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Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker

-1-








LES
CONTRAINTES




Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-2-
I. Les concepts de mcanique des milieux continues
I.1. Le principe gnral d'quilibre
I.2. Le principe de la coupe
II. les contraintes dans un solide
II.1. Les forces intrieures de chaque ct d'une coupe
II.2. Le vecteur contrainte
II.3. Le tenseur contrainte
III. Proprits du tenseur contrainte
III.1. Les quations d'quilibre
III.2. Les 3 invariants du tenseur contrainte
III.2.1. Les valeurs propres du tenseur contraintes
III.2.2. La pression et le determinent
III.2.3. Le tenseur deviateur des contraintes
III.3. Le cercle de Mohr
III.3.1 Le cercle de Mohr en contraintes planes
III.3.2 Le cercle de Mohr en trois dimensions
IV. L`nergie de dformation
IJ.1 Expression de l'nergie en fonction des contraintes et en fonction des dformations
IJ.2. Densit d'nergie, potentiel de dformation


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-3-

P
1
P
5
P
4
P
3
P
2
G
D
P
1
P
5
P
4
P
3
P
2
G
D
Y
1
Y
4
Y
3
Y
2
Y
5
Z
2
Z
1
Z
5
Z
3
Z
4

- a - - b -
x
P
1
P
2
G
P
5
P
4
P
3
D
F
d
F
g
y
z

- c -
P
1
P
2
G
P
5
P
4
P
3
D
R
yd
R
xd
R
zd
R
xg
R
zg
R
yg

- d -
Figure 1 . Principe de la coupe dans un solide. Equivalence des forces des deux
cotes dune mme section.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-4-
I. LES CONCEPTS DE MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUES
I.1. Le principe gnral d`quilibre
Considerons un corps au repos. Les Iorces sollicitant le corps comprennent les
charges appliquees et les reactions d`appui. Les Iorces appliquees et les reactions d`appui sont
en equilibre. Cet equilibre est traduit par les equations de la statique :

3 equations d`equilibre en translation et
3 equations d`equilibre en rotation.

Dans le cas ou les 6 equations precedentes sont suIIisantes pour determiner les reactions, la
structure est dite isostatique, dans le cas contraire elle est dite hyperstatique.

I.2. Le principe de la coupe
Considerons un solide sous l`action de Iorces exterieures P
1
, P
2
, P
3
, P
4
, P
5
(Figure
1a). Soient X, Y, Z les composantes des Iorces P dans le reperes x, y, z} et soient M
x
, M
y
,
M
z
, les moment des Iorces P par rapport au mme repere. Le corps etant en equilibre,
l`ensemble des Iores P
i
(i1,2,3,4,5) satisIait aux 6 equations de la statique (Figure 1b) :
0
X X X X X
soit 0
X
X
d
3 2 1
X
g
2 1
5
1 i
i
= + + + + =
=
_ _

0
Y Y Y Y Y
soit 0
Y
Y
d
3 2 1
Y
g
2 1
5
1 i
i
= + + + + =
=
_ _

0
Z Z Z Z Z
soit 0
Z
Z
d
3 2 1
Z
g
2 1
5
1 i
i
= + + + + =
=
_ _

ou X
g
, Y
g
, Z
g
, sont les projections sur les axes x,y,z} des Iorces appliquees du cte gauche de
la coupure et X
d
, Y
d
, Z
d
les projections sur les axes des Iorces appliquees du cte droit de la
coupure. Pour les moments autour des axes x, y et z dus aux Iorces appliquees du cte gauche
et du cte droit de la coupure on a de mme :

= +
= +
= +
0
M M
0
M M
0
M M
zd zg
yd yg
xd xg



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-5-
Coupons le solide en deux parties G et D (Figure 1c). AIIectons de l`indice g les Iorces
interieures situees a gauche de la section et de l`indice d les Iorces situees a droite de la
section. Pour connatre les Iorces interieures, il Iaut transIormer ces Iorces interieures en
Iorces exterieures par une coupe. Si nous enlevons par la pensee la partie droite, la partie
gauche reste en equilibre sous l`action des Iorces appliquees et des Iorces interieures F
d
.
Soient R
xd
, R
yd
et R
zd
, les composantes de la resultante des Iorces F
d
. Soient M
x
(F
d
), M
y
(F
d
) et
M
z
(F
d
) les projections du moment du a F
d
. L`equilibre du tronon de gauche permet d`ecrire :


( )
( )
( )

= +
= +
= +

= +
= +
= +
0
F M M
0
F M M
0
F M M
0
R Z
0
R Y
0
R X
d z zg
d y yg
d x xg
zd g
yd g
xd g


