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3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB

Animatrnica: Diseo mecatrnico para el entretenimiento. MIME FACE, un ejemplo de aplicacin


Hernndez Espitia, Csar Augusto cesar.hernandez.e@gmail.com Hochschule Karlsruhe - Technik und Wirtschaft (HsKA), Alemania
Abstract This article, presents the mechatronic design process by using an application example, the creation of a human face based animatronic: MIME FACE. A step by step explanation is exposed, starting from the problem statement, it shows the artistic conception and initial functions, and how it was advanced throughout the process; it is explained the most important factors for the decision taking, and those distinctive aspects for the mechatronic design. The project results are evaluated not only in a technical manner, but also by analyzing the way people interacted with it and how different media presented it, showing that the chosen path presented an adequate way for a successful design. Finally, different possibilities arise for further developments. ResumenEn este artculo se presentan los componentes necesarios en la creacin de un diseo mecatrnico a partir del procedimiento que fue utilizado para la construccin del animatrnico de movimiento facial: MIME FACE. Partiendo desde el planteamiento del problema, se expone la concepcin artstica y funcional inicial, y como se avanz a lo largo del proyecto; se explican los factores ms importantes para la toma de decisiones, y se resaltan aquellos aspectos distintivos del diseo mecatrnico. El resultado final presentado es evaluado, no slo desde un punto de vista tcnico, sino tambin de una forma particular: Interaccin y aparicin en distintos medios de comunicacin. Finalmente se plantean distintas posibilidades para desarrollos futuros.

ndice de TrminosAnimatrnica, Ingeniera mecatrnica, diseo mecatrnico, robtica, entretenimiento, interaccin hombre-robot

I. INTRODUCCIN El diseo mecatrnico, entendido como el desarrollo a partir de la sinergia de diferentes reas de la ingeniera [34], y no solamente como la utilizacin aislada de las mismas, exige el pensar de forma transversal cada uno de los procedimientos y productos involucrados en cualquier proyecto; esto quiere decir, la concepcin de un sistema mecatrnico no debe hacerse de manera secuencial, separando cada uno de los componentes tecnolgicos (electrnica, mecnica, programacin y control), sino pensando en la obra completa,

teniendo en cuenta la integracin de estos elementos para obtener como resultado un objeto no puramente mecnico, ni electrnico, sino un producto complementario en el cual no puede permitirse la separacin de dichas reas, potencializando la optimizacin de los resultados. A partir del caso especfico de la creacin del animatrnico MIME FACE [1] [32] este artculo realiza una aproximacin al proceso de diseo mecatrnico, partiendo desde el planteamiento del problema y el desarrollo tcnico del mismo. Los animatrnicos son mquinas diseadas para verse y actuar como personajes de ficcin, animales o humanos. Su diseo pretende generar y recrear gestos, para lograr representar emociones propias del ser humano [2] [3] [27], o bien reconocerlas [28], lo que les permite encontrar aplicaciones en reas como el entretenimiento [25] [26], el aprendizaje [4] e incluso la terapia sicolgica [5] [33]. La primera aparicin de un animatrnico puede ubicarse en el ao 1954, con la clebre pelcula de Disney 20.000 Leguas de viaje submarino, en dnde un calamar gigante apareca en escena, mientras que detrs de cmaras, decenas de cables y algunos cilindros hidrulicos dotaban de movimiento al monstruo. Muchos esfuerzos se han centrado en lograr que la interaccin de los animatrnicos con su interlocutor est dotada de un mensaje no solo oral, sino gestual. Para este fin se han propuesto algunas soluciones con controles remotos y control de movimiento por interpretacin de sonidos (i.e. [24] [25]). Hoy en da pueden encontrarse animatrnicos en parques de diversiones, museos, pelculas y centros de investigacin, evolucionando desde muecos manipulados por cables, controles digitales simples (sistemas on-off) hasta sistemas analgicos (o digitales de alta resolucin) muy avanzados. Esto ha permitido un control ms preciso, y movimientos ms reales, incluso, algunos estn dotados con sensores de tacto y cmaras (entre otros sistemas de retroalimentacin) que permiten interactuar con ellos, a su vez que los animatrnicos cobran vida y reaccionan de forma casi natural ante distintos estmulos.

