DINMICA DEL

MOVIMIENTO
ROTACIONAL
Al dar volteretas, este acrbata no es un
cuerpo rigido, y ello le permite variar su
rapidez rotacional en el aire. Si mueve
sus brazos y piernas hacia afuera, su rota
cin se hace ms lenta; si los pega al
cuerpo, gira ms rpidamente.
Si el acrbata no est tocando el
suelo, cmo puede alterar su rapidez de
rotacin? Qu principio fsico opera
aqui?
E
n los captulos 4 y 5 aprendimos que una fuerza neta aplicada a un cuerpo im-
parte una aceleracin a ese cuerpo. Sin embargo, qu se requiere para impar-
tir a un cuerpo una aceleracin angular? Es decir, qu se necesita para poner a
girar un cuerpo estacionario o para detener un cuerpo que esta dando vueltas? Se
requien: una fuerza, pero debe aplicarse de tal manera que imprima una accin
de torcer o de dar vuel!a.
En este caplUlo definiremos una nueva cantidad fsica, momento de torsin,
que describe la accin de torsin Ogiro de una fuerza. Veremos que el momento
ck torsin neto que actita sobre un cuerpo rgido detennina su aceleracin angu-
1.-.. as como la fuerza neta sobre un cuerpo determina su aceleracin lineal. Tam-
examinaremos el trabajo y la potencia en el movimiento rotacional a fin de
c.mdcr los problemas del tipo de cmo el eje giratorio de un auto transmite ener-
I\wUltimo. desarrollaremos un lluevo principio de conservacin, la conserva-
361
.362
10.1 Cul de estas tres fuerzas de igual
magnitud tiene mayor probabilidad de
aflojar el perno apretado?
Act',v
Physcs
7.1 Clculo de momentos de torsin
CA pfTULO 10 1 Dinmica del movimiento rotacional
ci" de la cantidad de movimiento angular, que es muy til para entender la ro-
tacin de cuerpos tanto rgidos como no rgidos. Terminaremos el captulo con el
estudio de los girscopos, dispositivos giratorios que al parecer desafian el sentido
commyno se caen cuando creemos que deberan hacerlo, aWlQue en realidad su como
portamiento se ajusta perfectamente a la dimimica del movimiento rotacional.
10.1 I Momento de torsin
De qu depende la eficacia de una fuerza para causar o alterar un movimiento ro-
tacional? La magnitud y direccin de la fuerza son importantes, pero tambin lo
es la posicin del punto de aplicacin. Si tratamos de abrir una puerta pesada, es
mucho ms eficaz empujarla lejos del eje de rotacin (cerca de la perilla) que cer-
ca de l (cerca de las bisagras). En la figura 10.1, se est usando una llave de tuercas
para aflojar un perno apretado. La fuerza F" aplicada cerca del extremo del man-
go, es ms eficaz que una fuerza igual F" aplicada cerca del perno. La fuerza F
c
no sirve de nada, Se aplica en el mismo punto y tiene la misma magnitud que F" pero
est dirigida a lo largo del mango.
La medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar o alterar la ro-
tacin de un cuerpo se denomina momento de torsin. La figura 10.2 muestra un
cuerpo que puede girar alrededor de un eje que pasa por el puntE 0.1 es.,perpen-
dicular al plano de la figura. Sobre ~ cuerpo actan tres fuerzas: F., F
2
YF), en el
plano de la figura. La tendencia de FI a causar una rotacin alrededor de Odepen-
de de su magnitud F] y tambin de la distancia perpendicular /1 entre la lnea de
accin de la fuerza (la lnea sobre la que est el vector de fuerza) y O. Llamamos
a 1
1
el brazo de palanca (o brazo de momento) de F
I
alrededor de O. El esfuer-
zo de torsin es directamente proporcional tanto a F
l
y como a 1
1
, Definimos el
momento de torsin (o momento) de F" respecto a O como el producto FII
I
. Usa-
remos la letra griega T ("tau") para el momento de torsin. El momento de torsin
de una fuerza de magnitud F cuya linea de accin est a una distancia perpendicu-
lar 1del punto O es
T = Fl (10.1)
Momc:oto de torsin_
(magnitud de fueru) x (bruo de palanca)
F,
F
F] tiene cero
de palanca
Brazo de palanca
10.2 El momento de torsin de una fuerza
alrededor de un punto es el producID de
la magnitud de la fuerza y el brazo
de palanca.
Los fisicos prefieren el trmino "momento de torsin"; los ingenieros prefie-
ren el tnnino "momento" solo (a menos que estn hablando de un eje giratorio,
en cuyo caso suelen usar el trmino "par motor"). Los dos grupos usan "brazo de
palanca" o "brazo de momento" para la distancia l.
El brazo de palanca de F. en la figura 10.2 es la distancia perpendicular OA o
11> y el de F
2
es la distancia perpendicular OE o 1
2
, La lnea de accin de F) pasa
por el punto de referencia O, as que el brazo de palanca de F
3
es cero y su mo-
mento de torsin respecto al punto O es cero. Por lo mismo, F
c
en la figura 10.1
tiene_momento de torsin cero respecto a O, y F
b
liene mayor momento de torsin
que F" porque su brazo de palanca es mayor.
Observe que el momento de torsin siempre se define con refe-
rencia a un punto especifico, que a menudo (aunque no siempre) es el origen
del sistema de coordenadas. Si cambiamos de posicin este punto, el momento de
torsin de cada fuerza puede cambiar. Por ejemplo. el momento de torsin
de F) en la figura 10.2 es cero respecto a O, pero no respecto a A o B. Al descri-
bir el momento de torsin de una fuerza, no basta llamarlo ~ momento de
torsin de F"; debemos decir "el momento de torsin de Frespecto al punto X"
o Nel momento de torsin de Falrededor del punto X".
1
10.1 I Momento de tOrs.ill 363
Lnea de
accin
de F
,
-rsen.p
- brazo de palanca
o
10.3 El momento de tonin de la fuerza
en tomo a!punto O se define como
"7 = rx F. La magnitud de Tes rFsen q,.
Aqu, ry estin en el plano del papel;
por la regla de la mano dem:ha del pro-
duclo vcclorial, "7 apunta afuera de la
pgina hacia el lector.
,

F
(afuera de la pgina)
1m
dedos de la mano
delttha de la t
d'=;oo '" , ,
hacia la direccin
de F; el pulgar
estirado apunta en
la direccin de T
1- FI- FWlr
'" Fr sen <P

T = FI = rFsen(j) = Fwor (magnitud del momento de torsin) (10.2)

7
1
= +F1l
1
A menudo usaremos el smbolo
En la figura 10.2, la fuerza F, tiende a causar rotacin antihoraria alrededor de
0, mientras que F2 tiende a causar rotacin horaria. Para distinguir entre estas dos
posibilidades, necesitamos escoger un sentido de rotacin positivo. Si escogemos
que los mOmentos de tq:sio,!- anrihomrios son posilivos y los horarios son negati-
vos, los momentos de p y F
2
respecto a Oson
para indicar el sentido de rotacin positivo que escogimos.
La unidad del momento de torsin en el Sistema Internacional es el ncwton-
metro. Al hablar de trabajo y energa llamamos a sta combinacin joule, pero el
momento de torsin no es trabajo ni energa, as que debemos expresarlo en new
tons-metro, no joules.
La figura 10.3 muestra una fuerza Fque se aplica en un punto P descrito por
un vector de posicin rrespecto al punto escogido O. Hay varias formas de calcu-
lar el momento de torsin de F. Una es determinar el brazo de palanca I y usar T
= PI. O bien, podemos determinar el ngulo 4> entre los vectores r y F: el brazo de
palanca es r sen 4>, asi que T = rF sen 1J. Un lercer mtodo es representar Fen tr-
minos de una componente radial FrId en la direccin de ;: y una componente FlJm
perpendicular a r. (Decimos "tangencial" porque, si el cuerpo gira, el punID en el
que acta la fuerza se mueve en un crculo, y sta componente es tangente a ese
crculo.) As, F_ = F sen cP y T = r(Fsen (j) = F..,r. La componente FQIJ no tiene
momento de torsin respecto a O porque su brazo de palanca respecto a ese pun-
lO es cero (compare con las fuerzas de la figura 10.1 y E
J
de la figura 10.2. Re-
sumiendo estas expresiones de momento de torsin, tenemos
1
I
En la seccin 9.1, vimos que la velocidad y la aceleracin angulares pueden re-
presentarse como vectores; lo mismo sucede con el momento de torsin. Observe
que la cantidad rF sen (j) de la ecuacin (10.2) es la magnitud del producto lIecto-
rial r x Fque demimos en la seccin 1.10. Repase esa definicin. Ahora gene-
ralizamos la definicin de momento de torsin as: Si una fuerza Facta en un punto
que tiene un vector de posicin;: respecto a un origen O, como en la figuraIO.J,
el momento de torsin Tde la fuerza respecto a Oes la cantidad vectorial
(definicin del vector de momento de torsin) (10.3)
El momento de torsin dermido en la ecuacin (10.2) es slo la magnitud del vec-
tor de momento de torsin r x F. La direccin de T es perpendicular tanto a ry
F. En particular, si ry Festn en un plano perpendicular al eje de rotacin, como
en la figura 10.3, el vector de momento de torsin:r =;: x Ftiene la direccin
del eje de rotacin, y su scntido est dado por la regla de la mano derecha (Fig.
1.20). Las relaciones de direccin se muestran en la figura lOA.
En los diagramas en los que intervienen r, Py:r, es comn que uno de los vec
lores esl orientado en una direccin perpendicular a la pgina. (De hecho, por la
naturaleza misma del producto cruz., :r = r x Fdl},be ser perpendicular al plano
cf,,:',mr':,,;n,)
Enrosque los dedos
l
'""-"'="'"
la dirtccin de
hacia la dim::cin
de F; el pulgar
T estirado apunla en
la direin de T
10.4 El vector de momento de torsin,
T = r x se dirige sobre el ejtdel perno,
perpend.icular tanto a rcomo a F. La di-
reccin de :;. est dada por la regla de
la mano derecha. Vemos que los dedos
de la mano dere<:ha se curvan en la direc-
cin de la rolacin que el momento tiende
a causar.
364
Ejemplo
10.1
CAPTULO 10 I Dinmicadelmovimientorotacional
de los vectores r y F.) Usaremos un punto (.) para representar un vector que
apunta hacia afuera de la pgina (vase la Fig. 10.4) Yuna cruz (x) para represen-
tar un vector que apunta hacia adentro de la pgina.
En las secciones siguientes, nonnalmente nos interesar la rotacin de un cuer-
po alrededor de un eje orientado en cierta direccin constante. En tal caso, slo in-
teresa la componente de momento de torsin sobre ese eje, que normalmente
llamaremos el momento de torsin respecto al eje especificado.
Aplicacin de un momento de torsin
,
I
l'
I
,
I
Un plomero aficionado que no puede aflojar una junta ensarta un
tramo de tubo en el mango de su llave de mercas y aplica todo su
peso de 900 N al extremo del tubo parndose en l. La distancia del
centro de la junta al punto donde acta el peso es de O.SO ro, y el
mango y el rubo forman un ngulo de 19 con la horizontal (Fig.
10.5a). Calcule la magnirud y direccin del momento de torsin
que el plomero aplica en torno al centro de la junta.
E!ll!ImJlI
IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Usaremos la ecuacin (10.1) o la
(10.2) para obtener la magnirud del momento de torsin, y la regla de
la mano derecha con la ecuacin (10.3) para hallar su direccin, La
figura 10.5b muestra los vectores;: y Fy el ngulo entre ellos (q., =
109).
EJECUTAR: Para usar la ecuacin (10.1), primero calculamos el
brazo de palanca. Como muestra la figura 10.5b, 1es la distancia
perpendicular de O a la lnea de accin de la fuerza:
f= (0.80 m) sen 109 = (O.SOm) sen 71 = 0.76 m
La ecuacin (10.1) nos dice que la magnirud del momento de tor-
sin es
1" = F/ = (900 N)(0.76 m) = 680N'm
o bien, por la ecuacin (10.2),
1" = rFsenq., = (0.80m)(900N)(sen 109) = 680N'm
Tambin podemos calcular la componente tangencial de F, que
acta perpendicular a;: (o sea, perpendicular al tubo). El vector r es-
t a 19 de la horizontal, asi que una perpendicular a r est orientada
a 19 de la vertical. Dado que Fes vertical, esto implica que Fu... =
F(cos 19) = (900 N)(cos 19) = 851 N. El momento de torsin es
1" = F
an
, = (851 N)(0.80m) = 680N'm
Si enrosca los dedos de su mano derecha de la direccin de r (en el
plano de la figura I0.5b, hacia la derecha y hacia arriba) a la direc-
cin de F hacia abajo), su pulgar derecho apuntar
hacia adentro del plano de la figura. sta es la direccin del mo-
mento de torsin r.
EVALUAR: Ya verificamos la magnirud obtenida de 1" calculndola
de tres formas distintas. Para verificar la direccin del momento de
torsin, observamos que la fuerza de la figura 10.5 tiende a produ-
cir una rotacin horaria en torno a O. Si enroscamos los dedos de la
mano derecha en direccin horaria, nuestro pulgar apuntar hacia
adentro del plano de la figura 10.5, es, en efecto, la direccin del
momento de torsin.
T(hacia la pgina)
X __
1
(brazo de palanca)
F= 900 N
1')
lb)
10.5 (a) Un plomero aficionado trata de aflojar una junta parndose en una extensin del
mango de la llave de tuercas. (b) Diagrama vectorial para calcular el momento de torsin
respecto a O.
10,2 I Momento de torsin y aceleracin angular de un cuerpo rgido 365
/
Qu magnitud de fuerza hacia abajo tendria que ejercer el plomero aficionado
del ejemplo 10.1 para producir el mismo momento de torsin sin el tubo? La lla-
ve de nJercas sola tiene una longitud de 25 cm.
10.2 I Momento de torsin y aceleracin
angular de un cuerpo rgido
es decir,
"'------- "
Eje de
rotacin
,
10,6 Tres componentes de la fuerza neta
actan sobre una de las particulas de un
cuerpo rigido, Slo Fl>un tiene una
componente z de momento de torsin
alrededor de O.
(10.4)
(10.5)
Por la ecuacin (10.2), F,tanr no es ms que el momento de torsin de la fuerza
neta respecto al eje de rotacin (igual a la componente 7z del vector de momento
de torsin sobre dicho eje). El subindice z nos recuerda que el momento de torsin
afecta al rotacin en torno al eje z, de la misma manera que el subindice de F]: nos
recuerda que esta fuerza afecta el movimiento de la partcula I a lo largo del eje z.
Las componentes F..rad YF]z no contribuyen al momento de torsin alrededor
del eje z, pues ninguna tiende a modificar la rotacin de la partcula alrededor de
ese eje. Por tanto, 7]: = F,tarl' es el momento de torsin total que acta sobre la
partcula respecto al eje de rotacin. Adems, m]r2 es 1, el momento de inercia de
la partcula alrededor del eje de rotacin. Con esto en mente, reescribimos la ecua-
cin (l0.5) as:
Podemos expresar la aceleracin tangencial de la primera pancula en trminos de
la aceleracin angular az> usando la ecuacin (9.14): al,tan = rla
z
. Con esta relacin
y multiplicando ambos miembros de la ecuacin (10.4) por 1'1' obtenemos
Ahora podemos deducir la relacin ft.mdamental de la dinmica rotacional de un cuer-
po rgido. Demostraremos que la aceleracin angular de un cuerpo rigido en rotacin
es directamente proporcional a la suma de las componentes de momento de torsin so-
bre el eje de rotacin. El factor de proporcionalidad es el momento de inercia.
Para deducir sta relacin, imaginamos otra vez que el cuerpo se compone de
un gran nmero de partculas. Escogemos como eje de rotacin el eje z; la prime-
ra partcula tiene masa m y distancia r] respecto a este eje (Fig. 10.6). Lafuerza
neta que acta sobre la partcula tiene una componente F]'rad en la direccin ra-
dial, una componente FJ.lan tangente al crculo de radio 1'] en que se mueve la par-
tcula al girar el cuerpo, y una componente F]: sobre el eje de rotacin. La
segunda ley de Newton para la componente tangencial es
Escribimos una ecuacin similar para cada partcula del cuerpo y luego suma-
mos todas las ecuaciones:
71: + 72: + ... = 1a, + 1
2
a
z
+ ... = m]r?a
z
+ m2rla; + ...
El miembro izquierdo de esta ecuacin es la suma de todos los momentos de tor-
sKtn en tomo al eje de rotacin que actan sobre todas las partculas. El miembro
derecho es 1 = '2.mr/, el momento de inercia total alrededor del eje de rotacin,
moJtiplicado por la aceleracin angular a:, que es la misma para todas las partcu-
10.7 Para aflojar o apretar un tornillo, es
preciso impartirle una aceleracin angular
y, por tanto, aplicar un momento de tor-
sin. Esto se facilita si se usa un destorni-
llador con mango de radio grande, pues as
se aumenta el brazo de palanca dc la fucrza
que aplicamos con la mano.
366 CA pfTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional

Lo5 momentoS de:

torsin debidos a fuenas
inlemas se cancelan:
-Tltobre2+-T2 ....... 1'"O
(10.6)
(anlogo rotacional de la segunda ley de Newton para un cuerpo rgido)
las porque se trata de un cuerpo rgido. As, para el cuerpo enlero, lenemos el an-
logo rotacional de la segllnda ley de Newton:
As como la segunda ley de Newton dice que la fuerza neta que acta sobre una
partcula es igual a la masa de la pancula multiplicada por su aceleracin, la
ecuacin (10.6) dice que el momento de torsin neto que acma sobre un cuerpo r-
gido es igual al momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotacin mul-
tiplcado por su aceleracin angular (Fig. 10.7).
Subrayamos que la ecuacin (10.6) slo es vlida para cuerpos rgidos. Si el
cuerpo no es rigido, como un tanque de agua que gira o un remolino de aire, la
aceleracin angular Q: es diferente para diferentes partculas del cuerpo, y la de-
duccin de la ecuacin (10.6) no es vlida. Adems, como en la deduccin utili-
zamos la ecuacin (9.14), aW. = rcl" Q: debe medirse en radls
2
.
El momento de torsin que acta sobre cada partcula se debe a la fuerza neta
que acta sobre esa partcula, la cual es la suma vectorial de fuerzas externas e in-
ternas (definidas en la seccin 8.2). Segn la tercera ley de Newton, las fuet'2as in-
ternas que cualquier par de partculas del cuerpo rgdo ejercen una sobre la otra
son iguales y opuestas (Fg. 10.8). Si estas fuerzas actan sobre la lnea que une a
las panculas, sus brazos de palanca respecto a cualquer eje lambin sern guales.
As, los mamemos de torsin para tales fuerzas son iguales yopueslos, y suman ce-
TO. De hecho, todos los momentos de torsin intemos suman cero, y la swna IT: de
la ecuacin (10.16) incluye slo los momentos de torsin de las fuerzas externas.
Es comn que una fuerza externa importante que acta sobre un cuerpo sea su
peso. Esta fuerza no se concentra en un punto: acta sobre lodas las partculas del
cuerpo. No obstante, resulta que, si el valor de ges el mismo en todos los puntos,
siempre obtenemos el momenlo de lorsin correcto (alrededor de cualquier eje
dado) si suponemos que el peso se concentra en el centro de masa del cuerpo. De-
mostraremos esto en el captulo 11, pero mientras lo usaremos en algunos proble-
mas de ste captulo.
Partcula
Act"IV
Physcs
7.8 Rotojuego: enfoque de dinmica
7.9 Escalera que cae
7.10 Mujer y elevador de volante:
enfoque de dinmica
Lnea de accin :I "'*""
de ambas fuen.lls Partfcu 2
Brazo de
palanca de
ambas fuerzas
10,8 Dos partculas de un cuerpo rgido
ejercen fuerzas iguales y opuestas una so-
bre la otra. Si estas fuerzas actan a 10 lar-
go de la lnea que va de una partcula a la
otra, [os brazos de palanca de [as dos fuer-
zas son iguales y los momentos de torsin
causados por ellas son iguales y opuestos.
S6lo los momentos de torsin externos
afectan la rotacin de un cuerpo rgido.
Estrategia para
resolver problemas
Dinmica rotacional de cuerpos rgidos
Nuestra estrategia para resolver problemas de diruimica rotacio-
nal es muy similar a la presentada en la seccin 5.1 para resol-
ver problemas en los que interviene la segunda ley de Newton.
IDENTIFICAR los conceptos relevantes: La ecuacin 1:7" = la:
es util en todos los casos en que momentos de torsin actan so-
bre un cuerpo rgido; es decir, siempre que fuerzas actan sobre
un cuerpo rgido de manera lal que alteran el estado de rolacin
del cuerpo.
En algunos casos, podra preferirse un enfoque de energa,
como se hizo en la seccin 9.4. Sin embargo, cuando la incgni-
ta es: una fuerza, un momento de torsin. una aceleracin, una
aceleracin angular o un tiempo transcurrido, casi siempre es
ms eficiente usar I't
z
: IUl
z

PlANTEAR el problema empleando estos pasos:

