p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .

S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

Ravansko kretanje

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

re at or .c om

re at or .c om

Ravansko

kretanje
tP D

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

(Da bi se formirale kinematske veze neophodno je definisati dve referentne take na merdevinama (take centara zaobljenja gornje i donje ivice merdevina) kao i referentnu liniju koja je paralelna ivici vertikalno g zida. Neka su poluprenici gornjeg i donjeg zaobljenja na merdevinama R=12.5mm. Simulacija kinematskih par ova (klizanj e po zadatoj putanji) bie ostvarena korienjem alata Slide Curve Joints , i Point Curve Joints . )

://

tp

ht

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

duine L oslonjene su na horizontalni i vertikalni Primer 3. Merdevine zid. Tokom kretanja merdevina ostvaruje se klizanje izmeu taaka dodira merdevina i zida. Taka dodira merdevina sa vertikalnim zidom kree se konstantnom brzinom od 10mm/s. Me rdevine su duine 20 5mm . Potrebno je simulirati klizanje merdevina du strana zida.

FC

ar

tP

.S

.S

ar

FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

.S

://

tp

FC re at or .c om ht

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

7. Generisanje kinematskih dijagrama;

tp

:// w

6. Dodavanje zakona kretanja;

w

.S m

5. Simulacija kretanja;

ar

tP

4. Formiranje mehanizma u modulu DMU Kinematics i konvertovanje sklopnih ogranienja u kinematske veze;
D FC

re

at

3. Definisanje ogranienja nad sklopom;

or

.c

om ht

2. Formiranje sklopa u okruenju CATIA Assembly Design;

ht

tp

://

1. Kreiranje merdevina i zida u CATIA Part Design-u;

w w w w

.S

Pregled zadatka
ar m

ar

tP

FC

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

I Kinematska analiza problema

tP D FC om

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

.S

://

ht

FC re at or .c om ht

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

Dakle, potrebno je 14s da merdevine skliznu du vertikalnog zida.

re at or .c

tsv == /

140mm/(10mm/s) = 14s

om

Vreme potrebno da vrh merdevina doe do horizontalnog zida je:

tp

:// w

dsvdtdsvdtsvt ===

.S m

ar

Odatle sledi da je preeni put:

tP

FC

ds v= . dt

re

at

or

.c

om ht

Trenutna brzina jednaka je izvodu puta po vremenu:

tp

tp

://

Gornji vrh merdevina se kree konstantnom brzinom

w

vmms = 10/
w w

.S

ar

tP

I Kinematska analiza problema

FC FC

re at or .c om

re at or .c om

II Formiranje delova sklopa

FC D tP ar m .S .S m ar tP D tp :// w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w

Kreiranje dela sklopa pod nazivom Merdevine

ht

, izabrati ZX ravan, prei u Sketcher radno Pokrenuti Part Desing okruenje i u izabranoj ravni kreirati profil prikazan na sledeoj slici:
tp :// w w

FC re at or .c om ht

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

p:

//w

.S

ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

FC

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Klikom na ikonu prei u Part Desing radno okruenje, a zatim aktivirati komandu Pad i ekstrudirati profil za 10 mm, kao to je prikazano na sledeoj slici:
D tP ar m .S w w .S m ar tP D

FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

Selektovati ikonu Save

i snimiti deo pod nazivom Merdevine.

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

U novo otvorenom dijalogu za vrstu take (Point type) selektovati centar kruga (Circle/Sphere center). Za izabrani krug selektovati gornji kruni luk merdevina kao to je prikazano na slici. Na taj nain e se kreirati taka Point-1.
re at or .c om

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Iz palete alata Reference Element Point.

.S w w w

treba selektovati komandu

.S

ar

tP

FORMIRANJE REFERENTNIH TAAKA

FC

FC

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Da bi se definisala taka na donjem krunom luku merdevina neophodno je postupak ponoviti, to je prikazano na donjoj slici.

re at or .c om

re at or .c om

tP

://

tp

ht

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

FC re at or .c om ht

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

300

FC

re at or .c

om

10

tp

:// w

.S m

10

, izabrati ZX ravan, prei u Sketcher radno Pokrenuti Part Desing okruenje i u izabranoj ravni kreirati profil prikazan na sledeoj slici:
ar m .S .S m ar

254

tP

Kreiranje dela sklopa pod nazivom Zid

FC

FC

re at or .c om

re at or .c om

FORMIRANJE REFERENTNE LINIJE

FC D tP tP D

Paralelno sa zidom neophodno je ubaciti referentnu liniju du koje e da se kree taka Point-1.
ar m .S w w .S m FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w ar FC

ht

tp

://

treba selektovati komandu Iz palete alata Reference Element Point, ime se otvara dijalog Point Definition:
w w

