U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1

R E G R E S S I O N S e t T R A J E C T O I R E S e n 3 D .
J e a n J a c q u e l i n


L e s m e s u r e s d e p o s i t i o n s n e s o n t j a m a i s p a r f a i t e s , q u e c e s o i e n t d e s o b j e t s c o s m i q u e s , o u d e s p a r t i c u l e s m i c r o s c o p i q u e s .
C e q u i p o s e l e p r o b l m e d e l a c a r a c t r i s a t i o n p r c i s e d e l e u r s t r a j e c t o i r e s . L ' i l l u s t r e p r o f e s s e u r T o u r n e s o l n e p o u v a i t
p a s r e s t e r i n s e n s i b l e l a q u e s t i o n d ' o p t i m i s a t i o n d e l e u r s p a r a m t r e s .

P r e m i e r a r t i c l e : 3 - D L I N E A R R E G R E S S I O N ( p p . 2 - 1 2 )
D t e r m i n a t i o n d e s p a r a m t r e s c a r a c t r i s a n t u n e t r a j e c t o i r e l i n a i r e d a n s l ' e s p a c e , t e l l e q u e
s o i t m i n i m u m l a s o m m e d e s c a r r s d e s d i s t a n c e s " v r a i e s " e n t r e l a d r o i t e e t l e s p o i n t s d o n t l e s
c o o r d o n n e s s o n t c o n n u e s a p p r o x i m a t i v e m e n t . [ J u i l l e t 2 0 0 2 , n o n p u b l i . U n e m t h o d e s i m p l i f i e
d e r s o l u t i o n a t a j o u t e e n f v r i e r 2 0 1 1 , p u i s r i n c o r p o r e a u t e x t e p r i n c i p a l e n j u i l l e t 2 0 1 1 ]

D e u x i m e a r t i c l e : R E G R E S S I O N P L A N E e n 3 D . ( p p . 1 3 - 2 6 )
D t e r m i n a t i o n d e s p a r a m t r e s c a r a c t r i s a n t l e p l a n d ' u n e t r a j e c t o i r e n o n l i n a i r e , t e l l e q u e
s o i t m i n i m u m l a s o m m e d e s c a r r s d e s d i s t a n c e s " v r a i e s " e n t r e l e p l a n e t l e s p o i n t s d o n t l e s
c o o r d o n n e s s o n t c o n n u e s a p p r o x i m a t i v e m e n t . [ A v r i l 2 0 1 0 ]
C o m p a r a i s o n a v e c l a m t h o d e d ' a n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s [ S e p t e m b r e 2 0 1 1 ]
A d d i t i f : D i s c u s s i o n ( p . 2 7 )

T r o i s i m e a r t i c l e : C A R R A C T E R I S A T I O N D E T R A J E C T O I R E E N 3 D . ( p p . 2 8 - 3 4 )
O p t i m i s a t i o n d e s p a r a m t r e s d ' u n e c o u r b e ( e l l i p s e , p a r a b o l e o u h y p e r b o l e ) s e s i t u a n t a u p l u s
p r s d e p o i n t s d o n t l e s c o o r d o n n e s s o n t c o n n u e s a p p r o x i m a t i v e m e n t .
M t h o d e d e c a l c u l n o n - r c u r s i v e .
E x e m p l e n u m r i q u e d t a i l l d ' a p p l i c a t i o n d e l a m t h o d e .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2

T i t l e :
3 - D L I N E A R R E G R E S S I O N
A u t h o r :
J e a n J a c q u e l i n
K e y W o r d s :
L i n e a r R e g r e s s i o n , L e a s t S q u a r e s .

S u m m a r y & C o n c l u s i o n s :
W h i l e 2 - D L i n e a r R e g r e s s i o n i s v e r y c o m m o n , s u r p r i s i n g l y t h e a n a l y t i c a l s o l u t i o n o f 3 - D
L i n e a r R e g r e s s i o n r e m a i n s u n p u b l i s h e d ( a s f a r a s w e k n o w ) . T h i s p a p e r p r o v i d e s a c o m p e n d i u m o f
f o r m u l a s f o r d i r e c t a n d e x a c t 3 - D L i n e a r L e a s t S q u a r e s F i t t i n g . A d e t a i l e d n u m e r i c a l e x a m p l e i s
g i v e n i n o r d e r t o t e s t a n d d e b u g t h e c o m p u t e r a p p l i c a t i o n s .



U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3

1 I N T R O D U C T I O N
T h e l i n e a r l e a s t s q u a r e s f i t t i n g t e c h n i q u e i s t h e s i m p l e s t a n d m o s t c o m m o n l y a p p l i e d f o r m o f l i n e a r
r e g r e s s i o n a n d p r o v i d e s a s o l u t i o n t o t h e p r o b l e m o f f i n d i n g t h e b e s t f i t t i n g s t r a i g h t l i n e t h r o u g h a
s e t o f p o i n t s [ 1 ] . C o m m o n l y , t h e p o i n t s a r e g i v e n o n a p l a n e a n d t h e a n a l y t i c a l s o l u t i o n i s w e l l -
k n o w n i n t h i s c a s e . A n u m b e r o f m o r e c o m p l i c a t e d f i t t i n g p r o b l e m s a r e s o l v e d i n p r a c t i c e b y
n u m e r i c a l m e t h o d s l e a d i n g t o e x c e l l e n t a p p r o x i m a t e s [ 2 - 3 ] . H o w e v e r , o n a m o r e t h e o r e t i c a l
v i e w p o i n t , t h e a n a l y t i c a l s o l u t i o n o f t h e 3 - D L i n e a r L e a s t S q u a r e s F i t t i n g c a n b e o b t a i n e d , i n s p i t e
o f m u c h m o r e a r d u o u s d e v e l o p m e n t s t h a n i n t h e 2 - D c a s e . S u r p r i s i n g l y , i n t h e 3 - D c a s e , o n e c a n n o t
f i n d i n t h e l i t e r a t u r e a c o m p l e t e d e m o n s t r a t i o n o f t h e a n a l y t i c a l s o l u t i o n a n d r e l a t e d e x a c t f o r m u l a s
f o r p r a c t i c a l a p p l i c a t i o n s , e v e n t h o u g h t h e y w e r e p r o b a b l y a l r e a d y f o u n d .
T h e C a r t e s i a n c o o r d i n a t e s o f t h e n g i v e n p o i n t s ( P
k
) a r e :
P
1
( X
1
, Y
1
, Z
1
) , P
2
( X
2
, Y
2
, Z
2
) , . . . , P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) , . . . , P
n
( X
n
, Y
n
, Z
n
) .
T h e o r t h o g o n a l p r o j e c t i o n o f ( P
k
) o n a s t r a i g h t l i n e ( L ) i s ( H
k
) a n d t h e c o r r e s p o n d i n g p e r p e n d i c u l a r
o f f s e t i s d
k
= P
k
H
k
. T h e p r o b l e m i s t o f i n d ( L ) s o t h a t t h e s u m d
k
2
o f t h e s q u a r e s o f t h e o f f s e t s f o r
t h e s e t o f n p o i n t s w o u l d b e m i n i m u m .
N o t e : i n i n t e r e s t o f s p a c e , t h e n o t a t i o n i s u s e d i n s t e a d o f :

2 A N A L Y T I C A L R E S O L U T I O N

W e c o n s i d e r t h e p l a n e ( ) , p e r p e n d i c u l a r t o t h e r e g r e s s i o n l i n e ( L ) a n d c o n t a i n i n g t h e
o r i g i n ( 0 , 0 , 0 ) . T h e e q u a t i o n o f ( ) i s : z = a x + b y . ( 1 )
T h e l i n e ( L ) i n t e r s e c t s ( ) i n a p o i n t H ( u , v , w ) , w h e r e : w = a u + b v

( 2 )
S o , f o u r c o e f f i c i e n t s a , b , u a n d v a r e s u f f i c i e n t t o d e t e r m i n e ( L ) . O f c o u r s e , t h e y a r e n o t k n o w n a t
f i r s t : i n f a c t , t h e a i m o f t h e s t u d y i s t o e x p r e s s a , b , u a n d v a s f u n c t i o n s o f X
k
, Y
k
, Z
k
f o r k = 1 t o n .
T h e o r t h o g o n a l p r o j e c t i o n o f t h e p o i n t P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) o n t h e p l a n e ( ) i s p
k
( x
k
, y
k
, z
k
) , w h e r e :
z
k
= a x
k
+ b y
k
( 3 )
W e h a v e t o e x p r e s s x
k
, y
k
, z
k
a s f u n c t i o n s o f X
k
, Y
k
a n d Z
k
.
( P
k
p
k
)
2
= ( x
k
- X
k
)
2
+ ( y
k
- Y
k
)
2
+ ( z
k
- Z
k
)
2
( 4 )
U s i n g E q . ( 3 ) , w e o b t a i n :
( P
k
p
k
)
2
= ( x
k
- X
k
)
2
+ ( y
k
- Y
k
)
2
+ ( a x
k
+ b y
k
- Z
k
)
2
( 5 )
T h e d i s t a n c e ( P
k
p
k
) i s t h e m i n i m u m d i s t a n c e o f P
k
t o a n y p o i n t o f ( ) . T h e p a r t i a l d e r i v a t i v e s o f
t h i s f u n c t i o n o f x
k
a n d y
k
e q u a l 0 w h e n ( P
k
p
k
)
2
i s m i n i m a l . T h i s l e a d s t o t w o e q u a t i o n s :
( x
k
- X
k
) + a [ a x
k
+ b y
k
- Z
k
] = 0 ( 6 )
( y
k
- Y
k
) + b [ a x
k
+ b y
k
- Z
k
] = 0 ( 7 )

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 4


F r o m t h i s l i n e a r s y s t e m w e e x t r a c t x
k
a n d y
k
, t h e n z
k
f r o m E q . ( 3 ) :
x
k
= [ ( 1 + b
2
) X
k
- a b Y
k
+ a Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 8 )
y
k
= [ - a b X
k
+ ( 1 + a
2
) Y
k
+ b Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 9 )
z
k
= [ a X
k
+ b Y
k
+ ( a
2
+ b
2
) Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 1 0 )
T h e d i s t a n c e d
k
o f t h e p o i n t P
k
t o t h e r e g r e s s i o n l i n e ( L ) i s e q u a l t o ( P
k
H
k
) , h e n c e :
d
k
2
= ( x
k
- u )
2
+ ( y
k
- v )
2
+ ( z
k
- w )
2
( 1 1 )
T h e s u m d
k
2
o f t h e s q u a r e s o f t h e d i s t a n c e s f o r t h e s e t o f n p o i n t s i s :
d
k
2
= ( x
k
- u )
2
+ ( y
k
- v )
2
+ ( z
k
- a u - b v )
2
( 1 2 )
T h e l a s t t e r m i n ( 1 2 ) r e s u l t s f r o m E q . 3 : ( z
k
- w ) = z
k
- a u - b v .
x
k
, y
k
a n d z
k
a r e f u n c t i o n s o f a a n d b ( f r o m E q s . 8 - 1 0 ) . S o , d
k
2
i s f u n c t i o n o f u , v , a a n d b .
S i n c e d
k
2
i s m i n i m a l , t h e p a r t i a l d e r i v a t i v e s e q u a l 0 . T h i s l e a d s t o f o u r e q u a t i o n s :
( 1 3 )
( 1 4 )
( 1 5 )
( 1 6 )
E q u a t i o n s ( 1 3 ) a n d ( 1 4 ) c a n b e r e w r i t t e n a s :
( 1 7 )
S o l v i n g t h e s y s t e m ( 1 7 ) g i v e s u , v , t h e n w f r o m E q . ( 2 ) , t h e t h r e e e x p r e s s e d a s f u n c t i o n s o f a a n d b :
( 1 8 )
( 1 9 )
( 2 0 )
S u m m i n g x
k
, y
k
a n d z
k
f r o m k = 1 t o n i n E q s . ( 8 - 1 0 ) , g i v e s x
k
, y
k
a n d z
k
:
x
k
= [ ( 1 + b
2
) X
k
- a b Y
k
+ a Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 2 1 )
y
k
= [ - a b X
k
+ ( 1 + a
2
) Y
k
+ b Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 2 2 )
z
k
= [ a X
k
+ b Y
k
+ ( a
2
+ b
2
) Z
k
] ( 1 + a
2
+ b
2
)
- 1
. ( 2 3 )

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 5

C a r r y i n g x
k
, y
k
a n d z
k
f r o m ( 2 1 - 2 3 ) t o ( 1 8 - 2 0 ) a n d a f t e r s o m e s i m p l i f i c a t i o n s d u e t o
f a c t o r i z a t i o n o f ( 1 + a
2
+ b
2
) l e a d t o :
( 2 4 )
( 2 5 )
( 2 6 )
A t t h i s s t a g e o f t h e s t u d y , o n l y t w o p a r a m e t e r s ( a a n d b ) a r e n o t d e t e r m i n e d y e t .
T h e n , a f a s t i d i o u s j o b h a s t o b e c a r r i e d o u t . T h e n e x t d e v e l o p m e n t l e a d s t o a l a r g e n u m b e r o f t e r m s
w i t h a n u m b e r o f f a c t o r s w h i c h a r e a p p e a r i n g , i . e . : ( X
k
2
) , ( Y
k
2
) , ( Z
k
2
) , ( X
k
Y
k
) , ( Y
k
Z
k
) , ( X
k
Z
k
) ,
( X
k
)
2
, ( Y
k
)
2
, ( Z
k
)
2
, ( X
k
) ( Y
k
) , ( Y
k
) ( Z
k
) a n d ( X
k
) ( Z
k
) . F o r t u n a t e l y , s o m e s i m p l i f i c a t i o n s
o c c u r : f a c t o r i z a t i o n o f ( 1 + a + b ) a n d d i s a p p e a r a n c e o f s o m e t e r m s . M o r e c o m p a c t w r i t i n g w i l l b e
a c h i e v e d b y l e t t i n g :
S
x x
= ( 1 / n ) ( X
k
2
) - [ ( 1 / n ) X
k
]
2
. ( 3 5 )
S
y y
= ( 1 / n ) ( Y
k
2
) - [ ( 1 / n ) Y
k
]
2
. ( 3 6 )
S
z z
= ( 1 / n ) ( Z
k
2
) - [ ( 1 / n ) Z
k
]
2
. ( 3 7 )
S
x y
= ( 1 / n ) ( X
k
Y
k
) - ( 1 / n
2
) ( X
k
) ( Y
k
) . ( 3 8 )
S
y z
= ( 1 / n ) ( Y
k
Z
k
) - ( 1 / n
2
) ( Y
k
) ( Z
k
) . ( 3 9 )
S
x z
= ( 1 / n ) ( X
k
Z
k
) - ( 1 / n
2
) ( X
k
) ( Z
k
) . ( 4 0 )

