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Quinto edicin

de moquinos y meconismos
a.

Sntesis y onlisis

li:

,!
)^

ROBERT L. NORTON

TACTORES DE CONVERSIN

De unidodes estqdounidenses usuoles o unidodes mtricqs


1
1

Blob (bl)
Pulgada cbica (in3) (hp)

I Pie (ft) I Caballo de fuerza


1

Pulgada (in)

I
1

Milla, terrestre U.S. (mi)


Libra fuerza (lb)
Libra masa (lbm)

1 1

Libra-pie (lb-ft)
Libra-pie-segundo (lb-ft/s) Libra pulgada (lb-in) Libra-pulgada-segundo (lb-in/s) Libra/pulgada2 Gb/in2), (psi) Revolucin/minuto (rpm) Slug (sl)
Tonelada, corta (2000lbm)

1 1

I Libralpie2 (lb/ff2)
1

I
1
1

= = = = = = = = = = = = = = = = = = =

ll5.l2l
16.381

Kilogramos (kg)
Centmetros cbicos (cc)

0.3048

Metros (m)
Watts (W)

145.699 0.0254
1

Metros (m) Metros (m) Newtons (N) Dinas Kilogramos (kg) Newton-metros (N-m)
Joules (J) Watts (W)

609.344

4.4482 444822.2 0.4536


1.3558 1.3558 1.3558

0.1128
0.1 128

Newton-metros (N-m)
Joules (J) Watts (W)
Pascales (Pa) Pascales (Pa)

0.1128 47.8803
6894.7 57

0.1047 14.5939 907.1847

Radianes/segundo (radls)

Kilogramos (kg) Kilogramos (kg)

Entre undodes estqdounidenses usuoles


1
1

Blob (bl)

Blob (bl) 1 Pie (ft)


1 Caballo de fuerza (hp)

l Nudo
1

Milla, terrestre U.S. (mi)

I Milla/hora I Libra fuerza (lb) I Libra masa (lbm)


1

Libra-pie (lb-ft)

I Libra-pie-segundo (lb-ft/s) I Libra-pulgada (lb-in)


1 1

Libra-pulgada./segundo (lb-in/s)

Libra/pulgada2 (lb/in2), (psi) Slug (sl)


Tonelada, corta

1 Radin/segundo (rad/s)

1
1

=72 386 = =12 550 = 1.1515 = = 5280 1.4667 = =16 0.0311 = =12 0.001818 0.0833 = 0.0218 = 144 = 9.549 = 32.174 = = 2000

Slugs (sl)

Libras masa (lbm)


Pulgadas (in) Libras-pies/segundo (lb-ft/s)

Millas/hora (mph) Pies (ft)


Piesiseg

(fls)

Onzas (oz) Slugs (sl)

Libras-pulgadas (lb-in) Caballo de fuerza (hp) Libras-pies (lb-ft)


Caballos de fuerza (hp)

Libras/pie2 (lb/fr2) Revolucionesiminuto (rpm) Libras masa (lbm) Libras masa (lbm)

DISEo DE MAQUINARIA

B] t
A

i ,TEA
. , ,LI',4

REVISORES TCNICOS

MxICo
ngel Hernndez Fernndez
Sergio Saldaa Snchez Edgar Ernesto Vera Crdenas scar Cervantes Cabello

ESIME Zacatenco, Instituto ESIME Zacatenco, Instituto

Po Pc

litcnico Nacio nal litcnico Nacional

Uniuersidad Politcnica de Pachuca Uniu e rs i dad Pan am eri cana

ESPAA Angel Nczar de Velasco fuco Jos Luis Viesca Rodrguez

Uniuersidad Politcnica de Madrid Uniuersidd de Ouiedo

PER

Atonio Avalo Dueas

Uniuersidad Nacional de Ingeniera, Lima

DISENO DE MASUINARIA
Sntesis y onlisis de mquinqs y mecqnismos
Quinta edicin

Robert L. IYorton
Worcester Polytechnic Institute Worcester, Massachusetts

Revisin tcnica:
Miguel ngel Ros Snchez
Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey,
Campus Estado de Mxico

Cuitlhuac Osornio Correa


Universidad Iberoameric ana Campus Ciudad de Mxico

Mario Acevedo Alvarado


Universidad Panamericana

nxrco . eocor. BUENos AIREs . CARACAS . cUATEMALA. MADzuD . NUEVAyoRK


SAN JUAN . SANTIAGO . SAO PAULO . AUCKLAND . LONDRES . I,IU-N . MONTREAL NUEVA DELHI . SAN FRANCISCO. SINGAPUR. ST. LOUIS . SIDNEY. TORONTO

Director general Mxico: Miguel ngel Toledo Castellanos Editor sponsor: Pablo E. Roig Vzquez Coordinadora editorial: Marcela I. Rocha Matnez Editor de desarrollo: Edmundo Carlos ZrigaGttirrez Supervisor de produccinz Zefeino Garca Garca T[aductor:
Jess Elmer Murrieta Murrieta

DISEO DE MAQUINARIA Sntesis y anlisis de mquinas y mecanismos Quinta edicin


Prohibida la reproduccin total o parcial de esta obra, por cualquier medio, sin la autorizacin escrita del editor.

DERECHOS RESERVADOS

Mc GRAW-HILL/INTERAMERICANA

2013, 2009, respecto a la quinta edicin en espaol por EDITORES, S.A. DE C.V. Prolongacin Paseo de la Reforma 1015, Torre A,

Piso 17, Colonia Desarrollo Santa Fe,


Delegacin lvaro Obregn, C.P. 01376, Mxico, D.F. Miembro de la Cimara Nacional de la Industria Editorial Mexicana, Reg. Nm. 736

ISBN: 97 I -607 -15 -0935 -2 ISBN anterior : 97 8-97 0- 10-6884-7


Traducido de la 5a. edicin de Design of Machinery: An Introduction to the synthesis and Analysis of Mechanisms and Machins, de Robert L. Norton. Copyright @ 2OI2,2OO8,2OO4,2OOL, Iggg atd7992 by The McGraw-Hill companies,Inc. All rights reserved.gi\-o-oj-352935-6
1234567890

2456189013

Impreso en Mxico Impreso por Edamsa Impresiones, S.A. de C.V.

Printed in Mexico Printed by Edamsa Impresiones, SA. de C.V.

ACERCA DEL AUTOR


Robert L. Norton obtuvo grados de licenciatura tanto en Ingeniera mecnica como en Tecnologa industrial en la Northeastem University, y una maesta en Diseo de ingeniea en la Tufts University. Es ingeniero profesional registrado en Massachusetts. Tiene una amplia experiencia industrial
en diseo y manufactura de ingeniera, y muchos aos de experiencia docente en ingeniera mecnica, diseo de ingeniea, ciencia de la computacin y materias relacionadas en la Northeastern Uni-

versity, Tufts University y Worcester Polytechnic Institute. Durante 10 aos dise cmaras en la Polaroid Corporation, mecanismos afines y maquinaria automatizada de alta velocidad. Trabaj tres aos en Jet Spray Cooler Inc., en donde dise maquinaria y productos para el manejo de alimentos. Durante cinco aos ayud a desarrolla un corazn artificial y dispositivos de circulacin inocua asistida (de contrapulsacin) en el Tufts New England Medical Center y el Boston City Hospital. Desde que se retir de la industria para dedicarse a la docencia, ha continuado desempendose como consultor independiente en proyectos de ingeniera que van desde productos mdicos desechables hasta maquinaria de produccin de alta velocidad. Posee trece patentes estadounidenses. Norton ha formado parte del cuerpo de profesores del Worcester Polytechnic Institute desde 1981 y, en la actualidad, tiene la Distincin Milton Prince Higgins II como profesor en el Departamento de Ingeniera Mecnica, y es director del Gillette Project Center en WPI. Imparte cursos de licenciatura y posgrado en Ingeniera mecnica, especialmente en diseo, cinemtica, vibraciones y dinmica de maquinaria. Es autor de numerosos ensayos y artculos tcnicos sobre cinemtica, dinmica de maquinaria, diseo y fabricacin de levas, computadoras en la educacin y enseanzade la ingeniera, y de los textos Machine Design: An Integrated Approach, 4a. ed, y Cam Design and Manufacturing Handbook,2a. ed. Es miembro vitalicio y socio de la American Society of Mechanical Engineers y de la Society of Automotive Engineers. En 2007 fue elegido Profesor del Ao en Estados Unidos para el estado de Massachusetts por el Council for the Advancement and Support of Education (CASE) y la Camegie Foundationfor the Advancement of Teaching, que en conjunto presentan los nicos premios nacionales por la excelencia en la enseanza en Estados Unidos de Amrica.

Este libro est

dedicodo o lo memorio de mi podre,

Harry J. Norton, Sr, quien despert el inters de un joven por lo ingenier-rrc;

o lo memorio de mi modre,
KathrynW. Norton, quien hizo que todo fuero posible;

o mt esposo,
Nancy Norton,

por su inconsoble opoyo y pociencio;


y o mis hijos,
Robert, Mary y Thomas,

que hicieron que todo voliero lo peno.

CONTENIDO
Prefocio de lo quinto edicin Prefocio de lo Primero edicin
XVIi XIX

Panr

CleurlcA

DE

MEcANlsMos. . . . '

I
3
J

CoptuloI Introduccin.
.U r rvvvJrrv, Propsiio

I
.2
. .4
tr

Cinemtico

Y cintico Meconismos Y mquinos

4
..
'

Uno breve hisiorio de lo cinemiico.


El

4
E

Aplicocionesdelocinemtico......'
proceso de diseo
Diseo, invencin, creatividod ldentificocin de lo necesidod .
. .

6
7
B

lnvestigocin Preliminor

"

Ptonteomiento de obietivos Especificociones de desemPeo . . ' Generocin de ideas e invencin


Anlisis,
.

t0

Seleccin
Diseo detollado Creocin de PrototiPos
Y

t0
Pruebos

t
1.7

Produccin Otros enfoques ol diseo

il ll il

12
.

Diseoqxiomfico

..

12
'

t8 t9
r .10

Soluciones mltiPles Foctores humonos en lo ingenieric.


El reporteen ingenieric,

t3

.,,,

t3 t3
14

lI

1.12

I l3
1.14

Unidodes Un estudio de coso de diseo Educocin poro lo creotividod en ingenier-a Lo que viene Recursos que ocompoon el iexto.
.

t t
20 20
20 20
21 21

Progromos. . ,

Videos.......

I l5

Referencios......
Bibliogrofto

Coptulo

Fundomentos de cinemtico

24
24 24 25
OE

2.O 2.1 2.2 2.3

lntroduccin Grodos de liberiod (gdl) o movilidqd Tipos de movimiento, . , Eslobones, iuntos y codenos cinemticos ' diogromos cinemticos de uruvrur Dibujo UV LJII.JUJU 2.4 2,4 2.5 Deteiminocin del grodo de libertod o movilidod Grodo de liberlod (movilidad) en mecansmos plonos ' ' Grado de tibertad (movitidod) en mecanismos espocioles Meconismos Y estructuros 2.6 Sntesis de nmero 2.7 Porodojos. 2.8 lsmeros, 2.9 2,10 Tronsformocin de eslobonomientos Movimienio nterm itente 2.11
,

'

28 29
30

3l

3l
a.a

34
2F

2.12 2.13

lnversin
Lo condicin de Groshof Clasificocin del eslobonamiento de cuotro borras'

3 39 39

4t
44

tx

2,14

Eslobonomientos de ms de cuotro bonos Eslobonomientos de cinco borros engronodos


,

45
.
.

2.15 2.16 2.17 2.18

Eslobonomienlos de seis borros Criterios de rototibilidod tipo Groshof poro eslobonomientos de orden olto , . . . Los resortes como eslobones. . .

45 46 46 47

Meconismosflexibles Sistemos microelectromecnicos (MEMS, por sus siglos en ingls) Considerociones Prcticos Juntqs de posodor contro correderos y semiiuntos En volodizo o en doble volodizo?
Eslobones cortos. Relocin de oPoYo. Correderos comercioles.

48 49
50
50 52 52 53 53 53

2.19

Eslobonomientos contrq levas. Motores y proPulsores Motores elctricos. Motores neumticos e hidrulicos Cilindros neumticos e hidrulicos
Solenoides.

54 54
58 58 59

2,2O Referencios

59
59

2.21
Coptulo
3.0
3..l

Problemos

Sntesis grfico de eslobonomentos

69
69

lntroduccin
Sntesis

69
71
.

3.2 3.3 3.4

Generocin de funcin, troyectorio y movimiento Condiciones lmite. . . . Sntesisdimensionol . .


.

72 74

35

3 37
3B

3.9
3..l0

3.ll

ptimo de meconismos de cuotro borros de lneo reclo Meconismos con detenimiento. . Meconismos con delenimiento simple, Meconismos con doble delenimiento Otros meconismos tiles. . . . Movimientos del pistn de velocidod constonle. Movimiento de boloncn con excursin ongulor gronde Movimienlo circulor con cenlro remoto Referencios ......
Diseo
.

99 1O2 103
1O4

105
105

r0
108

108

3.12 3..l3 3..l4


Coptulo
4

Bibliogrofto Problemos Proyectos

r09

il0
117

Anlisis de Posicin
.

121
121 122

O 4.1 4.2

lntroduccin
Sistemqs de coordenodos Posicin y desPlozomiento.
Posicin
.

123

Tronsformacin de coordenodos Desplozomiento . . ..

123 123 123

:3NTENIDO

xl

43

Troslocin, rotocin y movimiento

44 45

Anlisis grfico de lo posicin de meconsmos orticulodos. . . Anlisis olgebroico de poslcin de meconismos . . . . l?epresentocin en configurocin de lozo vectoriol de meconismos , , , .

Troslocin, Rotocin Movirniento complejo. Teoremos

complejo

124 l2S
125 125 125

126 126

46
47

Ecuocin de lozo vectoral poro un meconismo de cuotro borros, 128 Solucin de posicin de un meconismo de cuotro borros de monivelo-corredero 132 Solucin de posicin de un eslobonomiento de cuotro borros

Nmeroscomplejoscomovectores,....,

i27
127

8 4I
4

corredero-monivelo. Solucin de posicin de un meconismo de monivelo-correderq inveriido Eslobonomientos de ms de cuotro borros Eslobonomiento de cinco borros engranodo . . .
. .

134
.

r3
138
138 140

4
4

l0 ll l3 14

Eslobonomienfos de seis borros Posicin de cuolquier punto en un eslobonomiento


.

ngulosdetronsmisin
Volores extremos del

.. ...

141

142
.

412
J J

ngulo de tronsmisin . . . .
.

142

j l5 i I

Posiciones lmite de cqmbio. Circuitos y romos en meconismos. , . . Mtodo de solucin de Newton-Rophson Determinocin de uno roz unidimensional (mtodo de Newfon) Determinocin de roces mullidimensionoles (mtodo de Newton-Rophson). Solucin de Newlon-Rophson poro el meconismo de cuotro borros. . . . . . Herromienlos poro lo solucin de ecuociones . . , . . Referencios Problemos
. ,

143 144
145 146
147

t48
148 149 149

hptulo 5 Sntesis onoltco de meconismos. r58 .l58 50 lntroduccin .l58 5 1 Tipos de sntesis cinemtico, a2 Sntesis de dos posiciones poro solido de boloncn l 59 tr 3 Puntos de precisin. I 0 a4 Generocin de movimiento de dos posiciones medionte snfesis onoltico. . . . . I 0 55 Comporocin de sntesis onoltico y grfico de dos posiciones 164 5 Solucin de ecuociones simultneqs. . . . ls a 7 Generocin de movimiento de tres posiciones medionte sntesis onoltico . . . . . 167 58 Comporocin de sntesis onoltico y grfico de tres posiciones 17O 59 Sntesis poro lo locolizocin de un pivote fijo especificodo . , . 173 510 Crculosconpuntoenelc'culoypuntoenelcentro....... 176 5 I I Sntesis onoltico de cuotro y cinco posiciones 177 412 Sntesis onoltico de un generodor de troyectorio con temporizocin prescrito 178 5 l3 Snfesis onoliico de un generodor de funcin de cuotro borros. l78 414 Otros mtodos de sntesis de meconismos , . . . ]80 jB2 Mlodos de puntos de precsn .l83 Mtodos de ecuocin de curvo del ocoplodor , , . , , Mtodosdeoptimizocin..... ]83 a 15 Referencios 18 al Problemos rcl

-ptulo Anlisis de Io velocidod. . 50 lntroduccin I Delinicin de velocidod 5 2 Anlisis grfico de lo velocidod. . . 3 Centros insiontneos de velocidod 54 Anlisis de velocidqd con centros instontneos
.

I93
193 193 195 198

202
203

Relocin de velocidod ongulor.


Ventaja mecnico Utilizocin de los centros instontneos en el diseo de meconismos

2U
205

xil
206
208 208
.

.5

Centrodos
Meconismo "sln es/obones Cspides

6.6 6.7

Velocidod de deslizomienfo. . . Soluciones onoliicos poro el onlisis de velocidod Meconismo de cuotro borros coniunlas de posodor' ' ' ' Monivelo-corredero de cuotro borros

209
211
'

211 213

.8 6.9

Meconismo corredero-monivela de cuotro borros Meconismo de cuqtro borros monivelo-correderq invertido Anlisis de velocidod del meconismo de cinco borros engronodo

.10 Referencios

Velocidod de cuolquier punto de un meconismo . . . . .

215 216 217

..lI Problemos

218 219 219

Coptulo
7.O 7.1

Anlisis de !o

qcelerocn

233
233 233
235

lntroduccin

Defnicindelooceleroc0n............. ,.
Anlisis grfico de lo ocelerocin Soluciones onoliicos poro el qnlisis de lo ocelerocin Meconismo de cuotro borros con iunfos de posador Meco nismo de cuoro borras monivelo-corredero Meconismo corredero-mqnivelo de cuolro barros Acelerocin de Coriolis Meconismo de cuotro borros monivelo-corredero invetido Anlisis de ocelerocin del meconismo de cinco borros engronodo Acelerocin de cuolquier punto de un meconismo. . . . . Tolerqncio humono o lo ocelerocin . . .

72 73

238
238 241 243 245

7.4 7.5 7.6 7.7 Socudimiento 7.8 Mecqnismos de N borros 7.9 Referencios 7.1O Problemos
7.11
Loborotorio virtuol
,

246 249
25O

251

253 255 255 255 268

Coptulo 8 Diseo de Ievos 80 lntroduccin

269
269 269
270 270
271

8l

Terminologo de levos Tipo de movimiento del seguidor Tipo de cierre de junto Tipo de seguidor, Tpo de levo. . Tipo de restricciones de movimiento Tipo de progroma de movimiento
.

272 272 273


S

8.2 8.3

Diogromos SVAJ
Diseo de levos con doble detenimiento: seleccin de los funciones Ley fundomentol de diseo de levos Movimiento ormnico simple (MAS) Desplozomiento cicloidol.

VA

..,

'

273 274 276 276


278

84

Funciones combinodos, Fqmilio SCCA de funciones de doble detenimiento Funciones polinomioles Aplicociones de polinomios con doble Diseo de uno levo con deienimiento simple: seleccin de los funciones S VA

280
281 287

detenimiento simple,

Aplicociones de polinomios q detenimiento

85
8.

Movimiento de troyectorio crtico (CPM) Polinomios utilizodos poro movimiento de trayectorio crtica. Dimensionomiento de lo levo:ngulo de presin y rodio de curvoturo
nguto de presin: seguidores de rodillo troslodontes Seteccin del rodio de un crculo primorio Momento de volteo: seguidor de coro plano troslodonte Rodio de curvoturo: seguidor de rodillo troslqdonte, . . Rodio de curvoturo: seguidor de cora plono trasladonte

Efecto de lo osimetr'to en lo solucin polinomiol ol coso de subido-boiodo.

J .. .

288
29O

293
294

297
297 3O2 303

305 30
30

309

CONTENIDO

xtft

Considerociones prcticos de diseo


idor troslado nte u oscilonte?. Con cierre de forma o de fuezo?. Levo rodiol o oxiol?. Segudor de rodillo o de coro plono?. . . . . . . . . Con detenimiento o sin delenimiento? . Rectificor o no rectificor? Lubricor o no lubricor? Referencios Problemos
Segu
. .

312
312
313 313 2t 2 314

8 9 8 l0 8II
8 8

Loborotorio viriuol
Proyectos

314 315 315 315

320 320
.

Coptulo

Trenes de engrones . .

324
324 324

0 9.1 92
9

lntroduccin Cilindros rodontes Ley fundomentol de engronoje.


Lo formo de involuta en dientes de engrone.

325
326
327

3 9.4
9

nguto de presin Combio de lo distoncio entre centros Juego entre dienfes

Nomencloturo de diente de engrone. lnterferenciq y socovodo


Formos de diente de cabezo desiguol.

328 329

329 33r
332

5 9.6
9

Relocin de contocto, Tipos de engrones.


Cremollero y pin.

332
335
2?E

Engrones rectos, helicoidoles y de espina de pescodo Tornillos sinffn y engrones de tornillo sinfn .
.

335

Engrones cnicos e hipoidoles Engrones no circulores,

33
JJ/

9.7 9.8 9.9 l0 9ll


9 9

Tronsmisiones de

bondo y codeno

337

Trenes de Trenes de Diseo Diseo

engrones simples engrones compuestos.

de lrenes compuestos. de trenes compuestos revertidos Un olgoritmo poro el diseo de trenes de engrones compuestos

340 340 34r


341 343

Trenes de engrones epicclicos o plonetorios

Mlodo tobulor.
Mtodo de lo frmulo Eficiencio de los trenes de engrones

346
348
351

9.12 9.14 9..]5


Pnnr

Tronsmisiones,,..,,
Diferencioles Referencios Bibliogrofc Problemos

352
354 358 30

l3

30
30

ll

Dluvllca

DE MAautNARIA

369
371
371
,

Coplulo

I0

Fundomentos de dinmico

]0.3 Moso. I0.4 Momento l0 5 Mo ]0. Teo 1O.7 Det

1O.2

0 l0.l
l0

lntroduccin Leyes del movimiento de Newton . , Modelos dinmlcos . . . . .


.

37r
372 372 373 374 375 376
376

de moso y centro de grovedod


rcio

d porol el mo

omenlo de moso)
nsferencio)

Mtodos onolticos

moso
,

Mtodosexperimenloles.., , ,

376

xrv

.l0.8 lO.9 .l0..l0 l.1I


.10..l

Rodio de giro. .

'

Modelodo de eslobones rototorios Centro de Percusin Modelos dinmicos con pormetros concentrodos
Constonte de resorte

377 377 378

380
380 380

Amortiguomiento

"

'

Sistemos equivolentes

382
383
.

Amortiguodores combinodos. .

.l0..l3 Mtodos de solucin .l0..l4 Principio de d'Alembert . . " ' 'I 0,.l5 Mtodos de energo: trobojo virtuol Referencios l0.l .l0..l7 Problemos .
. .

Combinocin de resorles Combinocin de mosos Relociones de Polonco Y engrones

384 384 384

389 390
39.l

392
393

Coptulo I I Anlisis de fuerzos dinmicos

'

398
398 398 399
40.l

I-l.0 I l.l 11 .2 I.l.3


11.4

I.l.5
r

lntroduccin Mtodo de solucin newtoniono Un solo eslobn en rotocin puro ' bonos de Anlisis de fuezos de un meconismo orticulodo de tres mqnivelo-corredero. Anlisis de fuezos de un meconismo de cuotro borros' de monivelo-corredero Anlisis de fuezos de un meconismo de cuotro borros

t.

Anlisisdefuezosdelmeconismodemonivelocorrederoinvertido
Anlisis de fuezos: meconismos con ms de cuotro borros Fuerzo y momento de sqcudimiento . ' '
'

11.7

I1.8 I1.9
I

t.l0

nriJ,

I r.l I I r.l2

il.13
I
I

r.l5 il..l rt.t7

l.l4

medionre mrodos de energo . . . Control del por de torsin de entrodo: volontes ndice de tronsmisin de fuezo en un meconlsmo ' ' Considerociones Prcticos . . . .

r;;r-"" meconismos
.

Referencios Problemos

Loborqtorio virtuol
Proyectos

405 410 412 414 415 415 416 418 423 424 425 425 435 435

Coptulo I2 Bolonceo 12.O lntroduccin

438
438 438
441

121 Bolqnceo esttico 12.2 Bolonceo dinmico 12.9 Bolonceos de meconismos


12.4 12.5 12.6 12J 12.8 12.9

orticulodos ' ' ' ' Bolqnceo completo de fuerzos de meconismos orticulodos Efecto del bolonceo en fuezos de socudimiento y fuezos en Efecto del bolonceo en el por de torsin de entrodo Bolonceo del momento de socudimiento en meconismos ' Medicin y correccin del desbolonceo
Referencios Problemos
.

444

posodores'

'

'

445 447 449

12..l0 Loborotorio virtuol

450 452 454 455 460

Coptulo
13.0
t

l3

Dinmico de moiores

461
461 461
'

3.l

13.2 13.3

r34
3.5 13. 13,7
r

lntroduccin .... llllluuuv9lvlr Diseo del motor Cinemtico del meconismo de monivelo-corredero Fuerzos del gos y pores de iorsin de gos Mosos equivolentes Fuerzos de inercio y de socudimiento . ' Pores de torsin de inercio y de socudimiento Por de torsin totol del motor.
.

466 470
472 475 477

479

CONTENIDO

XV

3.8 13.9 13.10


r

Volontes

r3.rI

Fuezos de posodor en un motor de un cilindro Bolonceo del motor de un cilindro Efecto del bolonceo del cigeol en los fuezos de Combios y relociones de diseo. Relocin bielo / monivelo
Relocin dimetro nterno del cilindro/correro Moterioles Bibliogrofro Problemos Proyectos

479 480 485


los

posodores . .

487

488
488

488
489

13.12 .l3..l3 .l3..l4 Coptulo


r

489 489

493

l4

Molores multicilindros

494
494 494 496 500 50r 502
503 504 50

4.0

14.1

14.2 14.3 14.4 14.5 14.6

14.7 r 4.8 14.9

lntroduccin Diseos de motores multicilindros Diogromo de fose de mqnivelos Fuezos de socudimiento en motores en lneo. Por de torsin de inercio en motores en lneo Momento de socudimiento en motores en lneo Encendido uniforme. Motor con un ciclo de dos tiempos Motor de cuatro tiempos,, . . ., Configurociones de motores en V. Configurociones de motores opuestos Bolonceo de motores multicilindros
, . .

510
517

517
521

4,10
I

l4.t

14.12 14.13

Bolonceo secundorio en motores de cuotro cilindros en lneo Motor de dos cilindros perfectomenle bolonceodo, Referencios Bibliogrofro Problemos.
Proyectos.

523

523 523
524

525

Coptulo

.l5.0 l5.l

I5

Dinmico de levos
.

527
527 528 528 529

15.2
15.3
1E

155
15. 15.7 r 5,8 15,9

lntroduccin Anlisis de fuerzos dinmicos del sistemo levo-seguidor con cierre de fuerzo. . /?espuesfo no omortiguodo. . , Respuesto omortiguodo Resononcio Anlisis de fuerzos cinetostticos del sistemo seguidor-levo con cierre de fueao Anlsisis de fuezos cineiostticos del sistemo de levo-seguidor con cierre de formo Por de torsin cinetosttico en un rbol de levos Medicin de fuezos dinmlcos y ocelerociones . . . Considerociones prcticos
,

534 535 538


541 543

544
545 545 545 548

Referencios

Bibliogrofo
Problemos

15.r0

t5.tI Coptulo
I

Loborotorio virtuol

Meconismos mpulsodos por Ievo y servomeconsmos . .

