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Documentacin didctica SCE para la solucin de automatizacin homognea Totally Integrated Automation (TIA)
Siemens Automation Cooperates with Education
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3.4.1 Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 12 3.4.2 Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 13 3.4.3 Sistema regulado proporcional con dos retardos ............................................................................ 14 3.4.4 Sistema regulado proporcional con n retardos ................................................................................ 15 3.5 Sistemas regulados sin compensacin .................................................................................................... 16 3.6 Principales tipos de reguladores continuos .............................................................................................. 17
3.6.1 El regulador de accin proporcional (regulador P) .......................................................................... 18 3.6.2 El regulador de accin integral (regulador I) .................................................................................... 20 3.6.3 El regulador PI ................................................................................................................................. 21 3.6.4 El regulador diferencial (regulador D) .............................................................................................. 22 3.6.5 El regulador PID ............................................................................................................................... 22 3.7 Objetivos al ajustar un regulador .............................................................................................................. 23 3.8 Ajuste de sistemas regulados ................................................................................................................... 25
3.8.1 Ajuste del regulador PI segn Ziegler- Nichols ................................................................................ 26 3.8.2 Ajuste del regulador PI segn Chien, Hrones y Reswick ................................................................. 26 3.9 Reguladores digitales ............................................................................................................................... 28 4. 5. Tarea de ejemplo: regulacin del nivel de llenado de un depsito ........................................................... 30 Programacin de la regulacin del nivel de llenado para SIMATIC S7-1200 ........................................... 31
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Fundamentos de la programacin de PLC Mdulos 10, mdulos 20 Simulacin de plantas SIMIT Mdulos 150
Funciones adicionales relacionadas con la programacin de PLC Mdulos 30
PROFIBUS Mdulos 60
PROFINET Mdulos 70
AS-Interface Mdulos 50
Objetivo didctico: En este mdulo, el lector aprender a programar un regulador PID en SIMATIC S7-1200 con la herramienta de programacin TIA Portal. El mdulo proporciona los fundamentos y muestra los procedimientos, acompaados de un ejemplo detallado. Requisitos: Para trabajar adecuadamente con este mdulo se requieren los siguientes conocimientos: Conocimientos del manejo de Windows Fundamentos de la programacin de PLC con TIA Portal (p. ej., mdulo 010-010 - Iniciacin a la programacin de SIMATIC S7-1200 con TIA Portal V11) Bloques de SIMATIC S7-1200 (p. ej. mdulo 010-020 Tipos de bloques en SIMATIC S7-1200) Procesamiento de los valores analgicos en SIMATIC S7-1200 (p. ej. mdulo 010 - 050 Procesamiento de los valores analgicos en SIMATIC S7-1200)
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1 PC 3 Conexin Ethernet
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Industry Sector, IA&DT 2. 2.1 Notas sobre la programacin de SIMATIC S7-1200 Sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200
El sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200 es un sistema de micro-PLC modular para las gamas baja y media. Existe una amplia gama de mdulos para una adaptacin ptima a la tarea de automatizacin El controlador S7 se compone de una fuente de alimentacin, una CPU y un mdulo de entrada o de salida para seales digitales y analgicas. En caso necesario, se pueden utilizar tambin procesadores de comunicaciones y mdulos de funcin para tareas especiales, como p. ej. control de motor paso a paso. El autmata programable (PLC) vigila y controla una mquina o un proceso con el programa S7. A los mdulos de E/S se accede en el programa S7 a travs de las direcciones de entrada (%E), y reaccionan a travs de las direcciones de salida (%A). El sistema se programa con el software STEP 7.
2.2
Con STEP 7 Professional V11 se pueden utilizar las siguientes funciones para la automatizacin de una instalacin: Configuracin y parametrizacin del hardware Definicin de la comunicacin Programacin Prueba, puesta en marcha y servicio tcnico con las funciones de operacin/diagnstico Documentacin Creacin de visualizaciones para los SIMATIC Basic Panels con WinCC Basic integrado. Con otros paquetes WinCC tambin se pueden crear soluciones de visualizacin para PC y otros Panels
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Industry Sector, IA&DT 3. 3.1 Fundamentos de la tecnologa de regulacin Tareas de la tecnologa de regulacin
"La regulacin es un proceso mediante el cual el valor de una magnitud se genera y se mantiene continuamente mediante intervencin basada en mediciones de esa magnitud. Este mecanismo de actuacin tiene lugar en un lazo cerrado, el denominado lazo de regulacin, ya que el proceso se desarrolla a partir de mediciones de una magnitud que es influida por ella misma". La magnitud regulada se mide continuamente y se compara con otra magnitud predefinida del mismo tipo. En funcin del resultado de esta comparacin, a travs del proceso de regulacin la magnitud regulada se iguala al valor de la magnitud predefinida.