Si l`on avait supprime la partie gauche du corps et remplace son eIIet sur la partie droite par
les Iorces F
g
de composantes R
xg
, R
yg
et R
zg
et de composantes de moment M
x
(F
g
), M
y
(F
g
) et
M
z
(F
g
), l`equilibre du tronon de droite donne :


( )
( )
( )

= +
= +
= +

= +
= +
= +
0
F M M
0
F M M
0
F M M
0
R Z
0
R Y
0
R X
g z zd
g y yd
g x xd
zg d
yg d
xg d


Les equations precedentes permettent d`etablir l`egalite des Iorces internes des deux ctes
d`une section
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
x d x g
xg xd
yg yd y d y g
zg zd
z d z g
Legalite des Iorces internes des deux ctes dune section
Legalite des moments internes des deux ctes dune section
0
M F M F
0
R R
0 0
R R M F M F
0
R R
0
M F M F

+ =
+ =


+ = + =


+ =
+ =

(1)




Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-6-






Dans tout solide en equilibre sous laction de forces exterieures .
1 les forces interieures qui sexercent de part et dautre dune section
quelconque se font equilibre ,
2 les forces interieures evoquees dun cote de la section font equilibre a toutes
les forces exterieures appliquees depuis cette section fusqua lextremite
opposee du corps considere,
3 elles sont statiquement equivalentes a lensemble des forces exterieures
appliquees du mme cote de la section.


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-7-

P
5
P
4
P
3
P
2
P
1
S
2
S
1
n
1
n
2

- a -
P
1
P
2
S
1
F
t
1
,
,
F
n1
,
,
( (( ( ) )) )
n
F
1
,
,
n
1
,

P
5
P
4
P
3
S
1
n
1
,

F
t
1
,
,

F
n1
,
,

( (( ( ) )) )
n
F
1
,
,


- b - - c -
P
2
n
2
S
2
F
t
2
,
,
F
n
2
,
,
P
1
( (( ( ) )) )
n
F
2
,
,

P
5
P
4
P
3
S
2
n
2
,

( (( ( ) )) )
n
F
2
,
,

F
t
2
,
,

F
n
2
,
,


- d - - e -
Figure 2. Solide soumis a chargement exterieur dans lequel plusieurs coupes sont pratiquees.
(a) les deux sections de coupes avec les normales correspondantes, (b, c ) coupes selon la
section S
1
, (d, e) coupes selon la section S
2
.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-8-
I. LES CONTRAINTES DANS UN SOLIDE

II.1. Les forces intrieures de chaque ct d`une coupe
Pour pouvoir etudier de plus pres les Iorces interieures mises en evidence au
paragraphe precedent, nous deIinissons en chaque point du solide l`intensite de ces Iorces.
L`evaluation des Iorces individuelles entre les atomes en mouvement n`est pas resolue a
l`heure actuelle. La mcanique des matriaux est base sur l'hypothse fondamentale de la
continuit de la matire. Cette hypothse implique que l'on s'intresse aux forces moyennes
agissant sur un grand nombre d'atomes. Dans ce cadre nous pouvons deIinir la Iorce
agissant sur une surIace elementaire (Figure 2). Cette Iorce depend de l`orientation de la
section (la normale). Or d`apres le prince d`equivalence (1) les Iorces des deux ctes d`une
coupe sont egales en valeur absolue et de signes opposes :


( ) ( )
( ) ( )
n
F
n
F
n
F
n
F
2 2
1 1
,
,
,
,
,
,
,
,
=



ou
n
1
,
et
n
2
,
designent les normales exterieures aux sections considerees. Les Iorces
appliquees a une section peuvent tre decomposees en composante normale et composante
tangentielle a cette section.

II.2. Le vecteur contrainte
Considerons deux coupes distantes d`une longueur inIinitesimale dans le solide
(Figure 3). Ces deux coupes delimitent une tranche de materiau d`epaisseur inIinitesimale.
Les Iorces des deux ctes de cette tranche de materiau sont egales et de signes opposes.
Considerons la valeur des Iorces sur une surIace inIinitesimale :


n t
S 0
F
T lim n t
T T
S
= = +

,
,

(2)

n

est la normale exterieure a la Iacette consideree. T


,
est appele vecteur contrainte pour la
Iacette consideree.
T
n

et
T
t

sont appelees composantes normale et tangentielle du vecteur


contrainte. Le vecteur contrainte depend du point considere et de l`orientation de la normale a
la Iacette en ce point.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-9-

T T(P, n) n = =
, ,
, ,
(3)

est le tenseur contrainte au point considere.

