Pertemuan-2: Model Matematika dalam Sistem Kontrol

Tujuan Instruksional Khusus (TIK): Review model matematika untuk menganalisa model fisik sebuah sistem kontrol

Pokok Pembahasan: 1. Persamaan diferensial/transformasi Laplace 2. Transfer function 3. Diagram blok 4. Diagram aliran sinyal (signal flow diagram

1. Latar belakang

Dipakai matematika sebagai media analisa system control dikarenakan karekteristik system control yang perubahannya dan sifat prosesnya yang hanya dapat dilihat dengan besaran matematika. Proses analisis dilakukan apabila ada penyimpangan keluaran (output) yang tidak sesuai dengan harapan atau karena kualitas output yang tidak sesuai dengan yang diinginkan.

Control problem adalah masalah menentukan set point agar diperoleh target output yang diinginkan. Untuk menetapkan set point tersebut dibutuhkan pemahamam sifat-sifat fisis sistem yang didapat dari model system dalam keluaran sistem fungsi waktu. Hal ini hanya bisa dijelaskan dan dipahami dengan menggunakan pendekatan matematika.

2. Model matematika dalam system control:

Beberapa pendekatan matematika yang lazim digunakan utk menganalisa system control atau pemodelan system adalah: 1. Persamaan diferensial/transformasi Laplace 2. Diagram blok 3. Transfer function 4. Diagram aliran sinyal (signal flow diagram)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

Proses atau siklus aplikasi matematika dapat digambarkan dengan gambar-2. Problem system control diformulasikan ke dalam persamaan matematika yang kemudian dilakukan transformasi atau penyederhanaa agar dapat diselesaikan secara matematika. Terakhir persamaan tersebut ditranslasikan ke bentuk semula untuk melihat respond dan kestabilannya. 2.1. Persamaan Diferensial Persamaan diferensial adalaha persamaan matematika untuk sebuah fungsi yang tidak diketahui dengan satu atau beberapa variable yang berhubungan dengan fungsi itu sendiri dimana turunannya dalam beberapa order. Persamaan diferensial sangat penting dan dipakai luas dalam bidang keteknikan (engineering), fisika, ekonomi dan disiplin ilmu yang lain.

Formulasi

Formulasi Matematika

Proble m Translasi Matematika problem/solusi

Gambar-1: Proses pendekatan matematika dalam penyelesaian problem system kontrol

Gambar-2. Visualisasi aliran udara dalam sebuah saluran yang dimodelkan menggunakan persamaan Navier-Stokes merupakan contoh persamaan diferensial..

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

Bentuk persamaan diferensial sederhana:

dy f y, t t t0 , y y0 dt
Model persamaan diferensial adalah model persamaan system dinamik dengan bentuk:

Y= output/respn, X= input dalam bentuk Laplace: Y n

dny s n y s n dt

2.2. Transformasi Laplace Transformasi laplace dalam system control digunakan untuk: o o Memodelkan system dalam variable Laplace (P Diff Laplace) Memudahkan solusi lengkap persamaan diferensial karena persamaan diferensial sangat mudah diselesaikan dengan transformasi laplace. Sebuah fungsi Transformasi Laplace f(t) for t > 0 didefiniskan dengan sebuah integral 0 hingga :

{ f(t)} =

2.3. Diagram Blok Sebuah system sering dimodelkan secara sederhana dengan bentuk grafis dimana sebuah proses disimbolkan dengan blok atau kotak:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

Jika system H memiliki respon impuls h(t) dalam domain waktu (time), dapat dinyatakan dengan persamaa y(t) sbb: y(t) = x(t) * h(t) Simbol asterisk ( * ) sebagai bentuk penyatuan (convolution). Apabila system H adalah sebuah fungsi transfer dalam domain Laplace (H(s)), maka hubungan antara input dan output digambarkan dengan diagram blok sbb:

Y(s) = X(s)H(s)

2.3.1. Sistem Dirangkai Seri Apabila dua sistem atau lebih dirangkai seri, maka sistem keseluruhan dapat dinyatakan dengan sebuah fungsi transfer dimana solusinya merupakan penjumlahan dari masingmasing sistem.

