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Introducción a la Clase

Este módulo lo introducirá en el tema de los robots. Repasará su historia y sus


aplicaciones. Identificará los tipos y los componentes principales de los robots. Se
introducirá en RoboCell, un programa de control robótico. Estudiará los fundamentos
básicos de la programación robótica, tal como la forma de grabar posiciones y mover el
robot. Programará un robot para que realice una tarea sencilla. Aprenderá también la
diferencia entre las posiciones absoluta y relativa, así como el uso óptimo de las mismas
en las tareas de programación.
Este módulo consiste en seis actividades:

Actividad 1: Introducción a la robótica

Actividad 2: Cómo funcionan los robots

Actividad 3: Uso del software de control robótico

Actividad 4: Grabación de las posiciones del robot

Actividad 5: Programación de una tarea sencilla de tomar y colocar

Actividad 6: Posiciones absolutas y relativas

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Charla en línea y del Foro

A lo largo de esta clase, usa la 'Charla en línea' y el 'Foro' para interactuar


con tu instructor y con tus pares.

Además de la 'Charla en línea' y del 'Foro' generales de la clase, se han


creado otros exclusivos para este proyecto que completarás mas tarde.

CIM ROBOTICA 1 2
Actividad 1: Introducción a la Robótica
Cientos de miles de celdas de robótica están funcionando en todo el mundo,
en una gran variedad de industrias. En esta actividad, definirá un robot
industrial y explorará las muchas aplicaciones industriales en al que se usan
robots.

Esta actividad incluye los siguientes temas:

¿Qué es un Robot?

Historia del Robot Industrial

Aplicaciones de Robots Industriales

Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

CIM ROBOTICA 1 3
OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

Repasar la historia de los robots industriales.

Examinar aplicaciones de robots industriales.

Explorar avances realizados en los programas de simulación con robots.

CIM ROBOTICA 1 4
¿Qué es un Robot?

Definición de un Robot Industrial

Algunos definen un robot como un hombre-hecho-máquina que puede desarrollar


trabajo normalmente desarrollado por humanos y otros trabajos más. Otros
definen un robot como una unidad de movimiento múltiple con uno ó más brazos
y articulaciones que es capaz de desarrollar muchas tareas diferentes.

Como puede ver, existen muchas definiciones diferentes de un robot. La


definición más ampliamente aceptada para un robot industrial fue dada por el
Instituto de Robótica de Estados Unidos:

"Un robot es un manipulador re-programable, multifuncional diseñado para mover


materiales, piezas, herramientas ó unidades especializadas, a través de
movimientos programados variables para la realización de varias tareas".

CIM ROBOTICA 1 5
Conceptos Claves de Robótica

Esta definición contiene varias palabras clave:

-Re-programable: El robot debe ser capaz de ser programado usando el software


de un controlador para desarrollar una amplia variedad de tareas.

-Multifuncional: Los robots son versátiles, capaces de desarrollar diferentes


tareas.

-Manipulador: El robot debe tener un brazo mecánico.

Estos tres conceptos representan las bases de este módulo de formación. En las
siguientes actividades aprenderá cómo trabaja un robot y cómo manipular un robot.
Aprenderá cómo escribir programas de robótica y cómo programar un robot para
desarrollar varias tareas.

CIM ROBOTICA 1 6
Orígenes de la Palabra Robot

La primera referencia a la palabra robot se hizo por el cineasta checo


Karel Capek en 1920 en su película Los robots universales de Rossum.
Robot, derivado de la palabra checa usada para designar labor forzosa, fue
usada para describir a los robots mecánicos semejantes a los hombres a
los que un irresponsable científico dio sentimientos.

El término robótica se refiere al estudio y uso de robots, y fue acuñado y


usado por primera vez por el científico y escritor ruso nacionalizado
estadounidense Isaac Asimov en Runaround, una historia corta publicada
en 1942

CIM ROBOTICA 1 7
Leyes de la Robótica de Asimov

Asimov también propuso tres "Leyes de la Robótica", a las que más tarde añadió
la "ley cero".

-Ley Cero: Un robot no debería herir a un ser humano.

-Ley Uno: Un robot no debería herir a un ser humano, pero puede llegar a hacer
daño si se viola una ley de orden mayor.

-Ley Dos: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto
cuando las órdenes creen un conflicto con una ley de orden mayor.

-Ley Tres: Un robot debe auto-protegerse siempre que su protección no entre en


conflicto con una ley de orden mayor

CIM ROBOTICA 1 8
Historia del Robot Industrial

Línea Cronológica

Las máquinas automáticas han sido usadas en la industria desde los tiempos
de la revolución industrial. Mueva el curso del ratón sobre los años de la línea
cronológica para descubrir los pasos en el desarrollo de la robótica industrial a
lo largo de los siglos.

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CIM ROBOTICA 1 9
La Industria Robótica: Los Años 80 y Siguientes

Los brazos industriales modernos han incrementado su capacidad y funcionamiento


a través del controlador y desarrollo del lenguaje, mecanismos mejorados,
sensores, y sistemas de conducción. A principios de los 80 la industria robótica
creció muy rápidamente debido a las grandes inversiones en la industria de
automoción.

El rápido salto en la industria del futuro se detuvo cuando se probó que la


integración y viabilidad económica de estos esfuerzos fue desastrosa. La industria
robótica no ha recuperado hasta estos últimos años los niveles de ventas de los
años 80. Mientras tanto ha habido una fuerte sacudida en la industria y pocas son
las compañías que quedan en el sector de fabricación de brazos industriales. Todas
las otras compañías se hundieron, se consolidaron ó fueron vendidas.

CIM ROBOTICA 1 10
Aplicaciones con Robots Industriales

Uso de Aplicaciones de Robótica en la Industria

En 1995 más de 700.000 robots estaban trabajando en la industria. Más de 500.000 fueron
usados en Japón, unos 120.000 en Europa y unos 60.000 en Estados Unidos.

El principal uso en el que el robot se aplica en la industria es en desarrollar tareas que


suponen un riesgo para el ser humano, ó son desagradables ó difíciles de desempeñar por
humanos. Por ejemplo, las actividades en entornos que ofrecen gran peligro para los
humanos, como prospección de depósitos minerales bajo el agua, monitorización de
tormentas tropicales ó exploración de volcanes activos, son ideales para los robots. De forma
similar, los robots pueden explorar planetas lejanos.

En laboratorios médicos, los robots manejan materiales peligrosos como muestras de sangre
ú orina. En otros casos, los robots se usan en tareas repetitivas de gran precisión, como
ajuste de tornillos, en las que la actividad humana va perdiendo eficacia después de varias
horas de trabajo. Los robots pueden desarrollar operaciones monótonas durante 24 horas al
día sin fatiga.

CIM ROBOTICA 1 11
Industrias de Fabricación

La industria de fabricación, en particular, no podría haber crecido como lo ha


hecho sin la tecnología robótica. En este módulo nos centraremos en el uso
de robots en la industria. La lista siguiente incluye sólo algunas aplicaciones
de los robots en la industria.

-Manual:

-Paletizar y despaletizar
-Empaquetar y desempaquetar
-Alimentar piezas de trabajo sobre la línea de ensamblaje .

-Ensamblar:

-Clavar
-Inserción y ajuste de tuercas y tornillos .
-Taladrar.
-Amontonar
-Ensamblaje de tarjetas de circuito impreso

CIM ROBOTICA 1 12
-Soldadura.

-Sellado y Pintura:

-Sellado de piezas de automóviles

-Sellado de componentes electrónicos

-Aplicación de grasas y adhesivos .

-Pintar piezas de automóviles

Ejemplo: Robots en la industria del automóvil

Los robots normalmente se usan para soldar piezas de coches en las líneas de
producción automatizadas. Los robots son más rápidos y cometen menos errores
que los trabajadores humanos. Según ha ido avanzando cada vez más la
tecnología robótica, los robots están aumentando las tareas complicadas que
realizan.

CIM ROBOTICA 1 13
Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

¿Qué es un Sistema de Manufactura Flexible?

FMS ha sido definido por el gobierno de U.S.A. como una serie de herramientas
mecánicas automáticas ó equipos de manufactura unidos con un sistema
automático de manipulación de materiales, un ordenador jerárquico común de
control programado digital, y provisión para fabricación de piezas según
necesidad ó ensamblaje dentro de familias predeterminadas.

CIM ROBOTICA 1 14
Robots en un Sistema de Manufactura Flexible

Los robots son parte integral de los (FMS) Sistemas Flexibles de Manufactura. Un
sistema de manufactura flexible es aquel en el que se puede ordenar la ejecución
alternativa de tareas a través de la programación. El funcionamiento del sistema se
puede alterar mediante software, sin cambiar la estructura de las máquinas (hardware).

En el ejemplo mostrado aquí , reemplazar los tres manipuladores por un brazo de robot
programable creará un sistema de manufactura flexible.

Click aquí para ver un ejemplo en el que el robot desarrolla todas las tres operaciones de
ensamblaje. La línea de ensamblaje ha cambiado hacia una célula de manufactura
flexible. Los conveyors, la caja del alimentador y el área para piezas terminadas se han
situado dentro de los límites al alcance del robot.

Este ejemplo explota la versatilidad del robot y


reduce costes reemplazando tres brazos "rígidos"
por uno "flexible". Sin embargo, esto también
reduce el rata de producción, pues un brazo
desarrolla las tres operaciones secuencialmente y
los conveyors deben desplazarse lentamente a un
tercio de su velocidad original para permitir que al
robot le de tiempo de completar la tarea de
ensamblaje

CIM ROBOTICA 1 15
Actividad 2: Cómo trabaja un Robot
En las actividades anteriores exploró los variados usos de los robots en la industria. En esta actividad,
identificará los tipos de robots, y aprenderá cómo trabajan los robots, incluyendo los siguientes temas:

-Componentes de los Sistemas Robóticos

-Tipos de Articulaciones del Robot.

-Tipos de Robots

-Ejes de direccionamiento del manipulador

-Sistema de control de Robótica

Lenguaje de Programación

CIM ROBOTICA 1 16
OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

Identificar los componentes de un sistema de robótica.

Definir diferentes tipos de robots.

Examinar la estructura de un robot y la forma de moverse.

