MP/MP* - Orsay - 2013/14

T.D. Automatique n1
Exercice n1 : Daprs Concours commun 96 des Mines de Nantes, Albi, Douai, Als : Robot de Conditionnement
Le Robot de Conditionnement, est dfini partiellement par les dessins ci-dessous.

1 - Modlisation du moteur charg. La modlisation de la commande en vitesse de lensemble mcanique est obtenue en utilisant les quations diffrentielles suivantes, numrotes de 1 4 : (1) (2) (3) (4) dans lesquelles : u(t) = e(t) + R . i(t) + L . cm(t) - f . (t) = J . cm(t) = Kt . i(t) e(t) = Ke . (t) u(t) Ke i(t) (t) J : : : : : d (t) dt d i(t) dt quation lectrique de linduit quation mcanique sur larbre moteur quation donnant la constante de couple quation donnant la constante de f.e.m. tension aux bornes de linduit constante de f.e.m. courant dans linduit e(t) cm(t) Kt : : : force lectromotrice couple moteur constante de couple

vitesse angulaire de rotation du moteur moment dinertie quivalent de lensemble mcanique ramen sur larbre moteur

1.1 - Exprimer ces quatre quations diffrentielles dans le domaine de Laplace. On suppose toutes les conditions initiales nulles. On adopte le principe de notation suivant : la transforme de Laplace dune fonction du temps t crite avec une lettre minuscule est la fonction de p crite avec la mme lettre mais en majuscules. U(p) 1.2 - Sachant que f et L sont ngligeables, recopier le schma fonctionnel ci-contre sur la copie en indiquant la fonction de transfert de chaque bloc. 1.3 - Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme : H(p) = (p) . Mettre H(p) sous forme canonique. Prciser lordre de H(p). Donner le nom et la valeur numrique, avec les U(p) + I(p) CM(p) (p)

E(p)

units, des paramtres correspondant cette forme canonique. On donne : R = 1 ohm ; J = 1.2 10-4 kg.m2 ; Ke = 0.1 V.s / rd ; Kt = 0.1 N.m / A

2 - Asservissement de position. 2.1 - Le systme est matrialis par le schma bloc ci-contre :

U(p)

(p)

S(p)

S(p)

(p) est la transforme de Laplace de la vitesse de rotation de larbre du moteur S(p) est la transforme de Laplace de la vitesse de rotation du bras du robot S(p) est la transforme de Laplace de la position angulaire du bras du robot Recopier le schma fonctionnel ci-dessous sur la copie en indiquant la fonction de transfert de chaque bloc. 2.2 - Soit le schma fonctionnel retour unitaire ci-dessous. Sa chane daction est constitu dun gain pur rglable Kr et de la chane de la question 2.1. C(p) + Kr U(p) S(p)

S(p) est la transforme de Laplace de la position angulaire relle du bras du robot C(p) est la transforme de Laplace de la consigne de position angulaire du bras du robot a - Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme : G(p) = b - Mettre G(p) sous forme canonique et prciser son ordre. c - Dterminer en fonction des donnes du problme les paramtres correspondant cette forme canonique (Gain, Pulsation propre 0 , Coefficient damortissement ). 2.3 - On veut dplacer le bras dune valeur angulaire de consigne C = 30 degrs par une excitation en chelon de position. Le temps de rponse 5% doit tre minimal. a - Calculer Kr. Faire lapplication numrique. Quelle est la valeur de ce temps de rponse ? b - Calculer la position relle du bras en rgime permanent, prciser le thorme utilis. c - Quelle est lerreur statique ? Quel est le dpassement ? d - On impose que le temps de rponse soit minimal, mais que le dpassement soit nul. Que devient alors la valeur de ce temps de rponse. Comment a-t-il volu par rapport celui trouv la question 2.3.a ? Pourquoi ? 2.4 - Quelle est lerreur de trainage correspondant une consigne de vitesse 0 = 10 degrs/seconde ? S(p) C(p)

Exercice n2 : Intrt de la boucle ferme lors du vieillissement de composants.

