PRACTICA N 4 SISTEMAS DE CONTROL I Ejercicio 1 Determinar el nmero de races a la derecha del eje imaginario de los polinomios,

s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0 s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0 s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 - 25s - 50 = 0

Ejercicio 2 n sistema tiene de !"nci#n de trans!erencia

$= 1 s + 2s - s 2 - 2s + 10
4 3

a% &'s esta(le) (% &*"+ntos polos posee en el semiplano derecho)&*"+ntos a la derecha de 1) c% 'ncontrar los polos del sistema,

Ejercicio 3 Determinar el rango de -alores de . /"e mantiene el sistema esta(le, 0no necesitamos gra!ica l"gar de races, tenemos / hacer con 1"th h"rt2 directamente3,1+$4=0% 1+560784+3783+3782+27%=0 784+3783+3782+27+5

Ejercicio 4 Di("ja el diagrama del l"gar de las races del sistema de la !ig"ra, 7e s"pone ganancia positi-a, 9ea c#mo /"eda claro /"e para -alores pe/"e:os ; grandes de . el sistema est+ so(reamortig"ado ; para -alores medios de . est+ s"(amortig"ado, <(ser-e tam(i=n /"e el sistema siempre es esta(le ; /"e con -alores ele-ados de . se alcan2a el estado estacionario antes /"e con -alores pe/"e:os de .,

Ejercicio 5 n sistema de control con $ 0s% =

. s 0s + 1%
2

40s% = 1 , es inesta(le para todo -alor

positi-o de la ganancia . , >ra2a el diagrama del l"gar de races del sistema, 9=ase /"e el sistema p"ede ser esta(ili2ado agregando "n cero en el eje negati-o real, es decir modi!icando $0s% por $1 0s% =
. 0s + a % s 2 0s + 1%

con 0?a?1,

(TODO MATLAB) SE AGREGA UN KD, EL K AUMENTARIA UN CERO UGAMOS CON !ALORES DE A"#, $$$$% Ejercicio &

Ejercicio '

Ejercicio ( Di("ja el diagrama del l"gar de las races del sistema de la !ig"ra, ; determine el -alor de 5 para /"e el sistema sea esta(le