Elemento de comparacin
Elemento de regulacin
Actuador y sistema
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3.2
Regulador
Elemento de comparacin
Elemento de regulacin
YR
Actuador
Sistema regulado
Instrumento de medida
1. La magnitud regulada x Es el autntico "objetivo" de la regulacin, es decir, la magnitud que se quiere influenciar o mantener constante para todo el sistema. En nuestro ejemplo sera la temperatura ambiente. El valor momentneo de la magnitud regulada (el que se da en un instante determinado) se denomina "valor real" para ese instante.
2. La magnitud de retroaccin r En un lazo de regulacin, la magnitud regulada se comprueba constantemente para poder reaccionar en caso de producirse variaciones no deseadas. La magnitud medida, proporcional a la magnitud regulada, se denomina magnitud de retroaccin. En el ejemplo "Calefaccin", correspondera a la tensin medida del termmetro interno.
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3. La perturbacin z La perturbacin es la magnitud que influye de manera no deseada en la magnitud regulada y la aleja de la consigna actual. La existencia de la perturbacin exige la regulacin para mantener un valor fijo. En el sistema de calefaccin considerado sera, p. ej., la temperatura exterior o cualquier otra magnitud que provocara que la temperatura ambiente se alejara de su valor ideal.
4. La consigna w La consigna para un momento dado es el valor que la magnitud regulada debera adoptar idealmente en ese momento. Debe tenerse en cuenta que la consigna puede variar constantemente en el caso de una regulacin derivativa. El valor medido que determinara el instrumento empleado si la magnitud regulada fuera exactamente igual al valor de consigna es el valor instantneo de la magnitud de referencia. En nuestro ejemplo, la consigna sera la temperatura ambiente deseada en cada momento.
5. El elemento de comparacin Es el punto en el que se comparan el valor medido actual de la magnitud regulada y el valor instantneo de la magnitud de referencia. En la mayora de casos ambas magnitudes son tensiones de medicin. La diferencia entre ambas magnitudes es el "error de regulacin" e, que se transmite al elemento de regulacin y es evaluado por l (ver ms adelante).
6. El elemento de regulacin El elemento de regulacin es la parte ms importante de una regulacin. Se encarga de evaluar el error de regulacin (es decir, la informacin de si, cmo y en qu medida la magnitud regulada difiere de la consigna actual) como magnitud de entrada, a partir de lo cual obtiene la "magnitud de salida del regulador" YR, que en ltimo trmino influye en la magnitud regulada. En el ejemplo del sistema de calefaccin, la magnitud de salida del regulador sera la tensin para el motor del mezclador. La manera en que el elemento de regulacin determina la magnitud de salida del regulador a partir del error de regulacin es el criterio principal de la regulacin. En la parte II se trata esta cuestin ms a fondo.
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7. El mando del actuador El mando del actuador es, por as decirlo, el "rgano ejecutor" de la regulacin. El elemento de regulacin (a travs de la magnitud de salida del regulador) comunica al actuador cmo debe modificarse la magnitud regulada, y el actuador transforma esa informacin en una modificacin de la "magnitud manipulada". En nuestro ejemplo, el mando del actuador sera el motor del mezclador. En funcin de la tensin suministrada por el elemento de regulacin (es decir, la magnitud de salida del regulador), modifica la posicin del mezclador (que aqu representa la magnitud manipulada).
8. El actuador Se trata del elemento del circuito de regulacin que modifica (de forma ms o menos directa) la magnitud regulada en funcin de la magnitud manipulada Y. En nuestro ejemplo sera la combinacin de mezclador, tuberas de calefaccin y elemento trmico. El ajuste del mezclador (la magnitud manipulada) es realizado por el motor del mezclador (mando del actuador) e influye en la temperatura ambiente por medio de la temperatura del agua.
9. El sistema regulado El sistema regulado es el sistema donde se encuentra la magnitud que se quiere regular; en el ejemplo de la calefaccin se trata, pues, del saln.