On applique un chelon x(t) = U0.u(t) un systme du premier ordre de fonction de transfert G(p) = 1 - Quelle est la rponse permanente y() ? 2 - En raison du vieillissement, K diminue de 10%. De quelle proportion change y() ? On insre ce systme du premier ordre dans un systme asservi reprsent cicontre. La chane daction est compose dun gain pur A et de G(p). Le retour est unitaire. Y(p) X(p) 4 - Dterminer la valeur donner au gain A pour que H(p) ait le mme gain que G(p). 3 - Dterminer la fonction de transfert H(p) = 5 - Dans ces conditions, quel est leffet de la diminution de 10% de K, sur la valeur y() de la rponse 6 - Comparer la question 2 et conclure. x(t) = U0.u(t). X(p) + A V(p) G(p) Y(p) K 1+.p ( K = 0.8 )

Exercice n3 : Enregistreur graphique.

Un enregistreur graphique, sur la gamme 0 - 10 volts, est un systme dont lentre est la tension enregistrer (en volts) et dont la sortie est le dplacement de la plume sur le papier (en cm). Son schma fonctionnel est donn sur la figure ci-dessous. On suppose que lenregistreur est assimilable un systme du premier ordre de gain statique 2.5 cm/volt et de bande passante ( -3 dB) 1,25 Hz. 1 - Quelle est la valeur de la pulsation de coupure c ? signal enregistrer x(t) signal enregistr y(t)

Enregistreur

Y(p) 2 - Donner la fonction de transfert G(p) = de lenregistreur. X(p) 3 - Le signal enregistrer est un chelon de 4 volts. a - Calculer y(t) le signal observ sur lenregistrement b - Dessiner la forme de ce signal y(t). c - Au bout de combien de temps le signal y(t) reprsente-t-il le signal appliqu 5% prs ? 4 - Pour amliorer la qualit de lenregistrement, on voudrait diviser par 2 le temps obtenu la question prcdente. Le gain conservant la mme valeur que prcdemment. Quelle fonction de transfert H(p) dun enregistreur rpondrait un tel cahier des charges ? 5 - Pour amliorer lenregistreur initial, on peut lui associer un ensemble lectronique de fonction de transfert C(p) comme sur la figure ci-contre. Quelle relation y a-t-il entre H(p), C(p) et G(p) ? En dduire la fonction de transfert C(p). X(p) C(p) V(p) Y(p) G(p) X(p) H(p) Y(p)

6 - Dessiner le diagramme de Bode de C(p), G(p) et H(p). On commencera par tracer le diagramme asymptotique puis on calculera quelques valeurs exactes l o elles sont nettement diffrentes des valeurs asymptotiques. 7 - Le signal enregistrer par lenregistreur amlior est un chelon de 4 volts. a - Calculer v(t) et y(t). b - Dessiner x(t), v(t) et y(t). c - Comparer au rsultat de la question 3. d - Expliquer pourquoi la rponse de lenregistreur corrig est plus rapide que celle de lenregistreur seul. (t)

Exercice n4 : Commande de lorientation dun satellite

Pour quun satellite gostationnaire puisse tre aliment en nergie lectrique, il faut que ses panneaux solaires soient correctement orients. Ceci suppose donc de pouvoir orienter tout le satellite autour dun axe de rotation. Ceci se fait par raction lmission de gaz par des petites fuses latrales. Une commande recevant une tension envoie une tension proportionnelle la fuse qui va crer un couple c(t) sur le c(t) G

satellite, le faisant tourner autour de son axe de rotation dun angle (t). Le satellite tant dans le vide, on suppose quil nest soumis aucune autre action mcanique. On appelle J son moment dinertie en rotation autour de laxe cit plus haut. 1 - Reprsenter le schma fonctionnel de ce systme de commande de satellite. 2 - Ecrire lquation mcanique relative la position angulaire de ce satellite ( dernier bloc du schma prcdent ). 3 - On suppose dans toute la suite les conditions initiales nulles. Quelle est la fonction de transfert (p) / C(p) du satellite ? 4 - On suppose, le systme tant au repos, que lmission de gaz pendant un bref instant est assimilable lapplication dun Dirac c(t) = C0T0 (t). Quelle est lvolution de (t) qui en rsulte ? Peut on orienter dun angle 0 le satellite avec ce couple ?

