Mantiene sistemas automatizados de aplicacin industrial @ Ing.

Rubn Alfredo Parada Leyva

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SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. ctualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que reali!a la accin, " otra parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo. #ara explicar el fundamento de un sistema de control se puede utili!ar como ejemplo un tirador de arco. $l tirador mira a la diana, apunta " dispara. %i el punto de impacto resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco& si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajar algo ms el arco& " as sucesivamente, hasta que consiga la diana. $l tirador sera el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el bra!o) " su bra!o el elemento actuador. $n el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el m'todo de prueba " error. (gicamente los sistemas de control, al ser reali!ados por ordenadores o por otros medios analgicos, son ms rpidos que en el caso del tirador. %e puede mejorar el modelo sustitu"endo el tirador por un soldado con un arma lser, que est continuamente disparando. $l soldado es el elemento de mando en el sistema, " la mano con la que se sostiene el arma el elemento actuador. $n utomtica se sustitu"e la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito el'ctrico, circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador. $l sistema de control ser, en este caso automtico. Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constitu"e el control de temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que se considera idnea. %i en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de manera automtica. )ecesidad " aplicaciones de los sistemas automticos de control $n la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando nuestra calidad de vida* $n los procesos industriales* umentando las cantidades " mejorando la calidad del producto, gracias a la produccin en serie " a las cadenas de montaje. +educiendo los costos de produccin. ,abricando artculos que no se pueden obtener por otros medios. $n los hogares* -ejorando la calidad de vida. #odramos citar desde una lavadora hasta un control inteligente de edificios (domtica). #ara los avances cientficos* Un claro ejemplo lo constitu"en las misiones espaciales. #ara los avances tecnolgicos* por ejemplo en automocin es de todos conocidos los limpiaparabrisas inteligentes, etc.

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.omo se puede observar las aplicaciones son innumerables. /e esta manera surge toda una teora, (a +egulacin utomtica, dedicada al estudio de los sistemas automticos de control.

CONCEPTOS
0ariables del sistema* son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia " control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad, temperatura, posicin, etc.). $ntrada* es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. %alida* %alida es la respuesta que proporciona el sistema de control. #erturbacin* son las se1ales no deseadas que influ"en de forma adversa en el funcionamiento del sistema. #or ejemplo abrir una ventana representa una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante termostato. #lanta* sistema sobre el que pretendemos actuar. %istema* %istema es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de reali!ar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada. $ntrada de mando* se1al externa al sistema que condiciona su funcionamiento. %e1al de referencia* es una se1al de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema. %e1al activa* tambi'n denominada se1al de error. +epresenta la diferencia entre la se1al de entrada " la realimentada. Unidad de control* gobierna la salida en funcin de una se1al de activacin. Unidad de realimentacin* est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan " trasladan a la unidad de comparacin. ctuador* es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador " la adapta a un nivel adecuado seg2n la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso. 3ransductor* 3ransductor transforma una magnitud fsica en otra que es capa! de interpretar el sistema. mplificador* nos proporciona un nivel de se1al procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc., adecuada al elemento sobre el que act2a. /e acuerdo con su naturaleza, los sistemas de control pueden ser* a) Sistemas naturales* por ejemplo la transpiracin o control de la temperatura del cuerpo humano. (a entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel, " la salida, su temperatura actual. %i esta 2ltima es elevada, la sudoracin aumenta para que, por evaporacin, se produ!ca un enfriamiento de la piel. medida que la temperatura va decreciendo, se va disminu"endo la secrecin de sudor. b) Sistemas arti iciales o realizados !or el "om#re$ $ por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. (a entrada del sistema es la temperatura de referencia que se considera idnea " se programa en el termostato& " la salida del sistema es la temperatura de una habitacin. %i l a temperatura de salida es menor que la de entrada, se producir calor hasta conseguir que la temperatura de la habitacin sea igual a la de referencia, momento en que la calefaccin se desconecta de modo automtico. c) Sistemas mi%tos$ son me!cla de los anteriores. Un ejemplo sera una persona que maneja un automvil. (a entrada es la direccin de la carretera, " la salida la direccin del automvil. #or medio del cerebro, los ojos, las manos4.., " tambi'n el vehculo, el conductor controla " corrige la salida para ajustarla a la entrada. 5tro ejemplo sera el de una persona que se est duchando. (a entrada sera la temperatura ideal del agua de la ducha, " la salida es la temperatura a la que realmente se encuentra

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el agua. (a persona abre o cierra los grifos de agua fra " caliente, ejerciendo control sobre la temperatura del agua. REPRESENTACI&N DE LOS SISTEMAS DE CONTROL$ DIA'RAMAS DE (LO)UES Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de reali!ar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada. (os sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques, en los que se ofrece una expresin visual " simplificada de las relaciones entre la entrada " la salida de un sistema fsico. cada componente del sistema de control se le denomina elemento, " se representa por medio de un rectngulo. $l diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada " de una sola salida.

