Programabilni logiki kontroler PLC

1. Uvod 2. Komponente 3. Programiranje 4. Operatorski interfejs

REG

PROC

Hibridni sistem digitalni + analogni signali TLM ibenik hladno valjanje aluminijumske folije

1. Uvod
Klasini sistemi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale komponente) spojeni icama problemi greke u logici upravljanja => prespajanje ica, promena upravljake funkcije => prespajanje ica, dodavanje novih komponenti => prespajanje ica.

Dokumentovanje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ...

PLC raunar za industrijsku primenu greke u logici upravljanja => promene programa, promena upravljake funkcije => promene programa, dodavanje novih komponenti => promene programa i oienja. Dokumentovanje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno ! Istorija kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller (MODICON) MODICON 084 4 bita 1973 MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi 80-e => smanjenje veliine, programski standardi 90-e => IEC 1131-3 standard, vii programski jezici

PLC izgled, unutranjost i nain rada

2. Komponente
Modularnost najznaajnije svojstvo PLC-a, dodavanje modula zavisi od funkcija koje treba obavljati PLC.

Ulazno/Izlazni (I/O) moduli veza izmeu PLC-a i upravljanog sastava diskretni I/O logiki signali (graninici, prekidai, sklopke, ...) kontinualni I/O analogni signali (merni pretvarai, senzori, ...) Logiki (diskretni, digitalni) ulaz

Analogni ulaz

Logiki (diskretni, digitalni) izlaz

Analogni izlazi

Logiki izlazi Logiki ulazi

Elektrini izolovani krugovi!

10

Dimenzionisanje izvora napajanja!

11

12

13

Diskretizacija analognih promenljivih

& y (t ) =

1 y (t )+ K u (t ) T

y (k ) = a1 y (k 1) + b0u (k )

14

y ( k ) = a1 y (k 1) + b0u (k ), u (k ) = 10, y (0) = 0

a1=0.95, b0=0.05
12 10 8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

a1=0.85, b0=0.15

a1=0.75, b0=0.25

15

A/D konverzija

analogni ulazi

A/D pretvara

Period diskretizacija

Trajanje konverzije

aliasing

16

Diferencijalni ulaz kvalitetniji signal

17

npr. merenje temperature s Pt100

18

Komunikacijski (COM) moduli veza izmeu upravljakih komponenti sistema (PLC <-> PLC, PLC <-> PC) PPI MPI ProfiBus LAN Wifi

19

3. Programiranje
PLC

Serijska komunikacija Razvojni alat PC

20

pristup programiranju zahtev za prekid

razliita trajanja ciklusa

21

ciklus odreen brojem i vrstom instrukcija

ciklus odreen od strane korisnika (ne zavisi od broja i vrste instrukcija) Twido 2-150 ms

22

Organization Blocks (Simatic) -pokretani prekidima, -vremenski prekidi, -hardwareski prekidi, -dnevni prekidi, - ...

23

Primjer odreivanje ciklusa (S7-216)

Main (OB1) samo dve mree 1) inicijalizacija sistema, 2) poziv subroutine upravljakog alg. subroutine loop

24

Primer odreivanje ciklusa (S7-216)

special memory byte 34 generie system event 10; razmak izmeu dva uzastopna eventa definie se u ms; SMB34 = 100 event 10 generie se svakih 100 ms

inicijalizacija vremenskog interupta

interupt CYC_int, definisan od strane korisnika, povezan je s eventom 10; po eventu 10 izvri se CYC_int

25

Primer odreivanje ciklusa (S7-216) CYC_int interupt

postavljanjem bita Scan_ON omoguava se izvravanje upravljakog algoritma

SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON

26

Tipovi podataka

27

bit => I100.0 ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu), Q100.0 izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu), V100.0, M100.0 memorijski bit (privremeno spremanje informacije), SM0.0 sistemski bit (konfigurisanje i itanje stanja PLC-a) TWIDO - %M0, %I100.0, %S0 byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima), QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima), VB100, M100 - memorijski byte (privremeno smetanje

informacije), SMB100 - sistemski byte (konfigurisanje i itanje stanja PLC-a)

TWIDO - %MB100

28

word => IW100 - ulazna re (veza prema analognim ulazima), QW100 - izlazna re (veza prema analognim izlazima), VW100 - memorijska re (privremeno smetanje

informacije), TWIDO - %MW100, %IW100

double => VD100 - memorijska dupla re (privremeno smetanje

informacije), TWIDO - %MD100 (PLC u laboratoriju ne sadri double!)

