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PROYECTO MONTACARGAS

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO.

INGENIERA MECATRNICA. CAD/CAM/CAE.
INFORME DE PROYECTO.

INTEGRANTES : NIVEL FECHA PROFESOR : : :

- Jenny Mata. - Edison Herrera. Noveno 23 de Enero del 2012. Ing. Fausto Acua.

1. TEMA:

Estudio de Movimiento de un montacargas en Solidworks.

2. OBJETIVOS: 2.1. OBJETIVO GENERAL: 2.1.1. Simular el funcionamiento de un montacargas convencional con sus dos movimientos principales, el movimiento de desplazamiento sobre sus ruedas, y el movimiento de elevacin de carga llevado a cabo por su sistema de elevacin. 2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS: 2.2.1. Utilizar Estudios de Animacin. 2.2.2. Analizar modelos mecnicos con todos los posibles efectos de los fenmenos que los afectan. 2.2.3. Simular el funcionamiento de motores rotatorios y lineales. 2.2.4. Asignar propiedades de material al modelo manualmente. 2.2.5. Generar grficas de respuesta con respecto al tiempo.

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3. MATERIALES UTILIZADOS: 3.1. Computadora Personal. 3.2. Software Solidworks. 3.3. Ejercicios de aplicacin prctica. 4. MARCO TERICO: Recipiente a Presin Se considera como un recipiente a presin cualquier vasija cerrada que sea capaz de almacenar un fluido a presin manomtrica, ya sea presin interna o vaci, independientemente de su forma y dimensiones. Los recipientes cilndricos a que nos referimos en este tomo, son calculados como cilindros de pared delgada. Solidworks Motion El movimiento de los componentes que forman parte del ensamblaje durante la simulacin, estar determinado por varios factores como por ejemplo las uniones que conectan a las partes, el movimiento motor del que se dote al modelo, las propiedades fsicas y mecnicas de los componentes, las fuerzas aplicadas tanto al conjunto como a las piezas por separado, y por supuesto, el tiempo. SolidWorks Motion permite regular todos estos parmetros y ver los efectos que estos cambios producen en cada instante sobre el conjunto. Anlisis de movimiento Se utiliza Anlisis de movimiento para simular y analizar con precisin el movimiento de un ensamblaje a la vez que se incorporan los efectos de los Estudios de movimiento, esto es, motores, fuerzas, resortes, amortiguadores, contactos y friccin. Un estudio de Anlisis de movimiento combina elementos de Estudio de movimiento con relaciones de posicin en clculos de movimiento. Esto quiere decir que las restricciones de movimiento, las propiedades de materiales, la masa y los contactos entre componentes se tienen en cuenta en los clculos realizados por el solver cinemtico de SolidWorks Motion. Para comenzar a simular los mecanismos con un Estudio de movimiento en SolidWorks Motion se debe seleccionar Anlisis de movimiento en la lista desplegable de tipos de estudios de movimiento en el men de SolidWorks Motion Motion Manager. Introduccin Un Estudio de movimiento es una simulacin grfica de movimiento para modelos de ensamblaje. Puede incorporar en un estudio de movimiento propiedades visuales, como iluminacin y perspectiva de cmara. Los estudios de movimiento no modifican un modelo de ensamblaje ni sus propiedades sino que simulan y animan el movimiento prescrito para un modelo.

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Puede utilizar relaciones de posicin de SolidWorks para restringir el movimiento de componentes en un ensamblaje al modelar movimiento.

Figura 1. Interfaz SolidWorks Motion.

En un Estudio de movimiento, utilice el men de SolidWorks Motion, la interfaz con escala de tiempo que incluye las siguientes herramientas de estudio de movimiento: Animacin Se utiliza Animacin para animar el movimiento de ensamblajes: Agregue motores para conducir el movimiento de una o varias piezas de un ensamblaje. Prescriba las posiciones de los componentes del ensamblaje en varios momentos mediante la utilizacin de marcas. Animacin utiliza interpolacin para definir el movimiento de los componentes de un ensamblaje entre marcas.

En este tipo de Estudio de movimiento no es posible el uso de fuerzas, resortes, contactos, etc. Su uso se limita a observar el movimiento de los componentes en el ensamblaje. Movimiento bsico Se utiliza Movimiento bsico en ensamblajes para simular los efectos de motores, resortes, colisiones y gravedad. A la hora de calcular el movimiento, Movimiento bsico

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tiene en cuenta la masa. El clculo es relativamente rpido, por lo que puede utilizar este estudio de movimiento para crear animaciones tipo presentacin mediante simulaciones basadas en leyes fsicas.

