\ } I // ES ESS MUTE EEET Wet EM ECMekanisme dan Dinamika Mesin (Edisi Revisi) Oleh: Ramses Y. Hutahaean Hak Cipta © 2006, 2010 pada Penulis Editor + Fl, Sigit Suyantoro Setting : Sri Mulanto Desain Cover: Rendrasta Duta Angsana Korektor : Amanda / Aktor Sadewa Hak Cipta dilindungi undang-undeng, Dilarang memperbanyck atau memindakkan sebagian atau seluruh isi buku ini dalam bentuk apapun, baik secara elektronis maupun mekanis, termasuk memfotocopy, merekam atau dengan sistem penyimpanon lainnya, tenpa izin tertulis dari Penulis. Penerbit: C.V ANDI OFFSET (Penerbit ANDI) JI, Beo 38-40, Telp. (0274) 561881 (Hunting), Fax. (0274) 588282 Yogyckarta 55281 Percetakan: ANDI OFFSET JI. Beo 38-40, Telp. (0274) 561881 (Hunting), Fax. (0274) 588282 Yogyckarta 55281 Perpustakaan Nasional: Katalog dalam Terbitan (KOT) Hutchaean, Ramses Y. Mekanisme dan Dinamika Mesin/ Ramses Y. Hutahaean; = Ed. Il. = Yogyakarta: ANDI, 19 18 «17 16 15 14 13 12 11 «10 xii + $48 him .; 16 x 23 Cm. 109 8 7 6 5 4 3 2 ISBN: 978- 979- 29 - 0934-0 |. Judul 1, Mechine Engineering DDC'21 : 621.8Kata Pengantar Daftar Isi Daftar Isi... Bab 1 Konsep Dasa Bab 3 Kinematika .. 1.4 Diagram Kinematika 1.5 Pasangan .... L6__ Engsel..... L7__Derajat Kebebasan 1.8 Vektor.. Soal Latihai Sifat-sifat Gerakan 2.1 __Lintasan dan Kecepatan Linier. 2.2 Perpindahan Sudut dan Kecepatan Sudut. 2.3 Percepatan Linier dan Percepatan Sudut. Soal Latihan.. Pusat Kecepatan Sesaat.... SET ina ai cece cea ei enn dae ss ica OG, 3.2___Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat..... 3.3 Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat 3.4 Teori Kennedy.viii Mekanisme dan Dinamika Mesin 3.5 Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat_. 33 3.6 Metode Diagram Lingkaran untuk Menentukan Letak ‘Soal Latihan Bab 4 Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan 4.1 _ Prinsip-Prinsip Dasar.. 4.2 Mekanisme 4 Batang Hubung Soal Latihan... Bab5 Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif... 5.1 Kecepatan Linie1 5.2 Metode Bayangan...... 5.3 Kecepatan Sudut.. 5.4 _Kecepatan Titik Berimpit m1 Soal Latihan .. a 112: Bab 6 Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatil 117 6.1__Percepatan Normal dan Percepatan Tangensial_.. 117 6.2 Metode Bayangan 6.3 Percepatan Sudut 64 Percepatan Titik Berimpit.. 65 Mekanisme Kontak Menggelinding 6.6 Penggunaan Titik Bantu untuk Analisis Mekanisme Kompleks Soal Latihan.... .. 186 Bab 7_Metode Bilangan Kompleks 2.1 _Pendahuluan 7.2__ Sifat-sifat Bilangan Komplek: 7.3 Analisis Kinematika ....Daftar Isi ix 7.3.1 Bentuk Umum Persamaan Kecepatan dan Percepatan Relatif Benda pada Bidang.. Mekanisme 4 Batang Hubung... 74 __Mekanisme Pembalik Cepat.... 7.5 Analisis Kinematika untuk Mekanisme dengan Jumlah Batang Hubung Lebih dari 4. . 231 Bab 8 Metode Koordinat Kartesian. 8.1 Pendahuluan 8.2 Penjumlahan dan Pengurangan Vektor 8.3 Kalkulus Vektor-.... 8.4 Kecepatan dan Percepatan. 8.5 Bentuk Umum Persamaan Kecepatan dan Percepatan Benda yang Bergerak pada Bidang.... a 8.6 Mekanisme 4 Batang Hubung........c: 8.7__ Mekanisme Pembalik Cepat. 8.8 Mekanisme Kompleks.. 8.8.1 Mencari Posisi Sudut.. 8.8.2 _Mencari Kecepatan 8.8.3 Mencari Percepatan Soal Latihan.... . 238 241 . 254 265 Bab 9 Analisis Gaya Statik dalam Mesin .... 9.1 Pendahuluan .........0.0... 9.2 Kesetimbangan Benda mega 9.3 Tiga Gaya Tak Sejajar...... 9.4 Empat Gaya Tak Sejajar. 9.5 Dua Gaya Sejajar .. 9.6 Dua Gaya Hampir Sejajar .... 9.7 Diagram Benda Beba: 271x Mekanisme dan Dinamika Mesin 9.8 Pemindahan Gaya pada Suatu Mesin 9.9 _Mekanisme Hand Press... Soal Latihan ... Bab 10 Metode Perbandingan Transmisi dan Radius Translasi ... 317 10.1 Perbandingan Transmis: 10.2 _Pasangan Roda Gigi . 10.3 Mencari Perbandingan Transmisi 10.4 Perbandingan Transmisi Antara Dua Putaran Relatif .. 322 10.5 Radius Translasi Soal Latihan... Bab 11 Analisis Gaya Dinamik Metode Gra’ 11.1 Pendahuluan... 11.2 Hukum Newton .. 11.3 Model Dinamik . 11.3.1 Mas: 11.3.3, Momen Inersia Massa (Momen Massa Kedua) 358 11.3.4 Prinsip Sumbu Paralel.... 11.3.5 Radius Girasi , 361 11.4 Gaya-Gaya Inersia.... .- 360 11.5 Mekanisme Engkol Peluncur ... Soal Latihan ... Bab 12 Analisis Dinamik dengan Metode Analitis........ 12.1 Metode Bilangan Kompleks 12.2 Metode Koordinat Kartesian . 12.2.1 _Penghubung yang Berotasi Mumi..... 12.2.2 Mekanisme dengan 3 Penghubung 12.2.3 Mekanisme 4 Penghubung... 12.3, Metode Matriks..... 426 429Daftar Isi xi 12.4 Analisis Gaya Dinamik untuk Mekanisme dengan Jumlah Penghubung Lebih dari Empat Soal Latihan. . 437 Bab 13 Penyetimbangan Massa Berputar.. 13.1_Pendahuluan. 13.2 Penyetimbangan Statik. 13.3. Penyetimbangan Dinamik Soal Latihan..... - 452 Bab 14 Penyetimbangan Massa Bolak-balik dalam Satu Bidang.. 475 14.1 Pendahuluan.... . 475 14.2 Kinematika Engkol Peluncur..... 477 14.3 Massa Ekuivalen .... - 480 14.4 Dinamika Mesin Torak 14.5. Torsi Guncang.... 14.6 Penyetimbangan Mesin . 14.7_Berbagai Tipe Mesin Torak Satu Bidang Soal Latihan .... Bab 15 Penyetimbangan Massa Bolak-balik di Beberapa Bidan; 15.2 Gaya Guncang dalam Mesin Segaris Silinder Jamak.... 512 15.3 Gaya Guncang dan Penyetimbangannya.. . 515 15.4 Mesin V..... 2525. 15.5 Penyetimbangan Mesin V .. 15.6 Pengendalian Torsi Input dan Analisis Roda Gila Soal Latihan..... Daftar Pustaka.. Lampiran......xii Mekanisme dan Dinamika MesinBAB | KONSEP DASAR 1.1, PENDAHULUAN Pada tahap awal proses perancangan mekanisme suatu mesin, perlu terlebih dahulu dilakukan analisis terhadap mekanisme pergerakan dan kecepatan tiap-tiap komponennya agar memenuhi fungsi keseluruhan dari mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari pergerakan komponen mesin adalah kinematika. Pada bab ini akan mempelajari kinematika dari suatu mekanisme atau mesin. 1.2 KINEMATIKA Kinematika adalah suatu bidang ilmu yang mempelajari gerak relatif dari elemen-elemen mesin, yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan percepatan tersebut diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk mendapatkan gaya-gaya dinamik yang bekerja pada elemen-elemen mesin tersebut. 1.3, DINAMIKA Dinamika adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang bekerja pada elemen mesin yang diakibatkan oleh percepatan translasi atau rotasi yang terjadi pada elemen-elemen mesin. Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda didasarkan pada hukum Newton: 1. Suatu partikel akan tetap diam atau bergerak dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus bila tidak ada gaya yang bekerja padanya.2 Mekanisme dan Dinamika Mesin 2. Percepatan berbanding lurus dengan gaya resultan yang bekerja padanya dan berbanding terbalik dengan massanya. 3. Aksi = - Reaksi 1.4 DIAGRAM KINEMATIKA Untuk membuat simulasi gerakan mesin, baik yang dilakukan dengan bantuan komputer maupun secara manual, langkah awal yang sangat penting adalah membentuk gambar mesin sesungguhnya berupa bentuk sketsa sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberikan efek pada gerakannya yang diperhatikan. Pada gambar 1.1 diperlihatkan mekanisme motor bakar satu silinder berikut diagram kinematikanya. Dalam pemodelan diagram kinematika, perlu dilakukan pemberian identitas atau penomoran atas setiap batang hubung. Batang hubung bagian-bagian yang diam ditandai dengan angka | sehingga dapat dikatakan sebagai batang hubung |. Batang hubung | merupakan referensi dari seluruh posisi, kecepatan, dan percepatan batang hubung lain yang bersifat relatif ter- hadapnya. Gambar 1.1 Motor bakar | silinderKonsep Dasar 3 1.5 PASANGAN Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau elemen yang saling berkontak. Pasangan dibedakan menjadi 2, antara lain: 1. Pasangan Rendah (Lower Pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa bidang. Sebagai contoh, perhatikan gambar silinder pneumatik pada gambar 1.2 yang pada bagian sisi dalam silinder berkontak translasi dengan piston. Gambar 1.2 Silinder pneumatik 2. Pasangan Tinggi (Higher Pair’) Titik kontak pada pasangan ini berupa titik. Contohnya, pasangan cam dan follower seperti ditunjukkan pada gambar 1.3. Gambar 1.3 Pasangan cam dan follower4 Mekanisme dan Dinamika Mesin 1.6 ENGSEL Engsel adalah sambungan (joint) antara 2 atau lebih batang hubung (7 batang hubung). Untuk 7 batang hubung yang dihubungkan pada satu titik sambungan, jumlah sambungan yang dimiliki sebanyak n-1 sambungan atau dalam bentuk persamaan berikut: jzn-l (il) j =jumlah sambungan n = jumlah batang hubung 3 Gambar 1.4 Pemodelan engsel 1.7 DERAJAT KEBEBASAN