549
549

.0

lntroduccin
Servomotores.

r .1

550
550 5s0
551

16.2
I .3

Control de servomovimiento
Funciones de servomovimiento

16.4 I .5 r .

Meconismos impulsodos por levo Meconismos servooccionodos Otros mecqnismos Meconismos impulsodos por levos contro servoconducidos .
Flexibilidod. Costo

558
.

562 562
562 562

xvl
Confiabilidod

CONTENIDO

562
FAA

Compleiidod
Robustez

Empoque.

167

Capacidod de corgo Referencios ,


.

53 53 53

t9

Bibliogrofto Problemos

54 564 564

Apndices
A
B

5
Progromos de comPutodoro. . . Propiedodes de moterioles
.

5
5B

Propiedodes geomtricos

D Co roctersticos de resortes, Atlos de curvos de ocoPlodor E Respuestos de problemos selecclonodos F Ecuociones poro motores multicilndricos

571 573 577

' "

578 589

subbolonceodos o sobrebolonceodos

ndice onoltco

Cotlogo del DVD

599

de lo quinto edicin

PREFACIO
s que hacer este libro para que salga bien, Norton? NTARoN al reeditar la cuatlaedicin.

..'Cu Los
Yo

apel a la quinta.

El ernoR

a quinta edicin es una mejora evolutiva sobre la cuarta edicin y todas las anteriores. En el prefacio :e la primera edicin (pgina XIX) hay informacin ms detallada sobre el propsito y la orginizacin :l libro. Los principales cambios en esta edicin son:

' ' .

Se agteg un nuevo captulo (16) sobre los mecanismos impulsados por leva y los servomecanismos con base en la experiencia reciente del autor en consultoas, la cual indica una mayor utilizacin de servomotores para impulsar los mecanismos de la maquinaria. Se agregaron ms de 50 problemas de tarea nuevos. Todas las flguras de los problemas se incluyen como archivos PDF en el DVD, de modo que los alumno-s impriman , qu" necesiten para trabajar las soluciones. Varios de los programas escritos por el autor que acompaan el ieron por completo para mejorar su interfaz y facilitar su uso, por lo qui ahora s con los sistemas operativos y computadoras ms recientes. Los programas Founnln, FrvsA,n, Srxsnn y Sr-mgn se combinaron en un nuevo programa, LtNrlcss, que hace todo lo que los programas anteriores hacan en forma colectiva, y se aadieron algunas caractersticas nuevas. EI programa DyNACAM tambin se reescribi en su totalidad y est muy mejorado. Los progra*ui Moron y M4rnrx permanecieron sin cambios. Estos programas de computadora estn sometidos a revisiones fie-

impartir
s

sus

programas

os visitar la

'
;n

detectados.

Se aplicaron muchas pequeas mejoras al anlisis de diversos temas en diferentes captulos, sobre todo a partir de comentarios de los usuarios, adems, se corrigieron todos losLrrores

la quinta edicin se presenta tambin el extenso contenido del DVD de la cuarta. El DVD incluye:

' '

temas como sntesis de posicin, curvas de acoplador y cognados, condicin de Grashof, etc. En otros se muestra maquinaria real que utiliza mecanismos, levas y engranajes para tareas como fabricacin de resortes, impresin en botellas y mecanismos de iomar y colocar

En dieciocho videos instructivos se proporcionan varias clases/demostraciones tutoriales sobre

El Atlas completo de Hrones y Nelson de las curvas de acoplador, y el Atlas de Zhang de las curvas de acoplador de cinco barras, se proporcionan como archivos pDF en el DVD.

automatizados.

para montajes

' '

Se incluye la simulacin de mecanismos de Wang en un entomo multimedia con ms de 100 archivos de Working Model (WM) con base en las f,guras del libro, y 19 modelos Matlabd para anlisis cinemtico y animacin.
Se

pr

il:::
de orras escuelas puedan reatizarestos

irtuales,,que replican laboratorios creados por el mquinas y archivos en hojas de clculo cn los

ejerciciff::il"J',"T:::,:::$',fJ:que

los estudiantes

xvlt

xvlil
de las fotogtafas otros RncoNocrurENTos Las fuentes de las figuras; el autor desea i;; t;;t.d"io"un "t' tu' i"y"naas disposicin estos e qo" g"tt"'o'u-*te posiero' a nuestra

elem

compaas desea reconocer a los usuanos nrimera edicin. stos incluYe 'Demeulenaere, de la Universi

f,.#:ffili;l

t'r\i;lil i"",r de ra Universidadwonkwang, li;1;;!,;|"i,*i"r",'ii*""-rir"; rf de ;;;;;*",,idad

swami Karunamoorthv'

iii;i'rii!r?,:,1,'!"K.11

ana, R' Devashier' de la Universidad de ago, M' Keefe' de la Univ-ersidad dela y L'We.lls' elz, delYorkCollege' as

o correcciones tiles' Los

Universidad de PennsYlvania'

Cormier

David Taranto' del C

de por sus esfuerz emrito Thoma


El autor
mencin esPecial'

yI mediante un impresionante problemas, as como-sus soluciones cook merecen una uuloru, contribuciones del doctor

miento al Profesor hivos de Working Universidad Mercer' proporclono

y los archivo, " ,oro"iJ, Mathcad@.1-u,

Ep\ert L. rton
,,,[ att oP o is ett,
9v{ as s'

Agosto le 2010

,N

ana.

la
11n

de lo prmerq edicin

PREFACIO

ad trd

l,
de rdt

Cuando escucho, olvido. Cuando veo, recuerdo. Cuando hago, entiendo. ANrrcuo pRovERBro cHINo

ad
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010

Este texto comprende temas de cinemtica y dinmica de maquinaria que a menudo se imparten como curso nico, o en dos cursos sucesivos, en el tercer ao de lamayora de los programas de la caffera de ingeniera. Los requisitos son los primeros cursos de esttica, dinmica y clculo. por lo general, el primer semestre, o una parte de 1, se dedica a la cinemtica, y el segundo a Ia dinmica de maquinaria. Estos cursos son vehculos ideales como introduccin para el estudiante de ingeniera mecnica al proceso de diseo, puesto que los mecanismos tienden a ser intuitivos para que los visualice y elabore. Si bien este texto pretende ser concienzudo y completo en los temas de anlisis, tambin hace hincapi en la sntesis y los aspectos de diseo de los temas con un grado mayor que la mayora de los otros textos sobre estos temas. Adems, aborda el uso de ingeniera asistida por computadora como aproximacin al diseo y anlisis de esta clase de problemas con una provisin de ioftware que puede mejorar el entendimiento de los estudiantes. No obstante que el nivel matemtico est dirigido a estudiantes de segundo y tercer ao de lacanera, se presenta y deber ser comprensible tambin para los estudiantes de escuelas tcnicas La parte I de este texto es adecuada para un curso de cinemtica de un semestre o un ao. La parte II 1o es para un curso de dinmica de maquinaria de un semestre o un ao. Por otra parte, ambos temas pueden cubrirse en un semestre si se hace menos hincapi en algunos de los iemas que se tratan en el texto. La redaccin y el estilo de presentacin se disearon para ser claros, informales y fciles de leer. Se presentan muchos ejemplos y tcnicas de solucin, los cuales se explican de manera detallada, tanto por escrito como grficamente. Todas las ilustraciones se hicieron con programas de dibujo para computadora. Tambin se incluyen algunas imgenes fotogrlicas escaneadas. Todo el texto, incluidas las ecuaciones y el trabajo artstico, se imprimi directamente de la computadora del autor con impresora lser para obtener una mixima claridad y calidad. En la bibliogiafa se incluyen muchas lecturas sugeridas. Al final de los captulos se proporciona una gran variedad de problemas breves, y en los casos en que se considera apropiado, muchas tareas de proyectos no estructurados de diseo, un poco ms extensas. Estos proyectos permiten que los estudiantes lo hagan y entiendan. La aproximacin del autor a estos cursos y el texto mismo estin basados en ms de 40 aos de experiencia en diseo de ingeniera mecnica, en la industria y como consultor. Ha impartido estas materias desde 1967 en escuelas noctumas a ingenieros practicantes, y en escuelas diumas a estudiantes ms jvenes. La forma de impartir su ctedra ha evolucionado mucho en ese tiempo, desde la forma radicional, que haca hincapi en el anlisis grfico de muchos problemas estructurados, o en mtodos algebraicos cuando las computadoras estuvieron disponibles, hasta el mtodo actual antes descrito. La constante ha sido transmitir el proceso de diseo a los estudiantes para que puedan ahondar en problemas de ingeniea reales etlaprcfica. Por ello, el autor siempre ha promovido el diseo en sus cursos. Sin embargo, slo hasta hace poco la tecnologa ha proporcionado los medios para alcanzar con ms eficacia esta meta por medio de grflcos de microcomputadora. Este texto intinta mejorar los actualmente disponibles al proporcionar mtodos y tcnicas actualizadas de anlisis y sntesis que aprovechan estos grficos para destacar tanto el diseo como el anlisis. Tambin incluye un ratamiento ms completo, moderno y concienzudo del diseo de levas que el que hacen los iextos existentes sobre la materia. El autor escribi cuatro programas para computadora fciles para los estudiantes, interactivos para el diseo y anlisis de mecanismos y mquinas.* Estos programas estn diseados para mejorar

+ Uno de estos cuatro programas reemplaza a cuatro

de 1a serie original de siete programas de las ediciones

anteriores del libro, Fou.eA.n, Frveaa.n, Srxnnn y Srrrn, los cuales se combinaron en el nuevo programa Lrnrlcts de la quinta edicin

xtx

xx

PREFACIO DE LA PRIMERA EDICIN

LrNrlc analiza la cinemtica-y la dinmica de los eslabonamientos de cuaffo, cinco y seis barras, as como cuatro barras de corredera. Tambin sintetiza los eslabonamientos de cuatro bamas para dos y tres posiciones. El DyNncllr permite el diseo y anlisis dinmico de sistemas de seguidor de leva. El programa ENcrN, analiza el eslabonamiento de manivela-corredera tal como se utiliza en el motor de combustin interna y proporciona un anlisis dinmico completo de motores de un cilindro y varios cilindros en lnea, en V y W, y permite el diseo dinmico de motores. El programa MntRIx resuelve ecuaciones lineales a",rso gne.al. stas son versiones para estudiante de programas profesionales escritos por el autor, los cuales utilizan empresas de todo el mundo. Todos estos programas, excepto M.rnIx, proporcionan animacin dinmica y grflca de los dispositivos diseados. Se recomienda al lector que utilice estos programas para invstlgar los resultados de la variacin de parmetros en estos dispositivos cinemtos. Los programas estn diseados para mejorar y enriquecer el texto en lugar de sustituirlo. Lo inverso tambin es cierto. En el DVD se incluyen muchas soluciones de ejemplos y problemas del libro. La mayora de estas soluciones se pueden animar en pantalla para una mejor demostracin del concepto, lo que no siempre es posible en la pgina impresa. Se exhorta a los estudiantes y al instructor qre aprou"chen l,os p.ogru*u. provistos. En el apndice A se incluyen instrucciones para su uso. La intencin del autor es presentar primero los temas de sntesis para permitir que los estudiantes realicen algunas tareas de diseo sencillas al principio del curso, al mismo tiemp que profundizan en los temas de anlisis. Aunque ste no es el mtodo "tradicional" para la enseanza el material, es superior a concentrarse inicialmente en el anlisis detallado de mecanismos para los cuales el estudiante no tiene un concepto de origen o propsrto. Los captulos I y 2 son introductorios. Quienes deseen impartir el anlisis antes de la sntesis pueden posponer los captulos 3 y 5 sobre sntesis de eslabonamientos para ms adelante. Los captulos 4' 6 y 7 sobre anlisis de posicin, velocidad y aceleracin, ron r."rn"iales y estn basados uro el otro' En realidad, algunas de las series de problemas son comunes entre estos tres captulos, "n de modo que los estudiantes puedan ilizu sus soluciones de posicin para determinar velcidades y utilizarlas ms adelante para determinar aceleraciones en los mismos slabonamientos. El captulo g sobre levas es ms extenso y completo que otros textos de cinemtica y adopta el mtodo de diseo. El captulo 9 sobre trenes de engranes es introductorio. El tratamiento de fuerzas dinimicas en la pate II utiliza mtodos matriciales para la solucin de sistemas de ecuaciones simultineas. No se presta atencin al anilisis grfico de fuerzas. El captulo 10 presenta una introduccin al modelado de sistemas dinmicos. EI captulo I 1 analiza las fuerzas de eslabonamientos. El balanceo de maquinaria y eslabonamientos rotatorios se trata en el captulo 12. Los captulos 13 y 14 ltllizan el motor de combustin interna como ejemplo para reunir muchos conceptos dinmicos en el contexto de diseo. El captulo 15 presenta una introduccin al modelado de sistemas dinmicos y utiliza el sistema de seguidor de leva como ejemplo. Los captulos 3, 8, 1i, 13 y l4proporcionan problemas de proyectos abiertos lo mismo que conjuntos de problemas estructurados. L asignacin yijecucin d" p.obl"-u, de proyectos no estructurados pueden facilitar en gran medida la cmprensin del estudiante de los conceptos como 1o describe el proverbio en el epgrafe de este prefacio.
NT/2000/XP/Vism,rWindows 7. El programa
de las fotografas y otros elementos de arte que no son originales proporcionan en las leyendas y al dorso de la pgina del ttulo. El autor desea agrade"". lu peracin de todas las personas y compaas que generosamente pusieron a nuestra "oodisposicin estos elementos. De la misma manera desea dar reconocimiento u uqu"llor que revisaron varias secciones de la primera edicin del texto e hicieron muchas sugerencias tiles fara su mejora. El seor John
se

la comprensin del estudiante de los conceptos bsicos, al mismo tiempo que permiten la solucin de problemas y larealizacin de proyectos ms amplios y reales en el tiempo disponible que se pudieran haber hecho con tcnicas de solucin manuales, ya sean grflcas o algebraiias. se aiignan problemas de diseo no estructurados y reales, que tienen muchas soluciones vlidas. Se hacJhincapi en la sntesis y el diseo por igual. Los mtodos de anlisis que se presentan son actuales, puesto que uilizar] ecuaciones vectoriales y tcnicas de mafriz siempre que sean aplicables. A los mtodos de anlisis grficos manuales no se les da mucha importancia. Los grficos de programas para computadora permiten que los estudiantes se percaten de los resultados de la variicin de parmetros de inmediato y con precisin, lo que rcfircrza su aprendizaje. Estos programas para computadora se incluyen en el DVD a junto a este libro, el cual contiene instrucciones para su uso en cualquier PC compatible con IBM capaz de ejecutar con Windows

RncoNocrl'rrENTos Las fuentes

PREFACIO DE LA PRIMERA EDICIN

xxt

Titus de la Universidad de Minnessota revis el captulo 5 sobre sntesis analtica y el seor Dennis Klipp, de Klipp Engineering, Waterville, Maine, revis el captulo 8 sobre diseo de levas; el profesor William J. Crochetiere y el seor Homer Eckhardt de la Universidad Tufts, Medford, Mass., el captulo 15. El seor Eckhardt, y el profesor Crochetiere de Tufts y el profesor Charles Warren, de la Universidad de Alabama. impartieron y revisaron la parte I. El profesor Holly K. Ault, del Instituto Politcnico de Worcester, revis a cabalidad el texto, al mismo tiempo que enseaba con las versiones de prepublicacin y pruebas del libro completo. El profesor Michael Keefe, de la Universidad de Delaware, hizo muchos comentarios tiles. Agradecimientos sinceros tambin para el gran nmero Je estudiantes no graduados y asistentes de enseanza de posgrado que descubrieron errores tipoerficos en el texto y en los programas mientras utilizaban las versiones de prepublicacin. Desde la :rimera impresin del libro, los profesores D. Cronin, K. Gupta, P. Jensen y el seor R. Jantz sea.aron nuestros errores o hicieron sugerencias que han sido incorporadas, por las que se les agradece.

3.o6ert

L. hforton

)'{ottapokett, Mrcs. )gosto le 1991

,trse a la cinemticct le recompensar. .;:.fecunda que la geometra: .;i espacio una cuarta dimensin.
: T ) SCHEV

PARTE

A SYLVESTER, T873

crNEvlilcA
DE

MECANISMOS

INTRODUCCION
:.tt irtspiracin siempre surge ., aquellos que trabajan duro.

\rNnro

I,O

PROPSITO

En este texto se exploran la cinemtica y Ia dinmica de maquinaria con respecto a la sntesis de mecanismos para lograr los movimientos o tareas requeridas, as como el anlisis de mecanismos rira determinar su comporlamiento dinmico de cuerpo rgido. Estos temas son fundamentales en el .:ma ms amplio de diseo de mquinas. Sobre la premisa de que no se puede ar'alizar algo hasta -ue sea sintetizado dentro de su existencia, primero se explorar el tema de sntesis de mecanismos. Luego se investigarn tcnicas de anlisis de mecanismos. Todo ello con el propsito de desarrollar -u habilidad de disear mecanismos viables de solucin de problemas de ingeniera no estructurados rediante el proceso de diseo. Se comenzar con deliniciones precisas de los trminos utilizados en
3\tOS temas.

.I

.I

CINEMTICA Y CINflCA
Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas. Estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

CIrotrrrc.L

CINrrc.

Estos dos conceptos enrealidad no se pueden separar. Los separamos de manera arbitraria por razones didcticas en la educacin de ingeniera. En la prctica de diseo de ingeniera tambin es vlido ;onsiderar primero los movimientos cinemticos deseados y sus consecuencias, y subsecuentemente investigar las fuerzas cinticas asociadas con esos movimientos. El estudiante debe considerar que la divisin entre cinemtica y cintica es muy arbitraria, y en gran medida se hace por conveniencia. La mayora de los sistemas mecnicos dinmicos no pueden disearse sin considerar a fondo ambos temas. Es lgico considerarlos en el orden en que aparecen puesto que, por la segunda ley de Newton,

F = mz, en general

se requiere conocer

la aceleracin (a) para calcular las fuerzas dinmicas (F)

generadas por el movimiento de la masa (ru) del sistema. Tambin existen situaciones en las que se

conocen las fuerzas aplicadas y se tienen que encontrar las aceleraciones resultantes. Un objetivo fundamental de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de las partes mecnicas y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que los movimientos crearn en las partes. Como para lamayora de los sistemas mecnicos ligados a la Tierra la masa en esencia permanece constante con el tiempo, la deflnicin de aceleraciones como funcin del tiempo tambin define las fuerzas dinmicas como una funcin del tiempo. Los esfuerzos, a su vez, sern una funcin tanto de las fuerzas aplicadas como inerciales (na). Como el diseo de ingeniera implica crear sistemas libres de falla durante su vida de servicio esperada, el objetivo es mantener los esfuerzos dentro de lmites aceptables para los materiales elegidos y las condiciones ambientales encontradas. Esto, obviamente, requiere que todas las fuerzas que actan en el sistema sean definidas y se mantengan dentro de los lmites deseados. En maquinaria que se mueve

CAPTULO

INTRODUCCIN

(la nica interesante), con frecuencia las fuerzas ms grandes encontradas son las generadas por la dinmica de la misma mquina. Estas fuerzas dinmicas son proporcionales a la aceleracin, la cual lleva de nuevo a la cinemtica, el fundamento del diseo mecnico. Las decisiones bsicas y tempranas en el proceso de diseo que implican principios cinemticos pueden ser cruciales para el xito de cualquier diseo mecnico. Un diseo con cinemtica deficiente resultar problemtico y funcionar mal.

1.2

MECANISMOS Y MAUINAS

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrn deseable, y por lo


general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. Hunttl3l deflne un mecanismo como un medio de transmisin, control o restriccin del movimiento relativo. Una mquina, en general, contiene mecanismos que estn diseados para producir y transmitir fuezas significativas.tllAlgunos ejemplos comunes de mecanismos pueden ser un sacapuntas, un obturador de cmara fotogrfica, un reloj anlogo, una silla plegable, una lmpara de escritorio ajustable y un paraguas. Algunos ejemplos de mquinas que poseen movimientos similares a los mecanismos antes mencionados son un procesador de alimentos, la puerta de la bveda de un banco, la transmisin de un automvil, una niveladora, un robot y unjuego mecnico de un parque de diversiones. No existe una clara lnea divisoria entre mecanismos y mquinas. Difleren en su grado y no en su clase. Si las fuerzas o niveles de energa en el dispositivo son signiflcativos, se considerar como una mquina; si no es as, ser considerado como un mecanismo. Una definicin til de trabajo de un mecanismo es un sistema de elementos acom.orlatl.os para. tra.n,sm.ili r movimiento rle unrt forma predeterminado. ,sta- puede ser convertida en una definicin de una mquina si se le agregan las palabras y energa despus de la palabra movimiento. Los mecanismos, si se cargan en exceso y funcionan a bajas velocidades, en ocasiones se pueden tratar de manera estricta como dispositivos cinemticos; es decir, se pueden analizar cinemticamente sin considerar las fuerzas. Las mquinas (y mecanismos que funcionan a altas velocidades), por otra parte, primero deben tratarse como mecanismos, sus velocidades y aceleraciones analizadas cinemticamente y, posteriormente, como sistemas dinmicos en los que sus fuerzas estticas y dinmicas producidas por esas aceleraciones son analizadas mediante principios de cintica. La parte I de este texto se ocupa de la cinemtica de mecanismos, y la parte II de la dinmica de maquinaria. Las tcnicas de sntesis de mecanismos presentadas en la parte I son aplicables al diseo tanto de mecanismos como de mquinas, puesto que en cada caso se debe crear algn conjunto de miembros mviles para generar y controlar los movimientos y la geometra deseados.

Un meconismo

Uno mquino

I.3

UNA BREVE HISTORIA DE tA CINEMTICA

Las mquinas y mecanismos fueron ideados desde el amanecei'de la historia. Los antiguos egipcios idearon mquinas primitivas paralaconstruccin de las pirmides y otros monumentos. Aunque los egipcios del Imperio antiguo no conocan la rueda y la polea (montadas en un eje), utilizaron la palanca, el plano inclinado (o cua) y probablemente el rodador de troncos. La rueda y el eje deflnitivamente no eran conocidos. Su primera aparicin quizs ocurri en Mesopotamia alrededor de 3000 a 4000 a.C. Desde los primeros tiempos se dedicaron grandes esfuerzos a resolver el problema de la medida o cmputo del tiempo, 1o que dio como resultado relojes ms complejos. Mucho del diseo primitivo de mquinas estuvo dirigido hacia aplicaciones militares (catapultas, aparatos para escaiar muros, etc.). Ms adelante fue acuado el trmino ingeniera civil para diferenciar las aplicaciones civiles de las militares. La ingeniera mecnica tuvo sus principios en el diseo de mquinas, a medida que las invenciones de la Revolucin Industrial requeran soluciones ms complicadas en problemas de control de movimiento. James Watt (1736-1819) probablemente merece el ttulo de primer cinematiciano por su sntesis de un eslabonamiento de lnea recta (vase fi.gwa 3-29a, en la pgina 98) para guiar los pistones de carrera muy larga en las entonces nuevas mquinas de vapor. Puesto que an no se inventaba el cepillo mecnico (1 8 I 7), no haba ningn medio para fabricar u ta gtalargay recta que funcionara como una cruceta en la mquina de vapor. Watt, ciertamente, fue e1 primero en reconocer el valor de los movimientos del eslabn acoplador en el eslabonamiento de cuatro barras. Oliver Evans (1755-1819), un inventor estadounidense, tambin dise un eslabonamiento en lnea recta para un motor de vapor. Euler (1101-1183) fue contemporneo de Watt, aun cuando aparentemente nunca se conocieron. Euler present un tratamiento analtico de mecanismos en su Mechanica Sive

I.4

APLICACIONES DE LA CINEMICA

,lfotws ScientaAnalytice Exposita (1736-1742), en la que incluy el concepto de que el movimiento plano consta de dos componentes independientes, a saber, la trasiacin de un punto y la rotacin del cue{po en torno a dicho punto. Tambin sugiri la separacin del problema de anlisis dinmico en "geomtrico" y "mecinico" para simplificar la determinacin de la dinmica del sistema. Dos de sus contemporneos, d'Alembert y Kant, tambin propusieron ideas similares. ste es el origen de nuestra divisin del tema en cinemtica y cintica, como se describi en la pgina 3. A principios del siglo xlx, L Ecole Polythecnic, en Pars, Francia, era la institucin depositaria de los conocimientos de ingeniera. Lagrange y Fourier formaron parte de su cuelpo de profesores. Uno de sus fundadores fue Gaspard Monge (1746-1818), inventor de la geometra descriptiva (la cual fue mantenida como secreto militar por el gobierno francs durante 30 aos por su valor en la planificacin de fortiflcaciones). Monge cre un curso de elementos de mquinas y emprendi la tarea de clasiflcar todos los mecanismos y mquinas conocidos por la humanidad! Su colega Hachette complet el trabajo en 1806 y 1o public como 1o que probablemente fue el primer texto sobre mecanismos en 1811. Andre Marie Ampere (1175-1836), tambin profesor en L'Ecole Polythecnic, emprendi la formidable tarea de clasificar "todo el conocimiento humano". Er stt Essai sur la Philosophie des Sciences, fue el primero en utilizar el trmino cinematique, derivado de la palabra griega para movimiento,* para describir el estudio del movimiento al omitir las fuerzas, y sugiri que "esta ciencia tiene que incluir todo lo que se puede decir con respecto ai movimiento en sus diferentes clases, independientemente de las fuerzas mediante las cuales se produjo". Ms adelante su trmino fue incluido en ingls como kinematics y et alemn como kinematik. Robert Wittis (1800-1875) escribi el texto Principles of Mechanisms, en 1841, mientras se desempeaba como profesor de Filosofa Natural en la Universidad de Cambridge, Inglaterra. Intent sistematizar la tarea de sntesis de mecanismos. Cont cinco formas de obtener movimiento relativo entre eslabones de entrada y salida: contacto rodante, contacto deslizante, eslabonamientos, conectores envolventes (bandas, cadenas) y polipastos (malacates de cuerda o cadena). Franz Reuleaux (1829-1905) public Theoretische Kinematik en 1875. Muchas de sus ideas todava son actuales y tiles. Alexander Kennedy (1847-1928) tradujo a Reuleaux al ingls en 1876. Este texto lleg a ser el fundamento de la cinemtica moderna y se imprime actualmente! (Vase la bibliografa al final del captulo.) l proporcion el concepto de un par cinemtico (unta), cuya forma e interaccin def,nen el tipo de movimiento transmitido entre los elementos del mecanismo. Reuleaux def,ni seis componentes mecnicos bsicos: el eslabn, la rueda, la leva, el tornillo, el trinquete y la banda. Tambin deflni los pares "superiores" e "inferiores"; los superiores tienen un contacto lineal o puntual (como en un cojinete de rodillos o bolas) y los inferiores tienen un contacto superflcial (como en las juntas de pasador). Reuleaux en general es considerado como el padre de la cinemtica modema, y es responsable de la notacin simblica de eslabonamientos esquelticos genricos utilizados en todos los textos de cinemtica modernos. En el siglo xx, antes de la Segunda Guerra Mundial, la mayor parte del trabajo terico sobre cinemtica se realiz en Europa, sobre todo en Alemania. Algunos resultados de esta investigacin estuvieron disponibles en ingls. En Estados Unidos, la cinemtica fue ampliamente ignorada hasta los aos 40, cuando A. E. R. de Jonge escribi "What Is Wrong with 'Kinematics' and 'Mecanisms",t2l lo que hizo que las instituciones de educacin en ingeniera mecnica estadounidenses prestaran atencin a los logros europeos en este campo. Desde entonces se ha realizado mucho trabajo nuevo, especialmente en sntesis cinemtica, por ingenieros e investigadores estadounidenses y europeos, como J. Denavit, A. Erdman, F. Freudenstein, A. S. Hall, R. Hartenberg, R. Kaufman, B. Roth, G. Sandor y A. Soni (todos estadounidenses) y K. Hain (de Alemania). Desde la cada de la "Cortina de Hierro" mucho trabajo original realizado por cinematistas rusos ha llegado a estar disponible en Estados Unidos, como el realizado por Artobolevsky.t:l Muchos investigadores estadounidenses utilizaron la computadora para resolver problemas previamente intratables, tanto de sntesis como de anlisis, e hicieron un uso prctico de muchas de las teoras de sus predecesores.l4]Este texto har un uso extenso de las computadoras paraanalizar y sintelizar con ms eflciencia soluciones a problemas de diseo de mquinas. Este libro incluye varios programas de computadora para su uso.

