El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer

la respuesta transitoria.

Error de estado estacionario a entradas Escaln y Rampa

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningn miembro de la familia PID).

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

Estos controladores son los denominados P, PI, PD y PID.

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

C ( s) 1 2 R( s) s 2s 4

1 R( s) s

C(s) vs t

E(s) vs t

C ( s) kp 2 R( s ) s 2s 3 kp

1 R( s) s

C(s) vs t

E(s) vs t

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

C ( s) R( s) s 3 2s 2 (3 kp) kp ti

kps

kp ti

R( s )

1 s

C(s) vs t

E(s) vs t

Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es ecaz durante perodos transitorios.

C ( s) kptds kp 2 R( s) s (2 kptd) s (3 kp)

R( s )

1 s

C(s) vs t

E(s) vs t

PID: accion de control proporcional-integral-derivativa, esta accion combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

C ( s) R( s) s 3 (2 kptd) s 2 (3 kp) s kp ti

kptds2 kps

kp ti

R( s )

1 s

C(s) vs t

E(s) vs t