Derajat kebebasan menunjukkan jumlah kemungkinan pergerakan pada saat yang bersamaan. Misalkan, engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah derajat kebebasan satu karena gerakan yang terjadi adalah rotasi satu arah. Pada gambar 1.5, tampak gambar slider bearing berikut model kinematikanya yang mempunyai satu derajat kebebasan dengan arah gerakan translasi satu arah. Gambar 1.5 Slider bearing dan model kinematikanyaKonsep Dasar 5 Contoh lain, roda belakang troli yang mempunyai 2 derajat kebebasan, yaitu putaran dalam arah sumbu y dan z seperti terlihat pada gambar 1.6. Gambar 1.6 Sistem dengan 2 derajat kebebasan Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan. Jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme dapat ditentukan dengan persamaan berikut: x =3(n-l)-2j—-h (1.2) di mana: x = derajat kebebasan j =jumlah sambungan n= jumlah batang hubung = jumlah pasangan tinggi Sebagai ilustrasi, perhatikan mekanisme pemotong jaring (web) berikut diagram kinematikanya. Fondasi (base) mesin kita notasikan dengan angka 1, batang hubung 227 kita notasikan sebagai batang hubung 2, @ adalah batang hubung 3, dan 3777 sebagai batang hubung 4.6 Mekanisme dan Dinamika Mesin yal Gambar 1.7 Mekanisine pemotong jaring dengan diagram kinematikanya Dari diagram kinematika itu, diketahui bahwa jumlah batang hubung adalah 4 dan jumlah sambungan atau pasangan rendah: n=4 dan j=4 sehingga derajat kebebasannya: x = 3(n-1)-27 =3(4-1)-2*4=9-8=1 1.8 VEKTOR Dalam ilmu mekanika, besaran yang digunakan secara garis besar dibagi atas besaran skalar dan besaran vektor. Besaran skalar adalah suatu besaran yang mempunyai besar, tetapi tidak mempunyai arah, misalnya volume suatu benda dan luas bidang. Adapun besaran vektor adalah suatu besaran yang mempunyai besar dan arah, misalnya lintasan, gaya, kecepatan, dan percepatan. Suatu besaran vektor dapat dinyatakan dalam bentuk garis lurus dengan ujung berbentuk anak panah yang menunjukkan arah vektor tersebut. Untuk memudahkan di dalam menggambar vektor, kita dapat menggunakan skala tertentu. Misalnya, kita ingin menyatakan kecepatan 120 m/s dengan arah 60° dalam bentuk vektor P. Jika kita menskalakan 30 m/s adalah 1 cm maka panjang vektor P adalah 120/30 cm atau 4 cm. Kita juga dapat menggambar- kan vektor Q dengan skala yang sama, yang menunjukkan suatu kecepatan sebesar 150 m/s dengan arah 135°,Konsep Dasar 7 AS ‘s we Gambar 1.8 Vektor P dan vektor 0 Operasi penjumlahan dan pengurangan juga berlaku untuk vektor. Secara umam, penjumlahan vektor disimbolkan dengan +> dan pengurangan dengan simbol + . Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh berikut: 1.Ri=P +Q 2, R:=P> Q8 Mekanisme dan Dinamika Mesin 3.R3=2P-Q 4. Rx=Q>P RyKonsep Dasar 9 Contoh Soal: 1. Pada gambar 1.9 tampak suatu mekanisme dengan 8 batang hubung. Tentukanlah derajat kebebasannya. Gambar 1.9 Mekanisme dengan 8 batang hubung Pada gambar tersebut tampak 8 batang hubung yang terdiri dari: Batang hubung 1 = Referensi (tidak bergerak) Batang hubung 3 = Batang FE Batang hubung 5 = Batang ED Batang hubung 7 = Batang CH Batang hubung 2 = Batang FH Batang hubung 4 = Slider Batang hubung 6 = Batang BD Batang hubung 8 = Batang A Jumlah sambungan adalah 10, antara lain: Padatitik A,j-1 Pada titik B,j=1 Padatitik C,j=1 Pada titik D,j=1 Padatitk&£7=3 PadatitikA j=1 PadatitikG,j=1 Pada titik H,j=110 Mekanisme dan Dinamika Mesin sehingga diperoleh: n=8 dan j=10 dan derajat kebebasannya: x= 3(n-1)-2j = 3(8-1)-2*10=1 2. Pada gambar 1.10 tampak suatu mekanisme mesin skrap. Hitunglah jumlah derajat kebebasannya. Gambar 1.10 Mekanisme mesin skrap Dari gambar tersebut diperoleh: n=6 dan j=7 schingga derajat kebebasannya: x=3(n-1)-2 =3(6-1)-2*7=1Konsep Dasar 3. Pada gambar 1.11 tampak suatu mekanisme dtmp truck. Tentukanlah: a. Diagram kinematikanya. b. Jumlah derajat kebebasannya. Gambar 1.11 Dump truck Solusi: Diagram kinematika sistem tersebut: Dari diagram kinematika tersebut diperoleh: n=6 dan j=7 sehingga derajat kebebasannya: x=3(n-1)-2j =3(6-1)-2*7=1 4, Pada gambar 1.12 tampak suatu mekanisme mesin V. Tentukanlah: a. Diagram kinematikanya. b. Jumlah derajat kebebasannya.12 Mekanisme dan Dinamika Mesin Pusat rotas ‘crank shaft Gambar 1.12 Mekanisme mesin V Solusi: Diagram kinematika sistem tersebut: Dari diagram kinematika tersebut diperoleh: n=6 dan j=7 sehingga derajat kebebasannya: x= 3(n-1)-2 =36-1)-2*7=1Konsep Dasar 13 5. Pada gambar 1.13 diperlihatkan shovel dozer. Tentukanlah: a. Diagram kinematikanya. b. Jumlah derajat kebebasan. Gambar 1.13 Shovel dozer Solusi: Dari diagram kinematika tersebut diperoleh: n=9 dan j=11 sehingga derajat kebebasannya: x=3(n-1)-2j14 Mekanisme dan Dinamika Mesin Os = 39 -1)—2*11=2 6. Pada gambar 1.14 diperlihatkan mekanisme dengan | buah pasangan tinggi. Gambar 1.14 Mekanisme dengan | buah pasangan tinggi Dari gambar tersebut diperoleh: Jumlah batang hubung 7 = 3 Jumlah sambungan j= 2Konsep Dasar 15 Jumlah pasangan tinggi Derajat kebebasannya: x=3(n-1)-2j7-h =3(3-1)-242-1=1 SOAL LATIHAN 1. Pada gambar berikut diperlihatkan beberapa buah mekanisme. Tentukanlah derajat kebebasan masing-masing mekanisme tersebut. Ali fil —_ 4 2 oe f — a Si Engsel anlara tab dan ‘Control rod rudder Gambar 1.16 Gambar 1.1716 Mekanisme dan Dinamika Mesin 2. Diberikan vektor-vektor seperti terlihat pada gambar berikut. Skalanya adalah 1 cm = 20 unit. Tentukanlah: a. E=24 458 b FHA BC G=28 P2A>D H=A>BPC RD a 9 315° Gambar 1.18 Gambar 1.19 G=20 30° 250° D= 30 Gambar 1.20 Gambar 1.21 3. Suatu vektor @ mempunyai besar 40 unit dengan arah 135°. Skala 1 em = 5 unit. Uraikanlah dalam: a. Dua vektor R dan S, di mana arah vektor R = 70° dan arah vektor S= 100°. b. Dua vektor 4 dan B, di mana arah vektor A = 120° dan arah vektor S= 30°.BAB Il SIFAT-SIFAT GERAKAN 2.1 LINTASAN DAN KECEPATAN LINIER Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubahan posisi partikel tersebut, sedangkan besar lintasan merupakan perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi akhir partikel tersebut. Sebagai contoh, pada gambar 2.1 tampak titik P bergerak dari A ke B. Gambar 2.1 Pergerakan titik P dari A ke B18 Mekanisme dan Dinamika Mesin Vekior lintasan dan besarnya lintasan linier dinyatakan dalam fungsi.x dan y- As=Ax+— Ay (2.1) As= (Ax) +(Ay)° 2.2) dan arah lintasannya dinyatakan sebagai berikut: a= tan” (2 ) (2.3) Ax Jika jarak lintasan kecil dan mendekati nol maka vektor ds pada titik B merupakan garis singgung lintasan pada titik B. Kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasannya adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yang secara matematis dinyatakan sebagai berikut: V =lim—=— (2.4) Jarak lintasan s adalah fungsi dari waktu ¢ dan kecepatan V, yang merupakan gradien lintasan AB atau garis singgung pada titik A. 2.2, PERPINDAHAN SUDUT DAN KECEPATAN SUDUT Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan sebagai perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yang tetap terhadap suatu titik lain, Sebagai ilustrasi, kita tinjau titik A pada roda yang berputar tethadap sumbu O.Sifet-Sifat Gerakan 19 Gambar 2.2 Rotasi Pada gambar 2.2, posisi awal adalah A dan bergerak ke posisi A’ dengan lintasan sudut OA sebesar A@ dalam selang waktu Ar. Kecepatan sudut dari Toda: a= lim —=— (2.5) Pada gambar 2.2, jari-jari roda R sama dengan panjang OA sehingga panjang lintasan dari A ke A’ adalah RA@ dengan @ adalah besar sudut yang dinyatakan dalam satuan radian. Melalui persamaan diperoleh: V=lim By = lim RAO, = rie (2.6) A0 At At0 At dt Dengan mensubstitusikan persamaan (2.5) ke dalam persamaan (2.6) maka diperoleh hubungan kecepatan linier dengan kecepatan sudut: V=Ro (2.7) @ adalah kecepatan sudut dengan satuan rad/s. Umumnya, kecepatan sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm. Mengingat bahwa satu putaran adalah 27radian maka diperoleh hubungan sebagai berikut: 2s = 2. o 0" (2.8)20 Mekanisme dan Dinamika Mesin di mana: = kecepatan sudut (rad/s) n= putaran per menit (rpm) Gambar 2.3 Kecepatan sudut Mengingat bahwa kecepatan sudut semua titik dalam sebuah benda yang berputar adalah sama dan kecepatan linier suatu titik adalah berbanding linier dengan jari-jarinya (persamaan (2.7)) maka diperoleh hubungan: Vv. y (2.9) 2.3. PERCEPATAN LINIER DAN PERCEPATAN SUDUT Sebuah titik atau partikel yang bergerak lurus dapat mempunyai percepatan. Percepatan linier adalah perubahan kecepatan Af dalam selang waktu Ai, yang secara matematis dijabarkan sebagai berikut: A= lim —=— (2.10) sedangkan kecepatan linier: as dt (2.11)Sifat-Sifat Gerakan 21 di mana: § = panjang lintasan V = kecepatan linier A= percepatan linier Dengan demikian, hubungan antara lintasan dan percepatan: d’s ae Serupa dengan gerakan linier maka untuk sebuah benda yang berputar dengan percepatan aberlaku hubungan sebagai berikut: (2.12) @ -4 . (2.13) dan a= ae (2.14) di mana: @= besar lintasan sudut c= kecepatan sudut @= percepatan sudut Titik yang bergerak dengan lintasan berupa kurva akan mempunyai percepatan normal sebagai akibat perubahan arah kecepatan liniernya. Jika besar kecepatan liniermya berubah maka titik tersebut juga mempunyai percepatan tangensial. Pada gambar berikut terlihat suatu titik yang bergerak melingkar dengan percepatan sudut @.22 Mekanisme dan Dinamike Mesin vasv - * : 1 Veavt 1 ' . v av Gambar 2.5 Uraian perubahan kecepatan AV Dari gambar 2.5 tampak bahwa perubahan kecepatan AV adalah jumlah dari vektor AV” yang diakibatkan oleh perubahan arah kecepatan dan vektor AV yang diakibatkan oleh percepatan sudut AV =AV'+AV" (2.15) Besarnya percepatan tangensial dinotasikan 4’ dan percepatan normal adalah 4" Percepatan tangensial didapatkan dari persamaan berikut: (2.16)Sifat-Sifat Gerakan 23 dimana di“ = Rdq sehingga persamaan (2.16) menjadi: da A =R— 217 di Q.17) atau A=Ra. (2.18) Percepatan normal adalah percepatan akibat perubahan arah kecepatan, Pada gambar tersebut terlihat bahwa kecepatan V berubah arah sebesar dO sehingga terjadi perubahan kecepatan sebesar AV’. (2.19) Dari trigonometri, kita ketahui bahwa panjang busur adalah besar sudut dikalikan jari-jari sehingga besar AVin: AV"=VA@ — atau dV" =Vd0 (2.20) Dengan menggunakan persamaan (2.7), (2.19), dan (2.20) diperoleh: a a ve At = Vo = oF R= (2.21) Perhatikan gambar 2.5. Jika sudut A@ mengecil hingga mendekati nol maka AV’ akan berarah menuju pusat putaran. Di sini, percepatan normal selalu menuju pusat putaran, sedangkan percepatan linier total dari titik yang bergerak melingkar adalah resultan dari percepatan normal dan percepatan tangensialnya. (ay (4) 2.4 GERAKAN ABSOLUT DAN GERAKAN RELATIF Gerakan relatif suatu benda terhadap benda lain adalah gerak benda terhadap benda lain yang dianggap diam. Jika kedua benda tersebut masing-masing bergerak maka mereka mempunyai perbedaan dalam gerak absolutnya. Contohnya, orang yang berjalan di atas kereta api. Jika kereta api bergerak ke kanan dengan kecepatan 60 knvjjam, sedangkan orang yang berada di atas24 Mekanisme dan Dinamika Mesin kereta api berjalan dengan kecepatan 20 km/jam ke kiri maka kecepatan absolut orang tersebut adalah 40 km/jam ke kanan dan kecepatan relatif orang tersebut terhadap kereta api adalah 20 km/jam. ‘i a Yong = 20 krjamm Vine = 70 konyjarn Ao ja Gambar 2.6 Contoh kecepatan relatif dan kecepatan absolut Jika arah kecepatan ke kiri dinyatakan dengan negatif dan arah kecepatan ke kanan dinyatakan sebagai positif maka: Ving = Vr= -70 knvjam, Vx, = 60 knv/jam dan Visa = -20 kmv/jam dan kecepatan kereta api relatif truk: Vur=Vin—> Vr Vea vr > aa > Veer = 130 kmijam Adapun kecepatan absolut orang yang berjalan: Vaan = Vnanka > Vics Vea cc o> en Vnan = 40 VaanikA Sebagai ilustrasi terakhir, perhatikan kecepatan kendaraan di suatu kapal induk. Kecepatan absolut kapal adalah 40 km/jam dan kecepatan relatif kendaraan adalah 30 km/jam.Sifat-Sifat Gerakan 25 Gambar 2.7 Kecepatan kendaraan di suatu kapal induk Kecepatan absolut kendaraan A yang berjalan: ¥42Van +> Vs V,= 40 kmjam SOAL LATIHAN 1. Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 70 km/jam. Tentukanlah kecepatan sudut roda mobil tersebut jika jari-jari roda 30 cm. a. Dalam satuan rpm. b. Dalam satuan rad/s. 2. Pada gambar 2.8 tampak sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200 km/jam. Jika jari-jari roda depan 22 cm dan jari-jari roda belakang 34 cm, tentukanlah kecepatan sudut roda depan dan kecepatan sudut roda belakang. Tentukan juga kecepatan sudut relatif roda depan terhadap roda belakang.26 Mekanisme dan Dinamika Mesin Gambar 2.8 Mobil bergerak Pada gambar 2.9 tampak suatu sistem puli yang berputar. Jika puli penggerak adalah puli 1 dengan kecepatan sudut 1.500 rpm, tentu- kanlah: a. Kecepatan sudut puli 2 (ca) dan puli 3 (ca). b. Kecepatan sudut relatif puli 2 relatif puli 1 (@,). c. Kecepatan sudut relatif puli 3 relatif puli 2 (2). rye5 em us30 cm Gambar 2.9 Sistem puli yang berputar Pada gambar 2.10 tampak suatu roda yang dipercepat putarannya dari keadaan diam dengan percepatan 20 rad/s*. Tentukanlah percepatan normal, percepatan tangensial, dan percepatan total titik 4 dan B pada saat: a. 5 detik dari keadaan diam. b. 10 detik dari keadaan diam.Sifat-Sifat Gerakan 27 Gambar 2.10 Roda yang dipercepat putarannya dari keadaan diam 5. Sebuah kompresor yang dipercepat dari keadaan diam dalam 10 detik mencapai putaran 4000 rpm. Jika percepatan sudut mesin tersebut konstan, tentukanlah besamya percepatan mesin tersebut: a. Dalam satuan rad/s. b. Dalam satuan rpm. 6. Sebuah pesawat udara bergerak dengan kecepatan 400 kmyjam arah 135° dan kereta api bergerak dengan kecepatan 100 km/jam dengan arah 70°. Berapakah kecepaian relatif pesawat udara tersebut terhadap kereta api? Tuliskan juga persamaan vektornya.28 Mekanisme dan Dinamika MesinBAB III PUSAT KECEPATAN SESAAT 3.1 DEFINISI Pusat kecepatan sesaat suatu benda adalah sebuah titik pada suatu benda di mana benda lain berputar relatif terhadapnya. Scbagai ilustrasi, perhatikan gambar 3.1 yang memperlihatkan suatu mekanisme 4 batang. Batang hubung yang tidak bergerak kita notasikan sebagai 1, sedangkan titik Oj yang merupakan sambungan antara batang hubung 1 dan batang hubung 2 dapat dikatakan sebagai titik pusat 12. Pada titik pusat tersebut, batang hubung 2 berputar terhadap benda. Hal ini juga berlaku pada titik pusat O25. Pada titik pusat tersebut, batang hubung 3 berputar relatif terhadap batang hubung 2 dengan pusat O,; dan jika batang 3 ditahan maka batang hubung 2 berputar relatif terhadap batang hubung 3 dengan pusat sesaat O,5. Dalam hal ini, perbedaan Oy, Ors, Ors, dan Oys, antara lain O,, dan Oy, sebagai titik pusat tetap (fixed center), sedangkan Ox, dan Osq sebagai titik pusat yang bergerak. On Gambar 3.1 Titik pusat tetap dan titik pusat bergerak30 Mekanisme dan Dinamika Mesin 3.2 MENENTUKAN PUSAT KECEPATAN SESAAT Pada bab sebelumnya telah kita ketahui bahwa setiap benda yang mem- punyai gerakan relatif satu titik terhadap titik lainnya akan mempunyai pusat kecepatan sesaat. Titik-titik pada benda tersebut memenuhi kondisi sebagai berikut: 1, Sema titik pada benda tersebut akan mempunyai pusat kecepatan sesaat yang sama. 2. Pusat kecepatan sesaat terletak pada garis yang tegak lurus dengan arah kecepatan titik tersebut. Tentunya, garis tersebut ditarik dari titik yang kita tinjau. 3. Perpotongan garis tegak lurus dari setiap titik yang kita ketahui arah kecepatannya adalah pusat kecepatan sesaat benda tersebut. Sebagai ilustrasi, perhatikan gambar 3.2. Pada gambar tersebut tampak benda 2 bergerak dari posisi pertama ke posisi kedua dengan kecepatan titik A dan B pada posisi pertama adalah V, dan Vs, sedangkan kecepatan titik A dan B pada posisi kedua adalah V4’ dan Vy’. Pertama-tama, kita cari pusat sesaat pada posisi pertama, yaitu dengan menarik garis tegak lurus tethadap V4 dan Vg. Perpotongan garis tegak lurus tersebut adalah pusat kecepatan sesaat O,;. Hal yang sama kita lakukan untuk posisi kedua, Setelahnya akan terlihat bahwa pusat sesaat benda tersebut berubah. Itulah alasan titik Oj; disebut pusat kecepatan sesaat. Ve Ou ‘ Gambar 3.2 Pusat kecepatan sesaat yang dapat berubah-ubahPusat Kecepatan Sescat 31 3.3 BERBAGAI KONDISI PUSAT KECEPATAN SESAAT Pada subbab ini akan dibahas mengenai kondisi pusat kecepatan sesaat pada benda yang meluncur, benda yang menggelinding sempuma, dan benda yang menggelinding tidak sempurna. BENDA YANG MELUNCUR Telah dijelaskan sebelumnya bahwa semua benda yang bergerak dianggap berotasi terhadap suatu pusat gerak. Pada gambar 3.3a tampak suatu benda yang meluncur dengan pusat O,3, sedangkan pada gambar 3.3b adalah slider yang bergerak translasi. Benda yang bergerak lurus juga dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari-jari tak hingga. Dengan demikian, titik pusat benda yang bergerak translasi adalah tak hingga. Gambar 3.3a Gerak rotasi Gambar 3.3b Gerak translasi32 Mekanisme dan Dinamika Mesin BENDA YANG MENGGELINDING SEMPURNA Untuk benda-benda yang melakukan rolling, pusat kecepatan sesaatnya terletak pada titik kontak kedua benda tersebut. Gambar 3.4 Pusai