P
5
P
3
P
2
P
1
( (( ( ) )) )
n
F
1
,
,
( (( ( ) )) )
n
F
1
,
,


- a -
P
5
P
4
P
3
P
2
P
1

nn

nn

nt

nt

- b -

Figure 3 . Deux coupes dans un solide distantes dune quantite infinitesimale. Les forces des
deux cotes sont opposees lune de lautre.

II.3. Le tenseur contrainte
La quantite introduite dans l`equation (3) s`appelle tenseur contrainte. Le tenseur
est independant du cte de la Iacette consideree. Pour une Iacette orientee de Iaon
quelconque, l`equation (3) s`ecrit :

( )
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|



= =
n
n
n
n n n T
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
, , ,
,


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-10-
sous Iorme developpee nous obtenons :

( )
|
|
|
.
|

\
|

+
+

=
|
|
|
.
|

\
|
=
n n n
n
n
n
n n
n
T
T
T
n T
3 33 2 32 1 31
3 32 22 1 21
2
3 13 2 12 11
1
3
2
1
,
,
soit
( ) ( )
( )
( )
e n n n
e n
n
n
e n n
n n T
3 3 33 2 32 1 31
2 3 32 22 1 21
2
1 3 13 2 12 11
1
,
,
,
,
,

+
+
+

=


Considerons maintenant les Iacettes perpendiculaires aux vecteurs coordonnes
e
1
,
,
e
2
,
et
e
3
,
.
L`application de la Iormule (3) donne :


|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|



=
1
0
0
e
0
1
0
e
0
0
1
e
3 2 1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
, , ,


( ) ( )
e e e e
T
e e
T
3 31 2 21 1 11 1 1 1
, , , ,
,
, ,
,

= =

( ) ( )
e e e e
T
e e
T
3 32 2 22 1 12 2 2 2
, , , ,
,
, ,
,

= =

( ) ( )
e e e e
T
e e
T
3 33 2 23 1 13 3 3 3
, , , ,
,
, ,
,

= =


Le premier indice des composantes du tenseur contrainte indique la direction dans
laquelle agit la composante. Le second indice indique la normale de la Iacette consideree. La
Iigure 4 illustre deux coupes particulieres. La Iigure 4a correspond a une coupe
perpendiculaire a l`axe 2 et la Iigure 4b correspond a une coupe perpendiculaire a l`axe 3. Les
composantes

11
,

22
et

33
sont perpendiculaires aux Iacettes considerees. Ces
composantes sont appelees contraintes de tension ou compression suivant leur signes. Les
composantes

12
,

13
,

21
,

23
,

31
et

32
sont tangentielles a la Iacette consideree et
sont appelees contraintes de cisaillement.


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-11-
P
2
P
1
P
3
P
4
P
5
e1
,
e2
,
e3
,
( (( ( ) )) )
e T
2
,
,
e
22 2
,

e
21 1
,

e
23 3
,


e
32 2
,

P
2
P
1
P
4
e
33 3
,

P
3
P
5
e
32 2
,
e
31 1
,

e2
,
e1
,
e3
,
( (( ( ) )) )
e
T
3
,
,

- a - - b -
Figure 4 . illustration de deux coupes perpendiculaires respectivement a laxe 2 et laxe 3
dans un solide.

II. PROPRIETES DU TENSEUR CONTRAINTE

III.1. Les quations d`quilibre
D`apres le principe de la coupe illustre plus haut, chaque partie d`un solide en
equilibre est elle-mme en equilibre. Considerons un volume elementaire de longueurs dx, dy,
dz isole dans le solide en equilibre (Iigure 5 ). La Iigure 5a montre la piece sollicitee avec le
volume elementaire a l`interieur. La Iigure 5b montre un agrandissement du volume
elementaire avec la designation des contraintes. L`equilibre en translation du volume
elementaire conduit aux 3 equations suivantes :

( )
11 1 31
1 2 3
12 2 32
1 2 3
13 3 33
1 2 3
0
x x x
div 0 0
x x x
0
x x x
2

2
2


+ + =



= + + =



+ + =

(4)

L`equilibre en rotation conduit a l`egalite des contraintes de cisaillement

ij
et

ij
, c`est-a-
dire le tenseur contrainte est symetrique.

=
T
(5)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-12-
P
5
P
3
P
2
P
1
P
4
x
d
1
x
d
3
x
d
2
x
3
x
2

- a-

- b -
Figure 5.(a) Solide contenant volume infinitesimal considere. (b) Jolume infinitesimal avec
les differentes composantes des contraintes agsisant sur le volume.