P l u g g i n g ( 8 , 9 , 1 0 ) a n d ( 2 4 , 2 5 , 2 6 ) i n t o ( 1 2 ) l e a d s t o t h e b i g e q u a t i o n :
2
1 1 1
2
2
2
2 2 2 2
2
1 1 1
2
2
2 2 2 2
2
( 1 )
( 1 )
1 1
( 1 )
( 1 )

1 1
(

k k k
k k k n n n
k
k k k
k k k n n n
k k
b X a b Y a Z
b X a b Y a Z
d
a b a b
a b X a Y b Z
a b X a Y b Z
a b a b
a X b Y a b
|
| |
+ +

+ +
|
= +

|
+ + + +
|

\
\
| |
+ + +
+ + +
|
+ +
|
+ + + +
|
\
+ + +
+



1 1 1
2
2
2 2 2 2
2
1 1 1
2
2 2
( 1 )
)
1 1
( 1 )

1
k k k
k n n n
k k k
n n n
b X a b Y a Z
Z
a
a b a b
a b X a Y b Z
b
a b
|
+ +

+ + + +

\
|
|
+ + +
|
|

|
|
+ +
| |
|

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 6

T h e n , a f t e r d e v e l o p i n g , f a c t o r i n g t h e t e r m s w i t h c o e f f i c i e n t s ( 1 + a
2
+ b
2
) , s i m p l i f i c a t i o n a n d
f i n a l l y g r o u p i n g o f t h e r e m a i n i n g t e r m s , w e o b t a i n :

(
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
2 2 2
2 2 2 2
1
( 1 ) ( 1 ) ( )
1
2 2 2
1 1 1
( 1 ) ( 1 ) ( )
1 1 1
2 2 2
k k k k
k k k k k k
k k k
k k k k
d b X a Y a b Z
a b
a b X Y a X Z b Y Z
b X a Y a b Z
n n n
a b X Y a X Z b
n n n
= + + + + + +
+ +
+ + +
+ + + + + + +
+ +




k k
Y Z
|
|

( 5 1 )
T h e n , r e w r i t i n g w i t h t h e n o t a t i o n s ( 3 5 - 4 0 ) :
(
)
2 2 2 2 2
2 2
( 1 ) ( 1 ) ( )
1
2 2 2
k x x y y z z
x y x z y z
n
d b S a S a b S
a b
a b S a S b S
= + + + + + +
+ +
+ +

( 5 2 )

T h e f o l l o w i n g r e l a t i o n s h i p b e t w e e n a a n d b i s t h e r e f o r e o b t a i n e d :
2 2 2 2
2 2 2
( 1 ) ( 1 ) ( )
1
2 2 2 ( 1 ) 0
x x y y z z
x y x z y z k
b S a S a b S
a b S a S b S a b d
n
+ + + + + +
+ + + + =

( 5 3 )
T h e q u a d r a t i c m e a n d i s t a n c e w i l l b e d e n o t e d a s :
2
1
m k
d
n
=

( 5 4 )
W e o b s e r v e t h a t t h e r e l a t i o n s h i p b e t w e e n a a n d b i s a q u a d r a t i c e q u a t i o n :

2 2
1 1 2 2 1 2 1 0 0 1 0 0
2 2 2 0C a C b C a b C a C b C+ + + + + = ( 5 5 )
w h i c h c o e f f i c i e n t s a r e :

2
1 1
2
2 2
1 2
1 0
0 1
2
0 0
y y z z m
x x z z m
x y
x z
y z
x x y y m
C S S
C S S
C S
C S
C S
C S S

= +

= +

= +

( 5 6 )
T h i s a l l o w s u s t o m a p t h e d e v i a t i o n s a s a f a m i l y o f e l l i p s e s w i t h
m
a s a p a r a m e t e r .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 7


F i g u r e 2 : E x a m p l e o f m a p p i n g o f q u a d r a t i c m e a n d i s t a n c e
( c o r r e s p o n d i n g t o t h e n u m e r i c a l e x a m p l e d e t a i l e d l a t e r )

F i n d i n g t h e c e n t r e o f a n e l l i p s e i s a c l a s s i c a l p r o b l e m . A r o t a t i o n o f t h e a - a n d b - a x e s
e l i m i n a t e s t h e a b t e r m f r o m t h e e q u a t i o n ( 5 5 ) .
T h e r o t a t e d a x e s a r e n a m e d A - a n d B - a x e s :


c o s ( ) s i n ( ) c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( ) s i n ( ) c o s ( )
A a b a A B
B a b b A B


= + =

= + = +

( 5 7 )

P l u g g i n g t h e s e a n d ( 5 6 ) i n t o ( 5 5 ) g i v e s :
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
1 1 2 2 1 2 1 0 0 1 0 0
2 2 2 0
m m m
K A K B K A B K A K B K + + + + + =
( 5 8 )
w h i c h c o e f f i c i e n t s a r e :
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 2
1 1
2 2
2 2
2 2
1 2
1 0
0 1
0 0
c o s ( ) s i n ( ) 2 c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( ) 2 c o s ( ) s i n ( )
c o s ( ) s i n ( ) c o s ( ) s i n ( )
c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( )
y y z z x x z z x y
y y z z x x z z x y
x y x x y y
x z y z
x z y z
x x y
K S S S S S
K S S S S S
K S S S
K S S
K S S
K S S





= + + +
= + + + +
= +
= +
= +
= +
y

( 5 9 )
T h e r e q u i r e m e n t
1 2
0K = i m p l i e s

( )
1
c o s ( 2 ) s i n ( 2 ) 0
2
x y x x y y
S S S + = ( 6 0 )

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 8


2
1
a r c t a n
2
x y
S
S x x S y y

| |
=
|

\
( 6 1 )
W e s e e t h a t t h e r o t a t i o n a n g l e d o e s n o t d e p e n d o n
m

.
R e w r i t i n g ( 5 8 ) w i t h
1 2
0K = l e a d s t o :
( ) ( )
2 2
2 2
1 0 0 1
1 1 2 2
2 2
1 1 2 2
2 2
2
1 0 0 1
0 0
2 2
1 1 2 2

m m
m m
m
m m
K K
K A K B
K K
K K
K
K K

| | | |
+ + + =
| |

\ \
= + +

( 6 2 )
T h e c o o r d i n a t e s o f t h e e l l i p s e c e n t r e ( A
c
, B
c
o n t h e r o t a t e d s y s t e m o f a x i s ) a n d ( a
c
, b
c
o n t h e
p r i m a r y s y s t e m ) a r e :
1 0 1 0 0 1
2 2 2
1 1 1 1 2 2
0 1 1 0 0 1
2 2 2
2 2 1 1 2 2
c o s ( ) s i n ( )
c o s ( ) s i n ( )
c c
m m m
c c
m m m
K K K
A a
K K K
K K K
B b
K K K

= = +

= = +



( 6 3 )
T h e e l l i p s e c o l l a p s e s a n d b e c o m e s a p o i n t w h e n :

2 2
2
1 0 0 1
0 0
2 2
1 1 2 2
0
m
m m
K K
K
K K

+ + =

( 6 4 )
T h i s s i t u a t i o n c o r r e s p o n d s t o t h e m i n i m u m v a l u e f o r
m
, w h i c h w i l l b e c o m p u t e d b y s o l v i n g
t h e c u b i c e q u a t i o n :

( ) ( ) ( )
3 2
2 2 2
2 1 0
0
m m m
c c c + + + = ( 6 5 )
T h e c o e f f i c i e n t s a r e :

2 0 0 1 1 2 2
2 2
1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 2 2 0 1 1 0
2 2
0 0 1 1 1 1 0 2 2 0 0 1 1 2 2
c K K K
c K K K K K K K K
c K K K K K K K
=

= + +

= +

( 6 6 )

T h e r o o t s o f c u b i c e q u a t i o n ( 6 5 ) c a n b e e x p r e s s e d t h a n k s t o t h e T a r t a g l i a ' s f o r m u l a ( p l a g i a r i z e d b y
C a r d a n a n d p r e s e n t l y k n o w n a s C a r d a n ' s f o r m u l a ) o r t h a n k s t o t h e V i e t a ' s t r i g o n o m e t r i c f o r m u l a .
W i t h t h e s m a l l e s t v a l u e
m
o b t a i n e d , e q u a t i o n s ( 6 3 ) g i v e a a n d b .

L e t X
m
= ( 1 / n ) X
k
, Y
m
= ( 1 / n ) Y
k
, Z
m
= ( 1 / n ) Z
k
a n d t h e p o i n t M ( X
m
; Y
m
; Z
m
) . W e o b s e r v e t h a t
t h e c o o r d i n a t e s g i v e n b y E q s . ( 8 - 1 0 ) o f t h e p r o j e c t i o n o f M o n t h e p l a n e ( ) a r e e x a c t l y t h e s a m e
a s t h e c o o r d i n a t e s o f p o i n t H g i v e n b y E q s . ( 2 4 - 2 6 ) . T h i s p r o v e s t h a t M i s o n t h e r e g r e s s i o n l i n e ( L ) .
S o , t h e r e g r e s s i o n l i n e c a n b e d e f i n e d i n t w o w a y s :

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 9

- F i r s t : t h e p l a n e ( ) , w h i c h e q u a t i o n i s z = a x + b y , a n d t h e p o i n t H ( u , v , w ) o f t h i s p l a n e a r e
d e t e r m i n e d , s i n c e t h e p a r a m e t e r s a , b , u , v a n d w h a v e b e e n e x p r e s s e d . ( L ) i s t h e s t r a i g h t l i n e
p e r p e n d i c u l a r t o ( ) o n p o i n t H .
- S e c o n d : ( L ) i s t h e s t r a i g h t l i n e ( H M ) a n d t h e c o o r d i n a t e s o f b o t h p o i n t s H ( u , v , w ) a n d M ( X
m
, Y
m
,
Z
m
) a r e k n o w n .


3 . C O N C L U S I O N

T h e f o l l o w i n g c o m p e n d i u m o f f o r m u l a s l e a d t o e x a c t s o l u t i o n o f 3 - D l i n e a r r e g r e s s i o n .
G i v e n d a t a :
( )
{ }
i n 1 t o
, ,
k k k
k k n
X Y Z
= =
t h e p r o c e s s c o n s i s t s i n c o m p u t i n g s u c c e s s i v e l y :


1 1 1
1 1 1
;;
n n n
m k m k m k
k k k
X X Y Y Z Z
n n n
= = =
= = =



2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
1 1
1 1
1 1
;
;
;
n n
x x m k x y m m k k
k k
n n
y y m k x z m m k k
k k
n n
z z m k y z m m k k
k k
S X X S X Y X Y
n n
S Y Y S X Z X Z
n n
S Z Z S Y Z Y Z
n n
= =
= =
= =
= + = +
= + = +
= + = +





2
1
a r c t a n
2
x y
S
S x x S y y

| |
=
|

\


( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 2
1 1
2 2
2 2
2 2
1 2
1 0
0 1
0 0
c o s ( ) s i n ( ) 2 c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( ) 2 c o s ( ) s i n ( )
c o s ( ) s i n ( ) c o s ( ) s i n ( )
c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( )
y y z z x x z z x y
y y z z x x z z x y
x y x x y y
x z y z
x z y z
x x y
K S S S S S
K S S S S S
K S S S
K S S
K S S
K S S





= + + +
= + + + +
= +
= +
= +
= +
y

2 0 0 1 1 2 2
2 2
1 0 0 1 1 0 0 2 2 1 1 2 2 0 1 1 0
2 2
0 0 1 1 1 1 0 2 2 0 0 1 1 2 2
c K K K
c K K K K K K K K
c K K K K K K K
=

= + +

= +

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 0



S o l v i n g t h e e q u a t i o n :
( ) ( ) ( )
3 2
2 2 2
2 1 0
0
m m m
c c c + + + =

1 2 1 1 1
2 3 2 3
1 2 2 1 2 0
3 2 7 3 4 2 7
; ;p c c q c c c c R q p= = + = +
I f R > 0 :
1 1 1
2
2 2
3 3
2
3 2 2
m
c q R q R = + + +
I f R < 0 :
3
2
1
; a r c c o s
2 7 2
q
p

| |
= =
|
\

( )
( )
( )
1 1
3
2
3 3
1 1
2
3
2
3 3
1 1
3
2
3 3
2 c o s
m i n 2 c o s ( 2 )
2 c o s ( 4 )
m
c
c
c

= + +

+ +

1 0 0 1
2 2
1 1 2 2
1 0 0 1
2 2
1 1 2 2
c o s ( ) s i n ( )
s i n ( ) c o s ( )
m m
m m
K K
a
K K
K K
b
K K

= +

= +

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2 2
2 2
2 2
1
1
1
1
1
1
1
1
m m m
m m m
m m m
u b X a b Y a Z
a b
v a b X a Y b Z
a b
w a X b Y a b Z
a b

= + +

+ +

= + + +

+ +

= + + +

+ +


T h a t w a y , t h e e x a c t v a l u e s o f a , b , u , v a n d w a r e k n o w n a n d t h e p o i n t s H ( u , v , w ) a n d
M ( X
m
, Y
m
, Z
m
) a r e d e f i n e d . T h e r e g r e s s i o n l i n e ( L ) i s t h e s t r a i g h t l i n e ( H M ) , w h i c h i s
p e r p e n d i c u l a r t o t h e p l a n e z = a x + b y .