Figura 2. Anlisis de movimiento. Anlisis de movimiento Anlisis de movimiento se utiliza para simular y analizar de forma precisa en un ensamblaje los efectos de elementos de movimiento (incluyendo fuerzas, resortes, amortiguadores y friccin). Este tipo de movimiento utiliza solvers cinemticos potentes, desde el punto de vista del clculo, y tiene en cuenta propiedades materiales as como la masa e inercia. Tambin puede utilizar Anlisis de movimiento para trazar resultados de simulacin para anlisis adicionales.

Figura 3. Interfaz de SolidWorks Motion. La barra de herramientas del men SolidWorks Motion tambin se puede utilizar para: Cambiar puntos de vista. Mostrar propiedades. Crear animaciones con calidad de presentacin que muestren el movimiento de un ensamblaje. Cmo decidir qu tipo de estudio utilizar En general, lo ms propicio es utilizar Animacin para crear estudios de movimiento con calidad de presentacin en las que no es necesario tener en cuenta la masa o la gravedad. Se utiliza Movimiento bsico para crear simulaciones de movimiento con calidad de presentacin en las que se tiene en cuenta la masa, las colisiones o la gravedad. Por ltimo, Anlisis de movimiento se utiliza para ejecutar simulaciones potentes, desde el punto de vista del clculo, que tienen en cuenta la fsica del movimiento del ensamblaje. De las tres opciones, esta herramienta es la que ms recursos utiliza durante

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el clculo. Los resultados sern mejores cuanto mejor se entienda la fsica del movimiento deseado. Utilice Anlisis de movimiento para ejecutar estudios de anlisis de impacto para entender la respuesta de los componentes a distintos tipos de fuerzas. Motor Un motor es un elemento presente en un estudio de movimiento que mueve componentes en un ensamblaje simulando los efectos que provocara. En SolidWorks Motion hay dos tipos de motores en funcin del movimiento que se les quiera dar a los componentes: Motor Rotatorio Motor Lineal

Es importante tener en cuenta que los motores mueven componentes en una direccin seleccionada, pero no son fuerzas. El movimiento originado por motores prevalece sobre el originado por otros elementos de simulacin. Para seleccionar Motor y elegir los parmetros correspondientes, en el men de SolidWorks Motion seleccionar tipo al mismo componente. . No se debe agregar ms de un motor del mismo

Figura 4. Motor.

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Motor Rotatorio Se utiliza para dotar al mecanismo de movimiento rotatorio. En el men Motor se debe seleccionar Componente/Direccin de ste, as como el tipo de movimiento. Los tipos de Movimiento son: Velocidad constante. La velocidad del motor es constante. Se escribe el valor de esta velocidad (en rpm). Distancia. El motor funciona para una distancia establecida que el usuario determina y un tiempo tambin indicado. Se introducen los valores de Desplazamiento (en grados), Inicio (segundo de inicio) y Duracin (en segundos). Oscilante. Se introducen los valores de Amplitud y Frecuencia para el movimiento deseado. Interpolado: o Se selecciona el Valor interpolado (Desplazamiento, Velocidad, Aceleracin). o Se configuran valores para el tiempo y valor de la interpolacin. o Tipo de interpolacin (Akima o Cbica). o Fuerzas

Se utilizan fuerzas para animar el movimiento de piezas mviles en un ensamblaje y para simular la existencia de cargas externas en el modelo. En el men de SolidWorks Motion se selecciona Fuerza. para mostrar el men especfico de

Un estudio de Anlisis de movimiento elimina las relaciones de posicin redundantes durante el clculo del movimiento imponiendo fuerza cero en las ubicaciones de relaciones de posicin de las piezas afectadas. Para modelos con restricciones redundantes, SolidWorks Motion remplaza automticamente estas relaciones de posicin con casquillos. Las fuerzas se calculan posteriormente en las ubicaciones de las relaciones de posicin redundantes.

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Figura 5. Fuerza Existen dos tipos de fuerzas en SolidWorks Motion: Fuerza Lineal Fuerza Torsional (Momento Torsor).

