Cours Traitement de Signal AII21

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Chapitre 5 : La transforme de Laplace









I . Introduction
Le traitement numrique de linformation apporte de nombreux avantages techniques ainsi quune
flexibilit accrue dans beaucoup de domaine. Le traitement du signal par transforme de Fourier pose
cependant un certain nombre de problmes. En effet un ordinateur ne peut traiter que des signaux
numriques, ceux-ci sont obtenus aprs un chantillonnage et une quantification. Leur tude devra
tenir compte des effets induits sur le spectre par ces deux techniques.
De plus, un calcul de transforme de Fourier est une somme dune infinit dchantillons. Le temps
ncessaire ainsi que la mmoire de lordinateur vont forcment emmener certaines contraintes ce
niveau.
II . Les signaux discrets
II . 1. Dfinition
Soit un signal x
e
(t) chantillonn une priode dchantillonnage T
e
.




Figure (5 .1) : Signal chantillonn.

Le signal chantillonn s'crit :
c
@
(O) = c(O). #
1@
(O) = d c(!5
@
&'(
&(
). #(O %!. 5
@
)

On obtient la suite de valeurs {x(n T
e
)} appele signal discret.
On fait ce signal chantillonn correspond un signal discret :
] [ ) ( n x t x
e



Etude des signaux dterministe
temps discret
x(t)
x
e
(t)
T
e

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Cas gnral :

{
{

+ =
+
=
1 :
, ]} [ ....... ], 1 [ ], [
]} [
N M l longueur
M N M x N x N x
n x
Exemple :
Soit le signal discret suivant :
{x[n]} = { x[-1] , x[0] , x[1] , x[2] , x[3] , x[4]} = { 1 , 2 ,- 1 , 3 , 1 , 2}
1. Dterminer la longueur de ce signal ;
2. Ecrire x[n] en fonction de #V!W ;
3. Reprsenter le signal x[n].

Rponse

1. La longueur de ce signal est : l = 4 (-1) + 1 = 6 .
2. x[n] = 1.[n + 1] + 2.[n] - 1.[n - 1] + 3.[n-2] + 1.[n - 3] + 2.[n - 4]
3.





Figure (5 .2) : Reprsentation du signal discret x[n].

II.2. Signaux discrets particuliers

II .2 .1. Echelon unit

eV!W = f
1 2geh ! i Y
Y 2geh ! j Y



Figure (5 .3) : Reprsentation de
lEchelon unit

II.2.2. Impulsion discrte

#V!W = f
1 2geh ! = Y
Y 2geh ! l Y

Figure (5 .3) : Reprsentation de #V!W .

3

2
x[n]
nk
- 1
U[n]
n
0 1 2 3 4 5 kn
[n]
n
0 1 2 3 4 5
1
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II.2.3. Signal rectangulaire

Soit le signal rectangulaire suivant :

T
(n)= m
1 2geh %5 n ! n 5
BN!g!
Y

Le signal est de longueur 2 T + 1 et damplitude A= 1v.

Signal rectangulaire en fonction dchelon unitaire est :

2T
(n) = U(n + T) U(n (T + 1))

Pour T = 2

2
(n)= m
1 2geh %2 n ! n 2
BN!g!
Y

Figure (5 .3) : Reprsentation du signal
rectangulaire .
Signal rectangulaire en fonction dchelon unitaire est :


2T
(n) = U(n + 2) U( n- 3 )

Signal rectangulaire en fonction dimpulsion de Dirac est :


2T
(n) = (n + 2) + (n + 1) + (n) + (n - 1) + ( n- 2 )

III. Opration de base sur les signaux discrets
Soit les signaux discrets x
1
[n] , x
2
[n] et y[n]
III.1. Addition






Figure (5 .4) : Addition des signaux discrets.
III.2. Multiplication






Figure (5 .5) : Multiplication des signaux discrets.

