una mquina que necesita en el eje de entrada un par Gmq.= 100 N m a nmq.= 500 min-1. El rendimiento electromecnico del motor es hmot.= 0,9 y el del reductor es hred.= 0,8. Determinar:
a) La velocidad angular y el par al eje del motor. b) La potencia elctrica necesaria. c) Les resistencias pasivas del reductor reducidas a la rotacin del eje motor.
P 9-7
a) El consumo elctrico diario, en las hiptesis siguientes: Compresin politrpica (p v1,1 = constante) del aire a partir de las condiciones atmosfricas (tomar patmosfrica= 1 bar) Rendimiento electromecnico del motor elctrico de accionamiento hmot.= 0,9 Rendimiento mecnico del compresor hcomp.= 0,8 b) Si se utiliza un motor de 1 kW y 1500 min-1, qu volante necesitar para garantizar un grado de irregularidad de un 1%?
P 9-8
Una punzonadora ha de realizar 5 operaciones por segundo y cada operacin de punzonado requiere 80 J. Determinar el momento de inercia del volante para garantizar un grado de irregularidad inferior al 2%. Cuando la mquina funciona en rgimen estacionario con este volante se desconecta el motor; cuntas operaciones har y cunto tardar en pararse?
230
Teora de mquinas
P 9-9
Un motor elctrico acciona, a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,16, una mquina que gira a nmq.= 120 min-1 y en cada vuelta realiza una operacin de trabajo que requiere una energa Eop.= 2 kJ concentrada en una pequea fraccin del ciclo.
eje 1 eje 2
Motor
Reductor
Mquina
Eop.= 2 kJ
Los elementos de la cadena motor-reductor-mquina tienen las caractersticas siguientes: Motor Rendimiento electromecnico hmot.= 0,8 Inercia reducida al eje 1 Imot.= 1 kg m2 Reductor Rendimiento hred.= 0,7 Inercia reducida al eje 1 Ired.= 3 kg m2 Mquina Inercia reducida al eje 2 Imq.= 50 kg m2 Resistencias pasivas reducidas al eje 2 (Independientes de la velocidad y de la carga) Grp= 50 N m Determinar: a) La potencia elctrica mediana que el motor consume. b) La potencia media disipada en el reductor y sus resistencias pasivas reducidas al eje 1 para la velocidad nominal. c) La inercia total reducida al eje 1 y una estimacin del grado de irregularidad. d) El momento de inercia de un volante en el eje 2 que reduzca el grado de irregularidad a 0,03. Razonar las ventajas y los inconvenientes de colocarlo en uno u otro eje. La mquina no realiza trabajo en los transitorios de puesta en marcha ni parada y finalmente se ha equipado con un volante en el eje 1, de momento axial de inercia Iv= 5 kg m2. e) Cul es la aceleracin del eje motor si en un cierto instante este ejerce un par Gm= 60 N m y las resistencias pasivas del reductor continan siendo las calculadas en el apartado b ?
Un motor elctrico de corriente continua alimentado a tensin constante suministra un par linealmente decreciente con la velocidad de giro G=G0(1 w/wmax.) y su rendimiento electromecnico crece linealmente con la velocidad de giro, h=w/wmx. G0= 0,1 N m; I=10-3 kg m2; wmx. = 6000 rad/s a) Determinar la potencia mecnica suministrada y la potencia elctrica consumida funcin de la velocidad de giro. Se quiere utilizar un motor de estas caractersticas para acelerar un volante de momento de inercia I. Si las resistencias pasivas se consideran despreciables: b) Determinar la velocidad angular y la energa elctrica consumida en funcin del tiempo.
P 9-10
231
P 9-11
Con tal de tener maniobras suaves en el elevador de la figura, se impone en las arrancadas y paradas una aceleracin a = 6 vmx. (l - l2) / t0 para 0 < l 1, con vmx. = 2 m/s, t0 = 3 s y l = t / t0. Se consideran despreciables la inercia del cable y la de las poleas, as como las resistencias pasivas. El desplazamiento vertical de una maniobra es de 10 m. Determinar:
g r
a) Las curvas de aceleracin, velocidad y desplazamiento. b) El par motor y la potencia necesarios. c) La energa consumida en una maniobra.