CIM ROBOTICA 1 17
Componentes de los Sistemas Robóticos
La Misión de un Sistema Robótico

La misión de casi todos los sistemas robóticos es ejecutar un trabajo en concreto.


La mayoría de trabajos de rellenado pueden ser realizados usando un sistema de
robótica básico, un ejemplo es el mostrado en la figura. Sin embargo, un trabajo
específico puede requerir algunas veces que intervengan con el sistema de
robótica otras herramientas ó dispositivos, como una banda transportadora.

Los principales componentes de todos los sistemas robóticos son los siguientes:

-Manipulador y Elemento Terminal

-Controlador

-Terminal del Programador

CIM ROBOTICA 1 18
Manipulador y Elemento Terminal

El sistema robótico hace su trabajo usando un elemento terminal como una pinza . El
elemento terminal está conectado al manipulador del robot. El manipulador,
normalmente llamado brazo del robot ó brazo robótico, mueve el efecto terminal
consigo dentro del entorno de trabajo (rango de trabajo).

Controlador

El controlador controla la alimentación suministrada a la unidad de direccionamiento


del manipulador; así controla los movimientos del manipulador. Hidráulica,
neumática ó sistemas de direccionamiento eléctricos se usan para alimentar el robot.
El controlador también recibe y ordena al robot que ejecute comandos de
programación desde la terminal del programador.

CIM ROBOTICA 1 19
Terminal del Programador

La Terminal del Programador está compuesta por un lenguaje/software de


programación fácil de usar instalado en un ordenador. El lenguaje de programación se
compila a lenguaje código máquina, enviado y ejecutado por el controlador. La misión
del ordenador es permitir que los humanos programen el controlador, definiendo así las
acciones del manipulador.

Actuadores y Sensores

Para desarrollar tareas específicas, los tres componentes básicos de los sistemas
robóticos se integran con actuadores y sensores , según se necesite.

-Actuadores, como una pistola de soldadura, se usan para ampliar las capacidades
del robot para desarrollar tareas especiales.

-Sensores, como sensor de temperatura, sensor de nivel ó un sistema de visión,


permiten que el sistema monitorice, controle y responda a varias condiciones.

CIM ROBOTICA 1 20
Tipos de Articulaciones del Robot

¿Qué es una articulación?

Una articulación es un lugar ó una parte en la que se unen dos piezas ú


objetos. Por ejemplo, su muñeca es la articulación que conecta su mano y
su brazo.

Manipuladores de Robot están construidos por rígidos segmentos


conectados por articulaciones que permiten que una unión se mueva
relativa a la otra. Definir tipos de articulaciones que permitan diferentes
tipos de movimiento relativo entre uniones. En esta actividad explorará dos
tipos diferentes de articulaciones: prismáticas y de revolución.

CIM ROBOTICA 1 21
Articulación Prismática

Las articulaciones prismáticas están formadas por dos uniones anidadas que
se desplazan dentro y a lo largo de cada una, como la antena de un coche. El
movimiento relativo entre las uniones se produce en línea recta,
extendiéndose ó retrayéndose una de las uniones.

El figura del visor muestra una articulación prismática, con la unión gris
moviéndose a lo largo de la unión marrón. Click en la flecha de la izquierda de
la figura para mover la unión gris hacia arriba, ó de la derecha para mover la
unión gris hacia abajo, a lo largo de la unión granate.

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CIM ROBOTICA 1 22
Articulaciones de Revolución

Las articulaciones de revolución permiten que una unión gire sobre un


único eje en el otro, como una puerta y su bisagra.

El figura del visor muestra una articulación de revolución, como la unión


naranja puede girar alrededor de la unión gris. Click en la flecha una vez
para girar la unión hacia arriba, y luego click de nuevo en la flecha para
girar la unión hacia abajo.

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CIM ROBOTICA 1 23
Tipos de Robots

Clasificación de Robots

Los robots pueden ser clasificados en cinco grupos. El código usado para
estas clasificaciones consiste en un conjunto de tres letras. Estas letras se
refieren a los dos tipos de articulaciones en el orden en el que se
encuentran, empezando por la articulación más cercana a la base. R es
para de revolución y P para prismáticas. Por ejemplo, RPP indica un robot
cuya articulación base es de revolución (puede girar) y cuya segunda y
tercera articulaciones son prismáticas (extender y retraer).

El robot de la derecha se definiría como un robot RRR. Su primera (base),


segunda (hombro) y tercera (codo) articulaciones son articulares de
revolución.

CIM ROBOTICA 1 24
Robots Cartesianos

Las primeras tres articulaciones de un robot Cartesiano son articulaciones


prismáticas lineales. Sin embargo los robots Cartesianos se denominan
PPP.

Como se indicó en la figura de la derecha, los robots tipo Cartesiano


pueden extenderse ó retraerse a lo largo del eje-Y en articulaciones
prismáticas 1 y 2. El robot puede extenderse ó retraerse a lo largo del eje Z
en la articulación prismática 3.

El robot no puede moverse a lo largo del eje-X.

CIM ROBOTICA 1 25
Robots tipo cilíndrico

Un robot manipulador tipo cilíndrico posee un eje giratorio y dos ejes


prismáticos, y se denomina RPP.

Como se indicó en la figura, los robots tipo cilíndrico pueden girar alrededor
del eje-Z en articulaciones de revolución 1 y extenderse ó retraerse a lo largo
de los ejes Z y X en articulaciones 2 y 3 respectivamente.

El robot no puede moverse a lo largo del eje-X.

CIM ROBOTICA 1 26
Robots Esféricos

Un robot tipo esférico tiene dos articulaciones de revolución y una articulación


prismática y se denomina RRP

Como se indicó en la figura de la derecha, el robot puede girar alrededor del


eje-Z en articulaciones de revolución 1, y alrededor del eje-Y en articulaciones
de revolución 2. El robot puede extenderse ó retraerse a lo largo del eje X en la
articulación prismática 3.

CIM ROBOTICA 1 27
Robots Horizontalmente Articulados (SCARA)

Un robot tipo SCARA tiene dos articulaciones de revolución y una articulación


prismática. Los Robot SCARA se denominan RRP. Los grandes robots SCARA
tienen en algunas ocasiones la primera articulación prismática, en cuyo caso se
llaman PRR.

Como se indicó en la figura de la derecha, los robots tipo SCARA pueden girar
alrededor del eje-Z en articulaciones de revolución 1 y 2. Estos robots también
pueden extender ó retraer el eje Z en la articulación prismática 3.

CIM ROBOTICA 1 28
Robots Verticales Articulados

En un robot vertical articulado las primeras tres articulaciones son de revolución


RRR. Como la construcción es equivalente a la estructura de un brazo humano,
este tipo de robot se llama en alguna ocasiones antropomórfico, que significa
como-humano.

Como se indicó en la figura, un robot vertical articulado puede girar relativo al


eje-Y en articulaciones de revolución 1 y 2. El robot puede girar a lo largo del
eje Z en la articulación de revolución 3

CIM ROBOTICA 1 29
Robot usado en este módulo

En este módulo trabajaremos con un robot conocido como SCORBOT-ER9 .


El robot SCORBOT-ER9 es un robot vertical articulado, lo que quiere decir
que gira sobre un plano vertical (arriba y abajo), alrededor de su eje de
rotación.

El SCORBOT-ER9 está compuesto por las siguientes Articulaciones : base,


hombro, codo, elevación de muñeca y giro de muñeca, como se muestra
en la figura.

CIM ROBOTICA 1 30
Ejes de direccionamiento del manipulador
Unidad de accionamiento

Cada articulación del manipulador se maneja usando una unidad de accionamiento


eléctrica. Una unidad de accionamiento tiene dos componentes:

-Un motor DC que convierte la potencia eléctrica suministrada por el controlador en


potencia mecánica que mueve el elemento terminal.

-Un sensor de rotación, conocido como encoder, que mide el giro de la unidad de
accionamiento. La salida del sensor se entrega al controlador.

CIM ROBOTICA 1 31
Sistema de control de Robótica
La misión del Controlador

La misión del controlador del robot es controlar la posición del elemento terminal del
manipulador. El controlador realiza esta tarea controlando la alimentación eléctrica que
da a los motores.

Cada sistema de control puede ser clasificado como un sistema de lazo abierto ó un
sistema de lazo cerrado.

CIM ROBOTICA 1 32
Sistema de Control Lazo Abierto

En un sistema de control lazo abierto, el ángulo de eje del motor es controlado


mediante el control de la alimentación que llega al motor. La fuerza es ajustada por
el valor de referencia del usuario.

Este modo control se puede usar cuando la carga en el manipulador del robot es
relativamente fija. Cuando la carga en el manipulador varía en un intervalo muy
amplio, se debería usar un sistema de control lazo cerrado.

Sistema de Control Lazo Cerrado

En un sistema de control lazo cerrado, el encoder mide el ángulo eje del motor. La
salida del encoder se entrega al controlador, que compara la posición del manipulador
actual con el valor interface de usuario. De esta forma tanto el usuario como el sensor
afectan a la salida de alimentación del controlador.

El sistema de direccionamiento del SCORBOT-ER9 se controla en un sistema de lazo


cerrado. Cada motor está equipado con un encoder que permite lazo cerrado.

CIM ROBOTICA 1 33
Lenguaje de Programación: Software de Robótica RoboCell

RoboCell para el ER 9

RoboCell para el ER9 es un software de control de robótica que ofrece una


herramienta para programar y manejar robots muy fácil de usar. RoboCell integra el
software de control de robótica SCORBASE con software de simulación de sólidos en
3D.

Los robots y dispositivos virtuales de RoboCell copian totalmente las dimensiones y


funciones de los equipos SCORBOT, permitiendo que los usuarios tengan un entorno
de aprendizaje totalmente simulado y seguimiento gráfico del funcionamiento del robot.

En este módulo usaremos RoboCell para enseñar posiciones, escribir programas,


revisar aplicaciones de robótica y probar su ejecución offline usando un robot virtual
SCORBOT-ER9.

CIM ROBOTICA 1 34
Tareas con RoboCell

RoboCell permite experimentar con una amplia variedad de celdas simuladas, incluso
si la celda actual no existe realmente en el laboratorio. Los usuarios avanzados de
RoboCell pueden diseñar incluso objetos en 3D e importarlos a RoboCell para su uso
en celdas de trabajo virtuales.