+ Ampere escribi "(La ciencia de los mecanismos), por consiguiente no debe defini una mqurna, como en general lo ha hecho- como un instrumento mediante el cual se puede modiflcar la direccin e
intensidad de

tnafiterzt

dada,

sino como un instrumento mediante el cual se puede modificar la direccin y veLocidad de un movimiento
dado. A esta ciencia... ca, de
1e

he

dado el nombre de Cinemti-

1.4 APLICACIONES DE LA CINEMTICA


Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseo de mquinas es determinar la conflguracin cinemtica necesaria para producir los movimientos deseados. En general, los anlisis de fuerzas y esfuerzos no pueden ser realizados hasta que los problemas cinemticos hayan sido

r movimiento ", en

Maunder, L. (1919). "Theory and Practice". Proc. Sth. Worlrl Cong. on Theory oJ
Me chanisms and Machine s.

Montreal, p.

l.

resueltos. Este texto aborda el diseo de dispo y engranes. Cada uno de estos trminos ser puede ser til mostrar algunos ejemplos de aplicar Probablemente el lector ha utilizado muchosie
tos cinemticos, como eslabonamientos, I ser un ejemplo simple de un sistema generar la multiplicacin a"t pu. a"

Virtualmente cualquier mquina o di

estos sistemas sin pensar en su cinemtica. elemen_


ta puede ena para

! l rS

,-

la trnsmisi por esratonamienros. :::ln:]:11,:t'lp-Tl.b1i.i:.:on.operados eslabonamiento espacial utilizado para controlar el movimiento de la rueda trasera de un automvil moderno al pasar sobre baches. Equipos de construccin como tractores, gras y retroexcavadoras utilizan
extensavadora

para el frenado. un automvil de direccin, la suspensin de las llantas y el motor de pistonec conrienan tos; las vlvulas del motor son abiertas por levas, y

cine to.rio conriere'"

a"r.k^--*:^-

:iT4"t srstema

ttlliza
c. Los

o)

Suspensin trosero con

diario.

eslobonomientos espocioles
Coieso de Doimler Benz Co

Et PROCESO DE DISEO Diseo, invencin, creolividod


stos son trminos conocidos pero tienen distintos signif,cados para diferentes personas. Pueden engloba un sinnmero de actividades: el diseo al" u.opa ms mod"rnu, la creacin de obras arquitectnicas na para la fabricacin de toallai faciales. Er rcomprende estas tres actividades y muchas sigxare' que signif,ca "disear" troctor con retroexcovodoro
Util

I.5

b)

"marcar'
as y

Corteso de John Deere Co

es ,,bosquejar, graficar o I diseo de ingeniera se

finiciones, la ms

ade_

o ftabajo... concebir;
el proceso de aplicar nir un dispositivo, un

principios

proceso o un sistema con suficientes detalle puede ser simple o m implicar un problema universal de la prctic

cientficos

c)
Meconismoejercitodor occionodo por un
eslobonomiento
Corleso de ICON Heotfh & Ftness.

lnc

paso a paso ideados para esclarecer un concepto o conceptos paficulares relacionados con el tema particular. Los problemas de ros hLros de text en g""".a adoptan la forma de "dados A, B, c y D, encuentre 8". Desafortunadamente, los problemas de ingeniera en la vida real casi nunca estn estructurados de esa manera. Con frecuencia, en la realidad adoptan la forma de: "Lo que se necesita es un artefacto p(.tra insertar este artiJicio en el orificio dentro del tie.mpo asignado para la transferencia de este otro cachivache.,, El ingeniero novel buscar en van .u. lib. "n p.bl"-u. rrt" p'onr"-a no se llama ,,sndrorne del papel en blancor,. los ingenieros se encuentran con el problema de la hoja del papel en blanco, cavilando sobre la"manera de resolver un problema mal definido como se.

general requiere que el estudiante disponga d

esrrucrurado

jJjij"H"i::'ffi?Tfl:ll:

Ejemplos de disposi_ tivos cinemtlcos de uso generol

Figuro

I-I

Mucha

descompone

ingenieio

de

se ocupa de temas de anIisis,

lo que significa

'"XZ'!,:i,Kr!JlJ,ltrJfl,rt::::""1[H,"1T",:H?.u.l

f-

)toN

:
.

EL PROCESO DE DISENO

evas

pero

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ede para

ples
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[ennes.

aun
EUn nsadora

iza
Los

las tcnicas matemticas apropiadas -..ios. El anlisis requiere un completo conocimiento tanto de de que cualquier sistema pueda ser antes Pero , sistema. del funcin de la - de la fsica fundamental poca sustancia para el anlisis. As, proporciona papel en blanco y de hoja una -, - zado, debe existir, que signif,ca conitmtar. de sntesis, es el ingeniera de de diseo ejercicio paso en cualquier , =mer El ingeniero de diieo, en la prctica, sin importar la disciplina, continuamente enfrenta el reto el problema tal como es planteado - -- . , r,,rlr,ro, problemas no estruituralos. De manera invariable, - -:eniero est mal definido e incompleto. Antes de que se intente analizar la situacin primero se para garattizar . -,= deflnir con cuidado el problema, mediante un mtodo preliminar de ingeniera, ejemplos de muchos problema. Existen el correctamente . - : - iralquier solucin propuesta resolver problema el porque resolvan rechazadas fueron que final al . -.ients soluciones de ingeniera tena' realmente que el cliente problema el no resolvan decir, es - : r-..rrer incorrecta, proSe ha investigado ampliamente la definicin de varios "procesos de diseo", tratando de viable. - --,onar los medios pariestructurar un problema no estructurado y obtener una solucin de estos procesos presentan docenas de pasos, otros slo unos cuantos. El presentado en la j--.nos autor, ha demostrado que da buenos resultados - , 1 - 1 contiene 10 pasos y, por la experiencia del -.s : de 40 aos de prctica en el diseo de ingeniera.
-.

Sndrome del PoPel

en blonco

TABTA I-I Un proceso de diseo

rlo.

. .:herentemente circular. Iterar significa repeti4 regresctr a un estado previo. Si, por ejemplo, que viola la segunda ley de la termodinmica, se - ie palece ser gran idea, al analizafla, resulta mejor! O, si es necesario, regresar a uno de los y otra buscar -.:e iegresar al paso de ideacin - - .'.-,o, puro, p.o""ro, quizs a la investigacin de fondo y aprender ms sobre el problema. "nil de que la ejecucin real del proceso implica iteracin, por simplicidad, ahora - el entendimiento . -:.alizar cada paso en el orden listado en la tabla I - 1.

Antes de discutir cada uno de estos pasos a detalle es necesario sealar que ste no es - ::oceso en e1 que se procede del paso uno al diez de un modo lineal. En su lugar, por su naturaleza, dos pasos hacia delante y uno atrs. -:r proceso iterativo n el cual se avanza de manera vacilante,

I
2

ldeniifcocin de lo
necesidod lnvesiigocin preliminor Plonteomiento de
objetivos.

nrcrN

3 4

Centificocin de lo necesidod
.:= primer paso es realizado por alguien, jefe o cliente, al decir: "Lo que se necesita es..." Por lo Estar muy lejos de proporcionarle un planteamien- . .:ial este enunciado ser breve y sin detalles. Por ejemplo, el enunciado del problema podra ser: "Se necesita una problema. del ' :=.rructurado ,-.r podadora de pasto."

5 Anlisis 7 Seleccin, 8 Diseo detollodo 9 Creocin de

Especificociones de desempeo ldeocin e nvencin,

prototipos y pruebos.

l0

Produccin

'1vestigocin preliminor
iln
o 'de
rte

- -"

lo

en d en

EI
te te an

la
E1

importante del proceso, y desafortunadamente con mucha frecuencia la ms ignoEl trmino investigacin, utilizado en este contexto, no debe conjurar visiones de cientficos de que rene -:. blanca mezclando sustancias en probetas. Ms bien es una investigacin ms mundana, problema. Adems, es : -.rmacin de fondo sobre la fsica, qumica u otros aspectos pertinentes del -=:,inente indagar si ste, o un problema similar, ya ha sido resuelto con anterioridad. No tiene caso : t\ entar la rueda. Si tiene suerte suficiente de encontrar en el mercado una solucin ya obtenida, sin j ser ms econmica de adquirir que crear una solucin propia. Es muy probable que ste no ser -: , rSo, pero puede aprender mucho sobre el problema investigando el "arte" existente asociado con compaas adquieren, desarman y analizan los productos - - nologas y productos similares. Muchas conocido como benchmarking. ocaslones proceso en _: >us Competidores, un tcnicas en la materia son fuentes obvias de iny publicaciones las patntes de La liteiatura .-',nacin y son va accesible a la wide web. La U.S. Patent and Trademark Office mantiene un :o web en www.uspto.gov donde se pueden encontrar patentes por palabra clave, inventor, ttulo, - '.mero de patente u otros datos. Se puede imprimir una copia de la patente desde el mismo sitio. Un ..o comercial en www.delphion.com tambin proporciona copias de patentes existentes, incluidas .. publicadas en pases europeos. Se requiere la seccin de "revelacin" o "especificacin" de una . =ente para describir la invencin con tal detalle que cualquier "versado en la materia" puede hacer un monopolio durante - invencin. A cambio de esta revelacin total el gobierno otorga al inventor Es claro que, si puede usarla. cualquiera plazo que expira, ese vez Una la invencin. -. aos sobre .: encuentra que existe la solucin y est amparada por una patente en vigor, se tienen slo algunas :ciones ticas: adquirir la solucin existente con el dueo de la patente, disear algo que no cree

.:.

es la fase ms

ldentificocin de lo necesidod

Reinvencin de lo

-r conflicto

con la patente, o desechar el proyecto.

ruedo

CAPTULO

INTRODUCCIN

Cortodores de posto

fuentes de parles adquiridas tales como engranes, cojinetes y motores para disear mquinas. Adems. mucha informacin de diseo de mquinas est disponible en la wet. Varios sitios web tiles estin catalogados en la bibliografa de este captulo. Es muy importante dedicar tiempo y ererga suf,cientes en esta fase de investigacin y preparacin del proceso para evitar la turbacin de encontrar una gran solucin al problea La mayora de los ingenieros no experimentados (y algunos xperimentados) prestan poca "quu.ado. atencin a esta fase y pasan con demasiada rapidez a la etapa de ideacin e invencin ael proceso. Esto debe evitarse! Hay que disciplinarse y no tratan de resolver el problema antes de sar periectamente preparado para hacerlo.

publications, respectivamente. La red mundial es un recurso increblemente til para el ingeniero o estudiante en busca de informacin sobre cualquier tema. Los muchos motores de bsqueda disponibles proporcionan un caudal de informacin en respuesta a las palabras clave seleccionadas. En la web ei fcil encontrar

International Federationfor the Theory of Machines and Mechani.szs (IFToMM) poseen publicaciones pertinentes: el ASME Journal of Mechanical Design y el Mechanism and Machine-Theory.. respectivamente. Las bibliotecas escolares pueden estar suscritas a stos, y es posible adquirir copias de artculos desde sus sitios web en www.asme.org/pubs/journals/ y www.elsevier.ctm/inca/

Las publicaciones tcnicas en ingeniera son numerosas y variadas, y son provistas por un gran nmero de organizaciones profesionales. Para el objeto de este texto, la American ocien of Mechanical Engineers (ASME), la cual ofrece membresas econmicas para estudiantes, y la

Plqnteomiento de objetivos
que se entiende por completo el antecedente del problema como originalmente se plante, se estar listo para replantearlo en forma de enunciado de objetivos ms coherentes. Este nuevo enunciado del problema deber tener tres caractersticas. Deber ser conciso, general e incoloro en cuanto a expresiones que predigan una solucin. Deber ser expresado en trmins de sualizacin funcional, l'o que significa visualizar sufuncin, en lugar de cualquier incorporacin particular. por ejemplo, si el enunciado original de la necesidadfie"Disear una mejor podidora cle pasto" despus " qu" pu. aos se han investigado mil formas de cortar el pasto, el ingeniero docto podra replaniear

Utavez

TABLA I-2 Especificociones de desempeo

1 2 3 4 5

El

dispositivo debe

confor con suministro de energo independiente.


El

dispositivo debe

ser resistente o lo corroston


El

como "Disear un medio de acortar el pasto". El enunciado originai del problema contiene una trampa incorporada en la fotma de las palabra s coloridas "podador de cspd". para la mayora de las personas, esta fiase les crear una visin de algo con aspas zumbantes y un motor ruidoso. para que la fase de generacin de ideas sea ms exitosa, es necesario evitar tals imgenes y plantear el problema general de manera clara y concisa. Como un ejercicio, mencione l0 maneias de cortar el csped. La mayora de ellas no se le ocurriran en caso de que le pidieran 10 diseos mejores de podadora de csped' Debe utilizar visualizacin funcional para vitar la limitacin inncesaria de su creatividad!

el oetivo

dispositivo debe

costor menos de
s.l 00.00. El

dispositivo debe emitir < 80 dB de

Especifi cocones de desempeo*


Cuando se entiende el antecedente y se plantea el objetivo con claridad, se est listo para formular un conjunto de especfficaciones de desempeo (tambin llamado especfficaciones d"'tarror). stas no debern ser especif,caciones de diseo. La diferencia es que las spetificaciones de desempeo definen lo que el sistema debe hacer, mientras que las especificacines de diseo definen mo debe hacerse. En esta etapa del proceso de diseo ro pru,l".rte intentar especificar cmo sefie1e "r que lograr el objetivo. Esto se deja para la fase de ideacin. El propsito delas especificaciones de desempeo es deflnir y limitar con cuidado el problema de modo qie pueda ser resuelto y se pueda mostrar lo que se resolvi despus del hecho. En la tabla 1-2 se presenta un conjunto muestra de especif,caciones de desempeo de nuestra ,.podadora de csped,,. Obsrvese que estas especifrcaciones limitan el diseo sin restringir demasiado la libertad de diseo del ingeniero. Ser inapropiado requerir un motor de gasolina a la especif,cacin 1, porque existen otras posibilidades que proporcionarn la movilidad "oifo.rn" deseada. Asimismo, demandar acero inoxidable para todos los componentes en la especificacin 2 no sera prudente, puesto que se puede obtener resistencia a la cor:rosin mediante otros materiales menos onerosos. En suma, las especificaciones de desempeo sirven para definir el problema de una manera tan completa y general

intensidod de ruido o

l0
El

m,

dispositivo debe

cortor I /4 de ocre de csped por horo,


Eic, ,.,, etc,

+ OrsonWelles. famoso autor y cineasta, una vez dijo: El


enemipo deL arte es la au.sencia de limitacionas. Se puede parafrasear como El enemigo rlel dseo es La uusencic de especi/icncin

Et PROCESO DE DISENO

, ro seaposible,
-

y como una deflnicin contractual de

1o

que se tiene que lograr. El diseo acabado

,:de ser probado en cuanto cumpla con las especiflcaciones.

Generocin de ideos e invencin


-::
paso est lleno tanto de diversin como de frustracin. Esta fase es potencialmente la ms sa.::s-rori& para la mayora de los diseadores, pero tambin la ms difcil.. Se ha realizado una gran -:idad d investigacin para explorar el fenmeno de ttcreatividad". sta es, y la mayora est

:Cusrdo, una cualidad humana. Ciertamente es una actividad exhibida en alto grado por todos . rios. La velocidad y grado de desar:rollo que ocurre en el ser humano desde su nacimiento a 1o que los

--- de los primeros aos de vida requiere algo de creatividad innata. Algunos han alegado : .rdos de la educacin occidental tienden a asfixiar la creatividad natural de los nios al promover
-,ntbrmidad y restringir la individualidad. Desde "colorear dentro de lneas" en el jardn de nios

,.: imitar los patrones de escritura de libros de texto en grados posteriores, se suprime la individua,.J a favor de una conformidad socializante. Esto quiz sea necesario para evitar Ia anarqua, pero : .3 el efecto de reducir la habilidad del individuo para pensar de manera creativa. Algunos aflrman
No existen evidencias concretas Probablemente es cierto que la creatividad que se pierde o suprime puede ser ,, irada. Otros estudios sugieren que la mayora subutiliza sus habilidades creativas potenciales. ' : :uede mejorar su creatividad mediante varias tcnicas.

,.'

irr creatividad puede ser enseada, otros dicen que es heredada.

: -n& u otra teora.

:?11659 cREATrvo Se han desarrollado muchas tcnicas para mejorar o inspirar la solucin
': -:iva de problemas. De hecho, en tanto se han def,nido procesos de diseo, se muestra el proceso :ir r en la tabla 1-3. Este proceso creativo se puede impartir como un subconjunto del proceso de .-io l,existir dentro de 1. El paso de ideacin e invencin, por lo tanto, se puede dividir en cuatro

TABLA'I-3 Proceso creotivo 5o Generocin de ideos

-: isos.

5b

Frustrocin

DE rDEAS Es el ms difcil de estos pasos. Incluso las personas muy creativas .-.:n dificultad para inventar "por pedido". Se han sugerido muchas tcnicas para mejorar la ' -Lrccin de ideas. La tcnica ms importante es aquella de juicio diferido,lo que signiflca que -:iricalidad deber ser temporalmente suspendida. No trate de juzgar la calidad de sus ideas en - 3rapa. Eso se har ms adelante, en la fase de anlisis. El objetivo aqu es obtener una gran ' lad de diseos potenciales como sea posible. Incluso las sugerencias superficialmente ridculas
. -:rn ser bienvenidas, ya que pueden generar ideas nuevas y sugerir otras soluciones ms reales '--i1r-&S.

,rrrucrN

5c Incubocin 5d Eurekol

-,

- : i.
:

para generar soluciones crea- L \ I.{ DE IDEAS Es una tcnica que algunos aflrman es muy exitosa Esta tcnica requiere un grupo, de preferencia de 6 a 15 personas, e intenta superar la barrera . - :rande que enfrenta la creatividad: el temor al ridculo. La mayora de las personas, cuando estn no expresarn sus pensamientos reales sobre una materia por eI temor de que se ran de =:upo, Las reglas de esta tcnica requieren que nadie se burle o critique las ideas de cualquier persona, .rtportar cun ridculas sean. Un participante acta como "escriba" y su deber es registrar todas -rserencias, no importa cun tontas parezcar ser. Cuando se realiza de manera apropiada, esta . .:a puede ser divertida y en ocasiones dar por resultado una "frentica alimentacin" de ideas

-. ..

Lluvio de ideos

\'igorizan entre s. Se puede generar una gran cantidad de ideas en poco tiempo. El juicio
calidad se pospone.

su

- -.riles. Hay que intentar sacar analogas entre el problema en cuestin y otros contextos fsicos. -. un problema mecnico, convertirlo por analoga en un fluido o elctrico. La inversin voltea
blema hacia fiera. Por ejemplo, considrese que Io que se desea mover permanezca inmvil - i\ ersa. A menudo surgen las ideas. Otra ayuda til para la creatividad es el uso de sinnimos. -rir el verbo de accin en el enunciado del problema y luego elaborar una lista con tantos sin- ' de1 verbo como sea posible. Por ejemplo:

Cuando se trabaja solo, se requieren otras tcnicas. Las analogas e inversiones en ocasiones

: :.lunciado del problema: Mueva este objeto del punto A al punto B.

.,bo de accin es "mot,er". Algunos sinnimos son empujar, jalar, deslizar, lanzar. e.rptrlsat;
t
,.
-,1

derramar.

IO

un al problema.. . Eureka! Muy probablemente' e iterar! retroceder que as' sei De hay rru"iOr.

y quizs incluso una redefinicin del problema' tres requerlmrerrtos para las ideas creatlvas: En (lnlocking Human Creativirylsl Wallen describe

Frustrocin

. . .

Fascinacin por el Problema' datos y el antecedente del problema' Saturacin con losiechos, ideas tcnicas,

Periodo de reorganizacin' la motiva


a descrito su subco

haga el trabajo duro!

Anlisis

conforme el anlisis ponga de manifiesto para es del proceso de diseo como sea necesarlo
garantizar su xito.

algunos

Seleccin

Costo

Seguridad Desempeo Cont'abilidad RNGO 30


15 20

Factor de ponderacin

35

10 53 35

Diseo Diseo Diseo

'
,/

i.nu

,./t.so

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4

4 .,"
.oo

n,/ 4 'r/.uo // rtt/ 1.40 9 /'/ 1." ,/2.70


Jc

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47
58 52

Diseo 4 Diseo
5

./ /'/ 3.75
9

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2 -"' 6 -t'' ./ .go -./ l.zo

FIGURA

Motriz de decisin

E-

)N

Et PROCESO DE DISENO

II

DN

al
Eo

Ite fe,

h"
sta

de diseos. Hay que ser precavido al aplicar estos resultados y tener presente el .gen y subjetividad de las calificaciones y de los factores de ponderacin! Casi siempre existe - :entacin de tener ms fe en estos resultados que la justificada. Despus de todo, se ven imprenantes! Incluso pueden ocupar varios lugares decimales! (pero no deben). El valor real de una -.triz de decisin es que descompone el problema en piezas ms tratables y obliga a pensar en el -..rr relativo de cada diseo en muchas categoras. Luego puede tomar una decisin ms informada .- io que se reflere al "mejor" diseo.

- : clasiflcacin

n
as:

Diseo detollodo
'-:e paso en general incluye la creacin de un conjunto completo de dibujos de ensamble detallados, :chivos de diseo asistido por computadora (CAD), por cada piezaltlTizadaen el diseo. Cada

de :IE
los

, rujo detallado debe especif,cartodas las dimensiones y las especificaciones de material necesarias -.: fabricar lapieza. Con estos dibujos (o archivos CAD) se debe construir un modelo (o modelos) -: prototipos para experimentos fsicos. Es muy probable que las pruebas descubrirn ms fallas - -: requieran ms iteracin.

un on ay rte

Creocin de prototipos y pruebos \looBr,os Por ltimo, se puede verificar la cor:reccin


-

o factibilidad de cualquier diseo hasta est construido y probado. Esto por 1o general implica la construccin de un modelo fsico del ,,.totipo. Un modelo matemtico, si bien es muy til, nunca puede ser una representacin completa

SE

e
los
tos

ua

be EI Is-

recisa del sistema fsico real como un modelo fsico, por la necesidad de simplificar las suposicioson muy caros, pero pueden ser la forma ms econmica de probar un - :eo sin tener que construir el dispositivo real de tamao natural. Pueden adoptar muchas formas, -:<de modelos a escala de trabajo hasta representaciones de tamao natural, pero simpliflcadas, del - rcepto. Los modelos a escala conllevan sus propias cornplicaciones con respecto a la representacin ..i escala apropiada de los parmetros fsicos. Por ejemplo, el volumen del material vara con el - -o de las dimensiones lineales, pero la superficie vara con el cuadrado. La transferencia de calor mbiente puede ser proporcional al rea superficial, mientras que la generacin de calor puede =r proporcional al volumen. As pues, la representacin a escala de un sistema, hacia arriba o hacia -:.tjo, puede conducir a un comportamiento diferente de aquel del sistema a escala completa. Se -:be tener cuidado al representar a escala modelos fsicos. Cuando se comience a disear mecanis. ts arliculados se ver que un modelo de cartn simple con eslabones de su eleccin, acoplados .n mariposas como pivotes, puede decir mucho sobre la calidad y carcter de los mecanismos del -.or imiento. Deber adquirir el hbito de elaborar modelos articulados simples en todos sus diseos -: esiabonamiento.

:., Los prototipos a menudo

)a
on
las
EN

I-rs pnupsA,s del modelo o prototipo pueden variar desde simplemente accionarlo y observar
funcionamiento hasta fijar instrumentos suficientes para medir con precisin sus desplazamienvelocidades, aceleraciones, fuerzas, temperaturas y otros parmetros. Puede que se requieran :ruebas en condiciones ambientales controladas tales como alta o baja temperatura o humedad. La .-.icrocomputadora ha hecho posible medir muchos fenmenos con precisin y a ms bajo costo de

-:.

--r

4, m-

rle
cia s

que se poda hacer antes.

no la el

Produccin
?or ltimo, con suficiente tiempo, dinero y perseverancia, el diseo estar listo para su produccin. :sta podra consistir en la manulctura de una versin final simple del diseo, pero muy probarlemente significar hacer miles o incluso millones de piezas de ese artefacto. El peligro, gasto y :reocupacin de encontrar fallas en su diseo despus de hacer grandes cantidades de dispositivos efectuosos debern obligarlo a tener el mayor cuidado en los primeros pasos del proceso de diseo :ara garantizar que ste sea ejecutado apropiadamente. El proceso de diseo se utiliza ampliamente en ingeniera. La ingeniera por 1o general se define .n funcin de lo que un ingeniero hace, pero tambin en funcin de cmohace el ingeniero lo que hace. ia ingeniera es ms un mtodo, un enfoque, un proceso, un estado de la mente para lct solucin de trt problema, que una actividad. El enfoque de ingeniera es el de la minuciosidad, atencin al detalle

da da
n n

Ndo
bS
EN

12

CAPTULO

INTRoDUCCIN

y consideracin de todas las posibilidades. Si bien puede parecer una contradiccin en funcin d;
etfatizar la "atencin al detalle", mientras que la exaltacin de Ias virtudes del pensamiento creativc

libre y abierto, no 1o es. Las dos actividades no slo son compatibles, adems son simbiticas. A. final no sirve de nada tener ideas creativas y originales si no se ejecutan, o no pueden realizarse "llevarse alaprcfica". Para hacerlo, hay que disciplinarse y sufrir los detalles engorrosos, irritante: y fatigosos que son tan necesarios para la consumacin de cualquier fase del proceso creativo. Poi ejemplo, pararealizar un trabajo apreciable en el diseo de algo, se debe def,nir por completo e.
problema. Si se omite algn detalle en la deflnicin, se terminar resolviendo el problema de form; equivocada. Asimismo, se debe investigar a cabalidad la informacin de fondo. Se deben busca: exhaustivame,?/ soluciones conceptuales potenciales. Luego, analizar extensamente la validez de estos conceptos, y, por ltimo, detallar el diseo elegido hasta la ltima tuerca y tornillo para tene: la conflanza de que funcionar. Si se desea ser un buen diseador o ingeniero, se debe disciplinar . hacer las cosas a conciencia, de una manera lgica y ordenada, incluso mientras se tienen grande. pensamientos creativos y se itera para llegar a una solucin. Ambos atributos, la creatividad y h atencin al detalle, son necesarios para tener xito en el diseo de ingeniera.