10. El tiempo muerto El tiempo muerto es el tiempo que transcurre desde una modificacin de la magnitud de salida del regulador hasta una reaccin mensurable del sistema regulado. En nuestro ejemplo sera, pues, el tiempo transcurrido desde que se modifica la tensin para el motor del mezclador hasta que se produce la consiguiente variacin mensurable de la temperatura ambiente.
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3.3
para
para
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3.4
Magnitud regulada/magnitud manipulada: Kss : coeficiente de accin proporcional para un cambio de magnitud manipulada
Magnitud regulada/perturbacin:
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Solucin de la ecuacin diferencial para una funcin de salto a la entrada (respuesta de salto):
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Tu: tiempo de retardo Tg: tiempo de compensacin El sistema se forma conectando en serie sin reaccin dos sistemas P-T1 cuyas constantes de tiempo son TS1 y TS2, respectivamente.
buena regulacin
apenas regulable
difcilmente regulable
A medida que aumenta la relacin Tu / Tg, cada vez es ms difcil regular el sistema.
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3.5
Ejemplo: regulacin de nivel En un contenedor con descarga, si el caudal de entrada es igual al de salida, el nivel se mantiene constante. Si vara el caudal de entrada o el de salida, el nivel de lquido sube o baja. Cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, ms rpido variar el nivel. Este ejemplo demuestra que, en la prctica, la accin integral generalmente tiene una limitacin. La magnitud regulada aumenta o disminuye nicamente hasta alcanzar un valor lmite que depende del sistema: el recipiente rebosa o se vaca, la presin alcanza el mximo o el mnimo de la instalacin, etc. La figura muestra el comportamiento temporal de un sistema I al producirse una variacin repentina de la magnitud de entrada, as como el diagrama de bloques resultante:
xmx
Si la funcin de salto en la entrada pasa a una funcin cualquiera xe(t), ocurre lo siguiente: xa(t)=KIS xe(t) dt sistema regulado que se integra Kis: coeficiente de accin integral del sistema regulado
* Figura extrada de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.6
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Fuelle metlico
Resorte de consigna
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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Tiempo
Las ventajas de este tipo de regulador son su simplicidad (en el caso ms sencillo, la ejecucin electrnica puede consistir en una simple resistencia) y su rapidez de reaccin en comparacin con otros tipos de regulador. El principal inconveniente del regulador P es el error de regulacin permanente, ya que no es posible alcanzar del todo la consigna. Este inconveniente, as como la deficiente velocidad de reaccin, no pueden reducirse lo suficiente eligiendo un factor de proporcionalidad mayor, ya que entonces se produce una sobremodulacin del regulador (casi una sobrerreaccin). En el peor de los casos el regulador entra entonces en un estado de oscilacin permanente, de manera que la magnitud regulada se aleja peridicamente de la consigna por efecto del propio regulador, y no por efecto de la perturbacin. La mejor solucin para el problema del error de regulacin permanente es un regulador de accin integral.
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siendo:
La velocidad a la que aumenta (o disminuye) la magnitud manipulada depende del error de regulacin y del tiempo de integracin.
emx
Diagrama de bloques
ymx
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.6.3 El regulador PI
El regulador PI es uno de los ms utilizados en la prctica. Se obtiene al conectar en paralelo un regulador P y un regulador I Si est correctamente dimensionado, rene las ventajas de ambos tipos de regulador (estable y rpido, sin error de regulacin permanente), de forma que compensa sus respectivos inconvenientes.
ymx
El comportamiento en el tiempo se identifica con el coeficiente de accin proporcional Kp y el tiempo de accin integral Tn. Gracias a la accin proporcional, la magnitud manipulada reacciona inmediatamente a cualquier error de regulacin e, mientras que la accin integral tarda ms en actuar. Tn es el tiempo que transcurre hasta que la accin I genera la misma amplitud de correccin que aparece inmediatamente como consecuencia de la accin P (Kp). Igual que ocurre con el regulador I, es preciso reducir el tiempo de accin integral Tn si se quiere aumentar la accin integral. Dimensionamiento del regulador: Segn el dimensionamiento de Kp y Tn, es posible reducir la sobremodulacin de la magnitud regulada a costa de la dinmica de regulacin. Aplicaciones del regulador PI: lazos de regulacin rpidos que no admiten un error de regulacin permanente. Ejemplos: regulacin de presin, temperatura y relacin
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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ymx
con
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.7
* Texto extrado de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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Anotar el valor Kp ajustado como coeficiente de accin proporcional crtico Kp,crt. Determinar la duracin de una oscilacin completa como Tcrt con ayuda de un cronmetro, calculando la media aritmtica de varias oscilaciones. Multiplicar los valores de Kp,crt y Tcrt por las cifras que corresponda segn la tabla siguiente y ajustar en el regulador los valores de Kp, Tn y Tv as determinados.