11

21

31

12

13

22

33

23

32
x
d
x
2
2
22
22



+ ++ +

x
d
x
2
2
12
12



+ ++ +

x
d
x
2
2
32
32



+ ++ +

x
d
x
1
1
11
11



+ ++ +

x
d
x
1
1
21
21



+ ++ +

x
d
x
1
1
31
31



+ ++ +

x
d
x
3
3
33
33



+ ++ +

x
d
x
3
3
13
13



+ ++ +

x
d
x
3
3
23
23



+ ++ +


11

21

31

12

13

22

33

23

32
x
d
x
2
2
22
22



+ ++ +

x
d
x
2
2
12
12



+ ++ +

x
d
x
2
2
32
32



+ ++ +

x
d
x
1
1
11
11



+ ++ +

x
d
x
1
1
21
21



+ ++ +

x
d
x
1
1
31
31



+ ++ +

x
d
x
3
3
33
33



+ ++ +

x
d
x
3
3
13
13



+ ++ +

x
d
x
3
3
23
23



+ ++ +


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-13-
III.2. Les 3 invariants du tenseur contrainte
III.2.1. Les valeurs propres du tenseur contraintes
100MPa
1
0
0
M
P
a
x
1
x
2
x
'
1
x
'
2
100MPa
1
0
0
M
P
a

Figure 6. Disque en chargement plan.

Toute matrice reelle symetrique a des valeurs propres reelles. Le tenseur contrainte
est une matrice reelle symetrique de rang 3. Le tenseur contrainte a donc trois valeurs propres
reelles. La Iigure 6 montre un disc en etat plan de contraintes. Soit l`expression du tenseur
contraintes dans le systeme d`axes (x
1
, x
2
) et ' l`expression du mme tenseur contraintes
dans le systeme d`axes ( )
x
,
x
'
2
'
1



(
(
(

=
0 0 0
0 0 100
0 100 0
(
(
(

=
0 0 0
0 100 0
0 0 100
'

Le mme etat physique de contraintes peut donc tre exprime par un tenseur
contraintes correspondant a du cisaillement pure dans le systeme d`axes (x
1
, x
2
) ou par un
tenseur contraintes diagonal dans le systeme d`axes ( )
x
,
x
'
2
'
1
. Les valeurs propres ont souvent

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-14-
notees

I
,

II
et

III
pour insister sur le Iait qu`elles sont independantes du repere. Dans ce
cas le tenseur contraintes s`ecrit dans le repere principal :


(
(
(

=
III
II
I
0 0
0 0
0 0



III.2.2. La pression et le dterminent
Lors d`un changement d`axes, les valeurs propres du tenseur contraintes ne changent
pas. Les valeurs propres caracterisent l`etat de contraintes independamment de tout
reIerentiel. Toute combinaison (Ionction) des valeurs propres est donc invariable par rapport a
un changement de repere. En mecanique du solide, trois combinaisons particulieres des
valeurs propres sont utilisees : la pression, la contrainte de von Mises et le determinent du
tenseur contrainte. La pression est l`oppose du tiers de la trace du tenseur contrainte.


I II III 11 22 33
trace( )
p
3 3 3

+ + + +

= = =
(6)

L`interpretation physique immediate de l`invariance de la pression vis-a-vis d`un
changement d`axe se voie dans un Iluide. La pression ressentie dans un Iluide depend de la
proIondeur, mais pas de la direction dans laquelle on regarde. Le determinent du tenseur
contraintes s`exprime de Iaon particulierement simple en Ionction des contraintes
principales :



I II III
det( ) =
(7)


L`interpretation physique du determinent du tenseur contraintes est cependant plus
compliquee.



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-15-
III.2.3. Le tenseur dviateur des contraintes
Avant d`introduire le dernier invariant du tenseur contrainte communement utilise en
mecanique du solide, nous considerons le tenseur deviateur des contraintes s . Le tenseur
deviateur des contraintes s est deIini comme suit :


( )
m
11 2 33
m
s I
p
3
2
=

+ +

= =

(8)

ou
m
est la contrainte moyenne et I la matrice identite. Le tenseur deviateur des contraintes
s s`ecrit donc :
( )
(
(
(

(
(
(

=
2
2
2
2
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
I s
33 2 11
33 3 13
32 2 12
31 1 11
m


Exprimons s en Ionction des valeurs propres du tenseur contrainte :

( )
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
0 0
0 0
0 0
I s
III II I
III
II
I
m



( )
( )
( )
(
(
(

=
II I III
III I II
III II I
2 0 0
0 2 0
0 0 2
3
1
s

La trace du tenseur s est nulle. La contrainte de von Mises est deIinie comme comme
suit :


( )
ij ij
2 2 2 2 2 2 2 2 2
11 22 33 12 13 21 23 31 32
3 3
trace ss
s s
2 2
3
s s s s s s s s s
2
( = =

+ + + + + + + +
(9)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-16-
En traction uniaxiale, = . La contrainte de von Mises est independante de la pression ou
de la contrainte moyenne.






