ACTIVIDAD 10- TRABAJO COLABORATIVO 2

ACTIVIDAD 10- TRABAJO COLABORATIVO 2

SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL
Grupo: 06
CARLOS MARIO CASTAO
Cd. 15438198
FRANCO CRIOLLO JIMNEZ
Cd. 14700490
GIANCARLO MENDOZA SANCEZ
Cd. 6.394.315
R!BN ELIBERTO "EA ALFONSO
Cd. 7332718
CAMILO ANDRS ROMERO
Cd.
299018
CARLOS ALBERTO VERA #T!TOR$
!NIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA % A DISTANCIA !&N&A&D&
ESCUELA DE CENCAS BSCAS Y DE NGENERA
PROGRAMA DE NGENERA DE ELECTRNCA
Mayo de 2013
SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL 2''01()6
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INTROD!CCI*N
El pndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas ms importantes y
clsicos de la teora de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A
menudo, es utilizado como ejemplo acadmico, principalmente por ser un sistema
de control ms accesible, y por otro lado, permite mostrar las principales
diferencias de control de bucle abierto y de su estabilizacin a bucle cerrado. Pese
a existir diferentes tcnicas a la hora de disear el regulador optimo capaz
De estabilizar el pndulo, no todas representan la mejor opcin. En la presente
memoria se analizaran alguno de los mtodos ms conocidos.
En el siguiente trabajo se plantearn y dar solucin a un ejercici correspondiente
a los captulos que conforman la unidad 2 del curso SSTEMAS AVANZADOS DE
CONTROL, en este caso se pretende dar solucin a un ejercicio con parte de
programacin, control, diseo entre muchos otras caractersticas sobresalientes
que podemos desarrollar.
La participacin por medio de los aportes es clave en este trabajo y su centro o
raz es gracias al aula virtual dada por la Universidad Nacional Abierta y a
Distancia Unad, dndole un enfoque diferente para mejorar las capacidades de
aprendizaje del alumno.
El pndulo invertido es un experimento prctico usado durante mucho tiempo para
propsitos educativos en el campo de la teora de control moderno. En la
actualidad existen diferentes tipos de representaciones fsicas del experimento,
empezando desde el clsico pndulo del carro en un riel, hasta los ms raros y
divertidos como el Futura (FANTON, 2001).
El pndulo invertido Futura fue inventado por K. Furuta en el Tokyo nstitute of
Technology. El proyecto tena como nombre el TTech Pendulum. En 1992, Furuta
propuso un control robusto (swing - up) usando un su espacio proyectado desde
todo el espacio de estados. El controlador usa un mtodo de control llamado
"bang-bang"pseudo-state feedback (FURUTA,1992) (WASHRO, 1996).
En 1995, Yamakita consider diferentes mtodos para elevar con movimientos un
Pndulo invertido doble. Uno es basado en la conservacin de la energa y el otro
en un mtodo de control robusto (YAMAKTA,1995). En 1996, washiro plante un
tiro de golf con el pndulo invertido futura usando mtodos basados en la
conservacin de la energa (WASHRO, 1996).
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TCNICAS AVANZADAS EN EL CONTROL DE "ROCESOS
SOL!CI*N
A+,-. /- 0+0102r 1o+ 3o. pu+,o. 1o+.0/-r-4o. 3o .05u0-+,-:
Para mejorar este sistema debemos implementar un tipo de control, teniendo en
cuenta que por s sola no es capaz de mantener el pndulo estable. Lo
realizaremos a travs de un controlador PD.
Co+,ro32/or "ID
"ID: Accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada
Rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
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A+5u3o /-3 p6+/u3o
"2r2 -3 1o+,ro3 "ID -+ M2,3278 923324o. 32 :u+10;+ /- ,r2+.:-r-+102 /-3
.0.,-42&
M = .5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; %simplifica entrada
num = [m*l/q 0]
den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q]
Mo/-324o. -+ M2,327 #/-p-+/0-+/o /- .0 -.,< u.2+/o 32 :u+10;+ /-
,r2+.:-r-+102 2 p2r,0r /- 32. ,r2+.:or42/2. /- L2p321- /0r-1,2 o 2 p2r,0r /- 32
r-pr-.-+,210;+ -+ -.p210o /- -.,2/o$:
kd = 1;
k = 1;
ki = 1;
numPD = [kd k ki];
denPD = [1 0];
numc = conv(num,denPD)
denc = polyadd(conv(denPD,den),conv(numPD,num))
A.u40-+/o =u- +o 92 124702/o -3 1o+,ro3 "ID8 /-7-r>2 o7,-+-r.- 3o.
