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COMMANDE EN POSITION DUN MOTEUR PAS PAS

BUT DU SUJET : Le but du sujet est l'tude de la commande d'un moteur pas pas asservi en position par faisceau infrarouge. Le systme est dcrit la figure 1.

Emetteur IR

Moteur pas pas

Indicateur d'angle

Rcepteurs infrarouges

Figure 1 L'metteur infrarouge pouvant se dplacer sur un arc de cercle, le moteur pas pas doit "suivre" son dplacement. En cas d'absence de cible infrarouge, le moteur se place en phase de recherche en effectuant un balayage unique sur le demi cercle complet puis se met en veille. Une relance manuelle du cycle de recherche est toujours possible. Deux interrupteurs fin de course limitent le mouvement du moteur un demi cercle. Le synoptique du systme est donn la figure 1a, ltude portera sur lmetteur, le rcepteur, la logique de commande et le circuit de puissance.

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Rcepteur 1 Sommateur Rcepteur 2 Dtecteur de crte A Circuit de puissance Comparateur B C Diffrentiateur

Logique de commande

Commande des phases du moteur

Figure 1a I) SYSTEME INFRAROUGE Le principe d'asservissement mis en oeuvre ici est utilis, sous d'autres formes plus labores videmment, pour l'aide l'atterrissage des avions (ILS), le pointage d'antennes, le suivi de missiles etc. Il comporte un metteur infrarouge et deux rcepteurs localiss sur un bras solidaire de l'axe du moteur (figure 2).

Lobes de rception

Rcepteurs IR Emetteur IR

Lobe d'mission Figure 2 Quand au moteur pas pas, on le trouve frquemment dans des systmes de positionnement XY, imprimantes, etc La somme des nergies reues sur les rcepteurs permet de savoir si la cible est prsente. La diffrence d'nergie reue sur chacun d'eux permet de savoir si le moteur "pointe" ou non sur la cible. On peut ainsi agir sur la commande du moteur pour corriger sa position et le ramener dans l'axe de l'metteur.

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I.1) Caractristiques lectrique et optique des metteurs/rcepteurs Le schma de l'metteur est donn figure 3. L'mission est module en tout ou rien 10 kHz par un oscillateur NE555.
Vcc = +5v

D1
modulateur 10kHz TL072 Q2N2222

Figure 3

Rx=100

Lamplificateur oprationnel mont en suiveur avec le transistor 2N2222, permet de fixer le courant traversant la diode mettrice SFH415. I.1.a) La tension issue du modulateur varie entre 0 et 4v (figure 3a), expliquer le fonctionnement de lmetteur. Tension de sortie du modulateur 4 F = 10kHz 0 Figure 3a I.1.b) Calculer le courant traversant la diode si du transistor est 200. Les amplificateurs oprationnels sont considrs parfaits. Le schma du rcepteur est donn en figure 4. Ry

Ic Q1
Phototransistor -Vcc

Figure 4

Le phototransistor (BPV11F) se comporte comme un gnrateur de courant de valeur proportionnelle lclairement reu sur sa base. Le rcepteur est muni d'un filtre optique rejetant la lumire ambiante. Concours National Commun 2006 Filire TSI 3

I.1.c) Donner lexpression de la tension Q1 en fonction du courant Ic et Ry. I.1.d) Expliquer comment la tension Q1 est limage de la lumire reue. I.2) Rcepteur complet : La figure 5 prsente le rcepteur complet. Il comporte un circuit sommateur et un circuit diffrentiateur. Les sorties de ces deux circuits servent laborer le somme des nergies et la diffrence des nergies reues sur le rcepteur. Q1 Dtection de crte Q2 Figure 5 Ampli de somme Ampli de diffrence

Les circuits diffrentiateur et sommateur sont donns aux figures 5b et 5c. (Les amplificateurs oprationnels sont considrs parfaits)
R
V1

V1 V2

R R R Vdiff

V2

R Vsom

R2

R1 Figure 5b Figure 5c

Pour le circuit de la figure 5b : I.2.a) Donner lexpression de V- en fonction de V1 est Vdiff. I.2.b) Donner lexpression de V+ en fonction de V2. I.2.c) En dduire la relation entre Vdiff, V1 et V2. Pour le circuit de la figure 5c : I.2.d) Donner lexpression de V+ en fonction de V1 et V2. I.2.e) Donner lexpression de V- en fonction de Vsom. I.2.f) En dduire la relation entre Vsom, V1 et V2. Donner la valeur du rapport R1 pour avoir Vsom = V1 + V2. R2 II) MOTEUR PAS PAS II.1) Constitution La figure 6 montre un exemple de constitution interne dun moteur pas pas quatre phases 1, 2, 3 et 4 et un rotor constitu dun aimant permanent (polaris nord et sud). Concours National Commun 2006 Filire TSI 4