- a - - b -



m
a
x

xx

yy


- c - - d -
Figure 11. Etat de contrainte dans lespace phvsique (a) et representation correspondante sur
le cercle de Mohr (b).



xx I

=
vv II

=

y
x
e
,
e
,

xx I

=
vv II

=

y
x
e
,
e
,

xx I

=
vv II

=

X
Z
Y
1

xx I

=
vv II

=

X
Z
Y
1

II

y
x
dS


II

y
x
dS



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-17-

III.3. Le cercle de Mohr

III.3.1 Le cercle de Mohr en contraintes planes

Mohr a montre la propriete interessante suivante du tenseur des contraintes,
indpendante du comportement du matriau et des conditions aux limites. Considerons l'etat
de contraintes au point x du volume V. Considerons un etat plan de contraintes
(
zz

zx

zy
0). Dans l'espace des contraintes de traction et des contraintes de cisaillement
l'etat de contrainte au point x decrit un cercle si l'on considere toutes les Iacettes possibles
autour du point x. Si l'angle entre la Iacette et l'axe des x est dans l'espace physique reel,
l'etat de contrainte sur cette Iacette sera represente par le point Iaisant un angle 2 avec l'axe
des dans l'espace (,). La contrainte de cisaillement maximale vaut



max
(
max
-
min
)/2. (10)



























Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-18-
III.3.2 Le cercle de Mohr en trois dimensions
Figure 12 . Solide charge par une distribution de forces externe avec representation des
contraintes principales.


- a - - b -
Figure 13 . Contraintes normale et tangentielle sur des facettes differentes au mme point de
lespace phvsique.


1

2

3

2

3
1
2
3
2
3

1

2

3

2

3

1

2

3

2

3

1

2

3

2

3

1

2

3

2

3

1

2

3

2

3

1

1

2

2

3

3

2

2

3

3
1
2
3
2
3
1 1
2 2
3 3
2 2
3 3

1

2

3

2

3

1

1

2

2

3

3

2

2

3

3

1

2

3

2

3

1

1

2

2

3

3

2

2

3

3

1

2

3

2

3

1

1

2

2

3

3

2

2

3

3

1

2

3

2

3

1

1

2

2

3

3

2

2

3

3

1

2

3
t
1
, ,, ,
( ) 1 n
, ,, ,
, ,, ,
n
1
, ,, ,
n
, ,, ,

1

1

2

2

3

3
t
1
, ,, ,
( ) 1 n
, ,, ,
, ,, ,
n
1
, ,, ,
n
, ,, ,

1

1

2

2

3

3
t
1
, ,, ,
( ) 1 n
, ,, ,
, ,, ,
n
1
, ,, ,
n
, ,, ,

1

1

1

1

2

2

2

2

3

3

3

3
t
1
, ,, ,
( ) 1 n
, ,, ,
, ,, ,
n
1
, ,, ,
n
, ,, ,

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-19-
Considerons un solide soumis a un chargement quelconque (Figure 12). Supposons
qu`en chaque point du solide, nous connaissons la valeur des contraintes principales ainsi que
l`orientation des Iacettes principales. En un point donne du solide (Iigure 13), considerons
diIIerentes Iacettes. Soit ( )
n t
T n n t
T T
= +
,
,
,
,
, ,
le vecteur contrainte agissant sur la Iacette
perpendiculaire au vecteur
,
n . Nous determinons la variation des composantes
,
n
T
et
,
t
T
du
tenseur des contraintes en Ionction de la Iacette consideree. Les composantes
,
n
T
et
,
t
T
du
tenseur des contraintes doivent satisIaire 3 equations.

Expression du vecteur contrainte ( )
,
,
T n en fonction des contraintes principales
Dans le triedre principal, le tenseur des contraintes prend la Iorme (en notation
matricielle) :

1 1
2 2
3 3
0 0
0 0
0 0
n
n
n
n

( (
( (
= =

( (
( (


,

soit en notation vectorielle:


3 1 2
1 2 3 1 2 3
3 1 2
1 2 3
T T T
e e e
e e e
n e e e
n n n n
= + +

= + +
, , ,
, , ,
, , ,
,
ou [ ]
1 1
1 1 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
( (
( (
= =
( (
( (

, ,
T
e e


1 1
, ,
T
e e
est le produit dyadique du vecteur
1
,
e
par lui-mme. L`ecriture matricielle et la
deIinition du tenseur de Cauchy, permettent de calculer ( ) T n
,
,
comme suit :


1 1 1
1
2 2 2
2
3 3 3
3
0 0
( ) . 0 0
0 0
n
n
T n n n
n
n
n

(
( (
(
( (
= = =

(
( (
(
( (



,
, ,

L`ecriture vectorielle permet de calculer ( ) T n
,
,
comme suit :

