Lab#3: Control De Rapidez (Modelo no lineal vs modelo lineal)

Autor: Ronald Stany De la Cruz Daz - 20094060G Fecha: 21/04/2013

RESUMEN:
Se avanzo con los 4 primeros pasos sealados en el laboratorio para comparar el comportamiento de un modelo lineal vs un modelo no lineal de un sistema. Aun no podemos empezar a comparar ambos modelos ya que hasta ahora slo se hicieron pruebas, en distintas situaciones, para observar cmo es que responde el modelo no lineal. En la siguiente parte de laboratorio se proceder de la misma forma para el modelo lineal pudiendo as, luego de ello, hacer las comparaciones respectivas.

TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 1 DESARROLLO ................................................................................................................................. 2 I.- PRESENTACIN DEL MODELO EN SIMULINK ........................................................................... 2 II. IMPLEMENTACIN DE CONTOLADOR ..................................................................................... 3 III. EFECTO DE UNA PENDIENTE EN EL CAMINO .......................................................................... 5 IV. REPRESENTACIN ESPACIO DE ESTADOS (MODELO NO LINEAL) ............................................ 6 REFERENCIAS ................................................................................................................................. 7

INTRODUCCIN
El control de rapidez de un vehculo es un problema comn de sistema por realimentacin que encontramos en nuestro quehacer diario. El sistema intenta mantener una rapidez constante en la presencia de disturbios. El control compensa el efecto de los disturbios midiendo la rapidez del vehculo y ajustando la vlvula de alimentacin de combustible apropiadamente (para acelerar o desacelerar). Para este laboratorio se analizar un modelo no lineal en SIMULINK correspondiente a la dinmica del vehculo mostrado en la Fig.(1) pero sin la interface del conductor. Notar que se cuenta con un bloque de SIMULINK separado para cada elemento en el diagrama de bloques. Asimismo, se han agregado bloques que hacen al modelo matemtico derivado en clase ms realista: saturacin a la entrada del actuador tal que su magnitud vara entre 0 y 1 (vlvula abierta y vlvula cerrada).

Fig.(1) Diagrama de bloques del sistema de control de rapidez

DESARROLLO
I.- PRESENTACIN DEL MODELO EN SIMULINK
Previamente se elabor un modelo no lineal en SIMULINK correspondiente a la dinmica del vehculo mostrado en la Fig.(1) pero sin la interface del conductor. Notar que se cuenta con un bloque de SIMULINK separado para cada elemento en el diagrama de bloques. Asimismo, se han agregado bloques que hacen al modelo matemtico derivado en clase ms realista: saturacin a la entrada del actuador tal que su magnitud vara entre 0 y 1 (vlvula abierta y vlvula cerrada) como se puede ver en la Fig.(2).a. Para ahorrar espacio se compact los dems elementos un solo bloque (subsistema) que se muestra en la Fig. (2).b

Fig.(2).a Modelo no lineal de la dinmica del Vehculo

Fig.(2).b Elementos que conforman el subsistema

II. IMPLEMENTACIN DE CONTOLADOR

Se implement el controlador PI con ganancias y y para observar cmo afecta el uso del controlador en el sistema se consider un cambio en la rapidez deseada, de 20 m/s a 30 m/s con las siguientes condiciones: El conductor est manejando en tercera y sobre una superficie plana. El sistema se debe encontrar en estado estacionario para 20 m/s, antes de cambiar a la rapidez deseada.

Para esto se cambi los parmetros del Step Reference Speed a un valor inicial de 20, un valor final de 30, un tiempo de paso de 100 para poder tener una mejor grfica de la seal de salida. En el Max Hill Slope se cambi en valor de la ganancia por 0. Tambin se implement un saturador, despus del controlador, para asegurarnos que la velocidad no sobrepase los 20 m/s y as respetar la segunda condicin, y un Scope justo despus del Referend Speed para comparar la seal de referencia con la de salida, como se puede apreciar en la Fig (3).

Fig.(3) Modelo no lineal con controlador PI

La simulacin arroj los siguientes resultados:

Fig.(4) Velocidad de salida y Velocidad de Referencia

Como se puede apreciar en la Fig.(4), luego que el conductor cambia a la velocidad deseada de 30 m/s el sistema tarda unos 10 segundos (para los parmetros del sistema completo supuestos en este caso) pasndose hasta aproximadamente 33 m/s momento en el cual el controlador hace su trabajo y estabiliza la seal tardndose otros 10 segundos para dejarla en 30 m/s, justo la velocidad deseada por el conductor.

III. EFECTO DE UNA PENDIENTE EN EL CAMINO

Para estudiar este efecto se consider que el vehculo viaja inicialmente en la superficie plana a 20 m/s y luego se encuentra con una pendiente de 5. Para esto se hizo el cambio pertinente en el Max Hill Slope por su equivalencia en radianes como lo muestra la Fig.(5).

Fig.(5). Cambio de parmetro en el Max Hill Slope

Cabe mencionar que el tiempo en que el vehculo encuentra la pendiente es a los 60 segundos segn los parmetros establecidos inicialmente en el Hill Encounter.

Luego de simular se obtuvo el siguiente resultado:

Fig.(6) Velocidad de salida antes y despus de la pendiente

Como se puede apreciar en la Fig.(6) a los 60 segundos (tiempo en que el vehulo se encuentra con la pendiente de 5) el vehculo tiene una pequea desaceleracin, bajando de velocidad hasta unos estimados 19.5 m/s y dado eso nuevamente el controlador cumple su funcin de hacer retornar la velocidad de salida a la deseada por el conductor, en este caso 20 m/s. Ntese que es mayor el tiempo de recuperacin que de prdida de velocidad.

IV. REPRESENTACIN ESPACIO DE ESTADOS (MODELO NO LINEAL)

La dinmica del vehculo cumple el siguiente modelo matemtico:

Donde es la rapidez del carro, es la masa total (incluyendo pasajeros), es la fuerza generada por el motor y es la fuerza de disturbio debido a la aceleracin de la gravedad, friccin y arrastre aerodinmico. es el torque del motor, es la seal de control que controla la alimentacin de combustible, es
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la razn de los engranajes dividido por el radio de la rueda, es coeficiente de friccin, es la funcin signo, , es el coeficiente de arrastre aerodinmico que depende de la forma del vehculo, es el rea frontal del carro y es la pendiente de la superficie.

Entonces la representacin en espacio de estados ser:

De donde identificamos:

Estados

Entradas

De control: Exgena:

Salidas:

REFERENCIAS
Gua de laboratorio #3 Ingeniera de Control MT221 Prof. Elizabeth Villota