(a interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido de flujo de la informacin. $n estos diagramas es posible reali!ar operaciones de adicin " de sustraccin, que se representan por un peque1o crculo en el que la salida es la suma algebraica de las entradas con sus signos. 3ambi'n se pueden representar las operaciones matemticas de multiplicacin " divisin como se muestra en la siguiente figura*

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL (os sistemas de regulacin se pueden clasificar en* %istemas de bucle o la!o abierto abierto* ierto son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. %istemas de bucle o la!o cerrado* son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida. Sistemas de control en lazo a#ierto Un sistema de control en la!o o bucle abierto es aqu'l en el que la se1al de salida no influ"e sobre la se1al de entrada. (a exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada " la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.

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$l diagrama de bloque de un sistema en la!o abierto es*

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$l sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor " un actuador. $l esquema tpico del sistema ser, en este caso*

$l transductor modifica o adapta la naturale!a de la se1al de entrada al sistema de control. $n el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. (a entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin& la planta o proceso sera la habitacin " la salida sera la temperatura real de la habitacin. $l transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento " el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o radiador). $l actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la se1al). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en la!o abierto. (a blancura de la ropa (se1al de salida) no influ"e en la entrada. (a variable tiempo presenta una importancia fundamental* si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. 5tro ejemplo de sistema en la!o abierto sera el alumbrado p2blico controlado por interruptor de horario. $l encendido o apagado no depende de la lu! presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.

.omo vemos los sistemas de la!o abierto dependen de una variable* tiempo " la salida no depende de la entrada. $l principal inconveniente que presentan los sistemas de la!o abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. #or ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea " se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente. Sistemas de control en lazo cerrado %i en un sistema en la!o abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. .onviene, por tanto, utili!ar un sistema en el que ha"a una relacin entre la salida " la entrada. Un sistema de control de la!o cerrado es aqu'l en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. (a se1al de salida influ"e en la entrada. #ara esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. $sto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedbac6).

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(a realimentacin es la propiedad de un sistema en la!o cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est' controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se estable!ca como una funcin de ambas. veces tambi'n se le llama a la realimentacin transductor de la se1al de salida, "a que mide en cada instante el valor de la se1al de salida " proporciona un valor proporcional a dicha se1al. #or lo tanto podemos definir tambi'n los sistemas de control en la!o cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la se1al de salida, de manera que 'sta ejerce un efecto sobre la accin de control. $l diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en la!o cerrado es*

$l controlador est formado por todos los elementos de control " a la planta tambi'n se le llama proceso. $n este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. mbas se comparan, " la diferencia que existe entre la entrada, que es la se1al de referencia o consigna (se1al de mando), " el valor de la salida (se1al realimentada) se conoce como error o se1al de error. (a se1al que entrega el controlador se llama se1al de control o manipulada " la entregada por la salida, se1al controlada. $l error, o diferencia entre los valores de la entrada " de la salida, act2a sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero " llevar la salida a su valor correcto. %e intenta que el sistema siga siempre a la se1al de consigna. $l diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente*

(a salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. $n el comparador o detector de error, la se1al de referencia (salida del transductor) se compara con la se1al de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente se1al de error*

e*t+ , r*t+ - #*t+

donde e(t) es la se1al de error, r(t) la se1al de referencia " b(t) la variable realimentada. #ueden suceder dos casos* 7 8ue la se1al de error sea nula. $n este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. 7 8ue la se1al de error no sea nula. $sta se1al de error act2a sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una se1al que, a trav's del elemento accionador, influ"e en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto " de esta manera el valor se anule.

