4. Disee un controlador PID de modo que la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene polos en S=-3j2.

Gp(s) =
+ Gc

Gc(s) =
Gp

PID= Proporcional Integral Derivativo.

Gc(S)

= 2ak+ks+

Donde se verifica pues un PID tiene la forma:

Gc(S) = kp + kdS + G(s)= Gp(s) Gc(s)= Ceros: s=-a,-a Polos= 0, 0,-0.5

Del grafico notamos: Tan (180- 1)=

1=

Tan (180- 3)=

1=

Condicin del ngulo: 2 2 = =

Tan (180 -

(1 +2 + 3)=
+ +

2 = 1 +2 + 3
+

)=

1.328=

a=1.494

De la condicin de magnitud: |G(s)|=1 en S= -3+j2

|G(s)|=

=1
=16.624

K=

K=

Gc(s)

=
T(s)=

G(s) =

T(s) =

Cdigo con Matlab:

%%funcion de transferencia de la planta compensada: num=[16.624 49.673 37.105], den=[1 17.124 49.673 37.105]; %%funcion de transferencia de la planta sin compensar: num2=[1]; den2=[1 0.5 1]; t=0:0.05:6; [c1,x1,t]=step(num,den,t); [c2,x2,t]=step(num2,den2,t); plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-') grid title('respuesta a un escalon unitario del sistema compensado y no compensado') xlabel('t seg') ylabel('salidas c1 y c2') gtext('sistema compensado') gtext('sistema no compensado')