II. ANLISIS PRELIMINAR

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El xito en el proceso de diseo depende directamente del comprender el proceso que se quiere implementar, en este caso el movimiento de un rostro humano. Para lograr este objetivo, es necesario analizar su estructura, entendiendo el origen de cada uno de los movimientos que realiza y cmo son efectuados; slo as es posible establecer los recursos tecnolgicos que sern utilizados. En esta seccin se explica el procedimiento utilizado para comprender la manera en que se generan los movimientos y de cmo estn distribuidos, de este modo lograr un acercamiento efectivo al problema, con lo que pueden desarrollarse las consideraciones de diseo, proceso fundamental en para el desarrollo de cualquier diseo mecatrnico. A. Anlisis del rostro humano y sus movimientos MIME FACE, parte de un esfuerzo por mejorar los proyectos existentes en el medio de animatrnicos e interaccin entre robot y hombre a partir del estudio formal del rostro humano, sus gestos, y principalmente los movimientos involucrados en la fonacin. Para este fin fueron revisados diferentes estudios sobre las proporciones de la cara humana [15] [16] [17] [18] [19], respetando lo que se consider como estticamente adecuado y su aceptacin en ramas como la medicina esttica y la representacin artstica de la misma.

puntos principales del movimiento; estos puntos fueron relacionados con los diferentes huesos y msculos que componen la cara, entendiendo a los primeros como los encargados de dar soporte, proteccin y forma a la cara, y a los msculos como los responsables de los movimientos y gestores de las expresiones faciales, llevando a cabo un extenso estudio anatmico de los componentes faciales [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [14]. Para este anlisis de imgenes, las fotografas fueron tratadas en un programa de edicin, consiguiendo un mejor contraste entre los movimientos relacionados para realizar una comparacin ms eficaz (Fig. 2). Los lugares en donde el movimiento fue considerado ms significativo fueron resaltados y puntualizados, para posteriormente estudiar la forma ms prctica de reproducirlos.

Figura 2. Ejemplo de imgenes digitales para el anlisis de movimientos.

Figura 1. Modelo del rostro en arcilla.

En base a dichos estudios, fue modelado un busto en arcilla (Fig. 1), con el fin de facilitar el anlisis de las proporciones y crear conciencia acerca del espacio disponible, de esta manera poder realizar una seleccin adecuada de materiales, actuadores, sistema de control y mecanismos involucrados en el movimiento. Paralelamente a este primer acercamiento espacial del desarrollo, se realiz una identificacin de los gestos principales del rostro. A partir de la recoleccin y anlisis de una base de datos de fotografas digitales, se identificaron los

Fueron asignados diferentes puntos de movimiento (Fig. 3), cinco alrededor de los labios: dos en su parte superior, uno en la parte central del labio inferior y dos en los extremos laterales de los labios. Los ubicados en el labio superior y en la parte central del inferior de movimiento vertical (arriba y abajo) y transversal (adentro y afuera), los dos en los extremos laterales con desplazamiento vertical y tambin horizontal (derecha e izquierda), este ltimo antagnico uno del otro (cuando el extremo derecho se mueve hacia la derecha el izquierdo se mueve hacia la izquierda y viceversa, como en movimientos relacionados con un beso o una sonrisa). Tambin se consideraron como puntos de movimiento las pestaas (arriba y abajo), sumando cuatro (dos pestaas por ojo), los ojos (horizontal y vertical, un punto por ojo), las cejas (dos puntos de movimiento por cada ceja) y el movimiento mandibular de apertura y clausura de la boca (no se consideraron los otros movimientos de la mandbula al no considerarse importantes), para un total de 16 puntos de movimiento con 23 direcciones diferentes. El siguiente paso fue determinar los movimientos predeterminados ms importantes, tales como gestos notorios para la expresin de emociones, como la risa, la contraccin de las cejas, la apertura de los ojos, y, finalmente, la vocalizacin en la emisin de fonemas. Para este fin, se utiliz como herramienta complementaria el estudio de los grupos de fonemas humanos [13] [29] [30]. Tras el anlisis, los grupos expresivos fueron agrupados por las letras caracterizadas por movimientos de estos puntos de manera semejante y que concordaran en su clasificacin fontica. Las consonantes se agruparon teniendo en cuenta dos

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criterios, su punto de articulacin y la semejanza existente entre los rasgos visibles de cada letra. Para el primer grupo de consonantes se tomaron aquellas con rasgos bilabiales (B, M, P). El segundo grupo se conform con las consonantes de rasgos Interdentales, dentales y alveolares (D, N, , S, T, X, Z, C, R). El tercer grupo est compuesto por consonantes labiodentales (F, V) y como cuarto grupo estn la H y el grupo las consonantes con rasgos velares (G, H, J, K, Q). Las vocales A, E, O, no fueron agrupadas, debido a los rasgos nicos en su articulacin; la vocal I fue agrupada con la L e Y, mientras que la U se agrup con la W.

Figura 3. Representacin de los puntos principales de movimiento en el rostro.

