2me anne

Automatique du 18/03/09, 2h. Tous documents autoriss. Calculatrices autorises. 1 page. C. SUEUR Exercice 1

IG2I

Cet exercice comporte 3 questions (type QCM). Vous devez choisir la (ou les) rponse(s) approprie(s) en donnant quelques explications. Les modles en BF sont supposs dfinis avec un retour unitaire. L'avantage d'un correcteur avance de phase c'est : a) qu'il amliore la prcision au dtriment de la stabilit b) qu'il compense l'effet d'un retard de phase c) que la phase positive apporte par le correcteur permet de stabiliser l'asservissement d) que la sortie est en avance sur l'entre On appelle le point critique (point -1) a) une valeur de l'entre ne pas dpasser b) un point dans le lieu de Black qu'on ne peut jamais atteindre c) si le lieu de Black du modle passe par ce point, le systme est en limite de stabilit en BF d) le milieu du lieu de Black aux coordonnes 0dB, -90 La rponse d'un modle en boucle ouverte une entre en sinusode donne est une sinusode d'amplitude 2 fois plus petite que l'entre et en opposition de phase. Ce systme a) a une marge de gain de 6dB b) est instable en BF c) est en limite de stabilit : quelle que soit l'entre, la sortie sera une sinusode en BF Exercice 2 Un four lectrique destin au traitement thermique dobjets est constitu dune enceinte close chauffe par une rsistance lectrique alimente par une tension u (t ) . Le traitement thermique consiste maintenir les objets pendant 1 heure la temprature de 1200C (rgule de faon optimale car les objets sont dtruits si la temprature dpasse 1400C). La temprature du four, note (t ) , est rgie par lquation diffrentielle : 1) 2) 3) 4)
d d 2 + 2000 2 = 0.02u (t ) dt dt

Calculer la fonction de transfert F ( p) du four en boucle ouverte Que se passe-t-il si on alimente le four par une tension constante en boucle ouverte ? Peut-on stabiliser la temprature du four en boucle ouverte ? En admettant quon alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux bornes de la rsistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle dure atteindrait-on, dans le four, une temprature de 1200C ? (lquation x + e x = 1.3 admet x = 0.89 comme solution)

On dcide de rguler la temprature du four en utilisant un capteur de temprature qui dlivre une tension y (t ) . Le capteur, plac dans la chane daction, est rgi par lquation diffrentielle
y (t ) + 2 dy = 0.005 (t ) . On introduit galement un gain k dans la chane directe. dt

5) Faire le schma bloc du systme asservi 6) Comparer la dynamique du capteur celle du four et effectuer les simplifications ncessaires ( prendre en compte dans la suite du problme) 7) Calculer la fonction de transfert du systme en boucle ferme 8) Dterminer les conditions de stabilit du systme asservi 9) On souhaite rguler la temprature du four 1200C. Dterminer la valeur du signal de consigne introduire 10) Le systme tant rgl pour obtenir une marge de phase m = 45 , quelle est la temprature maximale atteinte dans le four ? Conclure. 11) Donner le temps de rponse approximatif

Elments de correction Exercice 1 Solutions : c (APH permet de rendre plus robuste, donc + rapide et + stable) c (point limite quil ne faut pas dpasser) a (20log(1/2)=-6dB)

Exercice 2 1) F ( p ) =
0.02 p(1 + 2000 p ) 2) le modle contient un intgrateur, donc en thorie la temprature augmente indfiniment 3) non, daprs 2 0.02 100 4) il suffit de calculer la rponse un chelon, en supposant CI nulles Y ( p) = . La p (1 + 2000 p) p

transforme inverse donne lquation x + e x = 1.3 avec x =

t , soit t = 1780 s 2000

5) Dessin classique en mettant le capteur aprs le process, le gain avant le process et retour unitaire 0.005 6) Pour le capteur, la fonction de transfert est F ( p ) = , comme sa constante de temps est (1 + 2 p ) beaucoup plus petite que celle du process (1000 fois plus rapide), il suffit de garder le gain. La 0.0001k fonction totale en BO est F ( p ) = p(1 + 2000 p ) , quil faudra crire sous forme canonique 2000 p + p + 0.0001k 8) modle du second ordre, donc stable si k positif 9) comme le gain statique en BF vaut 1 (intgrateur en BO), il suffit de prendre en compte le gain du capteur de temprature. On veut 1200, soit 1200x0.005=6V 10) On dsire m = 45 , soit un module en BO de 1, pour une phase de -135. Il faut donc
2

7) FT en BF

0.0001k

0.0001k = 1 , soit k = 5 2 . En remplaant cette valeur de gain en BF, on trouve 1 1+1 2000 dans le modle du second ordre, la valeur du coefficient damortissement et donc le dpassement maximal (en %). On saperoit que la temprature max est dpasse. Laiss titre dexo (en esprant quavec le TD, exo dj fait, le rsultat sera trouv.) 11) Chercher le lien entre temps de rponse et paramtres modles (idem dj fait)

= 1 / 2000rads 1 et

Si vous avez des commentaires ou questions, nhsitez pas.