Fórmulas de interés:

π −ϕ 2ζ Transformación bilineal:
tr = MF = tan −1 ≈ 100 ζ º
ωd 1 + 4ζ 4 − 2ζ 2 z=
1+ w
π 1− w
tp =
ωd
Ajuste por Ziegler-Nichols
ζπ π
− −
1−ζ 2
tan ϕ Kp Ti Td
Mp =e =e
K crítica
P 0.5 Kcr ∞ 0
4 4 PI 0.45 Kcr 0.833 Tcr 0
ts (±2%) = = (aprox.) PID 0.6 Kcr 0.5 Tcr 0.125 Tcr
σ ζω n
Escalón
P T/(L K) ∞ 0
1
Mr = 0 < ζ < 0.707 PI 0.9 T/(L K) 3.33 L 0
2ζ 1 − ζ 2 PID 1.2 T/(L K) 2L 0.5 L

ω r = ω n 1 − 2ζ 2 0 < ζ < 0.707