Cuando usa el sistema RoboCell para desarrollar una tarea, debe realizar siempre los
siguientes pasos:

-1 Crear un nuevo proyecto RoboCell, ó abrir un proyecto existente.

-2 Definir (enseñar ó grabar) las posiciones requeridas.

-3 Escribir un programa de robótica con el SCORBASE que envíe el robot a


posiciones definidas.

En las siguientes actividades aprenderá cómo desarrollar cada uno de estos pasos.

CIM ROBOTICA 1 35
Actividad 3: Uso de un Software de Control de Robótica

En la actividad anterior se le introdujo en los componentes de un sistema de


robótica. En esta actividad explorará RoboCell, el software de simulación robótica
que usará en este módulo.

Esta actividad incluye las siguientes secciones:

-Software de simulación

-Componentes de la Ventana RoboCell

-Ventana 3D Image

-Ejecución de Programas

-Manipulación del Robot

CIM ROBOTICA 1 36
OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

-Revisar el papel del software de simulación

-Identificar componentes del software de control de robótica RoboCell

-Conocer las características y funcionalidad de la ventana 3D Image (Imagen 3D)

-Controlar los ángulos de visión en un software de control de robótica

-Ejecutar un ejemplo de programa de robótica

-Manipular un Robot

CIM ROBOTICA 1 37
MATERIALES

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

-Manejar el Software RoboCell para ER9

CIM ROBOTICA 1 38
Software de Simulación

Ventajas del software de simulación de robótica

En cualquier aplicación de robótica es esencial asegurarse de que la


inversión, formación y funcionamiento de cualquier proyecto de fabricación
automatizada están totalmente investigados e implementados con
seguridad.

Con la introducción de un software de simulación, estos pre-requisitos


pueden ser realizados con un considerable ahorro y sin sacrificar calidad.
La simulación da un entorno gráfico interactivo efectivo en el que se mejora
la forma en que se programan los robots en la industria.

CIM ROBOTICA 1 39
Posibilidades del Software de simulación

La simulación, calibración y programación de robots industriales es posible incluso


con un ordenador personal estándar de bajo coste. Como resultado, en un
número cada vez mayor de instalaciones de robótica se está planteando el uso de
simulaciones por ordenador.

La evaluación del sistema de manipulación automatizada usando paquetes de


simulación está alcanzando más y más importancia. Por ejemplo, la figura de la
derecha muestra la evaluación de una función de soldadura usando un software
de simulación.

El software de simulación es capaz de ejecutar robots de diferentes proveedores


en la misma célula de trabajo. Las nuevas tareas del robot se pueden programar
en cuestión de minutos, en lugar de días y semanas.

Play

CIM ROBOTICA 1 40
Proyectos RoboCell

Para trabajar con RoboCell, debe crear primero un nuevo proyecto RoboCell ó abrir
un proyecto existente. Cada proyecto RoboCell contiene los siguientes tres archivos:

-Archivo proyecto.

-Archivo posiciones Play

-Archivo de programa.

-Cuando se trabaja con simulación, el proyecto también incluye un archivo 3D


Graphics Cell (Gráficos 3D de la Célula).

Cuando se abre el proyecto, se abren automáticamente los tres (ó cuatro)


archivos relevantes. Cada vez que se guarda el proyecto, todos los archivos del
proyectos se sobrescriben.

Mueva el ratón sobre cada uno de los archivos de la imagen para identificar el
tipo de archivo.

CIM ROBOTICA 1 41
Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto
1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.

2 Ajustar la posición de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cómoda
tanto las instrucciones como la ventana RoboCell simultáneamente.

3 Vea los componentes de la ventana RoboCell.

4 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 42
Componentes de la Ventana RoboCell
Componentes de la Ventana

La ventana RoboCell que aparece por defecto cuando se accede a la aplicación se


compone de los siguientes elementos:

La barra menú, situada en la parte de arriba de la ventana RoboCell, tiene ocho


menús y cada uno contiene comandos RoboCell que se usan para manejar proyectos.

Los comandos de menú específicos se describirán en las siguientes actividades.

CIM ROBOTICA 1 43
La barra de herramientas situada
directamente bajo la barra menú,
está formada por botones que
permiten acceder rápidamente a los
comandos RoboCell más usados.
Los botones específicos de barras
de herramientas se describirán en
las siguientes actividades.

La ventana Program (Programa),


situada bajo la barra de herramientas
que está en la esquina superior
izquierda de la ventana RoboCell,
muestra el programa SCORBASE que
se ha escrito para el proyecto. Toda la
programación se hace en esta ventana.
Cada comando del programa se muestra
como una línea separada en la ventana
Program.

La ventana de Program se describirá


con gran detalle en la próxima actividad.

CIM ROBOTICA 1 44
La ventana 3D Image (Imagen 3D),
situada bajo la barra de herramientas
de la esquina superior derecha de la
ventana RoboCell, muestra una
simulación y animación en 3D del
robot y otros objetos de la célula de
trabajo.
La ventana 3D Image se describirá
con más detalle en esta actividad

El cuadro de diálogo Manual


Movement (Movimiento Manual),
localizado en la esquina inferior
izquierda de la ventana RoboCell,
permite manipular y mover el robot,
además de otros elementos de la
célula de trabajo.
El cuadro de diálogo Manual
Movement se describirá con más
detalle en esta actividad.

CIM ROBOTICA 1 45
El cuadro de diálogo Teach Positions
(Enseñar Posiciones), situado en la
parte inferior de la ventana RoboCell,
permite grabar y enseñar posiciones del
robot, además de otros periféricos de la
célula.
El cuadro de diálogo Teach Positions
se describirá con más detalle en las
actividades siguientes.

La ventana Workspace (Entorno de Trabajo),


situada en la esquina inferior derecha de la
ventana RoboCell, permite seleccionar
comandos de programación RoboCell para
usarlos en la ventana Program.

La ventana Workspace se describirá con más


detalle en las actividades siguientes.

Se pueden ver otras ventanas


seleccionándolas desde el menú View (Ver),
como aprenderá en las siguientes actividades.

CIM ROBOTICA 1 46
Modos de Trabajo de RoboCell
Play

Vistazo previo

RoboCell permite usar de manera eficiente el espacio disponible mostrando


sólo los componentes de ventana necesario para la tarea que se está
ejecutando.

Por ejemplo, cuando escribe un programa, no necesita ver la ventana 3D


Image.

Hay disponibles cuatro modos diferentes de trabajo - cada uno tiene una
configuración de ventana diferente. Los formatos se puede seleccionar en el
menú Window (Ventana) de la barra menú, como se muestra en la animación.

CIM ROBOTICA 1 47
Simulation & Teach (Simulación y Teach & Edit (Enseñar y Editar)
Enseñar)
Usar este modo cuando se necesite:
Usar este modo cuando se necesite:
-Grabar y enseñar posiciones.
-Grabar y enseñar posiciones.
-Escribir un programa de robótica.
-Ejecutar y evaluar un programa

CIM ROBOTICA 1 48
Run Screen (Pantalla Ejecutar) Project Screen (Pantalla Proyecto)

Usar este modo cuando se Usar este modo cuando se necesite:


necesite:
Revisar posiciones grabadas.
-Ejecutar y evaluar un programa.
Ejecutar y evaluar un programa.

CIM ROBOTICA 1 49
Tarea: Seleccionar Modos de Trabajo

Nota: Ejemplos y figuras mostrados en el Visor. Puede minimizar la ventana RoboCell


en cualquier momento para ver los ejemplos, y restaurarla luego para continuar con la
tarea.

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Seleccionar Window | Teach & Edit. La ventana del RoboCell muestra el modo
Teach & Edit (Enseñar y Editar).

CIM ROBOTICA 1 50
3 Seleccionar Window | Simulation & Teach. La ventana del RoboCell
muestra el modo Simulation & Teach (Simulación y Enseñar).

4 Seleccionar Window | Run Screen.

La ventana del RoboCell muestra el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar).

5 Seleccionar Window | Project Screen.

La ventana del RoboCell se muestra en modo Project Screen (Pantalla


Proyecto). En modo Project Screen aparece además de las ventanas
Program e 3D Image la ventana Positions (Posiciones). En la ventana de
Positions aparecen la lista de coordenadas de las posiciones que han
sido almacenadas en el proyecto, tal y como usted las aprendió en la
ultima actividad
6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 51
Ventana 3D Image

Descripción de la Ventana

La ventana 3D Image (Imagen 3D) muestra una simulación y animación en 3D del


robot y otros objetos de la célula de trabajo que responden directamente a todas las
funciones RoboCell y comandos SCORBASE, como manipulación de un eje, comandos
de movimiento y ejecución del programa.

La ventana 3D Image simula la pantalla de salida de una vídeo cámara. Puede


controlar la cámara para enfocarla en una vista clara de la célula de trabajo y el
movimiento del robot. En la siguiente tarea explorará las herramientas de visión
disponibles en la barra de herramientas.

CIM ROBOTICA 1 52
Barra de herramientas de la ventana 3D
Image

La ventana 3D Image contiene una barra de


herramientas que tiene iconos para las
funciones más usadas que son específicas
de esta ventana. Algunas de estas funciones
se describirán en esta actividad; las restantes
será describirán en actividades posteriores.

Herramientas de Visión

Las herramientas de visión permiten ajustar el ángulo de visión de la célula de trabajo en


la ventana 3D Image. Girando la imagen, ampliando ó disminuyendo el zoom de la
célula de trabajo y ajustando el ángulo de visión, puede ajustar el ángulo de visión para
conseguir unos requerimientos específicos.
Están disponibles las siguientes herramientas de visión:

-Girar.
-Ángulo.
-Zoom.

CIM ROBOTICA 1 53
Girar

Para girar la célula de trabajo, colocar el cursor


en cualquier lugar de la ventana 3D Image y:

Click con el botón derecho del ratón y arrastrar Play


a la derecha para girar el display en el sentido
contrario al de las agujas del reloj.

Click con el botón derecho del ratón y arrastrar


a la izquierda para girar el display en el
sentido de las agujas del reloj.

Ángulo

Para cambiar el ángulo de la célula de


trabajo, colocar el cursor sobre la barra de Play
desplazamiento vertical y arrastrarla arriba
y abajo como desee.