Le satellite tant incontrlable, on lui adjoint un capteur de position de gain a (V/rd) et de constante de temps ngligeable. La fonction de transfert de lactionneur se rduit un gain A (N.m/V). Le signal (t) envoy la commande de lactionneur est la diffrence entre une tension de consigne vc(t) et la tension vr(t) dlivre par le capteur. Cette commande proportionnelle est de gain k (V/V). Elle dlivre une tension v(t). 5 - Reprsenter le schma fonctionnel de ce systme de commande de satellite. 6 - Quelle est la fonction de transfert H1(p) = (p) / Vc(p) de ce systme boucl. 7 - Quelles sont les rponses (t) de ce systme des consignes vc(t) = V0T0 (t) et vc (t) = V0 u(t). Peut on orienter dun angle 0 le satellite avec ces entres ? Pour stabiliser le satellite, on inclut une deuxime boucle (appele correction tachymtrique) dans le systme. Elle est ralise grce un capteur de fonction de transfert b.p , ( b en V.s/rd), qui dlivre une tension vb(t). Celle ci est soustraite au signal dlivr par lorgane de commande de lactionneur. 8 - Reprsenter le nouveau schma fonctionnel de ce systme de commande de satellite. 9 - Justifier le qualificatif tachymtrique de cette nouvelle boucle. 10 - Dterminer la fonction de transfert H2(p) = (p) / V(p) de cette boucle interne. En dduire la fonction de transfert H3(p) = (p) / Vc(p) de ce systme. 11 - Comparer les fonctions de transfert H1(p) et H3(p). En quoi la rponse (t) une entre vc(t) = V0 u(t) est-elle modifie avec H3(p) par rapport celle obtenue la question 7 avec H1(p) ? 12 - En dduire la relation entre langle final obtenu 0 et V0.

Exercice n5
Un exprimentateur distrait a procd lenregistrement de la rponse impulsionnelle de 11 systmes du second ordre Si caractriss par les ples de leurs fonctions de transfert. Malheureusement, nayant pris soin de reprer les enregistrements au fur et mesure des essais, il se trouve dans lobligation dtablir la correspondance entre ples et rponses. Vous allez laider un peu. 1 - Donner la rponse impulsionnelle y(t), dun systme du second ordre, de gain K, de pulsation propre 0, et de coefficient damortissement . tel que -1 < < 1 ( entre x(t) = A.(t) ).

2 - Sachant que lexprimentateur distrait a toujours utilis la mme chelle de temps, mais pas forcment la mme chelle damplitude pour effectuer ses enregistrements, tablir le tableau de correspondance entre les 11 rponses EVi reprsentes ci-dessous et les 11 systmes Si du second ordre dont les ples sont donns ci-dessous. (a et b sont des rels positifs et j2 = -1). On justifiera les correspondances crites par quelques phrases. S1 : p1,2 = j b S2 : p1,2 = - a 2 j b S3 : p1,2 = a j b S4 : p1,2 = - 2 a j b S5 : p1,2 = - 2 a 2 j b S6 : p1,2 = 0 S7 : p1,2 = 2 j b S8 : p1,2 = - a j b S9 : p1,2 = a 2 j b S10 : p1,2 = 2 a j b S11: p1,2 = 2 a 2 j b

Exercice n6 : Daprs concours X MP 2000

On dsire montrer que lasservissement dcrit par le schma bloc ci-dessous est insensible un chelon de perturbation Z(p).

Z(p) X(p) + A V(p) + B p + C + + + D p 1 p Y(p)

Xr(p)

E R K 1+p

W(p)

1 - Pour cela mettre Y(p) sous la forme Y(p) = H1(p) X(p) + H2(p) Z(p) o H1(p) et H2(p) sont deux fonctions de transfert que lon dterminera. 2 - Pourquoi la grandeur quantifiant lerreur ne peut tre ici, a priori, X(p) - Y(p) ? 3 - Former lerreur E(p) = X(p) - Xr(p) dans le cas particulier (erreur en rgulation) o X(p) = 0 et Z(p) = 4 - Vrifier que lim e(t) = 0
t

1 . p

5 - Parmi les diffrents blocs du schma ci-dessus, quel est celui qui rend nulle cette erreur ?