R E F E R E N C E S

[ 1 ] E . W . W e i s s t e i n , " C R C C o n c i s e E n c y c l o p e d i a o f M a t h e m a t i c s " ,
C h a p m a n & H a l l , N . - Y . , p p . 1 0 4 5 - 1 0 4 9 , 1 9 9 9
[ 2 ] J . C . N a s h , " C o m p a c t N u m e r i c a l M e t h o d s f o r C o m p u t e r s ,
A d a m H i l g e r , B r i s t o l , E n g l a n d , p p . 2 1 - 2 4 , 1 9 9 0 .
[ 3 ] W . H . P r e s s , B . P . F l a n n e r y , W . T . V e t t e r l i n g , " N u m e r i c a l R e c i p e s i n F o r t r a n :
T h e A r t o f S c i e n t i f i c C o m p u t i n g " , C a m b r i d g e U n i v . P r e s s , p p . 6 5 5 - 6 7 5 , 1 9 9 2 .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 1


A P P E N D I X : N u m e r i c a l e x a m p l e f o r t e s t

S i n c e s o m e f o r m u l a s a r e r a t h e r c o m p l i c a t e d , c o p y i n g i n v o l v e s a r i s k o f m i s t a k e . A n u m e r i c a l
e x a m p l e i s u s e f u l l f o r v e r i f i c a t i o n . E s p e c i a l l y i n c a s e o f u s e o f f o r m u l a s i n a c o m p u t e r p r o g r a m , a
t y p i c a l e x a m p l e m a y b e a v a l u a b l e h e l p t o d e b u g . T h e f o l l o w i n g d a t a i s l i m i t e d t o a l o w n u m b e r o f
p o i n t s ( n = 1 0 ) i n o r d e r t o m a k e t h e t e s t e a s i e r .


X
m
= 2 4 . 9 7 5 Y
m
= 8 . 4 6 8 Z
m
= 4 . 5 0 7 4

S
x x
= 4 1 . 9 6 0 3 S
y y
= 1 0 . 2 7 9 8 S
z z
= 1 0 . 3 8 6 4

S
x y
= 4 1 . 9 6 0 3 S
x z
= 1 0 . 2 7 9 8 S
y z
= 1 0 . 3 8 6 4

= 0 . 4 5 9 5 9 1 K
1 1
= 1 0 . 3 8 7 7 K
2 2
= 6 2 . 6 2 5 2

K
1 0
= - 2 3 . 2 9 2 8 K
0 1
= 0 . 0 0 0 4 0 3 5 K
0 0
= 5 2 . 2 4 0 1

c
0
= - 6 . 3 4 8 4 9 9 c
1
= 3 9 2 2 . 1 8 4 2 c
2
= - 1 2 5 . 2 5 3 0 7

p = - 1 3 0 7 . 2 5 9 6 q = 1 8 1 9 2 . 4 3 6 R = - 0 . 2 2 7 2 4 5 4 6

= 9 0 9 6 . 2 1 8 2 = 3 . 1 4 1 5 4 0 2


2
2 2
6 2 . 6 2 6 4
0 . 0 1 6 1 8 6 9
0 . 0 0 1 6 1 8 6 9 0 . 0 0 1 6 1 8 6 9
0 . 0 4 0 2 3 3
6 2 . 6 2 5 1
m i n
k
m m
m
d

=

= =

=

a = 2 . 0 0 9 6 9 1 b = 0 . 9 9 4 6 6 9

T h e s e s a a n d b v a l u e s c o r r e s p o n d t o t h e m i n i m u m
q u a d r a t i c m e a n d i s t a n c e . T h e y a p p e a r o n f i g u r e 2
a s t h e o p t i m u m p o i n t , w h i c h i s t h e s m a l l e s t e l l i p s e .


M
M
M
2 4 . 9 7 5
8 . 4 6 8
4 . 5 0 7 4
M
X
Y
Z
=

H
H
H
6 . 9 3 6 6 3
0 . 4 5 9 8 4 2
1 3 . 4 8 3 1
H
X u
Y v
Z w
= =

= =

= =

( M H ) i s t h e r e g r e s s i o n l i n e , w h i c h i s
p e r p e n d i c u l a r t o t h e p l a n e z = a x + b y


U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 2

C O M P A R I S O N W I T H T H E P R I N C I P A L C O M P O N E N T A N A L Y S I S M E T H O D

I n p u t d a t a :

1
1
1
1
m
2 4 . 9 7 5
1
( P m ) m P m 8 . 4 6 8
4 . 5 0 7 4
1
m
n
k
k
n
k
k
n
k
k
X X
n
Y Y
n
Z Z
n
=
=
=
=
= =
=

(
(

m
m
m
k k
k k
k k
x X X
y Y Y
z Z Z
=

[ ]
T
8 . 4 6 5 3 . 6 0 5 5 . 7 6 5 7 . 3 7 5 - 7 . 8 8 5 - 9 . 3 4 5 2 . 5 0 5 - 5 . 3 7 5 2 . 4 2 5 - 7 . 5 3 5
4 . 1 6 2 1 . 7 6 2 2 . 9 0 2 3 . 6 2 2 - 3 . 9 1 8 - 4 . 5 8 8 1 . 3 2 2 - 2 . 7 1 8 1 . 1 8 2 - 3 . 7 2 8
- 4 . 1 9 3 4 - 1 . 7 7 8 4 - 2 . 8 8 9 4 - 3 . 6 8 7 4 3 . 9 0 1 6 4 . 6 6 5 6 - 1 . 2 2 8 4 2 . 6 7 2 6 - 1 . 2 1 2 4 3 . 7 4 9 6
M
(
(
=
(


T
4 1 9 . 6 0 2 8 5 2 0 7 . 6 7 1 6 - 2 0 8 . 7 6 0 0 5
2 0 7 . 6 7 1 6 1 0 2 . 7 9 8 1 6 - 1 0 3 . 3 1 9 1 5 2
- 2 0 8 . 7 6 0 0 5 - 1 0 3 . 3 1 9 1 5 2 1 0 3 . 8 6 4 3 3 8 4
[ E ] [ M ] [ M ]
(
(
= =
(


T h e r e a r e 3 e i g e n v a l u e s
1
,
2
,
3
, a n d 3 e i g e n v e c t o r s
1 , 1
1 1 , 2
1 , 3
V
V
V
V
(
(
=
(
(



2 , 1
2 2 , 2
2 , 3
V
V
V
V
(
(
=
(
(



3 , 1
3 3 , 2
3 , 3
V
V
V
V
(
(
=
(
(



T h e e i g e n v e c t o r s a r e s u p p o s e d t o b e n o r m a l i z e d , i . e . V
i , 1
2
+ V
i , 2
2
+ V
i , 3
2
= 1

T o e a c h e i g e n v e c t o r c o r r e s p o n d s a s t r a i g h t l i n e ( D
1
) , ( D
2
) , ( D
3
) w h i c h v e c t o r i a l e q u a t i o n s
r e s p e c t i v e l y a r e : O P P m V
i
i
= +

w i t h t h e p a r a m e t e r d e f i n i n g t h e p o i n t P
i
o n ( D
i
) .
T h e q u a d r a t i c o r t h o g o n a l d i s t a n c e f r o m a p o i n t P
k
t o ( D
i
) i s :

[ ]
2
, 1 , 2 , 3
( ) ( ) ( ) ( ) 1 3
k i k k i k k i k k i
x x V y y V z z V i = + +
T h e s u m o f t h e q u a d r a t i c d i s t a n c e s i s :
2
1
n
k
k
i

=
| |

|
\

S t r a i g h t L i n e ( D
i
)
i
1 2
3
E i g e n v a l u e s

i
6 2 6 . 2 4 9 0 . 0 1 4 4 0 9 5 0 . 0 0 1 7 7 7 4 2
V
i , 1
0 . 8 1 8 5 4 9 0 . 3 1 0 3 6 3 - 0 . 4 8 3 3 7 5
V i ,
2

0 . 4 0 5 1 2 9 - 0 . 9 0 8 4 6 7 0 . 1 0 2 7 4 3 7
E i g e n v e c t o r s V
i


V i ,
3

0 . 4 0 7 2 4 3 - 0 . 2 7 9 9 3 0 - 0 . 8 6 9 3 6 2
q u a d r a t i c o f s e t s (
k
2
)
i
0 . 0 1 6 1 8 6 9 6 2 6 . 2 6 3 6 2 6 . 2 5 0
:
O b v i o u s l y , i n t h e p r e s e n t c a s e , t h e b e s t l e a s t s q u a r e s f i t t i n d i s o b t a i n e d r e l a t i v e l y t o ( D
1
) .
S o t h e f i r s t c o l u m n i s s e l e c t e d .
T h e r e s u l t i s p e r f e c t l y c o n s i s t e n t w i t h t h e p r e v i o u s r e s u l t
k
2
= 0 . 0 1 6 1 8 6 9
T h e c o m p a r i s o n b e t w e e n t h e e i g e n v e c t o r
1
V

a n d
t h e u n i t v e c t o r o f t h e r e g r e s s i o n l i n e ( D ) f r o m
f i g u r e 1 s h o w c o n s i s t e n t r e s u l t s .
1
0 . 8 1 8 5 4 9 0 . 8 1 8 5 2 9
0 . 4 0 5 1 2 9 0 . 4 0 5 1 2 0
0 . 4 0 7 2 4 3 0 . 4 0 7 2 9 1
H M
V
H M
( (
( (
= =
( (
( (





U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 3



R E G R E S S I O N P L A N E e n 3 D .

J e a n J a c q u e l i n

1 . I N T R O D U C T I O N :

E t a n t d o n n e s l e s c o o r d o n n e s d e n p o i n t s :
P
1
( X
1
, Y
1
, Z
1
) , P
2
( X
2
, Y
2
, Z
2
) , . . . , P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) , . . . , P
n
( X
n
, Y
n
, Z
n
) .
d o n t o n s a i t q u ' i l s s o n t v o i s i n s d ' u n p l a n ( ) i n c o n n u a u d p a r t , i l s ' a g i t d e d t e r m i n e r l e s
p a r a m t r e s c a r a c t r i s a n t c e p l a n t e l q u e s o i t m i n i m u m l a s o m m e d e s c a r r s d e s d i s t a n c e s e n t r e l e
p l a n e t l e s p o i n t s .

L ' q u a t i o n d u p l a n ( ) s e r a : 1 0A x B y C z+ + + =
L a d r o i t e ( D ) , p a s s a n t p a r l ' o r i g i n e d u s y s t m e d ' a x e s e t o r t h o g o n a l e ( P ) i n t e r s e c t e c e p l a n a u
p o i n t H ( u , v , w ) . L a d r o i t e ( D ) s e r a d f i n i e p a r l e s p a r a m t r e s a e t b f i g u r a n t d a n s l e s q u a t i o n s :
( )
x a z
D
y b z
=

E n c o n s q u e n c e : ( )
u a w
H v b w
w
=

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 4

I l e s t a i s d ' t a b l i r l e s r e l a t i o n s q u i r e l i e n t ( u , v e t w ) ( A , B e t C ) a i n s i q u ' ( a e t b ) :
2 2 2
2 2 2
2 2 2
A
u
A B C
B
v
A B C
C
w
A B C

+ +

+ +

+ +

( )
( )
( )
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
1
1
1
1
u a
A
u v w
a b w
v b
B
u v w
a b w
w
C
u v w
a b w

= =

+ +
+ +

= =

+ +
+ +

= =

+ +
+ +

A
a
C
B
b
C

L a p r o j e c t i o n o r t h o g o n a l e d ' u n p o i n t P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) s u r ( ) e s t l e p o i n t H
k
.
L a p r o j e c t i o n o r t h o g o n a l e d e P
k
s u r ( D ) e s t l e p o i n t p
k
d o n t l e s c o o r d o n n e s s o n t ( x
k
, y
k
, z
k
) .
L a d i s t a n c e e n t r e P
k
e t ( ) e s t
k
, g a l e l a d i s t a n c e e n t r e p
k
e t H : H P H p
k k k k
= =
( ) ( ) ( )
2 2 2
2 2 2 2
1 , 2 , 3 ,k k k k k k k
x u y v z w = + + = + +

L e b u t e s t d e c a l c u l e r l e s p a r a m t r e s a , b e t w q u i s o n t s u f f i s a n t s p o u r q u e l a d r o i t e ( D ) , l e
p o i n t ( H ) e t l e p l a n ( ) p e r p e n d i c u l a i r e ( D ) e n ( H ) s o i e n t t o u s d t e r m i n s . I l e n s e r a i t d e m m e s i
o n c h e r c h a i t c a l c u l e r l e s p a r a m t r e s A , B e t C f i g u r a n t d a n s l ' q u a t i o n d e ( ) , p u i s q u ' i l s s o n t l i s
p a r l e s r e l a t i o n s p r c d e n t e s . O n c h e r c h e c e q u e l a s o m m e d e s (
k
)
2
s o i t m i n i m u m

N a n m o i n s , d a n s u n p r e m i e r t e m p s , n o u s c o n s i d r e r o n s p l u s i e u r s c a s p l u s s i m p l e s , r e l e v a n t
g a l e m e n t d e l a m t h o d e d e s m o i n d r e s c a r r s , m a i s p o u r l e s q u e l s l e s c a r r s c o n s i d r s n e s o n t p a s
e x a c t e m e n t l e s d i s t a n c e s
k
o r t h o g o n a l e s e n t r e l e p l a n e t l e s p o i n t s . O n c o n s i d r e r a s u c c e s s i v e m e n t
l e s s o m m e s d e s c a r r s d e s d i s t a n c e s s e l o n l e s d i r e c t i o n s d e s a x e s : s o i t l e s (
1 , k
)
2
, o u (
2 , k
)
2
, o u
(
3 , k
)
2
.
L a r g r e s s i o n p a r l a m t h o d e d e s m o i n d r e s c a r r s d e s d i s t a n c e s v r a i e s , d o n c e n c h e r c h a n t l e
m i n i m u m d e l a s o m m e d e s (
k
)
2
s e r a t r a i t e e n s u i t e .

F i n a l e m e n t , u n e x e m p l e n u m r i q u e i l l u s t r e r a l e s d i f f r e n c e s d e r s u l t a t s e n t r e l e s c a s
p r c d e n t s . L ' i n t r t e s s e n t i e l d e c e t e x e m p l e e s t d e p e r m e t t r e l a v r i f i c a t i o n d e p r o g r a m m e s d e
c a l c u l s q u e l e l e c t e u r p o u r r a i t c r i r e s u r l a b a s e d e s f o r m u l e s q u i s e r o n t e x p l i c i t e s .