3 1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
( )
( (
= = + + + +


,
, , , , , , , ,
, , ,
T T T
n e T n n e e e e e
e e e n n

3 1 2
3 1 2
1 2 3
( ) n e n e n e T n
(
+ = +

,
, , , ,


En notation indicielle le vecteur contrainte ( )
,
,
T n s`ecrit donc

( )
f f f
T n
n e
=

,
,
,


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-20-
Expression de la contrainte normale
,
n
T
et de la contrainte de cisaillement
,
t
T
en
fonction des contraintes principales

La composante
n
T
,
de ( ) T n
,
,
suivant la normale s`obtient en multipliant ( ) T n
,
,
par n
,
,
soit
3 1 2 1 2 3 3 1 2 1 2 1 2 3 3
( )
T T T
T
n
n e n e n e n e T n e e
n n n T
( (
+ = = + + +

,
,
, , , , , , ,
,



2 2 2
1 1 2 2 3 3
n
n n n
T
= + +
,


Le module du vecteur contrainte ( ) T n
,
,
peut s`ecrire sous la Iorme suivante


2
2 2 2 2 2
2 2 2
1 3 1 2 2 3
( )
f f
T n n n n n = + + =

,
,


Or le module du vecteur contrainte ( )
,
,
T n peut aussi s`ecrire sous la Iorme suivante :


2
2 2
( )
n t
T n T T = +
,
,
,
,
donc


2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
1 3 1 2 2 3 f f n t
n n n n T T + + = = +

,
,
.

Jaleurs admissibles de
,
n
T
et
,
t
T
en fonction des contraintes principales
Les des composantes de la normale doivent satisIaire le systeme suivant :


2 2 2 2 2 2
2 2
1 3 1 2 2 3
2 2 2
1 1 2 2 3 3
2 2 2
1 2 3
1

+ + = +

+ + =

+ + =

,
,
,
n t
n
n n n T T
n n n
T
n n n


La solution du systeme precedent s`obtient Iacilement, si l`on prend comme variable les
carres des composantes de la normale :


2
2 2
2 2
2
1 3 2
1
2
2 1 2 3
2
3
1 1 1 1
(
( (
+
(
( (
(
= = = =
( (
(
( (
( ( (

,
,
,
, ,
, ,
t n
n
n T
T
Ax bA b x
n T
n


La solution peut se mettre sous Iorme d`une permutation circulaire :

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-21-

( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2
2 3
2
1
1 2 1 3
2
3 1
2
2
2 1 2 3
2
1 2
2
3
3 1 3 2

, , ,
, , ,
, , ,
n n
t
n n
t
n n
t
T
T T
n
T
T T
n
T
T T
n
(11)

Cas de trois contraintes principales diffrentes
Supposons que les trois contraintes principales sont diIIerentes et classons les suivant
leurs valeurs
1 2 3
> > . Les Iormules (11) et la positivite des carres des composantes de
la normale permettent d`ecrire :



( )( )
( )( )
( )( )
2
2 3
2
3 1
2
1 2
0
0
0

+ >

+ <

+ >

, , ,
, , ,
, , ,
n n
t
n n
t
n n
t
T
T T
T
T T
T
T T
(12)

Comme en deux dimensions, plaons nous dans l`espace des contraintes tangentielles
et
,
t
T
et des contraintes normales
,
n
T
. L`axe horizontal correspond aux contraintes normales
,
n
T
et l`axe vertical aux contraintes tangentielles
,
t
T
. Sur les Iacettes principales, le
cisaillement est nulle. Ces Iacettes sont donc representees par les points
( )
1
, 0 ,
( )
2
, 0 et
( )
3
, 0 respectivement.
Les equations (12) correspondent a des inegalites dans l`espace
( )
,
,
,
n t
T T
. Ces
equations delimitent donc trois domaines admissibles pour les composantes
,
n
T
et
,
t
T
du
vecteur contrainte ( ) T n
,
,
.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-22-
23 23
13 13
2 2 3 2 3 2 3 2 3
3 1 3 1 3 1 3 1
0
2 2 2 2
2 2 2 2
(
(
( | | | | | | | |
+ +
(
( | | | | + +
(
| | | |
(
\ \ \ \ . . . .
(
(

(
(
| | | | | | |
+ +
(
| | | +
(
| | |
\ \ \ . . .
(
(

, , ,
, ,
_ _
_ _
n n
t
c R
n n
c R
T
T T
T T
12 12
2
2 1 2 1 2 1 2 1 2
0
0
2 2 2 2

( |

( | +

|
(

\ .