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$n el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado un termmetro. $ste 2ltimo act2a como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. $l regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente dise1ado con gran precisin. $s el cerebro del bucle de control. -ientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. #ero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su se1al, ordenando al accionador que act2e sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. $l termostato del ejemplo anterior reali!ara esta funcin. (os sistemas en la!o cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de la!o abierto, "a que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que act2a sobre el sistema de control. /e este modo, las perturbaciones se compensan, " la salida se independi!a de las mismas. Clasi icaci.n de los Sistemas de Control se/0n su com!ortamiento

/efiniciones
%upervisin* acto de observar el trabajo " tareas de otro (individuo o mquina) que puede no conocer el tema en profundidad.

9. %istema de control de la!o abierto* $s aquel sistema en que solo act2a el proceso sobre la se1al de entrada
" da como resultado una se1al de salida independiente a la se1al de entrada, pero basada en la primera. $sto significa que no ha" retroalimentacin hacia el controlador para que 'ste pueda ajustar la accin de control. $s decir, la se1al de salida no se convierte en se1al de entrada para el controlador. $jemplo 9* el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. -ientras que la llave siga abierta, el agua fluir. (a altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre " por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. $jemplo :* l hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). $n definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo. $stos sistemas se caracteri!an por* %er sencillos " de fcil concepto. )ada asegura su estabilidad ante una perturbacin. (a salida no se compara con la entrada. %er afectado por las perturbaciones. ;stas pueden ser tangibles o intangibles. (a precisin depende de la previa calibracin del sistema.

:. %istema de control de la!o cerrado* %on los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la se1al de salida. (os sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. $l control en la!o cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias*
7 .uando un proceso no es posible de regular por el hombre. 7 Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones " el hombre no es capa! de manejar.

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7 0igilar un proceso es especialmente duro en algunos casos " requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador " al proceso. %us caractersticas son* %er complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. (a salida se compara con la entrada " le afecta para el control del sistema. %u propiedad de retroalimentacin. %er ms estable a perturbaciones " variaciones internas. Un ejemplo de un sistema de control de la!o cerrado sera el termo tanque de agua que utili!amos para ba1arnos. 5tro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. $l movimiento de la bo"a produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. $sto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo. 3ipos de %istemas %istemas de .ontrol (os sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos* 9. <echos por el hombre. .omo los sistemas el'ctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando se1ales de estado del sistema bajo su control " que al detectar una desviacin de los parmetros pre7establecidos del funcionamiento normal del sistema, act2an mediante sensores " actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente se1ales de temperatura. $n el momento en que la temperatura desciende o aumenta " sale del rango, este act2a encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin. 9.9 #or su causalidad pueden ser* causales " no causales. Un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre las salidas " las entradas del sistema, ms explcitamente, entre la salida " los valores futuros de la entrada. 9.: %eg2n el n2mero de entradas " salidas del sistema, se denominan* por su comportamiento 9.:.9 /e una entrada " una salida o %=%5 (single input, single output). 9.:.: /e una entrada " m2ltiples salidas o %=-5 (single input, multiple output). 9.:.> /e m2ltiples entradas " una salida o -=%5 (multiple input, single output). 9.:.? /e m2ltiples entradas " m2ltiples salidas o -=-5 (multiple input, multiple output). 9.> %eg2n la ecuacin que define el sistema, se denomina* 9.>.9 (ineal, (ineal si la ecuacin diferencial que lo define es lineal. 9.>.: )o lineal, lineal si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal. 9.? (as se1ales o variables de los sistemas dinmicos son funcin del tiempo. @ de acuerdo con ello estos sistemas son* 9.?.9 /e tiempo continuo, continuo si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, " por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. (as variables de tiempo continuo se denominan tambi'n analgicas.