P 9-12
Un elevador hace diariamente 500 maniobras levantando una carga de 1800 kg tara = 1000 kg, carga til = 800 kg a una altura de 10 m y bajando en vaco. El contrapeso es de 1400 kg. El arranque y la frenada se hacen con aceleracin constante d1 m/s2 durante 2 s. Si se consideran despreciables las resistencias pasivas, como tambin las inercias no citadas, cual es la energa consumida diariamente?
P 9-13
El ascensor de la figura, accionado mediante el cilindro hidrulico que desplaza el eje de la polea de radio r = 0,2 m tiene un recorrido vertical h = 8 m y sus inercias son:
r Cabina
Masa de la cabina con carga Masa de la polea y de la varilla Momento de inercia de la polea Cable de inercia despreciable
Cilindro y
El arranque y la frenada se hacen con una aceleracin constante a = 0,5 m/s2 durante 2 s. El rendimiento del cilindro es hch= 1 - 0,2 v2, siendo v la velocidad de la varilla respecto al cilindro, y el rendimiento global del grupo hidrulico que genera la presin de alimentacin del cilindro es hgh= 0,7. Si las resistencias pasivas en los pares cinemticos son despreciables y el cable no se desplaza respecto de la polea, determinar:
a) b) c) d)
El tiempo total de una maniobra de subida. La inercia de todo el ascensor, reducida al movimiento de la varilla del cilindro hidrulico. La fuerza del cilindro en el tramo de aceleracin de una maniobra de subida. La energa consumida en el tramo de velocidad constante de una maniobra de subida.
232
Teora de mquinas
P 9-14
a) b) c) d)
Un vehculo tiene las caractersticas siguientes: masa total, m = 1200 kg; Radio de las ruedas, rr = 0,3 m; momento de inercia axial de las ruedas, I = 1 kg m2 (por rueda). Para la marcha escogida: relacin de transmisin, wruedas/w = 0,2; momento de inercia reducido a la rotacin del motor de sus partes mviles y de la transmisin, It = 0,5 kg m2. La potencia del motor para una posicin del acelerador funcin de la velocidad angular w del motor cuando sta se encuentra entre 100 rad/s y 500 rad/s se puede aproximar por P = 80 (u + 0,5 u2 0,5 u3) kW con u = w/w0 y w0 = 500 rad/s. Al avanzar por un terreno horizontal las resistencias pasivas son: F = 500 + c v2 N con c = 4 N/(m/s)2 y v velocidad en m/s. Determinar: La curva de par motor funcin de su velocidad angular. La velocidad mxima en dichas condiciones. El tiempo que tarda en pasar de 9 m/s a 24 m/s. La energa disipada en el proceso del apartado anterior.
P 9-15
En un compresor, cuando la frecuencia de giro del cigeal es de 50 Hz, la presin en el interior del cilindro (medida experimentalmente) es p(j) = (4 + 6 cos(j + 3,75) + cos(2j + 1,5) 105 Pa a) Si las resistencias pasivas son despreciables, determinar la potencia media del motor. b) Si el motor suministra una potencia constante a lo largo de un ciclo, determinar la velocidad angular lo largo de un ciclo.
j r 1 r d l I1 = 25 mm = 50 mm = 100 mm = 0,1 kg m2
l d p
P 9-16
a) b) c) d)
En un motor monocilndrico de 4 tiempos, la presin en el interior del cilindro se puede aproximar, cuando gira a 50 Hz, por la expresin: p(j) = 107 (1,05 e j e 2j)+ej 0 j 4 Determinar, despreciando las resistencias pasivas: La potencia mediana y el par medio del motor. El par en el eje del motor a causa de la presin de los gases. La inercia de un volante que, colocado en el eje del motor, garantice un grado de irregularidad inferior a un 1%. La ecuacin del movimiento si sobre el eje acta un par resistente igual al par medio del motor y se ha colocado un volante de momento de inercia I.