CIM ROBOTICA 1 54
Zoom

Para ampliar y disminuir el zoom de la célula de trabajo, colocar el cursor en cualquier


lugar de la ventana 3D Image y:

-Click con el botón derecho del ratón y arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom.

-Click con el botón derecho del ratón y arrastrar hacia abajo para reducir el zoom.

Play

Barra de Herramientas de la ventana 3D Image

Las herramientas de visión disponibles en la barra de herramientas de la


ventana 3D Image y en el menú 3D Image de la barra menú principal, se
muestran en la figura.

Revise cuidadosamente la descripción de cada opción para descubrir su


funcionalidad

CIM ROBOTICA 1 55
Tarea: Ajuste de la Visión de la Celda de Robótica RoboCell

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Activar modo Run Screen (Pantalla Ejecutar).

3 Click en el botón Top View (Vista Superior ó seleccionar Image | Top


View (Imagen | Vista Superior).

Como vió, Top View muestra un vista desde arriba de la celda de trabajo,
enfocada desde el centro de la imagen.

4 Click con el botón derecho del ratón y mantenerlo presionado. El cursor cambia
a una lupa .

CIM ROBOTICA 1 56
5 Arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom del cubo rojo.

Si es necesario, gire la celda de trabajo ó ajuste el ángulo de visión para que le ayude
a aumentar el zoom del cubo rojo.

6 Mostrar la vista desde arriba de la celda de trabajo (Vista Superior).

7 Click en el botón Redirect Camera (Redirigir Cámara) , ó seleccionar 3D Image |


Camera | Redirect Camera. El cursor cambia a una lupa y flecha

CIM ROBOTICA 1 57
La opción Redirect Camera le permite definir la posición que será el centro de la
pantalla.

8 Click sobre el cubo rojo.

9 Zoom sobre el cubo rojo.

El ángulo de visión se ajusta automáticamente para centrar el punto seleccionado -


en este caso, el cubo rojo

10 Click en Redirect Camera de nuevo para quitar la selección de esta


herramienta.

Si no quita la selección de esta herramienta, permanecerá activa y al hacer click


sobre la célula de trabajo se convertirá el objeto sobre el que hizo click en el
nuevo centro de la célula.

11 Zoom sobre el cubo rojo.

12 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 58
Ejecutando Programas
Opciones de Ejecutar un Programa

En las siguientes actividades aprenderá cómo crear programas de robótica. Cada


programa está compuesto por uno ó más comandos, los cuales tienen su propia línea
de programa.
RoboCell ofrece varias opciones para ejecutar programas, como se muestra en la tabla
de la derecha.
Revise cuidadosamente las descripciones de cada una de las opciones para descubrir
su funcionalidad.

CIM ROBOTICA 1 59
Tarea: Ejecutando un Programa Ejemplo

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Mostrar la vista desde arriba de la célula de trabajo.

3 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara de los cubos de
colores y la pinza.

4 Click en la primera línea del programa en la ventana Program.

5 Click ó Run | Run Single Cycle (Ejecutar | Ejecutar Ciclo Solo) para ver al
robot completar el programa.

El comando que se está ejecutando se ilumina en la ventana Program.

CIM ROBOTICA 1 60
6 Mostrar la vista desde arriba de la célula de trabajo.

7 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara de los cubos de
colores y la pinza del robot.

8 Click ó seleccionar 3D Image | Camera | Follow Me Camera (Imagen 3D |


Cámara | Sígueme Cámara).

El cursor cambia a un cuadro y flecha

La herramienta Follow Me Camera, como ha aprendido, permite seleccionar un


punto de enfoque al que sigue la cámara cuando el ángulo de visión se ajusta ó se
ejecuta la simulación.

Puede ser de mucha ayuda para seguir el funcionamiento del robot en una célula
con muchos elementos, ó para observar el ciclo de vida de una pieza en la célula -
de materia prima a producto terminado.

9 Click sobre la pinza del robot.

La pinza del robot será siempre el centro de la célula desde este momento (hasta
que se cancele la herramienta ó se seleccione otro objeto).

CIM ROBOTICA 1 61
10 Seleccionar la primera línea del programa en la ventana Program.

11 Ejecutar un ciclo del programa.

12 Quitar la selección de la herramienta Follow Me Camera.

Si no quita la selección de esta herramienta, permanecerá activa y al hacer click sobre


la célula de trabajo reseteará el enfoque de la opción Follow Me Camera.

13 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 62
Manipular el Robot

Cuadro de diálogo Manual Movement

El robot no sabe dónde ir, cómo llegar ó qué hacer cuando alcanza su objetivo.
Usted debe guiarle y enseñarle. RoboCell contiene comandos y herramientas que
permiten manipular (mover) el robot.

El cuadro de diálogo Manual Movement (Movimiento Manual) modo Joints


(ejes), mostrado a la derecha, permite asumir el control directo del robot y los ejes
periféricos. Haciendo clic con el ratón sobre el botón correcto del cuadro de
diálogo ó presionando las teclas correctas, puede mover los ejes del robot.

CIM ROBOTICA 1 63
Mover los Ejes del robot

La tabla de la derecha muestra una lista de las botones ó teclas a presionar


para mover los ejes del robot.

Fíjese en el movimiento que se produce en cada eje al presionar cada botón.

El movimiento del brazo del robot a lo largo de un eje continua mientras se


presiona el botón ó la tecla; ó hasta que el robot alcanza su límite.

CIM ROBOTICA 1 64
Tarea: Límites de Trabajo del Robot
En esta tarea practicó moviendo
varias articulaciones del robot.

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Mostrar la vista desde arriba de la célula.

3 Click 1/Q en el cuadro de diálogo Manual Movement, ó usar las mismas teclas del
teclado para girar la base del robot hasta que se produzca una parada mecánica.

Cuando el robot detecta una parada mecánica, aparece un mensaje de error. Minimizar
la ventana RoboCell para ver un ejemplo de este mensaje de error en el Visor.

4 Click en OK y girar la base del robot en la dirección contraria hasta que se produzca una
parada mecánica.

Acaba de ver los límites de trabajo de la base del robot

CIM ROBOTICA 1 65
5 Mover las otras articulaciones del brazo del robot:

-Click 2/W para mover el hombro.

-Click 3/E para mover el codo.

-Click 4/R para mover la muñeca (elevación).

-Click 5/T para mover la muñeca (giro).

6 Localizar los límites de trabajo de otra de las articulaciones del robot.

7 Usar las teclas 2/W y 3/E para bajar el brazo del robot hacia la mesa.
Continuar moviendo el brazo tan abajo como sea posible, hasta que impacte
con la mesa.

Cuando el robot impacta con la mesa, aparece un mensaje de aviso.


Minimizar la ventana RoboCell para ver un ejemplo de este mensaje en el
Visor.

CIM ROBOTICA 1 66
8 Click en OK.

9 Mover el brazo del robot cerca y lejos de la mesa (click en las teclas 2/W y 3/E).

10 Click para abrir la pinza del robot.

11 Ahora haga click para cerrar la pinza del robot.

En actividades posteriores, aprenderá la importancia de abrir y cerrar la pinza del robot.

12 Click aquí para cerrar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 67
Actividad 4: Grabar Posiciones del Robot
En la actividad anterior aprendió cómo mover el robot. En esta actividad
aprenderá cómo grabar una posición del robot, a la que puede enviar el robot.
Cubrirá los siguientes temas:

Home del Robot

Grabar Posiciones Absolutas

Mover el robot a una Posición Grabada

Sistema de Coordenadas Ejes

Sistema de Coordenadas Cartesianas

Cuadro de diálogo Manual Movement

CIM ROBOTICA 1 68
OBJETIVOS
En esta actividad llevará a cabo lo siguiente:

Home de un robot

Definir el punto central de herramienta de un robot

Comparar los sistemas de coordenadas Ejes y Cartesianas

Grabar posiciones absolutas

Enseñar posiciones de robótica usando coordenadas

CIM ROBOTICA 1 69
MATERIALES

En esta actividad usted necesitará lo siguiente:

-Software RoboCell para ER9

CIM ROBOTICA 1 70
Home
Play

¿Cuál es la Posición Home?

La posición home es una posición específica del brazo del robot en el espacio.
Es un punto de referencia inicial para el robot y permite una repetición segura
de programas y movimientos. El robot debe hacer home (volver a su posición
inicial) al encender el sistema.

Por ejemplo, en la animación de la derecha el robot está en su posición home.


Click en el botón Activate para mover el robot a otra posición.

Click en el botón una segunda vez para hacer home el robot. Vea que al hacer
home, el robot vuelve a su posición inicial.

CIM ROBOTICA 1 71
¿Cómo hace Home?

El robot busca su posición home (inicial) mediante los microinterruptores


montados sobre cada una de las articulaciones del robot y monitorizados por el
controlador, en la figura se muestra un ejemplo. El microinterruptor está liberado
(ON) en ciertas posiciones, y detenido (OFF) en otras ciertas posiciones.

La rutina home de SCORBASE mueve cada articulación separadamente y


chequea el estado de cada microinterruptor. Como el proceso de home mueve y
chequea cada eje, el software indica si el eje ha alcanzado ó no la posición home.
La posición home para cada articulación es el punto en el que el microinterruptor
pasa de ON a OFF.

CIM ROBOTICA 1 72
Home del Robot Simulado

Cuando trabaja con el robot simulado, cuya posición home se muestra en la figura,
el robot hace home haciendo click en el botón Reset Workcell (Resetear Celda de
Trabajo) en la barra de herramientas de la ventana 3D Image, ó seleccionando 3D
Image | Reset Workcell (Imagen 3D | Resetear Celda de Trabajo).

Todos los objetos de la celda de trabajo vuelven a sus posiciones originales cuando
se resetea toda la celda de trabajo.

Play

CIM ROBOTICA 1 73
Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto

Nota: Ejemplos y figuras mostrados en el Visor. Puede minimizar la ventana RoboCell


en cualquier momento para ver los ejemplos, y restaurarla luego para continuar con la
tarea.

1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.

El proyecto es similar al proyecto que usó en la actividad anterior, pero ha sido


modificado.

2 Ajustar la posición de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cómoda tanto
las instrucciones como la ventana RoboCell simultáneamente.

CIM ROBOTICA 1 74
3 Usar las herramientas de visión para ajustar la celda a un ángulo y posición de visión
más cómoda.