.05u0-+,-. +u4-r2/or ? /-+o40+2/or 2 32@o 1-rr2/o -+ 32 A-+,2+2 /-
1o42+/o. /-3 M2,327:
function [poly]=polyadd(poly1,poly2)
%Copyright 1996 Justin Shriver
%POLYADD(poly1,poly2) : suma dos polinomios posiblemente no apareados
if length(poly1)0
poly=[zeros(1,mz),short]+long;
else
poly=long+short;
end
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A9or2 po/-4o. 1o4-+@2r 1o+ 1o+,ro3 r-23 /- -.,- .0.,-42&
Co4o o7.-rA24o. 2u+ +o -. -.,273-& Podemos incrementando el control
proporcional del sistema. Subimos la variable k para ver qu cambio tiene en la
respuesta. Si hace k=100, y pone los ejes con axis ([0, 2.5, -0.2, 0.2]), debera
obtener el grfico siguiente de la respuesta velocidad:
kd = 1;
k = 100;
ki = 1;
numPD = [kd k ki];
denPD = [1 0];
numc = conv(num,denPD)
denc = polyadd(conv(denPD,den),conv(numPD,num))
t=0:0.01:5;
impulse(numc,denc,t)
axis([0 2.5 -0.2 0.2])
E3 ,0-4po /- -.,273-1040-+,o -.
21-p,273-& Como vemos el error de
estado estacionario ahora es cero, no
necesitamos ms control integral (I). El
sobre pico es muy alto. Para solucionar
esto, incrementamos la variable kd. Con
kd=20, deber obtenerse un resultado
satisfactorio. veamos el siguiente grfico
de la respuesta de velocidad:
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kd = 20;
k = 100;
ki = 1;
numPD = [kd k ki];
denPD = [1 0];
numc = conv(num,denPD)
denc = polyadd(conv(denPD,den),conv(numPD,num))

Como observamos el sobre pico se disminuyo de modo que el pndulo no se
mueve sino 0.05 radianes de amplitud. De esta manera ya est listo y no se
necesita ms iteraciones.
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Bu- .u1-/-r>2 1o+ 32 po.010;+ /-3 C2rroC
El carrito se mueve en la direccin negativa con una velocidad constante. As que
a pesar que el controlador PD estabiliza el ngulo del pndulo, este diseo no
sera factible de llevar a cabo en un sistema fsico real.
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1& MODELO DEL "ND!LO INVERTIDO&
El pndulo invertido (una barra en equilibrio sobre un carro en movimiento) como
se muestra en la figura 1. Como primer paso diseamos un controlador que
contengan las ecuaciones las cuales van a regir el movimiento del sistema.
Donde:
MD Es la masa del carro, 4D Es la masa del pndulo8 LD es la longitud de la
barra central, 7D Es la fuerza de friccin en el carro, FD Es la fuerza externa en el
carro, ED Es la posicin del carro.
La barra es sin masa, por lo tanto el momento de inercia J es:
(1)
Sumando las fuerzas horizontales que actan sobre el carro, se obtiene la
siguiente ecuacin:
(2)
Sumando las fuerzas que actan sobre la varilla se obtienen lo siguiente:
(3)
Sustituyendo N desde 3 en 2 obtenemos:
(4)
La suma de los pares de torsin alrededor de la base de la varilla se obtiene:
(5)
Las ecuaciones 4 y 5 describen el movimiento del sistema. Sustituyendo en 4 y

en 5, obtenemos la siguiente ecuacin:
(6)
(7)
Donde
(8)
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(9)
Las ecuaciones 6 y 7 se pueden utilizar para el diseo del controlador.
2& E3 ,0po /- 1o+,ro32/or =u- .- A2 2 2/op,2r p2r2 -3 /0.-Fo -. u+
1o+,ro32/or /0:u.o&
DEF!ZZIFICACI*N.
La entrada al sistema, la fuerza externa, son valores Crisp, que necesitan la
defuzzificacin, y Se establece de la siguiente forma:
(10)
MTODO CENTROIDE&
Tambin llamado centro de rea, centro de gravedad o mtodo de Sugeno, es el
mtodo ms usado y ms potente.
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ENTRADAS G SALIDAS F!ZZIFICACI*N&
Las entradas al controlador son la posicin angular y la velocidad angular de la
varilla. Basado en estas entradas el controlador emite una fuerza externa para
mantener el pndulo en equilibrio. En la siguiente figura observamos la
funcionalidad global del sistema.
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ANG!LO&
Las siguientes variables lingsticas definen el ngulo de la posicin del pndulo:
N: negativo alto
NM: negativo medio
NL: negativo bajo
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ZR: cero
"L: positivo bajo
"M: positivo medio
": positivo alto
A continuacin se muestra una imagen de la funcin de pertenencia para las
diferentes variables:
H& REGLAS !TILIZADAS&
Dos entradas con siete estados diferentes que se introducirn al controlador; se
desarrollaran 49 reglas que gobernaran al controlador. En la siguiente figura se
muestran las diferentes reglas para el controlador, teniendo en cuenta las
variables Lingsticas del punto anterior.
La siguiente pgina se utilizo como referencia para elaborar las reglas:
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http://www.aptronix.com/fuzzynet/applnote/twostage
4. S!"ERFICIE DE SALIDA DEL SISTEMA BORROSO.
En la siguiente figura se observa la superficie de las entradas y salidas difusas.
