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Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Compensadores en adelanto de fase


usando el mtodo de respuesta a la
frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
10
0
10
20
90
0
1 . 0
1 10 100
dB
10
e
La funcion principal del compensador de adelanto es volver a
dar forma a la curva de respuesta en frecuencia a fin de
ofrecer un angulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el atraso de fase exesivo asociado con los
componentes del sistema fijo.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
En la figura, suponga que las
especificaciones del desempeo se dan en
terminos del margen de fase, del margen de
ganancia. De las constantes de error
estatico de velocidad, etc. El procedimiento
para disear un compensador de adelanto
mediante el enfoque de la respuesta en
frecuencia se plantea del modo siguiente:

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Tcnicas de compensacin en adelanto
1. Suponga el compensador en adelanto
( )
1
1
+
+
=
s
s
K s G
c c
ot
t
o
defina
o
c
K K =
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
( ) ( ) ( ) s KG
s
s
s G s G
c
1
1
+
+
=
ot
t
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
2.- Dibuje el diagrama de Bode , que es el sistema con la
ganancia ajustada sin compensar.
) (s KG
3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A
ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la
magnitud).
4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea
|
.
|

\
|

o
1
log 20
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Utilizando esta frecuencia la ecuacin
t o
e
1
=
m
se obtiene el valor del cero y del polo
t
1
ot
1
5.- Con y , calcule la constante del compensador
K
o
o
K
K
c
=
6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en adelanto
Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error
en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante
de error esttico de velocidad sea de . Al mismo tiempo, el
margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema:
v
K
1
20

seg
) 3 (
5 . 7
) (
+
=
s s
s G
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
1
1
) (
+
+
=
eot
et
o
j
j
K s G
c c
nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la
aportacin de ganancia del compensador .
) ( o
c
K
se define
o
c
K K =
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Se encuentra la ganancia que junto con el sistema cumplan con la
constante de error esttico de velocidad.
20 5 . 2
) 3 (
5 . 7
lim ) (
1
1
lim ) ( ) ( lim
0 0 0
= =
+
=
+
+
= =

K
s s
K s
s KG
s
s
s G s sG K
s s
c
s
v
ot
t
8 = K
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia
K
K
) 3 (
60
) (
+
=
s s
s KG
) 1
3
1
(
20
) (
+
=
e e
e
j j
j KG
Diagrama de Bode
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el
adelanto de fase que se requiere agregar:
= 9 . 21
f
M = 45 deseado M
f
+ = 5
f f m
M deseado M |
~ = 28 1 . 28
m
|
5) De se obtiene
m
|
o
o
o
u
+

=
1
1
m
sen
361 . 0 = o
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar
el compensador. Se utiliza
) / 1 log( 20 o
4249 . 4 ) 361 . 0 / 1 log( 20 =
se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una
magnitud de y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es
) / 1 log( 20 o
. / 77 . 9 seg rad
c
= e
Despus se hace que a esta
frecuencia ocurra el mximo
aumento de fase . En otras
palabra es la frecuencia
media entre frecuencia de corte
del cero y del polo.
c
e
m
|
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
c m
e
t o
e = =
1
7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador
8701 . 5
1
= =
c
e o
t
2607 . 16
1
= =
o
e
ot
c
cero
polo
8.- Con y se obtiene la ganancia del compensador
o K
16 . 22 = =
o
K
K
c
y el compensador es
2607 . 16
8701 . 5
16 . 22 ) (
+
+
=
s
s
s G
c
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
seg rad a
M
f
/ 77 . 9
1 . 45 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G