Indicación: Cuando encuentre una visión cómoda, click en Save Camera Position
(Guardar Posición de Cámara) para guardar la posición. Cada vez que vuelve a
resetear ó abrir la celda en el futuro, se abrirá esta nueva vista.

4 Ejecutar un ciclo del programa haciendo click en Run Single Cycle (Ejecutar un
Ciclo) .

5 Click en la primera línea del programa para seleccionarla.

6 Ejecutar otro ciclo del programa.

7 Resetear la celda de trabajo para hacer home el robot y todos los objetos de la célula.

8 Seleccionar la primera línea del programa.

9 Ejecutar un ciclo del programa.

Como el robot fue enviado a la posición home, y los objetos que quedaban en la célula de
trabajo volvieron a la posición original, el programa completo un ciclo completo.

10 Click aquí para cerrar RoboCell


CIM ROBOTICA 1 75
Grabar Posiciones Absolutas
Play
¿Qué es la Posición de un Robot?

En la actividad anterior, aprendió la manipulación básica del robot. Una vez


que haya movido el robot a una posición en el espacio, puede grabar esa
posición. Una vez que se graba una posición, puede ordenar al robot que
vaya a ella.

Una posición grabada es un conjunto de coordenadas que definen la


distancia que se ha movido cada eje en relación a la posición home. Estas
coordenadas se miden mediante encoders que están unidos al motor y
envían las señales correspondientes, ó pasos de encoder, al controlador.

Por ejemplo, en la animación, se envía el robot a una posición predefinida


cuando se activa.

Antes de salir de RoboCell, debería guardar en un proyecto las posiciones


grabadas. El proyecto, incluidas las posiciones, pueden ser cargadas
posteriormente y ser utilizadas en otra fecha posterior.
CIM ROBOTICA 1 76
Tarea: Grabar Posiciones
Las posiciones están grabadas en cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar
Posiciones). Cada posición (las coordenadas de robot cuando fue grabada la
posición) se representa por un número.

1 Click aquí para abrir el proyecto para esta tarea en Robocell.

2 Usando el cuadro de diálogo Manual Movement (Movimiento Manual), traer el


brazo del robot a la posición mostrada en la derecha.

Indicación: Necesitará mover el hombro, codo y giro del robot.

CIM ROBOTICA 1 77
Indicación: Para ver un ejemplo de estos pasos, click en Play para ver la animación.

3 Seleccionar el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar Posiciones).

-En el cuadro Position Number (Número de Posición), introduzca 1.

-Click en el botón Record Position (Grabar Posición) .

Acaba de guardar la posición #1.

Play

CIM ROBOTICA 1 78
4 Traer el brazo del robot a la posición mostrada en la figura, y grabar esta
posición como #2 .

5 Traer el brazo del robot a la posición mostrada en la figura, y grabar esta


posición como #3 .

6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 79
Moviendo el Robot Play
Cuadro de Diálogo Teach Positions

El cuadro de diálogo Teach Positions (Simple) (Enseñar Posiciones - Simple) - y la


Lista de Comandos RoboCell, como aprenderá en la siguiente actividad, ofrecen dos
opciones para ordenar que el robot se mueva a una posición:
Go to Position (Ir a la Posición). Este comando envía al robot a una posición
grabada a lo largo de la trayectoria más corta calculada por el controlador, no
necesariamente en línea recta, normalmente en trayectoria curva. Se llama
movimiento punto a punto (PTP).

Click en el botón PTP de la animación para ver este tipo de movimiento.

Go Linear to Position (Ir Lineal a la Posición). Este comando envía al robot a


una posición grabada en línea recta. Se llama movimiento de continuous path (CP)
(trayectoria continua).

Click en el botón TCP de la animación para ver este tipo de movimiento.

CIM ROBOTICA 1 80
5 Enviar el robot a la posición #2.
Tarea: Ejecutando Movimientos
6 Enviar el robot a la posición #3.

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 7 Ahora envíe el robot a la posición
#1 usando el comando Go Linear to
2 Resetear la celda de trabajo. Position (Ir Lineal a Posición) .

3 En el cuadro de diálogo Teach Positions 8 Observar las diferencias.


(Enseñar Posiciones), click en el flecha junto al
cuadro Position Number para ver la lista de 9 Click aquí para minimizar la
posiciones grabadas. ventana RoboCell
4 Seleccionar 1, y entonces click en Go to
Position (Ir a Posición) .
El robot se moverá a la posición #1.

CIM ROBOTICA 1 81
Sistema de Coordenadas Ejes

Movimiento de Eje

Hasta ahora controló los movimientos del robot moviendo las Articulaciones del robot para
cambiar la posición de los ejes, como se muestra en la animación.

Encoders, que siguen la cantidad de movimiento realizado por una articulación en relación
a la posición home, muestran la posición de los ejes del robot. Cuando se mueven los ejes,
los encoders unidos al robot generan una serie de señales eléctricas.

Play

Grabar Posiciones en Sistema de Coordenadas de Ejes

El numero de señales producidas por un encoder es proporcional a la cantidad de


movimiento del eje. El controlador del robot cuenta las señales y determina cuánto se
ha movido un eje.

Cuando se graba una posición en sistema de coordenadas de Ejes, las coordenadas


de la posición especifican la posición exacta de los ejes en pasos de encoders.

CIM ROBOTICA 1 82
Sistema de Coordenadas Cartesianas

¿Qué es el TCP?

Otra forma de controlar el robot se basa en controlar la situación, posición y


movimientos de la herramienta que está unida al brazo del robot, como se
muestra en la animación.

El sistema de control monitoriza y controla la localización y velocidad de un punto


en particular de la herramienta, conocido como Tool Center Point (TCP) (Punto
Central de la Herramienta).

Play

CIM ROBOTICA 1 83
Posiciones Cartesianas

La posición del TCP del robot está especificada por un sistema de coordenadas
Cartesianas ó XYZ. En un sistema de coordenadas Cartesianas, cada
punto/posición tiene un único y singular conjunto de tres números, juntos se conocen
como coordenada del punto. El primer número representa la distancia (en
milímetros) del TCP a lo largo del eje X. El segundo número representa la distancia
del TCP a lo largo del eje Y, y la tercera a lo largo del eje Z. El signo de la
coordenada (+ ó -) indica la dirección a lo largo de cada eje.

Las coordenadas del origen (donde interseccionan los ejes) son (0, 0, 0). En el
sistema de robótica, el centro de la base del robot sobre la mesa se define como el
origen.

Para completar la definición de la posición, elevación y giro se especifican en


unidades de ángulo (grados).

CIM ROBOTICA 1 84
Cuadro de diálogo Manual Movement (XYZ)

Movimientos Cartesianos con el cuadro de diálogo Manual Movement

El cuadro de diálogo Manual Movement, con el que trabajó en la actividad


previa, permite mover el TCP a lo largo de los ejes X, Y y Z, además ajustar la
elevación y el giro de la pinza.

Haciendo click con el ratón sobre la pantalla, ó presionando las teclas apropiadas
del teclado, puede mover el TCP como hizo en modo Joints (Ejes) en la
actividad anterior.

CIM ROBOTICA 1 85
Mover el TCP

La tabla de la derecha muestra una lista de las formas de hacer click


sobre los botones ó presionar las teclas del teclado para mover el TCP.

CIM ROBOTICA 1 86
Tarea: Manipulando el Robot en el Sistema de
Coordenadas XYZ

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Resetear la celda de trabajo.

3 Mostrar la vista desde arriba de la célula.

4 Seleccionar 3D Image | Show Origin (Imagen 3D | Muestra Origen) para ver


el punto de origen de la célula de trabajo.

5 Usar las herramientas de visión para tener una visión cómoda del robot.

6 En el cuadro de diálogo Manual Movement, seleccionar el botón radio XYZ.

CIM ROBOTICA 1 87
7 Mover el TCP en línea recta a lo largo de los ejes X y Z, alternativamente, hasta que el
robot alcance la posición mostrada aquí. Ajustar el ángulo de visión.

8 Resetear la celda de trabajo.

9 En el cuadro de diálogo Manual Movement, seleccionar botón radio Joints


(Articulaciones).

10 Mover el TCP en línea recta a lo largo de los ejes X Y Z, hasta que el robot alcance la
posición mostrada aquí.

11 Click aquí para cerrar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 88
Actividad 5: Programación de una tarea simple de Coger y
Dejar
En las actividades anteriores practicó con una gran variedad de métodos para grabar posiciones del
robot. En esta actividad usará posiciones del robot para escribir un programa de robótica simple. Esta
actividad incluye las siguientes secciones:

Comandos Record y Teach

Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones

Herramientas de Programación

Programación y Ejecución de un Programa de Robot

CIM ROBOTICA 1 89
OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

-Grabar posiciones de robot separadas.

-Enseñar posiciones de robot separadas.

-Grabar posiciones usando la utilidad del software de simulación que envía el robot a los objetos.

-Programar y ejecutar un programa básico de robótica.

CIM ROBOTICA 1 90
MATERIALES

En esta actividad usted usará lo siguiente:

-RoboCell software para ER9.

-A carpeta personal en el disco duro del ordenador ó diskette.

CIM ROBOTICA 1 91
Comandos Record y Teach
Grabar Posiciones

A pesar de que los términos Enseñar y Grabar se usan con frecuencia indistintamente en
robótica, el software RoboCell hace distinciones entre los dos.

-La opción Record Position (Grabar Posición) se usa para grabar una posición de
acuerdo a las coordenadas actuales del robot.
-La opción Teach Position (Enseñar Posicion) se usa para grabar una posición
introduciendo valores para cada una de las coordenadas de la posición.

La opción Record Position es siempre utilizada


cuando definimos una posición respecto a las
actuales coordenadas del robot. Usar este comando
si no se conocen las coordenadas exactas de una
posición que quiere usar en su programa. Como verá
en las actividades siguientes, mover la herramienta a
una posición exacta puede ser bastante difícil.

La opción Record Position es siempre utilizada


cuando definimos una posición respecto a las
coordenadas de las articulaciones.

CIM ROBOTICA 1 92
Enseñar Posiciones

La opción Teach Position se usa para grabar una posición introduciendo valores
para cada una de las coordenadas de la posición. Usar este comando si se conocen
las coordenadas exactas de una posición que quiere usar en su programa.