//w

p:

p: //

U okviru dijaloga Point Definition za vrstu take (Point type) selektuje se opcija On curve (na krivoj liniji), dok se ostatak tabele popunjava kao na slici. Taku postavljamo 12.5mm udaljenu od ivice zida. Na taj nain e taka Point 1 na merdevinama pratiti liniju koja e biti formirana.
ar tP D m w w .S .S m ar tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Pravac linije koja se konstruie definiemo tako da bude paralelan sa ivicom zida:

re at or .c om

re at or .c om

III Formiranje sklopa sa ogranienjima

FC D tP ar m m FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S ar tP D

ht

SASTAVLJANJE MODELA
Assembly Desing
ar tP D m

tp

://

.S

FC p: // w w w .S m ar tP D FC

> File >New

> Product

p:

//w

.S

Izborom opcije Product automatski se prelazi u okruenje Assembly uz kreiranje sklopa pod difolt nazivom Product.1 Desing

re at or .c

Da bi se sastavio model neophodno je pokrenuti:

om

re at or .c om

re at or .c om

FORMIRANJE SKLOPNIH OGRANIENJA

FC D tP tP D

Sva potrebna ogranienja koja se mogu zadati u okviru sklopa nalaze se u paleti alata Constrains:
ar m .S w w w w .S m om ht tp :// w FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m ar tP D FC re at or ar FC

Fiksiranje zida se ostvaruje izborom ikone Anchor Constraints.

.c

ht

tp

://

iz PalAl

Poklapanje gornje take na merdevinama i krajnje take na liniji ). zida (Coincidence Constrain

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

ar

tP

Poklapanje eone strane merdevina (Coincidence Constrain )

FC D

i eone strane zida

D FC p: // w w w .S

ar tP D

p:

//w

.S

Auriranje novog izgleda sklopa (Update

m

ar

tP D

FC

re at or .c

Formiranje kontakta izmeu donjeg zaobljenja merdevina i ) horizontalnog zida (Contact

om

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

IV Formiranje mehanizma

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

Kinematski mehanizam se formira u modulu za Kinematiku:

tP D

DIREKTNO FORMIRANJE KINEMATSKIH PAROVA

FC om

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

ar

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

novootvorenom

dijalogu aktivirajte
tP D

FC

Iz palete alata Kinematics Joints potrebno je aktivirati ikonu Point kojom se formira kinematski par taka-linija. Curve Joints
re at or .c

dugme

om ht

tp

://

New

.S

ar

tP

Mechanism

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

p:

//w

.S

ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

ar

.S

://

tp

ht

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

Za Curve 1 selektujte Line-1 dok za Point 1 potrebno je selektovati Point1 centar gornjeg zaobljenja merdevina. Nakon selektovanja, dijalog za formiranje veze - Joint Creation ima sledei oblik:
re at or .c om

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

ar

tP

FC

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Nakon formiranja kinematskog para u specifikacionom stablu se pojavljuje par Point Curve.1:

re at or .c om

re at or .c om

tP

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

Za Curve 1 selektuje se ivica horizontalnog zida, dok se za Curve 2 selektuje donje zaobljenje merdevina:
w w re at or .c p: // w w w .S m ar tP D FC om

p:

//w

.S

ar tP D

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

krive po krivoj.
ar m

ar

tP

Sledei kinematski par formiraju donja ivica merdevina i ivica horizontalnog zida. Iz palete alata Kinematics Joints potrebno je kojom se ostvaruje klizanje aktivirati ikonu Slide Curve Joints
FC D D FC

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Nakon formiranja kinematskog para koji podrazumeva klizanje krive po drugoj krivoj specifikaciono stablo dobija sledei oblik:

re at or .c om

re at or .c om

FC

ar

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

U postavci primera zadata je konstantna brzina kretanja gornjeg vrha merdevina. Stoga je neophodno selektovati iz specifikacionog stabla kinematski par Point Curve.1 ime se otvara dijalog:
.S w w w :// :// w w w .S

ar

ZADAVANJE GRANICA KRETANJA

tP

tP

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

p:

//w

.S

ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

ar

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

Njegovim aktiviranjem otvara se dijalog u kojem je potrebno izabrati mehanizam ije e se kretanje simulirati:
ar tP D

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Iz palete alata DMU Generic Animation aktivira se dugme Simulation.

w w

.S

Simulacija pomou komandi video-plejera

m

ar

tP

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

V Simulacija kretanja mehanizma

p:

//w

.S

ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

Nakon izbora mehanizma koji se simulira na ekranu se pojavljuju dva dijaloga za kinematsku simulaciju. Prvi pop-up dijalog je identian dijalogu koji se pojavljuje u metodi simulacije pomou komandi.
FC D tP ar ar tP D FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Tako da dijalog Edit Simulation dobija sledei izgled:

w w

.S

ar

tP

Da bi se aktivirale komande video plejera neophodno je u dijalogu Edit Simulation aktivirati dugme Insert.
FC D D FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

tP

://

tp

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

Iz palete alata Simulation : Simulation with Law

ht

or

.c

om ht

neophodno

tp

://

Ukoliko elimo da definiemo poloaj pokretnog dela mehanizma u funkciji vremena neophodno je zadati zakon kretanja.
ar m .S .S

je izabrati opciju

ar

tP

Simulacija zadavanjem zakona kretanja

FC FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

Da bi smo izabrali parametre vezane samo za kinematiku, neophodno je na specifikacionom stablu aktivirati granu Mechanism.1, DOF=0.

om

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

.S

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

U dijalogu Formulas bie prikazani samo kinematski parametri:

:// ://

.S

ar

tP

Nakon toga neophodno je aktiviranje ikone Formula f(x) iz standardne CATIA palate alata:
FC

FC FC re at or .c om

//w

p:

p: //

w .S

.S

Iz spiska promenljivih neophodno je selektovati stavku Mechanism.1\Commands.1\Length, pa potom aktivirati dugme Add Formula.
ar tP D ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

FC

ar

.S

FC re at or .c om ht

Acceleration novi dijalog:

tp

:// w

, ime se otvara
w

.S m

Kinematics izabrati opciju Speed and

ar

tP

FC

re

Prikaz zavisnosti brzine, ubrzanja i poloaja od vremena je krajnji cilj simulacije. Da bi se to ostvarilo neophodno je iz palete alata DMU
:// tp ht

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

ar

DIJAGRAMSKI PRIKAZ KINEMATSKIH VELIINA

D tP tP D

FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

ar

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

Za referentno telo (telo u odnosu na koje se posmatra kretanje) potrebno je izabrati zid, dok za taku ije e se kretanje posmatrati, treba izabrati centar donjeg zaobljenja merdevina, Point-2.
om ht tp :// w w w .S

ht

tp

://

.S

tP

FC

re

at

or

.c

ar

tP

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

p:

//w

.S

ar tP D

re at or .c om

re at or .c om

FC

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Iz palete alata Simulation potrebno je ponovo izabrati opciju kojom se automatski otvara dijalog za Simulation with Law simulaciju sa aktivnim dugmadima video plejera:
tP ar m .S w w w w .S m ar tP

FC p: // w w w .S m ar tP D FC re at or .c om

p:

//w

.S

ar tP D

U dijalogu za trajanje simulacije Simulation Duration moe se uneti vreme trajanja simulacije od 14s.

re at or .c om

re at or .c om

tP

ar

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

.S

ar

tP

Za snimanje zavisnosti brzine, ubrzanja od vremena neophodno je aktivirati dugme Activate sensors ime se otvara dijalog
FC D D FC

ar tP D

//w

p:

p: //

w .S

.S

Speed-Acceleration.1\LinearSpeed

ar

tP D

Iz grupe promenljivih moemo aktivirati kinematsku promenljivu:

FC

re at or .c

om

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Pri otvorenom dijalogu sa senzorima moe se pokrenuti simulaciju iz dijaloga za simulaciju:

re at or .c om

p: //w w w .S m ar tP D FC re at or .c om ht tp :// w w w .S m w w w .S :// m

ht tp

ar

tP

FC

re at or .c om

ar

tP

FC

re

at

or

.c

p: // w w

om ht

tp w .S m

:// ar

w tP D

.S FC

m re at or .c

ar

tP

FC om

Kada se zavri simulacija aktivira se dugme Graphics u dijalogu Sensors:

re at or .c om

re at or .c om

Ukoliko elimo da vratimo merdevine u poetni poloaj potrebno je

FC D

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

Time se stvara mogunost za jo jedno generisanje dijagrama. Predhodne podatke moemo obrisati pomou komande Clear na stranici History u dijalogu Sensors:
tP ar m .S w w w w .S m ar tP

FC w w .S m ar tP D FC re at or .c om

aktivirati komandu video plejera Jump to Start

.S

ar tP D

//w

p:

p: //

re at or .c om

re at or .c om

FC

tP

.S

://

tp

ht

FC re at or .c om ht

tp

:// w

.S m

ar

tP

FC

re

at

or

.c

om ht

tp

://

aktivira se dugme Swept Volume

.S

DMU Kinematics prua mogunost da se definie i zapremina koju telo prebrie tokom svog kretanja. Iz palete alata DMU Generic Animation

ar

ar

tP

FC

ODREIVANJE ZAPREMINE KOJU PREBRIU MERDEVINE TOKOM KRETANJA

ar tP D

//w

p:

p: //

Aktiviranjem komande Preview dobija se oblik prebrisane zapremine u zasebnom prozoru.

w .S

.S

ar

tP D

FC

re at or .c

om

re at or .c om