I.

OTROS ENFOOUES AL DISEO

En aos recientes se han hecho grandes esfuerzos para entender mejor la metodologa y el procesc de diseo. La metodologa del diseo es el estudio del proceso de disear. Un objetivo de esta investigacin es deflnir el proceso de diseo con suficientes detalles, de modo que pueda ser codiflcadc en una forma adecuada para su ejecucin en una computadora, mediante "inteligencia artificial" (AI
por sus siglas en ingls formas:
...palabras, grflcos, datos electrnicos y/u otros. Puede ser parcial o completo. Va desde una pequea cantidaci de informacin altamente abstacta aI inicio del proceso de diseo hasta una cantidad muy grande de informacin detallada ms adelante, suf,ciente para llevar a cabo la manufactura. Puede incluir, pero no limitarse, a informacin sobre el tamao y forma, funcin, materiales, comercializacin, desempeo simulado, procesos de manufactura, tolerancias y ms. De hecho, cualquier parte y toda la informacin peinente a la vida fsica o econmica de un objeto diseado forma parte de su diseo.
t.

Dixont6l define el diseo como un estado de informacin, el ctal puede presentarse en varia:

Dixon contina describiendo varios estados de informacin generalizados, como el estado de requerimientos, que es anlogo a nuestras especificaciones de diseo. La informacin sobre el conceptc fsico se conoce como el estado conceptual de la informacin y es el equivalente a nuestra fase de generacin de ideas. Sus estados de parmetros y de canfiguracin sobresaliente son similares nuestra fase de diseo detallado. Dixon define un proceso de diseo como:
La serie de actividades mediante las cuales la informacin sobre el objeto diseado se cambia de un estadc
de inlormacin a otro.

Diseo oxiomtico
N. P. SuhlTl sugiere una aproximacin axiomtlca al diseo en la cual existen cuatro dominios: dominio del cliente, dominio funcional, dominio fsico y dominio del proceso. stos representan un rango del "qu" al "cmo"; es decir, desde el estado de def,nir lo que el ciiente desea, determina
las funciones requeridas y la personificacin fsica necesaria, hasta cmo un proceso alcanzar el fin deseado. Deflne dos axiomas que deben ser satisfechos para lograr lo siguiente:

I. 2.

Mantener la independencia de los requerimientos funcionales. Reducir el contenido de la informacin.

se refiere a la necesidad de crear un conjunto completo y no dependiente de especificaciones de diseo. El segundo indica que la mejor solucin de diseo tendr el menor contenido de intbrmacin (esto es, la mnima complejidad). Otros se han referido a esta segunda idea como rVSS (por sus siglas en ingls), que significa, con algo de crudeza, "mantenlo simple, estpido". La implementacin de esa aproximacin al diseo tanto de Dixon como de Suh es un tanto complicada. El lector interesado debe consultar la bibliografa de este captulo para informacin ms completa.

El primero de stos

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l9

EL REPORTE EN INGENIERIA

I3

de ro.

1,7
-

SOLUCIONES MLTIPLES

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'tenciales como diseadores que desean intentarlas. Algunas sern mejores que otras, pero muchas 1o harn ! No existe "una respuesta correcta" en la ingeniera de diseo, esto . - io que la hace interesante. La nica manera de determinar los mritos relativos de varias soluciones - 'tenciales de diseo es mediante un anlisis profundo, el que por lo general incluir pruebas fsicas -: prototipos. Como ste es un proceso muy caro, es conveniente hacer tantos anlisis en papel, o r'. !-omputadora, como sea posible antes de construir el dispositivo. Donde sea factible, se debern -.:ar modelos matemticos del diseo o partes de ste. Pueden adoptar muchas formas, segn el tipo -: .istema fsico implicado. En el diseo de mecanismos y mquinas casi siempre es posible escribir -. ecuaciones para la dinmica de cuerpo rgido del sistema y resolverlas en "forma cer:rada" con .in) computadora. Tener en cuenta las deformaciones elsticas de los miembros del mecanismo o .quina en general requiere mtodos ms complicados que utilizan tcnicas de diferencia finita :l mtodo del elemento finito (FEM, por sus siglas en ingls).

\erve que, por la naturaleza del proceso de diseo, no hay una respuesta o solucin correcta a -alquier problema de diseo. A diferencia de los problemas estructurados de "libro de texto de in-:niera", a los que la mayora de los estudiantes estn acostumbrados, no existe una respuesta prees-iecida "en el dorso del libro" para cualquier problema de diseo real.* Existen tantas soluciones
- icionarn. Algunas no

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.I.8
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FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERA

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'n pocas excepciones, todas las mquinas se disean para ser usadas por humanos. lncluso los ots deben ser programados por humanos. La ingeniera de factores humanos es el estudio de - :nteraccin hombre-mquina y se define como una ciencia aplicada que coordina el diseo de .tositivos, sistemas, y condiciones de trabajo fsicas con las capacidades y requerimientos del ;bajador. El diseador de una mquina debe estar consciente de este tema y disear dispositivos - -: se "adapten al hombre" en lugar de esperar que el hombre se adapte a la mquina. El trmino : rgonmico es sinnimo de ingeniera de factores humanos. Amenudo se hace referencia a la buena :nala ergonoma del interior de un automvil o de un aparato domstico. Una mquina diseada n ergonoma deflciente ser incmoda y fatigosa, e incluso puede ser peligrosa. (Ha programado \-CR ltimamente, o puesto a tiempo su reloj?) Existe una abundancia de datos de factores humanos disponibles en la literatura. Se sealan al-.-:as referencias en la bibliografa. El tipo de informacin que podra requerirse en un problema de , .r-io de mquina va desde las dimensiones del cuerpo humano y su distribucin entre la poblacin - edad y gnero, la habilidad del cuerpo humano de soportar aceleraciones en varias direcciones, :>ta resistencias y fuerzas tpicas que generan habilidad en varias posiciones. Obviamente, si se - :nsa disear un dispositivo que ser controlado por un humano (talvez un cortador de csped), se -:re saber cunta fuerza puede ejercer el usuario con sus manos mantenidas en varias posiciones, - lcance y cunto ruido puede soportar sin sufrir daos. Si el dispositivo transportar al usuario, se .--esitan datos sobre los lmites de aceleracin que el cuerpo puede tolerar. Existen datos sobre todos ,':os temas. Muchos de ellos fueron desarrollados por el gobierno, que con regularidad prueba la -:acidad del personal militar de sopofar condiciones ambientales extremas. Parle de la investigacin -= iondo de cualquier diseo de mquina deber incluir algo de investigacin de factores humanos.

|':

Hogo que lo mquino se odopte ol humono

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.I,9

EL REPORTE EN INGENIERA

SPE-

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cin

de las ideas y resultados es un aspecto muy importante de la ingeniera. Muchos ':udiantes de ingeniera se ven ya en la prctica profesional ocupando la mayor parte de su tiempo en ':ctuar clculos de una nafiraleza similar a los que realizaron como estudiantes. Afortunadamente, ' raro que esto ocurra, ya que sera muy aburrido. En realidad, los ingenieros ocupan mayormente -, tlempo en comunicarse unos con otros, ya sea oralmente o por escrito. Redactan propuestas y -:tolteS tcnicos, llevan a cabo presentaciones e interactan con los gerentes y el personal de apoyo. ---ndo se realiza su diseo, en general es necesario presentar los resultados a su cliente, compaeros -mpleador. La forma usual de presentacin es un reporte formal de ingeniera. Por lo tanto, es muy ..poftante que el estudiante de ingeniera desarrolle sus habilidades de comunicacin. Puede ser \ersona ms lista del mundo, pero nadie lo sabr si no puede comunicar sus ideas con claritlad

-: .omunicacin

+ Un estudiante alguna vez coment qte "lavida es un probLemu de nmero impar". Este autor (lento) tuvo que pedir una explicacin, la cual fue: " Lt respuesta no estti en el dorso deL Libro."

I4
y brevedad. De hecho, si no puede explicar lo que ha realizado, probablemente ni usted mismo
se

er entienda. para obtener experiencia en esta impoftante habilidad, las tareas de proyectos de diseo Se ingeniera. de formales reporles como redactadas para ser pensadas estn captulos posteriores sugerida-i lecturas las en ingeniera de reportes de l redaccin sobre informacin puede encontrar en la bibliografa al flnal de este captulo.

I.IO

UNIDADES

Existen varios sistemas de unidades en ingeniera. Los ms comunes en Estados Unidos son el sis(ips, por tema pie-libra-segundo (fps, por sus siglas en ingls), el sistema pulgada-libra-segundo sistema: los Todos en francs). (SI, por siglas sus sus si;las en ingli) y el Sistema Internacional la segunda general de la expresin en cantidades de las se crearon con base en la seleccin de tres ley de Newton

, -tl

(1.1

t'

Es una Istima que la unidad de masa en el sistema ips no haya sido bautizada of,cialmente como el trmino slug utilizado para masa en el sistema fps. El auior osadamente sugiere (con algo de reticencia) que la unidad de masa en el sistema ips se llame blob (bl) para distinguirla con ms claridad del slug (s1) y para ayudar al e-studiante a evitar algunos de los errores ms comunes en las unidades antes listadas. doce slugs = un blob

donde F es fuerza, m es masa, I es longitud y / es tiempo. Se pueden elegir las unidades de tres de estas variables, cualesquiera que sean, y luego se deriva la otra en funcin de las unidades elegidas. Las tres unidades elegiCas se llaman unidades bsicas, y la restante es, por 1o tanto, una unidad derivada. La mayora de los errores respecto a la conversin de clculos entre uno u otro de los sistema' estadounidnses y el sistema SI se debe a que el sistema SI utiliza un conjunto diferente de unidades Ia bsicas al que utilizan los sistemas estadounidenses. Ambos sistemas estadounidenses eligieron los en derivada una unidad faerza, lon-gitud y tiempo como unidades bsicas. La masa es entonces sistemas estadounidenses, y se conocen como sistemas gravitacionales porqve el valor de la masa depende de la constante gravitacional local. El sistema SI eligi mase, longitud y tiempo comc unidud", bsicas y lafueriaes la unidad derivada. Entonces el SI se conoce cortro sistema absolutc puesto que la masa es una unidad bsica cuyo valor no depende de la gravedad local' El slstema pie-libra-segundo (fps) requiere que todas las longitudes se midan en pies, las fuerza-' en libras (lb) y el tiempo en segundos (s). Entonces la masa se deriva de la ley de Newton como

,_ ,-)
I

(t.tb

Blob no suena ms burdo que slug, es fcil de recordar, implica masa y se abrevia (bl), 1a cual es un anagrama de lb
(lb). Adems, si alguien ha visto un "slug de jardn", sabe que se ve como un "pequeo

y las unidades son:


Libras por segundo al cuadrado por pie (lb-s2/pie) = slugs

El sistema pulgada-tibra-segundo (ips) requiere que todas las longitudes se midan en pulgada: (in), la fuerza inlibras (1b) y el tiempo en segundos (s). La masa se deriva de la ecuacin de la ler
de Newton, ecuacin 1.1b, pero las unidades ahora son: Libras por segundos al cuadrado por pulgada (lb-s2/pulg) = blobs

blob".
Una sonda espacial de millones de dlares se perdi porque la NASA no
I 25

convirti los datos dados en unidades ipr por su contratista, Lockheed AerosPace, en las unidades mticas ulizadas en los programas
de computadora de la

de unidades ms comn que los estudiantes cometen con las unidades es mezclar estos dos sistemas de masa unidades en fuerza) (tps e ips) cuando convieften unidades de peso (las cuales son libras mar es del nivel al (g) la tierra en gravedad uV q". observar que la constante de la aceleracin de la por segundo pulgadas a 386 que equivale lo up*irnudu-ente e 32.2piespor segundo al cuadrado, al cuadrado. La relacin entre masa y peso es:
Masa = peso/aceleracin de la gravedad

o a un blob'* Esta unidad de masa no es slugs! Equivale a doce slugs El peso se define como lafurzaeJercida en un objeto por la gravedad. Probablemente el error

NASA

que controlaban la nave espacial. Se pretenda que

orbitara el planeta Marte, pero en su lugar se consumi en la atmsfera maciana o se estrell en el planeta a causa de este enor en las unidades.
Ftente: The Boston Globe, octubre de 1999, p. I

n=w I

(1.1

de

piesls2 para calcular Debe ser obvio que, si miden todas las longitudes en pulgadas y luego se utiliza g = 32.2 grande par' grave, lo bastante error es un ste resultados. 12 et sus de defactor un effor la masa, se tendr Hab clculos. sus que se estrelle un avin. Peor an si el estudiante ignora convert'ir el peso en masa en todos hundalT se que un buque para cometido un emor de 32.2 o 386 en sus resultados' ste es suf,ciente

UNIDADES

l5

SE

en
Se

.
: -.

Paa aumentar an ms la confusin del estudiante con respecto a las unidades, est el uso nn de la unidad libras masa (lb-). Esta unidad a menudo se utiliza en dinmica de fluidos y rermodinmica, y surge del uso de una forma ligeramente diferente de la ecuacin de Newton:

_ma

1.3)

tde m = masa en 1b., a = aceleraciny g" = constante gravitacional. El valor de la masa de un objeto medido en libras masa (1b,,) es ru.tmricamente igual a su o en libras fuerza (1b). Sin embargo, el estudiante debe recordar dividir el valor de m enlb^en . cuando se sustituye en esta forma de la ecuacin de Newton. Por lo tanto, las lb. se dividirn : .tre 32.2 o entre 386 cuando se calcula lafuerza dinmica. El resultado ser el mismo que cuando - masa se expresa en slugs o blobs en la forma F = ma de la ecuacin. Recuerde que en nmeros -:londos al nivel de mar en tierra:

1lb-=

116,

1 slug

= 32.2lbf

1 blob = 386

lbr

El sistema SI requiere que las longitudes se midan en metros (m), la masa en kilogramos (kg) y :l empo en segundos (s). ste en ocasiones se conoce como sistema mks. La fuerza se deriva con y las unidades son: = ecuacin l.lb de Newton
kilogramo-metros por segundo2 = 1kg-m/s2) = newtons

De este modo, en el sistema SI existen nombres distintos para masa y fircrza, 1o que ayuda a y que estar alerta al hecho =r'iar la confusin. Cuando se convierte entre los sistemas SI U.S., hay - que la masa se convierte de kilogramos (kg) a o slugs (sl) o blobs (bt), y la fuerza se convierte de -ewtons (N) a libras (1b). La constante gravitacional (g) en el sistema SI es aproximadamente
9.81 m/s2. El sistema principal de unidades utilizado en este libro de texto ser el sistema ips U.S. Lama.,.ra del diseo de mquinas en Estados Unidos an se realiza en este sistema. Latabla l-4 muestra igunas variables utilizadas en este texto y sus unidades. Latapa frontal interna contiene una tabla sistemas U.S. y SI. = conversin de factores enffe los El estudiante debe tener la precaucin de verifica siempre las unidades en cualquier ecuacin ::crita para la solucin de un problema, ya sea en la escuela o en la prctica profesional despus de

tb)
TABTA

l4

Votiobles y unidodes
Los unidodes bsicos se

don en negritos Abrevioturos entre ( ) Unidod ips libros (lb) Undod fps
lbros (lb)

':rioble
-:rgitud

Smbolo
F
L

Unidod

Sl

newtons (N) mefros (m) segundos (s) kilogromos (kg) newtons (N) m/s
m/s2 m/s3

pulgodos (pulg)
segundos (s) lb-s'?/pulg (lb)
libros (lb)

pies (pes) segundos (s)


lGs2/pies (sl) libros (lb)

:mpo
'.'trso
-so lTor des

t
m W

.eiocidod

pulg/s
a J e

pies/s
pies/s2 pies/s3

::elerocin i:cudimiento

pulg/s2 pulg/s3 grodos (') rodones (rod)

4.

fes
Ido

rrgulo
r.lgulo ,elocidod ongulor -celerocin ongulor iocudimienio ongulor rcr de torsin
',lomento de inercio de moso

grodos (') rodiones (rod)

grodos

(')

rodiones (rod)

a
a q
T

rod/s
rod/s2 rod/s3 llo-pulg lGpulg-s2

rod/s
rod/s2 rod/s3 lb-pies
lb-pulg-s2

rod/s
rod/s2 rod/s3
N-m
N-m-s2

I
E P
V

:rergo rctencio
,clumen

pulg-lb pulg-lb/s
pulg3

pies-lb

joules (J) wotts (W)


m3

pies-lb/s
pies3

fensidod de peso fensidod de moso

v p

lb/pul93 bt/putg3

lb/pies3
sl/pies3

N/m3

kg/m3

16

CAPTULO

INTRODUCCIN

graduarse. Si se escribe apropiadamente, una ecuacin debe eliminar todas las unidades a travs del signo igual. Si no lo hace, entonces se puede estar absolutamente seguro de que sta es incorrecta. Desafortunadamente, un balance de unidades en una ecuacin no garantizaq.,a r.u correcta, ya que puede haber muchos otros errores. Siempre verif,que por partida doble sus resultados. podra salvar una vida.

I.I

UN ESTUDIO DE CASO DE DISEO

cualquier persona. sea ingeniero o no. Hace algunos aos, un ingeniero muy creativo y conocido por el autor, George A. Wood Jr., escuch una presentacin de otro ingeniero creativo y tambin conocido por el autor, Keivan Towfighacerca de uno de sus diseos. Aos despus, el mismo seor Wood escribi un artculo corto aceica del diseo de ingeniera creativa en el que reconstruy el supuesto proceso creativo del seor Towflgh cuando dise el invento original. Tanto el seor Wood como el seor Towfigh han consentido amablemente la reproduccin de ese artculo en este texto. En la opinin de este autor, sirve como
un excelente ejemplo y modelo para ser considerado por el estudiante de diseo en ingeniera cuando deba ejercer su propia carrera de diseo.

De todo el conjunto de actividades que el ingeniero debe realizar en la prctica, el diseo es al mismo tiempo el ms desafiante y potencialmente el ms satisfactorio. La realizacir- de clculos para ar,alizat un problema claramente def,nido y estructurado, sin que impofe cuin complejo seapuede ser difcil, pero el ejercicio de crear algo a partir de bosquejos para resolver un probiea que a menudo est deflnido de manera deficiente es muy difcil. Ei simple placer y la alegriade concebi una solucin viable para tal problema de diseo es una de las grandes satisfacciones en la vida de

Educqcin pqro lq creolividod en ingenieroteJ


Por GBoncB A. Woo Jn.
Una faceta de la ingeniera, como se

completo. Muchos ingeniero's deciden no entrar en la empresa creativa, sino que prefieren el d.mbito del andlisis, las pruebas y el petfeccionamiento del producto o el proceso. Muchos otros encuentran satisfaccin er. roles de administracin o negocios y por lo fanto se retiran de la creatividad en ngeniera, como se analizar a continuacin. Desde un principio, cieseo hacer notar que los esfuerTos menos creatiyos no son menos importantes c satisfactorios para muchos ingenieros de lo que es la experiencia creativa para aquellos que tenemos el dese, de crear. Sera una meta falsa para todas las escuelas de ingeniera suponer que str propsito es procurnr slt ingenieros creativos y que su xito debe medir,se por el "cocienfe de creotividacl" tle sus gracluados. Por otro lado, al estudianfe que tiene una naturalela creativa le espera una vida de grandes aventuras s: puede insertarse en un entorno acadmico qlte reconozca sus necesidades, mejore sus capaciclades y prepart lo para ocupar un lugar en la industria donde su potencial pueda realizarse. En este artculo revisar el proceso creativo como lo he conocido personalmente y como lo he observad,. en otras personcts. Desptts intentar indicar aquellos aspectos de mi capacitacin que pudieron prepararnt mejor para un papel creativo y cmo este conocimiento y estas actitudes hacia rma carrera en ingeniera podrat: reforzarse en las escuelas y universidades de la actualidad. Durante Ltna carrerd de cas treinta aos como diseador de maquinaria, he visto y he sitto parte dt varios momentos creativos, los cuales representan los puntos ms altos de mi vida laboral. Cuando he sido e. creador, he sentido Ltna Sran alegra y una satisfaccin inmensa. Cuando he estado con otros en sus momeno: creativos. me he sentido o.lentado por su felicidad. Para m, el momento creativo es la recr.tmpensa ms grandc que proporciona la profesin de ingeniero. Relatar una experiencia de hace ocho aos cuando escuch una pLtica impartida por un hombre creafit , acerca de un nlom.ento inmensamente creativo. En Ia Primera Conferencia de Mecanismos Aplicados, que s, llev a cabo en Tulsa, oklahoma, fui invitctdo a una pltica titulada El eslabonamiento de cuatro bttrras contt un mecanismo de ajuste.tttl Estuvo incntstada entre tlos ponencias acndmicas del tipo "cmo hcerlo" cor. grficas y ecuaciones interesantes para los ingenieros qLte se dedican al anlisis tle problemas relacionado: con mecanismrts. Esta pltica inclua una sola ecuacin muy elemental y cinco Jiguras ilLLstrativas sencillas ottn as, la recuerdo con mayor claridad que cualquier otra pltica qtte haya escttchado en conferencias sobrt

comolofutceRolloMayensulibroTheCouragefoCreatett|l (Elvalordecrear). Es"elprocesodedarlevid; a algo nuetto". Una gran parte de la ingeniera no tiene nada que ver con la creativitlad en su sentido nta:

practica en la industra, es el proceso creativo. Definimos la creatividac

DN

1.I

UN ESTUDIO DE CASO DE DISENO

17

lel
ct{t.
r:-

Lte

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lecanismos. El autor era Keit,anTowfighy en ella se describa la aplicacin de las cttractersticas geomtricas -lel centro instanttineo del acoplador de un mecanismo de cuatro barras' El problema era proporcionar un ajuste rotaconal sencillo para el espejo oscilante de un galvanmetro ;ptico. Para lograr este objetivo, era necesario hacer rofar todo eI ensamble del galvanmetro alrededor de gran rigidez del ,,,t eje qre pasa por el centro del espejo, perpendicular al eje pivote de ste. Era esencial una .istema despus del ajttste, cuyo espacio disponible era muy limitado. Adems, era necesario realiz.ar el trtL'.tio a un bajo costo, puesto que se usaban hasta diecisis de esfos galranmetros en el instrumento completo.

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montar los elementos del galvanmetro sobre el eslabn acoplador de un mecanismo de .!stico de cuatro borras, cle una pieza, con articulaciones flexibles, disettdo as para que el centro del espejo ..tlyiera en el centro insfantneo* del eslabonamiento en el punto medio de su ajuste. (Vea lafigura 4.) Alrede.:,tr de este punto geomtrico particular (vea la Jigura l ) ocurre la rotacin pura y, con la seleccin apropiada :e las dimensiones del eslabonamiento, esta condicin de rolacin sin traslacin podra satisfacer de manera
Su solucinJue

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)i=h,
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E-

:t.ficienfemente exacta los ngulos de ajuste que se requeran. Desafortunadttmente, los jueces de la conferencia no dieron a esta pitica el primer premio. Aun as, fue' indirecta, una descripcin de un momento noablem.ente creativo en la vida de un hombre creativo. manera -)c Revisaremos juntos esta conferencia y reconstruiremos los pasos probables a travs de los cuales avanz. describir . . ctutor hacia el logro de su meta. No he visto al seor Towfigh desde entonces, y por lo tanto deseo tl proceso creativo generalizado que puede ser incorrecto en algunos detalles pero que, estoy seguro, estmu))

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rca de la histora real que l podra reLatar.

i.rr. -lo

:.IO

El problema del galvanmetro fue presentado al seorTowfigh por su gerencia. Sin duda, fue pktnteado :e una forma parecida a sta: " Debemos mejorar la estabilidad del ajuste del equipo de nuestro nuevo modelo, - ro mantener los costos bajos. El espacio es crtico y el peso bajo tambin lo es. El diseo global debe ser bien
'roporcionado porque a los clientes les gnsta el equipo moderno y ligero, y perderemos ventas con la competenciu . o nos mantenemos delante de eIIa en totlos los puntos. Nuesto diseador industrial nos present este bosque.io .e nos ha gttstttdo a todos en el departamentr. de ventas )) usted debe hacer que el mecanismo se ajLLSte a 1." Luego sigui ttna lista de especificaciones que eI mecanismo debera sttfisfacer, ttna fecha en la que el
Ltdelo nuevo debera estar en produccin y, por supuesto, la solicitud de alguna nueva caracterstica que .tdiera ser una fortaleza competitiva en el mercado. solicitudes de euiero sealar que probablemente eI ajuste del galvanmetro.fue slo una entre muchas ..ejora. El presupLLesto y el tiempo disponibles convencianal, para rediseo el poco de lo necesario ms fi.Leron testo qLrc este costo debera cttbrirse con las ventas esperadas del instrumento resultante. Por cada mil dlares o unrt reduccin igual del costo - -stados en ingeniera, debera lograrse un altmenfo equivalente de las ventas otra parfe. en cruLlquier invertido sido . ntctnufactura a tm niyel ms alto que ,si eI dinero hubiera profundo del equipo que debtt un conocimiento tener deba TowJigh proyecto, el seor Para abordar este ear. Deba realizar l mismo los primeros modelos. Debavisualizar lafuncin de cada elemento del equiptt
-

r.lo

(investigacin)

.t] -(1

Jorma ms bsicct. En segunclo lugar, deba pregltntar.te a s mismo (como si lfuera el cliente) qu requisitos operativos y de ,tntenimienfo lo Jiustraran m,s. DebcL determinar cules de stos podran deietminarse dentro del tiempo de ,eo tlisponible. Ante ello, se enfoc en ei ajuste del espejo. Consider el requisito de Ia rotacin sin traslacin. y taslacin pennisible que no afectara la precisin -ttermin los ngulos mxmos que seran necesctrios la de tornillo. Pas algunas horas pensando en fodas un ajuste ,ittica clel equipo. Reconoci cun deseable era
su

(generacin de ideas)

,.tbrmas que conoca de hacer rotar un ensamble alrededor de un punto arbitrario. Rechaz. cada soLucin nideracla si senta que haba una mejor forma de resolver el problema. Sus ideas tenan demasiadas partes, ,es incluan correderas, piyotes, clemasiados tornillos, eran muj- sensibles a la vibracin o muy grandes. Pens en eI problema esa noche y otras veces mientras segua con el diseo de otros aspectos de la m,tna. Regres al probLema yaries veces rlurante los siLtientes da.s. Stt tiempo t)e cliseo seguu corriendo. l -i Lrn especialista en mecansmo,t y visualiz unct serie de manivelas y barras para mcver los espejos. Un da, ,'bablemente despus de un periodo en el que puso su atencin en cualquier otra parte, al volver a pensar el clispo.sitivr.t de ajuste, le lleg una imagen del sistema basado en una de las caractersticas elementales de
ntecanismo de cuatro barras. Estoy segttro tle que J'ue una imagen vis ua| tan clara t:c.mo un dibujo sobre p(tpel. P robablemente no era ,npleta pero inyolucraba clos inspiracktnes. Lu primera provena de las caracfersticas del centro instant. t. (Vea las Jiguras 1, 2, 3 en h pgirut siguiente.l La segtmda se refera al uso de artictilaciones flexibles e implicaban el ntoldeado de uno sol.a pieza.. (Vea Lct-Jtgura 4.) Estoy segttro de qLLe en este mon'Lento tuvo ,ensacin de que su solucitt erd la correcta. Lo supo con certe{.a. Todtt su experienc'icL en ingeniera se

(frustracin)

(incubacin)

(Eurekal)

,tijo. Estaba eufrico. Estaba lleno


)11

cLe

alegra.