B. Consideraciones de diseo A partir de las condiciones establecidas en el anlisis del rostro, fueron establecidas las consideraciones tcnicas para el desarrollo del animatrnico. Es en este punto cuando el trabajo de diseo mecatrnico es ms exhaustivo, y en donde las decisiones tendrn ms peso sobre el resultado final. Es necesario establecer lmites bien definidos en cuanto a las necesidades y posibilidades del proyecto, enfrentando los requerimientos y especificaciones de diseo a una evaluacin organizada e imparcial de los recursos a utilizar. Se pretende lograr un modelo compacto, ligero y adems respetuoso de las medidas reales de una cabeza humana, el dispositivo debe ser porttil y fcil de transportar. La primera restriccin tiene que ver entonces con el tamao y peso, este ltimo influenciando tambin en el consumo energtico de los actuadores; el peso es por esta razn una prioridad en el proceso de seleccin. La estructura deba ser pensada de manera que requiriera la menor cantidad de material posible, rigidez y estabilidad, pero adems que el proceso de maquinado resultara sencillo, asequible y fcilmente modificable. En cuanto a los actuadores, no solamente es importante su tamao, peso, bajo consumo energtico (dependiente del peso de la estructura), tambin se debe pensar en los sistemas de

control requeridos para lograr movimientos fluidos y precisos, potencializados con los mecanismos indicados. El sistema de control tendra que ajustarse de acuerdo a la velocidad brindada por cada mecanismo y la ubicacin de cada actuador que los acciona; a su vez, estar integrado a una interfaz de usuario sencilla, que permita un manejo rpido y prctico. Estas consideraciones de diseo, las restricciones y relaciones encontradas, son el ncleo real de la labor del diseo mecatrnico; cada una de las decisiones que fueron tomadas, a partir de este punto, y, a pesar que el desarrollo debe concentrarse en la mejor seleccin por reas tecnolgicas, son el resultado de la labor del ingeniero especializado en mecatrnica, en este caso, la seleccin de material, la seleccin de actuadores, sistemas de control y la seleccin de mecanismos. La interdisciplinariedad del trabajo realizado en este punto es evidente, y es en este proceso donde debe centrarse todo esfuerzo en el rea de mecatrnica, no es suficiente con hacer una mezcla de conceptos, es necesario que el diseo tenga en cuenta cmo cada una de las decisiones afectar las reas de ingeniera involucradas, es menester del diseador intentar no obviar la relacin existente entre ellas y as plantear las mejores soluciones, en pro de hallar la solucin ptima para resolver el problema planteado. En la siguiente seccin se mostrar el proceso de seleccin de materiales, actuadores, estructura, mecanismos, sistema de control e interfaz, explicado de manera secuencial. Cabe resaltar que esto no est en contrava de la filosofa anteriormente expuesta para el diseo mecatrnico, es tratado de esta manera para presentar la descripcin del proceso de seleccin de forma ordenada y partiendo estrictamente de las consideraciones de diseo expuestas en esta seccin.

III. SELECCIN DE ASPECTOS TCNICOS A. Seleccin de la estructura y el material A partir de las consideraciones de diseo, se lleg a la conclusin que la estructura debera ser resistente, ligera y fcil de modificar, por estas razones fue elegida una construccin modular utilizando lminas de material, lo cual maximizaba el volumen disponible, permitiendo la fcil adaptacin de distintos tipos de actuadores y mecanismos, adems de minimizar costos y disminuir la dificultad en el montaje de cada una de las piezas que posteriormente compondran el prototipo.

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Figura 5. FEA de la base de la estructura.

Figura 4. CAD del animatrnico MIME FACE.

Era necesario buscar un material que permitiera el laminado, , que se encontrara de este modo en el mercado, se elabor una tabla comparativa [1] en donde se discriminaron caractersticas como precio, utilidad, esttica, facilidad de uso, flexibilidad, resistencia, peso, facilidad de montaje y facilidad de consecucin, estableciendo una calificacin a cada una. Fueron comparados materiales como el aluminio, el acero, el hierro, el plstico, el acrlico, la resina de nylon, maderas en general y el MDF, siendo este ltimo uno de los ms adecuados para la construccin del prototipo, desatacndose por su precio, utilidad, facilidad de uso, peso y disponibilidad en el mercado, comparado con los dems materiales. Sin embargo, el MDF present deficiencias en cuanto a esttica y resistencia, caractersticas en las que el acrlico se destacaba, esto hizo que los dos materiales hubieran obtenido una alta puntuacin final. La seleccin definitiva del material se hizo entonces tomando en cuenta el precio, razn por la cual el prototipo fue hecho en MDF. El diseo y construccin del animatrnico, estuvo siempre acompaado de la elaboracin de un modelo virtual mediante herramientas de CAD (Fig. 4), dicho modelo fue utilizado para hacer un anlisis de elementos finitos (FEA), el cual corrobor que el material y estructura seleccionados seran los indicados para soportar la estructura completa, cada pieza fue analizada de forma individual y en conjunto, encontrando el mximo esfuerzo en la pieza de soporte de la estructura, cuya forma fue hecha con el fin de dar forma a la parte posterior del crneo (Fig. 5).