2
(n)
-2 2
n
x
1
[n]
x
2
[n]
y[n]= x
1
[n] + x
2
[n]

+
-
x
1
(n)

y(t)= x
1
(n) . x
2
(n)

x
2
(n)

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IV. Produit de convolution des signaux discrets
IV. 1. Dfinition
Le calcul du produit de convolution de deux signaux discrets est donn par lquation suivante :





IV. 2. Proprits de la convolution
.1. La commutativit
f
1
[k] * f
2
[k] = f
2
[k] * f
1
[k]
.2. La distributivit
( f
1
[k] + f
2
[k] )* f
3
[k] = f
1
[k] * f
3
[k] + f
2
[k] * f
3
[k]
.3. Lassociativit
f
1
[k] * f
2
[k] * f
3
[k] = f
1
[k] * (f
2
[k] * f
3
[k] ) = (f
1
[k] * f
2
[k]) * f
3
[k]
.4. Llment neutre
L'lment neutre du produit de convolution est l'impulsion de Dirac discrte ]) [ ( n


] [ ] [ * ] [
] [ ] [ * ] [
0 0
n n f n n n f
n f n f n
=
=

IV. 3. Calcul du produit de convolution de signaux discrets
Exemple
On considre deux squences discrtes apriodiques non-nul sur les intervalles de dure N
f1
et
N
f2
.Soit f1[n] squence non nul pour n [0, 3

] et f2(n) squence non nul pour n [0, 3

]
f
1
[k] = 1.[k] + 2.[k-1] + 3.[k-2] + 4.[k-3]
f
2
[k] = 9.[k] + 7.[k-1] + 4.[k-2] + 1.[k-3]

1. Dterminer le produit de convolution de f
1
(n) et de f
2
(n) par Calcule et par mthode
graphique ;
2. Reprsenter le produit de convolution.

Correction :Soient la reprsentation des signaux discrets:










Figure (5.6) : les deux signaux discrets f
1
(n) et f
2
(n).

f2(n)
n
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k)
f
0 1 2 3

4
3
2
1
f1(n)
n
0 1 2 3
y[n] = f
1
[n] * f
2
[n] =

p les tous
p n f p f ] [ ]. [
2 1

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Calcul du produit de convolution par la mthode thorique :

*Nombre dimpulsion N
y
de y[n] :

N
y
= N
f1
+ N
f2
-1 = 4 +4 -1 =7

*Calcul des valeurs de n de y :
n 0 + 0 = 0
n 3 + 3 = 6 0 n 6

Dou y[n] =

=
=

3
0
2 1
] [ ]. [
p
p
p n f p f avec 0 n 6


-pour n=0 y[0] = f
1
(0). f
2
(0) = 1.9 = 9
-pour n=1 y[1] = f
1
(0).f
2
(1) + f
1
(1).f
2
(0) = 1.7 +2.9 =25
-pour n= 2 y[2] = f
1
(0).f
2
(2) + f
1
(1).f
2
(1) + f
1
(2).f
2
(0) = 1.4 +2.7 +3.9 = 45
-pour n= 3 y[3] = f
1
(1).f
2
(3) + f
1
(2).f
2
(2) +f
1
(3).f
2
(1) = 1.1 +2.4 +2.7 + 4.9 = 66
-pour n= 4 y[4] = f
1
(0).f
2
(3) + f
1
(1).f
2
(2) + f
1
(2).f
2
(1) +f
1
(3).f
2
(0) = 2.1 +3.4 +4.7 = 42
-pour n= 5 y[5] = f
1
(2).f
2
(3) +f
1
(3).f
2
(2) =3.1+4.4 = 19
-pour n= 6 y[6] = f
1
(3).f
2
(3) = 4.1 = 19
Do le rsultat suivant :











Figure (5.7) : le produit de convolution des signaux discret f
1
(n) et f
2
(n).

Calcul du produit de convolution par la mthode graphique :













f
0 1 2 3
y(k)
nk
0 1 2 3 4 5 6
66
45
19
4
42
25
9
f1(k)

4
3
2
1
f1(n-p)
nk
-3 - 2 - 1 0
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
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1
er
cas : pour n =0 2
me
cas : pour n =1


















y(0) = 9.1 = 9 y(1) = 9.2 + 7.1 = 25

Do y(0) = 9 Do y(1) = 25

3
me
cas : pour n = 2 4
me
cas : pour n = 3
















y(n) = 9.3 + 7.2 + 4.1 = 42 y(n) = 9.4 + 7.3 +4.2+1 = 66

Do y(2) = 42 Do y(3) = 66






f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
-3 - 2 - 1 0
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
-3 - 2 - 1 0
4
3
2
1
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3
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5
me
cas :n= 4 6
me
cas : n =5

















y(5) = 7.4 + 4.3 + 1.2 = 45 y(6) = 4.4 + 1.3 = 19
Do y(5) = 45 Do y(6) = 19

7
me
cas :n= 6 8
me
cas :n= 7

















y(6) = 4. 1 = 4 Pas dintersection entre les deux signaux.