(
( | | | | | | | |
+ +

(
( | | | | + +

(
| | | |
(
\ \ \ \ . . . .
(

,
, , ,
_ _
t
n n
t
c R
T
T
T T

En deIinissant les grandeur R
12
, R
13
,R
23
, c
12
, c
13
et c
23
comme ci-dessus, les equations
precedentes peuvent se mettre sous la Iorme


[ ][ ]
[ ][ ]
[ ][ ]
2
23 23 23 23
2
13 13 13 13
2
12 12 12 12
0
0
0
n n
t
n n
t
n n
t
T
c c T R T R
T
c c T R T R
T
c c T R T R

+ +

+ +

+ +

, , ,
, , ,
, , ,

soit

( )
( )
( )
2 2
2
23 23
23
2 2
2
13 13
13
2 2
2
12 12
12
:
:
:

, ,
, ,
, ,
n
t
n
t
n
t
T
C c T R
T
C c T R
T
C c R T
(13)

Ces trois equations correspondent a des inegalites sur des cercles. Le vecteur
contrainte est exterieur au cercle C
23
construit sur les deux contraintes principales les plus
petites (
2
et
3
), interieur au cercle C
13
construit sur la plus grande (
1
) et la plus petite
contrainte principale (
3
) et exterieur au cercle C
12
construit sur la contrainte principale
maximale (
1
) et la contrainte intermediaire (
2
). Le domaine admissible pour le vecteur
contrainte est represente sur la Iigure 14 en hachure.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-23-

Figure 14 . Cercle de Mohr dans le cas
1
~
2
~
3
. Le domaine admissible du vecteur
contrainte est represente en hachure.

Cas de deux contraintes principales identiques
Dans le cas ou deux contraintes principales sont identiques, on se ramene a un cercle
de Mohr unique comme pour dans le cas des contraintes planes.
1

2

3

t
1 = == =
, ,, ,
n
1 = == =
, ,, ,
23
c
23
R
13
c
12
c
12
R
13
R
1

2

3

t
1 = == =
, ,, ,
n
1 = == =
, ,, ,
23
c
23
R
13
c
12
c
12
R
13
R

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-24-

IV. EQUATIONS DE BILAN
IV.1. Conditions aux limites sur le tenseur des contraintes




- a - - b -
Figure 15 . Jecteur contrainte sur une facette interieure du solide (a) et conditions aux
limites imposees au solide (b).


Considerons le solide represente sur la Iigure 15 a. La deIinition (3) du tenseur des
contraintes de Cauchy n T
,
,
= permet de relier le tenseur des contraintes et le vecteur
contrainte T
,
sur chaque Iacette d`orientation n
,
connue. La Iigure 15 b represente les
surIaces du solide soumises a des chargement en Iorce (
S

) ou soumises a des deplacements


imposes (
S
U
). Sur les parties de la surIace soumises a des chargements en Iorce la deIinition
du tenseur des contraintes permet d`ecrire :



( ) ( )
sur
S
= =
,
, , , ,
impose
T n n n
T

(14)

Sur les parties de la surIace soumises a deplacements imposes, la conditions aux
limites s`ecrit :



sur
S
=
,
,
impose
U
u
u (15)
P
1
P
2
S
1
F
t
1
,
,
F
n
1
,
,
( (( ( ) )) )
n
F
1
,
,
n
1
,
P
1
P
3
P
4
P
2
u
5
I
o
n
d
a
t
i
o
n
t est impos
S

, ,, ,
u est impos
u
S
, ,, ,
P
1
P
1
P
3
P
3
P
4
P
4
P
2
P
2
u
5
u
5
I
o
n
d
a
t
i
o
n
t est impos
S

, ,, ,
u est impos
u
S
, ,, ,

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-25-



IV.2. Bilan de la quantit de mouvement

Figure 1. Solide soumis a un chargement exterieur et des forces volumiques


Considerons le solide de la Iigure 16 soumis a un chargement exterieur
,
t sur S et a
des Iorces de volume
,
f dans . Les Iorces de volume sont des Iorces agissant a distance
distribuees dans le volume du solide. L`exemple le plus connu sont les Iorces graviIiques
( =
,
,
f g ou est la masse volumique). Cependant la prise en compte d`autre Iorces
(electrique, magnetique) peut se reveler necessaire. Le solide peut tre en mouvement. La loi
fondamentale de la mcanique exprime l`egalite entre les Iorces appliquees et les Iorces
d`inertie :



+
+ =
} } }
,
,
,
u S S
fdv tdS dv

(16)


Sur S ,
,
t correspond aux Iorces imposees sur u S ,
,
t correspond aux reactions d`appuis. Pour
le bilan de la quantite de mouvement, il n`est pas utile de Iaire la distinction entre Iorces
appliquees et reactions d`appuis.