Exercice n7 : Daprs concours X-ENSCachan 2005

Z(p) X(p) + K + A + B + W(p) C + Y(p) D

E F G

Z(p) Dterminer les expressions H1 , H2 , H3 et H4 fonctions des expressions K, A, B, C, D, E, F et G ralisant lquivalence entre le schma blocs ci-dessus et le schma blocs ci-contre. H4 X(p) + H1 W(p) H2 + Y(p) H3

Exercice n8 : Etude de lasservissement en roulis dune voiture de train pendulaire ( daprs concours Centrale-Supelec 2000 )
Lextension du rseau ddi aux TGV est actuellement revue la baisse en raison des cots levs et des dlicats problmes de limpact de ces nouvelles voies ferres sur lenvironnement. Ainsi, la SNCF doit aujourdhui adapter sa gamme de matriels ces nouveaux impratifs : construire moins de nouvelles lignes, mieux exploiter le rseau classique. Pour valoriser le rseau classique il est ncessaire de relever la vitesse au-del de la barre des 160 km/h afin dobtenir un gain de temps consquent. Cependant pour assurer le confort du passager lorsque le train aborde une courbe, il faut limiter la sensation physique due lacclration centripte. Leffet de la courbe sur le passager peut tre compens par le dvers de voie qui rehausse le rail extrieur relativement au rail intrieur. Sur les voies ddies spcifiquement aux trains grande vitesse, les dvers sont suffisants pour assurer le confort du passager. Ils correspondent aux rayons de courbe pour la vitesse de circulation maximale. Le rseau classique admet un dvers insuffisant pour effacer les effets ressentis par le voyageur dans un virage abord grande vitesse. Pour compenser cette insuffisance, en plus du dvers de voie, il devient ncessaire dincliner la caisse de la voiture transportant le passager, cest la pendulation. Figure 1

En France la pendulation nest pas une ide neuve. Elle commence avec la voiture prototype Chartet-Mauzin construite en 1956 et a accompagn les dbuts du TGV : le TGV 001 en 1970, puis le TGV 002

command mais rest ltat de maquette. Trs dvelopps sur le plan mcanique, ces systmes ont souffert du manque de performance des automatismes. Lancs regard lpoque, pendulaires des trop tt au de

techniques les sont

vhicules rests en

France ltat de prototypes. En revanche, lEspagne avec le Talgo pendulare et lItalie continu avec les ETR ont le Figure 2

dvelopper

systme pendulaire. Pour le TGV pendulaire, la traverse de pendulation suspendue au bogie sera place sous la suspension secondaire. Cette solution, a t retenue parce quelle sapplique le mieux aux rames articules : liaison intercaisse, suspension secondaire et intercirculation restent identiques aux autres TGV ( voir Figure 2 ) . Ces investissements ne prsentent un intrt que si le gain de temps est suffisant. Pour cela, les trains devront pouvoir atteindre une vitesse de 220 km/h sur lignes classiques, ces lignes pouvant prsenter des courbes dun rayon de 1200 m.

Remarque actuelle : Compte tenu des cots, certes moins importants que la cration dune ligne nouvelle pour TGV, mais tout de mme non ngligeables, la SNCF et les rgions ont finalement abandonn ce projet de trains pendulaire et, en 2011, seuls circulent sur les rails franais les trains pendulaires espagnols et italiens, le Talgo pendulare entre Paris et Madrid et lETR entre Lyon et Turin ou Milan FP : Assurer le confort des passagers FT1 : Limiter la sensation physique due lacclration transversale FT11 : Incliner la voiture par rapport au bogie FT12 : Incliner le bogie par rapport lhorizontale Systme de pendulation

Dvers de la voie

Le systme train + voie peut tre reprsent par le diagramme FAST donn Figure 3.