B. Seleccin del actuador En la seleccin del actuador se llev a cabo un proceso semejante al realizado en la seleccin del material [1], evaluando precio, utilidad, fuerza, funcionamiento, facilidad de control, tamao, estabilidad, facilidad de montaje y peso; los actuadores evaluados fueron cilindros neumticos, cilindros hidrulicos, alambres musculares, motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de corriente alterna, motores con reduccin y servomotores; los servomotores resultaron ser los ms indicados para ser usados en el proyecto, con altos puntajes en utilidad, funcionamiento, facilidad de control y estabilidad, y sin ninguna debilidad relevante [1]. El uso de los servomotores facilita adems de gran manera el diseo del sistema de control, ya que estos son sistemas realimentados, con lo cual resulta sencillo controlar su posicin angular en todo momento. En cuanto al consumo, un clculo rpido de la corriente consumida por un servo estndar sirvi de base para establecer finalmente si eran los indicados, a pesar que ya se haba tomado la decisin de usarlos. Debido a que la informacin acerca de la corriente consumida por los motores no se encuentra en la hoja de especificaciones del servomotor [31], fue necesario calcularla a partir de los datos all consignados. Se usaron las siguientes ecuaciones: (1) (2) (3) Se tomaron en cuenta los siguientes valores, proporcionados en la hoja de especificaciones del servomotor Futaba S3003 [31].

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Se utiliz una eficiencia estndar =0,8. Usando (1), se encontr que:

Usando (2) se calcul que

Luego haciendo uso de (3) se encontr que la corriente , segn la proyeccin encontrada de acuerdo a la cantidad de puntos de movimiento, al usar entonces 16 servomotores se requiere una fuente de 5V capaz de entregar 1,92 A. Los movimientos humanos pueden llegar a ser excesivamente variables, por tanto era necesario seleccionar un servomotor adecuado incluso para los movimientos ms rpidos en el rostro, este es, la accin de parpadear. Es un hecho que un ojo del ser humano parpadea ms de 15000 veces en un da (para mantener el ojo hmedo); si sumamos el tiempo de cada parpadeo, pasamos ms de 30 minutos al da con los ojos cerrados. Partiendo de este dato, se deduce que cada vez que se parpadea, los prpados duran cerrados aproximadamente 0,12s. El ojo humano es capaz de captar 24 imgenes por segundo, lo que arroja una tolerancia de 0,042 s. Se parte entonces de un silogismo sencillo: 1. El parpadear tiene dos tiempos, el cerrar el ojo y el abrirlo, ahora, 2. El ojo dura cerrado 0.12 s., con una tolerancia de 0.042 s. lo que da un lmite mximo de 0.162 s. con los ojos cerrados; Se asumi un tiempo igual para el acto de cerrar los ojos, al igual que para abrirlos, por tanto el parpadeo tiene que durar tres veces el tiempo predicho, esto sera 0,486 s. Ahora, el servomotor Futaba S3003, tiene una velocidad de 0.23 s/60, esto quiere decir que para satisfacer la velocidad propuesta el movimiento del prpado tena que ser conseguido con un recorrido del servomotor de 120, permitiendo as alcanzar el lmite establecido. Se decidi entonces utilizar dicho servomotor, pues este era no slo el ms econmico en el mercado sino que tambin el ms fcil de encontrar. C. Seleccin del mecanismo Teniendo en cuenta la seleccin del material, los actuadores y los requerimientos de espacio, se inici el proceso de diseo preliminar para los mecanismos.

Figura 6. Diseos preliminares de distintos mecanismos

Retomando el anlisis realizado para puntos de movimiento, se hizo una simplificacin de los movimientos, argumentados por la simetra de los mismos, que a pesar que en la vida real pueden ser hechos de forma independiente, podan ser tomados en su mayora como pares, siendo necesarios solamente 10 puntos mviles. De esta forma los movimientos eran simtricos tanto para el lado derecho como el izquierdo del rostro. Sin embargo, querindole otorgar un poco ms de expresividad al prototipo, se decidi hacer los movimientos de las cejas de forma individual, elevando a 11 estos puntos mviles. Con la optimizacin de puntos mviles realizada, se minimiz la cantidad de actuadores necesarios y se trat de aprovechar al mximo el espacio disponible para ubicarlos. Cada uno de los 11 servomotores sera el encargado de un punto individual de movimiento. El primer mecanismo en ser definido y construido fue el correspondiente a la mandbula, el cual fue acoplado directamente al eje del motor, permitiendo el movimiento correspondiente su apertura. El siguiente mecanismo en ser construido fue el de los ojos, teniendo en cuenta la simetra de los movimientos, se requiri de tan solo dos motores, tal y como se haba previsto con la simplificacin de puntos mviles. El primero de los motores, es el encargado del movimiento horizontal de los ojos, acoplado de manera directa al ojo izquierdo del animatrnico, y luego, por medio de un mecanismo de cuatro eslabones [20] [21], en donde los eslabones 1 y 2 tienen el mismo radio, se logr que ambos ojos se movieran a la misma velocidad, idntico sentido y coordinadamente. A continuacin se incluy el mecanismo para el movimiento vertical de los ojos; debido a las restricciones de espacio este no se poda colocar directamente sobre el eje de los ojos, correspondiente al movimiento vertical, por lo que se decidi usar un mecanismo de corredera pasador [20] [21], el cual adems, brindaba la posibilidad de hacer una reduccin en el ngulo barrido en todo el movimiento. Para finalizar el proceso de diseo de los puntos mviles correspondiente a los ojos, se dise el mecanismo de las pestaas, para el cual se usaron dos mecanismos de cuatro

