01 - Ejemplos Industriales

1.
Ejemplos Industriales
1. Ejemplos Industriales ____________________________________________1

1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua________________________________________________________________________ 2
1.1.1. Especificaciones de diseño _____________________________________________________________________________________________________ 12
1.1.2. Modelo _____________________________________________________________________________________________________________________ 13
1.1.3. Realimentación y predicción ____________________________________________________________________________________________________ 16
1.1.4. Una primer indicación de compromisos de diseño____________________________________________________________________________________ 17
1.2. Horno de Arco Eléctrico ______________________________________________________________________________________________ 22
1.3. Objetivo ___________________________________________________________________________________________________________ 23
01 - Ejemplos Industriales.doc 1
1.1. Un ejemplo industrial: Proceso de Colada Continua
Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplifi-

cado, es esencialmente un problema real.
Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderúrgi-

ca.
Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificación de un
comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de com-
promiso, son comunes a los problemas de control en general.
Salida de las barras
Plc Quantum
Control de Control de
Nivel Posicion
Setpoint error_nivel Setpoint
_Nivel _pos error_pos
PI P
+ +
- -
Nivel LVDT
Berthold
Digital
LVDT
Señal_Servo
Tapon
Piston
Tundish
Buza
Sensor de
Fuente
Nivel
Lingotera
Control de Nivel CC
Señal_Servo
Placa lectora del 0-10v
Tapon LVDT
LVDT
Mannesmann
Rexrot
Tundish +-10v
Servo Placa controladora
válvula de la servo valvula
Piston Mannesmann
Plc Quantum
Buza Rexrot VT-SR2
Sensor de
Nivel
Fuente
4-20ma
Berthold
Digital
Lingotera
Placa conformadora de
pulsos
CONTROL AUTOMATICO DE NIVEL
PLANTA
CC3
Velocidad de
Colado
[m/s]
K_Vel
PLC
Qo
Servo [m^3/s]
Amp_Servo Actuador (Tapón) Molde
valvula+Piston
- Nivel de
+ acero
sp_nivel sp_posición [m]
e_nivel
Kp
e_posición [I] Ksv/ [m]
Kp K_Amp K_tap Kc/S
+ + u_fuerza de [cuentas] (S*(Tsv*S+1)) + Q
- + - control Qi
Posición Salida a la
1/Ti*s Del Servo_valvula
Poscion del [m]
Tapón
tapón
Nivel_real LVDT
Controlador de Nivel de Acero (PI) Controlador de Posición del Tapón (P)

LVDT
[cuentas]
K_LVDT
Medidor de nivel
[cuentas] K_Med
_niv
1.1.1. Especificaciones de diseño
Las metas a lograr en este diseño son:
Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o
vaciarse, ya que cualquiera de las dos situaciones implicaría derramamiento de me-
tal fundido, con consecuencias desastrosas.
Producción: Los aspectos relevantes incluyen:
Calidad del producto
Fácil Mantenimiento
Rentabilidad de la inversión
1.1.2. Modelo
Para seguir adelante con el diseño del sistema de control se necesita en primer lu-
gar entender el proceso. Típicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la
forma de un modelo matemático.
Variables relevantes del proceso:
h* : nivel de acero de referencia en el molde
h ( t ) : nivel real de acero en el molde
v ( t ) : posición de la válvula
σ ( t ) : velocidad de colado
qin ( t ) : caudal de material entrante al molde
qout ( t ) : caudal de material saliente del molde
Modelo simple como tanque
( q (τ ) − q (τ ) ) dτ
t
h (t ) = ∫ in out , [1.1]
−∞
Diagrama de bloques de la dinámica simplificada del proceso de colada continua,
sensores y actuadores.
1.1.3. Realimentación y predicción
Veremos más adelante que la idea central en control es la de inversión. Por otra par-
te, convenientemente, la inversión puede lograrse a través de dos mecanismos bá-
sicos: realimentación y predicción.
Estrategia de control sugerida:
Este controlador combina una acción de realimentación con una acción predictiva.
1.1.4. Una primer indicación de compromisos de diseño
Simulando la operación del control propuesto para nuestro modelo simplificado de la
colada continua para valores de K=1 y K=5, vemos que cuanto más pequeña es la
ganancia de control (K=1), más lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio
en el valor de referencia h* .
Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K=5), más rápida es la res-
puesta obtenida, pero también son mayores los efectos del ruido de medición - evi-
dente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos más
agresivos de la válvula de control.
1.2 1.4
1 1.2
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
variación de nivel para K=1
0.3 0.8
0.7
0.25
0.6
0.2 0.5
0.4
0.15
0.3
0.1
0.2
0.05 0.1
0
0
-0.1
-0.05 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
apertura de la válvula de control para K=1 y K=5
3 4
2.5 3
2 2
1.5 1
1 0
0.5 -1
0 -2
-0.5 -3
-1 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
variación de nivel y apertura de la válvula de control para un valor más elevado de K
Compromisos en diseño: mayor velocidad de respuesta a cambios en la referencia
trae aparejados mayor sensibilidad al ruido de medición y mayor desgaste del ac-
tuador.
Nivel
13
:3
74
75
76
77
78
79
80
81
13 8:0
:3 0
13 8:1
:3 3
13 8:2
:3 6
13 8:3
:3 9
13 8:5
:3 2
13 9:0
:3 5
13 9:1
:3 8
13 9:3
:3 1
13 9:4
:3 4
13 9:5
:4 7
13 0:1
:4 0
13 0:2
:4 3
13 0:3
:4 6
13 0:4
:4 9
13 1:0
:4 2
13 1:1
:4 5
13 1:2
:4 8
13 1:4
:4 1
13 1:5
Nivel
:4 4
13 2:0
:4 7
Tiempo
13 2:2
:4 0
13 2:3
:4 3
13 2:4
:4 6
13 2:5
:4 9
13 3:1
:4 2
13 3:2
:4 5
13 3:3
:4 8
13 3:5
:4 1
13 4:0
:4 4
13 4:1
:4 7
13 4:3
control real de nivel en Siderca - Argentina
:4 0
13 4:4
:4 3
13 4:5
:4 6
13 5:0
:4 9
13 5:2
:4 2
13 5:3
:4 5
5:
48
Pregunta
¿Será este compromiso inevitable?. . . o podrá mejorarse la situación, por ejemplo
con
- un mejor modelado, o
- un diseño de control más sofisticado ?
Este será un tema central en el resto de nuestra discusión.
(Nota: de hecho, el compromiso de diseño es fundamental, como veremos más ade-

lante.)
1.2. Horno de Arco Eléctrico
1.3. Objetivo
Máxima transferencia de energía eléctrica al baño.
Se logra para un determinado valor de resistencia de arco.
La resistencia de arco se puede pensar como lineal con la longitud del arco.
La longitud del arco no se puede medir.
Se calcula la impedancia de arco en forma indirecta midiendo tensión y corriente.
Tampoco se puede medir tensión de arco; se mide tensión en bornes del transfor-
mador.
Por lo tanto se hace
v v
zm = m = zr o m − zr = 0 o vm = zr im [1.2]
im im

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1. Ejemplos Industriales ____________________________________________1

Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplifi-

Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderúrgi-

Controlador de Nivel de Acero (PI) Controlador de Posición del Tapón (P)

variación de nivel para K=1

apertura de la válvula de control para K=1 y K=5

variación de nivel y apertura de la válvula de control para un valor más elevado de K

Este será un tema central en el resto de nuestra discusión.

(Nota: de hecho, el compromiso de diseño es fundamental, como veremos más ade-

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