FT2 : Filtrer les irrgularits de la voie

FT21 : Amortir et diminuer les amplitudes des mouvements du bogie par rapport au galilen li au sol FT22 : Amortir et diminuer les amplitudes des mouvements de la caisse par rapport au bogie

Suspension primaire

Suspension secondaire

Figure 3

Le systme de pendulation dvelopp par GEC Alstom pour le TGV consiste relier la traverse pendulaire supportant la caisse de la voiture au chssis de chaque bogie par lintermdiaire de 2 biellettes L1 et L2 selon la Figure 4. La biellette L1 peut avoir un mouvement de rotation daxe (A,x1 ) par rapport au chssis du Figure 4

bogie et un mouvement de rotation daxe (B,x1 ) par rapport la traverse pendulaire. De mme pour la biellette L2 en C et D. Un vrin, reli au chssis du bogie en E et la traverse pendulaire en H, permet, en faisant varier la longueur du segment EH, de piloter cette pendulation, ce qui est la caractristique dune pendulation active. Les actionneurs utiliss dans les systmes de pendulation active sont des vrins hydrauliques, pneumatiques ou lectromcaniques. Ltude suivante correspond la solution du vrin hydraulique unique double effet pilot par une servo-valve. Le but de ltude est donc lasservissement en position angulaire de lensemble {traverse pendulaire, caisse de la voiture}. La consigne de position angulaire obtenir est calcule partir dinformations provenant de capteurs (acclromtres) implants sur les diffrentes voitures du train. La gestion de ces informations nest pas aborde dans ltude propose. Le modle retenu correspond ltude prliminaire du systme qui devra tre ralise sur un banc dessai fixe. On montre par une tude cinmatique que le mouvement de la traverse pendulaire ainsi cre est un mouvement de rotation daxe (I,x1 ) o I est le point intersection des droites AB et CD. Ceci permet donc de reprsenter le systme selon la Figure 5. - La charge dplacer est la caisse de la voiture pendule qui est modlise par un solide (C). - La servo-valve est un organe command par un courant i(t) et permettant dobtenir un dbit dhuile q(t) proportionnel au courant dalimentation. Ce dbit q(t) correspond lalimentation dun vrin double effet (actionneur du systme). - Le vrin dveloppe une force F(t) qui va permettre de mettre en rotation la charge (C).

- Un capteur de position permet de connatre la position y(t) de la tige du vrin par rapport au corps de vrin. - Un correcteur permet dlaborer une tension de commande u(t) qui, via un convertisseur tensionFigure 5

courant, gnre le courant i(t) qui alimente la servovalve. On notera : y(t) 2(t) la position de la tige du vrin la position angulaire du solide (C) ( pour y(t) = 0 et 2(t) = 0 , on a IH EH ) On pose IH = R Hypothse : y(t) et 2(t) tant petits, on considre que y(t) = R 2(t) Ltude en position angulaire du solide (C) est donc quivalente celle en translation du vrin Q1 - Donner le schma bloc permettant de dcrire le dispositif dasservissement de la position y(t) de la tige de vrin la position de consigne yC(t) . Pour cette question, lhuile circulant dans le vrin pourra tre assimile un fluide incompressible ou

compressible. Prciser uniquement les noms des composants de chaque bloc ainsi que les grandeurs physiques intermdiaires et leurs units. 2(t) et R ninterviennent pas ce niveau. La modlisation du comportement du vrin et de sa charge sera mene partir des lments suivants. - Le dbit q(t) dlivr par la servo-valve et entrant dans le vrin est reli la pression (t) existant dans le vrin d y(t) V0 d (t) par la relation q(t) = 2 S + dt b dt (t) : pression utile dans le vrin V0 : demi volume du vrinS : section du vrin b : compressibilit de lhuile y(t) : position de la tige du vrin - La charge est constitue du solide (C) qui admet J comme moment dinertie par rapport laxe (I,x1 ) - Le moment de rappel appliqu (C) sera modlise par un couple de moment - 2(t) x Le mouvement 2(t) du solide (C) est donc dtermin par la relation On note V(p) = L( v(t) ) (t) = L( d v(t) ) dt la transforme de Laplace de la transforme de Laplace de la transforme de Laplace de la transforme de Laplace de la transforme de Laplace de J d2 2(t) = F(t) R - 2(t) dt2 d y(t) dt

v(t) = d v(t) dt q(t) (t) f(t)