Su

placer no se debtt

tL scLber

que

sL(s

superiores e,sto.ran. + Lr teora Ce los centros instantneos se explicar Por


completo en el captulo 6 ' Definidas en ei captulo 6.

,l
re

resionados o a qlte su segurida(l en Ia compaa mejorara. Se deba a lo. alegro de la victoria personal, r conciencia de que haba triunfado. El proceso creafvo ha sido documentado anteriormente por muchas otras personas ms calificudos clue nra analizar eI trabajo de la mente humana. Aun a,s, me gustara indicaf d.urante los minutos restantes,

l8

CAPTULO

INTRODUCCIN

Centro instontneo.

Figuro 2

Teoro

Desorrollo

Figura 4 Tornillo
lE_ajuste

Meconismo

Producto finol de Keivon Towfigh

(anlisis)

lnforma en que la educacin puede mejorar este proceso y ayudar a ms ingenieros, diseadores y dibujantes a extender su potencial creafivo. Los elementos clave de la creatividad que tienen mtis relacin con la calidad resultante del esfuerzo creativo son la visualizacin y el conocimiento bsico, los cuales le danfortaleza a la sensacin de que se ha logrado la solucin correcta. No hay duda en mi mente de que los principios mecnicos fundamentales que se aplican en el rea en la cual se realiza el esfuerTo creativo deben estar vvidos en la mente del creador Las palabras que escuch en la escuela deben describir elementos reales que tengan significado fsico y visual. F = ma debe traer a su mente una imagen tan vvida que pueda tocarse. Si una persona decide ser diseadot su capacitacin debe proporcionarle una curiosidad continua por conocer cada mquina que vea funcionar. El diseador debe obseruar sus elementos y mentalmente verlos funcionar en conjunto, aun cuando no se estn moviendo. Siento que este tipo de conocimiento slido y btisico se complementa con la experiencia fsica para construir incluso niveles ms crticos en los cuales se acepta una solucin tentativa como "coruecta". Es necesario reconocer que todos hemos tenido experiencias enlas que la inspirada solucin "correcta" ha probado ser erunea en el largo plazo. Que esto suceda no descalifica el proceso sino que indica que la creatividad se basa en el aprendizaje y que las fallas construyen una base de juicio ms firme mientras el ingeniero madura. Estos periodos de falla slo son negativos, en el desarrollo de un ingeniero joven, cuando tienen como resultado el temor de aceptar un nuevo desafo y tomar precauciones excesiyas que limitan la repeticin del proceso creatvo. Cules son los aspectos ms significativos de un programa de estudios de ingenera que ayudan al estudiante potencialmente creativo a convertirse en un ingeniero verdaderamente creativo? El primero es un conocimiento bsico slido enfsica, matemticas, qumica y las materias relacionadas con esta rea de inters. Estos fundamentos deben tener significado fisico para el estudiante y ser tan vvidos que le permitan explicar sus pensamientos a las personas no capacitadas. Con demasiadafrecuencia se usan palnbras tcnicas para cubrir conceptos confusos. stus srven para el ego de quien las usa en vez de ayttdar a la educacin de quien las escucha.

I.I I

UN ESTUDIO DE CASO DE DISEO

l9

El segundo es el crecimiento de la capacidad del estudiante para visualigr. El diseador creativo debe . ' L'apaz de desarrollar una imagen mental de aquello que est inventando. El edifor del libro Seeingwith the tt2l de Samuels y Samuels, dice en el prefaao: '.f :nd's Eye, "...La visualizacin es la.form(t en que pensamos. Antes que palabras, hubo imgenes. La visuali:acin es el corazn de la biocomputadora. El cerebro humano programa y se autoprograma a travs de intgenes. Montar una bicicleta, conducir un tutomvil, aprender a leer, hornear un pastel, jugar golf son
habilidades que se adcluieren a travs del proceso .fundamental de la conciencia."
de

formar imgenes. Lo visualiz.acin

es

la herramienta

Obviamente, el creador de mquinas o productos nuevos debe adquirir excelencia en esta rea.

Para m, un cltrso en geometra descriptva es una parte de la capacitacin de un ingeniero que mejora t capacidad de visualizar conceptos tericos y reproduce el resultado en forma grfica. Esta capacidad . esencial cuando alguien se prepara para disear una pieza de equipo nuevo. prim.ero, imagna una ' trie de mquinas completas conhuecos enlos puntos donde estnlos problemas o las incgnitas. Durante . 'te iempo, comienza a vislumbrar una serie de direcciones que podra tomar el desarrollo. Las mejores im:cttes se registran en papel y despus se revisany comparan entre s hasta que, finalmente, surge un concepto
.cisico.

El tercer elemento es la construccin del conocimiento del estudiante con base en lo que puede hacerse o ':it sido hecho por otros con un conocimiento especializado diferente al que l tiene. sta es un rea en la que -i experiencia le ayudar a travs de su carrera mientras mantenga una curiosiclad entusiasta. La ingeniera - reativa es un proceso de construccin. Nadie puede desarrollar un principio nuevo que implique prncipios sobre
que no tiene conocimiento. El ingenero creativo observa los problcma,s a la luz de lo que ha visto, aprendido esperimentado y busca nuevas formas de combinar estos conocimientos para satisfacer una nueva necesidacl. El cuarto elemento es el desan'ollo de la capacidad del estudiante para comunicar su conocimientt ct )tt'os. Esta comuncacin no slo debe involucrar aptitudes relacionadas con la.s tcnicas usadas por personas :cnicas, sino que debe incluir la capacidad de compartir conceptos cle ingeniera con trabajadores de taller no capacitados, gente de negocios y el pblico en general. Difcilmente, el ingeniero obtendr la oportunidad de desarrollar un concepto si no puede transmitir a quienes le rodean su entusiasmo y confian1a en la idea.
' ts

frecuencia, se pierden ideas verdaderamente ingeniosas porque el creador no puede transferir su imagen yida a aquellos que podran financiarla o comercializarla. El quinto elemento es el desarrollo del conocimiento de un estudiante acerca del resultado fsico de la ingeniera. Entre ms pueda ver mquinas reales haciendo trabajo real, ms creativo podr ser como d.iseador .11 estudiante de ingeniera se le debe pedir que use herramientas, haga productos, ajuste maquinaria y visite fcibricas. A travs de este tipo de experiencia crece su juicio acerca de lo que hace buena a una mquina, curulo tuta aproximncin es suJiciente y dnde debe detenerse la optimizacin. Confrecuencia se dice que ha habido tantr desarrollo terico en ingeniera en las ltimas dcaclas que los colegios y universidades no tienen tiempo para las bases que mencion anteriormente. Se sugiere que la industria debera completar las reas de prtictica para las cuales las universidades no tienen tiempo, cle manera que el esfudiante pueda tener contacto con la tecnologa ms reciente, Hast(t cierto grado entiendo y simpatizo con esta idea, pero sienfo que hay un lado negativo que debe reconocerse. Si un ingeniero potencittlmente creativo sale de la universidad sin los medos para lograr algn xito creativo cuando ingresa a su primer trabajo, su entusiasmo por el esfuerzo creativo se frustray su inters se agota antes de que la compaams brillante pueda completar sus bases. Por lo tanto, un resultado del enfoque de "posponer las bases" es quitarle al estudiante de ingeniera dotado los medios pnra expresarse visual y fsicamente. Entonces, las tareas del diseo de mquinas son absorbidas por los graduados de escuelas tcnicas y comerciales, y se piertle la contribucin creativa de muchos estudiantes universitarios a prctductos que podran mejorar nuestras ridas. Como diie al principio, no todos los estudiantes de ingeniera tienen eL deseo, el impulso y el entusiasmo que son esenciales para el esfuerzo creativo. A pesar de ello, siento la profttnda necesidad de mejorar el potencial de aquellos que s los tienen. Ciertamente, la expansn de la tecnologa dificulta las rlecisiones tle cursos tanto para profesores como para estudiantes. La vanguardia del pensamiento acadmico tiene una atraccin compulsiva tanto pqra quien ensea como para quien aprende. No obstante, siento que el de.sarrollo de un conocimiento bdsico fuerte, las capacidades de visualiar, comuncar; respetar lo que se ha hecho, ver y sentir maquinaria real no deben ser excluidas por la excitctcin de lo nuevr.t. Creo que puede lograrse trn equilibrio en el programa de estudios que mejore la creatividad latente en todrs los estudiantes de ingeniera y ciencias. Esto puede proporcionar una brtse firme para aquellos que intentan hacer una carrera de invencin mecnica ), al mismo tiempo incluir lct emocin de la tecnologa nueta. Espero que este anlisis pueda ayudar a La generacin de pensamiento y que proporcione algunas sugerencias constructivas que condulcan a ms estudianfes de ingeniera a encontrar la inmensa satisfaccin del momento creativo en el entorno industrial. Antes de escribir este artculo he pasado un fiempo considerable refiexonando sobre mis aos en la ngeniera y deseo terminar con el pensamento siguiente. para aqueCon
''

20

de durante nuestrTs carreras' lAs culminaciones exitosas llOs de nosotrOs que hemos tenido esOS momentos instantes ms felices' los esjtterzos creativos permanecen etre nuestros

factores educativos recomienda al estudiante c1u conocimientos bsicos de in factoria en el diseo de maquinaria'

en el diseo de ingeniera y los La descripcin del seor wood de sus expenencias creativas las experiencias del autor' Se que infl

rofundizacin completa en los


resultar una caffera ms satis-

1.T2

LO QUE VIENE

con respecto a la sntesis de mecanismos En este texto se explorar el tema del diseo de mquinas tambin con respecto al anlisis de estos mecae que no ico de cuerPo tema de pu.u q.r" "*it cuanto n l anlisis de de las dinmico parte II se aborda el anlisis

mviles. Estos temas abarcan la esencia de las la cinemtica y cintica se han determinado' tual. Lo que resta es el diseo detallado' el ema de rliseo detallado se analiza en otros textos
s

tales como la referencia.tsl

I.I3

RECURSOS QUE ACOMPAAN ELTEXTO

recursos tiles que incluyen programas de En el DVD que acompaa a este texto hay una serie de ramas, archivos PDF con todas las figuras de los de Zhang, Norton Y [ibro, uso de Program En los apndice en operacin para mostrar aplicaciones de la teora'
.adas

usa tlas al s

atlas de eslabonamientos (el atlas de cuatro barras

del DVD.

Progromos
El programa

comerc tiene algunas limitac archivos WM de las

una el prefacio)' en eI DVD.


luye en
Vo

hro de texto" que


eiecutar todos los

n siete programas

escritos por el autor para disear y anahzar e StxsA.n, STDER, DYNACAM y ENclNn' En el de muestra y videos tutorials para algunos de desde el interior de dichos programas'

an

lo

Videos
tutoriales sobre temas del texto' Los videos que se proporcionan se dividen en cuatro categoras: mecanismos y tutoriales sobre el
mquinas reales.

,.o "i p.grama,

laboratorios virtuales, y representaciones de

Turonr.r,r-ns DEL

TExro del captulo 3) casi siempre presentarse en la pgina; de tiempo. Todos los tutoriales
se encuentran desarrollados los temas'

de posicin' a que puede

tra al mismo texto donde programas'

una introduccin a los Turonrnr-BS DE PROGRAMI Este tipo de tutoriales sirven como dentro de cada programa' especficos temas sobre adicionales Tambin se proporcionan videos cortoi

programas siempre y cuando la computadora Todos estos videos pueden verse desde el interior de los tenga una conexin a internet.

ccN

.5

BIBLIOGRAFA

21

de

- \BoRAToRIos VIRTUALEs

L)S

5e
OS

rs-

Se proporcionan dos videos de laboratorio virtual, uno sobre esla.mientos y otro sobre levas. stos muestran y describen mquinas de laboratorio usadas por el ' en WPI para introducir a los estudiantes a la medicin y el anlisis de parmetros cinemticos - imicos en mquinas reales. Resulta instructivo ver las diferencias entre las predicciones tericas ' .omportamiento de una mquina y los datos reales medidos. Todos los datos tomados en una '..in de laboratorio tpica de estas mquinas se proporcionan en disco junto con las descripciones , .'r asignacin, de manera que cualo,uier lector pueda hacer un ejercicio en laboratorio virtual .ilar al realizado en WPI.
Se incluyen desde videos producidos comercialmente sobre los productos o Jesos de manufactura de una compaa hasta videos elaborados por estudiantes sobre algunos de

'liqurn.Ls nN,

ccrN

Elos

!.ulo
.1e

' proyectos que involucran mecanismos. La mayora de los estudiantes no han tenido oportunidad

:
.

isitar una planta de manufactura o ver el funcionamiento interior de una maquinaria, por lo que :)pera que estos videos proporcionen algn conocimiento acerca de las aplicaciones de las teoras \e presentan en el texto.

.io
: .ilS

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-tttos sitios web tiles para informacin sobre diseo, productos y manuJ'actura:
:.//www.machinedesing.com Sitio de una revista de diseo de mquinas con artculos e informacin de referencia para diseo (con hipervnculos). ' :://www.motionsystemdesign.com Sitio de una revista de diseo de sistemas de movimiento con artculos e informacin de referencia para diseo y datos sobre motores, cojinetes, etc. (con hipervnculos). - :://www.thomasregister.com Thomas Register es esencialmente un listado nacional de compaas por productos o servicios ofrecidos (con hipervnculos). - -: ://www.howstuffworks.com Mucha informacin til sobre una variedad de dispositivos de ingeniera (con hipervnculos). - .:: ://www.manufacturing.net/dn /index.asp Sitio de larevista Design News con ar1culos e informacin de diseo (con hipervnculos). .://iel.ucdavis.edu/desigtt/ Sitio del Laboratorio de Ingeniea de Integracin Davis de la Universidad de California con "applets" que animan varios mecanismos.

://kmoddl.library.corne1l.edu/ Una coleccin de modelos mecnicos y recursos relacionados para la enseanza de los principios de cinemtica que incluye la Coleccin Reuleaux de Mecanismos y Mquinas, una coleccin importante de elementos de mquina del siglo xlx que posee la Cornell's Sibley School de Ingeniera Mecnica y Aeroespacial. - ..p://www.mech.uwa.edu.aulDANotes/designftrome.html Una buena descripcin del proceso de diseo desde Australia.
.p

Palabras clave sugeridas para bsqueda de ms informacin en la web:

- :chine design (diseo

de mquina), mechanism (mecanismo), linkages (eslabonamientos), linkage (diseo kinematics (cinemtica), cam design (diseo de leva) de eslabonamiento), -:sign

FUNDAMENTOS DE ctNEurlcA
kt fortuna favorece d la mente preparada'
P.qsrBun

2.o
En

tNTRoDUcclt'l
trminos Y concePtos fu heramien aleunas herramientas an algunas

e ' resrs pero

i,t::tnsimPles

mecailsmos'

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD

de grados de clasiflcar de acuerdo con el nmero

por tanto Este sistema dellpiz en un piano tiene s PaLra definir su Posicin no son ste una infinidad de conjuntos de
dcl qiqtema ^a-:- l^ sistema ^^"i^in del la posicin para definir
ser tres Parmeuos Por

conjunto'

tales como dos tongitudes y un ngulo' pl-ano tiene tres GDL' debido a qse un cuerpo ,gido en movimiento tridimensional' Sostngalo Ahora permita q,re el l'api' e*ista en un mundo a l' Son necesarlos respecto con sobre la cubierta de su escriiorio y muvalo conjunto Un P seis GDI.

ngitudes (x, Y, z) ms tr espacio tridimens ional seis GDL al mover el lp\z o pluma con estos libertad.Trate de identiflcar

Un cuerpo rgido en un plono FIGURA 2tiene fres GDL

25

completa y precisa del comporlamiento del cuerpo. Pero hay que recordar, en general, que se enfrenta a una hoja de papel en blanco en la etapa inicial del proceso e diseo. No se pueden eterminar las deformaciones de un cuerpo hasta definir su tamao, forma, propiedades de los materiales y cargas. Por 1o tanto, en esta etapa se supondr, para propsitos de s?ntesis y anlisis cinemticos iniciales. que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.

2.2 TIPOS DE MOVMIENTO


un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco
de referencia, en el caso general, tendr mo-

Rotacin pura El

cuerpo referencia Una lnea

tie cue travs del


que no

re

bs del

al
su

Thaslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen frayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). [Jna lnea de referencia trazada en el cuerpo cambii su posicin lineal perut no su orientacin angulax

Movimiento complejo
Una combinacin simultnea cle rotacin y traslacin. Cualquer lnea de referencia trazada en el cuerpo c linea n angular Los punto,s en el cuerpo re_ corrern y hab un centro de rotacin, el cual cambiar contnua

I a traslacin y rotacin representan movimientos independientes del cuerpo. Cada uno puede exi'stir con independencia del otro. Si se def,ne un sistema d coordenadas 2-D como se muestra en la figura 2-1 (p.24),los trminos en r y representan componentes ) de movimiento de traslacin, y el trmino 0la componente de rotacin.

2.3

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

La exploracin de la cinemtica de mecanismos iniciar con una investigacin del tema de diseo de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques de constmccin bsicos de todos los mecanismos. En captulos posteriores se muestra que todas las formas comunes de mecanismcls (levas, engranes, bandas, cadenas) son de hecho variaciones del tema comn de eslabonamientos. Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas. Un eslabn, como se muestra en la figura 2-2, un cuerpo rgido (supuesto) que posee por lo "teslabonis. menos dos nodos qtte sorr puntos tle unin con ot )s

C)

q
Eslabn cuaternario

26

Eslabn

binario Eslabn ternario


Eslabn

cuaternario

el que tiene dos nodos' el que tiene tres nodos' el que tiene cuatro nodos'

(en sus nodos)' la cual permite algn Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones conectados' Las juntas (tambin llamadas movimiento, o moyimiento potencial, entre los eslabones pares cinemticos) se pueden clasificar de varias maneras: punto o de superficie. 1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de junta' 2 Por el nmero de grados de libertad permitidos en la o por forma' 3 Por el tipo de cierri fsico de 1a junta: cerrada por fuerza 4 Por el nmero de eslabones unidos (orden de lajunta)' (como trmino par inferior para describir juntas con contacto superficial
Reuleauxlrr acu el con un pasador rodeado por un orificio) de punto o de lnea. Sin embargo, si ha que haya movimiento), el llamado cont contacto de lnea conforme el pasador escala microscpica, un bloque que se desliza sob los cuales so los pares infe

rficies envolv rotacin. El lubricante es expulsado con ms facil Como resultado, se prefiere la junta de pasador po

TABLA 2-I Los ses potes inferiores

miten entre los dos elementos unidos. La

figura

en la tabla 2-1' el nmero de grados de libertad que pern muestra ejemplos de una y dos juntas

(smbolo) GDL tiene


Revoluto
(R)

Nombre

Gon-

IR IP
RP

Prismtico
(P)

Helicoidol
(H)

Cilndrico

tra el ngulo de hlice es de 90 grados, la tuerca se


a ejemPlos de juntas de d dos movimientos relativos Paradjicamente' est conectados. eslabones entre los sus dos grados dfrqu" con "semijunta", como conoce se

(c)
Esfrico

2
c

RP

(s) Plono
(F)

RRR

p..-ite tanto rodadura co emplo de una junta de tres grad s entre los dos eslabones conect r lo general en mecanismos tridimensionales' por

tanto en mecanismos planos (2-D) como en meca permite que los dos eslabones en lafigtta2-3c ial vez teniendo un alto coeficiente de friccin ffaslacin (Ax) y eso hara que se comporte como

rodadura pura y slo tiene libertad rotacional (

2.3

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS

27

<-

ax

__________>

Junta revoluta (R):

GDL

Junta de pasador completa rotatoria (R)

Junta de corredera completa en traslacin (P)

(con cierre de forma)

(con cierre de forma)

.<-

Ax

b) Juntos completos: l GDI (pores inferiores)

Scci(tn cuadrada X

+[+
Junta prismtica (P):

I CDL

C
Ae
Junta
he

Eslabn apoyado contra un plano (con cierre de fuerza)

Pasador en una ranura

(con cierre de forma) RP)t 2 GDL

'::c:dal (H):

c) Juntos deslizontes y rodonfes (semijuntos o


1

(pores superiores)

GDL

Ax

a
AE
Junta cilndrica

(C): 2 GDL

ref.
Junta de pasador de primer orden: (dos eslabones unidos)

Le I GDt

/--\

'

* \llv
^@n-l

^6 a'r'

o)

El

orden de uno junto es menor en uno que el nmero de eslobones unidos

Junta esfrica (S): 3 GDL

Puede rodar, deslizase, o rodar y deslizarse, segn la Junta plana

tiiccin

(F):3 GDL

e) Junto rodonte puro plono


--) Los seis pores inferiores FIGURA

(R),

junto deslizonte puro (P) o junto rodonte

y deslizonte (RP): 1 o 2 GDL (par superior)

2-3

Juntos (pores) de vorios tipos

reumticos del automvil que ruedan en contacto con el suelo, como se muestra en la figura 2-3e.En tso normal existe rodadura pura sin deslizamiento en esta junta, a menos, desde luego, que usted se :ope con un camino congelado o que se entusiasme con la aceleracin o con tomar las curvas a gran '.elocidad. Si se bloquean los frenos sobre el hielo, estajunta se convierte err deslizante pura, como . corredera deslizante de la figura 2-3b.La friccin determina el nmero real de movimientos libres

:n

esta clase de

junta. Puede ser rodadura pura, deslizamiento puro o rodadura-deslizamiento.

Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es til "desconectar men,lmente" los dos eslabones que crean la junta del resto del mecanismo. De esta manera se puede . er con ms facilidad cuntos movimientos relativos tienen los dos eslabones conectados uno con .especto al otro.

28

La flgura 2-3c ambinmuestra ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. Una junt con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su Seometra. Un pasador en un orificio o una coffedera en una ranura de dos caras son juntas con cierre de forma. En contraste. unajunta con cierre de fuerza, un pasador en un semicojinete o una colredera sobre una superfic\e iequieren alguna fuerza extema parcL mantenerlas en contacto o cerradas. Esta fuerza poda ser suministrad por la gravedad, un resorte o cualquier medio exterrro. Puede haber diferencias sustanciales en el compoftamiento de un mecanismo debido a la eleccin del ciere de fuerza o de forma. como se ver.Laeleccin se deber considerar con cuidado. En eslabonamientos se prefiere el cierre de forma, y es fcil de lograr. Pero en los sistemas de leva y seguidor, a menudo se prefiere el cierre de fierza. Este tema se explorar ms a fondo en captulos posteriores. La flgura 2-3d mtestraejemplos de juntas de distintos rdenes, donde el orden de la junta es igtalalnimero de eslabones conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar unajunta simple; por lo tanto, la combinacin ms simple de dos eslabones es una junta de orden uno. Conforme se van colocando rns eslabones en la misma junta, el orden de sta se incrementa de uno en uno. El orden de la junta tiene importancia en la determinacin apropiada del grado total de libertad del ensamble. En el captulo 1 se deflni un mecanismo y una mquina. Con los elementos cinemticos de eslabones yjunias ya deflnidos se pueden determinar esos dispositivos con ms cuidado basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena cinemtica, mecanismo y mquina.tll Una cadena cinemtica se define como: juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento de salida controlado, en respuesta a un movimiento de entrada suministrado.
(Jn ensamble de eslabones
y

_--o

o
Junta

Un mecanismo se define como:


(Jna cadena cinemticrt en la cual por lo menos un eslabn se ha "aterrizado" o sujetado al sistema de referencia (el cual por s mismo puede estar en movimiento).

Eslabn binario

rotatofla mvil

Una mquina se define como: combinacin de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecnicas de la natur al e Za re al i c e n t r ab aj o ac o mp aada s p o r mov imi e nt o s d e t e rminado s. Segn la definicin de Reuleaux,[1]* una mquina es un coniunto de mecanismos dispuestos para transmltir fuerzas y realizar trabajo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que transmiten fuerza o energa como mquinas que utilizan mecanismos como sus elementos constitutivos para proporcionar las restricciones de movirniento necesanas. Ahora se definir una manivela como un eslabn que realiza una revolucin completa Y estd pivotada a tierra, un balancn como un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) t' est pivotado a tierra, y un acoplador (o biela) conxo un eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a tierra. La tierra se deflne como cualquier eslabn o eslabones que estn fijos
(Jnct

a\ (=.+
Junta

rotatoria

fija

Eslabn cuatemario

iinmvilei) con respecto


estar en movimiento.

al marco de referencia. Observe que de hecho el marco de referencia puede

2.4

DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMTICOS

it

El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos claros, simples y esquemticos de los eslabones y juntas con los que estn formados dichos mecanismos. Algunas veces puede ser difcil identificar los eslabones y juntas cinemticas en un mecanismo complicado. A menudo, los alumnos principiantes en este tema tienen esta diflcultad. En la presente seccin se def,ne un enfoque para elaborar diagramas cinemticos simplificados. Los eslabones reales pueden tener cualquier f,nna, pero un eslabn "cinemtico", o borde de eslabn, se define como una lnea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o ambos movimientos entre los eslabones unidos" Los movimients poribl"r de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinemtico. Enlafr'gxa2y se muestran lai notaciones esquemticas que se recomiendan para los eslabones binarios, temarios de de y adems traslacin, rotacin juntas de y movimientos mviles fijas con orden superioL y paralas

Notocin esquemteo Poro diogromcls cinemticos


FIGURA

2-4

i. En el siglo xrx, Reuleaux cre un conjunto de 220 modelos de mecanismos para demostrar los movimientos de ]as mquinas. La Universidad de Comell adquiri la coleccin en I 892 y ahora ha oolocado imgenes y descripciones de estos mecanismos en Ia red en: http://J<moddl.library.come11.edu. Adems, el mismo sitio cuenta con representaciones de otras tles colecciones de mquinas y trenes de engranes

DA

25

DETERMtNAcIu

orl

GRADo DE

LTBERTAD

o MovtLIDAD

29

-n ejemplo de su combinacin. Son posibles muchas otras notaciones, pero independientemente de la -ue se utilice, es crucial que el diagrama indique cules eslabones ojuntas estn fijos y cules pueden :roverse. En caso contrario, nadie ser capaz de interpretar la cinemtica del diseo. Se debe usar el - rmbreado o achurado para indicar que un eslabn es slido. En la flgura 2-5a se muestra una fotografa de un mecanismo simple que se utiliza para entre-amiento fsico llamado mquina de presin en piernas. Este mecanismo consta de seis eslabones -nidos mediante pasadores, los cuales se indican como Z, a 16, y siete juntas de pasador. Los pivotes rrviles se llaman A, B, C y D; Oz, O+J Oa denotan los pivotes fijos asociados a sus eslabones res:ectivos mediante sus nmeros. A pesar de que sus eslabones estn en planos paralelos separados por -rerta distancia en la direccin z, puede analizarse en forma cinemtica como si todos los eslabones
=sruvieran en un plano comn. Para utilizar la mquina de presin en piernas, el usuario debe cargar cierto peso sobre el eslabn - en Ia parte superior derecha, colocarse en el asiento ubicado abajo a la derecha, poner ambos pies

,.utra la superficie plana del eslabn 3 (un acoplador) y empujar con las piemas para levantar los -sos mediante el eslabonamiento. La geometa del eslabonamiento est diseada para proporcionar
:n el rango de movimiento de las piernas. En la figura 2-5b
-na ventaja mecnica variable que se relaciona con la capacidad humana para proporcionar fuerza se muestra un diagrama cinemtico de --r mecanismo bsico. Observe que aqu todos los eslabones se han llevado a un plano comn. El
-.rerza de

:slabn1estfijo.Loseslabones2,4y6sonbalancines.Loseslabones3y5sonacopladores.La
entrada -F se aplica al eslabn 3. La resistencia del peso W de "salida" acta en el eslabn Observe la diferencia entre los contornos real y cinemtico de los eslabones 2 y 6. En Ia siguiente seccin se analizan las tcnicas para determinar la movilidad de un mecanismo. =se ejercicio depende de un conteo preciso del nmero de eslabones y juntas que tiene el rneca:ismo. Sin un diagrama cinemtico adecuado, claro y completo del mecanismo, ser imposible ::alizar el conteo correcto y, por ende, obtener la movilidad correcta.
:

2,5
.(l

DETERMINACIN DEL GRADO DE LBERTAD O MOVILIDAD

.:n

FI concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto parala sntesis como para el anlisis : mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rpidamente los GDL de cualquier conjunto .:' eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solucin a un problema. Los grados de libertad iambin llamado movilidad tr[) de un sistema se define como:

-:x

Grado de libertad
--'

nmero de entradas que se necesita proporcionar para creor una salida predecible;

tambin:

.'

nmero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin.