kecepatan sesaat pada benda yang menggelinding sempurna BENDA YANG MENGGELINDING TAK SEMPURNA Pada benda-benda yang bergerak menggelinding (rolling) tak sempurna, pusat kecepatan sesaatnya tak terhingga dan tegak lurus dengan bidang kontak. Gambar 3.5 Pusat kecepaian sesaat pada benda yang menggelinding tak sempurna 3.4 TEORI KENNEDY Teori Kennedy didefinisikan sebagai berikut: “Bila ada tiga benda pada suatu bidang gerak relatif satu terhadap lainnya maka akan terdapat 3 pusat kecepatan sesaat yang akan terletak pada satu garis lurus”.Pusat Kecepatan Sesaat 33 Untuk menjelaskan teori ini, perhatikan 3 buah benda dalam satu bidang seperti terlihat pada gambar 3.6 berikut. Berdasarkan teori Kennedy maka titik O12, Oy;, dan Ox, harus berada pada satu garis lurus. Kita umpamakan titik Q terletak pada titik O,;, serta titik Q, dan Q; merupakan milik benda 2 dan 3. Karena titik Q merupakan titik pusat sekutu antara benda 2 dan benda 3 maka kecepatan Vg. = Vx = Vox. Kemudian akan terlihat bahwa arah kecepatan tidak sama. Vor= Vor=Vors Gambar 3.6 llustrasi teori Kennedy 3.5 JUMLAH PUSAT KECEPATAN SESAAT Jumlah pusat kecepatan sesaat pada sebuah mekanisme dapat ditentukan dengan persamaan berikut: GB.) di mana: N= Jumlah pusat kecepatan sesaat pada mekanisme n= Jumlah batang hubung pada mekanisme Untuk mencari pusat kecepatan sesaat, kita dapat menggunakan teori Kennedy atau menggunakan diagram lingkaran.34 Mekanisme dan Dinamika Mesin 3.6 METODE DIAGRAM LINGKARAN UNTUK MENENTUKAN LETAK PUSAT KECEPATAN SESAAT Untuk menjelaskan penggunaan diagram lingkaran, perhatikan mekanisme 4 batang pada gambar berikut ini. Kita akan melakukan tahap-tahap sebagai berikut: 1. Pertama-tama, kita tentukan dahulu titik pusat utama, yaitu Qj, O14, O23, dan Oy,. Jumlah titik pusat mekanisme tersebut: wetted) _4(4-1) © 2 2 Berarti ada 2 buah titik pusat kecepatan sesaat yang harus dicari, Oss 2. Pada mekanisme ferocbit kita melihat 4 buah batang hubung. Kita buat lingkaran yang dibagi dengan 4 buah titik berikut: 3. Untuk pusat kecepatan sesaat Oy, tarik garis antara titik | dan 2. 1Pusat Kecepatan Sesaat 35 4. Untuk pusat kecepatan sesaat O)4, tarik garis antara titik 1 dan 4. f 3 5. Untuk pusat kecepatan sesaat O;;, tarik garis antara titik 2 dan 3. 1 3 6. Untuk pusat kecepatan sesaat Oj, tarik garis antara titik 3 dan 4. 1 3 Titik pusat kecepatan sesaat yang belum diketahui dapat dicari dengan tahap- tahap berikut ini: 1. Penentuan pusat kecepatan sesaat O,3 Pertama-tama, kita tarik garis 13. Perhatikan gambar, garis antara titik | dan 3 merupakan sisi yang sama pada A123 dan A134. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat O,; merupakan titik potong antara 2 buah garis:36 Mekanisme dan Dinamika Mesin 1Pusat Kecepatan Sesaat 37 Selanjutnya, pada gambar mekanisme kita tarik aris; = ———— O, Px Titik potong garis 0, O,, dan O,, O,, Ou adalah 0,3. > 0,38 Mekanisme dan Dinamika Mesin Oy On O» CONTOH SOAL: Sebagai contoh, perhatikan mekanisme 6 batang beserta pusat kecepatan sesaat yang dapat diketahui secara langsung. Tahap-tahap yang dilakukan untuk menentukan pusat kecepatan sesaat yang Jain adalah sebagai berikut: 1. Pada mekanisme tersebut kita lihat ada 6 buah batang hubung. Kita buat lingkaran yang dibagi dengan 6 buah titik.Pusat Kecepatan Sesaat 39 4 2. Pada mekanisme tersebut telah diketahui beberapa pusat kecepatan sesaat, antara lain: O}2, O14, Oi O23, Ou, O4s, dan Ose. Lakukan tahap selanjutnya. 3. Untuk pusat kecepatan sesaat Oj2, tarik garis antara titik | dan 2. a N 4 4. Untuk pusat kecepatan sesaat O},, tarik garis antara titik | dan 4.40 Mekanisme dan Dinamika Mesin 5. Untuk pusat kecepatan sesaat Ors, tarik garis antara titik 1 dan 6. 4 6. Cara yang sama dilakukan untuk seluruh pusat kecepatan sesaat yang telah diketahui sehingga diperoleh gambar berikut: 1 6 4 Titik pusat kecepatan sesaat yang belum diketahui dapat dicari dengan tahap- tahap sebagai berikut: 1. Penentuan pusat kecepatan sesaat O,3 Kita perhatikan pada gambar bahwa garis antara titik 1 dan 3 merupakan sisi yang sama pada A123 dan A134. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat O,; merupakan titik potong antara 2 buah garis, antara lain: 1 _ ; ZS Oy Or; + 0, (| ) Or Oy 57 3 4Pusat Kecepatan Sesaat Al Selanjutnya, pada gambar mekanisme kita tarik garis berikut: Oy 2. Penentuan pusat kecepatan sesaat O;; GO. 74 2 6 “+ | O6 %e SS 73A2 Mekanisme dan Dinamika Mesin Pada gambar mekanisme, kita tarik garis berikut: On Penentuan pusat kecepatan sesaat O24 . ZI 2 On On a VN SSI Or, Or 4Pusat Kecepatan Sesaat 5 Oy Ae | {+o, On On | O, Os + Os Ox Ow 0, Oy > Oy 05 Os Oy Om | = Oy 4344 . Mekanisme dan Dinamika Mesin Untuk contoh lain, diberikan beberapa gambar mekanisme beserta pusat kecepataan scsaatnya, Silakan tentukan sendiri langkah-langkah pengerja- annya sebagai latihan. On 4 04%, Oye 12 1S nsPusat Kecepatan Sesaat 45 SOAL LATIHAN 1. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti yang terlihat pada gambar 3.7. Tentukan juga lokasinya! Gambar 3.7 2. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti yang terlihat pada gambar 3.8. Tentukan juga lokasinya! Gambar 3.846 Mekanisme dan Dinamika Mesin 3. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat untuk mekanisme penggerak rudder seperti yang terlihat pada gambar 3.9. Anggaplah Fin merupakan batang hubung 1. Tentukan juga lokasinya! Se Engsel antara tab dan rudder Control rod Gambar 3.9 4. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat untuk mekanisme mesin pemecah batu seperti yang terlihat pada gambar 3.10. Anggaplah motor penggerak sebagai batang hubung 2. Tentukan juga lokasinya! Gambar 3.10Pusat Kecepatan Sesaat 47 5. Carilah jumlah pusat sesaat untuk mekanisme seperti terlihat pada gambar 3.11. Tentukan juga lokasinya! Gambar 3.1148 Mekanisme dan Dinamika MesinBAB IV MENCARI KECEPATAN MENGGUNAKAN PUSAT KECEPATAN SESAAT Kecepatan sebuah titik pada benda yang berotasi pada suatu pusat rotasi adalah kecepatan sudut benda tersebut dikalikan jarak titik tersebut terhadap pusat rotasinya. Berdasarkan prinsip tersebut maka kecepatan suatu titik pada suatu mekanisme merupakan hasil perkalian antara kecepatan sudut benda tempat titik tersebut berada dengan pusat kecepatan sesaatnya. 4.1 PRINSIP-PRINSIP DASAR Prinsip-prinsip dasar yang harus diperhatikan: 1. Besar kecepatan linier titik-titik pada suatu benda berputar berbanding lurus dengan jari-jari putarannya. Adapun jari-jari putaran sebuah titik adalah jarak titik tersebut terhadap pusat sesaatnya. Kecepatan linier sebuah titik tegak lurus dengan jari-jari putarannya. Kecepatan sudut yang bersumber pada sebuah pusat kecepatan sesaat adalah sama di semua tempat di dalam benda yang sama. Sebagai ilustrasi, pada gambar 4.1 tampak titik A dan B yang berada pada benda 2, dengan pusat kecepatan sesaat benda 2 adalah titik O,2. Kecepatan titik A adalah kecepatan sudut benda 2 (q,) dikalikan jari-jari putaran (O,,4) sehingga V4= @* O,,A. Kecepatan sudut di titik B juga sama besarnya sehingga kecepatan titik B adalah V, = @,*O,, B50 Mekanisme dan Dinamika Mesin ~~ \ _ if She / Gambar 4.1 Kecepatan sudut pada benda yang sama 4. Pusat kecepatan sesaat sekutu dari 2 buah benda mempunyai kecepatan translasi yang sama dalam arah dan besarnya. Gambar 4.2 Pusat kecepatan sesaat sekutu Dalam pembahasan selanjutnya, kecepatan sudut benda juga merupakan tangen sudut 7, Jadi, kecepatan sudut a = tan 7, cy = tan dan seterusnya. Berdasarkan prinsip-prinsip dasar terscbut maka melalui pusat kecepatan sesaat tersebut kita dapat mencari kecepatan sudut tiap- tiap benda. Sebagai ilustrasi, akan diperlihatkan contoh berikut ini. Pada gambar 4.3 ditunjukkan 3 buah benda pada suatu bidang, yaitu benda 2, 3, dan 4. Benda 1 adalah referensi. Jika kecepatan sudut benda 2 diketahui dengan menggunakan prinsip-prinsip dasar yang telah dijelaskan sebelumnya, kita dapat menentukan kecepatan sudut benda lainnya.Mencari Kecepatan Menggunakan Pusot Kecepatan Sesaat 51 Gambar 4.3 Tiga benda yang terletak pada sebuah bidang Jika diketahui kecepatan sudut benda 2 dan kita ingin meneari kecepatan sudut benda 3 maka pusat kecepatan sesaat yang kita gunakan adalah O35. Dengan demikian kecepatan Voss: Vor = @, Oy Ors (1) Jika tan % = @ maka dari gambar kita ketahui: Va, =tany,; O, 0, =a, O, Oy (4.2) Dengan menyamakan persamaan (4.1) dan persamaan (4.2), diperoleh: O_O, a, =, 22 On (43)52 Mekanisme dan Dinamika Mesin Untuk mencari kecepatan sudut benda 4, kita dapat menggunakan @, atau @,. Kedua