1. Haga un dibujo de la simacin y escoja el cuerpo o cuer-
pos que analizar.
2. Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo, ais-
lando el cuerpo e incluyendo mcias las fuerzas que actan
sobre el (y slo ellas), incluido el peso. Marque las cantida-
des desconocidas con simbolos algebraicos. Una nueva
consideracin es que se debe mostrar con exactitud lafor-
ma del cuerpo, incluyendo todas las dimensiones y ngulos
que se necesitarn para los clculos de momento de torsin.
3. Escoja ejes de coordenadas para cada cuerpo e indique un
sentido de rotacin positivo para cada cuerpo que gire. Si
hay una aceleracin lineal, lo ms sencillo suele ser esco-
ger un eje positivo en su direccin. Si ya conoce el senti-
do de u" se simplificarn los clculos si se escoge se
como sentido de rotacin positivo. Si representa una fuer-
10.2 I Momento de tanin y aceleracin angular de un cuerpo rgido 367
za en trminos de sus componentes, tache la fuerza origi-
nal para no incluirla dos veces.
EJECUTAR lu solucin como sigue:
1. Para cada cuerpo del problema, decida si sufre mOVImien-
to: traslacional, movimiento rotacional, o ambos. Depen-
diendo del comportamiento del cuerpo, aplique
Ir = mii (como en la seccin 5.1), o :h, = la,. o ambas
al cuerpo. Escriba ecuaciones de movimiento aparte para
cada cuerpo.
2. Podra haber relaciones geomtricas entre los movimien-
tos de dos o ms cuerpos, como cuando un hilo se desenro-
lla de una polea girndola o cuando un neumtico gira sin
resbalar (lo que veremos en la seccin 10.3). Expreselas
en forma algebraica, por lo regular como relaciones entre
dos aceleraciones lineales o una aceleracin lineal y una
angular.
3. Verifique que el nmero de ecuaciones coincida con el
nmero de incgnitas. Resuelva las ecuaciones para obte-
ner la o las incgnitas.
EVALUAR la respuesta: Compruebe que los signos algebraicos
de sus resultados sean lgicos. Por ejemplo, suponga que el pro-
blema se refiere a un carrete de hilo. Si se est sacando hilo del
carrele, las respuestas no debern decimos que el carrete gira en
el sentido en que el hilo se enrolla. Siempre que pueda, verifi-
que los resultados para casos especiales o valores extremos y
comprelos con 10 que espera intuitivamente. Pregntese: "Es
lgico este resultado?"
Ejemplo
102
Cable que se desenrolla
La figura 1O.9a muestra la situacin que analizamos en el ejemplo
9.8 (seccin 9.4) usando mtodos de energa. Se enrolla un cable
varias veces en un cilindro slido uniforme de 50 kg con dimetro
de 0.120 m, que puede girar sobre su cje. Se tira del cable con una
fuerza de 9.0 N. Suponiendo que el cable se desenrolla sin estirarse
ni resbalar, qu aceleracin liene?
lI:ll!Im
IDENTIFICAR: La incgnita es la aceleracin del cable, que no po-
demos obtener dirtttamente empleando el mtodo de energia de la
seccin 9.4 (pues en el no interviene la aceleracin). En vez de ello,
aplicaremos dinmica rotacional al cilindro. Para obtener la acele-
racin del cable, buscaremos una relacin entre el movimiento del
cable y el movimiento del borde del cilindro.
PLANTEAR: La figura 10.9b muestra el diagrama de cuerpo libre del
cilindro de masa M-50 kg. El cndro gira en sentido horario cuan-
do se lira del cable, as que tomamos como sentido de rotacin posi-
tivo el horario. La fuerza neta que acta sobre el cilindro debe ser
cero porque su centro de masa no se mueve. El peso (de magnitud
Mg) y la fuerza nonnal (de magnitud n) ejercidos por los cojinetes
del cilindro actan sobre lineas que pasan por el eje de rotacip. y,
por lo tanlD, no producen un momento de torsin respecto a ese eje.
EJECUTAR: El Unico momento de lorsi6n alrededor del eje de rota-
cin se debe a [a fuerza F, cuyo brazo de palanca es igual al radio R
del cilindro: l = R= 0.060 m, as que T: - FR. (ste momento de tor-
sin es positivo porque tiende a producir una rotacin horaria.) Por
el ejemplo 9.8, el momento de inercia del cilindro en torno al eje de
rotacin es I = !MR
2
Por tanto, la ecuacin (10.6) nos da la acele-
racin ungular del cilindro:
10.9 (a) Cilindro y cable. (b) Diagrama de cuerpo libre para el
cilindro.
(Verifique que stas unidades sean correctaS. Podemos ailadir "rnd"
a nuestro resultado porque el radin es una cantidad adimensional.)
Para obtener la aceleracin lineal del cable, necesitamos una r ~
lacin cinemtica. En la seccin 9.3 sealamos que la aceleracin
de un cable que se desenrolla de un cilindro es igual a la componen-
le tangencial de aceleracin de un punto en la superficie del cilin-
dro donde el cable es tangente a l. Dicha aceleracin tangencial
est dada por la ecuacin (9.14):
~ = Ra = (0.060m)(6.0radls
2
) = 0.36m1s
2
EVALUAR: Puede usar este resultado, junto con una ecuaein del
capitulo 2, para determinar la rapidez del cable una vez que se ha
desenrollado 2.0 m? lnt'ntelo y compare su resultado con el ejem-
plo 9.8, donde obtuvimos sta rapidez usando consideraciones de
trabajo y energa.
Mg
(b)
F=9.0N
(.)
368
Ejemplo
103
CAPfTU LO 10 I Dinmica dd movimiento rotacional
Cable que se desenrolla 11
La figura 1O.IOa muestra la situacin que analizarnos en el ejemplo
9.9 (seccin 9.4) usando mtodos de energa. Calcule la aceleracin
del objeto de masa m.
l'm!!I3l'il!I
IDENTIFICAR: Aplicaremos dinmica traslacional al objeto que
cuelga y dinmica rotacional al cilindro. Puesto que el cable no res-
bala sobre el cilindro, ex.iste una relacin entre la aceleracin lineal
del objeto que cuelga (nuesrra incgnita) y la aceleracin angular del
cilindro.
PLANTEAR: Debemos tratar los cuerpos por separado. La figul"3
1O.IOb muestra un diagrama de cuerpo libre para cada uno. Toma-
mos el sentido de rotacin antiborario como positivo para el cilin-
dro, y la direccin hacia abajo de la coordenada y como positiva
para el objeto.
EJECUTAR: La segunda ley de Newton aplicada al objeto da
:LF, == mg + (-T) = lila,
y
I
"
0
R
,
T
CilirKIro
Mg
Objeto
F'
colgante
mg
h
1
I
y
(.)
(bl
10.10 (a) Cilindro, objeto y cable. (b) Diagramas de cuerpo libre:
para el cilindro y el objeto que cuelga. La masa del cable sc
supone despreciable.
Para el cilindro, el peso Mg y la fuerza normal n (ejercida por el co-
jinete) no ticncn momentos de torsin respecto al eje de rotacin
porque actan sobre lineas que pasan por ese eje. igual que en el
ejemplo 10.2. El nico momento de torsin es el debido a la tensin
del cable T. Aplicando la ecuacin (10.6) al cilindro tenemos
1
~ = RT= la. = -MIfa.
~ : - 2 .
Al igual que en el ejemplo 10.2, la aceleracin del cable es igual a
la aceleracin tangencial de un punto en el borde del cilindro, que,
segun la ecuacin (9.14), es ay '"' U_ '" Ra:- Usamos esto para sus-
tituir (Ra,) por u
y
en la ecuacin aoterior y l u ~ o dr.idimos entre R;
el resullado es
Ahora sustituimos sta cxpresin para Ten la segunda ley de New-
ton para el objcto y despejamos la ace1cracin u
J
.:
1
mg - '2May = ma,
a = g
y I +MI2m
EVALUAR: La aceleracin es positiva (en la direccin hacia abajo)
y menor que g, como debe ser dado que el cable est frenando al
objeto. Para ver cunta fuerza ejerce el cable. sustituimos nuestra
expresin para aJ' en la segunda ley de Newton para el objeto, obte-
niendo asi T:
(
g) mg
T= mg - mu
j
"" IIlg - m =
I + Ml2m I + 2m/M
La tensin en el cable no es igual al pcso mg del objeto; si asi fue-
ra, el objeto no podra acelerar.
Revisemos algunos casos espccificos. Si M es mucho mayor
que m, la tensin es casi igual a mg, y por tanto la aceleracin es
mucho mcnor que g. Si M = 0, T"" OYay '"' g; el objeto cae libre-
mente. Si el objeto parte de una altura h sobre el piso con rapidez
inicial V(lo su rapidez u al golpear el piso est dada por v ~ - u0
2
+
2aJ'h. Si parte del reposo, u. '" OY
u = ...Ji;;J, = 2gh
y 1 + MI2n.
ste es el mismo resullado que obtuvimos usando cODsideraciones
de energa en el ejemplo 9.9.
Ejemplo
10.4
Dos masas y una polea que gira

En la figura 10.lla, un deslizador de masa mI se mueve sin friccin

sobre un riel de aire horizontal, sujeto a un objeto de masa m2 con
un hilo sin masa. La polea es un cilindro hueco delgado (con rayos
sin masa) de masa A., y radio R. y el hilo la gira sin resbalar t esti
rarse. Calcule la aceleracin de cada cuerpo. la aceleracin angular
de la polea y la tensin en capa parte del hilo.
10.2 I Momento de torsin y aceleracin angular de un cuerpo rgido 369
Dado que el hilo no se estira ni resbala, tenemos las relaciones ej.
1/emticas adicionales
EJECUTAR: Las ecuaciones de movimiento para el deslizador) el
objeto son
m,
(.)
)'
,
I
T, I 0
"f.
T,
T,

mi --, /112
,
"
m,g T,
m2g
Mg -
,
y
Dcslzudor Polea Objeto
colgante
Por la ecuacin (10.10), la aceleracin 02, del objeto colgante es
igual a 0Uo y la aceleracin angular 0
0
de la polea es igual a QlI di-
vidida entre R. Ahora podemos sustituir esto en las ecuaciones
(10.7) Y(10.8) para obtener las tensiones. Los resultados son
m1I/2g (mI + M)m2E
TI = T
2
= ':""";--'-":-':0
mI + 1/l2 + M mi + 11/2 + M
EVALUAR: Revisemos algunos casos especiales para ver si estos re
sultados son lgicos. Primero. si mI o Al es mucho mayor que 1r12'
las aceleraciones son muy pequeilas y T
2
es aproximadamente mzg.
Pero si m2 es mucho mayor que m] o que M. la aceleracin ser
aproximadamente g. Ambos resultados son lo que esperaramos. Si
M=O, ,obtenemosel mismo resultado que en el ejemplo 5.13 (sec-
cin 52)? Por qu si o por qu no? Se le OCUITen otros casos es-
peciales que verificar?
(b)
TI = mlol
x
m2g - T
2
=
T
l
- TI = Mal,
La fonna ms fatil de resolverlas es SUmlJrlas, eliminando TI y T
l
,
Ydespejar o1Jl:
(10.9). Ahora tenemos tres ecuaciones para las tres incgnitas T..
T
l
Yalz:
10.11 (a) Deslizador de riel de aire tirado por una masa que
cuelga sobre una polea. (b) Diagramas de cuerpo libre de los
tres cuerpos.
(10.9)
(10.7)
(10.8)
(10.10)
Deslizador: = TI = mio...
Objeto: F
y
= mzg + (-T
2
) = ff/2Q2]'
La fuerza nonnal desconocida 1/2 acrua en una linea que pa53 por el
eje de rotacin de la polea, asi que no tiene brazo de palanca ni roo-
mento de torsin respecto a ese eje. De la tabla 9.2, el momento de
inercia de la polea sobre ste eje es J= M(l. La ecuacin de mov
miento de la polea es entonces
1l:!!!!!!!!!lD Co:lSidtr. lOS t.WY situan similar en el ejemplo
5.13 (5eCtin 5..2).. Ahi. el t.io2 deslizaba sin mctin sobre una po-
lea fija, y la tensin l!fJ la mi5ma en todo el hilo sin mua. Con una
polea giratoria, y friccin entre ea, polea yel tillo para evitar desliza-
mientos, las dos tel"lSiones T 't T: no pueden ser iguales.. 5i lo fue-
ran.la polea no podra tener MMcar la tensin
en ambas partes del hilo como TserWllmen;w gr.we. Cudese de 6-
te error en cualquier problema que una polea que gira_
PLANTEAR: La figura 10.llb muestra los diagrnmas de cuerpo li-
bre y los sistemas de coordenadas para los tres cuerpos. Con las
coordenadas que escogimos, el deslizador y el objeto aceleran en
sus positivas x y y, respectivamente. Asimismo escoge
mos el sentido positivo de rotacin como el horario (el mismo que
la acdcracin angular de la polea). Tenemos cinco incgnitas: la
&delacin del deslizador (aiJ. la aceleracin del objeto (Oq), la ace
knciI:J angular de la polea. Qo Ylas dos tensiones (T] y T-J. A pri-
men. \'1Sl3.. el problema parece imponente. pero tendremos tantas
CC'nciones ClDIm) iDcgnitas, y resolverlas ser ms fcil de lo que
el kctor im3:gJaa.
D!!IlI!IlII
IDENTIFICAR: Usaremos dinmica traslacional para describir el
movimiento del deslizador y del objeto que cuelga, y dinmica ro
tacional para describir el movimiento de la polca. Dado quc el hilo
no se estira, tanto el deslizador como el objeto tienen la misma
magnitud de aceleracin; el orde de la polea tiene una aceleracin
IOllgellciol con la misma magnitud porque el hilo no resbala.
(Las aceleraciones dc1 deslizador y el objeto tienen diferente direc
cin pero la misma magnitud.)
Las ecuaciones (10.7) a (10.10) son cinco ecuaciones simulta-
neas para [as cinco incgnitas 0l... o, TI y T
2
. (La ecuacin
(10.10) es en realidad dos ecuaciones.) Primero usamos las ecua-
ciones (10.10) para eliminar a2! Y0, de las ecuaciones (10.7) a
370
10.12 El movimiento de un cuerpo rgido
como ste martillo lanzado es una combi-
nacin de traslacin del centro de y
rotacin alrededor de ese centro.
CAPTULO 10 I Dinmica del movimiento rolaCional
Suponga que el sistema del ejemplo 10.4 est inicialmente en movimiento, de mo-
do que el deslizador se mueve hacia la izquierda, el objeto colgante asciende y la
polea gira en sentido anlihorario. En sta situacin, que aceleracin lineal tienen:
el deslizador y el objeto; y qu aceleracin angular tiene la polea?
10.3 I Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil
Podemos extender nuestro anlisis de la dinmica del movimiento rotacional a algu-
nos casos en los que el eje de rotacin se mueve. En tal caso, el movimiento del cuer
po es: traslacin y rotacin combinados. La clave para entender stas situaciones
es la siguiente: cada posible movimiento de un cuerpo rgido puede representarse
como una combinacin de movimiento: traslaciOfUll del centro de masa y rotacin
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa. Esto se cumple aun si el centro
de masa se acelera, de modo que no est en reposo en ningim marco inercial. Un
ejemplo grfico es el movimiento de un martillo lanzado hacia arriba (Fig. 10.12).
El centro de masa sigue una parbola, como si el martillo fuera una partcula situa-
da en el centro de masa. Al mismo tiempo, el manilla gira con velocidad angular
constante alrededor del centro de masa (compare con el movimiento de la llave de
la figura 8.25). La traslacin del centro de masa y la rotacin alrededor de dicho
centro, pueden tratarse como problemas individuales pero relacionados. Otros ejem-
plos de sto son: una pelota que rueda cuesta abajo y un yoyo que se desenrolla.
Traslacin y rotacin combinadas: relaciones de energla
Demostrar que el movimiento de un cuerpo rigido siempre puede dividirse en mo-
vimi'entos independientes de traslacin del centro de masa y rotacin alrededor
del centro de masa rebasa el alcance de este libro. pero podemos demostrar que es
cierto para la energa cintica de un cuerpo rgido con movimiento talllO traslacio
nal como rotacional. En este caso, la energa cintica del cuerpo es la suma de una
pane tMv
cm
2
asociada al movimiento del centro de masa y una pane aso-
ciada a la rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa:
..
_ I 2 l 2
K - -Mv
cm
+ -lcmw
,2 2
(cuerpo gido con traslacin y rotacin) (10.11)
Velocidad Vi de una partcula de UD
cuerpo rgido el1 rotacin y
traslacin'" (velocidad v
cm
del
centro de masa) ms (velocidad v/
de la pancula relativa al
centro de masa)
10.13 Cuerpo rgido con movimiento
traslacional y rotacional.
Para demostrar esto, imaginamos otra que el cuerpo rigido se compone de
panculas. Consideremos una pancula representativa de masa mi (Fig. 10.13). Su
velocidad Vi relativa a un marco inercial es la suma veclOrial de la velocidad vt:m
del centro de masa y la velocidad v; de la particula relatiua al centro de masa:
v=vcm+v (10.12)
La energa cinetica K de esta partcula en el marco inercial es tmvl, que tambien
podemos expresar como !m(v' Vi)' Sustituyendo la ecuacin (10.12) en esto,
obtenemos
10.3 I Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil
La energa cintica total es la suma IK, para todas las particulas del cuerpo. Si ex-
presamos los tres tnninos de la ecuacin como sumas individuales, tenemos
Los primeros dos tnninos tienen factores comunes que pueden sacarse de la su-
matoria:
371
Act"v
Physcs
7.11 Carrera entre un bloque
y un disco
(10.13)
Ahora viene nuestra recompensa. En el primer tnnino, I,m es la masa total M. El
segundo tnnino es cero porque es Mmultiplicada por la velocidad del cen-
tro de masa relativa al centro de masa, que es cero por definicin. El ltimo tnni-
no es la suma de las energas cinticas de las partculas, calculada usando sus
rapideces respecto al centro de masa; sta es la energa cintica de rotacin alrede-
dor de ese centro. Siguiendo los mismos pasos que nos llevaron a la ecuacin
(9.17) para la energa cinlica rotacional de un cuerpo rgido, podemos escribir es-
te ltimo trmino como !Jo;mw
2
dondeJ<:m es el momento de inercia con respecto al
eje que pasa por el centro de masa y w es la rapidez angular. As, la ecuacin
(10.13) se conviene en la ecuaci6n (10.11):
1 1
K=-Mv
2
+-lw
2
2 ...... 2 cm
Un caso importante de rraslacin y rotacin combinadas es el de rodar sin des-
lizar, como el movimiento de la rueda que se muestra en la figura 10.14. La rueda
es simtrica, as que su centro de masa est en su centro geomtrico. Visualizamos
el movimiento en un marco de referencia inercial en el que la superficie sobre la
que se rueda est en reposo. Aqu, el punto de la rueda que toca la superficie de-
be estar instantneamente en reposo para que no resbale. Por tanto, la velocidad vi
del punto de contacto, relativa al centro de masa, debe tener la misma magnitud
pero direccin opuesta que la velocidad del centro de masa v
cm
' Si el radio de la
rueda es R y su rapidez angular alrededor del centro de masa es w, la magnitud de
vi es Rw; por tanto, debemos tener
V
cm
= Rw (condicin para rodar sin resbalar) (10.14)
Como muestra la figura 10.14, la velocidad de un punto en la rueda es la suma
vectorial de la velocidad del centro de masa y la velocidad del punto relativa al
centro de masa. As, menlras el punto I (el de contacto) est momentneamente
La l\Ieda entera se uaslada
con velocidad D
coo
3
"-
2
La meda gira en lOmO al centro
de masa. rapidez en el borde - v...
RoclamienlO
sin des.lizamirNo
10.14
5lDIR dd lDOIoimimto uaslacional del cen-
tro de masa y d movimiento rotacional
de la rueda alrededor del centro de masa.
Si la rueda no resbala, la rapidez del borde
relativa al centro de masa debe ser igual a
la magnitud de V<IIt- La rueda est instant
neamente en reposo en el punto en que
hace contacto con el suelo.
372
10.15 El humo que se alza de las ruedas
traseras de este coche de anancones indica
que los neumaticos estn resbalando sobre
el pavimiento, as que v.. no es igual a Rw.
CAPITULO 10 1 Dinmica del movimiento rotacional
en reposo, el punlo 3 en la parte de arriba se mueve hacia adelante con el doble de
la rapidez del centro de masa, y los puntos 2 y 4 a los lados lienen velocidades a
45
0
con la horizontal.
En un instante dado, podemos pensar que la rueda gira alrededor de un "eje de
rotacin instantneo" que pasa por el punto de contacto con el suelo. La velocidad
angular w es la misma para ste eje que para un eje que pasa por el centro de ma
sa; un observador en el centro de masa ve que el borde da el mismo nmero de re
voluciones por segundo como un observador en el borde ve que el centro de masa
da alrededor de l. Si vemos as el movimiento de la rueda de la figura 10.14, la
energa cintica de la rueda es K = !/]w
2
, donde 1] es el momento de inercia de
la rueda alrededor de un eje que pasa por el punto 1. Sin embargo, por el teorema
de los ejes paralelos, ecuacin (9.19),/] = 1f:m +MR
1
, donde M es la masa total de
la rueda e /=es el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de ma-
sa. Usando la ecuacin (10.14), la energa cinlica de la rueda es
1 1 1 1 I
K=-lw2=-1 w2+-MR2w2=_/ w2+-Mu 1
2
1
2= 2 2
cm
2=
que es igual a la ecuacin (10.11).
Es importante tener en cuenta que la relaci6n V
crn
= Rw s610 se
cumple si hay rodamiento sin deslizamiento. Cuando un coche de "arraneones"
comienza a moverse, las ruedas traseras estn girando con gran rapidez mien-
tras que el veh[culo casi no se mueve, as[ que Rw es mayor que Ve.. (Fig. 10.15).
Si el conductor aplica los frenos con demasiada fuerza y el coche derrapa, las
ruedas casi no girarn y RJ ser menor que v...
Si un cuerpo rgido cambia de altura al moverse, tambin debemos considerar
la energa potencial gravitacional. Como vimos en la seccin 9.4, la energa po-
tencia! gravitacional asociada a cualquier cuerpo extendido de masa M, rgido o
no, es la misma que si sustituimos el cuerpo por una partcula de masa M situada
en el centro de masa del cuerpo. Esto es,
U = Mgycm
Ejemplo
105
Casco cilndrico que rueda
Un casco cilndrico hueco de masaMy radio Rrueda sin resbalar con
rapidez v"", en una superficie plana. Qu energa cinetica tiene?
l'l!l!!m!llI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Usaremos la ecuacin (l0.11) para
oblener la energa cinlica. El momento de inercia es 1= Mt1 de la
tabla 9.2 y la rapidez angular es w - varlR porque se rueda sin res-
balar.
EJECUTAR: Susliruyendo estas expresiones en la ecuacin (l0.11)
obtenemos
EVALUAR: La energia cintica es el doble de la que seria si el cas-
co se estuviera deslizando con rapidez v... sin rodar. La mitad de la
energia cinelica IOlal es tnl.slacional y la OITa mitad es rolacional.
Ejemplo
10.6
Rapidez de un yoyo burdo
Se hace un yayo burdo enrollando un cordel varias veces alrededor
de un cilindro slido de masa My radio R (Fig. 10.16). Se sostiene
el extremo del cordel fijo mientras se suclta el cilindro desde el re-
poso. El cordel se desenrolla sin resbalar ni eslirarse al caer y girar
el cilindro. Use consideraciones de energa para calcular la rapidez
v"'" del centro de masa del cilindro slido despus de caer una dis-
tancia h.
10.3 I Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil 373
2
10.16 Clculo de la rapidez de un YCfYO burdo.
m!I3lmI
IDENTIFICAR: El extremo superior del cordel est fijo. no se tira de
l hacia arriba, as que la mano de la figura 10.16 no efecta traba-
jo sobre el sistema del cordel y cilindro. Al igual que en el ejemplo
9.8 (seccin 9.4), hay friccin entre el cordel y el cilindro pero, co-
mo el cordel no resbala, no se pierde energa mecnica y podemos
usar la conservacin de la energa mecnica.
PLANTEAR: Las energas potenciales son U
I
= Mgh YU
2
- O. El
cordel no tiene energia cinetica porque no tiene masa. La energa
cinttica inicial del cilindro es XI - O, Yla final (X0 est dada por la
ecuacin (10.11). El momento de inercia es f = tMR
2
yw - IJar!R
porque el cilindro no resbala en el cordel.
EJECUTAR: Utilizando la ecuacin (10.1 1), la energa cintica en el
punto 2 es
1 1(1 )("_)' X =-Mu 2 +- -MIf -
2
2
C"'22R
3
=-Mu 2
4 -
Entonces, la conservacin de la energa da
XI + U
I
= X
2
+ U
2
O+ Mgh = !Mu 2 + O
4 -
y
EVALUAR: ~ t es menor que la rapidez V2iii que lendria un ob-
jeto que se deja caer, porque un tercio de la energa potencial libe-
rada aparece como energa cintica rotacional.
Ejemplo
107
Carrera de cuerpos rodantes
En una demostracin, un profesor pone a "competir" diversos cuero
pos rgidos redondos soltndolos del reposo desde arriba de un pIa-
no inclinado (Fig. 10.17). Qu forma debc tener un cuerpo para
llegar a la base primero?
m!I3lmI
IDENTIFICAR: Podemos usar conservacin de la energa porque los
cuerpos no resbalan sobre el plano indinado. La friccin cintica
no efecta trabajo si los cuerpos ruedan sin resbalar. Tambin pode-
mos despreciar los efectos de lafriccin de rodamiento, presentada
en la seccin S.3, si los cuerpos y la superficie sobre la que ruedan
son perfectamente rgidos. (Ms adelante explicaremos por qu.)
T
h
1
10.17 Cul cuerpo baja ms rpidamente y por qu?
PLANTEAR: Cada cucrpo parte del reposo desde arriba de una pen-
diente de altura h, asi que K
I
= 0, VI - Mgh YV
2
= O. La energla ci-
ntica en la base del plano est dada por la ecuacin (10.11). Si los
cuerpos ruedan sin resbalar, w- v,dR. U1s momentos de inercia de
todos los euerpos redondos de la labIa 9.2 (alrededor de ejes que
pasan por su centro de masa) pueden expresarse como 1=. cMR
l
,
donde c es un nmero puro menor o igual que I que depende de la
fonoa del cuerpo. Nuestro objetivo es hallar el valor de e que pro-
porciona al cuerpo la ms alta rapidez en la base del plano indinado.
EJECUTAR: Por la conservacin de la c:ufgia..
K] + VI = K
2
- U
2
I 2 I ..("_)'
O+ Mgh = -Mu - -cMR:' -
2 .. 2 R
1
= 2"(1 + C)MU=2
asi que la rapidez en la base de la pendiente es
J2gh
" - --
_ca - 1 +c
374 CA PT ULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
EVALUAR: ste resultado es sorprendente; la rapidez no depende
de la masa M del cuerpo ni de su radio R. Todos los cilindros s-
lidos unifonnes tienen la misma rapidez abajo, aun si sus masas y
radios son diferentes, porque tienen la misma c. Todas las esferas
slidas tienen la misma rapidez, etc. Cuanto menor sea e, mayor se-
r la rapidez del cuerpo abajo (yen cualquier punto de la bajada).
Los cuerpos con e pequea siempre vencen a aquellos con e gran-
de, porque menos de su energa cintica se dedica a raJacion y ms
a traslacin. Si leemos los valores de e de la tabla 9.2, vemos que el
orden de llegada es: cualquier esfera slida, cualquier cilindro sli-
do, cualquier esfera hueca de pared delgada y cualquier cilindro
hueco de pared delgada.
El movimiento rotacional alrededor del centro de masa se describe mediante el
anlogo rotacional de la segunda ley de Newton, ecuacin (10.6):
Traslacin y rotacin combinadas: dinamica
Tambin podemos analizar el movimiento traslacional y rotacional combinado de
un cuerpo rgido desde la perspectiva de la dinmica. Mostramos en la seccin 8.5
que, para un cuerpo de masa total M, la aceleracin aem.del centro de masa es igual
a la de una masa puntual M sobre la que actan todas las fuerzas externas a las que
est sujeto el cuerpo:
(10.16)
(10.15)
donde 1
0m
es el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de ma-
sa y -r" incluye todos los momentos de torsin externos respecto a ste eje. No es
obvio que la ecuacin (10.16) sea aplicable al movimiento de un cuerpo rgido en
traslacin; despus de todo, nuestra deduccin de I-r
z
= azen la seccin 10.2 dio
por hecho que el eje de rotacin era estacionario. No obstante, la ecuacin (10.16)
es vlida aun si el eje de rotacin se mueve, si se satisfacen estas condiciones:
1. El eje que pasa por el centro de masa debe ser un eje de simetra.
2. El eje no debe cambiar de direccin.
Estas condiciones se satisfacen en muchos tipos de rotacin (Fig. 10.18). Cabe se-
alar que en general ste eje de rotacin mvil no est en reposo en un marco de
referencia inercial.
Ahora podemos resolver problemas de dinmica en los que intervengan cuer-
pos rgidos con movimientos: traslacional y rotacional simultneos, siempre que
el eje de rotacin cumpla las condiciones anteriores. La estrategia de resolucin
de problemas bosquejada en la seccin 10.2 es igualmente til aqu, y le recomen-
damos repasarla. Tenga presente que, si un cuerpo tiene movimiento traslacional
y rotacional al mismo tiempo, necesitamos dos ecuaciones de movimiento inde-
pendientes para el mismo cllelpo. Una, la ecuacin (10.15), describe la traslacin
del centro de masa. La otra, ecuacin (10.16), describe la rotacin alrededor del
eje que pasa por el centro de masa.
10.18 El eje de una rueda de bicicleta pa-
sa por el centro de masa de la rueda y es
un eje de simetria. Por tanto, la romcin de
la rueda est descrita por la ecuacin
(10.16), siempre que la bicicleta no d la
vuelta ni se incline hacia un lado (10 cual
alteraria la orientacin del eje).
1
1
,
l
,
EJECUTAR: La ecuacin para la traslacin del centro de masa es
dro. La figura 10.19 es un diagrama de cuerpo libre del yoyo, don-
de se indican las direcciones de las coordenadas positivas. Con es-
tas coordenadas, la incgnita es a
om
-
r
_ Aceleracin de un yoyo burdo
Para el yayo burdo del ejemplo 10.6, calcule la aceleracin hacia
abajo del cilindro y la tensin en el cordel.
lm!lilmI
IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Usaremos las ecuaciones (10.15) y
(1O.16),junw con la condicin que el cordel no resbale en el cilin-
:F
y
= Mg + (-T) = Ma
cm
.
y
(l0.17)
10.3 I Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil 375
(10.19)
T
Mg
I
y
10.1 9 Diagrama de cuerpo libre de un yoyo burdo
(ver Fig. 10.16).
El momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa
es l<:m = tMR'. Slo la fuerza de tensin tiene un momento de tor-
sin respecto a dicho eje, asi que la ecuacin para la rotacin alre-
dedor de l es
(10.18)
El cordel se desenrolla sin resbalar, as que v
om
: Rw por la ecua-
cin (10.14); la derivada de sta relacin respecto a I es
Ahora usamos la ecuacin (10.19) para eliminat a= de la ecuacin
(10.18) y resolvemos las ecuaciones (10.17) y (10.18) simultnea-
mente para obtener T y u<:m_y" Los resultados son sencillsimos:
2 ,
u cm
y
= 38 T = 3Mg
Usando la frmula de aceleracin constante v<:m./: v"",..o/ +2a<tl'>-yh,
podemos demostrar que la rapidez del yayo despus de caer una dis-
tancia h es U
cm
= determinamos en el ejemplo 10.6.
EVALUAR: Desde el punto de vista de la dinmica, la fuerza de ten-
sin es fundamental, pues hace que la aceleracin del yayo sea menor
que g, y su momento de torsin hace girar al yoyo. No obstante,
cuando analizamos esta situacin en el ejemplo 10.6 usando mto-
dos de energia, no tuvimos que considerar la tensin! Dado que no
se perdi ni gan energia mecnica, desde el punto de vista energ-
tico el cordel slo es importante porque ayuda a convertir parte de
la energa potencial gravitacional en energa cintica rotacional.
Ejemplo
109
Aceleracin de una esfera rodante
PLANTEAR: La figura 10.20b es el diagrama de cuerpo libre, e in-
dica las drecciones de coordenadas positivas. De la tabla 9.2, el
momento de inercia de una esfera slida es I
cm
= !MR
2
Las ecua-
ciones de movimiento para traslacin y para rotacin alrededor del
eje que pasa por el centro de masa son, respectivamente,
Una bola de bolos slida rueda sin resbalar por la rampa de retomo
junto a la mesa (Fig. 10.20a). La rampa forma un ngulo (3 con la
horizontal. Qu aceleracin tiene la bola? Trtela como esfera s-
lida uniforme, despreciando los agujeros.
EI!!I3I':'llII
IDENTIFICAR: Al igual que en el ejemplo 10.8, usaremos la ecua-
cin (10.15) para describir el movimiento traslacional, y la ecuacin
(10.16), para describir el movimiento rotacionaL La incgnita es la
aceleracin del centro de masa de la bola.
,,'
F..- = Mg sen f3 + (-j) = Mu..--..-
= iR = l<:flja; =
y
/
0 ,
r----
Mg sen
R ,
,
,
,
f p
Mg cos f3
Mg
(b)
(10.20)
(10.21)
11..20 (a) Una bola de bolos baja rodando una rampa. (b) Diagrama de cuerpo libre de la bola.
376
CA PfT ULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
Slo la fuerza de friccin/tiene un momento de torsin respecto al
eje que pasa por el centro de masa. Si la bola rueda sin resbalar, !C-
nemas la misma relacin cinemtica G,,,,.x = Ret
z
que en el ejemplo
10.8. Usamos esto para elminar Ct
z
de la ecuacin (10.21):
cir una ecuacin para el coeficiente de friccin M, miniJ11!' necesa-
rio para evitar el deslizamiento. La fucrza nonnal es n = Mg eos {3.
La fuerza mxima de friccin esttica es .t,n, as que M, debe ser de
por 10 menos
Friccin de rodamiento
l'
!
I
,
2
iR = jMRu,m.x
sta y la ecuacin (10.20) son dos ecuaciones para dos incgnitas,
G
cm
.
x
Yf Despejamosfde la ecuacin (10.20), sustituimos en la
ecuacin anterior para eliminar/, y despejamos G'''H para obtener
5
G,m_x = :g sen {3
La aceleracin es de lo que seria si la bola pudiera deslizarse sin
friccin por la rampa, como el tobogn del ejemplo 5.9 (seccin
5.2). Sustituimos sto en la ecuacin (10.20) y despejamosf
2
j=7Mgsen{3
EVALUAR: Dado quc la bola no resbala en el punto de contacto ins-
tanlneo con la rampa,!es una fuerza de friccin esttica; evita el
deslizamiento y da a la bola su aceleracin angular. Podemos dedu-
2
-Mg sen {3
I 7 2
.t,=-;-= Mgcos{3 =7
lall
{3
Si el plano no est muy inclinado, {3 es pequea, y no se requiere un
M, grande para evitar el deslizamiento. Al aumentar el ngulo, au-
menta el valor requerido de I-t.. como indicaria la inruicin. Si la bo-
la comienza a resbalar, las ecuaciones (l 0.20) y (10.21) siguen
siendo vlidas, pero ya no se cumple que = Rw, y = Ras;
slo tcncmos dos ecuaciones para tres incgnitas a, yf). La
resolucin del problema de rodamiento con dcslizamiento requiere
considerar la friccin cintica (ver problema de desafio 10.101).
Si la bola desciende una distancia vcrtical h al bajar por la ram-
pa, su desplazamiento sobre la rampa es hlsen (3. El lector deber
poder demostrar la rapidez de la bola en la base de la rampa se-
ria v
cm
= y'fih, que es el resultado que obruvimos en el ejemplo
10.7 con c = l
Si la bola rodara de subida, la fuerza de friccin tambin estara di-
rigida pendientc arriba, como en la figura 10.20b. Entiende por qu?
En el ejemplo 10.7 dijimos que podemos despreciar la friccin de rodamiento si
tanto el cuerpo como la superficie sobre la que rueda son perfectamente rgidos.
En la figura 1O.21a una esfera perfectamente rgida baja rodando una pendente
perfectamente rgida. La linea de accin de la fuerza normal pasa por el centro de
la esfera, as que el momento de torsin es cero; no hay deslizamiento en el punto
de contacto, as que la friccin no efecta trabajo. La figura 10.21 b muestra una
situacin ms realista en la que la superficie se "amontona" delante de la esfera y
sta rueda en una zanja somera o poco profunda. Debido a estas defonnaciones,
las fuerzas de contacto sobre la esfera ya no actan en un solo punto, sino en una
rea, concentrndose en el frente de la esfera como se muestra. En consecuencia,
la fuerza normal ejerce un momento de torsin que se opone a la rotacin. Ade-
y
y
(.)
Superficie rgida; la
fuerza normal no produce
momento de torsin
Mg
/ "
Superficie defonnable;
la fuerta nonnal produce
un momento de torsin
que se opone a la rotacin
,b)
Mg
"
f
10.21 (a) Fuerzas sobre una esfera perfec-
tamente rgida que baja rodando una pen-
diente perfectamente rigida. (b) Si la esfera
o la pendiente es deformable, las fuerzas
de contacto actan en difcrentes posicio-
nes. la fuerza nonnal produce un momen-
lO de torsin antihorario que se opone a la
rotacin horaria. La defonnacin se mues-
na muy exagerada.
lOA 1 Tmbajo y potencia en movinento rotacional
ms, hay cierto deslizamiento de la esfera en la superficie debido a la deforma-
cin, causando prdida de energa mecnica. La combinaetn de estos efectos es
el fenmeno de friccin de rodamiento, que tambin ocurre si el cuerpo que rue-
da es deformable, como un neumtico. Es comun que el cuerpo que rueda y la su-
perficie tengan la suficiente rigidez como para hacer caso omiso de la fricetn de
rodamiento, y esto es lo que hemos hecho en los ejemplos de la seccin.
En el ejemplo 10.9, qu valor tendran la aceleracin y la fuerza de mccin est-
tica si la bola fuera una esfera hueca?
10.4 I Trabajo y potencia en movimiento rotacional
Cuando pedaleamos una bicicleta, aplicamos fuerzas a un cuerpo en rotacin y
efectuamos trabajo sobre l. Algo similar ocurre en otras situaciones de la vida
real, como el eje de un motor que impulsa una herramienta de potencia o a un ve-
hculo. Podemos expresar el trabajo en trminos del momenlo de torsin y despla-
zamiento angular.
Suponga que una fuerza tangencial F
tan
acta en el borde de un disco pivoteado;
por ejemplo, una nia que corre empujando un tiovivo (Hg. 1O.22a). La rueda gira
un ngulo infinitesimal d8 alrededor de un eje fijo durante un tiempo infinitesimal
dt (Fig. 10.22b). El trabajo dW efectuado por Flan mientras un punto del borde se
mueve una distancia ds es dW= F
m
" ds. Si dO se mide en radianes, ds =R dO Y
dW = F,.nRdO
FmnR es el momento de torsin T: debido a la fuerza F=, as que
=
377
(10.22)
El trabajo total Wefectuado por el momento de torsin durante un desplazamien-
to angular de O, a 8
2
es
La nia aplica una
fuena langencial
L
"
W = T:dO
0,
(trabajo efectuado por un momento de torsin) (10.23)
Si el momento de torsin es constante y el cambio de ngulo es finito!:::..() = 8
2
- 0
1
,
El trabajo efectuado por un momento de torsin constante es el producto del mo-
mento de torsin y el desplazamiento angular. Si el momento de torsin se expre-
sa en Nm y el desplazamiento en radianes, el trabajo est en joules. La ecuacin
(10.24) es el anlogo rotacional de la ecuacin (6.1), W= Fs, y la ecuacin (10.23)
es el anlogo de la ecuacin (6.7), W = f Fe< dx, para el trabajo realizado por una
fuerza en un desplazamiento rectilneo.
Si la fuerza de la figura 10.22 tuviera una componente axial o radial, dicha
componente no efectuara trabajo porque el desplazamiento del punto de aplica
cin slo tiene componente tangencial. Una componente de fuerza radial o axial
tampoco contribuida al momento de torsin alrededor del eje de rotacin. as que
las ecuaciones (1 0.23) Y(10.24) son correctas para cualquier fuerza, independien-
Rmente de sus componentes.
W= T.(()2 - (
1
) = Tzl:::...O
(trabajo efectuado por un momento de torsin constanle)
(10.24)
o
Vi,ta ,uperior
del tiovivo
(b)
10.22 Una fuerza IaIlgc:ocial :na
cuerpo en rotacin efecz:ita C3bI;a
378 CAPTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
Si un momento de torsin efecta trabajo sobre un cuerpo rigido que gira, la
energa cintica cambia en una cantidad igual a ese trabajo. Podemos demostrar
esto usando exactamente el mismo procedimiento que en las ecuaciones (6.11) a
(6.13) para una partcula. Primero representamos el momento de torsin neto so-
bre el cuerpo con 'T:> de modo que, por la ecuacin (10.6), ;: :: la.. Al usar esta
ecuacin, estamos suponiendo que el cuerpo es rigido y, por tanto, tiene momen-
to de inercia constante. Transformamos el integrando de la ecuacin (10.23) en
una integral sobre w: as:
Dado que 'T: es el momento de torsin neto, [a integral de la ecuacin (l 0.23) es el
trabajo total efectuado sobre el cuerpo rgido en rotacin. As, la ecuacin se con-
vierte en

