Limbaje de programare pentru roboti Cursul 1

1. Introducere in problematica programarii robotilor 1.1 Arhitectura unui sistem robotizat Prin cuvantul robot , cel mai frecvent se intelege partea mecanica care executa miscarea. Pentru specialist , prin termenul robot se intelege o structura complexa de componente. Pentru a avea o imagine completa despre robot este necesar sa se analizeze si alte componente care permit functionarea si utilizarea acestora. Privind robotul ca un sistem , atunci , acesta se poate reprezenta folosind urmatoarea schema : 1. Sistemul mecanic Sistem de actionare Sistem de transmisie 2. Mediul 3. Calculator Model al robotului Model al mediului Algoritm de comanda Descrierea lucrarii 4. Lucrarea de realizat Traductoare externe Traductoare interne

1. Sistemul mecanic este sistemul care curpinde sistemul de actionare si sistemul de transmisii ( motoare electrice sau hidraulice ). Pentru a cunoaste in fiecare moment pozitia cuplelor conducatoare , robotul este prevazut cu traductoare. Acestea se folosesc pentru corectarea pozitiilor cuplelor , si dau informatii asupra configuratiei articulatiei structurii. Aceste traductoare pot fi : potentiometer , coduri optici sau traductori de forta. Asigura realizarea miscarii si transmiterea energiei mecanice necesara pozitionarii elementului final al structurii. Se utilizeaza frecvent o serie de termeni: Baza : reprezinta suportul pe care este situate primul element al structurii. Platforma mobile : se utilizeaza pentru deplasarea structurii mecanice in cazul robotilor mobile. Mecanismul de ghidare : este utilizat pentru pozitionarea si orientarea elementului final al structurii. Este format din mecanismul de pozitionare ( generator de traiectorie , mecanism de orientare ) . Mecanismul de pozitionare : realizeaza modificarea punctului characteristic ajungand in pozitia utilizata de utilizator. Mecanismul de orientare : are ca scop orientarea obiectului manipulate dupa directia precizata. Efectorul final : reprezinta ultimul element al structurii mecanismului de care se ataseaza dispozitivul de prehensiune. Punct caracteristic : se intelege un punct al obiectului manipulate folosit pentru definirea pozitiei acestuia. Dreapta caracteristica : este dreapta care trece prin punctual characteristic. Dreapta auxiliara : este dreapta perpendicular pe dreapta caracteristica in punctual caracteristic.

2. Mediul reprezinta universul in care se gaseste robotul. Pentru robotii cu pat fix , mediul inconjurator se reduce la spatiul util al robotului. In cazul robotilor mobili , spatiul de actionare este mai mare , deci intre mediul inconjurator si structura sistemului mecanic , exista o interactiune directa. In timpul actiunii robotului se are in vedere obstacolele care sunt in calea elementului mobil. Pentru a evita aceste obstacole , robotul trebuie sa culeaga informatii din mediu cu ajutorul traductoarelor externe. Elementele sistemului mecanic sa nu se loveasca de alte elemente ale mediului inconjurator. 3. Calculatorul ( creierul ) are sarcina de a analiza informatiile introduce de operator cat si cele primate de la traductoarele interne si externe. Pentru robotii mai putin avansati tehnic , calculatorul este un automat programabil iar pentru robotii evoluati se foloseste un calculator sau un grup de microprocesoare.

