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Exercices d'automatique

Master IST - 1

UE 421 - 422

2004 - 2005

A.CHEMORI

Exercices de rvision
1. Modlisation Exercice 1 :

Soit le systme mcanique reprsent par la gure ci-contre. 1. Trouver l'quation direntielle rgissant le systme en mouvement. (y1 , y2 sont les dplacements des deux masses m1 , m2 respectivement, et u1 , u2 sont des forces extrieurs). 2. Dduire une reprsentation d'tat du systme.

Exercice 2 :

On considre le circuit lectrique reprsent par la gure ci-contre. On suppose que les tats du systme sont : le courant dans l'inductance (x1 (t) = i(t)), et la charge dans le condensateur (x2 (t) = q (t)). Trouver une reprsentation d'tat du systme (entre u(t) = vi (t), et sortie y (t) = vo (t)).
Exercice 3 :

suivantes :

L'angle de tangage (t) d'un hlicoptre (voir gure ci-dessous) peut tre command par l'angle (t) de la pale du rotor. La dynamique du systme peut tre dcrite par les quations direntielles
d2 (t) dt2 d2 x(t) dt2 (t) (t) = 0.65 d 0.02 dx + 5.4(t) dt dt d(t) dx(t) = 1.57 dt 0.03 dt + 9.8((t) + (t))

o x(t) reprsente la position horizontale. 1. Dterminer une reprsentation d'tat du systme. 2. Calculer les modes du systme, et analyser la stabilit. 3. Calculer la fonction de transfert entre l'entre (t) et sortie (t).

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2. Stabilit et solution de l'quation d'tat

Exercice 1 :

Soit le systme linaire dcrit par les quations

x 1 (t) x 2 (t) = 1 0.5 1 0 x1 (t) 0.5 + u(t) ; x2 (t) 0 x1 (0) x2 (0) = 0 0 ; y= 1 0 x1 x2

1. Trouver les modes du systme, et analyser leur stabilit. 2. Calculer la rponse y (t) un chelon unitaire.
Exercice 2 :

0 1 3 2 x (0) Trouver x1 (t) et x2 (t), si la condition initiale est 1 x2 (0)

Soit le systme linaire dcrit par

x 1 (t) x 2 (t)

x1 (t) x2 (t) 1 = 1

Exercice 3 :

Soit le systme linaire

x = Ax + Bu ; y = Cx avec 1 0 1 0 1 2 0 A= ; B = 0 ; 0 0 3 1

C= 1 1 0

1. Le systme est-il stable ? justier. 2. Calculer la fonction de transfert Y (p)/U (p). 3. Dduire l'quation direntielle dcrivant le systme.
Exercice 4 :

Soit le systme linaire invariant dcrit par l'quation direntielle

d2 c(t) dc(t) d3 c(t) + 3 +3 + c(t) = r(t) 3 2 dt dt dt

1. crire les quations d'tat du systme, donner les matrices A, B, C , et D. 2. Calculer la matrice de transition (t) de A.
(0) c(0) 3. Soit c(0) = 1, dcdt = 0, d dt = 0, et r(t) : chelon unitaire, trouver l'quation de transition 2 du systme.
2

4. Calculer le polynme caractristique de A, ses valeurs propres, que peut-on dire de la stabilit du systme ?

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3. Commandabilit et observabilit

Exercice 1 :

Soit le systme schmatis par la gure ci-dessous, qui reprsente un sous-marin, o est l'angle d'attaque, v (t) sa vitesse linaire, qu'on suppose constante 20 noeuds. La dynamique du systme peut tre dcrite par les quations d'tat linarises suivantes :
x 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0 x 2 (t) = 0.008 0.15 0.12 x2 (t) + 0.1 u(t) x 3 (t) 0 0.06 0.4 x3 (t) 0.8

x1 (t) = (t) ;

x2 (t) = (t) ;

x3 (t) = (t) ;

u(t) = sp (t) ;

y (t) = (t)

1. Dterminer les modes du systme. 2. Qu'est ce qu'on peut dire de la stabilit ? 3. Analyser la commandabilit et l'observabilit de chaque mode. 4. Exprimer la dynamique du systme par une quation direntielle d'ordre 3, avec l'tat partiel z (t).

Exercice 2 :

La reprsentation d'tat d'un systme sous forme canonique commandable est donne par
x 1 x 2 = 0 1 0.4 1.3 x1 x2 + 0 u ; 1 y = 0.8 1 x1 x2

Le mme systme peut tre reprsent par les quations d'tats suivantes, sous forme canonique observable
x 1 x 2 = 0 0.4 1 1.3 x1 x2 + 0.8 u ; 1 y= 0 1 x1 x2

1. Montrer que le systme sous la premire forme est commandable mais non observable. 2. Montrer que le systme sous la deuxime forme est observable mais non commandable. 3. Calculer la fonction de transfert quivalente dans les deux cas. 4. Expliquer ce qui provoque la dirence apparente dans la commandabilit et l'observabilit entre les deux reprsentations malgr qu'on a le mme systme.

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4. Commande par retour d'tat et observateurs

Exercice 1 :

Soit un oscillateur dcrit par l'quation

(t) + 2 = u(t) 0

on demande :

1. De mettre le systme sous sa forme d'etat (matrices A, B, C et D), sachant que la variable observe est . 2. D'eectuer la synthse d'un contrleur d'tat de telle sorte que le systme en boucle ferme ait une frquence naturelle deux fois suprieure et un facteur d'amortissement gal l'unit. 3. D'eectuer la synthse d'un observateur d'tat cinq fois plus rapide que le contrleur d'tat.
Exercice 2 :

Un navire de 100m de longueur en mouvement latrale avec une vitesse constante de 10m/s est dcrit par les quations d'tat suivantes
0.0895 0.286 0 0.0145 r = 0.0439 0.272 0 r + 0.0122 0 1 0 0

o est l'angle de direction du navire. 1. Dterminer la fonction de transfert entre et , ainsi que les ples du systme en boucle ouverte, le systme est-il stable ? 2. En utilisant le retour d'tat complet = k1 k2 r k3 ( d ) o d est l'angle de direction dsir, dterminer k1 , k2 , et k3 permettant de placer les ples en boucle ferme 0.2, 0.2 0.2j . 3. L'angle de direction est mesur par un capteur appropri (gyrocompas). Dterminer la matrice de gain de l'observateur, dont la dynamique est rgis par les ples : 0.4, 0.4 0.4j . 4. crire les quations de l'observateur-contrleur, et donner le schma de simulation rsultant.
Exercice 3 :

Soit le systme linaire reprsent par sa fonction de transfert : G(p) = 2. Le couple (Ao , Bo ) est-il commandable ?

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1. Trouver les matrices Ao , Bo , Co de la reprsentation d'tat sous forme canonique observable. 3. Calculer la matrice de retour d'tat K assurant un placement de ples en B.F p = 3 3j . 4. Le systme est-il observable ? 5. Calculer la matrice L de l'estimateur d'tat dont les ples sont p = 6 6j .