(10.25)
El cambio de energa cintica rotacional de un cuerpo rgido es igual al uabajo
efectuado por fuerzas ejercidas desde afuera del cuerpo. Esta ecuacin es anlogo
a la ecuacin (6.13), el teorema trabajo-energa para una partcula.
Qu hay con lapotencia asociada al trabajo efectuado por un momento de torsin
sobre un cuerpo en rotacin? Si dividimos ambos miembros de la ecuacin (1 0.22) en-
tre el intervalo dr durante el que se da el desplazamiento angular, obtenemos
dW dO
- ~ T _ -
dr - dt
Pero dWldt es la rapidez con que se efecta trabajo, o potencia P, y d8ldt es velo-
cidad angular W
Z
' as que
P ~ 7':W: (10.26)
Ejemplo
10.10
Si un momento de torsin 7': (respecto al eje de rotacin) acta sobre un cuerpo
que gira con velocidad angular w" su potencia (rapidez con qu:, efecta trabajo)
es el producto de 7': YW
Z
' Esto es el anlogo de la relacin P = F t que desarro-
llamos en la seccin 6.4 para el movimiento de partculas.
Potencia de motores y momento de torsin
La poI:encia desarroUadapor el motor de un automvil se anuncia como
200 hp a 6000 rpm. Calcule el momento de ron:in corrc:spoodiente.
lE!!lil':1lI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: os dan la potcncia desarrollada Py
la 'clocldad angular w" asi que podemos obtcner el momento de
rorsin con la ecuacin (10.26).
EJECUTAR: Primero debemos convertir la polencia a wans y la ve
Iocidad angular a radls:
(
'46 W)
p", 200bp =200hp -- = 1.49 x lo'W
1hp
w. ~ 6000 re,/min ~ (6000 .re' 2 ~ nd)(1min)
Imm lrev 60s
= 628 fa(l/s
Por la ecuacin (10.26),
1.49 X lo'Nm/s =237N'm
628 radls
EVALUAR: Podramos aplicar este momenro de torsin usando una
llave de tuercas de 0.25 m de largo y aplicando una fuerza de 948 N
al extremo de su mango. Podria el lector hacerlo?
Ejemplo
10.11
10.5 I Cantidad de movimiento angular
Clculo de potencia a partir del momento de torsin
}79
Un motor elctrico ejerce un momento de torsin constante de 10
Nm sobre una piedra de amolar montada en un eje. El momento de
inercia de la piedra es l = 2.0 kgom2 y el sistema parte del reposo.
Calcule el trabajo efectuado por el motor cn 8.0 segundos y la energia
cintica al fmal de este lapso. Qu potencia media desarroll el motor'?
lE!!I3I!llI
IDENTifiCAR YPLANTEAR: Usamos la versin rotacional de la
segunda ley de Ncwton, :h, = la., para obtener la aceleracin an-
gular de la piedra. Despus usaremos las ecuaciones de cinemtica
de la seccin 9.2 para calcular el ngulo que la piedra gira en 8.0 s
(lo cual nos da, a travs de la ecuacin (10.24), el trabajo efectua-
do) y la velocidad angular en ese momento (lo cual nos da la ener-
ga cintica). Obtenemos la potencia media dividiendo el trabajo
realizado entre el intervalo de tiempo.
EJECUTAR: Tenemos Ir, = 10 Nm (el nico momento de torsin
que acta se debe al motor) el'"' 2.0 kgom2, as que, por Ir, = la=>
la aceleracin angular es de 5.0 rad/s'. Por la ecuacin (9.11), el
ngulo total que el sistema gira en 8.0 s es
1 1
lOrad
2' 2' .
y el trabajo total efectuado por el momento de torsin es
W= 'f,d9 = (lON'm)(160rad) = l001
Por las ecuaciones (9.7) y (9.17), la velocidad angular y la energa
cintica en t = 8.0 s son
W, = a,1 = (5.0 rad/s
2
)(8.0 s) = 40 radls
1 1
K = "2/w,2 = "2(2.0 kg' m
2
)(40 radls)2 = 16001
La energia cintica inicial era cero, as que el trabajo efecmado es
igual al incremento en la energa cintica [Vase ecuacin (10.35)].
La potencia media es
16001
P
med
=-- = 2001/s = 200W
8.0 s
EVALUAR: Podemos comprobar el valor que obmvimos para la po-
tencia media considerando la potencia instantnea, P = 'f,w,. Ob-
serve que, dado que w, aumenta continuamente, Ptambin aumenta
continuamente; su valor es cero en t = OYaumenta a (10 N
o
m)(40
radis) = 400 W en (= 8.0 s. La velocidad angular y la potencia au-
mentan uniformemente con el tiempo, asi que la potencia media es
la mitad de este valor mximo, o sea 200 W.
(10.27)
Se aplican momentos de torsin iguales a dos cilindros distintos, uno de los cua-
les tiene un momento de inercia dos veces mayor que el del otro. Los dos cilindros
estn inicialmente en reposo. Despus de una rotacin completa, cul cilindro
tiene mayor energia cintica?
10.5 I Cantidad de movimiento angular
Todas las cantidades rotacionales que hemos visto en los capitulos 9 y 10 soo an-
logos de una cantidad en el movimiento traslacional de una partcula. El anlogo
de la cantidad de movimiento de una partcula es la cantidad de movimiento
guiar, una cantidad vectorial denotada con l. Su relacin con la cantidad de mo-
vimiento ji (que a veces llamaremos cantidad de movimiento lineal por claridad)
es exactamente la misma que entre momento de IOrsin y fuerza, T = r x F. Pa-
ra una partcula de masa constante m, velocidad V, cantidad de movimiento
ji = mv, y vector de posicin rrelativo al origen O de un marco inercial, demi-
mos la cantidad de movimiento angular Lcomo
L=rxji=rXmv
(cantidad de movimienlO angular de una partcula)
El valor de l depende del origen escogido, ya que en l interviene el vector de po-
sicin de la partcula relativo al origen. Las unidades de la cantidad de movimien-
lO angular son kgm
2
/s.
En la figura 10.23, para una partcula que se mueve en el planoxy; se muestran:
su vector de posicin ry su cantidad de movimiento ji = mv. El vector de canti-
7
I=rsm6
L = c::mtid:ad de lDInimiento angular
de b. perpendicular al
/ pt.mdd lDln'imiento (si el origen O
e:Re:n ese plano). la magnitud
deL=mv/
10.23 Clculo de la cantidad de movi-
mienlo angular L = r x mi) = -; X pde
una pancula de masa m que se mueve en
el plano xy.
r;:==;=--'---------
380 CA pfTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
,
dad de movimiento angular l es perpendicular al plano xy. La regla de la mano
derecha para produclos vectoriales nos dice que su direccin es en el eje +z, y su
magnitud es
dI (d; _) (_ dV) (_ _) (_ _)
- = - X mv + r x m- = V x mv + r x ma
dt dr dt
El primer tnnino es cero porque contiene el producto vectorial de ti = dTldtcon-
sigo mismo. En el segundo trmino sustituimos nw por la fuerza neta F, obteniendo
(10.28) L = mur sen (jJ = mu/
donde 1es la distancia perpendicul3T desde la Hnea de Va Q. Esta distancia hace
las veces de "brazo deyalanca" para el vector de cantidad de movimiento.
Si una fuerza neta F acnia sobre una partcula, su velocidad y cantidad de mo-
vimiento cambian, y tambin puede cambiar su cantidad de movimiento angular.
Podemos demostrar que la rapidez de cambio de la cantidad de movimiento angu-
lar es igual al momento de torsin de la fuerza neta. Derivamos la ecuacin
(10.27) respecto al tiempo usando la regla de la derivada de un prodUCIO:
'?------>r--,
L .. cantidad de movimiento
angular de la i...fsima
partfcula del cuerpo
rgido; perpendicular
al plano del movimiento
(si el origen O estli en ese
plano), la magnitud de
L ",;VI'I = "'I'/W
/
,
Tajada de
un cuerpo
rgido que
gira en tomo
al eje l
(10.29)
.',
1,
I
r
10.24 Calculo de la cantidad de movi-
miento angular de una partcula de masa mi
en un cuerpo rgido que gira. (Compare
con la Fig. 10.23.) Cada particula se mue-
ve en un circulo alrededor del eje de rola-
cin con la misma rapidez angular w.
dI - F- -
-=rX =1"
dI
(para una pancula sobre la que acta una fuerza ')
La rapidez de cambio de la cantidad de movimiento angular de una partcula
es Igual al momento de torsin de la fuerza neta que acta sobre ella. Compa-
re este resultado con la ecuacin (8.3), que dice que la rapidez de cambio dpldt de
la cantidad de movimiento lineal de una partcula es igual a la fuerza neta que ac-
ta sobre ella.
Podemos usar la ecuacin (10.28) para calcular la cantidad de movimienlO
angular total de un cuerpo rigido que gira sobre el eje z con velocidad angular
w. Consideremos primero una rebanada del cuerpo que est en el plano -l)' (Fig.
10.24). Cada partcula de la rebanada se mueve en un circulo centrado en el origen,
yen cada instante su velocidad Vi es perpendicular a su vector de posicin Ti, como
se muestra. As, en la ecuacin (10.28), cP = 90 para toda partcula. Una partcu-
la de masa /1l
l
que est a una distancia r
l
de O tiene una rapidez Vi igual a rfIJ. Por la
ecuacin (10.28), la magnitud L
i
de su cantidad de movimiento angular es
(10.30)
La direccin de la cantidad de movimiento angular de cada partcula, dada por la
regla de la mano derecha para el producto vectorial, es sobre el eje +z.
La cantidad de movimiento angular total de la rebanada que est en el plano-l)'
es la suma !L de las cantidades de movimiento angulares L, de las partculas. Ha
ciendo la sumatoria de la ecuacin (10.30), tenemos
L;; L
I
= {mr/)w ;; Iw
donde 1es el momento de inercia de la rebanada alrededor del eje z.
Podemos efecruar este mismo clculo para las dems rebanadas del cuerpo, tO-
das paralelas al plano xy. Para los puntos que no estn en ese plano, surge una
complicacin porque los vectores r tienen componente en la direccin z adems
de las direcciones x y y; esto da a la cantidad de movimiento angular de cada par-
tcula una componente perpendicular al eje z. Pero si el eje z es IIn eje de simetra,
las componentes perpendiculares de partculas en lados opuestos de este eje su-
10.5 I Cantidad de movimiento angular 381
i. = lw (10.31)
(para un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje de simetra)
man cero (Fig. 10.25). Asi, cuando un cuerpo jira alrededor de un eje de simetra,
su vector de cantidad de movimiento angular L queda sobre el eje de simetra y su
magnitud es L = /w.
El vector de velocidad angularw tambin est sobre cl eje de rotacin, como vimos
al final de la seccin 9.1. As, para un cuerpo rigido que gira alrededor de un eje de si-
metra, i yid tienen la misma direccin (Hg. 10.26), Ytenemos la relacin vectorial
: Enrosque los
t=
'
. en la direccifl
de la rondn
,
, ir.::-;--;-;--0
w El pulgar derecho
apunta en la direccin
de w: si el eje de
rotacin es un eje
de simema. kta es
la direccin
d<l
10.25 Cantidad de movimiento angular de
dos partculas de un euerpo rgido que gi-
ra. Las dos partculas tienen la misma ma
sa y estAn situadas simnicamente a cada
lado del eje de rotacin. Aunque los vectQ--
res de cantidad de movimiento angular ti
y de las particulas individuales no estn
a lo la!Jo de! eje de rotacin, su suma vec-
torial L
1
+ s lo est.
10.26 En la rotasin alredcdor de un eje
de simetra. Wy L son paralelas y estin
sobre el eje. Las direcciones estAn dadas
por la regla de la mano derecha (compare
con la figura 9.5).
Esta panfcula
se aleja del
""'"
0''<------
'--P"
tL. +_ nlj sobre el eje de TOlacin
L,
Otra tajada de un
cuerpo rlg;do que