l2 r l1 G d p r = 25 mm d = 60 mm l1 = 100 mm l2 = 40 mm mp= 0,2 kg (pistn) mb= 0,15 kg (biela) IG = 0,2 10-3 kg m2 (biela)
233
P 9-17
En un motor de corriente continua con excitacin independiente, el par Gm en el eje y su velocidad angular w estn relacionados en primera aproximacin por la expresin:
Gm =
cV c 2 , donde R R
c (N m/A) es funcin del campo magntico y otras caractersticas constructivas, V es la tensin de alimentacin, R es la resistencia del circuito del inducido y la intensidad de alimentacin considerando slo la del inducido es I = (V-cw)/R. Para accionar un pequeo taladro se utiliza un motor que tiene las caractersticas siguientes: c = 0,02 N m/A, V = 12 V, R = 2 W. La inercia reducida de la mquina en rotacin del motor es Ir= 0,2 103 kg m2 y sus resistencias pasivas reducidas tambin en rotacin de este eje se evalan en MR = 20 + 0,05 w N m. Si se conecta el taladro en vaco, determinar: a) La velocidad de rgimen estacionario sin carga, w0. b) El tiempo que tarda en llegar a 0,8 wmx. c) La energa consumida y la energa disipada en el circuito elctrico y en las resistencias pasivas mecnicas hasta llegar a 0,8 wmx. d) Si el taladro gira con velocidad angular constante, determinar, en funcin de sta, la potencia elctrica consumida, la potencia mecnica aprovechada y el rendimiento.
P 9-18
El par motor de un motor de corriente continua se puede aproximar mediante la expresin: Gm=c(V-cw)/R , donde V (tensin de alimentacin) = 1200 V R (resistencia del inducido) = 2 W c (factor proporcional al campo magntico de excitacin) = 4 V/(rad/s) w (velocidad angular del eje) (V-cw)/R (intensidad de alimentacin del inducido)
Determinar: a) La curva de par motor, Gm, y la potencia suministrada, Pmec., en funcin de w. b) La velocidad angular mxima, wmx., a que puede llegar el motor. La potencia mxima, Pmx., que puede suministrar el motor y la velocidad angular a la que sta se produce. c) El rendimiento h= Pmec./Pconsumida en funcin de w. Si la carga del motor es equivalente a una inercia reducida en su eje Ired.= 100 kg m2 y las resistencias pasivas son despreciables, determinar: d) El tiempo necesario para pasar del reposo a 0,8 wmx. e) La energa consumida y la energa disipada en el proceso de arranque anterior.
234
Teora de mquinas
P 9-19
Uno de los tambores de la cinta transportadora de la figura es accionado por un motor de corriente alterna a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,01.
10 m 0,4 m v 0,2 m 0,05 m
0,5 m
Las caractersticas inerciales de los diferentes elementos son: Banda: rb= 5 km/m (densidad lineal) Rodillos: Ic= 0,5 103 kg m2 (momento de inercia respecto al eje de giro) Tambores: It= 0,5 kg m2 (momento de inercia respecto al eje de giro) Reductor + motor: Ir= 0,6 kg m2 (inercia reducida a la rotacin del eje del motor) El par motor Gm funcin de la velocidad angular de giro w viene dado por la expresin:
235
P 2-1
P 2-2
j 2 = 30o x = 1m i x = 3 m
P 2-3 a) 2 grados de libertad. b) Ecuacin de enlace geomtrica: y1 + y3 2y2 = 0 a) 3 grados de libertad. l1 cos j 1 + l2 cos j 2 + s x0 = 0 b) l1 sin j 1 l2 sin j 2 y0 = 0
P 2-4
% & '
P 2-5 P 2-6
a) 4 grados de libertad. Con una biela, j 1 = n , j 2 = m n, m Z son bifurcaciones. Con dos bielas, hay redundancia.