Do y(6) = 4 Do y(7) = 0


Figure (5.8) : les cas possible pour avoir le produit de convolution
des signaux discrets f
1
(n) et f
2
(n)






f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3 4
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3 4
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3 4
f2(p)
nk
0 1 2 3

9

7

4

1
f1(k-p)
nk
0 1 2 3 4
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La reprsentation du produit de convolution y(k) est :












Figure (5.9) : Reprsentation du produit de convolution des deux signaux.


V. Transforme de Fourier d'un signal discret : TFTD
V.1. Dfinition
Un signal discret est dfini par une suite dchantillons espacs entre eux dune priode Te. La
transforme de Fourier applique un signal discret x[n] devient donc :





Si cette srie converge, la transforme de Fourier inverse est dfinie par :

=
2 /
2 /
2
). (
1
] [
e
e
e
F
F
F
nf
j
e
e f X
F
n x

V.2. Proprits de la TFTD
Globalement, la TFTD possde les mmes proprits que la TF.
X(f) est une fonction complexe .
| X(f)| est le spectre damplitude et arg (X(f)) est le spectre de phase.






f
0 1 2 3
y(k)
nk
0 1 2 3 4 5 6
66
45
19
4
42
25
9

+

= =
+ n
n n
e
nfTe j
e
F
nf
j
n x e n x f X

2
2
]. [ ]. [ ) (
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V.3. Application
Soit le signal discret suivant :
x[n] = 1 si | n | N/2 sinon x[n] = 0 .
1- Reprsenter le signal discret et donner son expression en fonction dEchelon unitaire;
2- Calculer la Transform de Fourier de ce signal.
Correction
1- Cest un signal rectangulaire damplitude A= 1v et de dure N+1






Figure (5.10) : Reprsentation du signal rectangulaire discret.

x [n]
-N/2 0 N/ 2
n
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Le signal en fonction dchelon :

x[n] = u [ n + N/2] + u [ n ( N/2 +1)]

2- La TFTD de x[n] est :

+

= =
+ n
n n
e
nfTe j
e
F
nf
j
n x e n x f X

2
2
]. [ ]. [ ) (

Avec Te = 1 s do

=
=

=
2 /
2 /
2
. ) (
N n
N n
e
nf j
f X


X(f) est la somme de N + 1 termes dune suite gomtrique de raison e
-2jnf
et de premier
terme e
jNf
.

X() = c
]nN]
1-c
-]2n(N+1)]
1- c
-]2n]
=
c
]nN]
-c
]n(N-2N-2)]

1- c
-]2n]
=
c
]n(N+1-1)]
-c
-]n(N+1+1)]

1- c
-]2n]

=
c
-]n]
(c
]n(N+1)]
-c
-]n(N+1)]
)
c
-]n]
. c
]n]
-c
-]n]
. c
-]n]
=
(c
]n(N+1)]
-c
-]n(N+1)]
)
c
]n]
- c
-]n]


=
(c
]n(N+1)]
- c
-]n(N+1)]
)2]
(c
]n]
- c
-]n]
)2]
=
sin(( + 1)
sin ()


Do


Figure (5.11) : Spectre du signal rectangulaire discret.



() =
(( +1)
()

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VI . Filtrage numrique
VI. 1. Systme linaire invariant dans le temps
Un systme est discret, si la suite d'entre discrte x(n) correspond une suite de sortie discrte y(n).

Figure (5.12) : Reprsentation dun systme discret.

Un systme est linaire, si la suite ) ( ) (
2 1
n bx n ax + correspond la suite ) ( ) (
2 1
n by n ay +
Un systme est invariant dans le temps, si la suite ) ( m n x correspond la suite ) ( m n y .