Esta opción Teach Position se usa siempre para definir una posición de acuerdo a
las coordenadas XYZ.

CIM ROBOTICA 1 93
Modificar una Posición

La opción Teach Position es más efectiva cuando se usa para


modificar posiciones, es decir, para cambiar solo una de las
coordenadas de la posición. Puede usar esta opción para ajustar la
situación de una posición.
También puede usar las coordenadas de una posición existente para
crear una nueva posición que difiera levemente de la primera.

Enseñará posiciones en RoboCell usando el cuadro Teach Positions,


mostrado a la derecha, donde introducirá coordenadas XYZ y ángulos
de Elevación y Giro.

CIM ROBOTICA 1 94
Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto
1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.

Vea que la ventana Program está vacía. En esta actividad escribirá un nuevo
programa, en lugar de usar el que se le ha proporcionado.

2 Usar las herramientas de visión para tener una visión clara de la pinza del robot y
del bloque amarillo.

3 Guardar la posición de la cámara.

4 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 95
Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones

Especificaciones del Programa

En esta actividad programará el robot para que mueva un cubo 100mm hacia
atrás de su posición original en la mesa. Programará el robot para que coloque el
cubo en esta nueva posición, como aparece en la figura de la derecha.

Como puede haberse dado cuenta en la figura, las posiciones se numeran de tal
forma que ayuden a recordar la localización específica.

Todas las posiciones a nivel de la mesa se dan en números de un dígito.

Las posiciones que están directamente sobre posiciones de un dígito se nombran


añadiendo diez unidades al número de la posición sobre la que están.

CIM ROBOTICA 1 96
Requerimientos del Programa

Para que el robot mueva el cubo, debe hacer lo siguiente:

-Buscar la localización del cubo en el sistema Cartesiano y definir la


localización como posición #1.

-Definir las siguientes tres posiciones (#11, #2 y #12) a través de las que el
robot moverá la herramienta y el cubo.

-Escribir un programa que enseñe al robot cómo realizar el trabajo.

Play

CIM ROBOTICA 1 97
Tarea: Grabar y Enseñar Posiciones
1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Para mover el robot a lo largo de sus ejes X, Y y Z, la posición del robot se debe
mover hasta la mostrada en la figura. Se puede hacer moviendo las articulaciones
del robot así:

-Mover la articulación hombro del robot hasta un ángulo de 45º.

-Mover la articulación codo del robot hasta que esté casi en paralelo con la mesa.

-Ajustar el giro de la pinza del robot hasta que la pinza está en un ángulo del
brazo del robot de 90º.

CIM ROBOTICA 1 98
3 Seleccionar el botón radio XYZ e n el cuadro de diálogo Manual Movement.

4 Click en el cuadro de diálogo Manual Movement abrir la pinza del robot

En esta célula de trabajo el cubo estaba colocado para que su coordenada Y sea -
42. Como la coordenada inicial Y de la pinza es -42, necesitará manipular el robot
a lo largo de los ejes X (hacia adelante y hacia atrás), Y (izquierda y derecha), y Z
(arriba y abajo) para alcanzar el cubo.

La posición de la pinza requerida para agarrar el cubo aparece en la figura.

CIM ROBOTICA 1 99
5 Usar los botones del cuadro de diálogo Manual Movement para mover el TCP
hasta que el cubo esté entre los dedos abiertos de la pinza, como se muestra en la
figura.

Nota: Antes de empezar, vea las notas de esta página y la siguiente para ver
las recomendaciones sobre la manipulación de la pinza.

-Asegúrese de que los extremos de la pinza no tocan la mesa ni el cubo.

-Cuanto más lento se mueve el robot, con más precisión se detiene.

CIM ROBOTICA 1 100


Cuando esté cerca del cubo, fijar la velocidad en el cuadro de diálogo Manual
Movement a una velocidad menor seleccionando 1 en el campo Speed (Velocidad).

La habilidad de detenerse con precisión en una posición se denomina resolución. Por


defecto, la velocidad configurada es 5. Velocidad 10 es la configuración más rápida;
velocidad 1 es la velocidad más lenta.

Mover la herramienta arriba/abajo y hacia delante/detrás hasta que el cubo se sitúe


entre las mordazas de la pinza. Usando las herramientas de visión, gire la imagen para
asegurarse que la pinza está bien posicionada.

6 Cuando esté satisfecho con la posición de la pinza, click en el cuadro de diálogo


Manual Movement para cerrar la pinza. El cubo debería estar centrado entre los dedos
de la pinza.

7 Abrir las garras de la pinza.

El robot está ahora en la posición #1, hasta que grabe esta posición.

8 En el cuadro de diálogo Teach Positions (Simple), grabar la posición actual del robot
como posición #1.

Ahora la posición #1 está memorizada. Ahora enseñará las tres posiciones requeridas
para desarrollar la tarea.

CIM ROBOTICA 1 101


9 Click en Expand (Expandir) del cuadro de diálogo Teach Positions.

El cuadro de diálogo Teach Positions (Simple) (Enseñar Posiciones - Simple) se


amplía con Teach Positions (Expanded) (Enseñar Posiciones - Expandido), que
contiene opciones adicionales.

10 Click en Get Position (Aprender Posición). Las coordenadas de la posición


actual TCP (#1) se muestran en los campos correspondientes del cuadro de
diálogo, como se muestra en la figura.

Vea que sus coordenadas difieren ligeramente de las coordenadas mostradas.

Play

CIM ROBOTICA 1 102


11 En el cuadro de diálogo Teach Positions (Expanded), haga lo siguiente para enseñar
las coordenadas de la posición #11.

-Añadir 40 a la coordenada Z de la posición #1. Introduzca el nuevo valor para Z, dejando


todas las otras coordenadas intactas.

-En el campo Position Number (Número de Posición), introduzca 11.

-Click en Teach (Enseñar).

Ha enseñado la posición #11.


Play
12 Click . Se mueve el TCP a la nueva posición.

CIM ROBOTICA 1 103


13 Enseñar posición #2 de la misma forma que enseñó la posición #11, esta vez
reste 100 de la coordenada X grabada para la posición #1. Esto fijará la posición #2
como una posición 100mm detrás de la posición #1 que está sobre la mesa, según
las especificaciones.

Indicación: Recuerde que la primera posición seleccionada es la #1 de la lista


Position Number (Número de Posición) y debe hacer click en Get Position (Tomar
Posición).

14 Enseñar posición #12 de la misma forma que enseñó la posición #11, esta vez
añadiendo 40 a la coordenada Z grabada para la posición #2.

15 Resetear la celda de trabajo.

16 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 104


Herramientas de Programación

Etiqueta Comandos

En esta tarea programará el robot de acuerdo a las especificaciones descritas


en la sección Mover un Cubo grabando cuatro Posiciones.

Los comandos de programación RoboCell que usará se encuentran en la


etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace (Entorno de
Trabajo), mostrada a la derecha.

Como puede ver, los comandos están divididos en tres grupos, cada uno de
ellos controla un aspecto diferente del programa del robot.

CIM ROBOTICA 1 105


Comandos de Control de Ejes

En esta actividad usará los siguientes comandos del grupo Axis Control (Control
de Ejes):

-OG Open Gripper (Abrir Pinza): Abre la pinza del robot


-CG Close Gripper (Cerrar Pinza): Cierra la pinza del robot
-GP Go to Position (Ir a la Posición): Envía el robot a una posición seleccionada

Doble click sobre un comando para seleccionarlo. El comando se añadirá como


una línea nueva (tras la línea actualmente seleccionada) en su programa. Si el
comando requiere parámetros, se mostrará un cuadro de diálogo.

Play

CIM ROBOTICA 1 106


Tarea: Escribiendo un Programa de Robótica Sencillo
Click aquí para restaurar la ventana Robocell. Activar modo Teach & Edit
(Enseñar y Editar). La ventana de Program y de Workspace son expandibles,
como puede ver.

2 Doble click sobre la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta


Commands (Comandos) de la ventana Workspace (Espacio de trabajo).

3 Doble click sobre OG.


El comando abrir pinza es añadido en la primera linea del programa de la
Ventana de Program.

Nota:También puede introducir comandos en la ventana Program usando el


teclado (escribir OG).

Play

CIM ROBOTICA 1 107


4 Doble click ó escribir GP.
El cuadro de diálogo Go to Position (Ir a Posición) aparece, como se ve en la
figura.

5 En el campo Target Position (Posición Objetivo), introducir (posición) 11.

6 Seleccionar Fast (Rápido) como velocidad, y luego click en OK.

El comando para Go to Position 11 Fast (Ir a Posición 11 rápido) se añade a la


segunda línea del programa en la ventana Program.

7 Añadir de nuevo el comando GP, estableciendo la posición objetivo como 1 y la


velocidad como 1 (la velocidad menor).

Play

CIM ROBOTICA 1 108


El robot debería alcanzar siempre una pieza a baja velocidad para asegurarse la
precisión y seguridad.

8 Doble click ó escribir CG.

9 Añadir el comando GP, estableciendo la posición objetivo como 11 y la velocidad


como rápido.

10 Añadir un comando enviando el robot a la posición #12 rápido.

11 Añadir un comando enviando el robot a la posición #2 a velocidad 1

12 Añadir un comando para abrir la pinza.

13 Añadir un comando moviendo el robot a la posición #12 rápido.

14 Compare el programa que escribió con el siguiente:

1- Open Gripper 6 -Go to Position 12 fast


2 -Go to Position 11 fast 7 -Go to Position 2 speed 1
3 -Go to Position 1 speed 1 8 -Open Gripper Play
4 -Close Gripper 9 -Go to Position 12 fast
5 -Go to Position 11 fast

CIM ROBOTICA 1 109


Tarea: Guardando un Proyecto de Robot
Antes de ejecutar su programa, guarde su programa y las posiciones en un único archivo.

1 Seleccionar File | Save Project As (Archivo | Guardar Proyecto como)

El cuadro de diálogo Save Project (Guardar Proyecto) aparece, como se ve en la figura.

Precaución: No hacer click en el botón Guardar ó en la opción Guardar del menú


Archivo. Seleccionando cualquiera de estas opciones, sobrescribirá el proyecto
ACT5. Usted necesita guardar su fichero bajo un nuevo nombre.

