Arquitecturas bsicas de control de robots

La arquitectura tiene que ver con la organizacin de la generacin de acciones a partir de las percepciones del robot y con el arreglo de mdulos de software para un robot mvil. Por ejemplo, ir a la meta (luz) evitando los obstculos.

Se pueden encontrar tres estructuras bsicas estas son: Arquitecturas deliberativas (Mapas y Planes) Arquitecturas reactivas Arquitecturas hbridas

Consiste en construir un mapa del ambiente, incluyendo obstculos y meta. Tambin se debe generar un plan para ir de la posicin inicial a la meta evitando los obstculos y ejecutar el plan. Algunas ventajas de este arquitectura es tener un modelo del ambiente que permite optimizar las acciones para obtener el mejor plan. La limitaciones son varias ya que se necesita tener un modelo preciso del ambiente, altos requerimientos de cmputo y memoria, dificultad de operar en un mundo dinmico o desconocido y reaccin lenta a situaciones imprevistas. Esta arquitectura est basada en el paradigma de sensa-planea-actua (SPA): Se tiene un modelo completo (mapa) del ambiente sobre el cual se construye un plan de accin para realizar la tarea basado en el modelo para luego ejecutar el plan.

Modelo del ambiente

El modelo del ambiente del robot mvil generalmente se representa el espacio libre y el espacio ocupado (obstculos) mediante una representacin geomtrica o bien mapa. Hay varios tipos de mapas de los ms conocidos son los mtricos y los topolgicos.

Mapas mtricos
En los mapas mtricos se representa el espacio libre y/o obstculos directamente mediante una discretizacin la cual se hace mediante descomposicin y en forma geomtrica. Descomposicin: se representa mediante una discretizacin en un con junto de celdas bsicas, por ejemplo Rejilla de ocupacin espacial (occupancy grids) Geomtrico: se representa mediante figuras geomtricas bsicas en 2 3 dimensiones, por ejemplo: Triangulacin

Mapas topolgicos
Los mapas topolgicos se considera el ambiente como una serie de lugares y conexiones entre dichos lugares. Estos se pueden considerar como grafo: donde hay nodos (lugares) y arcos (conexiones). Adems se puede incorporar informacin mtrica al grafo tal como : longitud y orientacin de los arcos. En el siguiente grafico se puede apreciar mapa topolgico.

Plan
El plan es un conjunto de acciones que permiten a un agente (robot) ir de un estado inicial a un estado final o meta. Los elementos bsicos para hacer un plan son: a) Estados (por ejemplo la Posicin del robot), incluyendo el estado inicial y el estado meta b) Operadores (acciones que llevan de un estado a otro). Ejemplo de Plan. Considerando el mapa de rejilla se tienen: Los Estados (posicin X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y Estado meta (luz): Xm, Ym) Las Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas X+1, Y+1, X-1, Y-1)

Arquitectura reactiva
En el enfoque reactivo hay una conexin directa de percepcin a accin sin necesidad de un modelo del mundo, normalmente se considera una serie de niveles de comportamiento que realizan diferentes comportamientos en forma paralela (subsumtion architecture). En la siguiente figura se muestra la arquitectura basada en comportamiento.

Dentro de esta arquitectura hay que realizar un manejo de conflictos ya que al existir varios mdulos en paralelo pueden existir conflictos, que se resuelven dando prioridades a los

diferentes comportamientos donde el comportamiento de mayor prioridad suprime los otros comportamientos, a continuacin se muestran dos casos tpicos de decisin.

Algunas ventajas son : Bajo requerimiento de capacidad de cmputo, respuesta rpida; Facilidad de desarrollo modular; No requiere un modelo del mundo. Las limitaciones son: Difcil de extender a tareas complejas; Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas al no contar con un modelo; No garantiza la mejor solucin (ptimo).

Arquitecturas hbridas
Son la combinacin de arquitecturas deliberativas y reactivas que intentan aprovechar ventajas de ambas, por ejemplo: Arquitecturas jerrquicas (3 capas) Arquitecturas de pizarrn (blackboard) Arquitecturas probabilsticas.

Arquitectura Jerrquica
Las arquitecturas jerrquicas de 3 capas tienen tres componentes bsicos: Capa de planeacin: Mecanismo deliberativo (planeador) Capa de secuenciacin: Mecanismo de ejecucin de plan (secuenciador) Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo (controlador)

Donde el secuenciador selecciona los mecanismos bsicos de la capa de habilidades en base al plan de la capa de planeacin, tal como se muestra a continuacin.

Arquitectura de Pizarrn
Son un conjunto de mdulos o procesos que interactan mediante un espacio de informacin comn llamado pizarrn (blackboard). Cada mdulo implemente una funcin especfica y en conjunto todos realizar la tarea y todos los mdulos pueden ver la informacin en el pizarrn y actan en forma oportunstica, de acuerdo al que ms pueda aportar en ese momento (coordinador)

Arquitectura de Pizarrn

Arquitectura Probabilstica
La arquitectura probabilstica considera la incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en la informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadores. Se representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de probabilidad: Integracin probabilstica de sensores Mapas probabilsticos Acciones basadas en teora de decisiones (maximizar utilidad)

Se puede crear un mapa de rejilla probabilstico donde cada celda tiene asociada una probabilidad de estar ocupada.

A modo de ejemplo se puede observar un mapa de celdas probabilstico de un robot mvil.