Si ) (n est la suite unitaire

=
=
0 0 ) (
1 ) 0 (
n n

, alors toute suite x(n) peut s'crire:

+

=
m
m n m x n x ] [ ]. [ ] [
Si h(n) est la rponse d'un systme discret linaire et invariant dans le temps la suite ) (n alors :

+

+

= =
m m
m n x m h m n m x n y n x ] [ ]. [ ] [ ]. [ ] [ ] [

On reconnat alors une quation de convolution:

) ( * ) ( ) ( n x n h n y =

Ainsi ds qu'un systme peut tre considr comme linaire, discret et invariant dans le temps, il en
dcoule qu'il est :
Rgi par une quation de convolution ;
Entirement dtermin par la rponse h(n) qu'il fournit lorsqu'il est excit par la suite
impulsionnelle ) (n . Cette suite h(n) constituant la rponse impulsionnelle du systme.

VI .2. Transforme en z dune squence :
Le signal analogique est maintenant numris et transform en une suite de valeurs numriques x[n]
codes sur N bits quon reprsente par des segments dont la hauteur est proportionnelle la valeur
binaire.
Cest une faon commode de reprsenter graphiquement une squence numrique x[n] constitue des
valeurs du signal x(t) aux instants t=0, Te, 2Te ... On supposera que le signal x(t) est nul pour t<0.


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Figure (5.13) : Squence dchantillons.
On appelle transforme en z de la squence numrique x[n] le polynme X(z) dfini par la
relation :


Exemple : Exemple : Exemple : Exemple :
Squence impulsion unit :
x[n] = 1 t = 0
x[n] = 0 Te, 2Te ...


Figure (5.14) : Squence impulsion unit .

Squence chelon :
x[n] = 0 si t < 0
x[n] = 1 si t 0


Figure (5.15) : squence chelon.

La Transforme en Z d'une suite x(n) est dfinie par l'expression suivante :

=
n
n TZ
z n x z X n x ]. [ ) ( ] [
En considrant l'expression de la Transforme de Fourier discrte :

=
n
fnT j TFD
e
e n x f X n x
2
]. [ ) ( ] [

... . . . ) (
3
3
2
2
1
1 0
+ + + + =

z x z x z x x z X
X(z) = 1
1
3 2 1
1
1
... 1 ) (

= + + + + =
z
z z z z X

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Le passage de la Transforme en Z la Transforme de Fourier est immdiat :
) ( ) (
2
f X z X
e
fT j
e z
=
=


Ainsi l'analyse d'un systme discret se fera en gnral au moyen de la Transforme en Z, le passage en
Fourier tant immdiat si ncessaire.
VI.3. Transmittance en z dun filtre numrique :
De la mme manire que la Transforme de Laplace est l'outil fondamental pour l'analyse des systmes
continus, la Transforme en Z est l'outil d'analyse pour les systmes discrets. Soit un systme qui une
squence dentre x
n
restitue en sortie une squence y
n
:



Figure (5.16) : Filtre numrique.

La transmittance T(z) du filtre est alors dfinie par :




Puisque les transformes X(z) et Y(z) sont des polynmes contenant les puissances ngatives de z, la
transmittance sera un rapport de deux polynmes en puissances ngatives de z.

VI. 4. Structure gnrale dun filtre numrique

Un filtre numrique calcule la valeur numrique de la sortie y
n
linstant t = n.Te partir des
chantillons prcdents de la sortie et des chantillons prcdents de lentre, plus celui qui vient dtre
appliqu sur lentre x
n
:






Cette formule de calcul ou algorithme conduit naturellement la structure gnrale dun filtre
numrique :



) (
) (
) (
z X
z Y
z T =

q n
x
q
b
n
x b
n
x b
n
x b
p n
y
p
a
n
y a
n
y a
n
y

+ +

+ +

+ +

= . ...
2
.
2 1
.
1
.
0
. ...
2
.
2 1
.
1

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Figure (5.17) : Structure gnrale dun Filtre numrique.

Remarque :

- Toutes les Te secondes, les valeurs sont dcales dans les registres, multiplies par leur
coefficient respectif et additionnes pour donner y
n
.
- Cette structure peut tre ralise sous forme matrielle (registres, multiplicateurs, additionneur)
ou entirement logicielle.
- Un filtre simple calcule la sortie partir de quelques chantillons seulement, au contraire,
lalgorithme dun filtre sophistiqu peut compter jusqu une centaine de termes.