r + r2 h = 99 15( r1 + r 2 ) 1 2 2
P 2-9 b) j2 = 2 j1
6 en milmetros
236
Teora de mquinas
P 2-10
a) 43(cos j1+cos j2)+2 cos(j1 + j2)=0 son puntos muertos para j2. Los puntos muertos para o o = 70 , 53 = 70 , 53 2 2 j1 corresponden a los ngulos cambiados. c) j1= j2=0 es una bifurcacin. b)
% j K & K 'j
= 38,94 o
% j K & K 'j
= 38,94 o
P 2-11 P 2-12 P 2-13 P 2-14 a) 3 grados de libertad. a) 2 grados de libertad. b) x=900 3r2 ; y = 4r1 en milmetros a) 5 grados de libertad. b) 2 grados de libertad.
Captulo 3
0
P 3-1
2 cos j 1
fq =
!
P 3-2
1 0 sin j 1
a) fq =
2 ( x r ) ! 2x
"# ## ## $
"# $
P 3-3
d r sin j j & y Para l = 4, y = 7 ; y = 15 son puntos muertos para y. y = 2 2 ; y = 2 2 son puntos muertos para y. b) Para l = 3, y = 0, a = n son bifurcaciones.
a) y &=
Para l = 2,
P 3-4
a) c) d)
r cos j l cos j x sin j ! r sin j l sin j x cos j x = 54,54 mm ; x & r &=j % & & r ' x = 23,98 mm ; x& = j % j = 62,73 ; j K & = j & /3 & K & =j & /5 'j = 32,23 ; j
1 2 1 2 1 1 2 2
o o
% & ' % y = 3 ; y = 3 son puntos muertos para y. & 'j = 75,5 ; j = 75,5 son puntos muertos para j.
o o
2 2
cos j 2 sin j 2
"# $
2 2
237
P 3-5
a) j &2 = 0 ; s &1 & = l1j l1 cos j 1 l3 cos j 2 0 b) fq = l1 sin j 1 l3 sin j 2 1 c) Punto muerto para j2 j2 = 0, s & 1 l1 & = j
!
"# $
d EP = 40 w mm / s dt d2 adesl. = 2 EP = 40 w 2 mm / s2 dt
P 3-8
ws2 = 0,25 rad/s; ws3 = 0,25 rad/s; ws4 = 0,25 rad/s; ws5 = 0,25 rad/s as2 = 0,0625 rad/s2; as3 = 0,125 rad/s2; as4 = 0,25 rad/s2; as5 = 0,1875 rad/s2 ws2 = 2 rad/s; ws3 = 0,5 rad/s; ws4 = 0, 5 rad/s; vdesl.(F) = 10 mm/s; as2 = 3 rad/s2; as3 = 0, 5 rad/s2; as4 = 0,833 rad/s2; adesl.(F) = 39,17 mm/s2;
P 3-9
P 3-10
% w K w K Kw & w K K v K K 'v
a)
s2 s3 s4 s5
desl. desl.
P 3-11
l3 sin j 3 1 1 d1 sin j 2 l1 cos j 1 d1 cos j 2 l3 cos j 3 l1 sin j 1 l2 sin j 2 0 b) r = 2(b cos j 4 e sin j 4 ) h = y0 + l1 sin j 1 + l2 sin j 2
l sin j !
( 0,1515 rad / s( % K K 0,1818 rad / s K K K K = K0,1818 rad / sK K ) ) & 0,2727 rad / sK K K ( D) K K 2,7272 mm / s K K K K (G ) K * ' 4,0909 mm / s K * K
% a K a K Ka & a K K a K K 'a
s2 s3 s4 s5
desl. desl.