cara tersebut akan dijelaskan sebagai berikut: a. Mencari a dengan menggunakan © Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O,, seperti terlihat pada I gambar 4.4 berikut: Gambar 4.4 Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah Ox, Harga @, diperoleh dengan cara sebagai berikut: Qn 0, @, = 0, (44) On OngMencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sescat 53, b. Mencari @, dengan menggunakan @, Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O,, seperti terlihat pada gambar 4.5 berikut: Gambar 4.5 Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah Ox; Harga @, diperoleh dengan cara sebagai berikut: a, = 0, 22 (45) 4,2 MEKANISME 4 BATANG HUBUNG Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh soal berikut. Mekanisme pada gambar berikut merupakan mekanisme 4 batang, tentunya batang hubung berputar dengan kecepatan @, berlawanan arah jarum jam. Kita akan mencari kecepatan sudut batang hubung 3 dan 4. Penyelesaian soal ini akan dilakukan dengan dua cara.54 Mekanisme dan Dinamika Mesin Cara 1: Mencari kecepatan sudut batang hubung 3 terlebih dahulu, c Gambar 4.6 Batang hubung berputar dengan kecepatan ws berlawanan arah jarum jam Karena kecepatan sudut yang diketahui adalah «, yang terkait dengan batang hubung 2 dan kecepatan sudut yang dicari adalah a yang terkait dengan batang hubung 3 maka pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah pusat kecepatan sesaat yang terkait dengan batang hubung 2 dan 3. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat yang digunakan untuk mencari @; dengan @, yang telah diketahui adalah O,2, O,3, dan O23. Kemudian kita cari pusat kecepatan sesaat sekutu antara batang hubung 2 dan 3, yaitu titik O» yang juga merupakan titik 4 sehingga diperoleh: V4 = @)* O12 Ors Atau V,=Vo VarVou Va=Vou A.On 2 An Ge on Gambar 4.7 Vektor V membenuk segitigaMencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesact 55 Pada gambar tersebut terlihat bahwa O,,O0,, dan vektor V,, membentuk segitiga schingga dapat dipakai hubungan trigonometri berikut: tan 7) = Vos O24 atau eaten y, Perhatikan gambar 4.8. Tampak bahwa vektor kecepatan Von juga terkait dengan batang hubung 3. Kita dapat menentukan kecepatan sudut batang hubung 3 dengan rumus sebagai berikut: Vy On Or @=Tan 4= Selanjutnya, kita mencari kecepatan sudut batang hubung 4. Pada kasus ini, ; telah diketahui. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat yang digunakan untuk mencari «, dengan @, telah diketahui, yaitu O,3, Oy, dan O3;. Setelah itu, kita dapat menentukan kecepatan titik B (O34) yang terkait dengan batang hubung 3 dan 4 schingga: Vg =tan 7 * O13 Ow56 Mekanisme dan Dinamika Mesin Pusat kecopatan sesaal bbatang hubung 3 Vose Gambar 4.8 Vektor kecepatan Voxs terkait dengan batang hubung 3 ay = tan 4= (berlawanan arah jarum jam). ss Os Titik C terletak pada batang hubung 3 sehingga kecepatan titik C adalah sebagai berikut: Votan y* On CMe lencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesact Gambar 4.9 Titik C terletak pada batang hubung 3 5 758 Mekanisme dan Dinamika Mesin Cara 2: Mencari kecepatan sudut batang hubung 4 terlebih dahulu, kemudian baru mencari kecepatan sudut batang hubung 3. Pertama-tama, kita tentukan dahulu pusat kecepatan sesaat O,, sehingga didapatkan hal berikut: hubung 2. Titik B, selain terlgiak pada batang hubung 3 juga terletak pada batang hubung 4. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat Oy, dapat digunakan pada persamaan berikut: Titik A, sclain terletak pada a hubung 3 juga terletak pada batang Vous = G2 * O,, Ors kemudian: Von @y = tan A= berlawanan arah jarum jam miaMencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 59 sehingga didapatkan: Vy =O, *Or, Ors CONTOH SOAL: 1. Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm berlawanan arah jarum jam maka tentukanlah: a. Kecepatan sudut 4 dan batang hubung 5. b. Kecepatan titik C. WLLL) Gambar 4.10 Batang hubung O13 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm berlawanan arah jarum jam Solusi: Skala gambar adalah 1:10 maka: 12023 = 014m 25912 = 0,49 m60 Mekanisme dan Dinamika Mesin O58 = 0.2m Ose = 0,06 m 15.5 = 0.81 m Cara 1: 2a = 1000— = 104,72 rad/s Vy = a, * O,Or3 = 104,72 * 0,14 = 14,66 m/s MA Ow a Karena titik A dan B terletak pada batang hubung 3 maka tentukan dahulu pusat kecepatan sesaat O,; yang merupakan pusat gerakan batang hubung 3 sehingga: VoVons Ve O,; Ox _ 14,66 0,67 tan 75 = = 21,88 rad/sMencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat él di mana: @; = tan % = 21,88 rad/s searah jarum jam dan. V, = tan %,* Oy B = 21,88 * 0,58 = 12,69 nvs Titik B dan titik C terletak pada batang hubung 5. Oleh karena itu, tentukan dahulu titik pool O,; yang merupakan pusat gerakan batang hubung 5 sehingga: @ = tanys = *" 0; 8 = 120 _ 63,45 rad/s betlawanan arab jacurijazn V. = tan %* O\s C = 63,45 *0,66= 3,8 m/s Cara 2: Selain terletak pada batang hubung 2, titik 4 juga terletak pada batang hubung 3. Adapun titik B dan titik C terletak pada batang hubung S. Oleh karena itu, O,5 dapat digunakan: Vors = )* 01705 = 104,72 * 0,49 = 51,31 m/s62 Mekanisme dan Dinamika Mesin = 5131 63,34 rad/s 0,81 sehingga didapatkan: V,= GC = 63,34 *0,06 = 3,8 m/s Pada gambar 4.11 tampak mekanisme suatu motor 1 silinder. Jika engkol 2 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm searah jarum jam dengan menggunakan metode pusat kecepatan sesaat maka tentukanlah:aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesact 65 Cara 2: Titik A, selain terletak pada batang hubung 3 juga terletak pada batang hubung 2. Titik B, selain terletak pada batang hubung 3 juga terletak pada batang hubung 4. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat O14 dapat digunakan dalam persamaan berikut: Vory = @* Oj, Oy, = 104,72*0,052 = 5,445 ns Karena batang hubung 4 bergerak translasi maka: Vou= Ve kemudian: V, @ = tany f hy Or = SAS, = 32,032 rad/s 0,17 Pada mekanisme berikut, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 800 rpm. Tentukanlah kecepatan sudut batang hubung 4 dan kecepatan Bs. Vora Oxy CS eS Skala gamibar | :2 Os,00 Gambar 4.12 Batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 800 rpmaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat. 69 di mana: @; = tan ~, =25 rad/s dan V, = tany* 0, A = 25 *0,31 =7,75 mis Titik A dan titik B terletak pada batang hubung 4 sehingga kecepatan kedua titik tersebut bergantung pada kecepatan sudut batang hubung 4 yang berpusat pada pusat kecepatan sesaat O,4: Vv, @, = tan y= a S a es = 70,45 rad/s berlawanan arah jarum jam Vy = tan ,* O48 70,45 * 0,16 + 11,27 m/s kemudian selesaikan persamaan berikut: “a Vs @ = tany% = Ss © & H27 = 28,9 rad/s (searah jarum jam) 0,39 maka: Vp = tanyy* OD = 28,9*0,41 =11,85 m/saa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Mencari Kecepatan Menggunckan Pusat Kecepatan Sesaat 73 Karena titik A dan titik B terletak pada batang hubung 3 maka tentukan dahulu pusat kecepatan sesaat O,; yang merupakan pusat gerakan batang hubung 3 sehingga: Tan 4= Ve a 28. = 33,33 rad/s O,B 0,18 di mana: @, = tan y% = 33,33 rad/s searah jarum jam dan V,=tany+ O34 = 33,33 * 0,2 = 6,66 m/s Titik B dan titik C terletak pada batang hubung 5 maka kecepatan kedua titik tersebut bergantung pada kecepatan sudut batang hubung 5 yang berpusat pada pusat kecepatan sesaat Oj; sehingga: V, ott =e 5 67 0,09 | A a = 74,07 rad/s searah jarum jam sehingga: Vo = tany* 0,6 = 74,07 * 0,104 m/s = 7,703 m/s Cara 2: Selain terletak pada batang hubung 3, titik B juga berada pada batang hubung 4, sedangkan titik C terletak pada batang hubung 5. Dengan demikian, Ox dapat digunakan dan karena batang hubung 4 bergerak translasi maka: Vous = Voaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 75 4. Pada mekanisme berikut, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 750 rpm searah jarum jam. Tentukanlah: a. Kecepatan sudut batang hubung 5. b. Kecepatan titik E. Gambar 4.15 Batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 750 rpm searah jarum jam. Solusi: Skala gambar adalah 1:4 maka: 0,8 =0,08m O; E = 0,132 Oj B= 0,272m O45 On = 0,084m OQ, D = 0,26m Os Oy5 = 0,164m76 Mekanisme dan Dinamika Mesin Cara 1: 2a = 750 2 = 78,54 rad/s 2 0 Va = a* O, B = 78,54 * 0,08 m/s= 6,283 m/s Karena titik B dan titik C terletak pada batang hubung 3 maka tentukan dahulu pusat kecepatan sesaat O,; yang merupakan pusat gerakan batang hubung 3 sehingga:stencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 77 Tan 4 = = di mana: @; = tan 4 =23,1 rad/s (berlawanan arah jarum jam) dan. VYp=tany* O, B = 23,1 * 0,26 = 6,006 m/s Titik D dan E terletak pada batang hubung 5 sehingga dengan meng- gunakan pusat kecepatan sesaat O,; yang merupakan pusat gerakan batang hubung 5 maka: @;= tany* OE = 40,58 * 0,132 = 5,356 m/s Cara 2: Osaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 85 3. Pada mekanisme berikut, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm searah jarum jam. Tentukanlah: a. Kecepatan sudut batang hubung 5 dan 6. b. Kecepatan titik D. Skala gambar 1:20 4 Owe Oa5,C Gambar 4.19 Batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm searah Jarum jam 4. Pada gambar berikut tampak mekanisme mesin pemecah batu. Jika batang hubung 2 bergerak dengan kecepatan 1.500 rpm berlawanan arah jarum jam maka tentukanlah: a. Kecepatan sudut batang hubung 3, 4, 5, dan 6.