- direktno adresiranje - indeksno adresiranje (pokazivai)

29

%MB0 sadri %M0, %M1, %M2, ... , %M7 %MW0 sadri %MB0 i %MB1 %MD0 sadri %MW0 i %MW1

30

Simboliko adresiranje tablica simbola (Symbol table, Symbols) naziv promenljive adresa promenljive opis promenljive

31

Pisanje programa razvojni alati (STEP 7, CX Programer, MicroWIN, TwidoSoft, ABB Advant...) Konfigurisanje hardware-a promena tipa PLC-a ubacivanje, podeavanje i brisanje dodatnog I/O modula podeavanje funkcija ulaznih signala podeavanje funkcija izlaznih signala mapa podeenje ulaza i izlaza podeavanje komunikacije ...

(na vebama je potrebno podesiti parametre modula za analogni ulaz)

32

33

Osnovni razvojni jezici Ladder diagram FBD function block diagram

STL statement list

34

Napredni razvojni jezici

SIMATIC Manager - CFC

35

Napredni razvojni jezici

ABB Advant Function Chart Builder

36

Ladder dijagram - osnovni entitet programa je mrea (rung, network) energija

informacija - mrea se sastoji od simbola koji predstavljaju instrukcije i upravljake komponente izvoenje programa: 1. odozgo prema dole, mrea po mrea 2. odozgo prema dole u mrei 3. sleva na desno u mrei

37

Primer pritiskom na prekida, pali se lampica

38

Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu

radni kontakt

izlazni svitak

mirni kontakt

invertirani izlazni svitak

uzlazni brid

SET

silazni brid

RESET

39

osnovne logike operacije u ladder dijagramu

Q0.0 = I0.0 AND I0.1

Q0.0 = I0.0 OR I0.1

Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)

40

Formalni postupci automati, Petrijeve mree, Grafcet, ...

41

Primer automat
Dvopoloajni ventil s detekcijom krajnjih poloaja

V1

HLS

V2

G R I J A

Rezervoar je potrebno napuniti tenou do gornjeg nivoa. Zatim se teinost zagreva parom do zadate temperature. Zagrejana teinost se isputa iz rezervoara.
V3 LLS TS

V4

P1

42

Ostale operacije u ladder diagramu - aritmetike operacije sabiranje, oduzimanje, moenje, ... - operacije pridjeljivanja i konverzije byte u word, word u double, ... - operacije poreenja >, <, =, ... - operacije pomaka u lijevo, u desno, - operacije toka programa subrutine, skokovi, prekidi, - operacije i funkcije definisane od strane korisnika

Simbol pravougaonik s ulazima i izlazima

43

Primer - funkcija definisana od strane korisnika, histerezis (STEP 7)

programski kod

simbol

44

Timer (TwidoSoft)

vremenski releji naini rada: TON (zakasnelo ukljuenje), TOF (zakasnelo iskljuenje), TP (trepui) vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1 min %TM oznaka vremenskog bloka n broj vremenskog bloka 64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido 128 (n=0 do 127) za ostale %TMn.P %TMn.V %TMn.Q predpodeena vrednost trenutna vrednost stanje izlaznog kontakta

45

TON

TOFF

TP

46

Counter (TwidoSoft)

ulazi: - %Cn.R - %Cn.S

16 brojaa funkcije brojanja gore i dolje %C oznaka brojaa n broj brojaa

ponitavanje brojaa podeavanje na predpodeenu vrednost - %Cn.CU brojanje gore (UP) - %Cn.CD brojenje dole (DOWN) izlazi: - %Cn.E underflow (promena %Cn.V iz 0 u 9999) - %Cn.D dostignuta predpodeena vrednost, %Cn.V = %Cn.P - %Cn.F overflow (promena %Cn.V iz 9999 u 0) - %Cn.P predpodeena vrednost - %Cn.V trenutna vrednost brojaa 47

Primer priprema smese (opis procesa) Koraci procesa:

pumpa A

pumpa B

1. Punjenje polovine rezervoara sastojkom A, 2. Punjenje druge polovine rezervoara sastojkom B, 3. Meanje smese 120 s, 4. Isputanje smese iz rezervoara.

mjealica

mjerila razine -pun -napola pun -prazan

ventil

48

Primer priprema smese (opis procesa)

49

Primer priprema smese (dodeljivanje procesnih signala I/O modulima PLC-a)

pumpa A

pumpa B

I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2

rezervoara pun (h H_max) rezervoara napola pun (h H_mid) rezervoara prazan (h H_min) pumpa A radi pumpa B radi mealica radi ventil otvoren

Q0.0 Q0.2 mjealica I0.0 I0.1 I0.2

Q0.1 mjerila razine -pun -napola pun -prazan

Q0.3 ventil

Q0.3

50

Primer priprema smese (simboliko adresiranje)

I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3

H_max H_mid H_min PMPA_ON PMPB_ON MIX_ON VLV_ON

51

Primer priprema smese (programiranje) 1. Punjenje polovine rezervoara sastojkom A.