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eslabones [20] [21], uno encargado del par de pestaas inferiores, y el otro de las superiores.

Figura 7. Diseo de las cejas.

Continuando con el diseo de los mecanismos, se analiz la manera de recrear los movimientos producidos en los labios, todos ellos movimientos de traslacin, para lo que se utilizaron cuatro servomotores, dos de ellos, el correspondientes a los puntos centrales del labio superior e inferior acoplados en un mecanismo de yugo escocs [20] [21], y los otros dos, acoplados en un solo mecanismo de yugo escocs compuesto, permitiendo a un solo grupo de mecanismos, montados sobre la misma plataforma, controlar el movimiento de las comisuras de los labios. El ltimo mecanismo en ser construido, fue el del movimiento de las cejas, el cual a pesar de haber sido analizado previamente, present varios desafos. Uno de los principales, fue el del poco espacio disponible, siendo crtico en este punto luego de haber ubicado todos los otros mecanismos. Finalmente se opt por un diseo bastante sencillo, compacto y capaz de imitar de forma adecuada el movimiento de las cejas, un eje con dos puntos de apoyo (Fig. 7). Teniendo ya el diseo de todos los mecanismos, fue necesario comprobar que los actuadores seran capaces de cumplir con las condiciones necesarias de fuerza. Para ello se tom el mecanismo que iba a estar sometido al mximo esfuerzo, el de la mandbula. A partir del torque especificado para los servomotores [31], 3,3 kg-cm, el cual fue comparado con el torque crtico de los mecanismos en la mandbula. Se realizaron dos mediciones, la distancia horizontal entre el centro de masa y el punto de giro, y la distancia total del mismo, siendo estos 8,372cm y 10,325cm respectivamente.

Siendo el torque hallado en este punto suficiente, se concluy que para todos los mecanismos el servomotor Futaba S3003 cumpla ampliamente las condiciones para el desarrollo del prototipo. Con el fin de crear una base de datos de las velocidades, requeridas para el sistema de control, el cual sera implementado a partir del software de interfaz de usuario, se hizo el clculo de velocidades instantneas a lo largo del recorrido de cada uno de los mecanismos. Fueron usados mtodos grficos de velocidades (i.e. Fig. 8) [20] [21], sin embargo estos resultaban tediosos, pues deban ser repetidos mltiples veces para obtener una descripcin apropiada del sistema, las solucin para lograr un clculo apropiado vari de acuerdo con el tipo de mecanismo utilizado. Para el mecanismo del movimiento de los ojos en direccin vertical se utiliz el mtodo de velocidades relativas [21]; por medio de un anlisis trigonomtrico se desarroll un sistema de funciones dependientes del ngulo del motor con el cual se encontr el ngulo y velocidad de salida del mecanismo [1]. El sistema de ecuaciones es:

(5) ( ) ) (6) (7)

En donde VP2 es la velocidad del punto 2, V2 es la velocidad del eslabn 2, V4 es la velocidad del punto 4 velocidad de salida, el ngulo de entrada y el ngulo de salida como se muestra en Fig. 8.

La masa aproximada de la mandbula es de 0,10687 kg. Con los datos de masa, equivalentes al peso del mismo, y la distancia, se pudo calcular fcilmente el torque requerido para mover este mecanismo, que como se indic anteriormente, es el mecanismo que por su brazo y el punto de concentracin de masa requiere un mayor torque para ser movido. Teniendo esto entonces: (4)

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Figura 8. Ejemplo del anlisis grfico de mecanismos- Mecanismo de movimiento vertical de los ojos.

Grfica 1. Mecanismo de movimiento vertical de los ojos: ngulo de entrada Vs. ngulo y velocidad de salida.

Para el mecanismo de las pestaas, se utiliz el mtodo grfico de centros instantneos [20] [21], el cual se confirm mediante el mtodo numrico de cierre de circuito, los resultados del mecanismo de las pestaas superiores, anlogo al de las pestaas inferiores, se describen en las siguientes grficas:
a)

Grfica 3. Mecanismos de Yugo escoces (Boca): ngulo de entrada Vs. ngulo y velocidad de salida.

