Commande d un moteur CC par MLI (PWM)

Modle simplifi du moteur CC

Fonctionnement dans les 4 quadrants Hacheur srie (abaisseur) Freinage par hacheur parallle (lvateur) Hacheur rversible en courant ( 2 quadrants) Hacheur 4 quadrants

Modle du moteur CC aimants permanents

_ M
e R L

e = k. u = E + R.i + L.di/dt T = k.i

Les 4 quadrants
F.e.m.
Sens Couple Sens Couple

G
FREINAGE

M
MOTEUR

Intensit
Sens Couple Sens

Couple

M
MOTEUR

G
FREINAGE

2 sens de rotations 2 modes : moteur ou gnrateur (freinage)

Hacheur srie (1 quadrant moteur)

Fonctionnement, inductance de lissage, diode de "roue-libre" Allures des courbes u(t) et i(t) en conduction continue (L/R>>T) Abaisseur de tension Umoy = r.Ualim

Fonctionnement
+U0 +U0 D
M

T est satur

Test bloqu

L'inductance stocke de l'nergie

L'inductance restitue de l'nergie

Oscillogrammes hacheur srie (L/R>> T)

u(t)
Uo

t i(t)

Umoy = r.Uo

avec 0< r < 1

Freinage par hacheur parallle

Fonctionnement Signal de commandes et allures des courbes u(t) et i(t) lorsque L/R>>T Elvateur de tension

Freinage avec rcupration d nergie

+U0 +
G

+U0 u +
T est bloqu D

T est satur

- i
D

- i

L'inductance stocke de l'nergie

L'inductance restitue de l'nergie

Oscillogrammes hacheur parallle (L/R > T)

u(t)
Uo

t
i(t)

Umoy = (1-r).Uo

avec 0< r < 1

Hacheur rversible en intensit (2 quadrants)

Moteur + freinage 1 seul sens de rotation Association d'un hacheur srie et d un hacheur parallle Commande des transistors

Association hacheur srie (T2-D1) et hacheur parallle (T1-D2)

+U0
L

T1

D1 M

T1

T2

T2

D2

Moteur

Bloqu

PWM
Bloqu

Freinage PWM

Hacheur 4 quadrants
Pont en H Les diffrents modes de fonctionnement Montage pratique et pilotage en mode 2 Circuits intgrs hacheurs
L298, VN772K , module MD03 (50V-20A)

Pont en H
+U0
T1 D1 L M D3 T3

i D2

u D4

T2

T4

Mode 1
Moteur sens1 Freinage sens1 Moteur sens2 Freinage sens2

T1
on ou pwm off off off

T2
off pwm pwm off

T3
off off on ou pwm off

T4
pwm off off pwm

Mode 2

T1 pwm

T2 /pwm

T3 /pwm

T4 pwm

Commandes complmentaires
+U0 T1 D1 L i M D3 T3

T2

D2

D4

T4

Commande PWM

Montage pratique pour le mode 2

Oscillogrammes - mode 2
Moteur - sens 1 (r >0.5)
u(t)
t

i(t) t
T1 T4 T1 T4 T3 T2 D3 D2

sont commands conduisent

Moteur - sens 2 (r < 0.5)

u(t) t

i(t) t

T3 T2 T3 T2

T1 T4 D1 D4 T4

sont commands conduisent

Arrt (r = 0.5)
u(t) t

i(t) t
T1 T4 D1 D4 T4 T1 T4 D3
D2

T3 T2 T3 T2

sont commands conduisent

Umoy = 0 et Imoy=0