de lado)
Por la ecuacin (1 0.29), la rapidez de cambio de la cantidad de movimiento an
guIar de una partcula es igual al momento de torsin de la fuerza neta que acta
sobre ella. Para cualquier sistema de partculas (incluidos cuerpos rgidos y no r-
gidos), la rapidez de cambio de la cantidad de movimiento angular total es igual a la
suma de los momentos de torsin de todas as fuerzas que actan sobre todas las
partculas. Los momentos de torsin de las fuerzas intemGS suman fero si las fuer-
zas acnian sobre la lmea que va de una partcula a otra, como en la figurn 10.8, asi
que la suma de momentos de torsin slo incluye los momentos de las fuerzas e.T-
lernas. (Hubo una cancelacin similar cuando hablamos del movimienlO del cen-
tro de masa en la seccin 8.5.) Si la cantidad de movimiento angular total del
sistema es i. y la suma de momentos externos es IT, enlonces
(para cualquier sistema de panculas) (10.32)
J'
Por ltimo, si el sistema de partculas es un cuerpo rgido que gira alrededor de
un eje de simetra (el eje z), L::: TJ: e Tes constanle. Si el eje tiene direccin fija
en el espacio, los vectores i. y wslo cambian en magnitud. En tal caso, dL/dt::
l dw/dt '"" la", O sea,
2>, = la,
que es otra vez nuestra relacin bisica para la dinmica de la rotacin de un cuerpo
rigido. Si el cuerpo no es rigido, l puede cambiar; en tal caso, L cambiar aun si w
es constante. La ecuacin (10.32) seguir siendo vlida, pero la ecuacin (10.6) no.
Si el eje de rotacin no es un eje de simetra, la cantidad de movimiento angu-
lar en general no es paralela al eje (Fig. IO.27).AI girar el cuerpo, el vector de can-
tidad_de movimiento angular Ldescribe un cono alrededor del eje de rotacin. Dado
que L cambia, debe estar actuando un momento de torsin externo neto sobre el
.:tterpO aun si la magnitud de la velocidad angular w es constante. Si el cuerpo es
desbalanceada de un coche, este momento de torsin provendr de la

-"J--'
El eje: de \'OIaCin no es un
: eje de simetra del cuerpo;
l no esui en el eje de rotacioo
10.27 Si el eje de rotacin de un cuerpo
rigido no es un eje de simetra, t no est
en general sobre el eje de rotaci.1n. Aun si
wes constante, la direccin de L cambia,
y se requiere un momento de torsin neto
para mantener la rotacin.
382
Ejemplo
10.12
,-

CA pfTULO 10 I Dinmica del movimienlO rolacional

friccin en los cojinetes, que hace que stos se desgasten. "Balancear" una rueda
implica distribuir la masa de modo que el eje de rotacin sea un eje de simetra;
as, i apuntar a lo largo del eje de rotacin y no se requerir un momento de tor-
sin neto para que la rueda siga girando.
En rotacin de eje fijo, podemos usar el termino "cantidad de movimiento an
guiar del cuerpo" para referimos slo a la componente de i sobre el eje de rola-
cin del cuerpo (el eje z en la Fig. 10.27), con un signo para indicar el sentido de
rotacin igual que con la velocidad angular.
Cantidad de movimiento angular y momento de torsin
Una belice de rurbina del motor de unjet (Fig. 10.28) tiene un mo-
mento de inercia de 2.5 kg. m ~ ~ e o r de su eje de rotacin. Al
arrancar la rurbina, su velocidad angular en funcin del tiempo es
w. = (40 rad/s
3
)t
l
a) Calcule la cantidad de movimiento angular de la helice en fun-
cin de t y su valor en 1- 3.0 s. b) Calcule el momento de torsin
neto que acta sobre la hlice en funcin de 1, y su valor en 1 = 3.0 s.
~
If"\ENTlFICAR YPLANTEAR: Al igual que un ventilador, la helice
de una turbina gira alrededor de un eje de simetria, as que podemos
usar la ecuacin (10.31) para obtener L. a partir de w., y la ecuacin
(10.32) para relacionar el momento de torsin neto con la derivada
de LE respecto al tiempo.
EJECUTAR:
a) La nica componenle de cantidad de movimiento angular est
sobre el eje de rotacin (z):
LE =lw: = (2.5 kg' m
1
)(40 radlsJ)r = (IOOkg'm
1
/s3)r
(Omitimos "rad" de la respuesta porque el radi!in es una cantidad
adimensiona1.) En r" 3.0 s, LE = 900 kg.m1/s.
b) La direccin de [a cantidad de movimiento angular no cambia,
asi que el momento de torsin tambin est sobre el eje de rotacin.
Por la ecuacin (10.32), su componente en ese eje es
En el instante t .. 3.0 s,
EVALUAR: Para comprobar nuestro resultado, vemos que la ace-
leracin angular de [a hlice es": - dwldr = (40 radls
2
)(2t)., (SO
radls
2
}1. Por el equivalente rotacional de la segunda ley de Newton,
el momento de torsin que acta sobre la hlice es T: = la
E
- (2.5
kg _m1)(gO radlslp .. (200 kg- m
2
/r}l, lo que coincide con nuestro
clculo anterior.
10.28 Se usa una hlice de turbina para mctcr aire en el motor dc
turbo-reaccin.
Una pelotita est pegada al extremo de un cordel. Usted sostiene el cordel por el
otro extremo y da vueltas a la pelota sobre su mano. Si la rapidez de la pelotita es
constante, es constante su cantidad de movimiento lineal p? Es constante su
cantidad de movimiento angular i? A que se debe la diferencia?
10.6 I Conservacin de la cantidad de movimiento angular
Acabamos de ver que la cantidad de movimiento angular puede servir para expre-
sar de OtTO modo el principio dinmico bsico del movimiento rotacional. Tam-
bin es [a base del principio de conservacin de la cantidad de movimiento
angular. Al igual que la conservacin de la energa y de la cantidad de movimien-
to lineal, este principio es una ley de conservacin universal, vlida en todas las

,
10.6 I de.' 1;1 (;,mliJ:td de mol illlil.'ntll ,mgu];lf
383
escalas. desde: los sistemas atomicos y Ilucleares lasta /05 de las ga-
laxias. Este principio es consecuencia directa de la ecuacin (10.32):
L::: = iitdl. Si LT = 0, {JLldl = OYLes constante. Si el momento de torsin
externo nelo que actua sobre un sistema es cero. la cantidad de mO\'imienlO
to!al del shtcma es constanH' (se cansena).
Un trapecista. un c1avadiSla y un patinador haciendo piruetas en la punta de un
palin aprovechan este principio. Suponga que una trapecista acaba de separarse de
un columpio con los brazos y piernas extendidos y girando en sentido antihorario
alrededor de su centro de masa. Al encoger los brazos y IIS piernas, su momento
de inercia I
mI
respecto a su centro de masa cambia de un \"alor grande 1
I
a uno mu-
cho menor 1
2
, La unica fuerza externa que acta sobre ella es su peso, que no tie-
ne momento de torsin respecto a un eje que pasa por su centro dc masa. Asi, su
cantidad de movimiemo angular L; = Icmw; permanece constante. y su velocidad
angular W; aumenta al disminuir I
cm
. Esto es,
Act'v
Phys,lcs
7. 14 Ip :>1 l-;>'
Al mismo tiempo, Bejerce una fuerza FB J :>01.;.: .:l cuc'j)o A, CC'!'! mOI\Il;;n-
correspondienle
- -
dL... dL
B
-+-=0
dt dI
o, dado que LA + LB es la cantidad de movimiento angular total L del sistema,
(10.34)
flO.")
' 0_ .. _ __;-'- 0 .'
. - - .. .
- .
n ...
dL = O (momento de torsin ex.temo neto cero)
dI
Cuando una patinadora o bailarina gira con los brazos estirados y luego los enco- ?
ge, su velocidad angular aumenta al dismi.lUlf su momento de inercia. En ambos
casos se conserva la cantidad de movimiento angular en un sistema en el que el
momento de torsin ex.terno neto es cero.
Si un sistema tiene varias partes, las fuerzas internas que esas panes ejercen
entre si causan cambios en sus cantidades de movimiento angulares, pero la can-
tidad de movimiento angular lolal no cambia. Por ejemplo, considere dos cuerpos
A y Bque interactan entre s pero con nadie ms, como los astroEautas de la sec
cin 8.2 (Fig. 8.7). Suponga que el cuerpo A ejerce una fuerza F.<otnB sobre el
cuerpo B; el momemo de torsin correspondiente (respecto al punto que escoja-
mos) es T,4 'llIlreB. Segn la ecuacin (10.32), este momento es igual a la rapidez de
cambio de la cantidad de movimiento angular de B:
di",
7" B = dt
Por la tercera ley de Ne\vton, FBoobre'" H. Adems, si las fuerzas actan en
la misma linea, como en la figura 10.8, sus brazos de palanca respecto al eje escogido
son iguales. Asi, los mamemos de torsion de estas fuerzas son iguales y opueslos, y
= -7=", 50bte B' Por tanto, si sumamos las ecuaciones anleriores tenemos
Es decir. la cantidad de movimiento angular total del sistema es constante. Los
ID(MI)C"J'ltos de torsin de las fuerzas internas pueden transferir cantidad de movi-
miento angular de un cuerpo al otro, pero no pueden cambiar la cantidad de mo-
,imiento angular total del sistema (Fig. 10.29).
10.29 Un gato que cae tuerce diver.>as
partes de su cuerpo en direcciones distintas
para caer parado. En todo momento duran
le este proceso, la cantidad de movimiento
angular total del g:J1O sigue siendo cero.

384
l" Ejemplo ......
. 10.13
e" PiT L lO 11) I del rol:lCiOI1;,l
Todo mundo puede bailar ballet
Un gil profesor de fsica se par.! en el centro de una mesita girato-
Ti;>. Cnll h,.,.70S honzonl,tlmente y una ma!':C1l!:fTla ele
5.U kg en cada mano (Fig. 10.JO). Se le pone a girar sobre un eje
vertical, dando UIHI revolucin cada 2.0 s. Calcule la nueva veloci-
dnd angular del profesor si lllcva las mancuernas a su abdomen. e
indique el efecto de esto sobre su cnergia cintica. Su momento de
inercia (sin las mancuernas) es de 3.0 kg con los brazos eslira
dos. y baja a 2.2 kg. si pone las manos en el abdomen_ Las man-
cuemasestn a 1.0 m del eje al principio y a 0.20 m al final: lmlelas
como particulas.
IDFNTIFICAR y PLANTFAA' <.::i ..... ...... ;.. m,..., 1" frirri..
venleal (z), aSl que la cantlOaO de movimiento angular respecto a
10.3u Diversin con la conservacin de la cantidad de movimien-
lO angular. __ si uno no se marea.
ese eje sera conslantc y usar 1:1 ecuacin ( 10.33) par.! C<lleu-
lar la na \'clociJ,, inai
EJECUTAR: El momento de inercia del es ! "" ff'<"( + /"",,,.
Cada mancuerna de masa 11/ porta a /,._. donde I":S b distan-
cia perpendicular del eje de rotacin a la mancuerna. Inicillmenfe.
tenemos
l. = - 2(5.0kg)(1.0mp =
I ""
=;--0 = 0.50 re\'!s
_. s
El momento de inercia lnal es
-' -
_._"".,,, -'<'.u ... "''"
Por la ecuacin (IO.))).1a velocidad angular final es
/1 13 kg-m"
fU,. =-WI. = ,(0.50 rel/,) =2.5 rcv/s
- , 1.6 kg'm-
Es decir, la velocidad angular aumenta en un factor de 5 en tanlo
que la canlidad de movimiento angular se mantiene constante. Ob-
serve que no tuvimos que cambiar revoluciones a "radianes" en
este calculo. Por que no?
EVALUAR: Parn calcular laenergia cintica. debemos expresar fUI y
en radls. (Por qu?) Tenemos fUI - (0.5 rcv.s)(2r. radlm') =
3.14 =(2.5 m/sX2:r radre\)'" 15.7 radls. Laenergia ci-
netica inicial es
I , I ( ')( )'
Kl='2/lwlt='2 13kgm- -=64J
De dnde sali la energa adicional'!
Ejemplo
10.14
Un "choque" rotacional I
La figura 10.31 muestra dos discos. Uno es un volante de motor: el
otro, una placa de embrague sujeta a un eje de transmisin. Sus 0l0-
aauos de inercia son 1.1 e 1
8
- Inicialmente, los discos estn girando
c:a. \-elocidades angulares constantes W
A
YW6' respectivamente.
juntamos los discos con fuerzas que actan sobre el eje. a
- aplicar un momento de torsin a ningm disco. Los discos
le y fmalmerlle aJcanzan una velocidad angular final comln
__ f):sMrza lmlI expn:sin para w.
lm!m:mI
IDENTIFICAR: El nico momento de torsin que actla sobre cual-
quiera de los discos es el aplicado por el otro disco; no hay momen-
tos eltternos. As, la cantidad de movimiento angular total del
sistema es la misma antes y despues dejuntarse los discos. Al final,
giran como un solo cuerpo con momento de inercia total 1- lA +l.
y velocidad angular w, que es nuestra incgnita.

10.6 1 Cnll--en acin Je 1.1 c:mlid;ld de ml,)\ lmi":llIo ;lIlgu!;r 385

w,
8--
1,
10.31 Si el momenlo de torsin externo nclO es cero, la cantidad
de movimienlo angular se conserva. Las fuerzas mostradas estn
sobre el eje de rotacin y. por tanto. no ejercen un momenlO de
torsin alrededor del eje sobre ningn punto.
EJECUTAR: La figura 10.31 qlle 1\\da, I;, velOCidades an-
gulares tienen la misma direccin. hl qu..: \"cr a w'' WII Y
w como componentes de velocidad .mguLlr a]" ];U"'';O del eje de ro-
tacin. La cunscn':lcin de lil canudad d..: mo\ 111lh:nw mg:ular da
',W
1
+ IflWII - \:,
I,w, - f"wfI
.w=
EVALUAR: Estc "choque" entre do:; discos es an:ilogo a un choque
totalmente inclstico (seccin 8.3). Cuando se juntan dos objetos
en movimiento traslacional a 10 largo del mi5mo eje y quedan pega-
dos.la cantidad dc mO\'imiento lineal del sistcma cOllsen'l. En la
situacin de la figura 10.31, dos objetOs en mo\ imiento rofOcimwf
a lo [argo del mismo eje se juntan adhieren.) 1.1 cantidaci de
,;"",;"" 1/II!!!"i",. nm!'terva. t:n [m ('t'!""""> r(>".I",.. n'.. ,.. ...,..
mos qu sucede con [a energia cintiC<I del "choquc" de d05 discos
que giran.
Ejemplo
10.15
Un "choque" rotacional 11
En el ejcmplo 10.14. suponga que el volante A tiene masa de 2.0 kg.
radio de 0.20 m y rapidez angular inicial de 50 radls (unas 500
rpm), y que la placa de embrague B tiene masa de 4.0 kg, radio de
O. [O m y rapidez angular inicial de 200 radls. Calcule la rapidez ano
guiar final comn w despus cc juntarse los discos. Qu sucede
con la energa cintica durante este proceso?
lm!m:'llI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Usaremos el resultado del ejemplo
10.14 Yla expresin K o: !Iw! para la energia cintica rOlacional.
EJECUTAR: Los momentos de incrcia de los discos son
l , l ( ) ()' ,
2.0kg O.20m 'o:0.D40kgm-
l ,I( )()' ,
IIJ o: 2mBr,- o: 2 4.0kg O.lOm - o: 0.020 kg' m-
Del ejemplo 10.14 tenemos
w=
1
11
+ "
(0.04Okgm!}(50rad/s) + (O.020kgm
2
)(200rad/s)
=
0.040 kg' m
2
+ 0.020 kg' m
2
o: 100 radls
La energia cinclica inicial es
I , I .
K, = -1 w - ..... -1.....
2
i
'" 2
a
-
..: I 'O ". . "
. i\ .
= J
La energia cinetica final es
K
2
= + Is )w
2
= (0.040 kg' m
2
+ 0.020 kg '111:) ( [(X) r:ld/s)2 = 300 1
EVALUAR: Se perdi un tercio de la cintica inicial duran
te este "choque angular", el amilogo rotacional de un choque tOlal
mente inelastico. No debemos esperar que se conserl"C la cnergil
cintica, aunque la fuerza externa y momento de torsin
sean cero, porque actan fuerzas internas no conservadoras (di
friccin) al frotarse los discos y acercarse gradualmenle a una velo
cidad angular comn.
-
386
Ejemplo
10.16
1
C- Ar TU LO 10 I Dinmica del ml1\imicnlo rotacional
Cantidad de movimiento angular en una accin policiaca
Una puerta de J.OO mde anchullI y masa de 15 kg lienc bisagras en un
costado de modo que puede girar sin friccin sobre un eje vertical.
La puerla no est asegurada. Un polica dispara una bala de 10 g
con rapidez de 400 mis al centro exacto de la puerta, en direccin
perpendicular al plano de la puerta (Fig. 10.32). Calcule la rapidez
angular de la puerta justo despues de que la hala se incrusta. Se
conserva la energia cintica?
lEI!l3li1lI
IDENTIFICAR: Consideramos la puerta y la bala como un sislema.
No hay momento de IOrsin e:ncmo alrededor del eje definido por
las bisagras. as que la cantidad de movimiento angular respecto a
este se conserva.
EJECUTAR; la canlidad de movimiento angular inicial de la bala es:
L =mul =(0.010 kg)(400 m/s)(O.50 m) =
La cantidad de movimiento angLllar final es !w, donde f - !r-u +
1bol>. De la labia 9.2. para Llna pLlena de anchura d.
Md! (15kg)(1.0m)l ,
!.on. = -,- = 3 = 5.0kg'm-
El momento de inercia de la bala (respecto al eje qLle pasa por las
bisagras) es
!.... = m! = (0.010 kg)(O.sO m)l = 0.OO25kgm!
la conservacin de la cantidad de movimiento angular que
muJ -/w, o sea.
10.32 Una puerta se abre con un disparo (vista superior). la bala
se incrusta en el centro de la puerta.
PLANTEAR: La cantidad de movimiento angular inicial esla total-
mente en la bala yesta dada por la ecuacin (10.28). la cantidad de
movimiento angular final es la de un cuerpo rigido formado por la
puerta y la bala incrustada. Igualaremos estas dos cantidades ydes-
pejaremos la rapidez angular w de la puerta y la bala inmediata-
mente despus del choque.
B n
0.50
1
m
\ 1.00 m

ti - 400 mis
B

del impacto
mu/ 2.0 kg m1/s
w = - = ,= OAOrad/s
1 5.0kgm
2
+O.OO25kgm-
El choque de la bala con la puena es nclstico porque durante
el impacto actan fuerzas no conservadoras. Por tanto, no espera-
mos que se conserve la energa cinelica. Comprobamos esto calcu-
lando las energias cinticas inicial y finai:
K
l
z imu1 = i(O.OIO kg)(400 m1S)2 = 800 J
Xl" !/w
l
= ..!.(5.(X)25 kg' m
2
)(O.40 radls)'
2 !
'" O.40J
La energia cinelica final es slo 112000 del valor incial!
EVALUAR; La rapidez angular final de la puerta es muy baja: a 0040
rad!s, la puerta tardar 3.9 s en oscilar 90 (1T/2 radianes). Le que-
da claro que la rapidez aumentaria al doble si la bala se disparara
contra el borde de la puerta, cerca de la perilla?
Si los casqueles polares se derritieran lotalmente por el calentamiento global, el
hielo derretido se redistribuirla en (oda la lerra. Use ideas de cantidad de movi-
miento angular para explicar cmo ese cambio afectaria la duracin del da (el
tiempo que la Tierra tarda en girar sobre su eje). Suponga que el Sol, la Luna y los
planetas ejercen momentos de torsin despreciables sobre la Tierra.
10.7 I Girscopos y precesin
En todas las situaciones que hemos examinado en eSle capitulo, el eje de rotacin
se ha mantenido fijo o, si se ha movido, ha mantenido su direccin (como en el ro-
damiento sin deslizamiento). Divcnos fenmenos fisicos nuevos, algunos inespe-
rados, se presenlan si el eje de rolacin puede cambiar de dircccin. Por ejemplo,
consideremos un girscopo de juguete apoyado en un extremo (Fig. 10.33). Si lo