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000 (http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.8
Punto de inflexin
Tg
t/seg
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TN = 3,33 Tu
Con estos valores de ajuste se consigue, en general, una buena respuesta a las perturbaciones. [7]
Para este mtodo se ha analizado tanto la respuesta a la magnitud de referencia como la respuesta a perturbaciones al objeto de obtener los parmetros ms idneos. En ambos casos se han obtenido diversos valores. Adems, para cada caso se indican dos ajustes distintos que cumplen distintos requisitos en cuanto a la calidad de la regulacin.
Los ajustes obtenidos son los siguientes: Para la respuesta a las perturbaciones:
Tg KSTu
TN = 4 T u
TN = 2,3 T u
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Tg KSTu
TN = 1,2 T g
TN = T g
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3.9
Reguladores digitales
Hasta ahora hemos hablado sobre todo de reguladores analgicos, es decir, aquellos que utilizan un procedimiento analgico para obtener la magnitud de salida a partir de un error de regulacin disponible como valor analgico. El esquema de este lazo de regulacin ya lo conocemos:
Elemento de comparacin
Regulador analgico
Sistema
Sin embargo, muchas veces resulta ventajoso evaluar el error de regulacin de forma digital. En primer lugar, cuando la relacin entre el error de regulacin y la magnitud de salida del regulador viene definida por un algoritmo o una frmula con los que puede programarse un equipo, dicha relacin debe especificarse de manera mucho ms flexible que cuando debe implementarse en forma de circuito analgico. En segundo lugar, la tecnologa digital permite una integracin mucho mayor de los circuitos, de manera que es posible alojar varios reguladores en un espacio mnimo. Por ltimo, dividiendo el tiempo de clculo (y siempre que se disponga de suficiente capacidad de clculo) es incluso posible utilizar un nico equipo como elemento de regulacin de varios lazos de regulacin. Para poder procesar digitalmente las magnitudes, tanto la magnitud de referencia como la magnitud de retroaccin se convierten en magnitudes digitales por medio de un convertidor analgico-digital (CAD). A continuacin, un elemento de comparacin digital las resta una de otra y la diferencia se transfiere al elemento de regulacin digital. Luego la magnitud de salida del regulador se convierte de nuevo en una magnitud digital por medio de un convertidor digital-analgico (CDA). As pues, la unidad compuesta de convertidores, elemento de comparacin y elemento de regulacin tiene el aspecto de un regulador analgico.
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CAD
Elemento de comparacin
Regulador digital
CDA
Sistema
CAD
La conversin digital del regulador tiene ventajas, pero tambin algunos inconvenientes. Por esta razn algunas magnitudes, en referencia al regulador digital, deben elegirse lo suficientemente grandes como para que la digitalizacin no perjudique excesivamente a la precisin de la regulacin. Para los equipos digitales se aplican los siguientes criterios de calidad: La resolucin de cuantizacin del convertidor digital-analgico.
Indica el tamao de la retcula digital empleada para al rango de valores continuos. La resolucin debe ser lo suficientemente grande como para que no se pierda ningn detalle importante para la regulacin. La tasa de muestreo del convertidor analgico-digital.
Es la frecuencia con la que se miden y se digitalizan los valores analgicos que hay en el convertidor. Debe ser lo suficientemente grande como para que el regulador pueda reaccionar a tiempo ante cambios repentinos de la magnitud regulada. El tiempo de ciclo.
A diferencia de los reguladores analgicos, los equipos digitales trabajan en ciclos. La velocidad del equipo empleado debe ser lo suficientemente alta como para que durante un ciclo (en el cual se calcula el valor de salida y no se consulta ningn valor de entrada) la magnitud regulada no pueda cambiar de forma significativa. La calidad del regulador digital debe ser lo suficientemente alta como para que de cara al exterior reaccione con una velocidad y precisin similares a las de un regulador analgico.