N o t e : P o u r r d u i r e l e v o l u m e d e s c r i t u r e s , o n u t i l i s e r a l e s y m b o l e l a p l a c e d e
1
k n
k
=
=

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 5

2 . M O I N D R E S C A R R E S R E L A T I V E M E N T A L ' A X E D E S Z :

D a n s c e c a s s i m p l e , o n c h e r c h e r e n d r e m i n i m a l e (
3
2
) . L ' q u a t i o n d e ( ) s e r a c r i t e :
3 3
3 3 3 3 3
3
/
1 0 /
1 /
A
A x B y C z z x y B
C

+ + + = = + + =

( )( )
2
2
3 3 33 , k k kk
Z X Y = + +

L e m i n i m u m e s t o b t e n u l o r s q u e l e s d r i v e s p a r t i e l l e s r e l a t i v e m e n t
3
,
3
e t
3
s o n t n u l l e s :
( )
( )
( )( )
( )
( )
3 3 3
3 3 3
3 3 3
2 0
2 0
2 0
k k k k
k k k k
k k k
Z X Y X
Z X Y Y
Z X Y

+ + =

+ + =

+ + =

q u e l ' o n c r i t s o u s f o r m e m a t r i c i e l l e .
C e q u i d o n n e l a s o l u t i o n :
2
3
2
3
3
1
k k k k k k
k k k k k k
k k k
X X Y X X Z
X Y Y Y Y Z
X Y n Z

| | | |
| |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\
| |
\ \




P u i s A =
3
/
3
; B =
3
/
3
; e t C = - 1 /
3
;


3 . M O I N D R E S C A R R E S R E L A T I V E M E N T A L ' A X E D E S Y :

D a n s c e c a s s i m p l e , o n c h e r c h e r e n d r e m i n i m a l e (
2
2
) . L ' q u a t i o n d e ( ) s e r a c r i t e :
2 2
2 2 2 2
2 2
/
1 0 1 /
/
A
A x B y C z y x z B
C



=

+ + + = = + + =

( )( )
2
2
2 2 22 , k k kk
Y X Z = + +

L e p r o c d e s t a n a l o g u e ( o u p a r s i m p l e p e r m u t t a t i o n d e s n o t a t i o n s )
C e q u i d o n n e l a s o l u t i o n :
2
2
2
2
2
1
k k k k k k
k k k
k k k k k k
X X X Z X Y
X n Z Y
X Z Z Z Y Z

| | | |
| |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\
| |
\ \




P u i s A =
2
/
2
; B = 1 /
2
; e t C =
2
/
2
.

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 6

4 . M O I N D R E S C A R R E S R E L A T I V E M E N T A L ' A X E D E S X :

D a n s c e c a s s i m p l e , o n c h e r c h e r e n d r e m i n i m a l e (
1
2
) . L ' q u a t i o n d e ( ) s e r a c r i t e :
1
1 1 1 1 1
1 1
1 /
1 0 /
/
A
A x B y C z x y z B
C

+ + + = = + + =

( )( )
2
2
1 1 11 , k k kk
X Y Z = + +

L e p r o c d e s t a n a l o g u e ( o u p a r s i m p l e p e r m u t t a t i o n d e s n o t a t i o n s )
C e q u i d o n n e l a s o l u t i o n :
1
2
1
1
2
1
k k k
k k k k k k
k k k k k k
n Y Z X
Y Y Y Z X Y
Z Y Z Z X Z

| | | |
| |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\
| |
\ \




P u i s A = - 1 /
1
; B =
1
/
1
; e t C =
1
/
1
.

5 . M O I N D R E S C A R R E S R E L A T I V E M E N T A L ' E Q U A T I O N D U P L A N :

C e t t e m t h o d e a t d c r i t e d a n s l ' a r t i c l e " R g r e s s i o n s c o n i q u e s , q u a d r i q u e s . R g r e s s i o n s
l i n a i r e s e t a p p a r e n t e s , c i r c u l a i r e , s p h r i q u e " a u p a r a g r a p h e 5 " A j u s t e m e n t d e s p a r a m t r e s
d ' u n e q u a t i o n " .
D a n s l e c a s p r s e n t , i l s ' a g i t d ' a j u s t e r l e s p a r a m t r e s A , B e t C d e l ' q u a t i o n : A x + B y + C z + 1 = 0 .
E n g n r a l , l e p o i n t ( X
k
, Y
k
, Z
k
) n e s a t i s f a i t p a s e x a c t e m e n t l ' q u a t i o n . I l s u b s i s t e u n c a r t
k
:

k
= A X
k
+ B Y
k
+ C Z
k
+ 1 e t o n c h e r c h e m i n i m i s e r l a s o m m e d e s c a r r s d e c e s c a r t s .
( )
2
2
1
k k k
A X B Y C Z = + + +

L e m i n i m u m e s t o b t e n u l o r s q u e l e s d r i v e s p a r t i e l l e s
r e l a t i v e m e n t A , B e t C s o n t n u l l e s , c e q u i c o n d u i t a u s y s t m e s u i v a n t :
( )
( )
( )
2
2
2
2 1 0
2 1 0
2 1 0
k k k k
k k k k
k k k k
A X B Y C Z X
A
A X B Y C Z Y
B
A X B Y C Z Z
C

= + + + =

= + + + =

= + + + =

q u i e s t m i s s o u s f o r m e m a t r i c i e l l e
C e q u i d o n n e l e r s u l t a t :
2
2
2
1
k k k k k k
k k k k k k
k k k k k k
X X Y X Z X
A
B X Y Y Y Z Y
C
X Z Y Z Z Z

| | | |
| |
| |
| |
|
=
| |
|
|
| |
\
| |
\ \




T o u t e f o i s , t o u t e n m i n i m i s a n t l a s o m m e d e s c a r r s d e s c a r t s r e l a t i v e m e n t l ' q u a t i o n , l e p l a n a i n s i
d t e r m i n n ' e s t p a s r i g o u r e u s e m e n t c e l u i q u i c o r r e s p o n d r a i t a u m i n i m u m d e l a s o m m e d e s c a r r s
d e s d i s t a n c e s e n t r e l e p l a n e t l e s p o i n t s , b i e n q u e l a d i f f r e n c e s o i t g n r a l e m e n t i n s i g n i f i a n t e .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 7

6 . M O I N D R E S C A R R E S D E S D I S T A N C E S V R A I E S , p a r m t h o d e i t r a t i v e :

N o u s e n t r o n s m a i n t e n a n t d a n s l ' t u d e p r o p r e m e n t d i t e d u m i n i m u m d e l a s o m m e d e s c a r r s
d e s d i s t a n c e s v r a i e s (
k
2
) .
O n t r o u v e d a n s l a l i t r a t u r e d e s m t h o d e s d e p r i n c i p e s r c u r s i f s , c e q u i e s t h o r s d u c a d r e
v o u l u p o u r l a p r s e n t e t u d e . I l s e m b l e d o n c u n p e u d p l a c d e p r o p o s e r i c i u n p r o c e s s u s i t r a t i f .
T o u t e f o i s , i l e s t i n t r e s s a n t d ' o b s e r v e r l a r e l a t i o n t r o i t e e n t r e c e t t e a p p r o c h e i t r a t i v e e t l a s o l u t i o n
d i r e c t e ( n o n r c u r s i v e ) q u i s e r a d c r i t e p l u s l o i n .
D u p o i n t d e v u e p r a t i q u e , o n n e m a n q u e r a p a s d e r e m a r q u e r q u e l ' a l g o r i t h m e i t r a t i f e s t
c o n s i d r a b l e m e n t m o i n s v o l u m i n e u x e t p l u s r a p i d e p r o g r a m m e r q u e l e s f o r m u l e s n e t t e m e n t p l u s
c o m p l i q u e s q u i s e r o n t d o n n e s d a n s l e p a r a g r a p h e 7 , p o u r l a r s o l u t i o n d i r e c t e . C ' e s t a u s s i u n
a r g u m e n t p o u r n e p a s o m e t t r e d e s i g n a l e r l a p o s s i b i l i t d ' u t i l i s a t i o n d e c e t t e p r o c d u r e i t r a t i v e
r e l a t i v e m e n t s i m p l e .

S o i t D
k
l a d i s t a n c e e n t r e l e p o i n t P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) e t u n p o i n t q u e l c o n q u e P ( x , y , z ) d u p l a n ( ) :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
2
2
2 2
2
( 1 )
k k k k
k k k k
D x X y Y z Z
A x B y
D x X y Y Z
C
= + +
+ +
| |
= + +
|
\

L a d i s t a n c e m i n i m u m e s t a t t e i n t e l o r s q u e P e s t e n H
k
( p r o j e c t i o n o r t h o g o n a l e d e P
k
s u r ( )
( )
( )
( )
( )
2
2
( 1 )
2 2 0
( 1 )
2 2 0
k
k k
k
k k
D
A A x B y
x X Z
x C C
D
B A x B y
y Y Z
y C C

+ +
| |

= =
|

\

+ +
| |
= =

L a r s o l u t i o n d e c e s y s t m e d e d e u x q u a t i o n s l i n a i r e s d o n n e d ' a b o r d l e s d e u x i n c o n n u e s x e t y
p u i s z e s t o b t e n u a v e c z = - ( A x + B y + 1 ) / C
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
( )
( )
( )
k k k
k k k
k k k
B C X A B Y A C Z A
x
A B C
A B X A C Y B C Z B
y
A B C
A C X B C Y A B Z C
z
A B C

+
=

+ +

+ +

+ +

+ +
=

+ +

E n r e p o r t a n t c e s e x p r e s s i o n s d a n s
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
k k k k
x X y Y z Z = + + e t a p r s
s i m p l i f i c a t i o n , o n o b t i e n t :
( )
2
2
2 2 2
1
k k k
k
A X B Y C Z
A B C

+ + +
=
+ +

D ' o l a s o m m e d e s c a r r s :
( )
2
2
2 2 2
1
1
k k k k
A X B Y C Z
A B C
= + + +
+ +



L e m i n i m u m s e r a o b t e n u l o r s q u e l e s d r i v e s p a r t i e l l e s r e l a t i v e m e n t A , B e t C s e r o n t n u l l e s .
P o u r a l l g e r l e s c r i t u r e s , o n d f i n i F
k
e t G p a r :

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 8


( )
2 2
2 2 2
1
1k k k k
k k
F A X B Y C Z
F
G
G A B C

= + + +

=
`
= + +

)


( )
( )
( )
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2 2 0
0
2 2 0 0
0
2 2 0
k k k
k
k
k k
k k k k
k k k
k
k k k
k k
k
F X F
F
A
F X A
A G
G G
F Y F F
B F Y B
B G G
G
F
F Z F
F Z C
C
G
C G
G

= =
=

= = =

=
= =

E n c o m p a r a n t a v e c l e s y s t m e d ' q u a t i o n s p r i s e n c o m p t e a u . 5 , a v e c l e s n o u v e l l e s n o t a t i o n s :
0
0
0
k k
k k
k k
F X
F Y
F Z

o n v o i t q u ' i l e s t a p p a r u d e s t e r m e s c o m p l m e n t a i r e s .
L a r s o l u t i o n d u s y s t m e , s a n s c e s t e r m e s c o m p l m e n t a i r e s , d o n n e d j u n r s u l t a t a p p r o c h . A v e c
c e r s u l t a t p r l i m i n a i r e , o n p e u t c a l c u l e r l a v a l e u r d e s t e r m e s c o m p l m e n t a i r e s , p u i s e n t e n i r c o m p t e
e n l e s r e p o r t a n t d a n s l a m a t r i c e q u i s ' c r i t a l o r s :
( )
2 2
2 2
2 2
1
1
1
k k k k k k
k k k k k k
k k k k k k
X F X Y X Z
G
M X Y Y F Y Z
G
X Z Y Z Z F
G
| |
| |

|
|
\
|
|
| |
=
| |
\
|
|
| |

| |
\
\




L a s o l u t i o n , o b t e n u e p a r :
1
( )
k
k
k
X
A
B M Y
C
Z
| |
|
| |
|
|

=
|
|
|
|
\
|
\

d o n n e d e s v a l e u r s c o r r i g e s d e A , B e t C .
O n u t i l i s e r a c e s n o u v e l l e s v a l e u r s , l a p l a c e d e s p r c d e n t e s , p o u r c a l c u l e r u n e a p p r o x i m a t i o n p l u s
p r c i s e d e A , B e t C . E t a i n s i d e s u i t e .