10.33 Girscopo apoyado en UD extremo.
Puesto que el volante gira con rapidez an-
gular w, el volante y el eje no caen, sino
que tienen un movimiento circular han
zontallJamado precesin. La rapidez angu-
lar de la precesin es n.
'" ROIaCin del

10.7 I Gin'I ....opos y precesin
sostenemos con el eje del volante horizontal y lo soltamos, el extfrno libre del eje
cae debido a la gravedad... si el volante no est girando. Si el votante gira, 10 que
sucede es muy distinto. Una posibilidad es un movimiento circular uniforme del
eje en un plano horizontal, combinado con la rotacin del volante IIredcd9f del eje.
Este sorprendente movimiento del eje, no intuitivo, se denoml',a precesj6n. La
precesin se observa en la Naturaleza, no slo en mquinas giratorias como los gi-
rscopos. En este momento la Tierra misma est en precesin: su eje de rotacin
(que pasa por los polos norte y sur) cambia lentamente de direccin, completando
un ciclo de precesin cada 26,000 aos.
Para estudiar este extrao fenmeno, debemos recordar que la velocidad angu-
lar, la cantidad de movimiento angular y el momento de torsin son cantidades vec-
toriales. En particular, necesilamos la relacin general entre el momento de torsin
neto LT que acta sobre un cuerpo y la rapidez de cambio de la cantidad de movi-
mienlo angular del cuerpo i.. dada por la ecuacin = dLldt. Apliquemos pri-
mero esta ecuacin al caso en que el volante no gira (Fig. 10.34a). Tomamos el
origen Oen el pivote y suponemos que el volante es simtrico, con masa M y mo-
mento de inercia 1alrededor de su eje. Este eje inicialmente est sobre el ejex. Las
nicas fuerzas externas que actan sobre el girscopo son la fuerza normal que
acta en el pivote (donde suponemos que no hay friccin) y el peso wdel volante
que acta en su centro de masa, a una distancia r del pivote. La fuerza nonnal tie
ne momento de torsin cero respecto al pivote, y el peso tiene un momento de tor-
sin Ten la direccin y (Fig. 10.34a). Al principio, no hay rotacin y la cantidad de
movimiento angular inicial L; es cero. Por la ecuacin (10.32), el cambio di en la
cantidad de movimiento angular en un intervalo cono dI despus de este instante es
Movimiento circular
del eje del
(prttcsi6a)
,
,

-- --j,)F=\
\.... Pivote
---
-----
Volanle
/
--
387
Eje del
VOlanle
di = Tdl (10.35)
Este cambio es en la direccin y, la de T. Al transcurrir cada intervalo adicional dI,
la cantidad de movimiento angular cambia en incrememos di en la direccin y
porque la direccin del momento de torsin es constante (Fig. I0.34b). El aumen-
to constante de la cantidad de movimiento angular horizontal implica que el girs-
copo girar hacia abajo alrededor del eje y con rapidez creciente hasta tirar la base
o golpear la mesa en la que esta descansa.
Veamos ahora qu sucede si el volante est girando inicialmente, de modo que
la cantidad de movimiento angular inicial i
j
no es cero (Fig. 10.35a). Dado que el
\ulante gira alrededor de su eje de simetria, L, est sobre el eje. $10 embargo, ca-
da cambio de cantidad de movimiento angular di. es perpendicular al eje, porque el
momento de torsin} =;. x wtambin lo es (Fig. IO.35b Esto hace que cam-
bie la direccin de L pero no su magnitud. Los cambios dL siempre estn en el
Volanle inicialmente en
reposo: el IDOI'I'IeDto de
lonin lo hace girar
en lomo al eje y (el eje
del volante cae)
l')
Cantidad de movimiento angular inicial
cero {i, ::: O}. momento de torsin T
siempre en la misma direecin. todos
J()$ vectores di en la misma direccin
'-------"
lb)
10.34 (a) El volante no est girando ini-
cialmenle. El momento de torsin :; se de-
be al peso w. (b) Vista directa hacia abajo
desde arriba del girscopo. En cada inter
valo sucesivo de tiempo dI, de
lorsin produce un cambio dL = en b
cantidad de movimiento angular. En
caso,.!Ji cantidad de movimiento
final L, liene la misma diRcciilIl
y el eje del volante cae.
-=-""""'"
388 CAPfTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
Hay una cantidad de movimiento angular inidal
L,: el momentO de torsin Tslo altera la
direccin de i (vectores di perpcndiculllTCS a i
10.35 (a) El volante est girando inicial
mente con cantidad de movimiento angular
l.j. Las fuerzas (no se muestran) son las
mismas que en la figura 10.34a. (b) Dado
que la cantidad de movimiento angular ini
cial no es cero, cada cambio di. = :; dt en
la cantidad de movimiento angular es per-
pendicull!.'" a L. El resultado es que la mag-
nitud de L no cambia, pero su direccin
cambia continuamente.
..
y
Volante inicialmente en
rotaeill: el momento de torsin
10 hace preeesar en tomo al eje Z
(el eje del volante no cae)
'o)

- dL
Le di.
di
di
l.;
Vista superior
,h)
y

O i L-_
10.36 Vista detallada de pane de la figura
1O.35b. En un tiempo dI el vector de canti
dad de movimiento angular y el eje del
volante prec:esan juntos un ngulo d(jl.
plano horizontal xy, as que el vector de cantidad de movimiento angular y el eje
del volante junto con el cual se mueve siempre son horizontales. En otras pala-
bras, el eje no cae; slo tiene precesin.
Si esto todava le parece misterioso, imagine una pelota atada a un cordn. Si
la pelota est en reposo y tiramos del cordn, la pelota se mover hacia nosotros.
Pero si la bola se est moviendo inicialmente y tiramos del cordn
en una direccin perpendicular al movimiento de la pelota, sta se mover en un
crculo alrededor de nuestra mano; no se acercar a ella. En el primer caso la pe-
lota tiene cero cantidad de movimiento lineal pal principio; cuando aplicamos
una fuerza Fhacia nosotros durante un tiempo dt, la pelota adquiere un cantidad
de movimiento dp = Fdr, tambin hacia nosotros. Pero si la pelota ya tiene una
cantidad de movimiento lineal p, un cambio de cantidad de movimiento dp pero
pendicular a pcambiar la direccin del movimiento, no la rapidez. Sustituya p
por i y Fpor ;: en este argumento, y ver que la precesin no es sino el anlogo
rotacional del movimiento circular uniforme.
En el instante que se muestra en la figura 10.35a, el girscopo tiene cantidad
de movimiento angular i. Un intervalo corto dr despus, la cantidad de movimien
to angular esL + di; el cambio infinitesimal en cantidad de movimiento angular
es dL = ;: dr, perpendicular a L. Como muestra el diagrama vectorial de la figura
10.36, esto implica que el eje de volante del girscopo gir un ngulo pequeo dq,
dado pordq, = IdLI/lrl. La rapidez con que se mueve el eje, dq,ldr, se denomina
rapidez angular de precesin; denotando esta cantidad con n, tenemos
dq, IdiW:1 T, w,
II - - - (10.36)
dr dr 4. lw
As, la rapidez angular de precesin es inversamente proporcional a la rapidez an-
gular de giro alrededor del eje. Un girscopo que gira rpidamente tiene precesin
lenta; si la friccin en su cojinete hace que el volante se frene, la rapidez angular
de precesin aumenta! La rapidez angular de precesin de la Tierra es muy lenta
(1 revl26,OOO aos) porque su cantidad de movimiento angular de giro L= es gran-
de y el momento de torsin T: debido a las influencias gravitacionales del Sol y la
Luna es relativamente pequeo.
Al precesar un girscopo, su centro de masa describe un crculo de radio r en
un plano horizontal. La componente vertical de aceleracin es cero, as que la
fuerza normal hacia arriba ejercida por el pivote debe ser igual en magnitud al
peso. El movimiento circular del centro de masa con rapidez angular n requiere
una fuerza Fdirigida hacia el centro del circulo, con magnitud F = MO
'
r. Esta
fuerza tambin debe ser proporcionada por el pivote.
10.7 I Girscopos y precesin 389
\
Un supuesto clave que hicimos en nuestro anlisis del girscopo fue que el vec
tor de canlidad de movimiento angular Lslo est asociado a la rotacin del vo-
lante y es puramente horizontal. Sin embargo, tambin habr una componente
vertical de cantidad de movimiento angular asociada a la precesin del girscopo.
Al hacer caso omiso de esto, hemos supuesto tcirameme que la precesin es lenta, es
decii, que la rapidez angular de precesin n es mucho menor que la rapidez angu
lar de rotacin w. Como muestra la ecuacin (10.36), un valor grande de w autom-
ticamente produce un valor pequeo de n, as que la aproximacin es razonable. Si
la precesin no es lenta, aparecen efectos adicionales, incluido un bamboleo verti-
calo nutacin (vibracin) del eje del volante, superpuesto a la precesin. Podemos
ver la nutacin (vibracin) en un girscopo cuando su roracin se hace lenta, de mo-
do que naumenta yla componente vertical de Lya no puede despreciarse.
Ejemplo
10.17
Girscopo en precesin
gina, lo mismo que ddt. La adicin de: un ~ e o di a1l. que te-
nemos inicialmente altera la direccin de L como se muestra, as
que la precesin es horaria vista desde arriba.
b) Tenga cuidado de no confundir w yn. Tenemos que n,., (1
rev)/(4.0 s) = (217" rad)/(4.0 s) 1.57 radls. El peso es mg, y el
momento de inen:ia alrededor del eje de simetria de un cilindro s-
lido de radio R es I = !m,q2. Despejando w en la ecuacin (10.]6)
tenemos
La figura 10.37a es una vista superior de una rueda de girscopo ci-
Hndrica que un motor elctrico puso a girar. El pivote est en Oy la
masa del eje es insignificante. a) Vista de arriba, la precesin es
horaria o antihoraria? b) Si una revolucin de: precesin larda 4.0 s,
qu rapidez angular tiene la rueda?
El!!l3r:1lI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Determinaremos la direccin de pre-
cesin empleando la regla de la mano derecha como en la figura
10.35, que muestra el mismo tipo de girscopo que la figuro. 10.37.
Utilizaremos la relacin entre rapidez angular de precesin n yla
rapidez angular de giro w, ecuacin (10.36), para obtener el valor
'" w.
IV' mgr 2gr
w=-= =--
In m ~ n n ~ n
2(9.8 m1s
2
)(2.0 X 10-
2
m)
(3.0 X 10-
2
mp(U7 md/s)
=280 rad/s =2600 rev/min
EJECUTAR: a) La regla de la mano derecha indica que fi,y l. son a
la izquierda (Fig. IOJ7b). El peso ; apunta hacia adentro de la p-
gina en esta vista superior y acta en el centro de masa (denotado
con X); el momento de torsin:: = r x wes hacia arriba de la p-
EVALUAR: La rapidez angular de precesin fl es mucho menor que
la rapidez angular de rotacin w, asi que tenemos un ejemplo de
precesin lenta.
10.37 Qu direccin tiene la precesin
del girscopo?
T
3.0cm
,
le
di.
X
O
I
,
"
Vista superior
O
(.) lb)
Saponga que la masa del volante de la figura 10.35 se aumenta al doble pero 10-
las dems dimensiones y la rapidez angular de rotacin no cambian. Qu
efecto lendria esto sobre la rapidez angular de precesin?
390
/
e APfT u Lo 10 I Dinmica del movimiemo rotacional
RESUMEN
Cuando una fuerza acta sobre un cuerpo, el momento de
torsin T de esa fuerza respecto a un punto O liene una mag-
nirud dada por el producto de la magninad F de la fuerza y el
brazo de palanca l. En tnninos ms generales. el momento
de torsin es un vector 1- igual al prodUCIO veclorial de rle]
vector de posicin del punto en el que acta la fuerza) y F.
(Vease ejemplo 10.1.)
El anlogo rotacional de la segunda ley de Newton dice que
el momento de torsin neto que acta sobre un cuerpo es
igual al producto del momento de inercia del cuerpo y su
aceleracin angular.
(Vanse ejemplos 10.2 a 10.4.)
(10.2)
(10.3)
(10.6)
EIlnaque klIl
dloo do 11 f1WII)
do<rec""dola
~ d o
m
'<--'-1-.<
.,
Si un cuerpo rigido se mueve en el espacio al tiempo que gi-
ra, su movimiento puede considerarse como la superposicin
de un movimiento traslacional del centro de masa y un movi
miento rotacional en torno a un eje que pasa por el centro de
masa. Podemos aplicar el mismo enfoque a la energia cinti-
ca que es la suma de una energia cintica traslacional y una
rolacional. Tambin puede aplicarse a la dinmica: la segun-
da ley de Newton describe el movimienlo del centro de masa
y el equivalente rotacional de esa ley describe la rotacin en
tomo al centro de masa. En el caso de un cuerpo que rueda
sin resbalar, existe una relacin especial entre el movimiento
del ceDlro de masa y el movimiento rotacional.
(Yanse ejemplos 10.5 a 10.9.)
1 , I ,
K=-Mu '+-J w' (10.11)
2 cm 2 ....
~ > : = Jemcz, (10.16)
u.,.. = Rw (10.14)
(rodamiento sin deslizamiento)
Si un momento de torsin acta sobre un cuer-
po rigido que sufre un desplazamiento angu-
lar, efecta trabajo sobre el cuerpo. Ese
trabajo puede expresarse como una integral
del momento de torsin o, si el momenlO es
constante, el producto del momento de torsin
yel desplazamiento angular. El teorema de
trabajo-energa para el movimiento rolacional
de un cuerpo rigdo dice que el trabajo rota-
cional total efectuado sobre un cuerpo es igual
al cambio de energa cintica rotacional. La
polencia. o rapidez con que el momento de
torsin efecta trabajo. es el producto del mo-
meDIo de torsin y la velocidad angular.
(Yanse ejemplos 10.10 y 10.11.)
f.
'.
w= ",.de
"
(10.23)
(10.24)
(10.25)
(10.26)
0
"'-
R R
O
ViSla 'Ul"'rior
ddtioYivo
!
La cantidad de movimientQ angular de una
partcula respecto a un punto O es el producto
vectorial del vector de posicin rde la par-
tcula respecto a O y su cantidad de movi-
miento ji = mv. Si un cuerpo simtrico gira
alrededor de un eje de simetra estacionario,
su cantidad de movimiento angular es el pro-
ducto de su momento de inercia y su vector de
velocidad angular w. Si el cuerpo no es sim-
trico o el eje de rotacin (z) no es un eje de
simetra, la componente de la cantidad de mo-
vimiento angular sobre el eje de rotacin es lw
z
.
(Vase ejemplo 10.12.)
Notas del lector
i=rxp=rxmv
(partcula)
i = lw
(cuerpo rigido que gira
en torno a un eje de simetra)
(10.27)
(10.31)
,
t
~ i
391
Enrosque lo. dedos de la
manO derttha en la
direccin"" la rotacin
El pulgar derecho apunta
en la direccin de w: si
el eje"" rolaCin es un
eje de simetra, ~ s t es _
t m i ~ n la direccin de L
La relacin dinmica bsica para el movi-
miento rotadonal de cualquier sistema es que
el momento de torsin externo neto es igual a
la rapidez de cambio de la canlidad de movi-
miento angular. Si el momento de torsin ex-
terno neto que acta sobre el sistema es cero,
la cantidad de movimiento angular total del
sistema es constante (se conserva).
(Vanse ejemplos lO.! 3 a 10.] 6.)
Trminos clave
(10.32)
cantidad de movimiento angular, 379
brazo de palanca (brazo de momento),
362
lnea de accin, 362
Notas del lector
momento de torsin, 362
precesin, 387
principio de conservacin de la cantidad
de movimiento angular, 382
rapidez angular de precesin, 388
rodamiento sin deslizamiento, 37]
traslacin y roracin combinadas,
370
Respuesta a la pregunta inicial del capitulo ..
~
CAPfTllLO 10 I Dinmicadd movimiento rotacional 392
Cuando el acrbata est en el aire, el momento de torsin nclo que
acta sobre su centro de masa es cero. Por tanlO. la cantidad de mo-
vimiento angular de su cuerpo (el producto del momento de inercia
I y la mpidez angular w) en lomo al centro de masa se mantiene
constante. Al estirar sus extremidades, el acrbata aumenta /, as
que w disminuye; si encoge las extremidades, 1disminuye y w au-
menta.
Respuestas a las preguntas de
Evale su comprensin
Seccin lD.1 El momento de torsin es proporcional al producto
de la distancia T y [a magnitud de la fuerza F. Sin el rubo, la distan-
cia r es menor en un factor de (0.40)/(0.80) - 0.50. Por tanto, para
producir el mismo momento de torsin, la fuerza debe aumentarse
en un factor de (0.80)/(0.40) - 2.0. As, la fuerza requerida es
(2.0)(900N)-1800N.
Seccin 10.2 Las respuestas no cambiaran porquc ninguna de las
fuerzas quc actUan sobre cI deslizador. la polea y el objeto colgan-
te depende de la direccin del movimiento ni de si hay movimiento
ono.
Seccin 10.3 Con una esfera hueca en vez de una slida. el mo-
mento de inercia aumenta de jMR
2
a jMR
2
(vase la tabla 9.2). Si
repetimos el clculo del ejemplo 10.9, vemos que 0cm.x ~ ig sen Il
Puesto que 3/5 '" 0.600 es menor que 5/7 = 0.714, la aceleracin de-
be ser menor para la esfera hueca que para la slida. Esto era de es-
perar, pues la esfera hueca tiene mayor momento de inercia. Al
seguir los pasos del ejemplo 10.9 vemos tambin que la fuerza de
friccin sobre una esfera bueca es f ~ jMg sen p. Esta es mayor
que en el caso de la esfera slida (2J5 '" 0.400 es mayor que 217 =
0.286); esto tambin nos ayuda a entender por qu la esfera hueca
se acelera ms lentamente al bajar por el plano inclinado.
Seccin 10.4 Aplicamos el mismo momento de torsin durantc el
mismo desplazamiento angular a ambos cilindros. Entonces, por la
ecuacin (10.24), efectuamos la misma cantidad de trabajo sobre
los dos cilindros y les impanimos la misma energia cintica. (El
que tiene menor momento de inercia desarrolla la mayor rapidez
angular, pero eso no es lo que se pregunt. Compare con el ejemplo
conceplUal6.2 de la seccin 6.2.)
Seccin 10.5 Al dar vuelta al circulo la pelota, la magnitud de
p"" IIlV no cambia (la rapidez es constante) pero su direccin si lo
hace, as que el vector de cantidad de movimiento lineal no es cons-
tante. Sin embargo.l. = r x psi es constante: mantiene una mag-
nirud constante (la rapidez y la distancia perpendicular entre la
mano y la pelota no cambian) y una direccin constante (sobre el
eje de rotacin, perpendicular al plano de movimiento de la pelota).
La ca.!'tidad de movimiento lineal cambia porque acta una fuerza
neta F sobre la pelota (hacia el centro del circulo). La cantidad de
movimiento angular no cambia porque no hay momento de torsin
neto; el vector rapunta de la mano a la pelota, y la fuerza Fque ac-
ta sobre la pelota ~ u t hacia la mano, de modo quc el producto
vectorial T = r x Fes cero.
Seccin 10.6 En ausencia de momentos de torsin externos, la
cantidad de movimiento angular de la Tierra L, '" !w, permanece-
ra constante. El hielo derretido se moverla de los polos al ecuador
-es decir, se alejara del eje de rotacin del planeta- y el momento
de inercia! de la Tierra aumentarla un poco. Por lanto, la velocidad
angular w. disminuirla ligeramente y el dia dwara un poco ms.
Seccin 10.7 Aumentar al doble la masa del volante duplicarla
tanto su momento de inercia! como su peso w, as que la razn l/w
no cambiara. La ecuacin (10.36) dice que la rapidez angular de
precesin depende de esa razn, as que el valor de n no cambiaria.
Preguntas para anlisis
P10.1 Al apretar los pemosde la cabeza de los cilindros de un mo--
tor de coche, la cantidad crilica es el momento de torsin aplicado
a los pernos. Por qu es mas imponante que lajerza real aplica-
da al mango de la llave?
Pl0,2 Una sola fuerza aplicada a un cuerpo puede alterar su movi-
miento lraslacional y tambin su movimiento rotacional? Explique.
P10.3 Suponga que puede usar cualquier tipo de ruedas en el dise-
o de un carrito de 4 ruedas sin motor para carreras cuesta ahajo
paniendo del reposo. Respetando las reglas de peso total del vehicu-
lo y el conductor, conviene usar ruedas grandes y masivas o pe-
queas y ligeras? Conviene usar ruedas slidas o ruedas con la
mayor parte de la masa en el borde? Explique.
P10.4 Si r yFno son perpendiculares, siempre hay dos ngulos en-
tre sus direcciones que dan el mismo momento de torsin para
magnitudes dadas de ;: y F. Explique por qu. l1ustre su respuesta
con un dibujo.
P10,5 El cigiieal de un motor de automvil tiene un volante para
aumentar el momento de inereia alrededor del eje de rotacin. Por
qu es deseable esto?
P10.6 Mientras mayor es la fuerza que se aplica aJ frenar condu-
ciendo un auto hacia adelante. ms baja el frente del auto (y ms su-
be la parte de atrs). Por qu? Qu sucede al acelerar? Por qu
los vehiculos de arrancones no usan slo traccin delantera?
P10.7 Cuando un acrbata camina en la cuerda floja, extiende los
brazos a los lados. Esto le facilita recuperarse en caso de inclinarse
hacia un lado o hacia el otro. Explique cmo funciona esto. {Suge-
rencia: Piense en la ecuacin (I 0.6).)
Pl0.8 Al encenderse un motor elctrico. tarda ms en alcanzar su
rapidez final si hay una rueda de afilar conectada al eje. Por qu?
P10,9 Los cocineros experimentados saben si un huevo est crudo
o cocido hacindolo rodar por una pendiente (y atrapndolo abajo).
Cmo es esto posible? En qu se fijan?
P10.10 El trabajo efectuado por una fuerza es un producto de fuer-
za y distancia. El momeDlo de torsin debido a una fuerza es un
producto de fuerza y distancia. Implica estO que el momento de
torsi6n y el trabajo son equivalentes? Explique.
P10.11 Imagine que un cliente importante le lleva una esfera pre
ciada porque quiere saber si est hueca o no? Ha probado dndole
golpecitos, pero eso no lo ha sacado de dudas. Disee un experi-
mento sencillo y de bajo costo que pueda efectuar rpidamente, sin
daar la valiosa esfera, para averiguar si es hueca o no.
\
Ejercicios 393
Ejercicios
Seccin 10.1 Momento de torsin
10.1 Calcule el momento de torsin (magnitud y direccin) alrede-
dor del punlo Odebido a la fuerza Fen cada una de las situaciones
mostradas en la figura 10.38. En todos los casos, la fuerza y la
><----><
2.00 m
(d)
(D
Ot:-===,.!..
OOC==f:::J\, .