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamean Kecepatan Relatif 89 Langkah 1: Menggambarkan vektor kecepatan yang sudah diketahui arah dan besar- nya, yaitu V, dengan skala tertentu, misalkan 2 m/s/cm. Dengan demikian, panjang vektor V, adalah 4,5 cm. Ov Vy Langkah 2: Menggambarkan vektor kecepatan absolut yang diketahui arahnya, yaitu /s. arah Vp Langkah 3: Menggambarkan vektor kecepatan relatif titik B terhadap titik A (Viva), arah Vy arah Vay | 4Baa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persomaan Kecepatan Relatif 93 Solusi: Dari skala gambar: 0,4 =011m 30,,A =0145 m AB =0,21m Analisis kecepatan: Ve = ty* OA = 60 rad/s * 0,11 m 66 m/s Ve Va +> Vers qd) Ab L048 LAB Dari poligon kecepatan didapat: Ve = 5,8m/s_ dan Vay = 6Am/s Skala kecepatan lom: I m/s Vol OB Vos LAB Ov Val O,Aaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 7 Solusi: Dari skala gambar: AC =5em ‘ AB =3cm : BD =15cm Analisis kecepatan: @, =1000 * = rads = 104,72 rad/s Vp =a,+ BD = 104,72 rad/s * 0,015 m = 1,57 m/s Yo = Va +> Vow ab IBC IDC Vp didapat dari metode bayangan sehingga: Yo = Ve +> Ve Ux ab ix di mana: Vr = kecepatan rol film Skala | cm: 0.2 m/saa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 101 Harga-harga kecepatan sudut: Vas OR oe oo OB Ol 68.05 rad/s 4,6 Vic aes @, =F 2 pad! 5 = 0,174 wy = 26,43 rad/s c 05 =e NF ati “CD 0,124 = 43,33 rad/saa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 105 Analisis kecepatan: @, = 600* = pad 5 = 62,8rad/s 8 60 Vi = a* OA = 62,8 rad/s *0,2m = 12,56 m/s Va = Va +5¥o0 10,8 LAB Vow V¢ didapatkan dari metode bayangan: LOD Va = Ve t> Vow WDE ab LOD Vo Harga-harga kecepatan: Yo. Ve Dari poligon kecepatan didapatkan: Vz, = 5,08 * 2,4 m/s = 12,2 ws Voy = 1,5 * 2,4m/s = 3,6ms Ov Ve =5,2*2,4m/s 12,48 ns Vo =5*2,4ms = 12mvs Va Von = 0,5 * 2,4 m/s = 1,2m/s Skala kecepatan Vs lem: 2,4 m/s LAB Veaaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 109 Ov \ Vb arah Vp Vp" ve Vy = 2.56* Sms = 12,8 m/s Veg =3.5*5 m/s = 17,5 ms Vp = 10,5*5mis = 42 mvs Vaya = 0.72 * 5mmls = 3,6 m/s Vou = 7.44*5 m/s= 37,2 ms Vows = 5.04* 5 m/s= 25,2 m/s Harga-harga kecepatan sudut: 0, =0, = Vaso eBid 25,2 = “rad/s =34,52rad/s 073aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 113 2. Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpm maka tentukanlah: a. Kecepatan sudut batang hubung 3, 4, dan 5. b. Kecepatan titik Bs, B,, dan C. Skala gambar 1:25 Gambar 5.15 Batang hubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpm 3. Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpm maka tentukanlah: a. Kecepatan sudut batang hubung 3, 4, dan 5. b. Kecepatan titik B; dan Bs, serta titik B dan titik C. IW TAT Gambar 5.16 Batang hubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpmaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.BAB VI MENENTUKAN PERCEPATAN MENGGUNAKAN PERSAMAAN PERCEPATAN RELATIF Percepatan merupakan komponen yang harus diketahui dalam perancangan mesin karena mempunyai pengaruh yang signifikan terhadap gaya-gaya dinamik yang bekerja pada elemen-elemen mesin dan sckaligus juga mem- berikan efek getaran pada suatu mekanisme. Metode yang digunakan dalam analisis percepatan hampir sama dengan yang digunakan pada analisis kecepatan yang telah dibahas pada Bab V. Perbedaannya adalah setiap Komponen percepatan terdiri dari dua komponen, yaitu komponen tangensial dan komponen normal. Arah komponen percepatan tangensial suatu titik adalah tegak lurus dengan vektor yang menghubungkan titik tersebut dengan Pusat putaran dan arah percepatan normal menuju pusat putaran. Adapun kecepatan hanya terdapat komponen tangensial. Dalam penggambaran poligon, percepatan kita notasikan kutubnya dengan O,. Dengan demikian, seluruh komponen percepatan yang ditarik dari O, adalah percepatan mutlak. 6.1 PERCEPATAN NORMAL DAN PERCEPATAN TANGENSIAL Untuk menjelaskan percepatan normal dan tangensial suatu titik, perhatikan gambar 6.1. Gambar tersebut memperlihatkan suatu batang hubung yang berputar dengan kecepatan sudut « dan percepatan sudut @.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 121 Langkah 2: Perhatikan batang hubung 3. Di situ, terlihat percepatan relatif B terhadap titik A yang terdiri dari percepatan normal dan percepatan tangensial, yang dapat ditentukan sebagai berikut: Asia = Aaa 4 Ara ab LAB At, adalah percepatan normal titik B relatif titik A yang arahnya menuju pusat lintasan yang besarnya: oA AB Kemudian kita tambahkan vektor 43, pada poligon kecepatan yang telah dibuat pada gambar 6.4. Sclanjutnya, tambahkan garis yang tegak lurus A", yang merupakan arah 4,,, sehingga dihasilkan bentuk poligon percepatan sebagai berikut: Y B/Abia Gambar 6.5 Bentuk setelah ditambahkan garis tegak lurus Ajy, yang merupakan arah Agy,aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 125 2vo 2v@ 4, aX Gambar 6.11 Arah percepatan coriolis Gerakan slider dari K;—> K;" adalah akibat rotasi. Gerakan slider dari K;’— P adalah akibat kecepatan v. Gerakan slider dari P—> K,’ adalah akibat percepatan tegak lurus batang hubung 2. Dengan demikian, perpindahan silinder dari P — Kj’ adalah akibat percepatan coriolis yang dapat ditulis dengan persamaan: PKs = LKy - Ky Ky PK; = LDd@- K;Dd0 = Ky'P dO =vdt wdt =Vode (6.5) Karena percepatan sudut batang hubung 2 tidak ada maka dengan mengingat rumus mekanika S = (a/2)d: PK’; = haar (6.6) Dengan mensubstitusikan persamaan (6.5) pada persamaan (6.6) maka: 1A dP =Veode? 2 A = 2Va Dengan demikian, percepatan coriolis pada kasus slider tersebut: ee A’aa = 2 Viae O12aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatit 129 Apan=C Dz, oF Apan =O 6.6 PENGGUNAAN TITIK BANTU UNTUK ANALISIS MEKANISME KOMPLEKS Dalam melakukan analisis kinematika, kadangkala persamaan yang diper- oleh tidak cukup untuk mendapatkan variabel kecepatan dan percepatan suatu titik. Hal ini sering dijumpai pada mekanisme yang kompleks. Sebagai ilustrasi, kita akan melakukan analisis grafis untuk mekanisme yang terlihat pada gambar. Misalkan, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 600 rpm searah jarum jam dengan kecepatan konstan dan kita akan menentukan kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 3, 4, 5, dan 6, serta kecepatan dan percepatan titik 4, B, C, D, dan E. Skala gambar 1:14 A E Gambar 6.15 Batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 600 rpm searah jarum jam dengan kecepatan konstan Solusi: Dari skala gambar: 0,4 = 02m DB = 053m AB = 0,53m BC = 029m AE = 053m OC = 049maa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Meneniukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 133 Vip = 94*2 m/s = 18,8 m/s Vig = 2*2m/s =4 m/s Vyy = 12,8*2 m/s =25,6 m/s Vo = 4,7* 2 m/s = 9,4 mis Vow Harga-harga kecepatan sudut: oats nals , A B 0,53 @ = 7,54 rad/s 4 4 E = 15,1 rad/s @ = Orad/s Analisis percepatan: nvs?