O n c h o i s i r a u n m o d e d ' i n t e r r u p t i o n s e l o n l a p r c i s i o n s o u h a i t e d e s r s u l t a t s e t / o u d ' a u t r e s c r i t r e s
( p a r e x e m p l e : n o m b r e m a x i m u m d ' i t r a t i o n s , n o n v a r i a t i o n d e s d i g i t s d e r s u l t a t s s u c c e s s i f s , e t c . )

L e p r o c e s s u s i t r a t i f e s t r s u m d a n s l e t a b l e a u s u i v a n t :

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 1 9



U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 0


7 . M O I N D R E S C A R R E S D E S D I S T A N C E S V R A I E S , m t h o d e d i r e c t e ( n o n i t r a t i v e ) :

D a n s l e p a r a g r a p h e p r c d e n t , n o u s a v o n s t a b l i l a f o r m u l e d e l a s o m m e d e s c a r r s d e s
d i s t a n c e s e n t r e l e p l a n e t l e s p o i n t s :
( )
2
2
2 2 2
1
1
k k k k
A X B Y C Z
A B C
= + + +
+ +


L e s d r i v a t i o n s p a r t i e l l e s r e l a t i v e m e n t A , B e t C c o n d u i r a i t u n s y s t m e c o m p l i q u d e t r o i s
q u a t i o n s n o n l i n a i r e s . U n c h a n g e m e n t d e v a r i a b l e s p e r m e t d e s i m p l i f i e r l e s c r i t u r e s :
2 2
1
; ;
1
A B
a b w
C C C
a b

= = = =
+ +

O n r e c o n n a t l e s n o t a t i o n s a , b e t w d f i n i e s e n i n t r o d u c t i o n e t c o r r e s p o n d a n t c e l l e s d e l a f i g u r e
j o i n t e . A v e c c e s n o t a t i o n s , o n a :
( )
2
2
2 2
1
1
k k k k
a X b Y Z
a b
= + +
+ +


L e m i n i m u m d e c e t t e s o m m e e s t o b t e n u l o r s q u e l e s d r i v e s p a r t i e l l e s r e l a t i v e m e n t a , b e t s o n t
n u l l e s . C e l l e r e l a t i v e e s t p a r t i c u l i r e m e n t s i m p l e :
( )
2
2 2
2
0
1
k k k k
a X b Y Z
a b

= + + =

+ +


D ' o l ' o n t i r e :
( )
1
k k k
a X b Y Z
n
= + +


( )
2
2
2 2
2
2 2
1 1
1
1 1 1 1

1
k k k k k k k
k k k k k k
a X b Y Z a X b Y Z
n
a b
a X X b Y Y Z Z
n n n
a b

| |
= + + + +
|
+ + \
| |
| | | | | |
= + +
| | |
|
+ + \ \ \
\



P o u r s i m p l i f i e r l e s c r i t u r e s , o n p o s e :
1 1 1
; ;
k k k k k k k k k
x X X y Y Y z Z Z
n n n
= = =


( )
2
2
2 2
1
1
k k k k
a x b y z
a b
= + +
+ +


L e s y s t m e d e d e u x q u a t i o n s d e u x i n c o n n u e s ( a , b ) e s t o b t e n u p a r l e s d r i v a t i o n s p a r t i e l l e s :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2 2
2 2
2
2 2 2
2 2
2 2
0
1
1
2 2
0
1
1
k k k k k k k
k k k k k k k
a
a x b y z x a x b y z
a b
a b
b
a x b y z y a x b y z
a b
a b

+ + + + =

+ +
+ +

+ + + + =

+ +
+ +

I l s e s i m p l i f i e :
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
2 2
0
1
0
1
k k k k k k k
k k k k k k k
a
a x b y z x a x b y z
a b
b
a x b y z y a x b y z
a b

+ + + + =

+ +

+ + + + =

+ +





U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 1

( ) ( )
0
k k k k k k k k
a x b y z b x a x b y z a y+ + + + =

P o u r d v e l o p p e r l e s q u a t i o n s , o n d f i n i l e s c o e f f i c i e n t s s u i v a n t s :
2 2 2
; ;
; ;
x x k y y k z z k
x y k k x z k k y z k k
S x S y S z
S x y S x z S y z
= = =
= = =



C e q u i d o n n e :
( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2 2
0
1
2 2 2
0
1
x x y y z z x y x z y z
x x x y x z
x x y y z z x y x z y z
x y y y y z
a a S b S S a b S a S b S
a S b S S
a b
b a S b S S a b S a S b S
a S b S S
a b

+ + + + +

+ + =

+ +

+ + + + +

+ + =

+ +
2 2
( ) 0
x y x z x x y y x y y z
b S b S a b S S a S a S+ + =
( )
( )
2 2
1
( )
x y y z x x y y x z
x y
b a S a S a S S S b
S
= + +
E n r e p o r t a n t p l u s i e u r s f o i s c e t t e e x p r e s s i o n b
2
d a n s l e s y s t m e p r c d e n t , o n l e r d u i t d e u x
q u a t i o n s e n b a u p r e m i e r d e g r . C e q u i c o n d u i t d e u x f o r m u l a t i o n s d e b e x p r i m e n f o n c t i o n d e a .
L ' g a l i s a t i o n d e c e s d e u x e x p r e s s i o n s d e b d o n n e u n e q u a t i o n o n e f i g u r e p l u s q u e l ' i n c o n n u e a .
C e s d v e l o p p e m e n t s s o n t t r s f a s t i d i e u x . I l s e r a i t s a n s i n t r t d e l e s r e p r o d u i r e i c i e n r a i s o n d e l e u r
v o l u m e c o n s i d r a b l e e t d u f a i t q u e , s ' i l l e s o u h a i t e , l e l e c t e u r p o u r r a l e s r e p r o d u i r e l u i - m m e : i l n e
s ' a g i t q u e d e c a l c u l p u r e m e n t " m c a n i q u e " ( q u i p e u t t r e g r a n d e m e n t f a c i l i t p a r l ' u s a g e d ' u n
l o g i c i e l d e c a l c u l f o r m e l ) . H e u r e u s e m e n t , d e s s i m p l i f i c a t i o n s a p p a r a i s s e n t d a n s l a f o r m u l a t i o n
f i n a l e , q u i s e r d u i t a l o r s u n e q u a t i o n d u t r o i s i m e d e g r :
3 2
3 2 1 0
0c a c a c a c+ + + =
2 2
0
3 2 2 2
1
3
2
c ( ) ( )
( 2 ) ( )
( 2 )
y z x y x z x y x z z z y y
x y x y x z y z z z x y x x z z y y z z x x y y
x z y z y y z z x x
y z
S S S S S S S
c S S S S S S S S S S S S
S S S S S
c S
= +
= + + + +
+ +
= +
2 2 2
2 2
3
( 2 ) ( )
( 2 )
( ) ( )
y z x z x y x x y z x x z z x x y y y y z z
x y x z x x y y z z
x y y z x z x z y z x x y y
S S S S S S S S S S S
S S S S S
c S S S S S S S

+ + +

+ +

= +

C e t t e q u a t i o n p e u t p o s s d e r j u s q u ' t r o i s r a c i n e s . P o u r c h a q u e r a c i n e r e l l e , o n c a l c u l e b
c o r r e s p o n d a n t :
( )
2 2 2
( )
( ) ( )
x y y z y z x y x y y z
y z x x y y x y x z
S S a S S a S S
b
S S S S S a S x y S y y S z z S x z S y z
+
=
+ +

L o r s q u ' i l y a p l u s i e u r s r a c i n e s r e l l e s , o n c h o i s i r a c e l l e l a q u e l l e c o r r e s p o n d l a p l u s p e t i t e v a l e u r d e
( )
2
2
2 2
1
1
k k k k
a x b y z
a b
= + +
+ +



U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 2

L e c o m p e n d i u m s u i v a n t d o n n e l a s o l u t i o n e x a c t e a u p r o b l m e d e r g r e s s i o n p l a n e e n 3 D :

D o n n e s : ( X
1
, Y
1
, Z
1
) , ( X
2
, Y
2
, Z
2
) , . . . , ( X
k
, Y
k
, Z
k
) , . . . , ( X
n
, Y
n
, Z
n
)
P o u r k = 1 n , c a l c u l e r l e s c o o r d o n n e s r d u i t e s :

1 1 1
; ;
k k k k k k k k k
x X X y Y Y z Z Z
n n n
= = =


P u i s c a l c u l e r l e s s o m m e s :
2 2 2
; ;
; ;
x x k y y k z z k
x y k k x z k k y z k k
S x S y S z
S x y S x z S y z
= = =
= = =



L e s c o e f f i c i e n t s d e l ' q u a t i o n :
3 2
3 2 1 0
0c a c a c a c+ + + = s e r o n t c a l c u l s a v e c :
2 2
0
3 2 2 2
1
3
2
c ( ) ( )
( 2 ) ( )
( 2 )
y z x y x z x y x z z z y y
x y x y x z y z z z x y x x z z y y z z x x y y
x z y z y y z z x x
y z
S S S S S S S
c S S S S S S S S S S S S
S S S S S
c S
= +
= + + + +
+ +
= +
2 2 2
2 2
3
( 2 ) ( )
( 2 )
( ) ( )
y z x z x y x x y z x x z z x x y y y y z z
x y x z x x y y z z
x y y z x z x z y z x x y y
S S S S S S S S S S S
S S S S S
c S S S S S S S

+ + +

+ +

= +

E n s u i t e , l a r s o l u t i o n d e l ' q u a t i o n d u t r o i s i m e d e g r :
2 3 2 3
02 1
3 3 3
3 3
3
1
3
3
2
3
3
2
; ; ; ; ;
3 2 7 3 4 2 7
S i 0
3 2 2
2 c o s
3 3
2
2 7
S i 0 2 c o s
3 3
a r c c o s
4
2
2 c o s
3 3
cc c r r r s q p
r s t p s q t R
c c c
r q q
R a R R
r
a
p
r
R a
q
r
a

= = = = = + = +
> = + + +

| |
= +
|

=
+
| |
< = +

|
\
| |

=
|

+
| |
\

= +

|
\

( )
2 2 2
( )
( ) ( )
x y y z y z x y x y y z
y z x x y y x y x z x y y y z z x z y z
S S a S S a S S
b
S S S S S a S S S S S
+
=
+ +

S ' i l y a p l u s i e u r s v a l e u r s r e l l e s d e a , c a l c u l e r c h a q u e b c o r r e s p o n d a n t , a i n s i q u e l e s s o m m e s
( )
2
2
2 2
1
1
k k k k
a x b y z
a b
= + +
+ +

L a p l u s p e t i t e d t e r m i n e l e c h o i x o p t i m a l .
L ' q u a t i o n d u p l a n ( ) : 1 0A x B y C z+ + + = e s t a i n s i o b t e n u e a v e c :
( )
1 1
; ;
k k k
a b
a X b Y Z C A B
n

= + + = = =





U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 3




8 . C O M P A R A I S O N S ( p o u r l e s m m e s d o n n e s n u m r i q u e s ) :

M t h o d e d e s m o i n d r e s c a r r s :
A =
B = C =

k
2
=
. 2 : R e l a t i v e m e n t l ' a x e d e s z - 0 . 5 8 0 2 4 1 2 . 2 5 6 3 7 5 1 . 7 6 3 9 9 7 0 . 0 0 3 7 7 0 8 6 7 7
. 3 : R e l a t i v e m e n t l ' a x e d e s y - 0 . 5 8 0 7 7 3 2 . 2 5 9 2 8 1 1 . 7 6 5 6 1 9 0 . 0 0 3 7 7 0 6 0 1 2
. 4 : R e l a t i v e m e n t l ' a x e d e s x - 0 . 5 8 1 7 3 1 2 . 2 5 6 3 4 8 1 . 7 6 3 9 8 1 0 . 0 0 3 7 7 9 8 3 2 9
. 5 : R e l a t i v e m e n t l ' q u a t i o n d u p l a n - 0 . 5 7 7 0 6 7 2 . 2 4 1 9 5 1 . 7 5 4 3 3 1 0 . 0 0 3 7 9 5 7 9 5 9
. 6 : D i s t a n c e s v r a i e s , m t h o d e i t r a t i v e - 0 . 5 8 0 6 1 7 2 . 2 5 8 1 0 6 1 . 7 6 4 9 6 3 0 . 0 0 3 7 7 0 3 5 9 5
. 7 : D i s t a n c e s v r a i e s , m t h o d e d i r e c t e - 0 . 5 8 0 6 1 7 2 . 2 5 8 1 0 6 1 . 7 6 4 9 6 3 0 . 0 0 3 7 7 0 3 5 9 5

L e s p a r a m t r e s A , B e t C o b t e n u s s o n t r e s p e c t i v e m e n t t r s v o i s i n s l e s u n s d e s a u t r e s ,
d f i n i s s a n t d o n c d e s p l a n s ( ) v o i s i n s . L a p l u s p e t i t e s o m m e d e s c a r t s q u a d r a t i q u e s e s t o b t e n u e
a v e c l e s d e u x m t h o d e s q u i p r e n n e n t e n c o m p t e l e s d i s t a n c e s v r a i e s , m a i s l a d i f f r e n c e e s t s i p e t i t e
q u ' o n p e u t s e d e m a n d e r s ' i l y a u n i n t r t s e t o u r n e r v e r s d e s m t h o d e s p l u s c o m p l i q u e s q u ' u n e
m t h o d e s i m p l e u s u e l l e ( g n r a l e m e n t c e l l e r e l a t i v e m e n t l ' a x e d e s z ) .
E f f e c t i v e m e n t , d a n s l a m a j o r i t d e s c a s , l ' u n e o u l ' a u t r e d e s t r o i s p r e m i r e s m t h o d e s p e u t
t r e s a t i s f a i s a n t e e t s u f f i s a n t e e n p r a t i q u e . T o u t e f o i s , i l n e f a u t p a s o u b l i e r q u e , d a n s d e s c a s p l u s
r r e s , m a i s q u i e x i s t e n t , l e s m o i n d r e s c a r r s p r i s r e l a t i v e m e n t u n e d i r e c t i o n p e u v e n t p r s e n t e r d e s
i n s u f f i s a n c e s e t m m e d e s d f a i l l a n c e s d e c a l c u l n u m r i q u e ( l o r s q u e c e t t e d i r e c t i o n s e t r o u v e
m a l e n c o n t r e u s e m e n t t r e p r e s q u e p a r a l l l e a u p l a n , p a r e x e m p l e ) . A c e p o i n t d e v u e , l e s " m o i n d r e s
c a r r s d e s d i s t a n c e s v r a i e s " o f f r e n t p l u s d e s c u r i t .
I l f a u t q u a n d m m e r e c o n n a t r e q u e l ' i n t r t d u c a l c u l a r d u p r s e n t a u . 7 e s t p l u s t h o r i q u e
q u ' u t i l i t a i r e e t q u ' i l s e r a i t p l u t t d u g e n r e " e x e r c i c e d e s t y l e " .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 4


C O M P A R A I S O N A V E C L ' A N A L Y S E E N C O M P O S A N T E S P R I N C I P A L E S


A n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s ( r a p p e l s o m m a i r e ) :

E t a n t d o n n e s l e s c o o r d o n n e s d e s n p o i n t s :
( X
1
, Y
1
, Z
1
) , ( X
2
, Y
2
, Z
2
) , . . . , ( X
k
, Y
k
, Z
k
) , . . . , ( X
n
, Y
n
, Z
n
)
L e s m o y e n n e s a r i t h m t i q u e s
m m m
1 1 1
; ;
k k k
X X Y Y Z Z
n n n
= = =


d f i n i s s e n t l e p o i n t M ( X
mm
,, Y
mm
,, Z
mm
))

L e s c o o r d o n n e s r d u i t e s ( x
1
, y
1
, z
1
) , ( x
2
, y
2
, z
2
) , . . . , ( x
k
, y
k
, z
k
) , . . . , ( x
n
, y
n
, z
n
) s o n t :

m m m
; ;
k k k k k k
x X X y Y Y z Z Z= = =

S o i t l a m a t r i c e : [ M ] e t s a t r a n s p o s e [ M ]
T
:

[ ]
1 1 1
2 2 2
. . . . . . . . .
M
. . . . . . . . .
k k k
n n n
x y z
x y z
x y z
x y z
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(


[ ]
1 2
T
1 2
1 2
. . . . . .
M . . . . . .
. . . . . .
k n
k n
k n
x x x x
y y y y
z z z z
(
(
=
(
(



L e u r p r o d u i t d f i n i t l a m a t r i c e
T
[ E ] [ M ] [ M ]=

O n c a l c u l e l e s v a l e u r s p r o p r e s d e [ E ] s o i t :
1 2 3
, , e t l e s v e c t e u r s p r o p r e s r e s p e c t i f s
c o r r e s p o n d a n t s , s o i t :

1 , 1 2 , 1 3 , 1
1 2 3
1 , 2 2 , 2 3 , 2
1 , 3 2 , 3 3 , 3
V ; V ; V
V V V
V V V
V V V
( ( (
( ( (
= = =
( ( (
( ( (



N o t e : n e p a s c o n f o n d r e l e s n o t a t i o n s i n d i c s c i - d e s s u s a v e c l e n o n i n d i c d u . 7 .