VI.5. Algorithme de calcul et transmittance T(z):
Lalgorithme nous permet de calculer la valeur de lchantillon de sortie yn en fonction des
chantillons dentre et de sortie prcdents. Le filtre numrique le plus gnral peut se dcrire par un
algorithme de calcul de la forme :


La transmittance T(z) permet de synthtiser le filtre, de tracer son diagramme de Bode et dtudier ses
rponses une impulsion, un chelon ou une entre quelconque.

Pour passer de lalgorithme, relatif au domaine temporel, la variable z, on utilise la rgle de passage
trs simple:



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En utilisant cette rgle, lalgorithme se transforme en :



Soit, aprs factorisation



Ce qui donne la transmittance en z du filtre :



VI.6. Les deux familles de filtres numriques
Suivant la forme de lalgorithme, on distingue deux grandes familles de filtres qui ont chacune leurs
proprits particulires:
VI.6.1. Filtre rponse impulsionnelle finie (RIF)
Filtres pour lesquels la sortie ne dpend que des entres et pas des sorties ;
leur rponse une impulsion sannule au bout dun certain temps ;
ils sappellent filtres non rcursifs ou rponse impulsionnelle finie (RIF) ;
ils nont pas dquivalent analogique.

Un filtre rponse impulsionnelle finie (RIF) est un systme linaire discret invariant dans le temps
rgi par une quation aux diffrences pour lequel l'chantillon de sortie y(n) ne dpend que d'un certain
nombre d'chantillons d'entre x(n).

=
=
N
i
i
i n x a n y
0
) ( . ) (
Exemple : le filtrage par moyenne glissante y
n
= ( x
n
+ x
n-1
+ x
n-2
)/3.



Figure (5.18) : Exemple dun filtre rponse impulsionnelle finie (RIF ) .


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VI.6.2. Filtre rponse impulsionnelle infinie (RII)
Filtres pour lesquels la sortie dpend des entres et des sorties prcdentes ;
leur rponse une impulsion sannule au bout dun temps infini ;
ils sappellent filtres rcursifs ou rponse impulsionnelle infinie (RII) .

Figure (5.19) : Exemple dun filtre rponse impulsionnelle infinie (RII ) .

VI. 7. Exemple de passage de T(z) lalgorithme

On souhaite trouver lalgorithme de calcul du filtre caractris par la transmittance T(z) suivante :



La transmittance est le rapport entre la transforme en z de la sortie et la transforme en z de
lentre.


Soit , en faisant le produit en croix.



Ce qui donne, en isolant Y(z) :



En utilisant la rgle de passage au domaine temporel, lalgorithme scrit :




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Soit, enfin :

Remarque :
Pour passer lalgorithme la transmittance, on utilise une rgle trs simple :
1. crire lalgorithme :
q n q n n n p n p n n n
x b x b x b x b y a y a y a y

+ + + + + + + + = . ... . . . . ... . .
2 2 1 1 0 2 2 1 1

2. passer en z en faisant correspondre
j
z z Y

). (
i n
y

et
j
z z X

). (
i n
x


3. regrouper les termes en Y(z) gauche et les termes en X(z) droite
4. calculer T(z) = Y(z)/X(z)
Les mmes oprations menes en sens inverse permettent de passer de la transmittance
lalgorithme.
VI.8. Stabilit dun filtre numrique
Comme pour les filtres analogiques, il est possible de prvoir partir de la transmittance la stabilit ou
linstabilit du systme physique correspondant :
pour dterminer si un systme analogique continu de transmittance T(p) est stable on calcule les
ples qui sont les valeurs de p annulant le dnominateur ;
le systme est stable si les ples sont ngatifs ou complexes avec une partie relle ngative ;
si on place ces ples dans le plan complexe, ils se trouvent tous dans le demi-plan de gauche.
Ce critre de stabilit reste valable pour les transmittances T*(p) des systmes chantillonns.
un systme chantillonn de transmittance T*(p) est stable si tous ses ples p
i
= a
i
+ j.b
i

sont ngatifs ou complexes partie relle ngative (a
i
< 0)
Comme avec les systmes chantillonns on travaille le plus souvent avec les transmittances en z, il est
intressant de voir la position des ples z
i
dans le plan pour un systme stable.
un systme chantillonn de transmittance T(z) est stable si tous ses ples sont
lintrieur du cercle unit.

Figure (5.20) : Critre de stabilit dun systme numrique.