lb)
60.0"('\
O

,o.a-V
F
terar la encrga cintica rotacional. Entonces, por la ecuacin
(10.25), ila energa cintica no debe cambiar! Explique el error de
ste razonamiento que lleva a una aparente contradiccin. De dn-
de sale la energia cintica adicional?
P10.25 Como vimos en la seccin 10.6, la cantidad de movimiento
angular de una trapecista se conserva al dar vudtas en el aiRo Se
conserva su cantidad de movimiento linean Por qu si Oporqu no?
P10.26 Si detiene un huevo crudo en rolacin durante el Instante
ms corto que pucda y lo vuelvc a soltar, el huevo comenzara a gi-
rar otra vez. Si hace lo mismo con un huevo duro, ste se quedara
detenido. lntntelo. Expliquelo.
P10.27 Un helicptero tiene un rotor principal grande que gira en
un plano horizontal y proporeiona sustentacin. Tambin hay un ro-
lar pequeo en la cola que gira en un plano venical. Para que sir-
ve? (Sugerencia: Si no hubiera rotor de cola. qu pasaria cuando
el piloto alterara la rapidez angular del rotor principal?) Algunos
helicptcros no tienen rolar de cola pero tienen dos rotores princi- ..../
pales grandcs que giran en un plano horizontal. Por qu es impor-
tantc quc estos rotores giren en direcciones opuestas?
P10.28 En un diseo dc girscopo comn, el volante y su eje se
encierran en un marco esfrico ligero con el volante en el centro. El
girscopo se equilibra entonces sobre un pivole de modo que el vo-
lante est directamente encima del pivote. El girscopo precesa si
se suelta mientras el volante est girando? Explique.
P10.29 Un girscopo tarda 3.8 s en precesar 1.0 revolucin alrede-
dor de un eje venical. Dos minutos despus, slo tarda 1.9 s en pre-
cesar 1.0 revolucin. Nadie toc el girscopo. Explique.
P10.30 Un girscopo precesa como en la figura 10.33. Qu suce-
de si agrcgamos suavcmente peso al cxtremo del eje del volantc
opuesto al pivote?
P10.31 Una bala sale de un rine girando sobre su cje. Explique co.-
mo esto evita que la bala d volteretas y manticne la punta dirigida
hacia adelante.
(o)
\60.0"
0-
(,)
Figura 10.38 Ejercicio 10.1.
P10.12 La magnitud de la fuerza A es el doble de la de S, La fuer-
za B puede ejercer un mayor momento de torsin que la fuerza A
sobre un objelo?
P10.13 UDa rueda de afilar eltrien sigue girando duranle un mi-
nuto o ms despus de apagarse el motor, pero UD taladro elctrico
gira slo unos cuantos segundos. A que se debe la diferencia?
P10.14 La fuerza de gravedad acta sobre el manillo de la figura
10.12. Las fuerzas producen momentos de torsin que alteran la
velocidad angular de un cuerpo. Por qu es constante entonces la ve-
locidad angular del martillo en la figura?
Pl0.15 En el ejemplo 10.6 (seccin 10.3). suponga que tira de su
mano y del extremo del cordel hacia arriba. Se conscrvara la ener-
ga mecnica? Por qu s o por qu DO?
P10.16 Una rueda est rodando sin resbalar en una superficie bori-
zomal. En un marco de referencia inercial en el que la superficie es
t en reposo, hay algn puntO de la rueda con velocidad puramente
venical? Hay algn punto con componente horizontal de velocidad
opuesta a la velocidad del centro de masa? Explique. Cambian sus
rcspuestas si la rueda resbala al rodar? Por qu s o por qu no?
P10.17 Pane de la energa cintica de un coche que avanza est en
el movimiento rotacional de sus ruedas. Al aplicarse los frenos a
fondo en una calle con hielo, las ruedas se "bloquean" y el cocbe 00-
mienza a deslizarse. Que pasa con la energia cintica rotacional?
P10.18 Un aro, un cilindro slido uniforme, un casco esfrico y
una esfera slida unifonne se sueltan del reposo en la pane alla de una
pendiente. En qu orden llegan a la base de la pendiente? Impor-
ta si las masas y radio de los objetos no son iguales? Explique.
P10.19 Una esfera rueda con rapidez u sin resbalar sobre una su-
perficie horizontal, cuando llega a una colina que se alza con un n-
gulo constante sobre la horizontal. En cul caso alcanzar mayor
allura: si la colina tiene suficiente mccin para evitar deslizamien-
tos o si la colina es perfectamente lisa? Justifique en ambos casos
sus respuestas en Icnninos de conservacin de la energa y de la se-
gunda ley de Newton.
P10.20 Imagine que, en la Casa de la Risa de una feria, est de pie
en el centro de una mesa giratoria horizontal grande que comienza
a girar libremente sobre cojinetes sin friccin (ningn motor la im-
pulsa). Si Ud. camina hacia el borde de la mesa, qu pasa con la
cantidad de movimienlO angular combinado de Ud. y la mesa?
Qu pasa con la rapidez de rotacin de la mesa? Explique.
P10.21 Una panicula puntual viaja en un crculo con rapidez coos-
tanteo Con al origen en el del crculo, acta un mo-
mento de torsin neto sobre la panicula? Una fuerza neta? Y si la
rapidez de la panicula cambia? Explique sus respuestas.
P10.22 Una partcula puntual viaja en linea recta con rapidez
constante. Lo ms que se acerca al origen de coordenadas es una
distancia l. Respecto a este origen, la pancula tiene call1idad de
lIlO\;miemo angular distinta de cero? Al moverse la pancula, cam-
bU. su cantidad de movimiento angular respectO al origen?
P10.23 En d ejemplo 10.13 (sccci6n 10.6), la rapidez angularw cam-
bia.loque implica una aceleracin anguiardistinta decero. Sin embar-
go. DO bay momento de torsin alrededor del eje de rolacin si las
fuerzas que el profesor aplica a las mancuernas se dirigen radialmente
bIcia adentro. Entonces, por la ccuacin (10.6). (l debe ser cero. Expli-
lJIICd ermrde ste razonamiento que lleva a una aparente contradiccin.
P10.24 En el ejemplo 10.13 (Seccin 10.6) la energa cintica ro-
..,.""del profesor y las mancuernas aumenta. Sin cmbargo, como
_ momentos de torsin externos, no se efttta trabajo para al-
394
)
CAPTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
: Eje de rotacin
Figura 10.43 Ejercicio 10.7.
Seccin 10.2 Momento de torsin y aceleracin angular de
un cuerpo rgido
10.7 Un casco esferico unifor-
me de 8040 kg Y50.0 cm de di-
metro liene cuatro masas
pequeiias de 2.00 kg pegadas a
su superficie exterior, a distan
cias equidistantes. Esta combi
nacin gira en torno a un eje que
pasa por el centro de la esfera y
dos de las masas pequeas (Fig.
10.43). Qu momento de tor-
sin por friccin se requiere para
reducir la rapidez angular del
sistema, de 75.0 rpm a 50.0 rpm en 30.0 s?
10.8 El volante de un motor tiene momento de inercia de 2.50
kg -m
2
alrededor de su eje de rotacin. a) Qu momento de torsin
constante se requiere para que alcance una rapidez angular de 400
rpm en 8.00 s, partiendo del reposo? b) Qu energa cintica final
tiene?
10.9 Usando el valor de Qx calculado en el ejemplo 10.2 (seccin
10.2), qu rapidez tiene el cable despus de tirarse de l 2.0 m?
Compare su resultado con el ejemplo 9.8 (seccin 9.4).
10.10 Un cordn se enrolla en el borde de una rueda de m de
radio y se tira del cordn con una fuerza constante de 40.0 N. La
rueda est montada con cojinetes sin friccin en un eje horizontal
que pasa por su centro. El momento de inercia de la rueda alrede-
dor de este eje es 5.00 kg _m
2
. Calcule la aceleracin angular de la
rueda.
10.11 a) Calcule la magnitud 11 de la fuena nbOllal para la situacin
descrita en el ejemplo 10.3 (seccin 10.2). b) Su respuesta a la par-
te (a) es menor, igualo mayor que el peso total (M+ m)g del cilin-
dro y la masa? Explique. e) Suponga que el cilindro est girando
inicialmente en sentido horario de modo que la masa m est subien-
do con rapidez Uo (el cable se mantiene tenso). Qu efecto tiene es-
to sobre la tensin T y la fuerza nonnalll? Explique.
10.12 a) En la situacin descrita en el ejemplo 10.2 (seccin 10.2,
Fig. 10.9) la fuerza normal nejercida sobre el cilindro por el coji-
nete es hacia arriba y a la izquierda. Por que debe tener esta direc-
cin? b) Calcule la magnitud y direccin de .
Figura 10.44 Ejercicio 10.13 y problema 10.52.
F,
A
F,
lF' 0.180m
,
e
00

,;
O
P-.
F,
Figura 10.40 Ejercicio 10.3.
45'
Figura 10.42 Ejercicio 10.6.
Figura 10.41 Ejercicio lOA.
F'TN
j<E- 2.00 m---*- 3.00 m
Figura 10.39 Ejercicio 10.2.
10.3 Una placa metlica cua-
drada de 0.180 m por lado pivo-
tea sobre un eje que pasa por el
punto O en su centro y es pero
pendicular a la placa (Fig.
10040). Calcule el momento de
torsin neto alrededor de este
eje debido a las tres fuerzas
mostradas en la figura si sus
magnitudes son F
I
= 18.0 N, F
2
= 26.0 N YF] = 14.0 N. La pla-
ca y todas las fuerzas estn en
el plano de la pgina.
10,4 Se aplican fuerzas F] =
7.50 N YF
2
= 5.30 N tangen-
cialmente a una rueda de 0.330
m de radio (Fig. 10041). Qu
momento de torsin nelo
ducen sobre la rueda estas fuer-
zas, respecto a un eje perpen-
dicular a la rueda que pasa por
su centro?
10.5 Una fuerza que acta so-
bre una pieza mecnica es
F= (-s.ooN)i +
(4.00 N)j. Y el vector del ori-
gen al punto de aplicacin de
fuerzaesr =(-0.450m)i +
(0.150 m) j. a) Haga un dibujo
que muestre r, F, y el origen. b)
Use la regla de la mano derecha
para determinar la direccin del
momento de torsin. e) Calcule
el vector de momento de torsin
producido por la fuerza. Verifi-
que que la direccin del momen-
to de torsin sea la misma que
obtuvo en (b).
10.6 En la figura 10042, las fuerzas A. R, e, y jj tienen magnitud
dt: 50 Nyaetan sobre el mismo punto del objeto. a) Que momen
to dt: lOISio (magnitud y direccin) ejerce cada una de estas fuer-
zas sobre el objeto, alrededor del punto P? b) Calcule el momento
de torsin total alrededor del punto P.
varilla estn en el plano de la pgina, la varilla mide 4.00 ro de lar-
go y la fuerza tiene magnitud F'" 10.0 N.
10.2 Calcule el momento de torsin neto alrededor del punto O pa-
ra las dos fuerzas aplicadas como en la figura 10.39. La varilla y las
dos fuerzas estn en el plano de la pgina.