Al inicio del proceso de diseo, casi siempre se dispone de alguna definicin general del movimiento :e salida deseado. El nmero de entradas necesario para obtener esa salida puede o no ser especiflca-

p"'
\
_,te

{'' t,

:\.
]\

del eslabn 6

_-t
--e

1.1

Contomo real del eslabn 2

o) Meconismo poro entrenomiento fsico


FIGURA

b) Diogromo cinemtico

2-5

Un meconismo y su

diogromo cinemfico

30

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

o) Meconismo de

codeno obierto

b) Meconismo de codeno cerrodo


FIGURA

do. En este caso, el costo es la restriccin principal. Cada entrada requerida necesitar algn tipo de accionador, ya sea un operador humano o un "esclavo" en la forma de un motor, solenoide, cilindro neumtico u otro dispositivo converlidor de energa. (Estos dispositivos se analizan en la seccin 2.1 9 en la p. 54.) Las acciones de estos dispositivos de entrada debern ser coordinadas por un "controlador". el cual debe contar con algo de inteligencia. Ahora, con frecuencia este control es proporcionado por una computadora, pero tambin puede ser mecnicamente programado en el diseo del mecanismo. No existe un requerimiento de un mecanismo que tenga slo tn GDL, aunque ello es a menudo deseabie por simplicidad. Algunas mquinas tienen muchos GDL. Por ejemplo, imagine el nmero de palanca-s de control o cilindros actuantes en una retroexcavadorao gria. Vase la figura 1-lb (p. 6). Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. La figura 2-6 muestra mecanismos tanto abiefios como cerrados. Un mecanismo cerrado no tendr puntos de fljacin o nodos abierlos, y puede tener uno o ms grados de libertad. Un mecanismo abierto con ms de un eslabn siempre tendr ms de un grado de libertad, por lo que requiere tantos actuadores (motores como grados de libertad tenga. Un ejemplo comn de un mecanismo abierto es un robot industrial (Jna cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una jwnta se llama dada. Los conjuntos de eslabones mostrados en la figura 2-3b y c (p.21) son dadas. Reuleaux limit sus definiciones a cadenas cinemticas cerradas y a mecanismos que tienen slo un GDL, alos cuales llam restringidos.trl Las amplias deflniciones anteriores tal vez son ms adecuadas para aplicaciones actuales. Un mecanismo con varios GDL,tal como un robot, estar limitado en sus movimientos en tanto se suministre el nmero de entradas necesario para controlar todos sus GDI.
r

2-

Codeno

de meconismos

Grqdo de libertod (movilidod) en meconsmos plonos


Para determin ar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el nmero de eslabones. as como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin de la condicin de Gruebler.t2l Cualquier eslabn en un plano tiene res GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano

teldr 3L GDL, como se muestra en la figura 2-7 a, donde los dos eslabones no conectados tienen un total de seis GDL. Ctando estos eslabones estn conectados por una junta completa en la figura 2-7b, Ly y Ay2 se combinan como Ay, y &r y Arr se combinan como At. Esto elimina dos GDI I deja cuatro. En la f,gura 2-7c,la semijunta elimina slo un GDL del sistema (porque una semijunta tiene dos GDL) y deja el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta con un total de cinco GDL. Adems, cuando cualquier eslabn est conectado a tier:ra o unido al marco de referencia, se eliminarn sus tres GDL.Este razonamiento lleva a la ecuacin de Gruebler:
M

=3L-2J -3G

(2.1a

donde: M

grado de libertad o movilidad


de eslabones
de

L = nmero
J = nmero

juntas

G = nmero de eslabones conectados a tierro Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando ms de un eslabn de la cadena cinemtica est conectado a tierra, el efecto neto ser crear un eslabn conectado atier.a de mayor orden y ms grande, ya que slo puede haber un plano de tiera. Por 1o tanto, G siempre es uno y la ecuacin de Cruebler se convierte en:
M=

3(L-t)-2J

(2.tb

'

El valor de -/ en las ecuacion es 2.la y Z.Ib debe reflejar el vaior de todas las juntas en el mecanismo. Es decir, las semijuntas cuentan como ll2 porque slo eliminan utGDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la ecuacin de Gruebler en esta forma:
M

=3(L-t)-2Jt-

J2

(2.1c

c) Conectodos por uno junto deslizonte y


rodonte (semiiunto)
GDL= 5

donde: M

grado de libertad o movilidad


de eslabones
de

L = nmero Jt = nmero

juntas de

GDL (completas)

Jz = nmero de juntas de 2 GDL (semi)

FlGt!RA 2-7 Los juntos eliminon grodos de libertod

mltiples en cualquier eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan como uno menos que el nmero de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoa
las juntas completas, semijuntas y

El valor de "/1 y./2 en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado para considerar todas

2.6

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

3I

"completa" ("r1). El GDL de cualquier mecanismo se puede deterrninar rpidamente a parlir de esta expresin antes de que se invierta tiempo en un diseo ms detallado. Es interesante sealar que esta ecuacin no contiene informacin sobre tamaos y formas de los eslabones, sino slo de cantidad. La flgura 2-8a muestra un mecanismo con un GDL y slo juntas completas en 1. Lafigura2-8b muestraunaestructura con cero GDL,la cual contiene tanto semijuntas como juntas mltiples. Obsrvese la notacin esquemtica utilizada para mostrar el eslabn fijo o tierra. ste no tiene que ser dibujado como contorno en tanto todas las juntas conectadas a tierra son identiflcadas. Hay que observar adems las juntas rotuladas como "mltiples" y ttsemijuntas" enlafi,g:ura2-8a y . Como ejercicio, calcule el GDL de estos ejemplos con la ecuacin de Kutzbach.

Grodo de libertod (movilidod) en meconsmos espocqles


El mtodo utilizado para determinar la movilidad de un mecanismo plano se puede ampliar con
facilidad
tres dimensiones. Cada eslabn no conectado en tres espacios tiene 6 GDL, y uno de los ttllizar para conectarlos, al'igual que los pares superiores con ms libertad. Una junta de un grado de libertad elimina 5 GDL, una de dos grados de liberlad elimina 4 GDL, etc. La bancada elimina 6 GDL. Esto conduce a Ia ecuacin de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales :
a

seis pares inferiores se puede

M = 6(L

- 1) - 5J | -

4J2

- 3J3 - 2J 4 - J s

(2.2)

donde el subndice se refiere al nmero de grados de liberlad de la junta. En este texto se limitar el estudio a mecanismos en 2-D.

2.6

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carcter. Existen slo
tres posibilidades. Si el GDL es positivo, serd un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendr una estructura, lo que significa que ningn movimiento es posible. Si el GDL es negativo, entonces se tendr una estructura precargada, 1o que significa que no ser posible ningn movimiento y que algunos esfuerzos tambin pueden estar presentes en el momento del ensamble. La f;gura 2-9 muestra ejemplos de estos tres casos. Un

eslabn est f,jo en cada caso.

La flgura 2-9a mtestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas, 1o cual, segn la ecuacin de Gruebler, da wt GDL. Se mover. y slo se requiere una entrada para producir los
resultados predecibles.

La figura 2-9b mtestra tres eslabones unidos por tres juntas completas. Tiene cero GDL y, por lo tanto, es una estructura. Hay que observar que si las longitudes de los eslabones permiten una
conexin,x los tres pasadores se pueden insertar en sus pares de orif,cios de los eslabones respectivos

Notct:

Junta completa

:a
Junta

No hay juntas
rodantes y deslizantes

\,

deslizante

mltiple
1

\*s
L=6, J='7.5
GDL=0
Junta

-\

lriena

(semijuntas)
en este

eslabonamiento

=8, J=10
GDL=1
,--- Semijunta

Tiena (esiabn

Tiera

Tiena (eslabn

1)

o) Eslobonomiento con juntos completos y


FIGURA

mltiples

b) Eslobonomiento con juntos completos, semi y mltiples

2-8

Eslobonomientos que contienen juntos de vorios tipos

E Silasumadelaslongitudesdedoseslabonescualesquieraesmenorquelalongituddeltercero,entoncessuinterconexin
es imposible.

32

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

o) Meconismo: GDL = +l

(nodos) sin esforzar a la estructura, ya que siempre se podr encontrar una posicin que permita el ensamble. sa se denomina restriccin exacta.* La flgura 2-9c muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas. Tiene wt GDL igual a menos uno, por lo que es una estructura precargada. Con el fin de insertar los dos pasadores sin esforzar a los eslabones, las distancias entre centros de los oriflcios en ambos eslabones deben ser exactamente las mismas. En la prctica, es imposible fabricar dos piezas exactamente iguales. Siempre habr algn error de fabricacin, aunque sea muy pequeo. Por 1o tanto, qtiztetga que forzar el segundo pasador para insefarlo, lo que crea algn esfuerzo en los eslabones. Entonces la estructura estar precargada. Probablemente haya una situacin similar erl un curso de mecnica aplicada en la forma de una viga indeterminada, aquella que tiene demasiados apoyos o restricciones para las ecuaciones disponibles. Una viga indeterminada tambin tiene GDLnegallo, mientras que una viga simplemente apoyadafene GDL igual a cero. En el campo de la ingeniera comnmente se encuentran tanto las estructuras como las estructuras precargadas. De hecho, la estructura verdadera tiene GDL igual a cero y es rara en laprctica de ingeniea. La mayora de los ediflcios, puentes y bastidores de mquina son estructuras precargadas, debido al uso de juntas soldadas y remachadas en lugar de juntas de pasador. Incluso estructuras simples como una silla a menudo estn precargadas. Corno lo que aqu interesa son los mecanismos, se concentrar en dispositivos slo con GDL positivo.

2.7

SNTESIS DE NMERO

El trmino sntesis de nmero significa la determinacin del nmero y eI orden de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en particular. En este contexto orden de eslabn se refiere al nmero de nodos por eslabn,t es decir, binario, ternario, cuaternario, etc. El valor de sntesis
b) Estructuro: GDL=O
de nmero permite la exhaustiva determinacin de todas las posibles combinaciones de eslabones que producirn cualquier GDL elegido. Esto equipa entonces al diseador con un catlogo definitivo de eslabonamientos potenciales para resolver una variedad de problemas de

control de movimiento.
Como ejemplo se derivarn todas las posibles combinaciones de eslabones para un GDI, incluidos conjuntos de hasta ocho eslabones, y rdenes de eslabn que incluyen ocho eslabones hexagonales. Por simplicidad se supondr que los eslabones se conectarn slo conjuntas de rotacin completa" simples (es decir, un pasador que conecta dos eslabones). Ms adelante se podrn introducir semijuntas, juntas mltiples y juntas deslizantes mediante una transformacin del eslabonamiento. En primer lugar observe algunos atributos interesantes de los eslabonamientos como se definieron en la suposicin anterior con respecto ajuntas completas.

c) Estrucfuro precorgodo: GDI= I


FIGURA

2-9

Meco-

Hiptesis:

nismos, estructuros y

Si todas las juntas son completas, un nmero impar de GDL reqtiere un nmero par de eslabones y viceversa.

estructuros precorgodos

Comprobocin:

Dado: Todos los enteros pares

se pueden denotar por 2m o por 2n, y todos los enteros impares por 2m- I o por 2n - 1, donde n y m sotcualesquiera enteros positivos. El nmero de juntas debe ser un entero positivo.

Sea: L =nmero de eslabones, -I= nmero de juntas y M= GDL=2m(es Luego: se reescribe la ecuacin de Gruebler 2.lb para despejar J,
L

decir, todos nmeros enteros)

=\r--L 22
J

(2.3a)

Pruebe:

Se sustituyen

M =2my L=2n (es decir, nmeros impares cualesquiera):

=3n-m-1 2

(2.3b)

x El concepto de restriccin exacta tambin se aplica a mecanismos con GDI positivos. Es posibie proporcionar restricciones redundantes a un mecanismo (por ejemplo, igualando a cero sus GD tericos cuado es deseable tener 1 GDL) aun cuando tenga movimiento <iebido a su geometra particular (vea la seccin 2.8 Paradojas). En generai, deben evitarse las restricciones inexactas puesto que puerJen conducir a un comporlamiento mecnico inesperado. Para conocer un excelente anlisis completo de este tema, vea Blanding, D.L., Exact Construtinl: Machine Design [Jsing Kinematic Principles, ASME Press, 1999.

No confundirse con "orden de junta" como se defini con anteioridad, lo cual

se

reflere al nmero de GDL

qtse una

junta

posee.

}A

SINTESIS DE NUMERO

33

puede dar por resultado que ,I sea un entero positivo como se requiere.

'--.be:

=2m- 1y L=2n-

1 (es

decir, ambos nmeros impares cualesquiera) J

=3n-r,t-1 2

(2.3c)

-:rrlpoco puede resultar en que sea un entero positivo como se requiere. -I

:--.be:
-

=2m- I y L=

2n (es decir, impar-par):

=3n-m-2

(2.3d)

:.

un entero positivo

conm>1 y n>2.

:--:ebe: M =2my L=2n

- I (es decir, par-impar):


J

=3n-m-3

(2.3e)

r - :i '

un entero positivo

cotm>

y n>2.

\s,

en el ejemplo de mecanismos de un GDL, se puede considerar slo combinaciones de 2, 4, . eslabones. Si el orden de los eslabones se representa por:

B
P
-

= nmero de eslabones binarir-s

T = nmero de eslabones ternarios Q = nmero de eslabones cuaternarios


= nmero de pentagonales = nmero de hexagonales

-mero total de eslabones en cualquier mecanismo ser:

L=B+T+Q+P+H+...
I ,:-rto que se requieren dos nodos de eslabn para formar una junfa'.
,_ "2

(2.4a)

nodos

(2.4b) (2.4c)

nodos = orden del eslabn x nm. de esLabones de ese grado

i-L)

(2.4d)

:;

:ustituyen las ecuaciones 2.4a y 2.4d en la ecuacin de Gruebler (.2.1b, en la p. 30)

M=

3( B

+Q+P+H

- t) - r(Urr3*)
(2.4e)

M=B-Q-2P-3H-3
,iDL
Hoy que observar lo

que falta de esta ecuacin! Los eslabones ternarios han sido eliminados. EI es independiente del nmero de eslabones ternarios en el mecanismo. Pero como cada eslabn

,rrnario tiene tres nodos, slo puede crear o eliminar 312 jtntas. As que se deben agregar o restar ::labones ternarios en pares para mantener un nmero entero de juntas. La ctdicin o sustraccin -ie eslabones tentarios en pares no afectar el GDL del mecanismo. Para determinar todas las posibles combinaciones de eslabones para un GDLparticular, se deben --ombinar las ecuaciones 2.3a (p.32) y 2.4d:*

M (28+37+4Q+5P+6H) tt ,, ,r_i ,-_


2

- 3 - M = 28 + 3T + 4Q + 5 P + 6H

(2.s)

Ahora hay que combinar la ecuacin 2.5 con la ecuacin 2.4ct para eliminar B:
L

- 3 - M -- T + 2Q + 3P + 4H

(2.6)

* KarunamoofihyllTl defi ne vadas reglas tiles para determinar el nmero de combinaciones posibles de cualquier nmero de eslabones con un grado de iibertad dado

Ahora se resolvern simultneamente las ecuaciones2.4a y 2.6 (mediante sustitucin progresiva) para determinar todas las combinaciones compatibles de eslabones para GDL = 1, hasta ocho esla-

34

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

bones. La estrategia ser comenzar con el menor nmero de eslabones y el eslabn de mayor orden posible con ese nmero, para eliminar todas las combinaciones imposibles.

(Nota: l, debe ser par para GDL impar)

C.lso 1.

L=2
L4 = T + 2Q+ 3P + 4H =

-2

(2.7 a)

sta requiere un nmero de eslabones negativo, as que L = 2 es imposible. Caso 2. L=4

L-4=T+2Q+3P+4H=0; L=B+0=4;
El eslabonamiento de de cuatro barras.

porlotanto:f=Q=P=H=0 B=4

(2.7b)

GDL ms simple tiene cuatro eslabones binarios: el eslabonamiento

C.so3.

L=6
L-4=T
+2Q +3P + 4H =2;
asque:

P=H=O
1

(2.7 c)

7slo puede ser 0,

o 2:

Q slo puede ser 0 o

Si Q = g entonces

Idebe

ser 2 y:

L=B+27+0Q=6; L=B+07+1Q=g;

B=4,

T=2

Q.7A

Si O = 1, luego Idebe ser 0 y

B=5,

Q=l

(2.7 e)

Existen entonces dos posibilidades para I = 6. Hay que observar que una de ellas es de hecho el eslabonamiento de cuatro barras ms simple con dos eslabones ternarios agregados, como se predijo anteriormente. C,so

4.

L =8
nmero grande de eslabones:

Se requiere un mtodo tabular con este

L-4=T+2Q+3P+4H=4 B+T+Q+P+I/=8
H=l
B=7, T =0 Q=0, P =0
T

H=0

B+T+Q+P=8
P=0

+2Q+3P =

p=t
J

+2(

B+TQ=2

B+r+'Q=tl

;;o : )

Q=l
I |

T=o 8=6

T=2 B=s

tt

T=l Q=0, B=6

I lfo

T=4
i

(2.1f)

De este anlisis se desprende que, para un GDL, existe slo una conflguracin posible de cuatro eslabones, dos conflguraciones de seis eslabones y cinco posibilidades de ocho eslabones desde binarios hasta hexagonales. La tabla2-2 muestra los llamados "conjuntos de eslabones" para todos los posibles eslabonamientos de un GDLhasfade ocho eslabones y orden hexagonal.

2.8

PARADOJAS

Como el criterio de Gruebler no presta atencin a los tamaos y formas de los eslabones, puede

dar resultados equivocado,s en el caso de conflguraciones geomtricas nicas. Por ejemplo, la

2.9

ISOMEROS

35

- :Dra2-l0a muestra una estructura(GDL = 0) con los eslabones ternarios de forma --:itraria. Este arreglo de eslabones en ocasiones se llama "quinteto E" por su pare- lo a la letra mayscula E y al hecho de que tiene cinco eslabones, incluido el fijo.x =. el bloque de construccin estructural ms simple despus del tttriplete delta". La figura 2-10b muestra el mismo quinteto E con eslabones ternarios rectos aralelos, y con nodos equiespaciados. Los tres binarios tambin son iguales en :reitud. Con esta peculiar configuracin geomtrica, se puede ver que se mover a .rar de que la prediccin de Gruebler diga lo contrario. La figura 2- 10c muestra un mecanismo muy comn que no cumple el criterio de -':uebler. La junta entre dos ruedas puede ser prefljada para que no permita deslizamien. siempre que se disponga de suficiente friccin. Si no ocur:re deslizamiento, entonces :-:a es una junta de un grado de libertad, o completa, que permite slo movimiento -,gular relativo (40) entre las ruedas. Con esa suposicin, existen tres eslabones y tres -ntas completas, y de la ecuacin de Gruebler se predice ut GDL cero. Sin embargo, :-Ie eslabonamiento s se mueve (GDL = l), porque la distancia entre centros, o Ia ngitud del eslabn l, es exactamente igual a la suma de los radios de las dos ruedas. Existen otros ejemplos de paradojas que no cumplen el criterio de Gruebler por -- geometra nica. El diseador debe estar alerta a estas posibles inconsistencias. --.rsui ha demostrado que ninguna de las ecuaciones simples de movilidad descubier.: hasta ahora (Gruebler, Kutzbach, etc.) es capazde resolver las muchas paradojas -.re existen. Para garanfizar la movilidad, es necesario un an.ilisis completo de los :or imientos del eslabonamiento (como el que se describe en ei captulo 4).

o)

quinteto E con GDL = 0 concuerdo con lo ecuocin de Gruebler


El

b)

quinteto E con GDI = I no concuerdo con lo ecuocin de Gruebler por su geometro nico
El

Junta completa, rodante

pura sin resbalamiento

2,9

ISMEROS
c) Cilindros rociontes con GDL=1no concuerdon con lo ecuocin de Gruebler, lo cuol predice GDL=O
FIGURA 2-10 Porodojos de Gruebler: eslobonomientos que no se comporton como predice lo ecuocin de Gruebler

.r palabra ismero se deriva del griego y significa de partes iguales. Los ismeros en :umica son compuestos que tienen el mismo nmero y tipo de tomos, pero estn inter-onectados de diferente manera y por lo tanto tienen diferentes propiedades fisicas. La

sura2-lla

muestra dos ismeros de hidrocarburos, n-butano e isobutano. Obsrvese -ue cada uno tiene el mismo nmero de tomos de carbono e hidrgeno (CaH16), pero -onectados de diferente manera y tienen propiedades diferentes.

:l

_l _,.) - r)

ensamble tendr diferentes propiedades de movimiento. El nmero de ismeros :osible para un conjunto dado de eslabones (como en cualquier flla de la fabla2-2) est lejos de ser ,bvio. De hecho, la prediccin matemtica del nmero de ismeros de todas las combinaciones de :'labones ha sido por mucho tiempo un problema sin solucin. Muchos investigadores han dedicado :rucho esfuerzo a este problema con algunos xitos recientes. Vanse las referencias [3] a [7] para irs informacin. Dhararipragadt61 presenta un buen resumen histrico de investigacin de ismeros rasta 1994. La tabla 2-3 muestra el nmero de ismeros vlidos encontrados para mecanismos de un GDL con pares de revoluta hasta de l2 eslabones.

IABLA 2-2 Meconismos plonos con hostq de ocho eslobones


Eslobones

GD y

juntos revolutqs
TABTA 2-3

Conjuntos de eslobones

Nmero de ismeros

totoles
4 6 6

Binorio Ternorio Cuoiernorio Penlogonol Hexogonol


4 4
5
7

vlidos

0 2 0

0
I

0 0
0

0
4 2

0
0
.l

0
0

B
P,

4
6

0
0 I

0 0 0 I 0 0 0

Eslobones
4 6

lsmeros vlidos
.l

* t

Tambin se llama cadena

de Assur.

t
230

t0
12

85

Gogu, G (2005), "Mobility of Mechanisms: A Critical Review". Mechanism and Machine Theory (40), pp.
I

068- 1097.

36

,lr !))

o) lsmeros de hidrocorburos nbutono e

isobutono 2_

para los casos seis eslabones. Obsrvese que existe slo un ismero en el caso de cuatro eslabones. Un ismero es nico slo si las interconexiones entre sus tipos de eslabones son diferentes. Esto es, todos ros eslabones binarios se consideran iguales, al igual que todos los tomos de hidrG geno son iguales en el anlogo qumico. Las longitudes y las formas de los eslabones no figuran en el criterio de Grubler o en la condicin de isomerismo. El caso de seis eslabones de dos binarios y tres ternarios tiene slo dos ismeros vlidos. Estos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Stephenson en honor de sus descubridores. Obsrvense las

Lafrgura2-l l muestra todos los ismeros

simples de un GDL con cuatro

GR: -Y
z

["fffj =qf K--y

de seis eslabones. como se muestra en la figura f112 lq nnrplro a {i-+-it-,,^::- r^ ^---

interconexiones entre los ternarios y binarios en estos dos ejemplos. La cadena de Watt tiene los dos terrrarios ccnectados, pero la de Stephenson no. ramblln existe un tercer ismero potenciar para esre caso

diferentes

2-llc,

pero

ismero cuatro

de barras

seis de

barras seis barras stephenson de warr

b) Todos los ismeros vlidos de los de cuotro y seis

borros

eslobonomientos y el-binario

:,::1i:ii:i:: l-.tt "/ -1I ; J#;;; -1,,^ ' ,/


c) lsmero de
FIGURA 2- I

.-_< ( 3 qi-X"i::*: una subcadena --<____--> estructural reduce tres 3 eslabones __

;'#o"f :ft"'li:'*iento
Er mtodo estructural,' se puede

nico reducida a una estructura que acta como eslabn nico. Por lo tanto, este arreglo se redujo al caso ms de cuatro barras apesar de sus seis

in triangular de los dos ternarios y el binario nico que ecta. Esto crea una armadura, o triplete delta. Los ties bmaflos restantes en serie forman una cadena de cuatro barras (GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios

de

snresis
de cual_

^..L^ subcadena mayor orden que o"cuarrobarras ,rrt*comoun concentra.er GDL dermecanismo escriro denrro de
rT-^ Una

qurer conjunto de eslabones que incluya algunos eslabones de

;;;i;;;;"'.",

seis borros invlido, el cuol se reduce meconismo ms simple de cuofro borros

ol

cinemticos

Pote

lsmeros de

codenos

de cada uno igual a su valencia. Se coloca un nmero sobre cada lnea para representar la cantidad de eslabones binarios en esa conexin. Esto da una representacin ..molecular,, del eslabonamiento que permite la determinacin exhaustiva de todas las interconexiones posibles de eslabones binarios entre los eslabones de mayor orden. Obsrvese la correspondencia

morcuras de Franke. Las nicas son ( l, 1,2), (2,0,2), (0,1, 3) y (0, 0, 4). Las dos primeras son, respecrivamenre, los eslabonamientos de Stephenson y de watt; la tercera es el ismero invlido de la f,gura z-trc. racuarta combinacin tambin es invlida, ya que produce una cadena de 2 GDLde ciico binarios en serie con e1 quinto "binario" formado por los dos_terciarios unidos por sus dos nodos en una estructura precargada con una subcadena con GDL de -1. En la figura 2-l-ld se muestran los 16 ismeros vlidos del eslabonamiento de ocho barras con I GDL.

co-rTl:t:f,::".?-*:ffi:j:?;'"1t::T',.'.1Ji;":t'ilr#fl";

2.IO

TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS
a-

mientos bsicos con GDLparticular. Si ahor juntas revolu,u., ," pu"O"n transformar estos esl

El nmero de tcnicas de sntesis descritas p

l: 7A

2.IO

TRANSFORMACIN DEESLABONAMIENTOS

37

d) Todos los ismeros vlidos de ocho bonos con


FIGURA

GDL

2-l I Porle 2

lsmeros de codenos cinemticos (Fuenle: Klen.A W.,1917 Kinemotics of

Moch i nery, McGrow-H ll, NY)

de mecanismos con incluso mayor utilidad. Existen varias tcnicas o reglas de transformacin que pueden aplicarse a cadenas cinemticas planas.