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9.?.: /e tiempo discreto, discreto si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. $l tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. (os valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc.), " su valor solo se conoce en cada perodo. 9.?.> /e eventos discretos, discretos si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cu"o valor se conoce al producirse un determinado evento. 9.A %eg2n la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que* 9.A.9 /os sistemas estn acoplados, acoplados cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas con las del otro sistema. 9.A.: /os sistemas sistemas estn desacoplados, desacoplados si las variables de ambos sistemas no tienen ninguna relacin. 9.B $n funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo " el espacio, pueden ser* 9.B.9 $stacionarios, $stacionarios cuando sus variables son constantes en el tiempo " en el espacio. 9.B.: )o estacionarios, estacionarios cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio. 9.C %eg2n sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la entrada del sistema* 9.C.9 $l sistema se considera estable cuando ante una variacin mu" rpida de la entrada se produce una respuesta acotada de la salida. 9.C.: $l sistema se considera inestable cuando ante una entrada igual a la anteriormente se produce una respuesta no acotada de la salida. 9.D %i se comparan o no, la entrada " la salida de un sistema, para controlar esta 2ltima, el sistema se denomina* 9.D.9 %istema en la!o abierto, abierto cuando la salida para ser controlada, no se compara con el valor de la se1al de entrada o se1al de referencia. 9.D.: %istema en la!o cerrado, cerrado cuando la salida para ser controlada, se compara con la se1al de referencia. (a se1al de salida que es llevada junto a la se1al de entrada, para ser comparada, se denomina se1al de feedbac6 o de retroalimentacin. 9.E %eg2n la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su respuesta, se clasifican en* 9.E.9 %istema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos lmites de tolerancia. 9.E.: %istema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. (as variables del sistema se denominan aleatorias. :. )aturales, inclu"endo sistemas biolgicos. #or ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que inclu"e como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el bra!o, la mano, el dedo " el cerebro del hombre. $n la entrada se procesa el movimiento " la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. >. .u"os componentes estn unos hechos por el hombre " los otros son naturales. %e encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ;ste sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro " el vehculo. (a entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va " la salida es la direccin actual del automvil. 5tro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas elecciones. ;ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. (a entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el poltico " la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la poblacin.

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?. Un sistema de control puede ser neumtico, el'ctrico, mecnico o de cualquier tipo, su funcin es recibir entradas " coordinar una o varias respuestas seg2n su la!o de control (para lo que est programado). A. .ontrol #redictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, " no activo como el tradicional (ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a afectar al proceso). /e esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos. .aractersticas de un %istema de .ontrol 9. %e1al de .orriente de $ntrada* .onsiderada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produ!ca una respuesta especfica. :. %e1al de .orriente de %alida* +espuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. >. 0ariable -anipulada* $s el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. $s decir, se manipula la entrada del proceso. ?. 0ariable .ontrolada* $s el elemento que se desea controlar. %e puede decir que es la salida del proceso. A. .onversin* -ediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. B. 0ariaciones $xternas* %on los factores que influ"en en la accin de producir un cambio de orden correctivo. C. ,uente de $nerga* $s la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. D. +etroalimentacin* (a retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de la!o cerrado. $s una relacin secuencial de causas " efectos entre las variables de estado. /ependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apo"ar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que ha" una retroalimentacin negativa& si el sistema apo"a la decisin inicial se dice que ha" una retroalimentacin positiva. E. 0ariables de fase* %on las variables que resultan de la transformacin del sistema original a la forma cannica controlable. /e aqu se obtiene tambi'n la matri! de controlabilidad cu"o rango debe ser de orden completo para controlar el sistema. (a =ngeniera en los %istemas de .ontrol (os problemas considerados en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente se tratan mediante dos pasos fundamentales como son* 9. $l anlisis. :. $l dise1o. $n el anlisis se investiga las caractersticas de un sistema existente. -ientras que en el dise1o se escogen los componentes para crear un sistema de control que posteriormente ejecute una tarea particular. $xisten dos m'todos de dise1o* 9. /ise1o por anlisis. :. /ise1o por sntesis. $l dise1o por anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un modelo estndar del sistema " el dise1o por sntesis en el cual se define la forma del sistema a partir de sus especificaciones. (a representacin de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo mediante tres representaciones bsicas o modelos*

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9. $cuaciones diferenciales, integrales, derivadas " otras relaciones matemticas. :. /iagramas en bloque. >. Frficas en flujo de anlisis.

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(os diagramas en bloque " las grficas de flujo son representaciones grficas que pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si est caracteri!ado de manera esquemtica o mediante ecuaciones matemticas. (as ecuaciones diferenciales " otras relaciones matemticas, se emplean cuando se requieren relaciones detalladas del sistema. .ada sistema de control se puede representar tericamente por sus ecuaciones matemticas. $l uso de operaciones matemticas es patente en todos los controladores de tipo #, #= " #=/, que debido a la combinacin " superposicin de clculos matemticos a"uda a controlar circuitos, montajes " sistemas industriales para as a"udar en el perfeccionamiento de los mismos.