CIM ROBOTICA 1 110


Ahora creará una carpeta personal en el disco duro en la que guardará todo su trabajo.
Otros alumnos pueden usar el ordenador para desarrollar las mismas actividades. Por
esta razón es obligatorio que guarde sus archivos en una única carpeta con nombres
únicos.

2 Click en el cuadro combinado Save in (Guardar en) para seleccionar la unidad y


directorio del disco duro en el que desea guardar su trabajo.

3 Click en New Folder (Nueva Carpeta) del cuadro de diálogo Save (Guardar).

Se añade un nuevo directorio.

CIM ROBOTICA 1 111


4 Reemplazar (renombrar) el título Nueva Carpeta por USER, reemplazando las
letras U-S-E-R por un término de cuatro caracteres que represente su nombre ó
nombre de grupo y presione [Enter].

Desde ahora, cuando las instrucciones pidan que guarde ó cargue de su carpeta
personal (USER), asegúrese de que usa la carpeta que nombró aquí.

5 Doble click sobre la carpeta USER para añadirla.

6 En el campo File Name (Nombre de Archivo), introduzca USER5.

No escribir "USER" . En su lugar, reemplace las letras U-S-E-R por un nombre de


cuatro caracteres que represente su nombre ó nombre de grupo. El nombre del
archivo, debería ser, por ejemplo JANE3 ó FOXY3.

No usar un tipo de extensión como nombre de archivo. RoboCell asigna


automaticamente la extension.

7 Elegir Save (Guardar) para cerrar el cuadro de diálogo.

CIM ROBOTICA 1 112


Tarea: Ejecutando un Programa de Robótica
Play
1 Activar modo Run Screen (Pantalla Ejecutar).

2 Click .

Como aprendió en actividades previas, una línea del programa se ejecutará cada vez
que haga click en este botón ó seleccione Run | Run Single Line (Ejecutar| Ejecutar
Una Línea).

3 Continuar ejecutando el programa hasta el final haciendo click repetidamente en el


botón Run Single Line (Ejecutar Una Línea).

4 Resetear la célula

5 Clic en la primera línea del programa.

6 Ejecutar un ciclo del programa.

7 Asegúrese que ha guardado el proyecto.

8 Click aquí para cerrar RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 113


Actividad 6: Posiciones Absolutas y Relativas
En las actividades anteriores grabó posiciones absolutas del robot. Hay posiciones cuyas
coordenadas son fijas. En esta actividad escribirá un programa de robótica usando un nuevo
tipo de posición: posiciones relativas. Esta actividad incluye los siguientes temas:

Posiciones Absolutas y Relativas

Uso de Posiciones Relativas

Opciones Enviar Robot a Objeto

Herramientas de Programación

CIM ROBOTICA 1 114


OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo siguiente:

Identificar las diferencias entre posiciones relativas y absolutas.

Enseñar posiciones relativas a las posiciones actuales del robot.

Utilizar los comandos Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar


líneas de programas y segmentos.

Programar un robot para simular la inmersión de un objeto en ácido


corrosivo.

CIM ROBOTICA 1 115


MATERIALES

En esta actividad usted usará lo siguiente:

RoboCell software para ER9.

Una carpeta personal en el disco duro del ordenador ó diskette.

CIM ROBOTICA 1 116


Posiciones Absolutas y Relativas

Play
Posiciones Relativas del Robot

En la mayoría de las tareas realizadas hasta ahora, aprendió cómo grabar posiciones
absolutas del robot. Hay posiciones cuyas coordenadas son fijas. Tenía que grabar y
enseñar cada una de los posiciones requeridas para guiar al robot para que mueve la
herramienta de un sitio a otro. Usar estos dos métodos puede requerir bastante trabajo
cuando necesita grabar múltiples posiciones para una aplicación de robótica compleja.

En esta actividad grabará posiciones relativas del robot. Hay posiciones cuyas
coordenadas se definen por una relación específica con otra posición. Una posición
relativa está vinculada a una posición de referencia. Si cambian las coordenadas de la
posición de referencia, la posición relativa cambia, manteniendo la misma relación.

Por ejemplo, en la animación de la derecha, las posiciones para el cilindro de atrás


están definidas con una relación específica desde el cilindro de delante. Cuando se
mueve el cilindro de delante, el cilindro negro también se mueve para mantener la
relación predefinida, como se muestra cuando se activa la animación.

CIM ROBOTICA 1 117


Usos de Posiciones Relativas del Robot

Las posiciones relativas son útiles cuando se programa la trayectoria del robot para
tareas de coger y colocar. Las posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria se
pueden definir como posiciones relativas.

Por ejemplo, una posición relativa, definida como una relación vertical de unos pocos
centímetros desde la posición de recogida, permitirá que el robot alcance y deje la
localización de recogida sin golpear otro equipo de la célula de trabajo. Si la posición
de recogida debe ser reajustada ó regrabada, no será necesario ajustar ni volver a
grabar la posición relativa.

En la actividad anterior, definió posiciones relativas con una relación vertical


(posición #11 y posición #12), sin saber que era para evitar que se golpearan otros
equipos. En todas las actividades siguientes, siempre definirá posiciones relativas
con una relación Z para la posición de recogida.

Play

CIM ROBOTICA 1 118


Uso de Posiciones Relativas

Definición de la Tarea

En la actividad anterior aprendió cómo modificar posiciones grabadas para


definir nuevas posiciones. Cambiando la relación para una posición grabada
del proyecto, el robot podrá mover el cubo de su posición original a una nueva
posición separada por una distancia fijada.

En esta actividad programará un robot para que sumerja un cilindro en cuatro


tanques llenos de ácido corrosivo, como aparece en la figura. El robot cogerá el
cilindro, lo sumergirá en cada uno de los cuatro tanques y lo colocará en su
posición inicial.

Nota: No verá los tanques actuales en la celda de robótica; imagine que


existen.

CIM ROBOTICA 1 119


¿Por qué utilizar un Robot?

En esta tarea un robot es una alternativa excelente al humano por dos razones:

-El ácido puede ser peligroso para los humanos.

-El robot asegurará un tiempo exacto de sumersión para cada cilindro.

CIM ROBOTICA 1 120


Requerimientos de una Posición Absoluta

Si fuera a usar los comandos de programa aprendidos anteriormente, necesitaría


grabar diez posiciones absolutas para desarrollar esta tarea:

1 Posición inicial del cilindro.

2 50mm encima de la posición inicial del cilindro.

3 Dentro tanque A y ( 4 ) 50mm encima del tanque A.

5 Dentro tanque B y ( 6 ) 50mm encima del tanque B.

7 Dentro tanque C ( 8 ) 50mm encima del tanque C.

9 Dentro tanque D y ( 10 ) 50mm encima del tanque D.

CIM ROBOTICA 1 121


Requerimientos de Posición Relativa

En esta actividad, sin embargo, usará posiciones relativas para simplificar la


programación. Necesitará grabar sólo una posición absoluta y tres posiciones
relativas. La posición absoluta (posición #1) estará 50mm por encima del
cilindro, y las posiciones relativas serán:

-Posición #2: 50mm bajo la posición TCP.

-Posición #3: 50mm encima de la posición TCP.

-Posición #4: 150mm a la derecha de la posición TCP.

CIM ROBOTICA 1 122


Enviar Robot a Objeto

Posicionamiento del TCP

En las actividades anteriores, grabó posiciones para que el robot guiara el TCP a la
posición requerida, ó calculando y escribiendo las coordenadas de la posición.

Fue testigo de las dificultades que se producen al guiar la pinza a una posición
específica:

La pinza tiene que moverse lentamente para evitar choques.

La vista de la celda de trabajo se tuvo que ajustar varias veces para asegurarse de
que la pinza estaba cogiendo el objeto desde el ángulo correcto.

El método de movimiento (Ejes ó Cartesianos) se tiene que cambiar varias veces


para mover la pinza a la posición requerida.

CIM ROBOTICA 1 123


Posiciones para Tareas Complejas

Calcular y escribir posiciones puede ser problemático, especialmente cuando la tarea


que realizar el robot es compleja. Por ejemplo, vea lo difícil que sería definir la
trayectoria de los movimientos de su mano cuando se ata los zapatos usando
simplemente funciones matemáticas.

CIM ROBOTICA 1 124


Enviar el robot a Objetos

Además de los dos métodos anteriores, RoboCell facilita la grabación de posiciones


con las siguientes opciones para enviar el robot a un objeto de la celda:

-Enviar Robot a Objeto

-Enviar Robot a un Punto

-Enviar Robot sobre un Punto

Nota: Las opciones Enviar Robot están disponibles cuando trabaja con una celda
simulada. No puede enviar un robot a un objeto cuando está trabajando online con
un robot real.

CIM ROBOTICA 1 125


Enviar Robot a Objeto

Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot to Object (Imagen 3D |


Enviar Robot | Enviar Robot a Objeto), ó con click en sobre la barra de
herramientas de la ventana 3D Image.

Cuando se selecciona esta opción, y hace click sobre un objeto de la celda, el


TCP se mueve hasta el objeto seleccionado.

Por defecto, la parte superior de la pinza abierta se moverá a un punto que


estará 10mm por encima de la posición del objeto, para que al cerrar la pinza
coja el objeto seleccionado, como se muestra.

Click en Play para ver un ejemplo de esta opción.

Play

CIM ROBOTICA 1 126


Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot to Point (Imagen 3D |
Enviar Robot | Enviar Robot a Punto), ó con click en sobre la barra de
herramientas de la ventana 3D Image.

Cuando se selecciona esta opción, y se hace click en una localización de la


celda, el TCP se mueve al punto exacto que seleccionó.

Click en Play para ver un ejemplo de esta opción usando una celda de
robótica.

Play

CIM ROBOTICA 1 127


Enviar Robot sobre un Punto

Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot Above Point (Imagen 3D | Enviar
Robot | Enviar Robot sobre Punto), ó con click en sobre la barra de herramientas de
la ventana 3D Image.

Cuando se selecciona esta opción, y se hace click en una localización de la celda, el


TCP se mueve al punto por encima del que seleccionó. Por defecto, la pinza se detendrá
100mm por encima del punto seleccionado. La relación de coordenadas por defecto se
puede cambiar, como desee, como se explicará en la siguiente actividad.