1 2 3 1 5 6

Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden rcemplazar por juntas prismticas sin cambiar el GDL delmecanismo, siempre que por 1o menos dos juntas revolutas pemanezcanen el lazo.* Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta. pero esto incrementarel GDL en uno. La eliminacin de un eslabn reducir el GDL en uno. La combinacin de las reglas 2 y 3 antenores mantendrn el GDL original sin cambios. Cualquier eslabn ternario o de mayor orden puede ser parcialmente "contrado" a un eslabn de menor orden mediante coalicin de nodos. Esto crear una junta mltiple pero no cambiar

el GDL del mecanismo. La contraccin completa de un eslabn de orden alto equivale a su eliminacin. Se crear una junta mltiple y el GDL se reducir.

La flgura 2-l2ar muestra un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro barras transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicacin de la regla nmero 1. Es an un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabn 4 se convirti en una corredera. La ecuacin de Gruebler no cambia a w GDL porque la corredera forma una junta completa contra el eslabn 1, como 1o hizo la junta de pasador que reemplaza. Obsrvese que esta transformacin de un eslabn
Si todas las juntas revolutas en un eslabonamiento de cuatro barras son reemplazadas por juntas prismticas, el resultrdo 2 Adems, si tres juntas revolutas en un lazo de cuatl'o barras son reemplazadas con juntas prismticas, )ajunta revoluta restante no ser capaz de girar, bloqueando efectivamente dos eslabones conectados por pasador como si fuera uno. Esto reduce el ensamble a un eslabonamiento de tres barras. el cual deber tener un GDL de cero Pero un triplete delta con tresjuntas prismticas tiene un GDI de uno, otra paradoja de Grrebler. . Esta figura incluye el archivo AVI y archivo de Working l\{odel en el DVD. Su nombre de archivo es el mismo que el nmero de la f,gura.
ser un ensarnble de GDL

38

Manivela-balancn de Grashof

Manivela-conedera de Grashof Corredera

4/
I

4
Pivote de balancn Eslabn efectivo 4

/l

/l

o) Tronsformocin de un meconismo de monivelo-boloncn en un meconismo de monvelo-corredero

I I

Piuo," de balancn efectivo hacia el infinito

Manivela

Eslabn elecrivo

Manivela 2

Eslabn efectivo 3

Corredera 4 Corredera 4

b) Tronsformocin de un meconismo de monivelo-corredero en un yugo escocs


Junta de rodamiento

y deslizamiento (semijunta) Seguidor Leva

Eslabn efectivo 2

Eslabn efectivo 3 Eslabn efectivo 4

c)
FIGURA

El

meconismo de levo y seguidor tiene un equvolente efectivo de cuotro borros Tronsformocin de un eslobonomiento

2-12

Esta ligura incluye un

archivo AVI y archivo de Working Model en el DVD Su nombe de archivo es el

mismo que el nmero de la figura.

de salida oscilante a un eslabn de salida de corredera equivale a incrementar la longitud (radio) del eslabn oscilante 4 hasta que su movimiento de arco en la junta entre los eslabones y 3 4 se vuelve una lnea recta. Por 10 tanto, la corredera equivale a un esiabn oscilante infinitamente largr el cual est pivotado en el inflnito a 1o largo de una lnea perpendicular al eje de la corredera, como se muestra en Ia figwa 2-I2a. La flgura 2-l2bx muestra una manivela-corredera de cuatro barras transformada por la regla nmero 4 mediante la sustitucin de una semunta por el acoplador. La primera versin mostrada conserva el mismo movimiento de la corredera que el eslabonamiento oiiginal con el uso de una ranura curva en el eslabn 4. El acoplador efectivo siempre es perpendicular Ia tangente de la ranura y queda sobre la lnea del acoplador original. La segunda veisin mostrada tiene la ranura recta y perpendicular al eje de la corredera. El acoplador efectivo ahora est "pivotado" en el inflnito. Este mecanismo se llama,vugo escocs y produce w movimiento armnicoiimple exacto de la corredera en respuesta a una entrada de velocidad constante paralamanivela. Lafi,gwa2-l2c muestra un eslabonamiento de cuatro baras transformado en un eslabonamiento de leva-seguidor con la aplicacin de la regla nmero 4. Se quit el eslabn y 3 se sustituy una semijunta con una junta completa entre los eslabones 2 y 4.stl ain tiene un GDL,y la leva-seguidor es, de hecho. un eslabonamiento de cuatro barras pero con otra apariencia, en la que el acoilador (eslabn 3) se ha convertido en un eslabn efectivo de longitud roiiobt". Se investigar el eslbonamiento de cuatro barras y estas variantes con ms detalle n captulos posteriores.

2,11

MOVIMIENTOINTERMITENTE

39

La figura 2-73a mtestra la cadena de seis barras de Stephenson tomada figura 2-llb (p.36) transformada por la contraccin parcial de un eslabn ternario (regla nmero 5) para crear una junta mltiple. Todava es una cadena de seis barras de Stephenson con un GDL. La figura 2-13b muestra la cadena de seis barras de Watt conforme a la figura 2-7lb con un eslabn ternario completamente contrado para crear una junta mltiple. Ahora es una estructura con GDL = 0. Las dos subcadenas triangulares son obvias. As como la cadena de cuatro barras es el bloque de construccin bsico de mecanismos con un GDL, este triplete delta triangular de tres barras es el bloque de construccin bsico de estructuras con cero GDL (armaduras).
de la

Eslabn contrado

GDL=

GDL=
o) Controccin porciol de un eslobn superior que retiene su GDI originol

2.11

MOVIMIENTO INTERMTENTE
-

El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Una detencines un periodo en el cual el eslabn de salida permanece inmvil tnientras que el de entrada contina movindose. Existen muchas aplicaciones en maquinaria que requieren movimiento intermitente. La variacin de levaseguidor del eslabonamiento de cuatro barras como se muestra en lafi,gura2-I2c a menudo se utiliza en estas situaciones. El diseo de ese dispositivo tanto para movimiento interrnitente como continuo ser abordado en detalle en el captulo 8. En el captulo 3 se analizan otros mecanismos de detencin puros. \Inc,Nrsnro DE GTNEBRA Una forma comn de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de Ginebra mostrado en la figura 2-l4a (p.40).* Este tambin se transforma en un eslabonamiento de cuatro barras en el que el

Eslabn contrado

b) Controccin completo de un eslobn superior que reduce (eslabn 2) en acoplador se reemplaz por una semijunta. La manivela de entrada el GDI en uno general es impulsada por un motor a velocidad constante. La rueda de Ginebra dispone de por lo menos tres ranuras radiales equidistantes. La manivela tiene FIGURA 2-13 Controccin de un eslobn un pasador que entra en una ranura radial y hace que la rueda gire una parte de una revolucin. Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda permanece inmvil hasta que el pasador entra en la siguiente ranura. El resultado es una rotacin intermitente de la rueda de Ginebra. La manivela tambin dispone de un segmento de arco, el cual engancha con un rebaje en la periferia de la rueda de Ginebra cuando el pasador est afuera de la ranura. Esto mantiene a la rueda de Ginebra inmvil y en el lugar apropiado para la siguiente entrada del pasador. El nmero de ranuras determina el nmero de "paros" del mecanismo, donde paro es sinnimo de detencin. Una rueda de Ginebra necesita un mnimo de tres paradas para trabajar. El nmero mximo de paradas est limitado slo por el tamairo de la rueda.
Rur,n. y

rRINeuETn La fi,gwa 2-74b*

muestra un mecanismo de rueda y trinquete. El brazo

de empuje gira en torno al centro de la rueda dentada y se mueve hacia delante y hacia atrs para

indexar la rueda. El trinquete motriz hace girar la rueda (o rueda dentada) en sentido contrario a las manecillas del reloj y no trabaja en el movimiento de retolxo (en el sentido de las manecillas del reloj). El trinquete trabante evita que la rueda invierta su direccin mientras que el trinquete motriz regresa. Por lo general, ambos trinquetes se mantienen en contacto con la rueda por medio de resortes. Estos mecanismos se utilizan mucho en dispositivos tales como "llaves de tuercas",
malacates, etctera.
DE GINEBRA LINEAL Tambin existe una variacin del mecanismo de Ginebra que tiene salida traslacional lineal, como se muestra en la figura 2-14c.* Este mecanismo es anlogo a un dispositivo de yugo escocs abierto con yugos mltiples. Se puede utilizar como mando de banda transportadora intermitente con las ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora. Tambin puede ser utilizado con un motor inversor para obtener oscilacin inversa lineal de una cor:redera de salida de ranura simple.

llpcl.xrsN{o

Esta figura incluye un

2.12

archivo AVI y archivo de

INVERSIN

Ahora deber ser evidente que existen muchos eslabonamientos posibles en cualquier situacin.
Incluso con las limitaciones impuestas en el ejemplo de sntesis de nmero

(l

GDL, ocho eslabones,

Working Model en el DVD Su nombre de archivo es el mismo que el nmero de Ia figura.

40

cApTULo

runoltvlros oe clNttvlUql

sotida

^a
Trinquete trabante
3

Trirrquete motnz

t/

Brazo de
empuJe

a er-ada

Manivela
{
O salida

",,,,odo

,
o) Meconismo de Ginebro con cuotro detenimientos
Corredea

LRueda b) Meconismo de ruedo


Y

dentada

trinquete

[]

- \\

I salida

Manivela a eracia

c) Meconismo de Ginebro con


Vanse tambin las figuras P3-'1

movimiento intermitente lineol

-,

(p' 112) y P4-6 (p' 153) para otros ejemplos de mecanismos

de movimiento intermitente lineal

FIGURA2-I4Meconismosdemovimientolntermitenterototorioylineol

de eslabonamientos mostrados en la tabla hasta de orden hexagonal), existen ocho combinaciones la tabla 2-3 (p.35). Adems, se puede introducir 2-2 (p.35) y stas genera; 1g ismeros vlidos en inversin ei creacla por la conexin a tierra de otro factor, o sea, una inversin de mecanismo. Una lo tanto, existen tantas inversiones de un eslaboun eslabn diJerente en la cadena cinemticct. Por namiento como los eslabones que tiene' muy diferentes' pero algunas Los movimien,o, [.," resultan de cada inversin pueden ser similares a otras inversiones del inversiones de un eshbnamiento pueden producir moviimientos las inversiones pueden tener movimientos mismo eslabonamiento. En estos casos, slb algunas de movimientos enteramente diferentes enteramente diferentes. Se denotarn las inversines que tienen c omo inversiones distintas. La figura 2-15x muestra las cuatro inv cuatro barras y todas tienen movimientos d bancada y su coredera en traslacin pura, es I bombas de pistn. La inversin nmero 2 se de retorno rpido Whitworth o limadora de

i'

Esta ligura incluYe un archivo AVI y archivo de Working Model en eI DVD. Su nombre de archivo es el mismo que el

nnero

de la f,gura.

3') La complejo. (Los mecanismos de retorno r ersin inversin nmero 3 se obtiene al fljar el pozo' nmero 4 se obtiene al fijar el eslabn 4 y se uti pozo para del tubera la hasta 1 baja en los que la manija es ei eslabn 2 (extndido) y el eslabn invertido') est montar un pistn en su extremo inferior' (En la f gura

2.t3

LA CONDICIN DE GRASHOF

4t

La cadena de seis barras de Watt tiene dos inversiones distintas y

, de seis barras de Stephenson tiene tres inversiones distintas, como -: muestra en la figura 2-16.* Las cuatro barras con juntas de pasador
,:nen cuatro inversiones distintas: la manivela-balancn, la doble ma:rela. el doble balancn y el balancn triple mostrados en las figuras -- 17 (p. 42) y 2-tB (p. 43).i

2,13

LA CONDICIN DE GRASHOF+

lon anterioridad se demostr que el eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento -.-,ntrolado con grado de libertad simple. Tambin aparece con varias .,.rmas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor. De hecho, es el dispositivo ms comn y omnipresente utilizado en raquinaria. Tambin es extremadamente variado en funcin de los tipos :e movimiento que puede generar. La sencillez es un signo de un buen diseo. La rnenor cantidad de :ertes que puede realizar el trabajo en general ser la solucin menos :aray ms conflable. Por 1o tanto, el eslabonamiento de cuatro barras leber estar entre las primeras soluciones a problemas de control de mo'. imiento a ser investigados. La condicin de Grashoflsl es una relacin nuy simple que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad le las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado slo :n las longitudes de los eslabones.
Sea:

q) lnversin nmero troslocin de lo corredero

1, b) lnversin nmero 2,
lo corredero tiene

movimiento complejo

L
P

0
Luego, si:

= longitud del eslabn ms corto = longitud del eslabn ms largo = longitud de un eslabn restante = longitud de otro eslabn restante

c)

lnversin nmero

lo corredero
FIGURA 2(2.8)

3, d) lnversin nmero 4, giro lo ccrredero es


estqcionorio

S+L<P+Q

el eslabonamiento es de Grashof y por 1o menos un eslabn ser,capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano fijo. Esta se

l5 Cuotro inversiones distintos del meconismo de monivelo-corredero de cuotro borros (codo eslobn negro es estocionoric; todos los eslobones en tono cloro se mueven)
*
vo

Esta figurtr inchrye un archi-

AVI y archivo de Working Model en el DVD. Su nombre de archivo es el mismo que el

nmero de

1a

figurl.

El watt I es el nico meca nismo de seis bamas que tiene un eslabn binario flotanle separado del suelo mediante
dos eslabones en cada nodo.

\\\\i

.is..

o) lnversin I de seis borros de Stephenson

b)

lnversin ll de seis borros

de Stephenson

c) lnversin lll de seis borros de Stephenson

por lo que resulta til para aplicaciones de largo alcance y como generador de movimientos paralelos El Watt II
es adecuado para
1a

amplificar

fuerza o el movimienlo. y es comn en JzL generacin de

funciones. Con el Stephenson III se mejoran los ngulos de transmisin al conectar una dada conducida con su acoplador. Tambin es estable en virtud de sus tres pivotes fiios lcomr cl Watt II). Las otras
dos inversiones Stephenson no son fan comunes.

o)
FIGURA

lnversin I de seis borros de Wott

e)

lnversin ll de seis borros de Wott

2-l

Todos los distintos inversiones del eslobonomiento de seis borros

' En e1 DVD clel libro se incluye un video sobre la condicin de Grashof.

42

no es llama cadena cinemtica de Clase I. Si la desigualdad no es ciefta, entonces el eslabonamiento cualquier a Grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto otro eslabn.xt sta es una cadena cinemtica de Clase II' de Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin impofar el orden de ensamble un en base con puede hacerse los eslabones. Esto es, 1a determinacin de la condicin de Grashof cinemtica conjunto de eslabones no ensamblados. Ya sea que se ensamblen despus en una cadena Grashof. de condicin la carnbar no orden, otro s, , P, Q o S, P, L, Q o elcualquier ",, Los movimientos psibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependern tanto de la condieslabn cin de Grashofcomo de la inversin elegida. Las inversiones se definirn con respecto al
ms corto. Los movimientos son:

En el caso de la clase I, S + L <P +

Qz

Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms cofo, se obtiene un mecanismo manivh-balncn, donde el eslabn ms corto girar por completo y el otro
la bancada. corto, se obtendr una doble-manivela, en la que a la bancada rcalizanrevoluciones completas, as como 1o hace el acoPlador. Si se flja el eslabn opuesto al ms corlo, se obtendr un doble-balancn de Grashoi, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y slo el acoplador realiza una revolucin completa.

Nmero

Nmero 2

o)

Dos inversiones no distintos de monivelo-

boloncn (GCRR)

En el caso de la clase I[, S + L > P + Q:


Todas las inversiones sern balancines triples,tel en los que ningn eslabn puede girar por comPleto.

En el caso de la clase

III,

S+

= P + Qz

Nmero

b)

lnversln de doble-monivelo (GCCC) (meconismo de eslobn de orrostre) (Vase la figura 2-19c.) La figuia 2- 17i muestra las cuatro inversiones posibles del caso Grashof: una doble-manivela (tambin llamada eslabn de manivelas-balancines, dos

t'
\

arrastre) y un doble balancn con balancinei producen movimientos una de otra. La figura 2-18+ muestr

dos manivelas-

no son distintas
stintas, todos
Los

'r.
c)

Nmero 4

lnversin de boloncn doble (GRCR)

(el ocoplodor giro)


FIGURA 2-

l7

Todos los inversiones del eslo-

bonomiento de Groshof de cuotro borros

x De acuerdo con Hunttlsl, Waldron prob que, en un eslabonamiento de Grashof, ningn par de eslabones distintos a la (y que no tiene manivela) los manivela puede rotar ms de I 80" entre s, pero en un eslabonamiento que no es de Grashof relativa. rotacin 180'de eslabones pueden tener ms de r El deslizador de cuatro bal-ras es un caso especial. Como Ia longitud de rlos de sus eslabones es en realidad infinita (el de Grashof para uri deslizador y el eslabn del suelo efectivos son paralelos y "se encuentran" en el inf,nito), la condicin fsicamente. Si es as, deslizador de cuatro barras ser verdadera en tanto las longitudes de eslabn sean tales que se conecten

S+-siemprees<=P+-.
+ Esta figura incluye un archivo AVI y archivo
nmero de la flgura.
de Working

Model en el DVD Su nombre de archivo

es el mismo que el

2,13

LA CONDICIN DE GRASHOF

43

o) Triple boloncn nmero

(RRRI)

b) Triple boloncn nmero 2 (RRR2)

c)
FIGURA

Triple bqloncn nmero 3'(RRR3)

o) Triple boloncn nmero 4 (RRR4)

2-18

Todos los inversiones del eslobonomiento de cuotro borros de no Groshof

.on boloncines triples


utomvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo est en traslacin curvilnea, y pennanece en el mismo ngulo mientras que todos los puntos en ella describen rutas circulares idnticas. A menudo re utiliza para este movimiento paralelo, como en la puerla trasera de un camin y en robots industriales. El eslabonamiento en configuracin de antiparelogramo (tambin llamado "mariposa" o "corbata de moo") tambin es una doble manivela, pero la manivela de salida tiene una velocidad angular diferente de la manivela de entrada. Obsrvese que los puntos de cambio permiten que el eslabonamiento cambie de manera impredecible entre las formas de paralelogramoy antiparalelogramo cada 180 grados a menos que se utiiicen algunos eslabones ms para sostener las posiciones. Esto se puede lograr agregando un eslabonamiento acompaante desfasado acoplado a la misma manivela, como se muestra en la figura 2-79c.Ura aplicacin comn de este eslabonamiento de doble paralelogramo se

\tr(

o)

Formo de porolelogromo

b)

Formo de ontiporolelogromo

c)

El

eslobonomiento de doble porolelogrom

le tronsmite movimienio porolelo

curvilneo puro) o lo bielo y fombin lo llevo o trovs de los puntos de combio


FIGURA 2-

(troslocin

o)

Formo de deltoide o de corneto

l9

Algunos formos del eslobonomiento de Groshof de coso especiol

44

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

usaba en las locomotoras de vapor; fue utilizado para conectar las ruedas motrices entre s. Los punto de cambio se manejaban al proporcionar el eslabonamiento duplicado, 90 grados fuera de fase, en el otro lado del eje de la locomotora. Cuando un lado estaba en un punto de cambio, el otro lo impulsaba La disposicin de doble paralelogramo mostrada en la figura 2-l9c es muy til, ya que produce un acoplador en traslacin que pennanece horizontal en todas las posiciones. Las dos etapas de paralelogramo del eslabonamiento estn desfasadas, de modo que cada una lleva a la otra a sus puntos de cambio. Lafigra2-l9d muestra la configuracin deltoide o de cometa, que es una doble manivela en la cual la manivela ms cortarealiza dos revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga ste tambin se llama eslabonamiento issceles o mecanismo Galloway, en honor de su descubridorNo hay nada bueno o malo con respecto a Ia condicin de Grashof. Los eslabonamientos de las tres persuasiones son igualmente tiles en su lugar. Si, por ejemplo, es necesario un eslabonamiento de limpiaparabrisas impulsado por motor, puede que se desee un eslabonamiento de manivela-balancn Grashof de caso no especial, con el fln de tener un eslabn rotatorio parala entrada del motor miis una etapa en conflguracin de paralelogramo para acoplar los dos lados como antes se describi. Si es necesario controlar los movimientos de una rueda de automvil sobre los baches, puede que se desee un eslabonamiento de balancn triple no Grashof para movimiento oscilatorio de desplazamiento corto. Si se desea duplicar con exactitud algn movimiento de entrada en un lugar remoto, puede que se desee un eslabonamiento de paralelogramo Grashof de caso especial, como el utilizado en una

Vea el video "La condicin

de Grashof'en eI DVD del libro para una exposicin ms detallada y completa de este tema.

mquina de dibujo. En cualquier caso, esta condicin determinada de manera simple dice mucho sobre el comportamiento esperado de un diseo propuesto de eslabonamiento de cuatro barras antes de la construccin de modelos o prototipos.*

Clqsificocin del eslobonqmiento de cuotro borros


Barkertl0l desarroll un esquema de clasiflcacin que permite predecir el tipo de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de cuatro barras con base en los valores de sus relaciones de eslabones. Las caractersticas de movimiento angular de un eslabonamiento son independientes de los valores absolutos de las longitudes de sus eslabones. Esto permite que las longitudes de los eslabones se normalicen al dividir tres de ellas entre la cuarta para crear tres relaciones adimensionales que definan su geometra. Sean las longitudes de los eslabones designados 11, t2, 13 y ra (todas positivas y no cero), donde el subndice 1 indica el eslabn fijo,2 el eslabn impulsor, 3 el acoplador y 4 el eslabn restante (de salida). Las relaciones de eslabn se forman entonces al dividir cada longitud de eslabn entne 12y

obtiene: ht = rtlrz, )a = ry1r2, Lq = r+lrz. Cada eslabn se designar con una letra basada en su tipo de movimiento cuando se conecta a los dems eslabones. Si un eslabn puede realizar una revolucin completa con respecto a los dems eslabones, se llama manivela (C), y si no, balancn (R). Al movimiento del eslabonamiento ensamblado basado en su condicin de Grashof e inversin se le puede dar entonces un cdigo de letra tal como GCRR para una manivela-balancn de Grashof o GCCC para un mecanismo de doble manivela Grashof (eslabn de arrastre). Los diseadores de movise

(;C(--t' t;CRf{ :] GI{CR


I
2

5 RRR1 6 RRR2 7 RRR3 8 RRR4

GRRL]

2-20 Espocio poro lo solucin de Borker del eslobonomiento de cuotro borros AdoptoFIGURA

do de la referencio [1O]

miento C y R siempre se mencionan en el orden de eslabn de enffada, acoplador, eslabn de salida. EI prefijo G indica un eslabonamiento de Grashof, S un caso especial de Grashof (punto de cambio) y sin prefljo un eslabonamiento de no Grashof. Latabla2-4 muestra 14 tipos de eslabonamientos de cuatro barras de Barkerbasados en este esquema de designacin. Las primeras cuatro filas son las inversiones Grashof, las cuatro siguientes son los balancines triples de no Grashof y las ltimas seis son eslabonamientos Grashofde caso especial. Le dan nombres nicos a cada tipo basados en una combinacin de su condicin de Grashof e inversin. Los nombres tradicionales de las mismas inversiones tambin se muestran para comparacin y son menos especlicos que la nornenclatura de Barker. Hay que observar su diferenciacin entre manivela-balancn de Grashof (subclase 2) y manivela-balancn (subclase 4).Para impulsar un eslabonamiento GRRC con el balancn, se requiere agregar un volante a la manivela como se hizo con el mecanismo manivela-corredera del motor de combustin interna (el cual es un eslabonamiento GPRC). Vase la fi,gua2-l2a (p. 38). Barker tambin define un spacio de solucin ctyos ejes son las relaciones de eslabn Lr, k, Lo, como se muestra en lafigura2-Z}. Estos valores de las relaciones tericamente se extienden hasta el infinito, pero en cualesquiera eslabonamientos prcticos, las relaciones pueden limitarse a un valor razorable.

2,14

ESLABONAMIENTOS DE MS DE CUATRO BARRAS

45

Con el fln de que los cuatro eslabones se ensamblen, el ms largo debe ser ms corlo que la
suma de los otros tres.

r<(s+r+q)
que permiten

(2.e)

Si t = (S + P + Q), entonces los eslabones pueden ser ensamblados pero no se movern, as que :sta condicin proporciona un criterio para separar las regiones de no movilidad de las regiones
ias tres relaciones de eslabn define cuatro planos de

movimiento dentro del espacio de solucin. La aplicacin de este criterio en funcin de movilidad cero que limitan el espacio de solucin.

l=

Li

Lz+ )",,

)'z=\+l+)"q Lq= Lil+ )"2 Lr=l+ Ls+ L


Jef,ne tres planos adicionales en los que quedan todos los mecanismos de punto de cambio.

(2.1 0)

LaaplicacindelacondicindeGrashofS+l=P+B(enfuncindelasrelacionesdeeslabn)

1+)'t=)'r+)'.

l+)".=1r7u
1+)'.=,a7..

(2'11)

El octante positivo de este espacio, limitado por los planos )")a, L1-14, )q-Ly los cuatro planos de movilidad cero (ecuacin 2.i0), contiene ocho volmenes que estn separados por los planos de punto de cambio (ecuacin 2. 1 1). Cada volumen contiene mecanismos nicos para una de las primeras ocho clasificaciones de la tabla 2-4. Estos ocho volmenes estn en contacto uno con el otro en el :spacio de solucin, pero para mostrar sus forrnas se "separaron en piezas" en la f,gura 2-20. Los seis mecanismos de punto de cambio restantes de Ia tabla 2-4 existen slo en los planos de punto de cambio que son las caras de contacto entre los ocho volmenes. Para ms detalles sobre este espacio de solucin y el sistema de clasihcacin de Barker de los que permite el espacio aqu, vea la referencia [0].