Ejercicios 395
0.0800 m
Figura 10.45 Ejercicio 10.19
y problema 10.71.
Seccin 10.4 Trabajo y potencia en movimiento rotadonal
10.27 Un tiovivo de 2.40 m de radio tiene momento de inercia de
2100 kg . m
2
alrededor de un eje vertical que pasa por su centro y
gira con friccin despredable. a) Un nio aplica una fuerza de 18.0
N tangencialmente al borde durante 15.0 s. Si el tiovivo estaba ini-
cialmente en reposo, qu rapidez angular tiene al final? b) Cun-
to trabajo efectu el nifio sobre elliovivo? e) Que potencia media
suministro el nio?
10.21 En el ejemplo 10.5 (seccin 10.3) vimos que, para un casco
cilindrico hueco que rueda sin resbalar por una superficie horizon-
talla mitad de la energa cintica tOlal es traslacional y la mitad es
rotacional. Que fraccin es rotacional para los siguientes objetos
en la misma situacin? a) Un cilindro slido unifonne. b) Una es-
fera uniforme. c) Una esfera hueca de paredes delgadas. d) Un ci-
lindro hueco con radio exterior R y radio interior RI2.
10.22 Un casco esfrico hueco de 2.00 kg rueda sin resbalar bajan-
do una pendiente de 3 8 ~ a) Calcule: la aceleracin, la fuerza de
friccin y el coeficiente de friccin minimo para que no resbale. b)
Cmo cambiaran sus respuestas a la parte (a) si la masa se au-
mentara al doble (4.00 kg)?
10.2] Una esfera slida se suelta del reposo Ybaja por una ladera
que forma un ngulo de 65.0" abajo de la horizontal. a) Qu valor
mnimo debe tener el coeficiente de friccin esttica entre la ladera
y la bola para que no haya deslizamiento? b) El coeficiente calcu-......
lado en la parte (a) bastaria para evitar que una esfera hueca (como
un baln de futbol) resbale? Justifique su respuesta. c) En la pane
(a), por qu usamos el coeficiente de friccin estatica y no el de
friccin cintica?
10.24 Una canica uniforme baja rodando por un tazn simtrico,
partiendo del reposo en el borde izquierdo. El borde est una dis-
tancia h arriba del fondo dd tazn. La mitad izquierda del tazn es
lo bastante spera como para que la canica ruede sin resbalar, pero
la mitad derecha no tiene fricci6n porque est lubricada con aceite.
a) Qu altura alcanzani la canica en el lado resbaloso, medida ver-
ticalmente desde el fondo? b) Que altura alcanzarla la canica si el
lado derecho fuera lan spero como el izquierdo? c) Cmo expli.
ca el hecho de que la canica alcance mas alturo en diado derecho
con friccin que sin friccin?
10.25 Una rueda de 392 N se desprende de un camin en movi-
miento, rueda sin resbalar por una carretera y, al llegar al pie de una
colina, esta girando a 25.0 melis. El radio de la rueda es de 0.600 m
y su momento de inercia alrededor de su eje de rotacin es
0.800MR
2
. La friccin efectUa trabajo sobre la rueda mientras sta
sube la colina hasta parar a una alturo h sobre el pie de la colina; ese
trabajo tiene valor absoluto de 3500 1. Calcule h.
10.26 Bola que rueda cuesta arriba. Una bola de boliche sube
rodando sin resbalar una rampa que forma un ngulo f3 con la hori-
zontal. (Vase ejemplo 10.9, seccin lQ.2.) Trate la bola como es-
fera slida uniforme, sin tomar en cuenta los agujeros. a) Dibuje el
diagrama de cuerpo libre de la bola. Explique por qu la friccin
debe tener direccin cuesta arriba. b) Qu aceleracin tiene el
centro de masa de la bola? e) Qu coeficiente de friccin esttica
mnimo se necesita para. que la bola no resbale?
Seccin 10.3 Rotacin de un
cuerpo rgido alrededor
de un eje mvil
10.19 Se enrolla un hilo varias
veces en el borde de un aro de
0.0800 ID de radio y masa de O.ISO
kg. Si el extremo libre del hilo se
sostiene fijo y el aro se suelta del
reposo (Fig. 10,45), calcule: a) la tensin en el hilo mientras el aro
baja al desenrollarse el hilo; b) el tiempo que el aro tarda en bajar
0.750 m; e) la rapidez angular del aro despus de bajar 0.750 m.
10.20 Repita la pane (e) dd ejercicio 10.19, pero ahora usando
consideraciones de energia.
10.16 Una cubeta con agua con masa de 15.0 kg se suspende de una
cuerda enrollada en un rodillo, es un cilindro slido de 0.300 m de
dimetro y masa de l2.0 kg, pivotado en un eje sin friccin que pa-
sa por su centro. La cubeta se suelta del reposo en el borde de un po-
zo y cae 10.0 m al agua. El peso de la cuerda es despreciable. a)
Qu tensin hay en la cuerda mientras la cubeta cae? b) Con que
rapidez golpea la cubeta el agua? e) Cunto tarda en caer? d) Mien-
tras la cubela cae. qu fuerza ejerce el eje sobre el cilindro?
10.17 Un libro de 2.00 kg descansa en una superficie horizonlal
sin friccin. Un cordel atado al libro pasa por una polea de 0.150 m
de dimetro Yest alado en su otro extremo a un libro colganle con
masa de 3.00 kg. El sistema se suella del reposo y se observa que
los libros se mueven 1.20 m en 0.800 s. a) Calcule la tensin en ca-
da seccin del cordel. b) Calcule el momento de inercia de la polea
respecto a su eje de rolacin.
10.18 Una varilla horizontal delgada de longitud I y masa M pivo-
lea alrededor de un eje vertical en un extremo. Una fuerza de mag-
nitud constante F se aplica al otro extremo, haciendo que la varilla
gire en un plano horizontal. La fuerza se mantiene perpendicular a
la varilla y al eje de rotacin.
Calcule la magnitud de la acele-
racin angular de la varilla.
10.13 Una piedra de amar en forma de disco slido de 0.520 m de
dimetro y masa de 50.0 kg gira a 850 rpm. Usted presiona un hacha
contra el borde de la piedra con una fuerza normal de 160 N (Fig.
10.44), Yla piedra se detiene en 7.50 s. Calcule el coeficiente de fric-
cin entre el hacha y la piedra. Ignore la friccin de los cojinetes.
10.14 Una piedra cuelga del eXlremo libre de un cable enrollado
en el borde exterior de una polea. como se muestra en la figura
10.10. La polea es un disco uniforme de 10.0 kg y 50.0 cm de radio
que gira sobre cojinetes sin friccin. Se detennina que la piedra re-
corre 12.6 men los primeros 3.00 s partiendo del reposo. Calcule a)
la masa de la piedra; b) la tensin en el cable.
10.15 Un cilindro uniforme slido con masa de 825 kg Ydimetro
de 15.0 cmest girando a 220 rpm sobre un eje delgado sin friccin
que pasa a lo largo del eje del cilindro. Se disefia un sencillo freno
de friccin para detener el cilindro empujando el freno contra el borde
exterior con una fuerza normal. El coeficiente de friccin cintica
entre el freno y el borde es de 0.333. Qu fuerza normal debe apli-
carse para detener el cilindro despus de girar 5.25 revoluciones?
8
,
l
Figura 10,47 Ejercicio 10.39,
Problema 10.92 Problema de
desafio 10.103.
Figura 10.48 Ejercicio 10.40.
Seccin 10.6 Conservacin de la cantidad de movimiento
angular
10.38 Bajo ciertas circunstancias, una estrella puede colapsarse
formando un objeto ultradenso conslituido principalmente por neu
lrones y llamado cslrella de ncum:me5. La densidad de ~ t s estre
Ilas es unas 10
14
veces mayor que la de la materia slida ordinaria.
Suponga que represenlamas a la eslrella como esfera slida rigida
uniforme, tanto antes como des-
pus del colapso. El radio inicial
era de 7.0 X 10' km (compara-
ble al del Sol). y el fmal, de 16
km. Si la estrella original giraba
una vez cada ]0 dias, calcule la
rnpidez angular de la estrella de
neutrones.
10.39 Un bloque de 0.0250 kg
en u ~ superficie horizontal sin
friccin esta alado a un cordn
sin masa que pasa por un aguje-
ro en la superficie (Fig. 10.47).
El bloque inicialmente esta gi-
rando a una distancia de 00300 m del agujero, con rapidez angular
de 1.75 radls. Ahora se tira del cordn desde abajo, acortando el ra-
dio del circulo que describe el bloque a 0.150 m. El bloque puede
tralaISe como panicula. a) Se conserva la cantidad de movimiento
o
V'" 12_0 mis
~
8.00 m
A
Figura 10.46 Ejercicio 10.35.
396 CAl'fTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
10.28 En el ejemplo 9.5 (seccin 9.3) se describi el diseo de una 10.36 a) Calcule la~ i t u de la cantidad de movimiento angular
hlice de avin. El molar suministra 175 hp a la hlice a 2400 tpm de la Tierra considerada como una panicula con masa de 5.97 x
(revlmin). a) Qu momenlode torsin produce el motor? b)Cun- llf' kg, en rbila alrededor del Sol. Suponga que la TIerra se mueve
to trabajo efecta el motor durante una revolucin de la hlice? en una rbita circular con radio de 1.s0 X 10
11
m y rapidez de 2.98
10.29 Una piedra de afilar de 1.s0 kg con forma de cilindro slido X 10
4
mis. b) Calcule la magnitud de la cantidad de movimiento ano
liene 0.100 m de radio. a) Qu momento de lorsin conslante la guiar de la Titrnl. debida a su rotacin en torno a un eje que pasa por
llevar del reposo a una rapidez angular de 1200 tpm en 2.5 s? b) los polos nene y sur. Trate la TIena como una esfera uniforme de ra-
Qu ngulo habr girado en ese tiempo? e) Use la ecuacin dio 6.38 X 1(1' m que gira una n::volucin cada 24.0 boras.
(10.24) para calcular el lrabajo efectuado por el momenlo de tor- 10.37 Calculc la magnitud de la cantidad de movimiento angular
sin. d) Qu energa cintica tiene la piedra al girar a 1200 rpm? del segundero de un reloj alrededor de un eje que pasa porel centro
Compare esto con el resultado de la parte (e). de la cartula, si la manecilla tiene una longitud de 15.0 cm y masa
10.30 Que potencia en hp dcsarrolla un mOlar elclrico que gira a de 6.00 g. Trate la manecilla como una varilla delgada que gira con
4800 rpm (revhnin) y genera un momcnlO de torsin de 4.30 Nm? velocidad angular constante alrededor de un extremo.
10.31 Las puntas de carburo de los dientes de cone de una siena
circular estn a 8.6 cm del eje dc relacin. a) La rapidez sin carga de
la sierra, cuando no esta cortando, es de 4800 rpm. Por qu es des-
preciable la potencia desarrollada sin carga? b) Al cortar madcm, la
rapidez angular de la sierra baja a 2400 tpm, y la potencia desarro-
llada es de 1.9 bp. Qu fuerza langencial ejerce la madera sobre las
puntas de carburo?
10.32 La hlice de un avin tiene longitud de 2.08 m (de punla a
punta) y masa de 117 kg. Al arrancarse. el motor del avin aplica un
momento de torsin constante de 1950 N, m a la hlice, que pane
del reposo. a) Calcule la aceleracin angular de la hlice, tratndo-
la como varilla delgada. (Sugerencia: Vase la labIa 9.2.) b) Calcu-
le la rapidez angular de la hlice despus de 5.00 revoluciones.
c) Cunto trabajo efecta el molar durante las primeras 5.00 rev?
d) Qu potencia media desarrolla el molar durante ese liempo?
e) Qu polencia instantnea desarrolla el molar cn el instante en
que la hlice ha girado 5.00 rev?
10.33 a) Calcule el momento de torsin producido por un motor
industrial que desarrolla 150 kW a una rapidez angular de 4000
rpm. b) Un Iambor de 0.400 m de dimetro y masa despreciable se
conecta al eje del motor para levaDlar un peso que cuelga de una
cuerda enrollada en el tambor. Qu peso mximo puede levantar el
motor, con rapidez constante? c) Con qu rapidez subir el peso?
Seccin 10.S Cantidad de movimiento angular
10.34 Una mujer de 50 kg esta parada en el borde de un disco
grande de 110 kg con radio de
4.0 m que gira a 0.50 rev/s alre-
dedor de un eje que pasa por su
centro. Calcule la magnitud de la
cantidad de movimiento angular
tOlal del sistema mujer-disco.
(Supo.nga que la mujer puede
tratarse como punto.)
10.35 Una piedra de 2.00 kg
tiene una velocidad horizontal
con magnitud de 12.0 mis cuan-
do est en el punto Pde la figtrnl. 10.46. a) Qu cantidad de movi
mienlO angular (magnitud y direccin) tiene respecto a O en ese
inslante? b) Suponiendo que la nica fuerza que acta sobre la pie.
dra es su peso. calcule la rapidez del cambio (magnitud y direccin)
de su cantidad de movimienlo angular en ese inslaDle.
Problemas 397
Figura 10.49 Ejercicio 10.4
/-
,
,
,
,
---
---
horizontal, golpea a la barra 1.50 m abajo del lecho. La pelola rebo-
ta en direccin opuesta con rapidez de 6.00 mfs. a) Calcule la rapi-
dez angular dc la barra inmediatamente despus del choque. b)
Durante el choque, por qu se conserva la cantidad de movimien-
lO angular pero no la lincal?
Seccin 10.7 Girscopos y precesin
10.47 Dibuje una vista superior del girscopo de la figura 10.33.
a) Dibuje flechas rotuladas para w. . Dibuje d producido por
Dibuje L + di. Deter-
mine el sentido de prece-
sin examinando las direc-
- - -
ciones de L y L + dL. b)
Invierta la direccin de la
\'elocidad angular del ro-
tor y repila los pasos de la
parte (a). e) Mueva el pi-
vote al otro extremo del
eje, con la misma direc-
cin de velocidad angular
que en (b), y repita los pa-
sos. d) Con el pivote como
en (e), invicna la velocidad angular del rolar y repita iodos klIS pasos.
10.48 El rOlor (volantc) de un girscopo dejuguerr tieDe una ma-
sa de 0.140 kg. Su momento de inercia alrededor de su eje es 1.20
x kgm!. La masa del marco es de 0.0250 kg- Bgitscopo se
apoya en un solo pivote (Fig. 10.49) con su CC1JtrO de masa a una
distancia horizontal de 4.00 cm del pivole. El gil1iscupo pm:esa en
un plano horizontal a razn de una feI.olucin cada So a) Calcu-
le la fuerza hacia arriba ejercida por el pil'Ole. b) Cak:uk la rapidez
angular en rpm con que el rolor gira sobR su eje.. el Copie' el dia-
grama e indique con veclOres la cantidad de
rotor y el momento de torsin quc acta a.
10.49 Giroestabilizador. El girscopo estabilizador de un barco
es un disco slido de 60,000 kg con radio de 2.00 m que gira sobre
un eje vertical con rapidez angular de 500 rpm (rev/min). a) Cun-
to tiempo nccesita para alcanzar sta velocidad dcsde el reposo con
una aportacin de potencia constante de 7.46 x I<t W? Calcule el
momento de torsin necesario para hacer que el eje precese en un
plano vertical proa-popa a razn de 1.00o/s.
10.50 Un girscopo precesa alrededor de un eje \'mic:al. Descnba
qu pasa con la rapidez angular de precesin si se efecttian 105 caro-
blns siguientes, sin alterar las dems variables: a) se dupca la mpi.
dez angular del volante; b) se duplica el peso lOf:2l: c) se duplica el
momento de inercia del \'Olante alrededor de su eje: d) se duplica la
distancia del pivole al cenlro de gra\'edad... e);.Qui sucede si se dupli-
can simultneamente las cualTO \'ariables de las panes (a) a la (d)?
10.51 La Tierra precesa una \'CZ cada 26JXlO aos y gira sobre su
eje una vez al dia. Estime la magnitud del momento de torsin que
causa esta precesin. Tal \'ez necesite datos del apndice F. Haga la
estimacin suponiendo que: i) la Tierra es una esfera uniforme y ii)
la precesin de la Tierra es como la del girscopo de la figura
10.34. En este modelo. el eje de precesin y el de rotacin son per-
pelldiculares. En realidad el angulo entre stos dos ejes para la Tie-
rraes de slo 23.5: estoafceta el momento de torsin calculado en
un factor dc casi 2.
angular? Explique. b) Que valor riene ahora la rapidez angular? e)
Calcule el cambio de energa cintica del bloquc. d) Cunto traba-
jo se efectu al tirar del cordn?
10.40 Patinador que gira. Los brazos estirados de un patinador
que prepara un giro pueden considerarse como una varilla delgada
que pivotea sobre un eje que pasa por su centro (Fig. 10.48). CUan-
do los brazos se juntan al cuerpo para ejecutar el giro, se pueden
considerar como un cilindro hueco dc pared delgada. Los brazos y
manos tienen una masa combinada de 8.0 kg; estirados, abarcan 1.8
ID; encogidos, forman un cilindro de 25 cm de radio. El momento
de inercia del resto del cuerpo alrededor del eje de rotacin es cons-
tante e igual a 0.40 kg. m
l
. Si la rapidez angular original del patina.
dar es de 0.40 rev/s, cul es la final?
10.41 Una clavadista sale del trampoln con los brazos hacia arri
ba y las piernas hacia abajo, lo que le confiere un momenlO de iner
cia alrededor de su eje de rotacin de 18 kg m
l
. Luego, ella forma
una bola, reduciendo su momcnto de inercia a 3.6 kg' m
l
, y gira dos
revoluciones complelas en 1.0 s. Si no se hubiera encogido, cun-
las revoluciones habria girado en los 1.5 s quc tarda en caer desde
eltrampolin al agua?
10.42 Una tornamesa grande gira alrededor de un eje vertical fijo,
dando una revolucin en 6.00 s. El momento de inercia de la torna-
mesa alrededor de este eje es de 1200 kg. m
l
. Un nio de 40.0 kg,
parado inicialmente en el centro, corre sobre un radio. Qu rapi.
dez aogulartiene la tomamesa cuando el nio est a 2.00 m del cen-
tro? (Suponga que el nio pucde tratarse como pancula.)
10.43 Una lornamesa de madcrn de 120 kg con forma de disco pIa-
no tiene 2.00 m de rndio y girn inicialmente alrededor de un eje ver-
tical que pasa por su cenlro con rapidez angular de 3.00 radls. De
repente, un paracaidisla de 70.0 kg se posa sobre la lomamesa en
un punlo cerca del borde. a) Calcule la rapidez angular de la toma-
mesa despus de que el paracaidisla se posa en ella (suponga que
puede tratme al paracaidista como particula). b) Calcule la energia
cinrica del sistema antes y despus de la llegada del paracaidista.
Por qu no son iguales stas energias?
10.44 Una puerta de madera slida de 1.00 m de ancho y 2.00 m
de aito tiene las bisagras cn un lado y una masa total de 40.0 kg. La
pucrta, que inicialmente est abierta y en fCP.Oso, es golpeada en su
cenlro por un puado de lodo pegajoso de 0.500 kg que viaja en di
reccin perpendicular a la puerta a 12.0 mfs justo antes del impac-
lO. Calcule la rapidez angular final de la puerta. Es apredable la
aportacin del lodo al momento de inercia?
10.45 Un bieho de 10.0 g est parado en el extremo de una barra
delgada uniforme que inicialmente est en reposo en una mesa ha-
rizonlallisa. El otro extremo de la barra pivolea en torno a un c1a-
\'0 incrustado en la mesa y puede girar libremente, sin friccin. La
masa de la barra es de 50.0 g, Ysu longitud, de lOO cm. El bicho sal-
ta en direccin horizontal, perpendicular a la barra, con rapidez de
20.0 cmfs relaliva a la mesa. a) Calcule la rapidez angular de la ba-
rra inmediatamente despus del salto del vivaz insecto. b) Calcule
la energa cintica total del sistema inmediatamente despus dcl
salto. c) De dnde proviene la energa?
10.46 Una barra mellica delgada y uniforme, de 2.00 m de longi-
tud y con un peso de 90.0 N, cuelga vcrticalmente del techo en un
pivole sin friccin colocado en el extremo superior. De repente, una
pelota de 3.00 kg, que viaja inicialmente a 10.0 mfs en direccin
,
398 CAPTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
IO.12m
F
Figura 10.50 PrOblema 10.61.
10.57 Exena la "Exterminadora" est explorando un castillo. Un
dragn la ve y la persigue por un pasillo. Exena se mete en un cuar-
10 y trata de cerrar la pesada puena antes de que el dragn la atra-
pe. Inicialmente, la puerta es perpendicular a la pared, as que debe
girar 90" pal1l cerrarse. La puerta tiene 3.00 m de altura y 1.25 m
de anchura, y pesa 750 N. Puede despreciarse la friccin en las bi-
sagras. Si Exena aplica una fuerza de 220 N al borde de la puerta,
perpendicular a ella, cunto tardar en cerrarla?
10.58 Una varilla delgada de longitud I est sobre el eje +x con su ex-
tremo izquierdo en el origen. Un hilo tira de ella con una fuerza Fdiri-
gida hacia un punto Puna distanCia harriba de la varilla. En qu punto
de la varilla debe atarse el hilo para lograr el momento de torsin mi-
ximo alrededor del origen si pest; a) arriba del extremo derecho de la
varilla? b) Arriba del extremo izquierdo? c) Arriba del centro?
10.59 Equilibrismo. Una bolita de arcilla con masa M est pega-
da a un extremo de una varilla: l3rEa, delgada y uniforme de masa
M y longitud L. a) Ubique la posicin del centro de masa del siste-
ma varilla-arcilla y mrquela en un dibujo de la varilla. b) Se equi-
libra cuidadosamente la varilla en una mesa sin friccin de modo
que est parada verticalmente, con el extremo que no tiene arcilla
tocando la tabla. Ahora la varilla se inclina de modo que forme un
angulo pequeo (1 con la vertical. Determine su aceleracin angular
en este instante, suponiendo que el extremo sin arcilla no pierde
contacto con la mesa. (Sugerellcia: Veasc la tabla 9.2.) e) Se equi-
libra otra vez la varilla en la mesa, pero ahora con el extremo que
tiene la arcilla tocando la superficie. Otra vez, la varilla se inclina
de modo que forme un ngulo pequeo tJ con la vertical. Determi-
ne su aceleracin angular en ese instante, suponiendo que la arcilla
permanece en contacto con la mesa. Compare su resultado con..el
que obtuvo en la parte (b). 0.) Un laco de billares una varilla que tie-
ne un extremo grueso y se adelgaza continuamente hasta el otro ex-
tremo. Es fcil equilibrar un taco venicalmente sobre un dedo si el
extremo delgado est en contacto con el dedo, pero rcsulla mucho
ms dificil si el extremo que est en contacto con el dedo es el grue-
so. Explique esta diferencia.
10.60 Se ata un hilo ligero a un punto en el borde de un disco ver-
tical uniforme de radio R y masa M. El disco puede girar sin fric-
cin alrededor de un eje horizontal fijo que pasa por su centro.
Inicialmente, el disco est en reposo con el hilo atado al punto ms
allo del disco. Se tira del hilo con una fuerza horizontal constante
hasta que el disco ha girado exactamente un cuarto de revolucin, y
luego se suelta. a) Use la ecua-
cin (10.23) para calcular el tra-
bajo hecho por el hilo. b) Use la
ecuacin (6.14) para calcular el
trabajo hecho por el hilo. Obtie-
ne el mismo resultado que en (a)?
e) Determine la rapidez angular
final del disco. 0.) Determine la
aceleracin tangencial mxima
de un punto del disco. e) Deter .
mine la aceleracin radial (celllripeta) mxima de un punto del disco.
10.61 El mecanismo de la figura 10.50 sirve para sacar una caja de -
50 kg de provisiones de la bodega de un barco. Una cuerda est en-
rollada en un cilindro de madera que gira sobre un eje metlico. El
cilindro tiene un radio de 0.25 m y un momento de inercia 1=2.9
Problemas
10.52 Una piedra de afilar de 55.0 kg es un disco slido de 0.520
m de dimctro. Se empuja una hacha contra el borde con una fuer-
za nonnal de 160 N (Fig. 10.44). El coeficiente de friccin cintica
corre la piedra y"e1 hacba es de 0.60, y hay un momento de torsin
por friccin constante de 6.50 N m entre el eje de la piedra y sus
cojinetes. a) Qu fuerza debe aplicarse tangencialmente al extre-
mo de una manivela impulsora de 0.500 m para llevar la piedra del
reposo a 120 rpm (rev/mio) en 9.00 5? b) Una vez que la piedra al-
canza esa rapidez angular, qu fuerza tangencial se tendria que
aplicar al exlremo de la manivela impulsora para mantenerla cons-
tante? e) Cunto tiempo tarda la piedra en pararse si slo la fric-
cin del eje acta sob: ella y est girando a 120 rpm (rev/mio)?
10.53 Una rueda experimental de bicicleta se coloca en un banco
de pruebas de modo que pueda girar libremente sobre su eje. Se
ejerce un momento de torsin neto constante de 5.00 Nm a la rue-
da durante 2.QO s, aumentandQ la rapidez angular de la rueda de Oa
100 rpm (rev/min). Luego, se deja de aplicar el momento de torsin
externo y la friccin en los cojinetcs de la rueda la para en 125 s.
Calculc: a) el momento de inercia de la rueda alredcdor del eje de
rotacin; b) el momento de torsin de friccin; e) el nmero de re-
voluciones que la rueda gira en ese lapso de 125 s.
10.54 Un volantc dc 0.600 m de dimetro pivotea sobre un eje ho-
rizontal. Se enrolla una cuerda en su borde eXlerior y se tira de ella
con una fuerza constante de 40.0 N. El volante parte del reposo y se
desenrollan 5.00 m de cuerda en 2.00 s. a) Qu aceleracin angu-
lar tiene el volante? b) Qu rapidez angular final alcanza? c) Qu
energia cintica final alcanza? 0.) Qu momentOde inercia rolacio-
nalliene alrededor de su eje de rolacin?
10.55 Una rueda parte del reposo y gira con aceleracin angular
conslante alrededor de un eje fijo. a) m u s ~ que la potencia en
cualquier instante es proporcional al cuadrado del momento de tor-
sin neto alrededor del eje. b) Si la palencia en 1'" 3.00 s es de 500 w
con un momento de torsin nelO conslante de 20.0 N.om, Cul ha-
bria sido la potencia en t '" 3.00 Scon un momento de torsin ncto
constante de 60.0 N m? c) Demuestre que la polencia para cualquier
desplazamiento angular es proporcional a la potencia ~ del momen-
to de lSin total alrededor del eje para ese desplazamiento angular.
d) Si la polCIlcia despus de haber girado 37.5 rad con un momenlo
de torsi{m de 20.0 N mes de 500 'N, cul habria sido despues de gi-
rar 3'7.5 radcon un momento de 60.0 Nm? e) Las respuestas de (a)
y (b) CClIllnldio::n las de (c) y (d)? Por que s o por qu no?
10.56 Una viga de longitud 1est en el eje +x con su extremo iz-
quierdo en el origen. Un cable tira de la viga en la direccin +y con
una fuerza cuya magnitud depende del punto en el que se ejerce:
F'" F,O - x/t),doDde Faes una constante igual a la magnitud de la
fuerza cuando.se aplica en el extremo izquierdo de la viga. a) Qu
direccin tiene el momento de torsin debido a F? El eje de rota-
cin es pespendicular a la viga Ypasa por el origen. b) Grafique F
contra x de x "" Oa x '" l. Exprese F en terminos de F
o
, y x en tr-
minos de l. c) Exprese F en trminos de Fa Yx en trminos de l.
0.) Grafique el momento de torsin contra x de x "" Oa x - 6. Exprese
el momento de torsin en funcin de Fol, yexprese x en trminos de
1. e) En qu punto de la viga debe aplicarse la fuerza para producir
un momento de torsin mximo y qu valor tiene ese momento? '
I
-----,-,----- ......
Problemas 399
A
B
-
F
Figura 10.53 Problema 10.66.
@
F
-
@
Figura 10.54 Problema 10.70.
10.66 Mquina de Atwood. La
figura 10.53 muestra una mqui.
na de Atwood. Calcule: las acele
raciones lineales de los bloques
A y B, la aceleracin angular de
la meda eyla terrii6n en cada lado
del cordn si ste no resbala sobre
la rueda. Las masas de los blo-
ques son m
A
YmB> el momento de
inercia de la rueda alrededor de su
eje es Jy el radio del semicirculo
en que se mueve el cordn es R.
10,67 Un disco slido rueda sin
resbalar en una superficie plana
con rapidez conslante de 2.50
mis. a) Hasta qu altura puede
subir por una rampa de 30.0 an-
tes de parar? b) Explique por qu su respuesta anterior no depende
de la masa ni del radio del disco.
10.68 El yoyo. Un yoyo consiste en dos discos uniformes, cada
uno con masa m y radio R, conectados por un eje ligero de radio b.
Un hilo ligero se enrolla varias veces en el eje y luego se sostiene
fijo mientras el yayo se libera del reposo, cayendo al desenrollarse
el hilo. Calcule las aceleraciones lineal y angular del yoyo y la ten-
sin en el hilo.
10.69 Una canica slida uniforme de radio, panc del reposo con su
centro de masa a una alrura h sobrt: e! punto mas bajo de una pista
con un rizo de radio R(igual a la de la Fig. 7.32). La canica rueda sin
resbalar. La friccin de rodamiento y la resistencia del airt: son des-
predables. Qrn; valor mnimo dtls Mner 11 rw'fl que lil no
se salga de la pista en la panc superior del rizo? (Nota: r no es des-
preciable en comparacin con R.) b) iJu valor debe tener h si la
pista est bien lubricada. haciendo despreciable la friccin?
10.70 La figura 10.54 muestra tres yoyos idnticos que inicial-
mente estn en reposo en una superficie horizontal. Se lira del cor-
del de cada uno en la direccin indicada. Siempre hay suficiente
friccin para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un diagrama de
cuerpo libre para cada yoyo. En qu dire<:cin girar cada uno?
Explica Ius respuestas
10.71 Como se muestra en la figura 10.45, un hilo est enrollado
varias vueltas en el borde de un aro con radio de 0.0800 m y masa
de 0.180 kg. Se tira hacia arriba del extremo libre del aro de forma
tal que el aro no se mueve venicalmenle mientras el hilo se desen-
rolla. a) Calcule la tensin en el hilo mientras se desenrolla. b) De-
termine la aceleracin angular del aro durante el desenrollado del
hilo. c) Calcule la aceleracin hacia arriba de la mano que tira del hi-
lo. d) Cmo cambiarian sus respuestas si el aro se sustituyera por
un disco slido con la misma masa y radio?
40.0 N
Figura 10,51 Problema 10.62.
Figura 10.52 Problema 10.63.
kg ro
2
alrededor del eje. La caja
cuelga del extremo libre de la
cuerda. Un extremo del eje pivo-
tea sobre cojinetes sin friccin;
una manivela est unida al otro
extremo. Cuando se gira la ma-
nivela, el extremo del mango gi-
ra alrededor del eje en un circulo
vertical de 0.12 m de radio, el ci-
lindro gira y la caja sube. Qu
magnimd de la fuerza aplicada
tangencialrncnte a la manivela se
necesita para levantar la caja con
una aceleracin de 0.80 mls
l
?
(Pueden despreciarse los mo-
I
mentas de inercia: del eje, de la
manivela y la masa de la cuerda)
10.62 Un rollo de 16.0 kg de
papel con radio R= 18.0 cm descansa conlfa la pared sostenido por
un soporte unido a una varilla que pasa por el centro del rollo (Fig.
10.51). La varilla gira sin friccin en el sopone. y el momento de
inercia del papel y la varilla alrededor del eje es de 0.260 kg m
l
. El
otro extremo del sopone est unido mediante una bisagra sin fric-
cin a la pared de modo que el soporte forma un ngulo de 30.0
con la pared. El peso del sopone
es despreciable. El coeficiente
de friccin cintica entre el papel
y la pared es JLk = 0.25. Se aplica
una fuena venical constanle F =
40.0 N al papel, que se desenro-
\1a. a) Qu magnitud tiene la
fuerza que la varilla ejerce sobre
el rollo de papel al desenrollarse
ste? b) Qu aceleracin angu
lar tiene el rollo?
10,63 Un bloque con masa m = 5.00 kg baja deslizndose por una
superficie inclinada 36.9 respecto a la horizontal (Fig. 10.52). El
coeficiente de friccin cintica es 0.25. Un hilo atado al bloque es
t enrollado en un volanle de 25.0 kg Ycon su eje fijo en Oy mo-
mento de inercia respecto al eje de 0.500 kg.m
l
. El hilo tira sin
resbalar a una distancia perpendicular de 0.200 mrespeclo a ese eje.
a) Qoaceleracill liene el bloque?b) Qu tensin hay en el hilo?
10.64 Dos discos de metal. uno con radio R
l
- 2.50 cm y masa MJ
= 0.80 kg y el otro con radio R
1
= 5.00 cm y masa M
l
- 1.60 kg, se
Seldan WXl al otro y se montan en un eje sin friccin que pasa por
su cm.troCODl1in. como en el problema 9.89. a) Un hilo ligero se en
rolla ni el borde del disco menor, y un bloque de 1.50 kg se cuelga
del extremo libre del hilo. Qu magnitud tiene la aceleracin
hacia abajo del bloque una vez que se suelta? b) Repita el clcu-
lo de la parte (a). esta vez con el hilo enrollado en el disco mayor.
En qu caso es mayor la aceleracin de! bloque? Es lgica la
respuesta?
10.65 se tira de UD aplanadot en fonna de cilindro hueco con pa-
red delgada y masa M aplicando una fuerza horizontal constante F
a un mango sujeto al eje. Si el aplanador rueda sin resbalar, calcule
la aceleracin y la fuerza de friccin.
=
400
e A pTULO 10 I Dinmica del movimiento rotacional
spero
Figura 10.56 Problema 10.74.
Figura 10.57 Problema 10.75.
h = '!