Click en Play para ver un ejemplo de esta opción

Play

CIM ROBOTICA 1 128


Tarea: Grabar Posiciones Relativas Play

Nota: Ejemplos de los procesos se muestran en el visor. Minimizar la Ventana del


RoboCell para ver estos ejemplos; luego restaurar la ventana y continuar con la tarea.

1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.

2 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara del cilindro verde y la
pinza del robot.

3 Guardar la posición de la cámara.

4 Abrir la pinza del robot.

5 Click , ó seleccionar 3D Image | Send Robot | Send Robot to Object (Imagen


3D | Enviar Robot | Enviar Robot a Objeto).

El cursor cambia a una pinza con una flecha apuntando hacia abajo, como se ve en el
Visor.

6 Click sobre el cilindro verde. El robot se envía al cilindro de forma que el cilindro
queda centrado entre los dedos de la pinza.

CIM ROBOTICA 1 129


7 Usando el cuadro Teach Positions (Enseñar Posiciones), grabará la posición
#3 como posición relativa, situada 50mm por encima de la posición actual del
robot, así:

-Click Expand (Expandir).

-En el campo Position Number (Número de Posición), introduzca 3.

-Seleccionar el botón radio Relative to (Relativa a), y seleccionar Current


(Actual) como la posición de referencia en el campo Relative to.

-En campo Z(mm), ponga 50.


Play
-Click en Teach (Enseñar) para enseñar posición #3

8 Click . El Robot sube 50mm.

La posición #2 esta definida como relativa respecto a la posición actual del robot.
Esto significa que haciendo click en el botón Go to Position (Ir a Posición) una
segunda vez se movería el robot 50mm más a lo largo del eje Z. Cada vez que el
robot se envía a la posición #3, se moverá 50 mm hacia arriba (a lo largo del eje-Z
desde su posición actual).

CIM ROBOTICA 1 130


9 Usando el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar Posiciones), grabará la
posición actual del robot como posición #1, una posición absoluta:

-Click en Simple.

-En el campo Position Number (Número de Posición), introduzca 1.

-Seleccionar Absolute (Absoluta).

-Click . La posición #1 es memorizada.

CIM ROBOTICA 1 131


10 Enseñar posición #2 de la misma forma que grabó la posición #3. La posición
#2 debería ser relativa a la posición actual con una relación Z de -50mm.

Nota: Para hacerlo debe expandir el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar
Posiciones). Asegúrese de que los campos coordenadas son (0,0,0) antes de
añadir la relación. Si no lo son, click en Clear (Borrar).

11 Enseñar posición #4 como posición relativa de la posición actual con una


relación en Y de 150mm.

12 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6, donde las letras "U-
S-E-R" se reemplazan por cuatro caracteres que le identifiquen a usted ó su grupo.

13 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 132


Robocell Funciones Copy y Paste

Duplicar Líneas del Programa

El programa de imersión que creará contiene muchos segmentos similares en


los que el robot se mueve de contenedor en contenedor, en cada uno de los
cuales baja el objeto al nivel del líquido para sumergirlo y luego sacarlo fuera.

Usará las herramientas Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar tres veces
el segmento en el que el robot se mueve hacia el siguiente container, baja y
luego devuelve el objeto. Estas herramientas están disponibles seleccionando
Edit | Copy (Editar | Copiar) ó Edit | Paste (Editar | Pegar) de la barra menú ó
del menú desplegable que aparece al hacer click con el botón derecho del
ratón sobre una selección del programa. Como con todas las aplicaciones
basadas en Windows, se también se puede acceder a estas herramientas
presionando Ctrl+C ó Crtl+V respectivamente.

CIM ROBOTICA 1 133


Tarea: Programación

1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.

2 Activar modo Teach & Edit (Enseñar y Editar) - el formato de la


pantalla se optimiza para la programación.

3 Sobre una pieza de papel, escriba los comandos requeridos para


ejecutar el programa hasta el punto en el que el cilindro queda sumergido
en el tanque A.

CIM ROBOTICA 1 134


4 El programa que ha escrito debería 5 Copiar los comandos requeridos para sumergir el
parecerse a este: cilindro en el tanque B como sigue:

1 Open Gripper -Seleccionar línea #6 en la ventana Program y,


2 Go to Position 1 Fast manteniendo presionado el botón izquierdo del
3 Go to Position 2 Speed 5 ratón, arrastrar para seleccionar las líneas #7 y #8.
4 Close Gripper
5 Go to Position 3 Fast -Seleccionar Edit | Copy (Editar | Copiar) ó haga
6 Go to Position 4 Fast click con el botón derecho y seleccione Copy
7 Go to Position 2 Speed 5 (Copiar) desde el menú.
8 Go to Position 3 Fast
-Click en la línea #9 (vacía) en la ventana Program.

-Seleccionar Edit | Paste (Editar | Pegar) ó haga


click con el botón derecho y seleccione Paste
(Pegar) desde el menú
Play

CIM ROBOTICA 1 135


1 Open Gripper
6 Pegue la selección dos veces más para 2 Go to Position 1 Fast
programar el robot para que sumerja el cilindro 3 Go to Position 2 Speed 5
en los tanques C y D. 4 Close Gripper
5 Go to Position 3 Fast
Recuerde pegar la sección al final de cada 6 Go to Position 4 Fast
segmento. 7 Go to Position 2 Speed 5
8 Go to Position 3 Fast
7 Programar el robot para que devuelva el 9 Go to Position 4 Fast
cilindro a su posición inicial. 10 Go to Position 4 Fast
11 Go to Position 3 Fast
8 Compare el programa que escribió con el 12 Go to Position 4 Fast
programa mostrado a continuación. 13 Go to Position 2 Speed 5
14 Go to Position 3 Fast
15 Go to Position 4 Fast
16 Go to Position 2 Speed 5
17 Go to Position 3 Fast
18 Go to Position 1 Fast
19 Go to Position 2 Speed 5
20 Open Gripper
21 Go to Position 3 Fast

CIM ROBOTICA 1 136


Tarea: Ejecutando el Programa
1 Guardar el proyecto. Ha cambiado el archivo proyecto para incluir el programa que
escribió.

2 Activar el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar) para optimizar la ventana RoboCell para
ver la ejecución del programa.

3 Resetear la celda de trabajo.


Play
4 Seleccionar la primera línea de la Ventana del Program.

5 Click tres veces, hasta que el robot esté en la posición #2.

6 Seleccionar 3D Image | Show Robot Path (Imagen 3D | Mostrar Trayectoria del Robot).

Click sobre la barra de herramientas de la Ventana 3D Image.

Como se mencionó en Uso de Posiciones Relativas, los tanques actuales no aparecen en


la celda. Activando la opción Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) seguirá la
trayectoria del robot en pantalla y ayudará a visualizar los tanques y el proceso de
sumergir los cilindros.
CIM ROBOTICA 1 137
7 Continuar ejecutando el programa línea por línea. Cuando el programa acaba la
ejecución de la línea #17, deshabilitar la opción Show Robot Path (Mostrar Trayectoria
del Robot) seleccionando desde el menú 3D Image (Imagen 3D) (desaparecerá la
marca) ó haciendo click de nuevo sobre el botón.

Nota: Asegúrese de que deshabilita la opción Show Robot Path, pero no borre la
trayectoria del robot (en 3D Image | Clear Robot Path (Imágen 3D | Borrar Trayectoria
del Robot) ó .)

8 Ejecutar el programa hasta su finalización.

CIM ROBOTICA 1 138


Tarea: Programación Independiente
El proceso de otro producto requiere que el 1 Open Gripper
producto sea sumergido en los tanques A, B y D 2 Go to Position 1 Fast
solamente. En esta tarea modificará el proceso. 3 Go to Position 2 Speed 5
4 Close Gripper
1 Modificar el programa para ejecutar el nuevo 5 Go to Position 3 Fast
proceso. 6 Go to Position 4 Fast
7 Go to Position 2 Speed 5
2 Compare el programa que escribió con el 8 Go to Position 3 Fast
programa mostrado a continuación. 9 Go to Position 4 Fast
10 Go to Position 2 Speed 5
11 Go to Position 3 Fast
12 Go to Position 4 Fast
13 Go to Position 4 Fast
14 Go to Position 2 Speed 5
15 Go to Position 3 Fast
16 Go to Position 1 Fast
17 Go to Position 2 Speed 5
18 Open Gripper
19 Go to Position 3 Fast

CIM ROBOTICA 1 139


3 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6A.

4 Ejecutar el programa, permitiendo la opción Show Robot Path (Mostrar


Trayectoria de Robot) cuando se necesite ver la ejecución del programa.

5 Click aquí para cerrar RoboCell.

CIM ROBOTICA 1 140


Proyecto de la clase

En la próxima sección se te encargará realizar un proyecto vinculado


con lo aprendido en esta clase.

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu


instructor o compartir con tus compañeros de estudio (por ejemplo, en
un archivo de procesador de texto o en una presentación).

Luego tendrás la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y


con tus compañeros.

CIM ROBOTICA 1 141


Discusión del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compañeros por
medio de la 'Charla en línea' y del 'Foro'.

Se han creado una sala de 'Charla en línea' y del 'Foro' para este proyecto.

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y


respondiendo a las soluciones enviadas por tus compañeros.

CIM ROBOTICA 1 142


Iniciar Software: RoboCell
Software del Proyecto

Haga clic aquí para activar el programa de software necesario para este proyecto.

CIM ROBOTICA 1 143


Conclusión

Ha completado ya el módulo Fundamentos de robótica 1. En este módulo


definió el robot y repasó la historia y las aplicaciones de la robótica. Estudió la
estructura de un robot y aprendió a grabar las posiciones y a escribir un
programa robótico sencillo usando el software RoboCell. Exploró las diferencias
entre las posiciones absoluta y relativa.

En Fundamentos de robótica 2, ampliará sus conocimientos de programación


robótica al aprender algunas herramientas básicas de dicha programación.
Aprenderá a programar un robot para que funcione en un sistema que incluye
alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas. También descubrirá las
ventajas ganadas colocando el robot en una base deslizante lineal.
Ahora, rendirá un examen para permitir que usted y su instructor evalúen su
comprensión de este módulo. El examen se puede lanzar desde el área Tests
(Exámenes) de la página principal de la clase.

CIM ROBOTICA 1 144