( % 0,2438 rad / s ( K K K 0,0546 rad / s K K K K = K 0,0215 rad / s K ) ) & 0,0359 rad / s K K K ( D) K K 0,1729 mm / s K K K K (G ) K * K * ' 1,5299 mm / s K 0 cos j " 0 sin j # # b cos j 0 # $
2 2 2 2 2 2 2 2 4 2 2
d)
j & ( % 0,18 rad / s ( %j && ( %0,3673 rad / s ( % K K K K K K K K j & ) = & 0,34 rad / s ) ; &j && ) = & 0,2587 rad / s ) & K ' d& K * K '9,192 mm / sK * K ' d&& K * K ' 5,724 mm / s K *
2 4 2 4 1 1 2
P 3-12 P 3-13
j &1 =
r cos(j 1 + j 2 ) ( s + r 2 2 sr cos j 1 )
2
1 2
j &1
238
Teora de mquinas
Captulo 4
P 4-1 a) d(j) = 10 (2u3 + 3u2) mm con u=j/60 b) d(j) = 10 (6u5 15u4 + 10u3) mm c) d(j) = 5 (1cos( u)) mm. Continuidad C1
P 4-2
P 4-3
P 4-4
Para 0 j Para
3 3 j 2 , d (j ) = a (2u 3 3u 2 + 1) , con u = j 2 2
3 3 , d (j ) = a ( 2u 3 + 3u 2 ) , con u = j 2 2
P 4-5
r0 = 30 mm ; OC r0 = 25 mm
= B
0
xy
xy
P 4-6
=OJB =OJB
xy
P 4-7
xy
cos j ! sin j
rc = d + d con
P 4-8
sin j ( (d d (j) , r = =OCB = % & ) cos j 2d ' * d = 10 sin 2j % r = r r , con & 'd = 20 cos 2j
xy c c cp
2 2
+ d 2 )
d d + d 2
239
P 4-9
P 4-10
a) j & =s && = && s / 4d s & / 4d ; j & 2 / 256 d 2 b) vdesl. = 3s &/8 c) (31,25 + ( s / d ) 2 ) / 8,062 + ( s / d ) cos j 4 sin j = 0
amx. = 37,5 m / s 2
3 a) v(u) = 0,8(B3 2 (u) + B3 (u )) m / s
con u = t / Dt
a( u ) =
2 3 0,8 B1 (u )
Captulo 5
P 5-1 P 5-2 a) t = 60 a) z1 = 63 z1 = 54 z1 = 72 z1 = 65 b) z1 = 70 z1 = 69 a) b) c) d) z1 = 19 z1 = 37 z1 = 78 z1 = 163 z1 = 26 b) t = 1/180 z2 = 21 z2 = 14 z2 = 13 z2 = 20 z2 = 14 z2 = 19 z2 = 20 z2 = 20 z2 = 25 z2 = 100 z2 = 16 z2 = 86 z2 = 76 z2 = 64 z2 = 51 z2 = 40 c) t = 25 z3 = 72 z3 = 56 z3 = 65 z3 = 72 z3 = 69 z3 = 76 z3 = 28 z3 = 53 z4 = 12 z4 = 12 z4 = 20 z4 = 13 z4 = 15 z4 = 12 z4 = 20 z4 = 50
P 5-3
error = 0,3 % error = 1,75% error = 1,3% error = 1% error = 1,7% error = 0%
P 5-4
z1 = 35 z1 = 45 z1 = 57 z1 = 70 z1 = 81
240
Teora de mquinas
P 5-5 a) b) c) d) P 5-6
a) w 1 w b = 2(w 34 w b ) ; (w 34 w b ) = 21 (w 7 w b ) 16 b) w 1 w b = 9 (w 5 w b ) ; (w 1 w b ) = 27 (w 6 w b ) 4 8 a) zb = 48 zc = 16 b) zb = 36 zc = 15 c) zb = 48 zc = 24 2 wb = w1 + w2 w3 = 2 w2 w1 w4 = 2 w1 w2
P 5-7
P 5-8
P 5-9
Captulo 6
P 6-1 T1 T2 T3 T4 120,2 53,4 186,9 T5 120,2 53,4 186,9 T6 120,2 0 186,9 VF der. 50 0 0 VF izq. 50 0 0 HF 37,5 0 75
Todos los valores estn en kN y las tensiones de las barras definidas positivas a compresin. P 6-2 HA VA VB HC 25,74 VC 200 HD 25,74 VD 700 HE 111,3 VE 640,2