P l a n d e r g r e s s i o n e n 3 D . :

L e s t r o i s v e c t e u r s p r o p r e s
1 2 3
V , V , V

d t e r m i n e n t t r o i s p l a n s (
1
) , (
2
) , (
3
) , c h a c u n
c o r r e s p o n d a n t u n c o u p l e d e v e c t e u r s . L e s q u a t i o n s p a r a m t r i q u e s d e c e s p l a n s s o n t :

m , 1 , 1
m , 2 , 2
m , 3 , 3
( ) [ 1 3 ]
j k
i j k
j k
X X V V
Y Y V V i j k
Z Z V V

= + +

= + +

= + +

( , ) s o n t ( d a n s l e s y s t m e d ' a x e s V , V
j k

) l e s c o o r d o n n e s d u p o i n t ( X , Y , Z ) .
C h a c u n e d e c e s t r o i s p l a n s c o r r e s p o n d u n e x t r m u m d e l ' c a r t q u a d r a t i q u e m o y e n d e s
d i s t a n c e s o r t h o g o n a l e s e n t r e l e s p o i n t s d o n n s e t l e p l a n c o n s i d r .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 5


C o n s i d r o n s l ' u n d e c e s p l a n (
i
) . A v e c l e s n o t a t i o n s d u p a z a g r a p h e 7 , l e s c o o r d o n n e s d u
p o i n t H
i
( u
i
, v
i
, w
i
) c o r r e s p o n d a n t s o n t t e l l e s q u e

, 1
, 2
, 3
i i i
i i i
i i i
u V
v V
w V

a v e c
m , 1 m , 2 m , 3
2 2 2
, 1 , 2 , 3
i i i
i
i i i
X V Y V Z V
V V V

+ +
=
+ +

V
i , 1
2
+ V
i , 2
2
+ V
i , 3
2
= 1 s i l e v e c t e u r V
i

a t n o r m a l i s .
O n e n d d u i t :

, 1 , 2
, 3 , 3
m m m
m m m
m m m
;
1
i i
i i
i i
i i i i
i
i
i i
i
i
i i
i
i i
V V
u v
a b
w V w V
a
A
a X b Y Z
b
B
a X b Y Z
C
a X b Y Z
= = = =

+ +

+ +

+ +

C e q u i d o n n e l ' q u a t i o n d u p l a n d e r g r e s s i o n (

) : 1 0
i i i
A X B Y C Z+ + + =

L a s o m m e d e s c a r t s q u a d r a t i q u e s e n t r e p o i n t s e t p l a n e s t d o n n e p a r :

( )
( )
2
2
2 2 2
1
1
1
n
k i k i k i k
i
i i i
k
A X B Y C Z
A B C

=
= + + +
+ +


L e p l a n d e r g r e s s i o n c o r r e s p o n d l a p l u s p e t i t e d e c e s t r o i s v a l e u r s .

U n e x e m p l e n u m r i q u e e s t d o n n p a g e s u i v a n t e .


C o m p a r a i s o n a v e c l e s m t h o d e s c o n s i d r e s a u . 8 :

A i n s i q u e l ' o n p o u v a i t s ' y a t t e n d r e , l a m t h o d e d ' a n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s
r e v i e n t a u m m e q u e c e l l e e x p o s e a u . 7 .
L ' c r i t u r e l i t r a l e d e s q u a t i o n s , t e l l e q u e c e q u i a t f a i t a u . 7 , e s t u n " e x e r c i c e d e
s t y l e " d o n t o n p e u t s e p a s s e r e n p r a t i q u e . L a m t h o d e d ' a n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s s e
f o r m a l i s e d e f a o n b e a u c o u p p l u s c o n c i s e e t l g a n t e . B i e n v i d e m m e n t , i l f a u t d i s p o s e r d e
m o y e n s d e c a l c u l s m a t r i c i e l s n u m r i q u e s i n c l u a n t l e s c a l c u l s d e v a l e u r s e t v e c t e u r s p r o p r e s
p o u r q u e l a m t h o d e d ' a n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s s o i t v r a i m e n t p r f r a b l e e n
p r a t i q u e .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 6

E x e m p l e n u m r i q u e ( P l a n d e r g r e s s i o n )





X
m
= 0 . 0 0 1
Y
m
= 1 . 1 0 5
Z
m
= - 1 . 9 8















P l a n (
i
)
i
1 2
3
V a l e u r p r o p r e

i
3 2 . 2 7 3 2 5 4 0 3 7 1 5 4 . 1 8 8 9 1 5 6 0 3 4 0 . 0 0 3 7 7 0 3 5 9 5
V e c t e u r p r o p r e V
i


V
i , 1
- 0 . 8 2 5 9 2 1 4 7 2 7 0 . 5 2 7 6 6 5 3 9 0 8 - 0 . 1 9 8 5 5 2 1 5 0 1
o r t h o g o n a l a u p l a n
V i ,
2

- 0 . 4 6 3 3 7 7 4 3 8 1 - 0 . 4 3 4 7 2 9 1 4 4 5 0 . 7 7 2 1 9 9 4 0 4 8
V i ,
3

0 . 3 2 1 1 4 6 4 9 4 4 0 . 7 2 9 7 8 0 6 5 6 3 0 . 6 0 3 5 6 0 3 7 2 2
a
i
- 2 . 5 7 1 7 9 0 4 0 4 6 0 . 7 2 3 0 4 6 5 5 6 9 - 0 . 3 2 8 9 6 8 1 6 8 3
b
i

- 1 . 4 4 2 8 8 4 9 3 3 3 - 0 . 5 9 5 6 9 8 3 6 6 1 1 . 2 7 9 4 0 7 0 6 5 7
A
i

- 0 . 7 1 8 9 8 7 8 1 7 1 0 . 2 7 4 1 3 8 4 1 6 7 - 0 . 5 8 0 6 1 6 5 9 8 9
E q u a t i o n d u p l a n B
i

- 0 . 4 0 3 3 8 3 0 6 2 1 - 0 . 2 2 5 8 5 5 1 7 5 4 2 . 2 5 8 1 0 5 9 5 2 8
C
i

0 . 2 7 9 5 6 7 0 3 4 6 0 . 3 7 9 1 4 3 5 2 1 . 7 6 4 9 6 2 8 5 9 2
E c a r t s q u a d r a t i q u e s (
k
2
)
i
3 2 . 2 7 3 2 5 4 5 4 . 1 8 8 9 1 5 6 0 . 0 0 3 7 7 0 3 5 9 5

B i e n v i d e m m e n t , d a n s l e c a s p r s e n t , c ' e s t l e p l a n (
3
) q u i e s t l e p l a n d e r g r e s s i o n .
I l c o n v i e n t d e s l e c t i o n n e r l a t r o i s i m e c o l o n n e c i - d e s s u s .
L e r s u l t a t e s t l e m m e q u e c e l u i d u . 7 .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 7

D i s c u s s i o n

Q u e s t i o n p o s e p a r " p j v 8 7 " l e 1 0 a o t 2 0 1 1 :

A u x p a r a g r a p h e s 5 , 6 , 7 , p o u r q u o i a v o i r p r i s u n e q u a t i o n d u p l a n
A x + B y + C z + 1 = 0 ( q u i p o s e p r o b l m e l o r s q u e l e p l a n p a s s e p a r l ' o r i g i n e ) ?
P e u t - o n r s o u d r e d e l a m m e f a o n A x + B y + C z + D = 0 ?

R p o n s e :
U n p l a n e s t d f i n i p a r t r o i s p a r a m t r e s i n d p e n d a n t s , n o n p a s q u a t r e . E n c o n s q u e n c e ,
l a r g r e s s i o n n e p e u t p o r t e r q u e s u r t r o i s p a r a m t r e s i n d p e n d a n t s .
S i l ' q u a t i o n d u p l a n e s t A x + B y + C z + D = 0 , l ' u n d e s p a r a m t r e d o i s t r e f i x a r b i t r a i r e m e n t .
L e c h o i x s ' e s t p o r t s u r D = 1 . M a i s o n a u r a i t a u s s i b i e n p u c h o i s i r d e f i x e r A = 1 e t d ' o p t i m i s e r
B , C , D . O u d e c h o i s i r B = 1 , o u C = 1 . T o u t c e l a e s t p o s s i b l e a v e c d e s c a l c u l s s i m i l a i r e s .
I l t a i t g a l e m e n t p o s s i b l e d e r a l i s e r l ' o p t i m i s a t i o n a v e c q u a t r e p a r a m t r e s A , B , C , D
n o n i n d p e n d a n t s . P o u r c e l a , u n e r e l a t i o n c o m p l m e n t a i r e d o i t t r e d o n n e , p a r e x e m p l e
A + B + C + D = k a v e c k f i x a r b i t r a i r e m e n t . C ' e s t p o s s i b l e , m a i s l e s c a l c u l s a u r a i e n t t u n p e u
p l u s c o m p l i q u s . C ' e s t l a r a i s o n p o u r l a q u e l l e o n n e l ' a p a s f a i t .
D e t o u t e f a o n , i l y a t o u j o u r s u n c a s p a r t i c u l i e r :
A v e c D = 1 : A x + B y + C z + D = 0 l e p o i n t ( 0 , 0 , 0 ) " p o s e p r o b l m e " .
A v e c A = 1 : x + B y + C z + D = 0 l e s p l a n s p a r a l l l e s l ' a x e d e s x " p o s e n t p r o b l m e " .
A v e c B = 1 : A x + y + C z + D = 0 l e s p l a n s p a r a l l l e s l ' a x e d e s y " p o s e n t p r o b l m e " .
A v e c C = 1 : A x + B y + z + D = 0 l e s p l a n s p a r a l l l e s l ' a x e d e s z " p o s e n t p r o b l m e " .
E t m m e a v e c l e s q u a t r e p a r a m t r e s A , B , C , D n o n i n d p e n d a n t s e t u n e r e l a t i o n
A + B + C + D = 1 ( p a r e x e m p l e ) , d e l a m m e f a o n , l e p o i n t ( 1 , 1 , 1 ) " p o s e p r o b l m e " .

M a i s q u e v e u t d i r e " p o s e p r o b l m e " d a n s c e c o n t e x t e ? N ' e s t - c e p a s u n f a u x
p r o b l m e ?
E n f a i t , d a n s l e c a s d e l ' q u a t i o n A x + B y + C z + D = 0 , s i l e s p o i n t s e x p r i m e n t a u x n e
s o n t p a s t o u s e x a c t e m e n t s u r u n p l a n q u i p a s s e p a r ( 0 , 0 , 0 ) , o n t r o u v e r a l e s c o e f f i c i e n t s A , B ,
C t e l s q u e l e p l a n n e p a s s e r a p a s e x a c t e m e n t p a r ( 0 , 0 , 0 ) .
I l e s t a l o r s p o s s i b l e , d a n s c e r t a i n s c a s , q u e c e p l a n c a l c u l p a s s e t r s p r s d e ( 0 , 0 , 0 ) c e
q u i c o r r e s p o n d r a d e g r a n d e s v a l e u r s d e A , B , C . I l n ' y a d o n c p a s d e p r o b l m e , h o r m i s
v e n t u e l l e m e n t d e s d i f f i c u l t s d e c a l c u l l i s a u x g r a n d s n o m b r e s .
M m e d a n s c e c a s e x c e p t i o n n e l , i l n ' y a p a s d e d i f f i c u l t c a r u n e s i m p l e t r a n s l a t i o n d u
s y s t m e d ' a x e s p e r m e t d e s e r e t r o u v e r d a n s l a s i t u a t i o n o l e p l a n n e p a s s e p a s p a r l a n o u v e l l e
o r i g i n e , n i s o n v o i s i n a g e . E t l e c a l c u l s e f a i t a l o r s s a n s d i f f i c u l t .