En el men Fuerzas, tras escoger entre los tipos de fuerza (lineal o torsional), el siguiente paso es diferenciar entre: Fuerza de Slo accin, esta fuerza es aplicada en un punto de un cuerpo rgido y las fuerzas de reaccin no se calculan. Fuerza de Accin y Reaccin. Se aplica entre dos puntos, la fuerza se aplica al primer cuerpo, y una igual pero contraria se aplica al segundo cuerpo.

Para Forzar posicin y direccin de accin de la fuerza se selecciona una cara, arista o vrtice y en caso de tratarse de una formacin de accin y reaccin, se hace lo mismo para Forzar posicin de reaccin. Tambin se debe especificar el origen de la fuerza, que puede ser: Origen del ensamblaje Componente seleccionado

Forzar Funcin Existen diferentes formas de introducir la fuerza en el modelo: Constante. Un valor fijo (En Newtons) Paso. Se da el valor de la fuerza (Valor inicial y Valor final) en dos instantes de tiempo diferentes (Tiempo de paso inicial y Tiempo de paso final). Armnico. Debe configurarse Amplitud, Frecuencia, Promedio y Cambio de fase.

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Expresin. Se introduce una frmula utilizando funciones compatibles. Interpolado. Se introducen valores de Tiempo y Fuerza, y se selecciona el tipo de interpolacin (Akima o Cbica). Tambin se puede cargar desde un archivo (.txt .csv) que contenga el tiempo de interpolacin y los valores de Tiempo y Fuerza.

Gravedad La gravedad tiene mucha importancia en las simulaciones, sobre todo en aquellos mecanismos cuyas piezas tienen un gran peso. En SolidWorks Motion la gravedad, al igual que el resto de las fuerzas consta de dos componentes, la direccin del vector gravitacional y la magnitud de la aceleracin gravitacional. Estos parmetros se pueden modificar en el men, especificando la direccin del vector segn los valores de x, y, z. La magnitud por defecto es de 9,806 m/s2.

Figura 6. Gravedad

Anlisis. Pasos a seguir Una vez que se ha creado un mecanismo y se le han aplicado las restricciones, motores, fuerzas, etc., ste ya est listo para ser simulado y a continuacin ver cul es su comportamiento.

Figura 7. Calcular

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Con este botn que vemos en la imagen superior, se comienza la simulacin. Adems se utiliza para borrar los resultados de una simulacin ya realizada al realizar una nueva simulacin. Para realizar simulaciones tambin es interesante fijarse en la barra de herramientas que vemos en la imagen inferior. Con esta barra pueden reproducirse simulaciones ya realizadas, con el objeto de no hacer al equipo simular el modelo cada vez que se quiera ver la simulacin. A parte de la barra de reproduccin que nos indica la cantidad simulada o reproducida, es interesante la pestaa de porcentaje en la que podemos elegir el porcentaje de velocidad a la que queremos que se reproduzca una simulacin ya realizada.

Figura 8. Barra de herramientas simulacin.

A la hora de realizar una simulacin en Anlisis de movimiento hay una serie de opciones que deben ser consideradas para que el proceso de simulacin sea lo ms rpido posible: Fotogramas por segundo. Este valor multiplicado por la longitud de la animacin especifica el nmero total de fotogramas que se han capturado. Este valor no afecta a la velocidad de reproduccin. Animar durante simulacin. La desactivacin de esta opcin acelera el tiempo de clculo y evita que los grficos muestren el movimiento durante el clculo de la simulacin. Remplazar relaciones de posicin redundantes con casquillos. Esta opcin convierte cada relacin de posicin en el ensamblaje en un casquillo. En la mayora de casos, esto incrementa el tiempo necesario para llevar a cabo el clculo. Parmetros de casquillo. Despus de seleccionar Remplazar relaciones de posicin redundantes con casquillos, haga clic en Parmetros de casquillo para cambiar la rigidez y el amortiguamiento para todos los casquillos que remplazan relaciones de posicin redundantes. Resolucin de contacto 3D. Normalmente SolidWorks Motion representa formas como polgonos de varios lados. Cuanto mayor es el nmero de lados, ms se acerca SolidWorks Motion a la geometra real. Sin embargo, esto incrementa el tiempo necesario de clculo al introducir Contacto 3D. Utilizar contacto preciso. Seleccione esta opcin para calcular el contacto mediante ecuaciones que representan slidos. Desactive esta opcin para calcular el contacto aproximado utilizando la geometra de polgonos de varios lados. Al

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seleccionar Utilizar contacto preciso, el contacto calculado es correcto desde el punto de vista analtico pero puede demorar ms que una solucin aproximada. Precisin. Los valores ms altos incrementan el tiempo necesario para llevar a cabo el clculo.