= 781,25 mis?aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 137, Harga-harga percepatan sudut: Apa _ 727,5 dora a, = 284A == rad/s B AB 0,53 _ = 1372,64 rad/s? A E A, 1 2 a, =a = 18705 seals? CD 0,45 = 416,67 rad/s? : Ae Pye GQ, =a = AY * 0; C 0.49 $ 520,408 rad/s* = 0 rad/s* & \ Os Pemakaian Titik Bantu yang Lain Pada kasus ini, dapat dipilih titik bantu yang lain, yaitu titik yang merupakan perpotongan antara garis tegak lurus batang hubung 5 (arah kecepatan titik ©) dan garis 4B yang merupakan perluasan batang hubung 4 seperti terlihat pada gambar berikut:aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 141 Skala 1 cm: | nvs Oy LOB Vy 1 6;¢ LBC Ve Vou Harga-harga kecepatan: Vo = 6,9 m/s Von = Sms Harga-harga kecepatan sudut: c Oy von i & % WS On Analisis percepatan: ; Percepatan normal = 213,33 m/s* = 366,23 m/s”aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 145 Analisis percepatan: Percepatan normal: an, = vie 25° = = 42,23 mis? BC 0,148 Dengan demikian, persamaan percepatan dapat dituliskan sebagai berikut: My = Ag = AC AC Ati PR Anic ab ab ab tL DC ab LBC Poligon percepatan dapat digambarkan scbagai berikut: Skala 1 em: 10 mis? Onaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 149 10,4 Vo 37 = 28,1 rad/s 4. On Ve Veo “ “D E 0,48 = 21,25 rad/s @ = O rad/s Analisis percepatan: Percepatan normal: 350 mis* 292,32 m/s = 120,05 m/s* = 48 m/s* Dengan demikian, persamaan percepatan dapat dituliskan sebagai berikut: Ae Phe Ay Py PA PP Aire ab 104C ab =0 ab LBCaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 153 Harga-harga kecepatan: Vp; = 4,2 m/s Vp, = 2,3 m/s Kecepatan sudut batang hubung 2: 2,3 0,23 V_\-AP = 10 rad/s Analisis percepatan: a Percepatan normal: ya t # PB 0) = 160 m/s* at Be (2° °AP 0,23 0,25 = 70,56 m/s? Coriolis A sez =2*V p35; 9) *aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 161 1 = fee - 13 ays! CF 0,42 = 146433 rad/s” _Ay 100 FG 0,45 = 222,22 rad/s” rad/s” Ss Ay @ = Orad/s* 6. Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme. Jika batang hubung 2 berputar berlawanan arah jarum jam dan percepatan sudut 1.500 rpm maka tentukanlah: a. Kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 3. b. Kecepatan dan percepatan titik Ps.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 165 AL, VOP Anm/t Harga-harga percepatan sudut: 252,5 0,045 rad/s” ' Ans 7, Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar berlawanan arah jarum jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpm maka tentukanlah kecepatan titik dan percepatan C}.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 169 8. Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme. Jika titik A bergerak ke arah kanan dengan kecepatan 5 m/s maka tentukanlah: a. Kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 3 dan 4. b. Kecepatan dan percepatan titik B,. Skala gambar 1:5 CO.u Gambar 6.24 Titik A bergerak ke arah kanan dengan kecepatan 5 mis Analisis kecepatan: Persamaan kecepatan relatif: Vos “Vox —Wovs abLOgs 1 OB Dari persamaan tersebut, diperoleh poligon kecepatan: Or Vos Skala kecepatan 1 cm ; 1 m/s Vosiaaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepaian Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 173 Skala gambar 1:2 Gambar 6.25 Batang hubung 2 berputar berlawanan arah jarwn jam dengan kecepatan sudut 1.000 rpm Solusi: Dari skala gambar: O; B = 4,4 cm FG = 58cm Os D = 0,18 em BG = 46cmaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif Lo. 0.8 O,D 0,018 VEC 39? oe DE 0,07 = 217,28 m/s” Abe 3,65 "6°"EG 0,044 = 302,78 m/s’ Dari harga-harga percepatan tersebut, dapat dituliskan persamaan percepatan sebagai berikut: 4e= My = Me PA de P Ay ab ab ic B ab WBF Setelah 4p dan 4, diketahui maka besar dan arah Ac dan Ag didapatkan dari metode bayangan sehingga: Ap = Ay +3 Ay = Ac +> Arve 4 Arie ab 10;B ab ab LCD A= Ac 4> Ang +> Avie Hy ab ab LEGaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percapatan Relatit 181 Skala gambar 1 : 2 Gambar 6.26 Batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 1.000 rpm searah jarum jam secara konstan Solusi: Dari skala gambar: Op A = 62m D, B = 62cm AB = 120m R=13cm D C =r=021em Analisis kecepatan: 2a =1000*—— rad/s ” 60 = 104,72 rad/s Vi = a*On A = 104,72 rad/s * 0,062 m 6,49 nsaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 185 Skala 1 cm= 125 nv/s? Mane Hy D Mam LBs D Ais LABaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepatan Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 189 8. Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme cam dan follower, jika penghubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut 2000 rpm, tentukanlah : a. Kecepatan dan percepatan titik titik Bs b. Kecepatan dan percepatan sudut penghubung 3 Skala 1: 20 Gambar 6.31 Mekanisme cam dan follower 9. Pada gambar berikut, jika penghubung 2 berputar searah jarum jam dengan kecepatan sudut tetap 2000 rpm berlawanan arah jarum jam, tentukanlah : a. Kecepatan dan percepatan titik titik B, dan titik C b. Kecepatan dan percepatan sudut penghubung 3 dan penghubung 4.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Menentukan Percepaian Menggunakan Persamaan Percepatan Relatif 193 Gambar 6.38 Mekani dengan jumlak 6 penghubung 16 Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme, jika kecepatan sudut batang hubung 2 adalah tetap sebesar 1500 rpm, tentukanlah : a. Kecepatan dan percepatan titik B; , B, ,C danD b. Kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 3 , 4, 5 dan 6 Skala 1 :25 Gambar 6.39 Mekanisme dengan jumlah 6 penghubung 17. Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme “ walking beam “jika kecepatan sudut batang hubung 2 adalah tetap sebesar 1800 rpm, tentukanlah : a. Kecepatan dan percepatan titik B ,C dan D b. Kecepatan dan percepatan sudut batang hubung 3 , 4, 5 dan 6aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Metode Bilangan Kompleks 197 7.2 SIFAT-SIFAT BILANGAN KOMPLEKS Pembahasan mengenai sifat-sifat bilangan kompleks ini meliputi pen- jumlahan, perkalian, bentuk polar, dan dasar-dasar fungsi kompleks. PENJUMLAHAN Penjumlahan dan perkalian bilangan kompleks tak ada bedanya dengan penjumlahan aljabar sederhana. Misalkan: Batis H=xw+iy2 maka: 2, +2) = Re(z+z)) + i Im(z,+22) 2 +2)= (tay) +i Oty) Imajiner Riil Contoh 1: Jika diberikan vektor bilangan kompleks seperti berikut: 2=3414; m=-2+14; m=4-i2 maka berlaku: 2t2=1478; 2-223=-5+78aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Metode Bilangan Kompleks 201 Solusi: a Imajiner |Rl-ve +e =7,211 @=tan' ($) 4 = 0,3128 a rad maka: Foa7,2U1 0 |Fol= V4? 44? = 4/2 o=wan"(4) 4 = 7/4 rad maka: F=4J2 4 7.3 ANALISIS KINEMATIKA Posisi suatu titik pada suatu benda yang berputar dapat diwakili dengan sebuah vektor. Pada gambar 7.4 tampak penghubung 2 yang berputar dengan kecepatan @, dan percepatan sudut a.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Metode Bilangan Kompleks 205 Secara matematis, persamaan matematika vektor posisi mekanisme 4 batang: KRth=anty (7.26) Masing-masing vektor dalam notasi bilangan kompleks: ine Karena hanya vektor r dan 5 yang diketahui maka persamaan (7.26) sulit diselesaikan. Oleh karena itu, akan kita tambahkan vektor 7, untuk memudahkan penyelesaian: R+mer,aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.212 Mekanisme dan Dinamika Mesin Dalam bentuk matriks: rysin@, r,sinO, |{@,; @,r,sin 8, r,cos6, 1r,cosO, ||, @y1, 088, [4]{2} = {P} (7.45) maka kecepatan sudut @, dan «, diperoleh sebagai berikut: {Q}=inv[4]*{P} (7.46) Analisis percepatan: Kita gunakan kembali persamaan (7.37) dan persamaan (7.38), kemudian membentuknya ke dalam matriks: . 3 . 2 Gyr Sin, + w3r, cos Oy = a7, Sin O, + 31, COSA, + ayrysinO, + wjr, cosO, Komponen imajiner: Gyr, COSA, ~ O37, SIND, = ayy COSA, — OFA SIND, + ar, COSO, —Ojr Sin O, Dalam bentuk matriks: i jane fanfare teicente aces “cinch rcosA, 17,0080, |la) | ar cosd; - Rr sin A, +a, sind, [4]{4} ={1Q} (747) (8) =in[4]*{0} eam 7.3.4 PEMROGRAMAN DENGAN MATLAB Berikut ini akan dijelaskan penggunaan bahasa pemrograman MATLAB untuk melakukan analisis kinematika. clear all th2={0:1:360) pi 80,1 =912-24r8=5;r4=7, alpa2=0, omeg2=100; wmp=-r14r2.*cos(th2}si"r2"sin(th2); rp=abs(vrp); thp=angle(vp);aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.216 Mekanisme dan Dinamika Mesin Tabel 7.1 Tabel kecepatan sudut dan percepatan sudut ‘TABEL KECEPATAN SUDUT ‘TABEL PERCEPATAN SUDUT Rosisi Kes. Suit Kecaudat Bosisi Pose Sudut Rese-zadut Batang2 Batang3 Batang4 Betang? Batang3 Batang4 deg rads rads deg radés" radts 10e+003 * 0 28.5714 28.5714 0 -41014 1.4046 15.0000 -37.1095 -229577 0.0150 -23685 22447 30.0000 40.9448 -140908 0.0300 0.6133 38209 45.0000 40.7315 -3.5648 0.0450 0.6816 4.1067 0.0000 37.9613 6.9015 Oso 1.49% 38117 75.0000 33.3945 160961 0.0750 1.7834 3.1742 90.0000 28.6837 23.3918 0.0900 19530 23845 105.0000 -23.3796 28.5313 0.1030 2.1082 1.5346 120.0000 -17.5476 313879 0.1200 23732 06385 135.0000 -10.7827 318138 01350 22289 .0329 150.0000 -2.5768 29.6425 | 01500 3.4589 -13380 165.0000 7.2966 248399 0.1650 4.044 -22544 180.0000 18.1818 124818 0.1200 4.1581 2.7816 195.0000 28.4153 10.8220 01950 3.5439 .27545 210.0000 36.2986 40791 02100 24320 .23648 7250000 41.0716 -1.52@ 020 12223 -19305 240.0000 42.7903 -6.1451 02400 0.1110 -16243 2350000 41.7405 -10.1704 02550 0.9017 1.4753 270.0000 38.0055 -13.9801 02700-18836 -1.4521 285.0000. 