a) Fm=140 lm N (lm: longitud del muelle en m; Fm: fuerza del muelle en N) c) m = 1,430 kg d) k = 140 N/m
P 6-4
r cos(j1 + j 2 ) 1 j && 2 ; F = I2 j && 2 e cos j 2 r cos(j1 + j 2 ) e cos j 2 r cos(j1 + j 2 ) b) j = 0 i j = 180 > Gm = 0 ; F = 0 j = 48,59 > Gm = 0 ; F = 846 N
a) Gm = I2 b) FA1 (Direccin de la barra)= 2907 N; FA1 (Perpendicular a la barra) = 1300 N
P 6-5
241
b) FA2 (Direccin de la barra)= 3658 N; FA2 (Perpendicular a la barra) = 0 c) Gm=600 sin j Nm P 6-6 a) d(j) = 320 u3(1u)3 mm con u = (j240)/120 b) N = 500 + 0,08754 (1,92 u 11,52 u2 + 19,2 u3 9,6 u4) j &2 1 c) j & mx = 302,3 rad/s ; n = 2887 min
P 6-7
F=
12
kN ; b 0 = arctan 0,75
cos 2j mgl 2 l cos j s cos 2j sin j mgl FD = 2 l cos j s cos 2j FC = mg + FA cos j + FD sin 2j , siendo j el ngulo que forma la escalera con la direccin horizontal, definido positivo en sentido antihorario.
b) FA =
a) 85
cos j
P 6-9
sin j 2 1
sin j 1 cos j 1 0
A B
0( ( % K K K = &mg) ) K * K '0K *
siendo j1, j2 y j3 los ngulos que forman las barras EB, CA y DC con la vertical, respectivamente, definidos positivos en sentido horario. 5 FB = mg ; FC = 0 cuando la mesa se apoya en la pared. 3 P 6-10
F=
Captulo 7
P 7-1 a) F = mg
1 m 2 2 m / tan j tan j m el signo + corresponde a un deslizamiento hacia la izquierda el signo a un deslizamiento hacia la derecha
b) F = 1,7 mg hacia la izquierda. F = 0,7 mg hacia la derecha. c) Si m < b/h, los bloques no vuelcan. P 7-2 a) F = 19,51 N b) Fcontacto = 15,69 N
242
Teora de mquinas
P 7-3
a) s = 0,5 m b) s = 1,2 m a) a = 83,48 mm/s2 b) a = 77,78 mm/s2 a) mmn = 0,18 b) T = 1409 N a) mmn. = 0,238 b) T = 287,4 N e = 27 mm mmn. = 0,11
P 7-4
P 7-5
P 7-6
P 7-7 P 7-8
m mn. = 2
202 (h / 2) 2 100 h
mmn. = 0,2 independientemente de h. j = 6,42 mmn. = 0,27 a = 19,29 mm a) mA = 0,23 ; mB = 0,26 b) FA = 15,36 kN ; FB = 15,46 kN ; FC = 15,36 kN Gmx. = 13,7 g Nm ; amx. = 0,304 g m/s2 a) a = 0,085 g m/s2 b) mmn. = 0,132 a) F = 125 N b) rodillo A bloqueado F = 210,8 N rodillo B bloqueado F = 168,6 N
P 7-15 P 7-16
P 7-17
Captulo 8
P 8-1 a) F = m1 (g sin j + && rj & 2 r) G = ( m1 r 2 + m2 e 2 + IG1 + I G 2 )j && + 2 m1 rjr & & + ( m1 r m2 e)g cos j
243
T = m1 (g cos j + 2jr & & + jr && ) M = m1 (g cos j + 2jr & & + jr && ) r + I G1 j &&
P 8-2
a) Sentido horario G = 2,791 Nm Sentido antihorario G = 3,243 Nm b) Fmn. = 401,7 N (giro antihorario) a) Gm = 0,4143 N m b) Gm = 0,4571 N m a) 0 j 90o
P 8-3
P 8-4
90 j 0
b) cos j 0,05
0 j 90o 90o j 0
P 8-5 P 8-6 P 8-7
s1 y s2 en milmetros .