Valores predeterminados de trazado. Configure definiciones para mostrar los trazados. Opciones avanzadas. stas son opciones adicionales para usuarios avanzados. Opciones generales. Al seleccionar la primera opcin, se aplica la configuracin como predeterminada para cada estudio de movimiento que cree. Seleccione la segunda opcin para mostrar mensajes durante los clculos de un estudio de Anlisis de movimiento.

Figura 9. Opciones de simulacin

Resultados Una vez simulado un determinado modelo toca analizar los resultados obtenidos. Normalmente en una simulacin pueden extraerse multitud de resultados, aunque lo lgico es tener unos objetivos concretos antes de iniciar la simulacin y analizar slo los resultados que nos permitan conocer si esos objetivos iniciales se han cumplido o no tras la simulacin.

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Figura 10. Resultados.

Lo primero que hay que saber es el resultado que deseamos obtener. Se debe seleccionar una categora, una subcategora y opcionalmente puede tener que seleccionarse un componente o una direccin que defina el resultado (Ver Tabla 3). Tabla 3. Categoras y subcategoras de resultados Categoras Desplazamiento/Velocidad/Aceleracin Subcategoras Ruta de trazo. Posicin XYZ. Desplazamiento lineal. Velocidad lineal. Aceleracin lineal. Desplazamiento angular. Velocidad angular. Aceleracin angular. ngulo de presin. Fuerza aplicada. Torsin aplicada. Fuerza de reaccin. Momento de reaccin. Fuerza de friccin. Momento de friccin. Momento traslacional. Momento angular. Energa cintica traslacional. Energa cintica angular. Total de energa cintica. Posible Delta de energa. Consumo de energa.

Fuerzas

Momento/Energa/Electricidad

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Otras cantidades

Generador de movimiento rotatorio. ngulos de Euler. Paso/Oscilacin/Rotacin. Parmetros de Rodrguez. ngulos de Bryant. ngulos de proyeccin.

Tambin es posible crear un resultado nuevo que no est entre los predefinidos que se muestran en la tabla superior. Para crear un nuevo trazado, debe seleccionarse Resultado frente a: Nuevo resultado.

Figura 11. Nuevo resultado.

Esta herramienta puede ser til para conocer resultados muy concretos a los que no se puede acceder de forma predeterminada.

5. PROCEDIMIENTO:

SolidWorks Motion
En Estudio de movimiento 1 y situarse en la pestaa Anlisis de movimiento. Se va a empezar haciendo moverse a la carretilla. En primer lugar, se activar la gravedad, ya que de ello depende el movimiento de la misma. Sin ms que en el men de SolidWorks Motion escoger Gravedad, y en el men automtico seleccionar la componente Y.

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A continuacin, se elegir el motor para la carretilla. Para realizar la simulacin, es necesario darles un movimiento de rotacin a las ruedas, con lo que se dispondr un motor rotatorio en las ruedas delanteras, que harn de ruedas motrices. Esta simulacin durar 12 segundos, durante los cuales la carretilla debe acelerar para iniciar el movimiento adems de elevar la carga mientras decelera su marcha. Se selecciona motor rotativo en el men de SolidWorks Motion, y en los parmetros se configura como sigue: Direccin, el eje de las ruedas y movindose respecto al suelo. La mayor novedad viene a la hora de seleccionar el movimiento. Se escoge la opcin Expresin de la velocidad, y en la ventana f(x) se escribe la frmula que se ve en la imagen. Esta frmula es una sencilla forma de introducirle al programa el movimiento que se quiere que realice. Lo que se le est ordenando es que, entre los segundos 0 y 10, la velocidad sea de 0 a 90 grados/segundo y de 10 a 11 segundos, esta velocidad vaya en descenso desde esos 90 grados/segundo hasta 0, es decir, se desacelera la carretilla para que sta se detenga.

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Esta forma de introducir comandos es muy til en SolidWorks Motion y no solo se utiliza para velocidades, sino que tambin se puede hacer con desplazamientos y aceleraciones. La arquitectura de la expresin siempre es la misma, variando los parmetros en funcin de las necesidades. El siguiente paso es definir los contactos entre las ruedas de la carretilla y el suelo. Si no se hiciera esto, el programa no asociara estos elementos y debido a la gravedad, la carretilla se hundira. Para definir dichos contactos, en el men SolidWorks Motion se escoge Contactar y se selecciona como componentes para la operacin, las ruedas delanteras y el suelo. Puesto que los materiales de ruedas y suelo no se encuentran entre los que hay para escoger, se deshabilita la opcin Especificar material y se selecciona Friccin. En este punto, se ponen los parmetros que se ven en la imagen para realizar un contacto con caractersticas reales.