Q(p) = L( q(t) ) (p) = L( (t) ) F(p) = L( f(t) )

Q2 - Reproduire et complter le schma bloc de la Figure 6 reprsentant les quations de comportement du vrin. Ce schma admet Q(p) comme entre et Y(p) comme sortie. ( Prciser la fonction de transfert de chaque bloc ainsi que les signes des entres des comparateurs ) . On notera Q(p) k= R2 et M= J R2 (p) F(p) (p) V(p) Y(p)

1 p

Figure 6

Q3 - Dterminer la fonction de transfert entre la position de la tige du vrin et le dbit dhuile entrant dans le vrin, H1(p) = fonction des paramtres b , V0 , S , M , k et la variable de Laplace p .

Y(p) , en Q(p)

Q4 - Discuter de la stabilit du systme ainsi cr, cest dire de laptitude du systme rpondre un chelon q(t) = q0 u(t) par une position y(t) borne et monotone ou oscillatoire amortie. Le contrle de lamortissement du vrin peut tre abord en mettant en uvre une des deux solutions suivantes : Premire solution Un dbit de fuite rglable est cr entre les deux chambres du vrin. Le dbit rel utile entrant dans le vrin est alors q(t) - (t) ( avec q(t) dbit sortant de la servo-valve ) . Q5 - Indiquer la modification apporter au schma bloc demand la question Q2 ( Porter, dans une couleur diffrente, cette modification sur le schma que vous avez trac pour rpondre la question Q2 ) . Q6 - Dterminer la nouvelle fonction de transfert H2(p) = Y(p) Q(p)

On montre avec des outils de deuxime anne que ce systme est stable. Q7 - Quelle est la rponse permanente y() pour une entre q(t) = q0 u(t) ? Q8 - Quelle est linconvnient majeur de devoir envoyer un dbit constant pour avoir une position constante ? En consquence on envisage une autre solution. Deuxime solution On envisage une architecture compose dune boucle de vitesse et dune boucle de position. Le systme peut alors se ramener au schma bloc de la Figure 7. Figure 7 YC(p) 50 + C(p) h

1+p VC(p) + C(p) U(p) A I(p) G

n Q(p) 1 p Y(p)

p2 1+ 2

V(p)

Le bloc entre Q(p) et V(p) correspond ce qui avait t trouv avant lapplication de la premire solution de modification. On retient une correction proportionnelle C(p) = .

Figure 8

Q9 - Montrer que la boucle interne de fonction de transfert H3(p) est quivalente un systme du second ordre dont on donnera les caractristiques. On retient : A.G = 1 m3/(s.V) 300 n = 10 V/(m/s) = 28,1 m-2 = 77 rad/s

Q10 - En utilisant les abaques de la Figure 8 dterminer et pour assurer , lors dun chelon vc(t) = v0 u(t) , un dpassement de 10% et un temps de rponse 5% de 0,017 s. Les abaques correspondent un systme du second ordre dcrit par sa fonction de transfert : H(p) = 1+ Un ensemble servo-valve et vrin associ une a structure t de YC(p) 50 + C(p) H4(p) 1 p Y(p) 1 p2 2 p+ 2 0 0

correction

interne

retenu. Figure 9

Larchitecture est reprsente par la Figure 9. h

La position y(t) de la tige de vrin est mesure par un capteur de gain h = 50 V/m Des considrations de stabilit conduisent adopter une correction proportionnelle avec = 22 Q11 - Identifier la forme de la fonction de transfert H4(p) reprsente par le diagramme de Bode donn Figure 10 . Donner la valeur numrique des coefficients caractristiques de cette fonction. Q12 - Dterminer lerreur de position pos rsultant dun chelon de position y0 = 0,1 m yC(t) = y0 u(t) avec C(p) =

Q13 - Dterminer littralement et numriquement lerreur de tranage tr rsultant dune rampe de position yC(t) = v0 t u(t) avec v0 = 0,1 m/s

Figure 10