Los resultados resumidos de estos clculos se muestran en la siguiente tabla:

b)

Horizontal de los ojos Vertical de los ojos Cejas Pestaas superiores Pestaas inferiores Mandbula Labios superiores Labios inferiores Vertical de las comisuras Horizontal de las comisuras

Velocidad media 1,1211 rad/s 4,553 rad/s 4,553 rad/s 0,7871 rad/s 0,6357 rad/s 4,553 rad/s 28,8886 mm/s 28,8886 mm/s 28,8886 mm/s 28,8886 mm/s

Tabla I. Velocidades medias de los mecanismos.

Grfica 2. Mecanismo de movimiento de las pestaas: ngulo de entrada Vs. a) ngulo de salida y b) velocidad de salida.

El ltimo clculo realizado fue el de los mecanismos de yugo escocs, los cuales describen una funcin coseno respecto a su posicin, y dependen del radio del eslabn trasmisor, y seno en cuanto a su velocidad [1], su movimiento est descrito en la siguiente grfica:

D. Desarrollo del sistema de control e interfaz de usuario El desarrollo del sistema de control se realiz en lazo abierto, teniendo en cuenta que los servomotores cuentan con su propio sistema de control, y permiten un desarrollo del sistema de esta manera. Se haca necesario de todas formas controlar la forma en que cada uno de los movimientos, modularlos para evitar que estos se vieran rgidos. Para esto la plataforma desarrollada divide el movimiento del servo-motor en 50 pasos individuales, de esta manera el movimiento programado es analizado y la velocidad ajustada para que al llegar a los extremos del recorrido el movimiento se realice suavemente, atenuando la velocidad al llegar a dichos puntos, El algoritmo desarrollado se aplica a los movimientos automticos de la boca y las cejas. Para los ojos y pestaas, la plataforma permite los movimientos repentinos, al igual que en un rostro real, los movimientos suelen ser errticos, permitindole al ojo buscar rpidamente objetos de inters para el observador. Es entonces que la programacin de la interfaz de usuario es a su vez la encargada de controlar el sistema, programada de

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forma modular para brindarle al usuario diferentes niveles de control sobre el animatrnico. El primer mdulo maneja una interfaz primitiva que permite el manejo de los motores mediante la iteracin de ingreso de datos en los que define los valores para definir la posicin y velocidad (tiempo de recorrido) de cada uno de los servo-motores. El algoritmo est programado para variar la velocidad en que los movimientos son realizados, dividiendo el tiempo entre paso y paso del servo-motor, a partir del tiempo definido por el usuario. En la pantalla correspondiente a este mdulo se listaron cada uno de los servomotores, facilitando un ingreso de datos de forma individual. El usuario define el ngulo, la velocidad y el tiempo de retardo para iniciar el movimiento.

gestionar la comunicacin entre el computador y el animatrnico (RS232); en este mdulo es manejada la etapa de potencia para la alimentacin de los servo-motores, la comunicacin con el computador, y fueron agregados 8 mdulos adicionales para el manejo de los servomotores sin necesidad del programa, utilizando potencimetros.

IV. EVALUACIN DE RESULTADOS

Figura 10. MIME FACE en expociencia Colombia 2007. Imagen de archivo EL TIEMPO. 6 de Octubre de 2007

Figura 9.Captura de pantalla de la interfaz de usuario

Finalmente, se elabor un mdulo ms sencillo, incluido en la misma plataforma, permitiendo una interaccin directa y programacin en tiempo real, apuntando hacia la automatizacin de movimientos. En la pantalla correspondiente, se colocaron controles individuales para los ojos, las pestaas, las cejas y un cuadro adicional, en donde se da la posibilidad de ingresar texto, el computador divide la palabra en sus respectivas letras, cargando los valores de la posicin que debe tomar cada uno de los motores para que la boca imite la gesticulacin de la misma. Este control permite un manejo a manera de marioneta del animatrnico. La plataforma fue desarrollada en el dialecto de Basic, Visual Basic, en su versin 6.0, entorno de Visual Studio. Se utiliz la herramienta Microsoft Direct Text-to.Speech, necesaria para hacer la reproduccin de sonido en tiempo real. El software lee cada una de las palabras y la reproduce cuando el animatrnico va a comenzar con la secuencia de cada una de ellas. Cundo el animatrnico se dispone a vocalizar la primera letra, el computador inicia la reproduccin correspondiente al sonido de cada palabra, logrando as una sincronizacin de gestos con la voz virtual. Adicionalmente se habilit al programa la pronunciacin letra por letra, es decir, el software reproduce el sonido de la letra que est siendo gesticulada por el animatrnico en dicho instante, tratando de evitar los problemas que en algunos casos se generaban en la sincronizacin. Se dise adems un mdulo de hardware externo para