5. Graficas de la evolucin de las variables.
ANG!LO DEL "ND!LO&
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VELOCIDAD ANG!LAR DEL "ND!LO&
F!ERZA A"LICADA
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SIM!LACI*N EN F!ZZ% DEL "ND!LO
VENTANA "RINCI"AL
ANG!LO8 VELOCIDAD ANG!LAR % VELOCIDAD DEL CARRO
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VELOCIDAD ANG!LO
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VELOCIDAD
ANG!LAR
NA NB C PB PA
NA NA
NB NB C
C NA NB C PB PA
PB C PB
PA PA
VARIABLE ENTRADA DEL ANG!LO
VARIABLE ENTRADA VELOCIDAD ANG!LAR
VARIABLE SALIDA VELOCIDAD DEL CARRO
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SE INSERTAN LAS REGLAS
ASI SE VEN LAS REGLAS EN LAS GRAFICAS DEL "ND!LO
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ASI B!EDA LA GRAFICA
SIM!LACI*N "ND!LO INVERTIDO EN MATLAB #"ROGRAMA$
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clear all
close all
clc
% Constantes
m = 0.05;
M = 1.5;
L = 0.35;
g = 9.8182;
a21 = (M+m)*g/(M*L);
a41 = -m*g/M;
b21 = -1/(M*L);
b41 = 1/M;
%Espacio Estado
A = [0 1 0 0
a21 0 0 0
0 0 0 1
a41 0 0 0];
B = [0; b21; 0; b41];
%Control ptima
q1 = 100;
q2 = 0;
q3 = 100;
q4 = 0;
Q = diag([q1 q2 q3 q4]);
R = [1];
P = are(A,B*inv(R)*B',Q);
K = inv(R)*B'*P;
% SMULACON
ti = 0;
tf = 3;
dt = 0.001;
k=1;
phi0 = input('Angulo nicial (grados) :
');
x(1,1) = phi0*pi/180; %phi
x(2,1) = 0; %phip
x(3,1) = 0; %posX
x(4,1) = 0; %posXp
for t=ti:dt:tf
phi = x(1,1);
phip = x(2,1);
F = -K*x;
%Modelo del pendulo No Lineal
numx2p = F - m*g*sin(phi)*cos(phi) +
m*L*phip*phip*sin(phi);
denx2p = (M + m*sin(phi)*sin(phi));
x2p = numx2p/denx2p;
phi2p = (g*sin(phi)-x2p*cos(phi))/L;
%Actualizando valores
x(1,1) = x(1,1) + x(2,1)*dt;
x(2,1) = x(2,1) + phi2p*dt;
x(3,1) = x(3,1) + x(4,1)*dt;
x(4,1) = x(4,1) + x2p*dt;
%Guardando Matrices
ANG(k,1) = x(1,1)*180/pi; %grados
ang(k,1) = x(1,1); %radianes
POS(k,1) = x(3,1);
Fuerza(k,1) = F;
T(k,1) = t;
k = k+1;
end
figure(1)
subplot(211)
plot(T,ANG)
title('ANGULO phi')
grid on
subplot(212)
plot(T,POS)
title('POSCON X')
grid on
figure(2)
plot(T,Fuerza)
title('FUERZA APLCADA')
grid on
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CONCL!SIONES
Comprendimos las distintas formas y mtodos de diseo de sistemas de
control para uno de los ejemplos ms conocidos en el control como lo es el
pndulo invertido.
Se logra aplicar conocimientos adquiridos en el transcurso de la carrera con
el control PD adicional, se trata de atenuar aun ms el sistema del pndulo
y la estabilidad del carro a trabajar.
Durante la realizacin de este trabajo adquirimos habilidades en el
modelamiento, control, programacin, diseo entre mucho mas otras.
Podemos interactuar con los compaeros de grupo, a lo que se refiere esta
actividad como lo es el trabajo colaborativo 2, de que se pretende, lo que se
quiere y cules son los objetivos propuestos individualmente.
Se puede observar como cada uno de los integrantes del grupo intentamos
afrontar estos retos, adems se logra un clima de estudio ptimo para los
futuros trabajos colaborativos.
REFERENCIAS BIBLIOGRIFICAS
Vera Romero, Carlos A. Lpez B, Jairo H. (2009, Julio) Modulo del curso
SISTEMAS AVANZADOS DE CONTROL 2''01()6
ACTIVIDAD 10- TRABAJO COLABORATIVO 2
Sistemas Avanzados de Control. Universidad Nacional Abierta y a Distancia
UNAD.
Fernndez R. Tutoriales de Control con Matlab. nstituto Balseiro. [En lnea].
Recuperado en sept. 26 de 2011. Disponible en:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/home.text.html.
Beltran, Alonso Jos Luis; Simulacin de un pndulo invertido; Proyecto fn
de carrera; 6 de Diciembre de 2010
CAMARGO, Jairo Mauricio- Camacho, lvaro Fernndez Acevedo
Ascencio, Freddy Alexander DSEO DE CONTROLADOR PARA UN
PNDULO NVERTDO MEDANTE MODELO NO LNEAL. Universidad
Santo Tomas de Aquino Sede Tunja Boyac, Colombia; marzo de 2011
http://www.aptronix.com/fuzzynet/applnote/twostage
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