10.77 Una bicicleta antigua tiene una rueda delantera grande con
la manivela para pedalear montada en su eje, y una rueda trasera
pequea que gira con independencia de la delantera; dado que no
hay cadena que conecte las ruedas. El radio de la rueda delantera es
de 65.5 cm, y cI de la trasera, 22.0 cm. Una bicicleta moderna tiene
llantas de 66,0 cm (26 pulg) de dimetro y ruedas dentadas delan-
tera y trasera con radios de 11.0 cm y 5.5 cm, respectivamente, aco-
pladas por una cadena flexible, La rueda dentada rasera est unida
rgidamente al eje de la llanta trasera. Imagine que monta la bici-
cleta moderna y girf. la rueda dentada 'delantem a 1.00 rev/s. Las
llantas de ambas ruedan sin resbalar contra el suelo. a)
Calcule su rapidez lineal al montar la bicicleta moderna. b) Con
qu rapidez deber pedalear la manivela de la bicicleta antigua pa-
ra viajar con la mism-a rapidcz que en la parte (a)? 1') Qu rapidez
angular (cn rev/s) tendr entonces la llanta trasera pequea de la bi-
cicleta antigua? '
10.78 En un experimento, se deja que una bola slida uniforme ba-
je rodando por una pista curva partiendo del reposo y rodando sin
resbalar. La distancia verlical que la bola baja es h. La base de la
pista es horizontal y SI' extiende hasta el borde de una mesa; la bo-
la sale de la pista viajando horizontalmente. En caida libre despus
de salir de la pista, la bola se mueve una distancia horizontal x y una
distancia vertical y. a) Calcule x en trminos de h y y, despreciando
el trabajo de la friccin. b) Cambiara la respuesta a la parte (a) en
la Luna? 1') Haciendo 1'1 experimento con mucho cuidado, el valor
medido de x es siempre un poco menor que el calculado en la parte
(a). Por qu? d) Cunto valdria x con las mismas h y y de la par-
te (a) si lo que rodara fuera una moneda? Puede despreciarse el tra-
bajo de la friccin.
10.79 En un rine de resorte, un rcsorte con constante de fuerza
de 400 N/m se comprime 0.15 m. Al dispararse el rifle, el8.0% de
la energia potencial elstica almacenada en el se convierte
en energa cintica de una esfera unifonne de 0,0590 kg que rueda
sin resbalar hasta la base de una mmpa. La bola sube rodando sin
resbalar por la rampa hasta que el 90.9% de la energia cintica que
tenia en la base se ha convertido en un aumento de la energia poten-
cial gravitacional en el instante cn que se para. a) Qu rapidez tie-
ne el centro de masa de la bola en la base dI' la mmpa? b) En esta
posicin, qu rapidcz tiene un punto en la parte superior de la bola?
1') Y un punto en la parte inferior? d) Qu altura vertical mxima
alcanza la bola en la rampa?
10.80 Una rueda est rodando sobre una superficie horizontal con
rapidez constante. Las coordenadas de cierto punto del borde de
la rueda son x(t) = R[(27Tf/T) - scn(27Tf/T)] y y(t) = R[l -
cos(2'1TI/T)], donde R y T son constantes. a) Dibuje la traycctoria
del punto entre 1=0 Yt = 2T. Una curva con esta forma se llama ci-
cloide. b) Qu significan las eonstantesR y T? 1') Calcule las com-
ponentes x y y de la velocidad y de la aceleracin del punto en
cualquier instante t. d) Calcule los instantes en que el punto est
instantneamente en reposo. Qu componentes x y y tiene la ace-
leracin en csos instantes? e) <,::alcule la magnitud de la aceleracin
del punto. Depende del ticmpo? Comprela con la magnitud de la
aceleracin de una partcula en movimien!o circular uniforme,
- 4-rr
2
R/T
2
. Explique su resultado usando la idea de que el roda-
miento es una combinacin de movimiento rotacional y traslacional.
50.0 m
_l '_______
45m

36m
Figura 10.55 Ejercicio 10.73.
25.0 mis
__ 28.0 m
__________J
10.72 Partiendo del reposo, se aplica una fuerza constante F= 100
N al extremo libre de un cable de 50 ffi. enrollado en el borde de un ci-
lindro slido unifonne de 4.00 kg con dimetro de 30.0 cm, en una si-
tuacin similar a la de la figura 10.9. El cilindro puede girar
libremente en tomo a un eje fijo, sin friccin, que pasa por su cen-
tro. a) Cunto tarda en desenrollarse todo el cable y con qu rapi-
dez se est moviendo ste en el
instante en que termina de de-
senrollarse? b) Suponga ahora
que, en vez de un cilindro, se usa
un aro unifonnc, pero sin alterar
ninguna de las cantidades dadas.
Las respuestas a la pregunta de
la parle (a) serian valores ms al-
tos o ms bajos en este caso? Ex-
plique.
10.73 Una canica uniforme baja
rodando sin resbalar por el tra-
yecto de la figura 10.55, partien-
do del reposo. a) Calcule la altura
mnima h que evita que la canica
caiga en el foso. b) El momento
de inercia de la canica dependc de
su radio. Explique por qu la res-
puesta a la parte (a) no depende
del radio de la canica. 1') Resuel-
va la parte (a) para un bloque
que se dcsliza sin friccin en vez
de una canica quc rueda. Com-
pare la h mnima en este caso
con la respuesta a la parte (a).
10.74 Piedras rodantes. Un peasco esfrico, slido y uniforme,
parte del reposo y baja rodando por la ladera de una colina de 50.0 m
de altura (Fig. 10.56). La mitad superior de la colina es lo bastante
spera como para que el peasco ruede sin resbalar, pero la mitad
inferior est cubierta de hielo y no hay friccin. Calcule la rapidez
de tr.aslacin del peasco al lle-
gar al pie de la colina.
10.75 Una esfera slida unifor-
me rueda sin resbalar subiendo
una colina, como se muestra en
la figura 10.57. En la cima, se
est moviendo horizontalmente
y despus se cae por un acantila
do vertical. a) A qu distancia del pie del acantilado cae la esfera
y con qu rapidez se est moviendo Justo antes de tocar el suelo?
b) Observe que, al tocar tierra la esfera, ticne mayor rapidez trasla-
cional que cuando estaba en la base de la colina, Implica esto que
la esfera obtuvo cnergia de algn lado? Expliquc.
10.76 Una rueda de 42.0 cm de dimetro, consiste en un borde y
ses rnyos, est hecha de un material plstico rgido y delgado con
lineal dI' masa de 25.0 g/cm. Esta rueda se suelta des-
deelRposoen la cima de una colina de 58.0 m de alrora. a) Con qu
rapidez est rodando cuando llega a la base de la colina? b) Cmo
cambiarla su respuesta si la densidad lineal de masa y el dimetro
de la rueda se aUDlen!afan al doble?
I
Problemas 401
qs s
Figura 10.59 Problema 10.91.
centro y es perpendicular a la varilla. Dos anillos de 0.0200 kg ca
da uno se montan de modo que pueden deslizarse a lo largo de la
varilla, aunque inicialmente estn sujetos con broches en posicio-
nes a 0.0500 m del centro de la varilla a cada lado, y el sistema est
girando a 30.0 rpm (rev/min). Sin alterar de otro modo el sistema,
los broches se sueltan y los anillos se deslizan hacia afuera por la
varilla, saliendo despedidos por los extremos. a) Qu rapidez ano
guIar tienc el sistema en el instante en que los anillos llegan a los
extremos de la varilla? b) Qu velocidad angular tienc la varilla
una vez que los anillos se salen?
10.87 Una varilla uniforme de longitud L descansa en una superfi-
cie horizontal sin friccin. La varilla pivotea en un extremo sobre
un ejc fijo sin friccin y est inicialmente en reposo. Una bala que
vaja paralela a la superficie y perpendicular a la varilla, con rapi-
dez u, golpea la varilla en su centro y sc incrusta cn ella. La masa
de la bala es 114 la de la varilla. a) Qu velocidad final tic-
ne la varilla, JUSto despus de la colisin? b) Qu relacin (razn)
hay entre la cnerga cintica del sistema despus del choque y la de
la bala antes del choque?
10.88 La puena de madera slida de un gimnasio tiene 1.00 m de
anchura y 2.00 m de altura, bisagras en un lado y una masa total
de 35.0 kg. La puerta, quc est abierta y en reposo, es golpeadn en
su centro por un baln de baloncesto que aplica una fuerza media
de 1500 N durante 8.00 ms. Calcule la rapidez angular de la puerta
despus del impacto. (Sugerencia: Si intcgramos la ecuacin
(10.32), obtenemos!1L,. = I:;(ITJdt = (}:7",).-.6-/. La canlidad
I::( I7",)dl se denomina impulso angular.)
10.89 Un blanco de una galera de tiro consiste en una tabla cua-
drada vertical de madera de 0.750 kg Y0.250 m de lado que pivo
tea sobre un eje horizontal en su borde superior. Una bala de 1.90 g
que viaja a 360 mis lo golpea de frente en el centro y se incrusta. a)
Qu rapidez angular tiene la tabla justo despus del impacto? b) Que
alrora mxima sobre la posicin de equilibrio alcanza el centro de
la tabla? e) Qu rapidez lTDima tendra que tener la bala parn que la
tabla diera una vuelta completa despus del impacto?
10.90 "GUtehes" de estrellas de neutrones. A veces, una estrella
de neutrones giratoria (ejereicio 10.38) sufre una aceleracin re-
pentina e inesperada llamada g/iech. Una explicacin es que el
glitch se prescnta cuando la corteza de la estrella se asienta un po-
co, reduciendo el momento de inereia alrededor del eje de rotacin.
Una estrella de neutrones con rapidez angular Ido = 70.4 radfs sufri
ung/itch en octubre de 1975 que aument velocidad angular a w
,. Ido +!1w, donde !1w1IU" 2.01 X 10-
6
. Si cl radio de la estrella an-
tes del glitch era de 1I km, en cunto disminuy su radio por el
"astramoto"? Suponga que In estrella es una esfera uniforme.
10.91 Los discos A y B estn montados en un eje SS y pucden co-
nectarse o con un embrague C(Fig.. 10.59). El disco
..
10.81 Una nia empuja un baln de baloncesto de 0.600 kg para
que suba rodando una rampa larga. El baln puede considerarse co-
mo esfera hueca de pared delgada. Cuando la nina suelta el baln
en la base de la rampa, este liene una rapidez de 8.0 mis. Cuando el
baln vuelve a ella despus de subir la rampa y regresar rodando,
liene una rapidez de 4.0 mis. Suponga que el trabajo efectuado por
la friccin sobre el baln es el mismo cuando sube o baja la rampa,
y que el baln rueda sin resbalar. Calcule el aumento mximo en la
altura vertical del baln al subir la rampa.
10.82 Una rueda gira desde el reposo alrededor de un eje fijo que
pasa por su centro de masa de modo que 8 : bf, donde b es una
constante positiva con unidades radls
l
. a) Use la ecuacin (10.23)
para dcmoslrar que el trabajo efecluado por el momento de tor-
sin !lelOsobre la rueda cuando ha girado un ngulo 9 es (iYcn.b
2ll
U"'l.
b) Use la ecuacin (9.3) parn calcular la rapidez angular de la rue-
da cuando ha girndo un ngulo 9. c) Use el resultado de (b)parn calcu-
lar la energa cmetica de la rueda cuando ha girado un ngulo 9. Se
obedece c:lteorema trabajo-energa (ecuacin 1O.25)? Explique.
10,83 Un cilindro slido uniforme de masa My radio lR descansa
en una mesa horizontal. Se ata un hilo mediante un yugo a un eje
sin friccin que pasa por c:l centro del cilindro de modo que ste
puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea con forma de
disco de masa M y rndio R montada en un eje sin friccn que pasa
por su centro. Un bloque de masa M se suspende del extremo libre
del hilo (Fig. 10.58). El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rue
da sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera del reposo,
qu aceleracin hacia ahajo tendr el bloque?
-10.84 Un puente levadizounifonne dc 8.00 m de longitud est uni
do al camino en un extremo mediante una articulacin sin friccin.
y puede levantaf'jC con un cable unido al otro extremo. El pueme es-.
t3 en reposo, suspendido 60.0
0
sobre la horizontal, cuando el cable
se rompe repentinamente. a) Calcule la aceleracin angular del
puente inmediatamente despus de romperse el cable. b) Podra
usar la ecuacin 9.7 para calcular la rapidez angular del pueme le-
vadizo en un instante posterior? Explique. e) Qu6 rapidez angular
tiene el puente en el momento de quedar horizontal?
10.85 Una esfera de 5.00 kg se deja caer desde una altura de 12.0
m arriba de un extremo de una barra uniforme inicialmente en po.
sicin horizontal que est pivoteada en su centro. La masa de la ba-
rra es de 8.00 kg Ysu longitud cs de 4.00 m. Sobre el otro extremo
de la brra descansa otra esfera de 5.00 kg, no sujeta a la barra. La
esfera que cae se queda pegada a la barra despus del choque. Qu
altura alcanzar la om esfera despues del choque?
10.86 Una varilla uniforme de 0.0300 kg Y0.400 m de longitud gi-
ra en un plano horizontal alrededor de un cje fijo quc pasa por su
Figura 10.58 Problema 10.83.
-
402
CAPfTULO 10 1 Dinmicadeimovimienlorolacional
'1

Q
) .=
'1
'1
1.... ' ---,-----)
do que estos dos movimientos se combinen dando l) - Opara el ex-
tremo del batjusto despus del choque. Adems, observe que la
integracin de la ecuacin (10.32) da M = f,:( (problema
10.88).) El punto encontrado en el hat se denomina centro de per.
lE 0.600 m
lE 0.900 m
Figura 10.60 Problema 10.98.
0-
mvr/(mr + f). b) Una vez atrapada la esfera, el centro de masa del
sistema esfera-atrapador oscila hacia arriba con un aumento mxi
mo de altura de h. Use la conservacin de la energia para demostrar
que w =' Y2(M + m)gh/(m? + 1). c) Una alumna dice que la
cantidad de movimiento lineal se conserva en el choque, y deduce
la expresin mI) (m +M)V, donde Ves la rapidez de la esfera in-
mediataInente despus del choque. Luego ella usa la conservacin
de la energia para deducir que V:::: 'V2ih, de modo que
mI) = (m + M)'I2;ih. Use los resultados de las partes (a) y (b)
para demostrar que esta ecuacin slo es vlida si r est dada por 1
_Mr
2

10.96 Un corredor de 55 kg corre alrededor del borde de una toro

namesa horizontal montada en un eje vertical sin friccin que pasa
por su centro. La velocidad del corredor relativa a la Tierra tiene
magnitud de 2.8 mis. La tomamesa gira en la direccin opuesta con
velocidad angular de magnitud 0.20 radls relativa a la lem. El ra-
diode la tomamesa cs de 3.0m, y su momento de inercia alrededor
del eje de rotacin es de 80 kg. m
2
. Calcule la velocidad angular fi
nal del sistema si el corredor se para relativo a la tomamesa. (El co-
rredor puede traW$e como particula.)
10.97 Bicicleta que cae. El momento de inercia de la rueda delan-
tera de una bicicleta alrededor de su eje es de 0.085 kg .ro
2
, su radio
es de 0.33 m y la rapidez hacia adelante de la bicicleta es de 6.00 mis.
Con qu rapidez angular debe girarse esa rueda alrededor de un
eje vertical para. contrarrestar el momenlo de ton;in de volcadura
debido a una masa de 50.0 kg situada 0.040 m horizontalmente a un
lado de la lnea de contacto de las ruedas y el suelo? (Ciclistas: con
base en su experiencia, decidan si la respuesta es razonable.)
10.98 Centro de percusin. Un bat de 0.800 kg Y0.900 m de Ion
gitud descansa en una superficie horizontal sin friccin. Su centro
de masa est a 0.600 m del extremo del mango (Fig. 10.60). El mo-
mentO de inercia del bate alrededor de su centro de masa es de
0.0530 kg m
2
. El bat es golpeado por una pelota que viaja perpen-
dicular a l. El impacto aplica un impulso J =' r.:Fdt en un punto a
una distancia x del extremo del mango. Qu x se necesita para que
el extremo del mango pennanezca en reposo cuando el bat comien
ce a moverse? (Sugerencia: Considere el movimiento del centro de
masa y la rotacin alrededor del centro de masa. Calcule x de mo-
A esl hecho de un material ms ligero que B, de modo que el roo-
meDio de inercia de A alrededor del eje es la mitad del de B; los
momentos de inercia del eje y el embrague son despreciables. Con
el embrague desconectado, A se lleva a una rapidez angular Wo, des-
pus de la cual se relira el momento de torsin que lo aceler. A se
acopla a B con el embrague (puede despreciarse la friccin de los
cojinetes) y se observa que se producen 2400 J de energla trmica
en el embrague al hacer la conexin. Qu energa cintica tena
originalmente A?
10,92 Un bloque de 0.250 kg se ata a un cordn que pasa por un
agujero en una superficie horizontal sin friccin (Fig. 10.47). El
bloque originalmente gira en un circulo de 0.800 m de radio alrede-
dor del agujero, con rapidez tangencial de 4.00 mis. Se tira lenta-
mente del cordn desde abajo, acortando el radio del circulo
descrito por el bloque. La resistencia de ruptura del cordn es de
30.0 N. Que radio tendr el crculo cuando el cordn se rompa?
10.93 Un disco horizontal de madera rugosa de 7.00 kg Y 1.00 m
de dimetro pivotes sobre cojinetes sin friccin alrededor de un eje
ver.tical que pasa por su cenlro. Se pega en l una via circular de
rren de juguete con masa insignificante y dimeuo medio de 0.95 m.
Un trenecito de 1.20 kg operado con baterias descansa en la via. Pa-
ra demostrar la conservacin de la cantidad de movimiento, se en-
ciende el motor del tren. El tren se mueve en sentido antihorario
alcanzando en poco tiempo una rapidez constante-de 0.600 mis
lativa a la via. Calcule la magnitud y direccin de la velocidad an-
gular del disco relativa a la Tierra.
10.94 Una partcula de masa m se mueve con rapidez constante v
en un crculo de radio R a una distancia R sobre el plano n. Otra
panicula de masa m tiene un movimiento idntico pero a una dis-
tancia R bajo dicho plano. Las dos particulas estan separadas media
revolucin, de modo que cuando una est en (x, R, z) la otra est en
(-x, -R, -z). Por tanto, su centro de masa est en el origen, pero
su eje de rotacin (el eje y) 00 es un eje de simetria a) Dibuje las
partculas en el instante en que estan en (R, R, O) Y(-R, - R, O),
mostrando sus vectores de posicin, velocidad y cantidad de movi-
miento angular respecto al origen. b) Demuestre que, en todo mo-
mento, las dos particulas tienen la misma cantidad de movimiento
angular. c) Qu angulo fonnan id (el vector de velocidad angular
del sistema de dos partculas) y la cantidad de movimiento angular to-
tal del sistema? d) Demuestre que la componentey de la cantidad de
movimiento angular total del es constante e igual a 4 ..
2mvR. e) Qu componente y del momento de torsin total acnia
sobre el sistema? f) Calcule la magnitud de la fuerza neta que ac
ta sobre cada partieula y la magnitud del momento de torsin to-
tal que acta sobre el sistema. g) Muestre, usando el dibujo de la
pane (a), la direccin del momento de torsin neto sobre el sistema
y que ste momento gira paralelo al plano n.
10.95 En un experimento de laboratorio de fisica con un
balistico. se dispara una esfera de masa m con rapidez v horizontal
usando un rifle de resorte. La esfera queda atrapada inmediatamen
lit D:lD diStancia r abajo de un pivote sin friccin por un dispositivo
arrapador pivntante de masa M. El momento de inercia del atrapa-
dor alrededor de su eje de rotacin en el pivote es l. La distancia r
es mucho mayor que el radio de la esfera. a) Use la conservacin de
la cantidad de movimiento angular para demostrar que la rapidez
angular de la esfera y el atrapador justo despues del impacto es (i)"
cusin. Si se golpea una bola lanzada con ese punto se reduce al mi-
nimo la "punzada" que el bateador siente en las manos.
10.99 Considere un girscopo cuyo eje est inclinado respecto a la
horiwntal un ngulo {3. Demuestre que la frecuencia angular de
precesin no depende del valor de (3, sino que est dado por la ecua-
cin (10.36).
Problemas de desafo
10.100 Una esfera uniforme de radio R rueda sin resbalar entre dos
rieles de modo que la distancia horizontal entre los dos puntos de
contacto de los rieles con la esfera es d. a) Haga un dibujo y demues-
tre que, en cualquier instante, v
cm
= wv'R
2
- d
2
/4. Analice esta
expresin en los lmites d = OYd = 2R. b) En el caso de una esfera
uniforme que parte del reposo y desciende una distancia vertical h
mientras baja una rampa rodando sin resbalar, U<m = v'lOghl7.
Sustituyendo la rampa por los dos rieles, demuestre que
En ambos casos, se despreci e! trabajo efectuado por la friccin:c)
Cul rapidez de la parte (b) es menor? Por qu? Conteste en tr-
minos de la forma en que la prdida de energia potencial se divide
entre las ganancias de energia cintica traslacional y rotacional. d) Pa-
raqu valor de! cociente dlR las dos expresiones de la parte (b) para
la rapidez difieren en 5.0%? En 0.50%?
10.101 Cuando un objeto rueda sin resbalar, la fuerza de friccin
de rodamiento es mucho menor que la fuerza de friccin cuando el
objeto resbala; una moneda rueda sobre su borde con mucha mayor
rapidez que si resbala sobre su cara plana. (Vase la seccin 5.3). Si
un objeto rueda sin resbalar sobre una superficie horizontal, pode-
mos suponer que la fuerza de friccin es cero, de modo que a. y a,
son aproximadamente cero, y v. Yw, son aproximadamente cons-
tantes. Rodar sin resbalar implica que v. =rw, y a. =ra" Si un ob-
jeto se pone en movimiento en una superficie sin estas igualdades,
la friccin de deslizamiento (cintica) actuar sobre el objeto mien-
Problemas de desafo
tras se desliza hasta que se establece el rodamiento sin deslizamien-
to. Un cilindro slido de masa M y radio R, girando con velocidad
angular Wo alrededor de un eje que pasa por su centro, se coloca en
una superficie horizontal para la que e! coeficiente de friccin cin-
tica es JLk' a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cilindro en la
superficie. Medite bien la direccin de la fuerza de friccin cinti-
ca que acta sobre el cilindro. Calcule las aceleraciones G, del cen-
tro de masa y a, de rotacin alrededor del eje que pasa por el centro
de masa. b) Inicialmente, el cilindro est resbalando totalmente, ya
que w, = Wo pero v. = O. El rodamiento sin deslizamiento \'C inicia
cuando U
x
= Rw,. Calcule la distancia que e! cilindro rueda a.ltes de
que deje de resbalar. c) Calcule el trabajo efectuado por la fuerza de
friccin sobre el cilindro mientras ste se movi desde el punto
donde se coloc hasta el punto donde comenz a rodar sin resbalar.
10.102 Se construye una rueda de girscopo para demostracin
quitando el neumtico de una rueda de bicicleta de 0.650 m de di-
metro, enrollando alambre de plomo en el borde y pegndolo con
cinta. El eje se proyecta 0.200 m a cada lado de la rueda y una mu-
jer sostiene los extremos del eje en sus manos. La masa del sistema
es de 8.00 kg; puede suponerse que toda la masa se encuentra en el
borde. El eje es horizontal y la rueda est girando alrededor de! eje
a 5.00 rev/s. Calcule la magnitud y direccin de la fuerza que cada
mano ejerce sobre el eje a) cuando el eje est en reposo; b) cuando
el eje est. girando en un plano horizontal alrededor de su centro a
0.050 rev/s; e) cuando el eje est. girando en un plano horizontal al-
rededor de su centro a 0.300 reviso d) Con qu rapidez debe girar
el eje para que pueda sostenerse slo en un extremo?
10.103 Un bloque con masa m gira con rapidez lineal v en un
circulo de radio'l sobre una superficie horizontal sin friccin (Fig.
10.47). Se tira del hilo lentamente desde abajo hasta que el radio
del circulo descrito por el bloque se reduce a '2' a) Calcule la ten-
sin T en el hilo en funcin de " la distancia entre el bloque y el
agujero. Su respuesta estar en trminos de la velocidad inicial U y
el radio 'J' b) Use W = 1;'1'( r) . dr para calcular el trabajo efectua-
do por Tcuando r c m i ~ de, a '2' e) Compare los resultados de
la parte (h) con el cambio en la energia cintica del bloque.