+ =
} } }
,
,
,
S
fdv tdS dv

P
1
P
3
P
4
P
2
u
5
f
, ,, ,

, ,, ,
P
1
P
1
P
3
P
3
P
4
P
4
P
2
P
2
u
5
u
5
f
, ,, ,

, ,, ,

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-26-
La deIinition du tenseur des contraintes de Cauchy permet de transIormer l`integrale de
surIace :


+ =
} } }
,
,
,
S
ndS fdv dv
Le theoreme de Gauss ou de Green-Ostrogradsky permet de modiIier l`integrale de surIace en
une integrale sur le volume de solide considere :


( )

+
}
=
} }
,
,
div d fdv v v d
L`egalite precedente est satisIaite pour tout volume isole dans le solide. Ainsi l`egalite
suivante doit tre satisIaite en tout point de :



( ) { } ( )
0 dan 0 s

+ =
}
+ =
,
,
,
,
dv f di d v f iv
(17)


L`equation (17) generalise les equations d`equilibre etablies au paragraphe III.1. dans le cas
de Iorces de volume nulles ( 0 =
,
f ) et d`une acceleration nulle ( 0 =
,
). Pour etablir l`equation
(17) nous avons considere la conIiguration actuelle du solide et le tenseur des contraintes
de Cauchy correspondant a une description eulerienne des contraintes. Sous l'hypothse des
petites perturbations, cette equations peut tre appliquee indiIIeremment pour la
conIiguration initiale ou la conIiguration actuelle.


IV.2. Equilibre des moments
Si l`on suppose que le solide ne supporte pas de distribution de moments volumiques
(seulement des distributions de Iorces volumiques
,
f ), l`equilibre des moments conduit par
des developpements similaires a la symetrie du tenseur contrainte. En eIIet, l`equilibre des
moments autour d`un point M
0
de s`ecrit :



0 0 0

+ =
} } }
, , , ,
,
,
S
M f dv M tdS M dv
M M M

(18)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-27-
( )
23 23
0 31 13
12 21 0
0

(

(
(
+ + =
} `
(

(
)
, ,
,
_
M f div dv
M







soit
23 23 23 23
31 13 31 13
12 21 12 21
0 0

( (
( (
= =
}
( (
( (

dv



(19)


IV.3. Conservation de la puissance
La puissance des Iorces volumiques
,
f et des eIIorts de surIace
,
t peut s`ecrire :


= +
} }
,
, , ,
`
T
T
ext
S
vdv vdS
f t W (20)

ou
,
v est le champ de vitesse en chaque point du solide dans la conIiguration actuelle. Nous
transIormons l`integrale de surIace comme precedemment en utilisant la deIinition du tenseur
des contraintes de Cauchy

= +
} }
`
i i i ext
S
i
f f
dv dS f
v n v W (21)

L`utilisation du theoreme de Gauss (Green-Ostrogradsky) permet de transIormer l`integrale
de surIace en une integrale de volume :


( )

= +
} }

`
i if
i
f
e t i x
v
dv dv f
v W
x



L`equation d`equilibre ( / = +

f f
i i
i
f
x

) permet d`exprimer la deuxieme integrale en


Ionction des Iorces de volumiques et de la puissance des contraintes de Cauchy.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-28-


= + +
} } }

`
`
_
f i i i i f
i
i
i
f
i f
i
f f
f
i ext
v
dv dv dv f
v v W
x x



La symetrie du tenseur des contraintes ( =
if fi

) permet de remplacer le gradient du champ
de vitesse par le tenseur des vitesses de deIormations. En eIIet, l`echange entre les indices
muets i et j permet d`ecrire :

1
2
| |

= + |
|

\ .
f
i i
i i f f f i
f f i
v
v v
x x x


et la symetrie du tenseur contrainte donne

1
2
| |

= + = |
|

\ .
`
f f f f
f f i
f
i i
i i i i
v
v v
x x x


Ainsi la puissance des eIIorts exterieurs
`
ext
W
peut se mettre sous la Iorme



.

= + = +
} }
` ` `
`
i i i
i ext de f f inert f
dS dv
v W W W

(22)

`
def
W
est la puissance utilisee pour deIormer le solide.
.
`
inert
W
est la puissance correspondant
aux eIIorts d`inertie. La conservation de la puissance permet de conclure que la puissance due
a la deIormation s`ecrit


=
}
`
`
f f de i i f
dv
W (23)


Le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des vitesses de deIormations ` sont
appelees variables conjuguees. Remarquons que ce sont deux tenseurs euleriens calcules dans
la conIiguration actuelle.