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

52

Primjer priprema smjese (programiranje) 2. Punjenje druge polovice spremnika sastojkom B.

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

53

Primer priprema smese (programiranje) 3. Meanje smese 120 s.

Q0.0

Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

54

Primer priprema smese (programiranje) 4. Isputanje smese iz rezervoara.

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

55

pumpa A

pumpa B

Q0.0 Q0.2 mjealica I0.0 I0.1 I0.2

Q0.1 merenje nivoa -pun -napola pun -prazan

Q0.3 ventil Napomena: Program ne sadri deo vezan uz postavljanje sistemskih bitova od kojih zavise stanja izlaza u sluaju iznenadnog prekida rada (nestanak napajanja), kao ni dio vezan uz otkaz merila nivoa, pumpi i ventila.

56

Unos programa

TwidoSoft

STEP 7 - MicroWin

57

- optimiziranje programa Karnaughove tablice, DeMorganova pravila, - prevod programa (compile, analyse), - transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload), - pokretanje programa (run) status PLC-a Twido Simatic

58

Provera ispravnosti rada programa (debug) -trenutna stanja promenljivih (memorijskih lokacija PLC-a) animation tables, status charts, variable tables STEP 7 - MicroWin

Upis nove vrednosti - forsiranje

TwidoSoft

59

Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promena => stanja ulaza i izlaza ? -automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja => stanja ulaza i izlaza ? Pokretanje programa odreeno je vrstom PLC-a i nainom na koji je restart definisan u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi). -hot restart program nastavlja tamo gdje je stao pre prekida, podaci sauvani u memoriji -warm restart program poinje iz poetka, podaci sauvani u memoriji - cold restart program poinje iz poetka, podaci izbrisani

60

4. Procesno okruenje
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition sistem za prikupljanje, prikazivanje, smetanje i upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima, prikupljanje podataka komunikacija s perifernim upravljakim jedinicama (PLC), prikazivanje podataka zaslon personalnog raunara ili panel; prikaz podataka u grafikom (bar graf, trend) ili numerikom (brojano polje) obliku; grafiki prikaz delova procesa, smetanje podataka baze podataka; dnevni, meseni, godinji izvjetaji, upravljanje podacima pretraivanje; veza prema drugim aplikacijama i prema viem nivou upravljanja.

61

SCADA sistemi na tritu

WinCC Omron CX Supervisor ABB Master Siemens Protool Siemens Protool/Pro Wonderware InTouch FactoryLink SoftPLC VIEWpoint Citect Fix Rockwell (Allen Bradley) RSView AFE FLS ECS ...

mrena konfiguracija SCADA sistema

UNIX

Windows

62

Procesni interfejs - nekoliko nivoa a) operatorski interfejs (operator interface) - omoguava operateru praenje i menjanje pojedinih procesnih veliina i stanja sistema putem grafikih i numerikih objekata, b) interfejs za odravanje (maintenance interface) - omoguava detaljno praenje procesnih veliina (I/O) i stanja sistema (log files); dijagnostika i otklanjanje kvarova (alarmne liste), c) ininjerski interfejs (comissioning interface) - omoguava podeavanje parametara i konfigurisanje sistema; najvii prioritet zatite. d) poslovni interfejs (management interface) - omoguava analizu i planiranje proizvodnje 63

stari sistemi

novi sistemi

64

Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje

65

a) operatorski interfejs (operator interface) biblioteke grafikih objekata

(drag&drop princip)

osobine grafikog objekta (trend graf) 66

a) operatorski interfejs (operator interface)

zadata vrednost procesne promenljive status regulatora (BOOL tag) - read

naziv procesne promenljive (lable)

izmerena vrednost procesne promenljive (REAL tag) - read

%MW100
adresa

prit_MV
simbolika adresa

prit_MV_scd
SCADA tag SCADA objekt

67

a) operatorski interfejs (operator interface)

naziv regulatora promena statusa regulatora (BOOL tag) read / write

promena zadate vrednosti (REAL tag) read / write

68

a) operatorski interfejs (operator interface) trend - prikaz varijable u vremenu

69

b) Interfejs za odravanje (maintenance interface)

Primer - Win2000
log file nakon prekida rada SCADA sistema pokrenute aplikacije

sistemske poruke vreme zaustavljanja aplikacije

70

c) ininjersko interfejs (comissioning interface)

pristup zatien lozinkom -podeavanje parametara regulatora -konfigurisanje sistema

-odreivanje parametara procesa

71

d) poslovni interfejs (management interface)

Dnevni izvetaj

72