Una evaluacin tcnica en trminos de rendimiento, eficiencia o cualquier otra medida tpica de sistemas mecatrnicos resulta complicada para este animatrnico, pues no existe un estndar para la evaluacin de este tipo de desarrollos, sin embargo, puede afirmarse que este robot habla por s mismo. A nivel tcnico el animatrnico de movimiento facial MIME FACE, ha sido evaluado como una exitosa combinacin entre ingenio y diseo mecatrnico. Su xito se debe especficamente a esto, es una muestra de lo que requiere un sistema mecatrnico para ser considerado como tal. Peter H. Kahn, Jr. et al. En [35], propone un conjunto de nueve puntos de referencia psicolgicos para poder medir el xito al disear robots de apariencia humana: autonoma, imitacin, valor moral intrnseco, responsabilidad moral, privacidad, reciprocidad, convencionalidad, creatividad y autenticidad de relacin. El anlisis de estos puntos se desarroll a travs de la experiencia de interaccin de distintas personas a lo largo de diferentes eventos en los cuales el animatrnico fue expuesto, entre ellas: Expociencia y expotecnologa 2007, Campus Party Colombia 2008, Campus Party Iberoamrica 2008 y Campus Party Valencia 2009, en donde se simulaban conversaciones, en las cuales una persona (operador) ingresaba las respuestas a preguntas que haca la persona que se encontraba en frente del robot (espectador), a su vez que se encargaba de mover los ojos y cejas y configurar el estado anmico del robot. El animatrnico MIME FACE, no fue concebido con el fin de mantener una conversacin autnoma con un humano, su diseo est limitado a la forma en que un operador le da instrucciones de que decir o hacer, sin embargo, Kahn hace referencia tambin a lo que l denomina mmica de

3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB autonoma, comprobada a travs de monlogos en los cuales el robot cambiaba los gestos de acuerdo al desarrollo de su presentacin, generando cierta empata en el pblico, un caso particular es una recopilacin de bromas que fueron programadas, en donde el robot se program para rerse de sus propias bromas, actitud que era percibida por el pblico (Fig. 11). La imitacin de la cual habla Kahn, se puede medir con dos aspectos distintos, en primer lugar, el diseo del animatrnico est enfocado precisamente en reproducir los movimientos de un rostro real, con lo que los conceptos de imitacin proyectiva y subjetiva, descritos en [35], se reflejan en el intento por apropiarse de fuentes externas para realizar sus propias actividades, al igual que lo hace un nio en sus primeros aos de aprendizaje. En segundo lugar, el concepto de imitacin eyectiva, que es cuando la persona que interacta con una mquina imita lo que esta mquina hace, en este punto era curioso ver como muchas personas replicaban los movimientos que el animatrnico haca, cumpliendo pues con las caractersticas antes mencionadas. El valor moral intrnseco es un poco ms complicado de entender, puede resumirse como el inters y cuidado que despierta un robot con su observador humano, empata; Este concepto es ms notorio en los nios, en el caso de MIME FACE, preguntaban sobre la hora en que iba a dormir, o entablaban conversaciones en las que esperaban pacientemente una respuesta, e incluso, no dejaban de tener contacto con l hasta que este se despeda de ellos.

en que se decidi hacer los experimentos de conversacin con la gente, con quienes efectivamente entablaba una conversacin, as mismo, las convenciones lingsticas, y comportamentales, dependan en gran manera de su operador, al igual que la creatividad en su comportamiento. El ltimo punto, la autenticidad en la relacin, fue observado en la forma en que las personas que interactuaban con l, trataban siempre de establecer un contacto visual, es decir ojo a ojo con el robot, se rean con l y se interesaban en saber ms de lo que l deca. A partir del artculo de Kahn [35], se puede hacer una evaluacin un poco ms tcnica, enfocada hacia los robots con apariencia humana, en el caso de MIME FACE, ste logra apuntar bien en cuatro puntos de la lista: Imitacin, valor moral intrnseco, reciprocidad y autenticidad de la relacin. Por su naturaleza, es decir de ser solamente una marioneta, sin ningn lazo de control cerrado que permita a su algoritmo tener una realimentacin de su entorno, MIME FACE se muestra dbil en puntos como privacidad y creatividad. Los ltimos dos puntos se crean a partir de una ilusin cuyo responsable es el operario, y a pesar de que son proyectados por el robot, obedecen exclusivamente a su cerebro humano: Autonoma, responsabilidad moral y convencionalidad.

Figura 12. MIME FACE, presentado en Campus Party Iberoamrica.

Figura 11. Interaccin con personas, la nia re de una broma que le cuenta el animatrnico MIME FACE.