Starea robotului se apreciaza analizand in fiecare moment informatiile transmise de programul de lucru introdus de utilizator cat si informatiile primate de la traductoarele interne si externe. In urma analizei acestor informatii , calculatorul emite comenzi , care reprezinta semnale pentru motoare de actionare. Aceste semnale vor determina urmatoarea actiune a robotului. Calculatorul ca si creierul uman , are un rol deosebit de important. El stocheaza sau memoreaza urmatoarele date : Un model al robotului : care in principiu cuprinde relatiile intre semnalele de excitare ale sistemului de actionare si deplasarile robotului ca raspuns la aceste semnale. - Un model al mediului : care cuprinde un model al spatiului in care lucreaza robotul. Se precizeaza zonele cu obstacole cat si dimensiunile obiectului manipulat. - Programe : care sa-I permita robotului sa inteleaga ce obiectiv are de atins. - Programe care sa permita comanda robotului fizic in vederea realizarii obiectului corespunzator. 4. Lucrarea de realizat : reprezinta sarcina pe care trebuie sa o indeplineasca robotul fizic. Aceasta lucrare trebuie sa fie definit sau descris pentru a putea fi realizat. Acest lucru se face folosind diferite moduri de comunicare cu robotul. O prima cale ar fi prin invatare ( operatorul deplaseaza robotul in punctele mai importante ale traiectoriei . Pozitia si orientarea in fiecare punct , sunt memorate in calculatorul robotului).In scris , in acest caz se scrie despre obiectiv intr-un limbaj pe care robotul il poate intelege. Exemple de lucrari pe care robotul le poate efectua din domeniul industrial sunt : Deplasare de obiecte ( incarcare , descarcare , etc) Paretizare Montaj ( asamblarea reversibila a pieselor component ) Asamblare fixa ( sudura , lipira ) Masuratori Prelucrare Vopsire a unor obiecte

In cazul robotilor industriali , component mediului inconjurator lipseste. In acest caz programatorul trebuie sa tina cont de mediul in care lucreaza robotul. In acest caz , robotul nu poseda nici un mijloc de apreciere asupra starii mediului. Robotul nu are un model al mediului , dar in program acestuia va avea toate miscarile secventiale pe care trebuie sa le execute structura sa mecanica. Astfel de roboti se justifica in practica in urmatoarele situatii : Atunci cand obiectul ramane mult timp acelasi sic and miscarile ce trebuiesc executate se repeat riguros din punct de vedere geometric. Atunci cand analizarea automata a mediului prezinta mai putina importanta in comparative cu cheltuielile ce ar trebui facute. Sistemul de analiza automata a mediului este foarte costisitor si in present cu fiabilitatea scazuta.

1.2 Aspecte generale ale programarii robotilor industriali. La inceputul utilizarii robotilor , interfata operatorie nu avea un rol important. In prezent evolutia robotilor a determinat ca interfata operatorului sa devina extreme de importanta. Cele mai multe tendinte in proiectarea si folosirea robotilor se orienteaza pe aspectul modernizarii interfetei robotului cu operatorul. Robotii care utilizeaza programarea fixa se diferentiaza de cei care utilizeaza o programare flexibila. Prin programarearobotilor se urmareste nu numai programarea miscarilor ci si utilizarea senzorilor si comunicarea cu alti factori de automatizare. In acest fel robotii se pot adapta sarcinilor variate impuse de locul de activitate. Cele 3 nivele ale programarii robotilor: In literatura de specialitate au existat multe stiluri ale interfetei cu operatorul dezvoltate pentru programarea robotilor. Inainte de dezvoltarea calculatoarelor in industrie controlul robotilor cuprindea secvente folosite in cadrul controlului automatizarii fixe. Abordarile moderne sunt indreptate spre programarea robotilor. 1. Programarea prin invatare. La inceputul programarii robotilor se folosea aceasta metoda , foloseste pentru realizarea miscarii inregistrarea in memorie a pozitiilor intermediare si citirea coordonatelor acestor pozitii cand se urmareste repetarea miscarii. Cutia de comanda permite controlul fiecarei cuple conducatoare sau fiecare grad de libertate in coordonate carteziene. Astfel de programe permit tertarea miscarilor si ramificarea lor. Acest mod de programare se face foarte simplu fara a solicita cunoasterea unui limbaj de programare. 2. Limbaje de programare explicite pentru robot. Odata cu introducerea calculatorului in industrie , tendinta a fost ca programarea robotilor sa se realizeze prin programe scrise in limbaje de programare specific calculatorului. Aceste limbaje de programare au caracteristici special care se aplica programarii robotilor si sunt numite limbahe de programare pentru roboti. Cele mai multe sisteme care vin echipate cu un limbaj de programare robot , au ca interfata o cutie de comanda. Limbajele de programare pentru robot au luat mai multe forme. Aceste limbaje se pot imparti in 3 categorii : a) Limbaje specializate pentru roboti. b) Biblioteca robot pentru un limbaj de calculator existent c) Biblioteca robot pentru un nou limbaj cu scop general.