Figure 6

Lalimentation du moteur pas pas dpend des applications de celui-ci, dans le cas dun moteur 4 enroulements, la commande par pas peut tre obtenue de diffrentes faons : Mode 1 : Alimentation dune seule phase la fois (par exemple on alimente la phase 1 le ple nord du rotor se place en face de la phase 1, puis on alimente la phase 2, le ple nord du rotor se place cette fois en face de la phase 2 etc ), on obtient alors un dplacement angulaire du rotor ; est appel pas du moteur (voir figure 6a).
5 P h a s e1 Tension de commande en mode 1

0 5 P h a s e2 0 5 P h a s e3 0 5 P h a s e4 0 T(priode)

Figure 6a Concours National Commun 2006 Filire TSI 5

Mode 2 : Alimentation de deux phases conscutives en mme temps (par exemple la phase 1 et 2 puis la phase 2 et 3 etc ). Dans ce cas langle de dplacement est le mme que pour le mode 1, mais les positions du rotor sont diffrents. Mode 3 : Cest la combinaison du mode 1 et du mode 2, dans ce cas langle est diffrent. Lordre dans lequel on applique la squence de commande dtermine le sens de rotation du moteur. Caractristiques lectriques Le moteur utilis comporte 4 phases ; phases 1, 2, 3 et 4. La tension dalimentation dune phase est de 5V. Une phase est quivalente une rsistance R en srie avec une inductance L (R=5 L= 5mH). II.1.a) Donner la valeur de langle en degr en mode 1 et en mode 3. II.1.b) Si le nombre de phases est m, exprimer langle en fonction de m pour les modes 1 et 3. II.1.c) Si le moteur consomme en mode 1 une puissance Pe, quelle serait sa consommation en mode 2 ? Comparer le couple moteur en mode 1 et 2. III) LOGIQUE DE COMMANDE On se limitera ltude du circuit logique qui commande le moteur. Le schma de principe de la logique de commande est donn la figure 7. Elle est constitu dun circuit logique de codage, dun compteur modulo 4 (qui compte en binaire de 0 3 voir figure 7a) et dun squenceur qui commande les 4 transistors du circuit de puissance reprsent la figure 8.
Squenceur A B C Codage S N C0 SI C1 Horloge Compteur modulo 4 CT4 CT1 CT2 CT3

Figure 7

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1 Horloge C0 C1 0 1 0 1 0

Figure 7a Etat des sorties C0 et C1 du compteur Le circuit de puissance est constitu de 4 transistors PNP, et de 4 diodes considres parfaites. Les transistors fonctionnent en commutation : un transistor est satur si la tension de sa base est 0 logique (0v) et bloqu si la tension de sa base est 1 logique (5v). Chaque transistor commande une phase. Pour tous les transistors Vcesat = 0.

Circuit de puissance
+5V

CT1

R1

T1 Phase 4 Phase 1 D1 Phase 3 Phase 2

T2 D2

R2

CT2

D4 CT4 R4 T4

D3 R3 T3 CT3

+5V

Figure 8

III.1) Fonctionnement du circuit de codage. A, B et C entres de commande. SI : Entre sur-intensit. N : Sortie de coupure de lalimentation des phases. S : Sortie indiquant le sens de rotation du moteur.

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Fonctionnement : Si A=1 B=0 et C=0 le moteur est arrt (cible centre) Si A=1 B=0 et C=1 le moteur tourne gauche (cherche la cible) S=0 Si A=1 B=1 et C=0 le moteur tourne droite (cherche la cible) S=1 Si le courant dans une phase est trop fort (SI = 1) alors N =1 : coupure de l'alimentation des phases. III.1.a) Donner les quations logiques de S et de N. III.1.b) Reprsenter S et N par des portes logiques. III.2) Fonctionnement du squenceur. Le squenceur labore la commande des 4 transistors partir des variables des sorties du circuit de codage et des sorties du compteur. Le compteur fonctionne sur front descendant de lhorloge. Le transistor Ti est satur si CTi = 0. Si N = 1, CT1 = CT2 = CT3 = CT4 = 1 S indique le sens de rotation. III.2.a) Donner les quations logiques de CT1, CT2, CT3 et CT4. III.2.b) Proposer un circuit logique ralisant le compteur modulo 4 par des bascules JK. IV) COMMANDE DU MOTEUR PAS PAS La commande du moteur se fait par le circuit de puissance de la figure 8, qui reprsente un circuit hacheur. IV.1.a) Expliquer le rle des diodes en parallle avec les phases. IV.1.b) Donner la squence de commande des transistors si on dsire une alimentation des phases en mode 3. IV.1.c) On suppose qu linstant t0 pris comme origine du temps le transistors T1 est satur (Vce sat = 0), donner lexpression du courant I1 dans la phase 1. IV.1.d) Reprsenter le courant I1 et la tension aux bornes de la phase 1. IV.1.e) Calculer la valeur I1max.

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