31.3537 -178369 0280 28912 -1.5004 3000000 22.9359 .21.8269 03000 39191 -1.5361 3150000 11.4157 .25.7510 03150 48468 1.4217 330.0000 -2.1165 -28.9705 03300 53977 09635 3450000 -16.1955 -303473 034% 5.2084 0.0008 360.0000 -28.5714 -28.5714 03600 -41014 1.4046 7.4 MEKANISME PEMBALIK CEPAT Pembahasan mengenai mekanisme pembalik cepat ini meliputi persamaan posisi, kecepatan, dan percepatan, serta metode matriks. PERSAMAAN POSISI, KECEPATAN, DAN PERCEPATAN Berikut ini akan dilakukan analisis kecepatan mekanisme pembalik cepat yang terlihat pada gambar 7.10.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.220 Mekanisme dan Dinamika Mesin #, = @,r, sin(@ -0,) (7.57) zr; sin 8, cos A, = @5r, sin 8, COSA, + 47, Sin, cos, @ yr 6080) sin 0, 11 sin 0, cos 0, + @4r sin 0, cos O,- @,r, sin(@, - O,) = @,r, sin (8, - 8; 202 2 — 93 aly 1-93 5 sin(8, -8. tig 0, 2 SN =8s) 1,sin(0, -0;) Analisis percepatan: Persamaan percepatan diperoleh dengan menurunkan persamaan (7.55) terhadap waktu ¢. Dari penurunan persamaan kecepatan terhadap waktu ft, diperoleh: L(ibsne® )=L(id.ne™)+ (he) (158) Komponen-komponen sebagai berikut: bf scesiy\ = GBB wx M | BE ak pS alts Gi libane” )= (763 + 18, Je” = (-63 + 16,7, Je (7.59) £(idyne) ire + irOye - 62 re” (7.60) 7 (iar 35 ; 3 eis (7.61) Z(iare™ )=£(idyne)+ Zire) Substitusi persamaan (7.59) pada persamaan (7.58) akan menghasilkan: (7.62) 0, 0% + Dyno = Oi rye! + Orel +i ee yy ee + Coreae 126, 7,0 = i26,¥, (cos 0, + isin O,) = 126,/, cosO, — 26,7, sin 0, He =i, (cos0, +isin0,)=F,cos6, +i#,sin8aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.232 Mekanisme dan Dinamika Mesin Pada gambar berikut terlihat suatu mekanisme shovel dozer. Jika kecepatan piston hidrolik besar adalah 3 cnv/detik dengan menggunakan metode bilangan kompleks maka tentukanlah: a. Persamaan matematika kecepatan sudut bak shovel dozer tersebut jika pompa hidrolik kecil diam. b. Persamaan matematika kecepatan sudut bak shovel dozer tersebut jika pompa hidrolik kecil bergerak dengan kecepatan 2 cm/detik. c. Gunakan bahasa pemrograman untuk mengetahui kecepatan dan percepatan sudut penghubung 2, 3, 4, 5, dan 6 untuk kasus a dan b. d. Tentukan juga persamaan matematika untuk kecepatan dan percepatan linier titik penghubung 6 dan 7. Gambar 7.18 Mekanisme shovel dozeraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.238 Mekanisme dan Dinamika Mesin schingga harga mutlak atau besar vektor tersebut: |= Ja +a3 (3.4) A=|Alcos6i+|A|sind/ (8.5) di mana: O= wmn-(| 6.6 a Scbagai ilustrasi, kita misalkan: P = SV3i+5/ maka: pl = (sv) +5? =10 af 5\_z 9 = tan] —~|=— (er) 6 Vektor P dapat juga dituliskan dalam bentuk: P=10cos(z/6)i+10sin (7/6) j 8.3 KALKULUS VEKTOR Konsep dasar kalkulus adalah konvergensi, kontinuitas, dan diferensiasi. Sebagai ilustrasi tentang konvergensi, misalkan ada suatu deret vektor yang berhingga seperti vektor a), 1n = 1, 2, 3, ... yang akan dikatakan konvergen jika: lim {ay -a 0 (8.7) li = jim 4, =0 Serupa dengan hal tersebut, suatu vektor u(t) dari suatu variabel riil 7 dikatakan memiliki limit Z untuk ¢ mendekati f jika u(t) adalah titik- titik yang berdekatan dengan fp dan:aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.242 - Mekanisme dan Dinamika Mesin Analisis Kinematika Posisi suatu titik pada suatu benda yang berputar dapat diwakili oleh sebuah vektor. Pada gambar berikut terlihat batang hubung 2 yang berputar dengan kecepatan @ dan percepatan sudut a. WL, Gambar 8.7 Batang hubung 2 yang berputar dengan kecepatan ex dan percepatan sudut e Posisi titik A dinyatakan dalam bentuk vektor > dengan bentuk persamaannya sebagai berikut: Pr =ncos@hi +r, sin Oj (8.21) @ merupakan fungsi dari waktu ¢. Kecepatan titik A diperoleh dengan menurunkan persamaan posisi A terhadap waktu /. r= 1,008 O,i +r, sin 8,7 dt =-O,7; sin 0,i + 6,7, 0080,j (8.22) =-@,1, SiNBi + 47, COS Ojaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.246 Mekanisme dan Dinamika Mesin 8.6 MEKANISME 4 BATANG HUBUNG Untuk penggunaan bilangan kompleks dalam analisis kinematika, kita gunakan mekanisme 4 batang sebagai contoh pertama. Pada gambar 8.10 terlihat mekanisme 4 batang berikut vektor-vektor posisinya. BOxs Gambar 8.10 Mekanisme 4 batang dan vektor posisi Secara matematis, persamaan matematik vektor posisi mekanisme 4 batang: (8.30)aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.250 Mekanisme dan Dinamika Mesin Dengan 4p yang diperoleh dari batang hubung 4 sebagai acuan, didapatkan hasil sebagai berikut: Ay, =~(a,7,sin8, + «37, 0088, )i + (a7, cos, — of7,sin8,) j (8.47) Kemudian kita samakan persamaan (8.46) dan persamaan (8.47). Setelah itu, pisahkan komponen i dan j sebagai berikut: ayn sind, + ar, sind, = atyry Sin O; + W37, C050; + 00}75 C080, ~w3r,c080, (8.48) 37,0089, + ayn, COSA, = 2,7, COSO, - wr, sin D, - aj 7 sind, + oj 1, sin, (8.49) Persamaan (8.48) dan persamaan (8.49) dibentuk dalam matriks sebagai berikut: [ee ry sin Aao (e sin 0, + wir, cos 0, + @2r, cos 0, - W327, eal -ncos0, 1, c0s0, Ila, 37,0080, ~ 31, sin B, ~ 31, 8in B; + afr, sinB, atau =rc0s8, r,c0s0, a —nsin® — r,sin®, ), [ayy sinO, + e517, cos0h, + «7, C080, cr, c0S 0, =in| a Gyr, 00S 0, — wr, sinO, ~ er, Sin 0, + air, sin, |esn 8.7 MEKANISME PEMBALIK CEPAT Berikut ini akan dilakukan analisis kecepatan mekanisme pembalik cepat yang terlihat pada gambar: Gambar 8.11 Mekanisme pembalik cepataa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.258 Mekanisme dan Dinamika Mesin START ‘Tentukan harga 6, mulai dari OP hingga 360° _—SS ey Tentukan harga 65 nvulai dari hingga 360° dengan subroutine for-end tJ Gunakan Persamaan (8.61) hingza Persamaan (8.67) untuk mendapatkan harga 6;,03,0,,05 dan @, kita notasikan 6, sebagai 0; Apakeh harga @2~ 0s Ya ¥ Simpan. 42,85,62,8¢ dan 6 J Apakah harge @, sudgh mencapai 360° Gambar 8.15 Proses iterasiaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.262 Mekanisme dan Dinamika Mesin Komponen i: O57, COSO, — W37, SinO, =A4r,COSO, —@41, SiN, +a, 7, COS O,-a;7,siN O atau 47, 6080, ~ a7, 00805 + 04%, 0080, = wir, sin 0, ~ wir, sin 0, + cer, sind, (8.89) Pemecahan persamaan secara simultan untuk mendapatkan harga-harga percepatan sudut dilakukan dengan menggunakan matriks berikut: (4) =[P] {9} (890) dengan ar8in0, + ew}, cos0; +31, cos, + 02 CD cos 0, — wr, cos 0, ar, 0080; ~ wr, sin0 wr, sin 0, — 0? CDsin 0, sin Q, + afr, sin A {9} " 4 wr, c080, + 027, C080, ~ a7, co, wir, sin, — wr, sin 0, + wer, sin O, —1,sin@, -CDsin@, 1, sin@, 0 Pl-|-" cos®, -—CDceos@, 1, c0s0, 0 0 r,sin@, ~r,sin®, 1,sin®, 0 t,cos®, —r,cos®, 1,cos0, ty a, A}= tajaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.266 Mekanisme dan Dinamika Mesin merupakan suatu besaran vektor sehingga penjumlahan gaya atau momen harus mengikuti kaidah-kaidah vektor yang telah dibahas di bagian depan. Persamaan umum untuk kesetimbangan benda tegar: ee (9.1) atau jika }) F =Odiuraikan dalam arah sumbu x dan y maka persamaan (9.1) menjadi: SA =0 F, adalah komponen gaya dalam arah x dan F, adalah komponen gaya dalam arah y. Hal yang perlu dicatat adalah bahwa pada saat analisis grafis dalam penyelesaian kesetimbangan untuk tiap-tiap penghubung, jumlah variabel maksimum yang dicari adalah tiga. Pada bab ini, akan ditunjukkan cara penyelesaian berbagai kasus kesetimbangan. 9.3 TIGA GAYA TAK SEJAJAR Pada gambar 9.1 ditunjukkan diagram benda bebas suatu penghubung, yang, pada penghubung terscbut terdapat tiga buah gaya. Gaya F dikctahui arah dan besamya, F) hanya diketahui arahnya, dan F; tidak diketahui arah ataupun besamya. Gaya-gaya terscbut masing-masing melalui titik 4, B, dan C. Jika tidak ada kopel yang bekerja maka seluruh gaya yang bekerja harus bertemu di satu titik. Arah F; dapat kita perolch dari perpotongan geris kerja F, dan Fs, seperti ditunjukkan pada gambar 9.1b.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.AL Me Ed Ta Dalam peranfangan elemen mesin, hal yang sangat vital untuk dipertimbangkan adalah beban yang ene ea aor i aU eC ahr Pea eC er SUP au eae SMe Rec a ot dipertimtfangkan gaya-gaya dinamik yang bekerja. Berdasarkan beban rat Perey Cr Pd Sifat-sifat Gerakan erste cc ueocd Meier GM cur etn CMa ce cue ! c p E 1 Pm Un cee Cun eure ti inet CMs CALLE Cen Ui ccun cure cnet Cun te cc To oe unos E meee Se ae nai OMY ee URES CCM a NV ole a oreo TCA LT SRP kee UC a Ue Ue RLU | 12. Anali SEM UP cca cr CM UMC) SCM eu ue ae eee BOR cate ane ead TERN MESIN Il | RRR lees Ee Moa deen dora emer ce sme aaa ieee irre Dapatkan Info Buku Baru, Kirim E-mai