SYNTHSE DUN PID NUMRIQUE

T. CHATEAU, POLYTECH CF
y c (z )
+ -

(z )

R(z ) S (z )

y (z )
GBO (z )

Introduction
PID numrique :

Combine trois actions correctives : proportionnelle, intgrale et

drive retard

Permet de corriger des systmes dordre <= 2 avec peu de Peut se synthtiser partir dune structure RST

Mthode simplie de dtermination dun correcteur PID numrique Relation temporelle dun PID
u(t) = kp (t) + 1 i
t 0

()d + d

d dt

Equivalent numrique
Te k d uk = kp k + j + (k k1 ) i j =0 Te

uk : signal de commande k : signal derreur

Mthode simplie de dtermination dun correcteur PID numrique Gnralisation du critre de Ziegler-Nichols

En boucle ouverte

Mthode simplie de dtermination dun correcteur PID numrique En boucle ouverte P PI

PID

Mthode simplie de dtermination dun correcteur PID numrique Gnralisation du critre de Ziegler-Nichols

En boucle ferme

Mthode simplie de dtermination dun correcteur PID numrique En boucle ferme P PI

PID

Synthse dun PID numrique partir dune structure RST

y c (z )

(z ) T (z )
+ -

1 S (z )

y (z )
GBO (z )

R(z )

Du PID analogique vers le PID numrique

1 d p + i p 1 + (d /N )p

CP ID (p) = K

1+

avec : K : gain proportionnel, i : action int egrale, d : action d eriv ee, d : ltrage de laction d eriv ee N

Du PID analogique vers le PID numrique

1 d p + i p 1 + (d /N )p

CP ID (p) = K

1+

Approximation de loprateur drive :

p 1 z 1 Te

Approximation de loprateur intgral :

1 Te p 1 z 1

Formulation gnrale du PID numrique

N d 1 (1 z ) Te 1 d + N Te C (Z ) = K 1 + + i (1 z 1 ) d 1 z 1 d + N Te

soit,
C (z ) = R(z ) S (z )

S (z ) = (1 z 1 )(1 + s1 z 1 ) R(z ) = r0 + r1 z 1 + r2 z 2

Synthse dun PID numrique partir dune structure RST

y c (z ) (z ) T (z )
+ -

1 S (z )

y (z )
GBO (z )

R(z )

T (z ) = R(z )
y (z )
GBO (z )

y c (z )
+ -

(z )

R(z ) S (z )

PID Structure 1

Synthse dun correcteur PID numrique En trois temps :

Calcul du modle obtenir Calcul de lquation caractristique (identit de Bezout) Identication

Synthse dun correcteur PID numrique 1/3 : Calcul du modle obtenir

+ 1 HD (z ) = (1 Z1 z 1 )(1 Z1 z )

Avec Z1 , Z1 = exp(n T e j 1 2 n Te )
+ 1 2 HD (z ) = 1 (Z1 + Z1 )z + Z1 Z1 z + HD (z ) = 1 + h1 z 1 + h2 z 2
h1 = (Z1 + Z1 )

Avec

h2 = Z1 Z1

Synthse dun correcteur PID numrique 2/3 : identit de Bezout

y c (z )
+ -

(z )

R(z ) S (z )

B (z ) A(z )

y (z )

y BR HN = = + c y AS + BR HD
A(z ) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + ...an z n B (z ) = b1 z 1 + b2 z 2 + ...bm z m

Identit de Bezout

+ AS + BR = HD

(1 + a1 z 1 + a2 z 2 )(1 z 1 )(1 + s1 z 1 ) + (b1 z 1 + b2 z 2 )(r0 + r1 z 1 + r2 z 2 ) = 1 + h1 z 1 + h2 z 2

Synthse dun correcteur PID numrique 3/3 : identication

1 + A1 z 1 + A2 z 2 + A3 z 3 + A4 z 4 = 1 + h1 z 1 + h2 z 2

Rsolution du systme linaire :

m11 m21 m31 m41 m12 m22 m32 m42 m13 m23 m33 m43 m14 s1 h1 + ... m24 r0 = h2 + ... m34 r1 .. m44 r2 ..
AX = B

X = A1 B

PID structure 2

y c (z )

y c2 (z )

(z )
-

T (z )

1 S (z )

B (z ) A(z )

y (z )

R(z )
+ HD (1) T (z ) = B (1)

Conclusion
PID1 PID 2 :

Robuste aux petites

variations de modle

Pas de zros ajouts au

systme

Dpassement indiciel

modi par la prsence de zros au numrateur de la FTBF

sensible la variation gain

statique du modle

Exercice dapplication Correction dun systme dordre 1 avec retard.

y (z )
c

y c2 (z )

(z )
-

T (z )

1 S (z )

B (z ) A(z )

y (z )

G(p) =

ep 1 + 3p

R(z )

Calculez la transmittance bloque GB0 (z ) =

B (z ) pour Te = 1s A(z )

On veut un dpassement infrieur 5% et un temps de pic de 4 secondes Calculez le correcteur PID correspondant (structure 1 et structure 2)