CRITERIOS DE RENDIMIENTO DEL CONTROL DE PROCESOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos PI426

Profesor: Ing. Celso Montalvo
1

Rendimiento del Control de Procesos

Consideremos el Sistema de Control mostrado abajo. Al Aplicar el mtodo Ziegler-Nichols obtenemos los dos controladores indicados.
Al simular la respuesta transitoria ante un step unitario

obtenemos las grficas mostradas:

Un breve anlisis muestra que las respuestas no son ptimas.
Step Response 12 10

TF(s)
+

P(s) Gc(s)
-

0 .0 1 6 3s 1

V(s)
+

R(s)

10 10 s
Gc 1 .0 7 4 7 1

Amplitude

1
1 2 3 .9 4 5 5 s

Gc

1 .4 3 2 9 1

1 1 4 .3 6 7 3 s

3 .5 9 1 8 s
-8 0 10 20 30 40 50 Time (sec) 60 70 80 90 100

CELSO MONTALVO

50 30 s 1

TC(s)
6 4

-2

-4

-6

Rendimiento del Control de Procesos

Sabemos que los parmetros sugeridos por Ziegler-Nichols son estadsticamente razonablemente buenos, pero cmo saber si su aplicacin da la mejor respuesta para nuestro proceso?
Probando diferentes valores de Kc, hallamos mejor respuesta:

Qu criterio podemos usar para determinar si nuestro sistema de control se comporta de manera ptima?
Step Response 12 10

Amplitude

-2

Gc

8 1

1 14.3673 s

3.5918 s

-4

-6

CELSO MONTALVO

-8 0

10

20

30

40

50 Time (sec)

60

70

80

90

100

Rendimiento del Control de Procesos

Hasta ahora hemos usado los siguientes criterios de rendimiento:
Estabilidad. Mxima Desviacin (Overshoot). Velocidad de Amortiguacin. Tiempo de Amortiguacin. Frecuencia de oscilacin Perodo de Oscilacin. Tiempo de Elevacin.
Step Response 1.5

Max.Desv.

B
1

2%

Amplitude

A
0.5

CELSO MONTALVO

0 0

tr

10 Time (sec)

15

ts

20

25

Asentamiento de 1/4
Para un sistema de control cuya respuesta a una perturbacin step unitario es oscilatoria, se define el asentamiento de como la atenuacin ( decaimiento) en que la amplitud del segundo pico de la respuesta transitoria es la cuarta parte de la amplitud del primer pico (el overshoot).
En un sistema de 2do Orden eso ocurre para un valor de 0.2155 El decaimiento de suele considerarse un buen criterio de rendimiento de un Sistema de Control, pero no siempre es lo mejor. Para muchos procesos puede ser inadecuado. =

CELSO MONTALVO

Mnima Integral del Error

En un proceso donde se presenta una perturbacin, el error es la diferencia entre el valor deseado (el estado estacionario) y el valor real de la variable controlada.
Un criterio de rendimiento es conseguir el proceso cuya integral

del error es el mnimo valor posible.

Un ejemplo se muestra a continuacin:

La integracin simple puede producir valores negativos no significativos por que se cancelan positivos y negativos.
Usar esta secuencia en Matlab para la grfica, despus integrar numricamente. Gv=1/(0.5*s+1);Gp=4/(2*s+1);Gm=1/(0.1*s+1);sys=Gv*Gp*Gm;ZN Gc=4.7517*(1+1/0.6156/s+0.1539*s);LC=Gp/(1+Gc*Gv*Gp*Gm) step(LC) [y,t]=step(LC)

CELSO MONTALVO

Mnima Integral del Error

Las siguientes alternativas establecen criterios basados en la integral del error:
ISE
0 2

( t ) dt ( t ) dt

Integral del Cuadrado del Error

IA E
0

Integral del Valor Absoluto del Error Integral del Valor Absoluto del Error Ponderado en el Tiempo Integral del Cuadrado del Error Ponderado en el Tiempo

IT A E
0

( t ) dt

IT SE
0

( t ) dt

CELSO MONTALVO

Integrales del Error

Integrales del Error
0.5

0.4

IA E
0

(t ) d t

0.3

IS E
0

(t ) d t

0.2

IT A E
0

( t ) dt

0.1

-0.1

Respuesta Transitoria
-0.2

IT SE
0

t
1

( t ) dt
2 3 4 5 6

-0.3 0

CELSO MONTALVO

Integrales del Error

Gua para el uso de las integrales del error:
ISE suprime fuertemente grandes errores mejor que IAE. IAE suprime mejor los errores pequeos. ITAE suprime mejor errores persistentes en el tiempo. ITSE suprime mejor errores pequeos persistentes en el tiempo.

En general, no hay una regla nica para el criterio de desempeo y se debe aplicar una combinacin de ellos.

CELSO MONTALVO

Mnima Integral del Error

Afinamiento de Controladores PID para Integral Mnima del Error
Modelo del Proceso
ISE
P (s) Kp e
p
d

IAE

ITAE

Control Proprocional
Kc a Kp
b d

a = 1.411 b = -0.917

0.902 -0.985

0.490 -1.084

Control Proporcional-Integral
Kc a1 Kp
b2 d I b1 d

a2
b1 d

a1 = 1.305 b1 = -0.959 a2 = 0.492 b2 = 0.739

0.984 -0.986 0.608 0.707

0.859 -0.977 0.674 0.680

Control Proporcional-Integral-Derivativo
Kc a1 Kp
b2 d I

a2
b3

CELSO MONTALVO

a3

a1 = 1.495 b1 = -0.945 a2 = 1.101 b2 = 0.771 a3 = 0.560 b3 = 1.006

1.435 -0.921 0.878 0.749 0.482 1.137

1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381 0.995

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Histograma de Frecuencias
Un Histograma muestra la frecuencia con la cual se presentan los errores en la operacin del sistema de control. Para construir el histograma se especifican rangos de error, por ejemplo cada 5% cada 10%, y se cuenta el tiempo en que el error se encuentra en cada rango de error.

% E rror

Setpnt

V arC ont

100

R angoM edidor

CELSO MONTALVO

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FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
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