Dua systems, f(t) dan g(t) terangkai seri sehingga output sistem f(t) adalah input sistem g(t). Jika output sistem pertama dinyatakan sebagai h(t), maka: h(t) = x(t) * f(t) dan output sistem y(t) dalam h(t): y(t) = h(t) * g(t) sehingga dikembangkan persamaan keseluruhan sistem:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

y(t) = [x(t) * f(t)] * g(t) y(t) = x(t) * [f(t) * g(t)] Diagram blok gabungan menjadi:

2.3.2. Sistem Dirangkai Paralel

Blok terangkai parallel harus dipasangkan sebuah blok penambah (adder) . Blok dihubungkan dengan adder memiliki total fungsi transfer sebagai berikut: Y(s) = X(s)[F(s) + G(s)] Karena Transformasi Laplace adalah linear maka transformasi ke domain waktu dapat dilakukan dengan sederhana dengan mengganti perkalian ke penggabungan (convolution) y(t) = x(t) * [f(t) + g(t)]

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

2.3.3. Model Variable State (State Space Model) Persamaan variabel state (state-space) dengan matrik bukan nol A, B, C dan D dimodelkan dengan blok sebagai berikut:

Pada gambar tersebut, blok asing ditengah dapat berupa sebuah blok penggabungan atau blok penundaan (delaying) dimana dalam domain transfer dinyatakan:

atau Tergantung karakteristik waktu system. Jika hanya memperhitungkan waktu system belanjut, kita dapat menggantik blok asing tersebut dengan sebuah blok penggabungan (integrator):

2.3.4. Penyederhanaan Diagram Blok Transformatio n 1 Cascaded Blocks Equivalent Block Diagram

Equation

Block Diagram

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

Combining 2 Blocks in Parallel Removing a 3 Block from a Forward Loop Eliminating 4 a Feedback Loop Removing a 5 Block from a Feedback Loop

Rearranging 6 Summing Junctions

Moving a Summing 7 Juction in front of a Block Moving a Summing 8 Juction beyond a Block Moving a 9 Takeoff Point in front of a Block

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

Moving a Takeoff 10 Point beyond a Block Moving a Takeoff 11 Point in front of a Summing Junction Moving a Takeoff 12 Point beyond a Summing Junction

2.4. Fungsi Transfer (FT) Fungsi transfer (FT) adalah perbandingan output terhadap input dalam variable laplace. System dalam variable Laplace yang telah diturunkan dari persamaan diferensial system dituliskan dengan persamaan:

a s
0

a1 s a 2 . X s bU s

Maka fungsi transfer system menjadi:

G s

X s 1 2 U s a 0 s a1 s a s

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

2.4.1. Fungsi Transfer Loop Terbuka dan Loop Tertutup

Loop terbuka:

R(s)

G(s)

C(s)

Fungsi transfernya dinyatakan dengan persamaan:

T s

C s G s Rs
Loop

R(s)

tertutup:

G(s) H(s)

C(s)

Fungsi transfernya dinyatakan dengan persamaan:

T s

C s G s Rs 1 G s H s

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

2.4.2. Series Transfer Functions If two or more systems are in series with one another, the total transfer function of the series is the product of all the individual system transfer functions.

In the time domain we know that: y(t) = x(t) * [f(t) * g(t)] But, in the frequency domain we know that convolution becomes multiplication, so we can rewrite this as: Y(s) = X(s)[F(s)G(s)] We can represent our system in the frequency domain as:

2.5. Diagram Aliran Sinyal

R = Sinyal input dan C = sinyal output

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Salman

DASAR SISTEM KONTROL

10