Al ser MIME FACE un robot principalmente diseado para el entretenimiento, otra forma de evaluar el impacto relativo del robot fue la recopilacin de distintas noticias, tanto en televisin, prensa e internet acerca del robot, algunos ejemplos: Este robot recibe rdenes de jvenes estudiantes de ingeniera a travs de un computador. La mquina, construida enteramente en Colombia, puede imitar gestos humanos Caracol Noticias, Septiembre 29 de 2007 un rostro mecatrnico para crear personajes de ficcin fue presentado por la universidad de San Buenaventura. El Tiempo, Sbado 6 de Octubre de 2007 (Fig. 11). Al verla en la Campus Party da cierto temor, debido a que tiene una apariencia un poco miedosa, es como ver una

Los dos siguientes puntos en la lista de Kahn, responsabilidad moral y privacidad, son los dos puntos ms complicados en la evaluacin de MIME FACE, debido a que este no responde de acuerdo a un algoritmo de comportamiento, luego no cuenta con ningn tipo de limitante, salvo a las que el operador mismo tenga como tales. Sin embargo, una aproximacin a la responsabilidad moral era dada al advertir a los espectadores que ste poda morderles, y cuando en medio de la conversacin ellos le pedan que por favor no los mordiera, pues queran tocar su piel, apelando a un sentido de moralidad atribuido, ms no real. La reciprocidad se puso a prueba desde el primer momento

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calavera viva. Pero una vez se pone a hablar con uno, la risa sale naturalmente y uno termina como un buen amigo de esta cara Juan David Durn, NAGAsite.com, Junio 27 de 2008. Entre los diseos se destaca el robot animatronic (Mime Face) es el prototipo de un robot de movimiento facial, capaz de realizar movimientos casi humanos Peridico GNV, Julio de 2008. Llama la atencin mucho ms que sus compaeros de rea en El Salvador, inidentificables y vulgares amasijos de metal inerte. Quiz sean tcnicamente superiores, pero Jaimito tiene gracia, chispa y encandila. Justo sa era la intencin cuando se concibi: conciliar arte e ingeniera. ElMundo.es, Espaa, Octubre 30 de 2008. Jaimito, un robot en exhibicin en Campus Party, simula gestos humanos. Su creador es un chico colombiano. La prensa grfica, El Salvador, Octubre 31 de 2008. le Colombien Csar Augusto Hernandez, 25 ans, est venu avec Mime Face, qu'il surnomme affectueusement Jaimito, un robot visage, qui parle en reproduisant les expressions d'un visage humain et ferme les yeux. (El Colombiano Csar Augusto Hernndez, 25 aos, ha venido con Mime Face, a quien apoda cariosamente Jaimito, una cara robtica, que habla y reproduce las expresiones de un rostro humano y cierra los ojos) AFP, Julio 31 de 2009, Francia Estos son algunos ejemplos del impacto meditico de la presentacin del robot en distintos lugares, demostrando as su impacto, una de las intenciones con las que fue construido.

cercana a la realidad. La robtica tiene muchas formas de expresin. Sin embargo, casi siempre est alejada de un pblico general. El utilizar la animatrnica como medio para hacer un acercamiento de este tipo resulta ser una excelente estrategia para generar inters por esta rea. En consideracin a lo anterior, se puede afirmar que este es un proyecto, de visin innovadora y orientada a acercar a un pblico general con tecnologa.

VI. DESARROLLOS FUTUROS Actualmente se est trabajando en un nuevo modelo del animatrnico, se pretende en este nuevo proyecto reproducir lo hecho en MIME FACE, mejorando algunos aspectos tcnicos que mostraron fallas luego de agregarle la piel. El estudio de movimientos ha sido replanteado, incluyendo nuevos puntos de movimiento, la apariencia externa se ha trabajado de una forma mucho ms realista, con lo que se pretende generar en el espectador otro tipo de interaccin, a su vez que hacer una documentacin ms seria de esta relacin. Queda pues abierta la posibilidad de incluir sensores y cmaras, de este modo desarrollar un algoritmo en que estn incluidas funciones de reconocimiento visual e inteligencia artificial, para as poder superar las barreras evaluadas en cuanto a autonoma y toma de decisiones.

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V. CONCLUSIONES Se muestra en este artculo como se dirigen los esfuerzos hacia una solucin ptima, en bsqueda de reducir costos y tiempos de produccin. Lo presentado en estas pginas brinda una gua hacia la definicin de diseo mecatrnico, y da paso a paso el procedimiento seguido en su diseo. El proyecto, en este caso, habla por s mismo, no slo de una manera figurativa. El proyecto descrito en este artculo, despert mucho inters en el ambiente acadmico y adems logr mostrarse a s mismo como una alternativa de aplicacin de la robtica, poco estudiada en Colombia. La utilizacin de diferentes mtodos de diseo no solo permiti verificar los mecanismos planteados en las etapas preliminares del mismo, sino que ayud para el mejoramiento de los mismos, haciendo ms eficiente el resultado. Los movimientos de un ser humano, al ser tan complejos, propusieron un reto interesante, a pesar que los elementos que se usaron no llegan a imitar perfectamente todos los movimientos posibles, se puede crear una ilusin bastante
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