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Industry Sector, IA&DT 4. Tarea de ejemplo: regulacin del nivel de llenado de un depsito
Para nuestro programa implementaremos una regulacin del nivel de llenado. Un sensor mide el nivel de llenado en un depsito y lo transforma en una seal de tensin de 0-10 V. 0 V corresponden a un nivel de llenado de 0 litros y 10 V, a un nivel de llenado de 1000 litros. Este sensor est conectado a la primera entrada analgica de SIMATIC S7-1200. Queremos regular este nivel de llenado a 0 litros (S1 == 0) o a 700 litros (S1 == 1), segn elijamos. Para ello utilizaremos un regulador "PID_Compact" integrado en STEP 7 Basic V10.5. Este regulador PID controla a su vez una bomba como magnitud manipulada entre 0 y 10 V.
Lista de asignacin: Direccin %EW 64 %AW 80 %E 0.0 Smbolo X_Fuell_Tank1 Y_Fuell_Tank1 S1 Tipo de datos Int Int Bool Comentario Entrada analgica valor real nivel de llenado depsito 1 Salida analgica magnitud manipulada bomba 1 Salto de consigna nivel de llenado 0 (0) o 700 litros (1)
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Industry Sector, IA&DT 5. Programacin de la regulacin del nivel de llenado para SIMATIC S7-1200
La administracin de proyectos y la programacin se realizan con el software "Totally Integrated Automation Portal". En una interfaz homognea, aqu se crean, parametrizan y programan los componentes como el control, la visualizacin y la conexin en red de la solucin de automatizacin. Para realizar el diagnstico de fallos, estn disponibles una serie de herramientas online.
Con los siguientes pasos se puede crear un proyecto para SIMATIC S7-1200 y programar la solucin para las tareas planteadas: 1. La herramienta central es el "Totally Integrated Automation Portal", que se abre aqu haciendo doble clic. ( Totally Integrated Automation Portal V11)
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Estas variables PLC globales son nombres descriptivos con comentarios para cada entrada y salida que se utilice en el programa. Ms adelante se puede acceder a las variables PLC globales a travs de este nombre durante la programacin. Estas variables globales se pueden utilizar en todos los bloques del programa. Para ello, seleccione en el rbol del proyecto "controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC]" y, a continuacin, "PLC tags (Variables PLC)". Abra la tabla "PLC tags (Variables PLC)" haciendo doble clic e introduzca los nombres de las entradas y salidas, tal y como se indica abajo. (controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC] PLC tags (Variables PLC) Default tag table (Tabla de variables estndar)
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Nota: Es imprescindible que la llamada del regulador PID tenga lugar con un tiempo de ciclo fijo (en este caso 100 ms), ya que el tiempo de procesamiento es crtico. El regulador no podra optimizarse si no se le llamara de este modo.
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Temp
12. En nuestro ejemplo se necesita nicamente la siguiente variable local. Temp: w_fuell_tank1 Real Esta variable guarda la consigna de Tank1 (depsito 1) como valor intermedio Una vez ms, en este ejemplo es importante utilizar el tipo de datos correcto (Real), pues de lo contrario en el siguiente programa el tipo de datos no ser compatible con el bloque regulador PID utilizado. Todas las variables locales deben incluir un comentario detallado para facilitar su comprensin.
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19. Haciendo clic con el ratn en , se guarda el proyecto. Para cargar todo el programa en la CPU, marque primero la carpeta "controller_tank (Regulacin depsito)" y haga clic en el smbolo ( Download to device (Cargar en dispositivo). controller_tank (Regulacin depsito) )
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22. Se muestra en una ventana que la carga se ha realizado con xito. Haga clic con el ratn en "Finish (Finalizar)". ( Finish (Finalizar))
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. (
24. Confirme la pregunta de si realmente quiere iniciar la CPU con "OK (Aceptar)". ( OK (Aceptar))
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25. Haciendo clic con el ratn en el smbolo Activar/desactivar observacin, puede vigilar el estado de los bloques y de las variables durante la comprobacin del programa. La primera vez que se arranca la CPU, el regulador "PID_Compact" todava no est activado. Para activarlo tenemos que iniciar la preparacin haciendo clic en el smbolo " interrupt (Alarma cclica) [OB200] PID_Compact ". ( Cyclic
Commissioning (Preparacin))
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Nota: Para procesos ms rpidos, como la regulacin de una velocidad, en la optimizacin debe elegirse la opcin Fine tuning (Ajuste fino). Al hacerlo se ejecuta un ciclo de varios minutos de duracin que determina y ajusta todos los parmetros PID. Una vez cargados en el proyecto, los valores de los parmetros pueden verse en el bloque de datos.
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