Margen de variacin: de
s % & 's
= 60 mm s = 30 3 mm hasta 1 s2 = 60 mm 2 = 30 3 mm
% K & K '
s +s 3 2 b) F2 = 2 1 F1 s1 + s2 3 2
P 8-8
2 2 a) 225 = s1 + s2 3 s1 s2 s s 3 2 F1 b) F2 = 2 1 s1 s2 3 2
s1 y s2 en milmetros .
P 8-9
a) G = 6,366 /tan j N m b) mmn. = 0,08 c) Gsubida = 12,81 / tan j N m Gbajada = 0 l2 (l4 + l5) = l3 l5
P 8-10
244
Teora de mquinas
Captulo 9
P 9-1 b) P 9-2 P 9-3 P 9-4 P 9-5 a) Pmot. = 2,5 kW ; Gmot. = 31,83 N m Gmq. = 191,0 N m Pmq. = 0,8 kW ; Gmq. = 25,46 N m a) a = 3 s2 a) Gruedas = 375 N m 1a m2 b) Pmq. = 628,3 W b) F = 1250 N 2a m2 3a 3,929 kg 1,56 m/s2 b) Pelc. = 7,27 kW m2 4a 7,215 kg m2 1,10 m/s2 c) Grp = 25/3 N m
a) 0,557 kg 1,475 kg b) 4,39 m/s2 2,66 m/s2 a) nmot. = 1500 min1 ; Gmot. = 125/3 N m a) Welc. = 5,316 kW h b)
a) Iv = 4,053 kg m2 ; 25 operaciones ; ttotal = 8,64 s a) Pelc. = 8,265 kW b) Preductor = 1,984 kW ; Grp = 25,3 N m c) Itotal = 5,28 kg m2 ; d = 6,14 % d) Ivol. eje 1 = 5,53 kg m2 ; Ivol. eje 2 = 216 kg m2 e) a = 2,601 rad/s2
P 9-10
a) Pmec. = 0,1 w (1w / 600 ) W ; Pelc. = 600 (1w / 600 ) W , con w en rad/s b) w = 1 e -t 60 6000 rad/s ; Welc. = 36 2 1 e -t 60
9 kJ ,
con t en segundos
P 9-11
c) Econs. = 11,234 kJ Econs. = 10 kJ, con motores regenerativos capaces de recuperar la potencia negativa. Econs. = = 11,1 kW h a) ttotal = 10 s b) mred. = 4350 kg c) t = 26,5 s c) F = 24,09 kN d) E = 103,8 J
d) Edis. = 1,204 MJ
a) P = 5,845 kW ; G = 18,6 N m c) I = 0,237 kg m2 es suficiente d) Resolviendo la ecuacin del movimiento, grado de irregularidad d
245
P 9-17
a) w0 = 400 rad/s b) t = 1,29 s c) Econs. = 61,62 J ; Eelc. dis. = 43,07 J ; Emec. dis. = 8,31 J d) Pcons. = 72 0,12 w W ; Pmec. = (100 0,25 w) w 103 W b) c) d) e) wmx. = 300 rad/s; Pmx. = 180 kW a w = 150 rad/s h = w / 300 t = 20,1 s Econs. = 7,2 MJ; Edis. = 4,32 MJ b) t = 13,2 s c) Emec. dis. = 3,101 kJ d) h = 0,64
P 9-18
P 9-19