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Hacer exactamente lo mismo para definir el contacto entre el suelo y las ruedas traseras. A la hora de seleccionar los componentes de la operacin, se escoge en este caso las ruedas traseras y el suelo, el resto de parmetros, los mismos. Una vez definidos los contactos entre la carretilla y el suelo, la carretilla ya podra moverse. De hecho, si se simula el modelo en este punto, se ve que la carretilla se mueve, pero debido a la gravedad, y que no hay nada que lo impida, la parte delantera de la carretilla se cae. Para evitar esto, y conseguir adems que la carretilla eleve su carga, se debern realizar dos operaciones. Por una parte, hay que definir un nuevo contacto entre la caja o carga y la horquilla. Como ya se ha visto, se va al men de SolidWorks Motion y se selecciona Contactar. Se eligen las partes antes citadas y se define el contacto mediante los materiales, tal y como se puede observar.

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El otro paso es simular el mecanismo de elevacin. Esto se va a realizar con un motor lineal o actuador, que simula el efecto que tendra un cilindro hidrulico en la realidad. En el men, se selecciona Motor lineal, y en el campo Movimiento, se escoge Distancia, para que eleve los 1800 mm. de elevacin mxima de carretilla a partir del segundo 5 y durante 5 segundos.

Una vez realizadas todas las operaciones necesarias previas al clculo del modelo, ya se puede pasar a Calcular. La existencia de numerosos contactos 3D puede hacer que el clculo de la simulacin necesite muchos recursos y el ordenador tarde unos segundos.

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Para agilizar el proceso se puede bajar la precisin de la simulacin en el men de SolidWorks Motion.

Una vez simulado el mecanismo, se van a analizar los resultados obtenidos. En primer lugar, se va a estudiar si la velocidad angular de las ruedas es la adecuada, tal y como se defini en el motor mediante la expresin matemtica. Para ello, en el men de resultados se escoge la magnitud de la Velocidades angular en una de las ruedas delanteras, como se ve en la imagen.

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6. GRFICAS DE RESULTADOS Velocidad Angular en las llantas delanteras

Velocidad Angular en las llantas traseras

Fuerza de Reaccin en las llantas delanteras

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Fuerza de Reaccin en las llantas traseras

Desplazamiento Lineal del Actuador

Fuerza necesaria para levantar la carga (caja) en el actuador lineal

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7. CONCLUSIONES: 7.1. Solidworks nos permite medir la posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, momento, etc., no solo de un elemento respecto a un punto fijo sino tambin entre dos elementos mviles. El software nos permite, como ventaja adicional, aadir la incidencia de la aceleracin de la gravedad en el movimiento de nuestro mecanismo adems pueden aadirse fuerzas que en un anlisis manual complicaran demasiado los clculos. La fuerza que el actuador lineal necesita para elevar la caja sobre un nivel de 1800mm es de 171N. El ingreso de la expresin en el movimiento del motor rotario de las llantas, fue de mucha ayuda para determinar acciones y ciclos exactos para el estudio, como se vio de 0 a 10 segundos el movimiento mximo y pasados los 10 segundos hasta los 12 segundos se produce una desaceleracin hasta llegar la velocidad a cero. La herramienta contactar result de mucha ayuda para simular el rozamiento de las llantas con el suelo y el contacto en general para que los componentes no se sobrepasen entre s.

7.2.

7.3. 7.4.

7.5.

8. RECOMENDACIONES: 8.1. 8.2. Conocer el procedimiento para calcular velocidad, aceleracin, fuerza etc., en Solidworks. Sobredimensionar las dimensiones del montacargas y sobre todo elegir de forma adecuada el material y el espesor, para no tener problemas y posibles fallos que produzcan efectos negativos y peligrosos. Tomar muy en cuenta los valores de las propiedades y fenmenos fsicos del entorno, para obtener un estudio con valores muy aproximados a la realidad.

8.3.

9. BIBLIOGRAFA: 9.1. Ayuda de SolidMotion. Escuela Politcnica Superior de Ingeniera de Gijn. 2005

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