R e m a r q u e : i l n e f a u t p a s c o n f o n d r e l e p r o b l m e d o n t o n v i e n t d e p a r l e r a v e c u n
p r o b l m e d i f f r e n t q u i e s t l e s u i v a n t : C a l c u l e r l ' q u a t i o n d ' u n p l a n p a s s a n t e x a c t e m e n t p a r
u n p o i n t f i x - p r i o r i ( p a r e x e m p l e 0 , 0 , 0 ) e t a u p l u s p r o c h e d ' u n e n s e m b l e d e p o i n t s d o n n s .
C e p r o b l m e e s t d i f f r e n t c a r l ' o p t i m i s a t i o n p o r t e r a a l o r s s u r d e u x p a r a m t r e s
i n d p e n d a n t s a u l i e u x d e t r o i s . L ' q u a t i o n d u p l a n p o u r r a t r e A x + B y + z = 0 , o u x + B y + C z = 0 ,
o u A x + y + C z = 0 . C e p o u r r a i t t r e a u s s i a v e c t r o i s p a r a m t r e s A , B , C n o n i n d p e n d a n t s :
A x + B y + C z = 0 a v e c u n e r e l a t i o n d e d p e n d a n c e A + B + C = k e t k t a n t f i x a r b i t r a i r e m e n t .
L ' t u d e t h o r i q u e s e r a i t s i m i l a i r e ( e t p l u s s i m p l e ) q u e c e l l e q u i a t f a i t e l o r s q u e l ' o n
n ' i m p o s e p a s a u p l a n d e p a s s e r p a r u n p o i n t d o n n - p r i o r i . M a i s i l s ' a g i t d ' t u d e s d i f f r e n t e s
q u ' i l n e f a u t p a s c o n f o n d r e .
D e m m e q u e c e s e r a i t e n c o r e u n e a u t r e t u d e s i l ' o n i m p o s a i t a u p l a n d e c o n t e n i r u n e
d r o i t e f i x e - p r i o r i ( p r o b l m e d ' o p t i m i s a t i o n u n s e u l p a r a m t r e i n d p e n d a n t ) .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 8

C A R A C T E R I S A T I O N D E T R A J E C T O I R E e n 3 D .

J e a n J a c q u e l i n

1 . I N T R O D U C T I O N :

E t a n t d o n n e s l e s c o o r d o n n e s d e n p o i n t s :
P
1
( X
1
, Y
1
, Z
1
) , P
2
( X
2
, Y
2
, Z
2
) , . . . , P
k
( X
k
, Y
k
, Z
k
) , . . . , P
n
( X
n
, Y
n
, Z
n
) .
i l s ' a g i t d e d t e r m i n e r l e s p a r a m t r e s c a r a c t r i s a n t u n e c o u r b e d u g e n r e e l l i p s e , p a r a b o l e o u
h y p e r b o l e , d e t e l l e s o r t e q u e c e t t e c o u r b e p a s s e a u v o i s i n a g e d e s p o i n t s . I l s ' a g i t d ' u n e c o u r b e p l a n e
d o n c d a n s u n p l a n ( ) i n c o n n u a u d p a r t e t d o n t i l c o n v i e n t d e d t e r m i n e r l e s p a r a m t r e s .
L e p o i n t M ( X
mm
,, Y
mm
,, Z
mm
)) t a n t d f i n i p a r :

m m m
1 1 1
; ;
k k k
X X Y Y Z Z
n n n
= = =


n o u s t r a v a i l l o n s d a n s l e s y s t m e d ' a x e s ( x , y , z ) t r a n s l a t d e O M

p a r r a p p o r t a u s y s t m e d ' a x e s
i n i t i a l ( X , Y , Z ) .

C e t t e f i g u r e e s t p r s e n t e e n t a n t q u e n o m e n c l a t u r e d e s s y m b o l e s u t i l i s s . E l l e n ' e s t p a s r e p r s e n t a t i v e d e l ' x e m p l e
n u m r i q u e t r a i t l a f i n d e l ' a r t i c l e . C e r t a i n e s n o t a t i o n s d e l ' a r t i c l e p r c d e n t " R g r e s s i o n s p l a n e s e n 3 D . " o n t t
m o d i f i e s ( p a r e x e m p l e , l e p l a n ( ) e s t m a i n t e n a n t d f i n i p a r t i r d u p o i n t M a u l i e u d e O ) .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 2 9


R g r e s s i o n p l a n e p a r l a m t h o d e d ' a n a l y s e e n c o m p o s a n t e s p r i n c i p a l e s :

S o i t l a m a t r i c e : [ M ] e t s a t r a n s p o s e [ M ]
T
:

[ ]
1 1 1
2 2 2
. . . . . . . . .
M
. . . . . . . . .
k k k
n n n
x y z
x y z
x y z
x y z
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(


[ ]
1 2
T
1 2
1 2
. . . . . .
M . . . . . .
. . . . . .
k n
k n
k n
x x x x
y y y y
z z z z
(
(
=
(
(



L e u r p r o d u i t d f i n i t l a m a t r i c e
T
[ E ] [ M ] [ M ]=

O n c a l c u l e l e s v a l e u r s p r o p r e s d e [ E ] s o i t :
1 2 3
, , , r a n g e s p a r v a l e u r s d c r o i s s a n t e s
e t l e s v e c t e u r s p r o p r e s r e s p e c t i f s c o r r e s p o n d a n t s , s o i t :

[ ]
1 , 1 2 , 1 3 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1
1 2 3
1 , 2 2 , 2 3 , 2 1 , 2 2 , 2 3 , 2
1 , 3 2 , 3 3 , 3 1 , 3 2 , 3 3 , 3
V ; V ; V ; V
V V V V V V
V V V V V V
V V V V V V
( ( ( (
( ( ( (
= = = =
( ( ( (
( ( ( (



O n s u p p o s e q u e c e s v e c t e u r s o n t t n o r m a l i s s d o n c : V
i , 1
2
+ V
i , 2
2
+ V
i , 3
2
= 1
D u f a i t q u e
3
e s t l a p l u s p e t i t e v a l e u r p r o p r e , l e v e c t e u r p r o p r e c o r r e s p o n d a n t
3
V

e s t l e
v e c t e u r u n i t a i r e p e r p e n d i c u l a i r e a u p l a n ( ) d t e r m i n p a r
1 2
V , V


C e q u i d o n n e l ' q u a t i o n d u p l a n d e r g r e s s i o n ( ) : 1 0A X B Y C Z+ + + =

m m m
3 , 1 3 , 2
3 , 3 3 , 3 m m m
m m m
; ;
1
i i
i i
a
A
a X b Y Z
V V
b
a b B
V V a X b Y Z
C
a X b Y Z

+ +

= = =

+ +

+ +

L ' q u a t i o n p a r a m t r i q u e d u p l a n ( ) e s t :
1 , 1 2 , 1
1 , 2 2 , 2
1 , 3 2 , 3
x V V
y V V
z V V



= +

= +

= +

( , ) s o n t l e s c o o r d o n n e s d u p o i n t ( x , y , z ) d a n s l e s y s t m e d ' a x e s
1 2
V , V



L a d i s t a n c e e n t r e l ' u n d e s p o i n t s d o n n s P
k
( x
k
, y
k
, z
k
) e t l e p l a n ( ) e s t l a p r o j e c t i o n d e M P
k


s u r
3
V

. L a s o m m e d e s c a r r s d e t o u t e s c e s d i s t a n c e s e s t :
( )
2
3 3
1
M P . V
n
k
k

=
=

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3 0


O p t i m i s a t i o n d e s p a r a m t r e s d e l ' q u a t i o n d ' u n e c o n i q u e d a n s l e p l a n ( ) :

L e s y s t m e
1 2 3
V , V , V

c o n s t i t u e u n e n o u v e l l e b a s e s u r l a q u e l l e u n p o i n t ( P ) e s t r e p r p a r
s e s c o o r d o n n e s ( , , ) a v e c l e s r e l a t i o n s :




[ = 0 s i ( P ) e s t s u r l e p l a n ( ) ]


D a n s c e s y s t m e d ' a x e s , l e s c o o r d o n n e s d e s p o i n t s d o n n s ( P
k
) s o n t c a l c u l e s p a r :


[ ]
( )
1
T
V
k k
k k
k k
x
y
z

( (
( (
=
( (
( (



C o n s i d r o n s u n e c o u r b e d u g e n r e c o n i q u e d o n t l ' q u a t i o n g n r a l e e s t :


2 2
0 , 2 2 , 0 1 , 1 0 , 1 1 , 0
1 0 + + + + + =

L e p r i n c i p e d e l a r g r e s s i o n l i n a i r e p o r t a n t s u r l e s c i n q c o e f f i c i e n t s
0 , 2 2 , 0 1 , 1 0 , 1 1 , 0
, , , , a
t e x p o s d a n s l e p a p i e r " R g r e s s i o n s c o n i q u e s , q u a d r i q u e s " , p r e m i r e p a r t i e , p a r a g r a p h e 5 :
" A j u s t e m e n t d e s p a r a m t r e s d ' u n e q u a t i o n " . L e s y s t m e d ' q u a t i o n s l i n a i r e s r s o u d r e a t
e x p l i c i t d a n s l a s e c o n d e p a r t i e d u m m e p a p i e r a u p a r a g r a p h e " G n r a l i s a t i o n a u x c o n i q u e s " .
A v e c l e s n o t a t i o n s u t i l i s e s i c i , l e s y s t m e d ' q u a t i o n e s t :

4 2 2 3 3 2 2
0 , 2
2 2 4 3 2 3
2 , 0
3 3 2 2 2 2
1 , 1
0 , 1
3 2 2 2
1 , 0
2 3 2 2
k k k k k k k k k
k k k k k k k k
k k k k k k k k k k
k k k k k k k k
k k k k k k k k

| |
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
\
|
|
\





2
k
k k
k
k

| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\

L a p r e m i r e p a r t i e d u p a p i e r " R g r e s s i o n s c o n i q u e s , q u a d r i q u e s " a t p u b l i e d a n s l e m a g a z i n e Q U A D R A T U R E
n 6 3 , p p . 3 3 - 4 0 , j a n v i e r 2 0 0 7 . L a d e u x i m e p a r t i e a t p u b l i e d a n s Q U A D R A T U R E n 6 5 , p p . 4 - 5 , j u i l l e t 2 0 0 7
E d i t p a r E D P S c i e n c e s , 1 7 a v . d u H o g g a r , P A d e C o u r t a b o e u f , 9 1 9 4 4 L e s U L I S , F r a n c e
L ' a r t i c l e c o m p l e t " R g r e s s i o n s c o n i q u e s , q u a d r i q u e s , c i r c u l a i r e s , s p h r i q u e s " e s t a c c e s s p b l e p a r :
h t t p : / / w w w . s c r i b d . c o m / J J a c q u e l i n / d o c u m e n t s
[ ]
1 , 1 2 , 1 3 , 1
T
1 , 2 2 , 2 3 , 2
1 , 3 2 , 3 3 , 3
M P V .
x V V V
y V V V
z V V V

= + +
(

(
= + + =

(
= + +

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3 1


E n c r i v a n t l e s y s t m e p r c d e n t s o u s f o r m e s y m b o l i q u e :
[ ] [ ] [ ]
S = o n l e r s o u t p a r :

[ ] [ ] [ ]
1
S

= c e q u i d o n n e l e s c o e f f i c i e n t s d e l ' q u a t i o n d e l a c o n i q u e .

L ' q u a t i o n p a r a m t r i q u e d e l a c o n i q u e d a n s l e s y s t m e d ' a x e s i n i t i a l e s t d o n n p a r :

2 2
0 , 2 2 , 0 1 , 1 0 , 1 1 , 0
m 1 , 1 2 , 1
m 1 , 2 2 , 2
m 1 , 3 2 , 3
1 0
X X V V
Y Y V V
Z Z V V

+ + + + + =

= + +

= + +

= + +

P a r e x e m p l e , p o u r u n e v a l e u r r e l l e d o n n e d u p a r a m t r e , l a p r e m i r e r e l a t i o n d o n n e d e u x
v a l e u r s r e l l e s d e ( o u u n e s e u l e v a l e u r , o u p a s d e v a l e u r r e l l e ) . L e s t r o i s a u t r e s r e l a t i o n s
d o n n e n t l e s c o o r d o n n e s ( X , Y , Z ) d e s d e u x p o i n t s c o r r e s p o n d a n t s d e l a c o n i q u e ( o u u n s e u l
p o i n t , o u p a s d e p o i n t ) . E n f a i s a n t v a r i e r l e p a r a m t r e c h o i s i , l e o u l e s p o i n t ( s ) p a r c o u r e n t l a
c o u r b e r e p r s e n t a t i v e d e l a c o n i q u e .

N a t u r e e t c a r a c t r i s t i q u e s d e l a c o n i q u e :

S e l o n l e s v a l e u r s d e s c o e f f i c i e n t s q u i s o n t o b t e n u s , o n d t e r m i n e l a n a t u r e d e l a c o u r b e :

2
0 , 2 2 , 0 1 , 1
0 E l l i p s e
4 ( ) 0 P a r a b o l e
0 H y p e r b o l e

>

<

L e c a s d e l a p a r a b o l e e s t u n p e u s p c i a l c a r , e n c a l c u l n u m r i q u e , i l f a u t s ' a t t e n d r e t r o u v e r u n e v a l e u r p r o c h e d e
z r o a u l i e u d e l ' g a l i t t h o r i q u e z r o . D a n s c e c a s , l a p a r t i e u t i l e d e l a c o u r b e ( c e l l e q u i s e t r o u v e d a n s l a
r g i o n d e s p o i n t s e x p r i m e n t a u x ) s e p r s e n t e c o m m e u n a r c d ' e l l i p s e , o u d ' h y p e r b o l e , d g n r e q u i p e u t t r e
p r a t i q u e m e n t c o n f o n d u e a v e c u n a r c d e p a r a b o l e .

