ESTABILIDAD

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL

EL METODO DE LUGAR DE RAICES

Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est basado en tcnicas de tanteo y error y es un procedimiento grfico, por el cual se trazan las races de la ecuacin exactamente para todos los valores de un parmetro del sistema que normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a . Este mtodo permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro. Un ejemplo sera: Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado variando K algunos valores a partir de la funcin de transferencia de lazo abierto :

Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuacin caracterstica

Si extendemos los puntos en una grfica en el plano S se tiene

Por lo complicado que sera el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las races usando reglas de construccin y los criterios de ngulo y de magnitud.

Criterio de magnitud y el criterio del ngulo.