L e p o i n t M ( q u i e s t l ' o r i g i n e d u s y s t m e d ' a x e s d o n t l e s v e c t e u r s u n i t a i r e s s o n t
1 2
V , V

)
n ' e s t p a s l e c e n t r e d e l a c o n i q u e . L e s v e c t e u r s
1 2
V , V

n e d f i n i s s e n t p a s l e s a x e s d e l a
c o n i q u e .
T o u s l e s p a r a m t r e s q u i c a r r a c t r i s e n t l a c o n i q u e ( c e n t r e , a x e s , p o i n t s f o c a u x , e t c . ) s e
c a l c u l e n t c l a s s i q u e m e n t p a r t i r d e s c o e f f i c i e n t s
0 , 2 2 , 0 1 , 1 0 , 1 1 , 0
, , , , .
V o i r , p a r e x e m p l e , p o u r l e c a l c u l d e s a x e s d e l a c o n i q i e : :
h t t p : / / m a t h w o r l d . w o l f r a m . c o m / Q u a d r a t i c C u r v e . h t m l
D a n c c e t a r t i c l e , l e s n o t a t i o n s : a x
2
+ 2 b x y + c y
2
+ 2 d x + 2 f y + g = 0 c o r r e s p o n d e n t :
x ; y ; a
2 , 0
; b
1 , 1
; c
0 , 2
; d
1 , 0
; f
0 , 1
; g 1 .
P u i s , p o u r l e c a l c u l d e s a u t r e s p a r a m t r e s e t s e l o n l e c a s :
h t t p : / / m a t h w o r l d . w o l f r a m . c o m / E l l i p s e . h t m l
h t t p : / / m a t h w o r l d . w o l f r a m . c o m / P a r a b o l a . h t m l
h t t p : / / m a t h w o r l d . w o l f r a m . c o m / H y p e r b o l a . h t m l

D v i a t i o n s : L e c a l c u l a n a l y t i q u e d e l a d i s t a n c e d
k
e n t r e u n p o i n t P
k
e t l a c o n i q u e e s t
t h o r i q u e m e n t p o s s i b l e , m a i s c o n d u i r a i t d e s e x p r e s s i o n s c o m p l i q u e s e t v o l u m i n e u s e s . E n
e f f e t , i l s e r a i t n c e s s a i r e d e r s o u d r e u n e q u a t i o n p o l y n o m i a l e d u q u a t r i m e d e g r . C e c i s o r t
d u c a d r e d u p r s e n t a r t i c l e . E n p r a t i q u e , l e s d i s t a n c e s d
k
e n t r e l e s p o i n t s d o n n s e t l a c o u r b e
p e u v e n t t r e o b t e n u e s a p p r o x i m a t i v e m e n t p a r c a l c u l n u m r i q u e .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3 2



D I S C U S S I O N :

D a n s l a p r s e n t e t u d e , l e c r i t r e d ' o p t i m i s a t i o n n ' e s t p a s l e m i n i m u m d e l a s o m m e d e s
c a r r s d e s d i s t a n c e s e n t r e l e s p o i n t s d o n n s e t l a c o u r b e c a l c u l e . E t c e c i p o u r d e u x r a i s o n s :
- P o u r d t e r m i n e r l e p l a n ( ) l e c r i t r e e s t b i e n l e m i n i m u m d u c a r r d e s d i s t a n c e s
o r t h o g o n a l e s e n t r e l e s p o i n t s e t l e p l a n . C e n ' e s t d o n c p a s e n r e l a t i o n d i r e c t e a v e c l e s d i s t a n c e s
e n t r e l e s p o i n t s e t l a c o u r b e , q u i n ' e s t p a s e n c o r e c o n n u e c e s t a d e .
- P o u r d t e r m i n e r l e s p a r a m t r e s o p t i m u m d e l ' q u a t i o n d e l a c o u r b e , l a m t h o d e e m p l o y e s e
r f r e u n c r i t r e d ' o p t i m i s a t i o n d i f f r e n t d u c l a s s i q u e " m o i n d r e s o m m e d e s c a r r s d e s
d i s t a n c e s " . C e c i e s t e x p l i q u d a n s l e p a p i e r " R g r e s s i o n s c o n i q u e s , q u a d r i q u e s " d o n t i l a t
f a i t r f r e n c e .

S i l e c r i t r e d e " m o i n d r e s o m m e d e s c a r r s d e s d i s t a n c e s " t a i t i m p r a t i f , i l s e r a i t e n
e f f e t i m p o s s i b l e d e r a m e n e r l e p r o b l m e d u c a l c u l l i n a i r e . L e r e c o u r s d e s m t h o d e s p l u s
s o p h i s t i q u e s i m p l i q u e r a i t d u c a l c u l i t r a t i f . O n c o n t o u r n e c e p r o b l m e c o m p l i q u e n n e
p r e n a n t p a s p o u r c r i t r e l e s d i s t a n c e s a u s e n s p u r e m e n t g o m t r i q u e , m a i s d e s s o m m e s d e
c a r r s d ' e x p r e s s i o n s m a t h m a t i q u e s , p a r e x e m p l e l o r s d e l ' a j u s t e m e n t d e s p a r a m t r e s d e
l ' q u a t i o n d ' u n e c o u r b e .
D e p l u s e t a i n s i q u ' o n l ' a r e m a r q u d a n s l e p a p i e r a y a n t f a i t r f r e n c e c e s u j e t :
< < R i e n n e p r o u v e p r i o r i q u e l a m t h o d e d e s m o i n d r e s c a r r s s o i t l a p l u s p e r t i n e n t e d a n s l e
c a d r e d e t e l o u t e l p r o b l m e c o n c r e t . E n p r i n c i p e , o n d e v r a i t d o n c c h o i s i r , a u c a s p a r c a s , l a
m t h o d e d e r g r e s s i o n l a p l u s a p p r o p r i e p o u r s a t i s f a i r e l e c r i t r e d ' a j u s t e m e n t s p c i f i q u e a u
p r o b l m e q u e l ' o n t r a i t e . > >
P a r f o i s , c e s c o n s i d r a t i o n s n e s o n t p a s p r i s e s e n c o m p t e e t c e q u i m o t i v e l e c h o i x d ' u n e
m t h o d e e s t t o u t a u t r e : O n s e c o n t a n t e d e d e m a n d e r q u e l e s c a l c u l s s o i e n t l e s p l u s s i m p l e s
p o s s i b l e s . C e q u i c o n d u i t l a f o r m e l a l m e n t a i r e d e " m o i n d r e s o m m e d e s c a r r s d e s
d i s t a n c e s " . M a i s , l o r s q u ' o n s o r t d e s c a s d e d r o i t e s o u d e p l a n , o n e s t c o n t r a i n t d e r e m e t t r e e n
q u e s t i o n c e s c h m a s i m p l e . I l f a u t s e r s i g n e r , s o i t s ' o r i e n t e r v e r s d e s m t h o d e s i t t r a t i v e s ,
s o i t a c c e p t e r d e s c r i t r e s d i f f r e n t s q u i p e r m e t t e n t d e r e s t e r d a n s l e c o n t e x t e d e c a l c u l s n o n -
i t t r a t i f s ( c e q u i e s t l e p a r t i q u i a t p r i s d a n s l e p r s e n t a r t i c l e ) .
C ' e s t l ' e x p r i e n c e p r a t i q u e d e l a m i s e e n u v r e d e t e l l e o u t e l l e m t h o d e e t
l ' o b s e r v a t i o n d e s r s u l t a t s q u ' e l l e p r o c u r e , q u ' i l c o n v i e n t d e j u g e r f i n a l e m e n t e n t o u t t a t d e
c a u s e .

A f i n d e f a c i l i t e r l a m i s e e n u v r e d e l a m t h o d e q u i a t d c r i t e , l e p a r a g r a p h e
s u i v a n t d o n n e u n e x e m p l e d ' a p p l i c a t i o n n u m r i q u e . L e n o m b r e d e p o i n t s c o n s i d r s ( n = 1 0 )
e s t v o l o n t a i r e m e n t p e t i t p o u r q u e l e s v r i f i c a t i o n s s o i e n t f a c i l i t e s .

U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3 3

E X E M P L E N U M E R I Q U E D E D E T E R M I N A T I O N D E T R A J E C T O I R E e n 3 D .

D o n n e s : x
k
y
k
z
k



X
m
= 0 . 0 0 1
Y
m
= 1 . 1 0 5
Z
m
= - 1 . 9 8

x
k
= X
k
- X
m

y
k
= Y
k
- Y
m

z
k
= Z
k
- Z
m













V a l e u r s p r o p r e s e t v e c t e u r s p r o p r e s :
1
1 , 1
1
1 , 2
1 , 3
V
5 4 . 1 8 8 9
0 . 5 2 7 6 6 5
0 . 4 3 4 7 2 9
0 . 7 2 9 7 8 1
V
V
V
=
=

= =

2
2 , 1
2
2 , 2
2 , 3
V
3 2 . 2 7 3 2
0 . 8 2 5 9 2 1
0 . 4 6 3 3 7 7
0 . 3 2 1 1 4 6
V
V
V
=
=

= =

3
3 , 1
3
3 , 2
3 , 3
V
0 . 0 0 3 7 7 0 3 6
0 . 1 9 8 5 5 2
0 . 7 7 2 1 9 9
0 . 6 0 3 5 6 0
V
V
V
=
=

= =

E q u a t i o n d u p l a n ( ) d a n s l e s y s t m e d ' a x e s i n i t i a l e s t A X + B Y + C Z + 1 = 0 , a v e c :
a = - 0 . 3 2 8 9 6 8 ; b = 1 . 2 7 9 4 0 7 ; A = - 0 . 5 8 0 6 1 7 ; B = 2 . 2 5 8 1 0 6 ; C = 1 . 7 6 4 9 6 3

[ ]
0 . 5 2 7 6 6 5 0 . 8 2 5 9 2 1 0 . 1 9 8 5 5 2
0 . 4 3 4 7 2 9 0 . 4 6 3 3 7 7 0 . 7 7 2 1 9 9
0 . 7 2 9 7 8 1 0 . 3 2 1 1 4 6 0 . 6 0 3 5 6 0
V


(
= (
(


[ ]
0 . 5 2 7 6 6 5 0 . 4 3 4 7 2 9 0 . 7 2 9 7 8 1
T
0 . 8 2 5 9 2 1 0 . 4 6 3 3 7 7 0 . 3 2 1 1 4 6
0 . 1 9 8 5 5 2 0 . 7 7 2 1 9 9 0 . 6 0 3 5 6 0
V

(
= (
(












[ ]
( )
[ ]
0 . 3 1 3 0 3 4 2 . 2 8 1 7 9 6 0 . 0 0 2 0 4 9
2 . 4 0 1 4 3 4 0 . 7 0 5 1 4 7 0 . 0 3 1 4 3 9
2 . 1 7 0 1 2 9 1 . 5 5 0 6 6 1 0 . 0 2 6 0 6
0 . 2 0 2 0 0 6 2 . 7 8 6 7 8 6 0 . 0 2 0 5 2 3
1
T
3 . 0 0 0 8 5 1 2 . 1 0 2 0 1 1 0 . 0 0 8 3 1 2
4 . 1 0 3 1 6 6 0 . 0

V M
k k k

=
0 1 3 4 8 0 . 0 2 5 1 1 1
2 . 5 8 2 8 8 4 1 . 9 6 7 6 2 0 . 0 0 5 0 4 5
0 . 3 3 0 5 8 2 . 2 8 6 7 9 6 0 . 0 2 3 7 8
2 . 4 5 9 8 1 6 0 . 7 3 0 8 3 9 0 . 0 1 6 8 4 5
2 . 2 1 3 9 1 5 1 . 5 3 1 3 9 2 0 . 0 1 0 1 5 4




(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

[ ]
( )
0 . 5 2 7 6 6 5 0 . 8 2 5 9 2 1 0 . 1 9 8 5 5 2
1
T
0 . 4 3 4 7 2 9 0 . 4 6 3 3 7 7 0 . 7 7 2 1 9 9
0 . 7 2 9 7 8 1 0 . 3 2 1 1 4 7 0 . 6 0 3 5 6 0
V

(
= (
(


U p d a t e d : O c t o b e r 1 8 , 2 0 1 1 3 4






















[ ]
4 4 4
4 4
1
4 4
4 4
0 . 0 0 7 0 0 4 0 . 0 0 1 3 1 7 2 . 7 5 6 0 7 5 1 0 7 . 5 9 7 5 1 9 1 0 4 . 9 6 8 0 2 9 1 0
0 . 0 0 1 3 1 7 0 . 0 0 2 4 8 9 1 . 8 9 1 5 6 1 1 0 7 . 1 2 0 8 2 6 1 0 0 . 0 0 2 7 4 9
2 . 7 5 6 0 7 5 1 0 1 . 8 9 1 5 6 1 1 0 0 . 0 1 0 9 9 6 0 . 0 0 2 9 3 1 0 . 0 0 2 5 6 9
7 . 5 9 7 5 1 9 1 0 7 . 1 2 0 8 2 6 1 0 0 . 0
S

=
4
0 2 9 3 1 0 . 0 3 2 1 6 4 0 . 0 0 1 5 9 1
4 . 9 6 8 0 2 9 1 0 0 . 0 0 2 7 4 9 0 . 0 0 2 5 6 9 0 . 0 0 1 5 9 1 0 . 0 2 2 1 5 4

(
(
(
(
(
(
(












E q u a t i o n d e l a c o n i q u e d a n s l e p l a n ( )

N a t u r e d e l a c o n i q u e :
0 , 2

2 , 0
4
1 , 1
2
= 0 . 0 1 4 2 8 4 > 0 d o n c c ' e s t u n e e l l i p s e .

D v i a t i o n s r e l a t i v e m e n t l ' q u a t i o n (
k
a u l i e u d e 0 ) :


D i s t a n c e s e n t r e l e s p o i n t s e t l ' e l l i p s e :



[ ] [ ] [ ]
0 , 2
2 , 0
1 , 1
0 , 1
1 , 0
0 . 1 5 4 6 9 9
0 . 0 9 2 3 8
1
S 0 . 0 0 1 3 5 5
0 . 0 6 3 1 0 7
0 . 1 3 2 9 1 3

(
=
(
=
(
(
= = =
(
(
=
(
=
(

2 2
0 , 2 2 , 0 1 , 1 0 , 1 1 , 0
1 0 + + + + + =
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1
1
4 3 2 2 3
1 6 1 . 0 9 4 7 5 . 9 9 8 9 7 9 5 . 9 3 3 4 1 1 . 3 4 4 2
4 3 2 2
5 2 5 . 1 4 2 6 . 0 5 2 5 9 5 . 9 9 8 9 7 1 1 . 7 8 5 4
3 2 2
6 3 . 4 7 2 5 5 3 2 . 2 7 3 3 5 4 . 1 8 8 9 1 6
n n n n
k k k k
n n n n
k k k k
n n n
k k k
n
k
k k k k k k k
k k k k k k
k k k
k k




= = = =
= = = =
= = =
=
= = = =
= = = =
= = =

- 1 5 1 5 1 5
1 1
2 . 2 2 1 0 1 0 1 . 3 3 1 0
n n
k k
k k


= =
<= =