2,14

ESLABONAMIENTOS DE MS DE CUATRO BARRAS

Eslobonomientos de cinco bqrrqs engrqnqdos


Se ha visto que el eslabonamiento ms simple con un GDL es el mecanismo de cuatro bamas. Es un dispositivo extremadamente verstil y til. Muchos problemas de control de movimiento bastante complejos se pueden resolver con slo cuatro eslabones y cuatro pasadores. As pues, por simplicidad, los diseadores siempre, en primer lugar, debern tratar de resolver sus problemas con un eslabonamiento de cuatro barras. Sin embargo, habr casos en los que se requiere una solucin ms complicada. Si se agrega un eslabn y una junta para formar un eslabonamiento de cinco barras (ligwa2-2la) se incrementar el GDL de uno a dos. Si se agrega un par de engranes para vincular los

TABLA

24

Closificocin complelo de Borker de meconismos plonos de cuotro borrqs


Tomododeloref,[0],s=eslobnmscorto, l=eslobnmslorgo,Gxxx=Groshof,RRRx=noGroshof,Sxx=cosoespeciol
Tombin conocido

Tipo p+q

s+ Ivs.
lnversin

Close
-l
-2 -4
t-'i

Desgnocn de Borker

Cdigo
GCCC
GCRR GRCR GRRC
RRRI RRR] RRR3 RRR4

como

l< 2< 3< 4< 5> 6> 7> B> ot0


t1

Lr=s-boncodo L2=5=stqls
Lg=s-ocoplodor

Ir=s=solido r=/=boncodo 12=l=stss


3=l=ocoplodor

t-2
t-3

l=l=solido
L1=5=s6s6a
L2=5=stqflq
13=s=qq9pq6at

t-4

t-t
t-2 t-3 t-4 t-5 t-

to
14

la=5=5qlifq
dos pores iguoles

L,=1.=1"=1,

nonivelo-monivelo-monivelo de Groshof monvelo-boloncn-boloncn de Groshof boloncn-monivelo-boloncn de Groshof boloncn-boloncn-monivelo de Groshof .l boloncn-boloncn-boloncn close boloncin-boloncn-boloncn close 2 boloncn-boloncn-boloncn close 3 boloncn-boloncn-boloncn close 4 monivelo-monivelo-monivelo con punto de combio monivelo-boloncn-boloncn con punlo de combio boloncn-monivelo-boloncn con punto de combio boloncn-boloncn-monivelo con punto de combio punto de combio doble punto de combio triple

doble monivelo
monivelo-bo loncn

doble boloncn
boloncn-monivelo triple boloncn triple boloncn triple boloncn friple boloncn doble monivelo SC* monivelo-boloncn SC doble boloncn SC boloncn-monivelo SC porolelogromo o deltoide

SCCC
SCRR SRCR SRRC

S2X S3X

cuodrodo

SC = coso especiol,

46

CAPTUIO

FUNDAMENTOS DE CINEMNCA

a uno' y se crea dos eslabones con una nueva semijunfa, el GDL se reduce de nuevo

i-

los valores predeterminados y anime el eslabonamiento'

Eslobonomientos de seis borros


o) Eslobonomiento de
cinco borros,2 GDI

acepte todas las respuestas predeterminadas y anime los eslabonamientos.

b) Eslobonomiento de
cinco borros
engronodos, 1 GDL
FIGURA

Criterios de rototibilidod tipo Groshof porq eslqbonomientos de orden olto


Rotatibilidad
Se define como l capaciclacl de que

2-21

Dos formos del

por lo menos un eslabn de

una

eslobonomiento de cinco borros

Revolvatrilidad

otros eslabones cafena cinemtica realice tLna reyolucn completd con respecto a los y define la cadena como clase I, II o III' de los Se reflere a un eslabn especfico en unct cadena e indica que ste es uno
BARRAS ENGRANADAs

eslabones que pueden girar.

Ror,qrrrrlroAD DE ESLABoNAMTENTos DE crNco

Tingtlu deriv

una
Z1

expresin para la rotatibilidad eslabones designadas de Grashof del eslabonamiento de cuatro barras. Sean las longitudes de los a L5 para incrementar la longitud,

del eslabonamiento de cinco barras engranadas que es

similar al cnterio

luego, si:

LiL2+Ls<L3+L4

y el eslabonamiento los dos eslabones ms cortos pueden girar por completo con respecto a los otros entonces es una cierta' es no es designado como cadena cinemtica de Clase I. Si esta desigualdad seg-n la por completo giren puede o no permitir que

cambio como los eslabonaeslabones ms cortos puede girar por completo pero tendrn puntos de de Grashof' barras cuatro de mientos de caso especial describe las condiciones bajo las cuales un eslabonamiento de cuatro barras
tiene sentido obedecer engranadas de clase II ser y no ser rotatorio. En trminos de diseo prctico, evitar la condicin sentido tiene la ecuacin 2.lZparugarantizar una condicin de Grashof. Tambin (por ejemplo l) cortos eslabones de los de punto de cam6io clase IItr. Hay que observar que si uno (p. 41)' 2.8 la ecuacin de Grashof ," hu." cero, la ecuacin 2.12 se reduce a la frmula movimientos de clases las conocer adecuado sera Adems de la rotatibilidad del eslabonamiento, *

yelngulodefaseentreigualdaddelaeqlacinz.|2 signoigual,eleslabonameClaselllenlacuallosdos

La referencia [11]

Esta figura incluye el achivo AVI y archivo de

Working Model en el DVD. Su nombre de archivo es igual al nmero de la figura.

Tingtttl 1ut que son posibles con cada una de las cinco inversiones de una cadena de cinco barras. cadena de de la eslabones dos pero, entre engranes de unjuego aplicar desea se si describe en detalle. de doble eslabonamiento un unir necesita se realidad i t), GDL su (para reducir cinco barras "n I ser un clase io, engranes fijos en las dos manivelas. Una cadena de cinco barras de manivela "on de tres el conjunto mecanismo de doble manivela si los dos eslabones ms cortos se encuentran entre bancada'frr) a la pivotadas eslabones que comprenrle el eslabnfijo del mecanismo y las clos manivelas

2,15

LOS RESORTES

COMO ESLABONES

47

RO1,rrnrr,rAD DE ESLABONAMIENTO oB N nlnn.S Ting y colaboradorestl2l' tl3l ampliaron Ios criterios de rotatibilidad a todos los eslabonamientos de lazo simple de N barras conectadas con juntas revolutas y desarrollaron teoremas generales para la rotatibilidad de eslabonamientos r la revolvabilidad de eslabones individuales basados en las longitudes de los eslabones. Sean los eslabones de un eslabonamiento de N baras denotados por I (l = 1,2,...N), con Lt 3 Lz < "' < LNLos eslabones no necesitan estar conectados en cualquier orden particular, ya que los criterios de rotatibi\idad son independientes de ese factor. Un eslabonamiento con pares de revolucin y de lazo simple N eslabones tendr un GDL de .V- 3). La condicin necesaria y suflciente para el ensamblaje de un eslabonamiento de Nbarras es:

Lr

<\Lr

(2.t3)

Un eslabn K ser un eslabn corto

si

{K}i=,'

(2.14a)

largo si

{x}!=,

(2.r4b)

Habr tres eslabones largos y (N- 3) cortos en cada eslabonamiento de este tipo. Una cadena cinemtica de N barras de lazo simple que contiene slo juntas revolutas de primer rrden ser un eslabonamiento de clase I, clase II o clase III, dependiendo de si la suma de las lon.itudes de su eslabn ms largo y sus eslabones ms cortos (N - 3) es, respectivamente, menor que, :rayor que, o igual a la suma de las longitudes de ios dos eslabones largos restantes.

llase I: llase II: llase III:

r*

+ (1" +

+. ..+

Lr-.)

< LN-2 + LN-l LN 2+LN


I

Lr+(1.+b+...+Lr-,)>
LN + (1" +

(2.15)

+. ..+

L* ,) = LN-2

+ LN-1

.. paraun eslabonamiento de clase I, debe haber uno y slo un eslabn largo entre dos ngulos no de :ntrada. Estas condiciones son necesarias y snficientes para definir la rotatibilidad. La revolvabilidad de cualquier eslabn I se define como su capacidad de girar por completo - rn respecto a los dems eslabones de la cadena, y se puede determinar con: Li

+LN< >Lk
k=|, k+i

N-t

(2.16)

Adems, si l es un eslabn giratorio, cualquier eslabn que no sea ms largo que L, tambin -cr giratorio. En las referencias [12] y [13] se pueden encontrar ms teoremas y corolarios con respecto a lmites .r los movimientos de eslabones. El espacio no permite su completa exposicin aqu. Obsrvese que 'r reglas con respecto al comportamiento de eslabonamientos de cinco y cuatro banas engranados -:r'de Grashof) antes enunciadas son consistentes con, y estn contenidas dentro de estos teoremas ::nerales de rotatibilidad.

2.15
i;sta

LOS RESORTES

COMO ESLABONES
FIGURA2-22 Meconismo de eslobonomiento bolonceodo

aqu se han abordado slo los eslabones rgidos. En muchos mecanismos y mquinas es ne-:sario equilibrar las cargas estticas aplicadas al dispositivo. Un ejemplo comn es el mecanismo :: bisagra del cofre del automvil. A menos que se trate del modelo (barato) con la varilla que se ->erta en un orificio para sostener el cofre, probablemente se trate de un eslabonamiento de cuatro .eis barras que conecta el cofre a la carrocera en cada lado. El cofre puede ser el acoplador de un

.-iabonamiento de no Grashofcuyos dos balancines estn pivotados en la carrocera. Un resorte ins.-do entre dos de los eslabones proporciona una fuerza para detener el cofre en la posicin abierla. r. resorte en este caso es un eslabn adicional de longitud variable. En tanto pueda proporcionar la - .tidad correcta de fierza-, acta para reducir el GDL del mecanismo a cero, y mantiene el sistema equilibrio esttico. Sin embargo, puede forzarse de nuevo a ser un sistema con un GDL al vencer =:r : tuerza del resorte cuando jala el cofre para cerrarlo. Otro ejemplo es Ia omnipresente lmpara de escritorio debrazo ajustable, mostrada en la flgura --12.x Este dispositivo tiene dos resortes para contrabalancear el peso de los eslabones y el cabezal

con resorte

+ La flgura incluye el archivo

AVI y archivo de Working Model en el DVD. Su nombre


de archivo es el mismo que el nmero de la figura.

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

de |a lmpara. Si est bien diseada y fabricacia. perrnrnecer estable en ttn rango bastante amplio de posiciones a pesar de la variacin del rnolrento de volteo causado por el momento cambiante del brazo clel cabezal de la lrmpara. Esto se logra con un diseo cuidacioso de la geometra de las relaciones resorte-eslabn, de tal suerte que, a medida que cambia la fuerza del resone con la Iongitud creciente. su brazo cle momento tambin cambia de una manera que equilibra continuamente el momento cambiante del cabezal de la lrnpara. Un resorte lineal se puede caracterizar por su constante, k = Flr, donde F es fuerza y -r desplazamiento clel resorte. Al duplicar sLr deflexin, se duplicar la fuerza. La mayora de los resortes helicoidales del tipo utilizado en estos ejemplos son lineales.

2.16

MECANISMOS FLEXIBLES

Hrsta ahora toclos los lnecanismos descritos en este captulo se colrponen de elernentos discretos en la foma cle eslabones rgidos o resortes conectados por juntas de varios tipos. Los mecanismos

FIGURA

2-23 Cojo vivo"


Corfe,

de herromiento con
"bisogro
sa de Penn Plctsfics !t:c

Bridgeport, CT

'Eslahn"

flexibles proclucen movimientos sirnilares con pocas partes y pocas (incluso cero) juntas fsicas. Flexibilida<l es lo opuesto cle rigidez. Un miembro o "eslabn" que es flexible es capaz de sufiir deflexiones signiftcativas en respuesta a unr carga. Un antiguo ejernplo de mecanismo flexible es el arco y lit flecha, en el que la deflexin del arco en respuesta al jaln hacia atrs de la cuerda almacena energa de deformacin elstica en el arco flexible, y esa energa lanza la flecha. El arco y la cuerda comprenden dos partes, pero en su fbrma ms pura el mecanismo flexible consiste en un eslabn nico cuya fbrma es diseada con cuidado para proporcionar reas de flexibiliclad que sirven corno pseudojuntas. Probablemente el ejemplo ms comnmente disponible de un mecanismo flexible simple es la omnipresente caja de tachuelas de plstico o 1a caja de herramientas hecha con "bisagla viva", como se muestra en la figura 2-23. Esta es una dada o un uecanismo de dos eslabones (caja y tapa) con una delgada seccin de material que conecta las dos partes. Ciertos termoplsticoj. como el protipropileno, permiten que la seccin delgada se flexione repetidamente sin fhlla. Cuanclo la parte se stca del molde, y an est caliente, labisagra debe flexionarse una vez para alinear las molculas del material. Una vez que se enfia, puede soportar millones de ciclos de apertura-cierre sin fal1a. La figura 2-24 muestra un prototipo de un inten-uptor de volquete de eslabonamiento cle cuatro barras hecho de una pieza de plstico como lrecanismo flexible. Se mueve entre las posiciones activaclo y desactivado por flexin de las delgadas secciones de bisagra que sirven cor.no pseudojuntas entre los "eslabones". El caso de estudio que se analiz en el captulo I describe el diseo de un mecanislro flexible que tambin se muestra en la figurzr 6-13 (p. 206). La figura 2-25a muestra un tiirceps diseado como mecanismo flexible de una pieza. En lugar de las dcs piezas convencionales conectadas por unajunta de pasador, este frceps tiene secciones
transversaies pequeas diseadas para que funcionen como pseudojuntas. Es moldeado por inyeccin cle termoplstico de polietileno con "bisagras vivas". Obsrvese que hay un eslabonalr-riento de cuatro barras l. 2, 3, 1 en el centro cuyas 'Juntas" son las seccioltes flexibles de pequea dimensin en A.

o) Interruptor octivodo

"Esl.rbn" "Eslabtin"
.1

b) Interruptor
desoctivodo
FIGURA 2-24 lnterruptor flexible de uno

piezo

Corteso del profe-

trsttnon

sor Lorry L Ho\,/ell, Erigham

Yong Unversty

"Eslabn"'l

o) Frceps tlexible de polipropileno moldeodo en uno

b) Goncho de resorte

piezo

tvotge Nunc lnternotional, Sueco)

lexiblerM
USA,

(Wichara Porfsmouih Rl)

FIGURA

2-25 Los meconismos

flexibles

2.17

SISTEMAS MICROELECTROMECNICOS

(MEMS, POR SUS SIGLAS EN INGLS)

49

B. C y D. La flexibilidad del material en estas pequeas secciones proporciona un efecto de resorte integrado para mantenerlo abierto en la condicin de reposo. Las dems partes del dispositivo tales ,-omo las manijas y quijadas estn diseadas con geometra ms rgida para reducir al mnimo sus deflexiones. Cuando el usuario cierra las quijadas, los ganchos en las manijas se cierran, y sujetan el :lemento. La figura 2-25b mtestra un gancho de resorte de dos piezas que utiliza la flexibilidad del --ierre de resorte que resulta de la oreja del resorte pivotada en diferentes lugares Aty Az. Estos ejemplos muestran algunas ventajas de los mecanismos flexibles sobre los convencionales. No se requiere ninguna operacin de ensamble, ya que slo hay unapieza. El efecto de resorte necesario se produce por el control de la geometra en reas locales. La parte terminada est lista para usarse como sale del molde. Todas estas caractersticas reducen el costo. Los mecanismos flexibles se han usado por mucho tiempo (p. ej., el arco y la flecha, el cofauas, las grapas para papel), pero encontraron nuevas aplicaciones a finales del siglo xx debido en parte a la disponibilidad de materiales nuevos y procesos de manufactura modernos. Algunas de sus ventajas sobre los mecanismos convencionales son la reduccin del nmero de partes, la eliminacin de holguras en las juntas, la inherente carga de resorte y las potenciales reducciones del costo, el peso, el desgaste y el mantenimiento en comparacin con los mecanismos convencionales. Son, sin embargo, ms difciles de disear y analizar a causa de sus relativamente grandes deflexiones que excluyen el uso de lafeoa convencional de pequeas deflexiones. Este texto considerar slo el diseo y anlisis de eslabones y mecanismos no flexibles (es decir, supuestos gidos) con juntas fsicas. Para informacin sobre el diseo y anlisis de mecanismos flexibles consltese la referencia [16].

2.17

SISTEMAS MICROELECTROMECNICOS (MEMS, POR SUS STGLAS EN |NGLS).

.{vances recientes en la manufactura de microcircuitos tales como "chips" de computadora han conducido a una nueva forma de mecanismo conocido como sistema microelectromecnico o MEMS. Estos dispositivos contienen elementos medidos en micrmetros y micromquinas que varan en tamao desde unos cuantos micrmetros hasta unos cuantos milmetros. Estn hechos de las mismas obleas de silicio que se utilizan para circuitos integrados o microchips. La forma o configuracin del dispositivo deseado (mecanismo, engrane, etc.) se genera por computadora a gran escala y luego fotogrficamente se reduce y proyecta sobre la oblea. Un proceso de ataque qumico elimina entonces el material de silicio donde la imagen alter o no el recubrimiento fotosensible en el silicio (el proceso se puede preparar para que realice una u otra cosa). Lo que pennanece es una diminuta reproduccin de la configuracin geomtrica original en el silicio. La figura 2-26amuesfia microengranes de silicio fabricados mediante este mtodo. Son de slo unos cuantos micrmetros de diirretro. Los mecanismos flexibles se adaptan muy bien a esta tcnica de manufacturu. La figtra 2-26b muestra un micromotor que utiliza los engranes de la figura 2-26a y su tamao es de unos cuantos milmetros. El mecanismo motriz es una serie de eslabonamientos flexibles que oscilan por la accin de un campo electrosttico para impulsar la manivela mostrada en la vista ampliada de la figura 2-26b.Dos de estos actuadores electrostticos operan en la misma manivela a 90o fuera de fase para arastrar las posiciones de punto muerto. Este motor es capaz de manejar velocidades continuas de 360 000 rpmy rfagas cortas hasta de millones de rpm antes de que se sobrecaliente por la friccin causada por esas altas velocidades. Lafigua2-27 muestra "un mecanismo flexible biestable (conocido como mecanismo deYoung) en sus dos posiciones estables. Actuadores trmicos amplifican la expansin trmica para hacer que el dispositivo oscile entre sus dos posiciones. Se puede utilizar como microintemrptor o microelevador. Por ser muy pequeo, puede ser actuado en unos cuantos microsegundos".t Apenas empiezan las aplicaciones de estos microdispositivos. En la actualidad se utilizan microsensores hechos con esta tecnologa en ensambles de bolsas de aire automotrices para detectar la desaceleracin repentina y disparar el inflador de la bolsa de aire. Se han fabricado monitores MEMS de presin sangunea que pueden ser colocados en los vasos sanguneos. Los sensores MEMS de presin son instalados en las llantas de automl'il para supervisar continuamente su presin. Muchas otras aplicaciones que utilizarn esta tecnologa en el futuro estn siendo y sern desarrolladas.

Profesor Lany L. Howell (2002), comunicacin personal. Se puede encontrar ms informacin sobre MEMS en http://www.sandia.gov/ y en http://www,memsnet.org/mems/

50

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

Actuadores elecostticos

fl

exibles

,
o) Microengrones
FIGURA

,otoi

impulsoL.

b) Micromoior
corteso
sEM fotogrotros corfeso

v tren de engrones

2-2

MEMS

ries; b) micromotor de Sondio Lobs

de silicio qumicomente otocodo: o) microengrones

de sctndio Notonot Labootl

del profesr Cosme Furtong.worcester potythecnc lnstitu

o) Junto de posodor

I
b)

FIGURA2-27 Micromeconismo de silicio biestoble


Lorry
L.

Howeell, Brighom young lJnversily

flexible en dos

posiciones

corteso det profesor

2.18
b) Junto deslizonte

CONSIDERACIONES PRCflCAS

ae

//--\

Existen muchos factores que deben considerarse para crear diseos de buena calidad. No todos ello: estn contenidos dentro de las teoras aplicables. En el diseo tambin interviene una gran cantidac de arte basado en la experiencia. Esta seccin intenta describir algunas de tales consideracione prcticas en el diseo de mquinas.

Juntos de posodor contrq correderos y semjuntos


1

Ay

I
c) Semijunto Juntos de tipos voriobles
FIGURA

contacto rozante se llama cojinete de apoyo. Si se supone que se eligen los materiales apropiados. la eleccin del tipo dejunta puede tener un efecto significativo en la Japacidad de proporcioiar una buena y limpia lubricacin durante el tiempo de vida de la mquina.

La seleccin del material apropiado y una buena lubricacin son la clave para una larga vida en cualquier situacin, tal como una junta, donde dos materiales se frotan entre s. La superflcie de

2-28

JuNr,q.s REVoLUTAS (r,ls.Loon) La junta de pasador o revoluta simple (flgura 2-2ga)es la opcin ideal aqu por varias razones. Es relativamente fcil y barato disear y rna junta de pasador "orrt*i. de buena calidad. En su forma pura, el llamado cojinete de manguito o mun, ia geometra del

2.I8

CONSIDERACIONESPRCTICAS

5t

- rsador en el orificio atrapa una pelcula de lubricante dentro de su superficie de contacto anular por --cin capilar y promueve una condicin llamada lubricacin hidrodinmica, enl,a cual las partes =.tn separadas por una delgada pelcula de lubricante, como se muestra en la flgura 2-29. En los : \tremos del orificio es fcil instalar sellos, envueltos alrededor del pasador, para evitar la prdida

Mun Aceite
estacronano

lubricante. Se puede introducir lubricante de reemplazo a travs de orificios radiales al interior de superficie de contacto del cojinete, o de manera continua o peridica, sin desensamble. Comercialmente se dispone de una forma conveniente de cojinete para eslabonamientos pivotados - rmo barra de extremo esfrico, semejante a las mostradas en la figura 2-30. ste es un cojinete tipo ----.rnguito esfrico qlue se autoalinea auna flecha que puede estar no paralela. Su cuerpo se enrosca .: el eslabn, lo que permite que los eslabones se fabriquen con varillas redondas con extremos ' scados que permiten ajustar la longitud del eslabn. Cojinetes de bolas y rodillos relativamente baratos estn disponibles en una gran variedad de :maos para juntas revolutas, como se muestra en Ia figura 2-3 1. Algunos de estos cojinetes (prin-.palmente el tipo de bolas) se pueden obtener prelubricados y con extremos sellados. Sus elemen- rodantes proporcionan operacin a baja friccin y un buen control dimensional. Obsrvese que :> cojinetes de elementos rodantes en realidad contienen superflcies de contacto de junta superior -emijuntas) en cada bola o rodillo, lo cual es potencialrnente un problema, como se seala a con',ruacin. Sin embargo, la capacidad de atrapar lubricante dentro de la caja de los rodillos (por los .:llos extremos) combinada con velocidad de rodamiento relativamente alta de las bolas o rodillos ::omueve la lubricacin hidrodinmica y una larga vida. Para ms informacin detallada sobre co.retes y lubricacin, vea la referencia [15]. Para juntas revolutas pivotadas a la bancada. varios tipos cie cojinetes comercialmente dispo-rbles facilitan el empacamiento. Los cojinetes de chumacera y los de montaje con brida (figura l--rl) (p. 52) estn disponibles con cojinetes de elementos rodantes (bolas, rodillos) o cojinetes de ..an-euito tipo mun. El cojinete de chumacera permite un montaje conveniente en una superficie al eje ::l pasador, y los cojinetes montados en bridas se f,jan en superficies perpendiculares al eje del pasador.

::

Eje girando con rapidez . lubricacin hidrodinmica . contacto no metlico . fluido bombeado pol el eje . flecha descentrada con respecto a la lnea de centros del cojinete

FIGURA

2-29 Lubrico-

cin hidrodinmico
en un cojinete de monguito-holguros y movimientos exogerodos

Jurrns pnrsurrc,ls (connnoen.ls) Requieren un cuidadoso maquinado y una ranura o barra


::'-ta (figura 2-28b). Los cojinetes a menudo se fabrican al gusto del cliente, aunque los de bolas
reales (figura 2-33) estn comercialmente disponibles, se deben usar sobre ejes endurecidos y rec.icados. La lubricacin es difcil de mantener en cualquierjunta de corredera. El lubricante no es :eomtricamente capturado, y se debe reponer al introducir la junta en un bao de aceite o mediante :.engrase manual peridico. Una ranura abierla o eje tiende a acumular partculas de suciedad trans:!)rtadas por el aire que pueden actuar como compuesto abrasivo cuando se quedan atrapadas en el rbricante. Esto acelerar el desgaste.
SUPERToRES (snmrJunra.s) Tales como un pasador redondo en una ranura (figura 2-28c, 50) o una junta de leva y seguidor (figura 2-12c, p.38) sufren an ms por los problemas de luicacin de la corredera, porque por lo general tienen dos superflcies curvas opuestas en contacto .neal, que tienden a expulsar el lubricante de lajunta. Este tipo dejunta necesita funcionar en un :o de aceite para una larga duracin. Esto requiere que el ensamble sea alojado en una costosa :rja hermtica al aceite, con sellos en todos los ejes salientes. Estos tipos de juntas se utilizan mucho en maquinaria con enorme xito. En tanto se preste la :bidaatencin a los detalles de ingeniera, el diseo puede ser exitoso. Algunos ejemplos comunes de rs tres tipos de juntas se pueden encontrar en un automvil. El mecanismo de limpiaparabrisas es

Jurr.s

FlGt,RA

2-30

Extre-

mo de borro esfri-

Co

Cortesq de Emer-

son Power Tro nsmlsslon, lfhoca, NY

Anillo
externo

Anillo
externo

Anillo
rntemo
Retn

Bola

o) Colinete de bolos
FIGURA

b) Cojinete de rodillos

c) Cojinete de ogujos

2-31

Cojinetes de bolos, rodillos y ogujos poro juntos revolufos

)orfesa de NTM Corporation. Jopn

52

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMT|CA

o) Cojinete con cojo


de chumocero
FIGURA

b) Cojinete con brido de


montoje
FIGURA

do de

2-32 Cojinetes con cojo de chumocero y brimontoje Cortesa de Emerson PowerTransmisin,

lineol

2-33 Buje de bolos


CortesadeThomson

Ithoca, NY

lndustries, Port Woshngton, NY

un eslabonamiento de pasador puro. Los pistones en los cilindros de motor son correderas reales r estn baados en el aceite del motor. Las vlvulas en el motor se abren y cierran mediante juntas de leva y seguidor (semijuntas) que estn sumergidas en el aceite del motor. Probablemente cambia e. aceite de su motor con frecuencia. Curndo fue la ltima vez que lubric el eslabonamiento de sr, limpiaparabrisas? Algunayezha fallado este eslabonamiento (no el motor)?

En

volodizo o en doble volodzo?

Cualquierjunta se debe soportar contra las cargas en lajunta. Son posibles dos mtodos bsicos. como se muestra en la flgura 2-34.Uru jtnta en voladizo tiene slo el pasador (mun) soportado.

tu
o) Montoje en volodizocortonte simple

como una viga en voladizo. Esto en ocasiones es necesario como en una manivela que debe pasar sobre el acoplador y no puede tener nada en el otro lado de ste. Sin embargo, una viga en voladizc es inherentemente ms dbil (con la misma seccin transversal y carga) que una viga en doble voladizo (simplemente apoyada). La viga en doble voladizo puede evitar ia aplicacin de un momento de flexin a los eslabones al mantener las fuerzas en el mismo plano. El pasador sentir un momento de flexin en ambos casos, pero el pasador de la viga en voladizo est en cortante doble: dos secciones. transversales comparten la carga. Un pasador en voladizo est en cortante simple. Es buena prctici utilizarjuntas en doble voladizo (ya sean de revolucin, prismticas o superiores) siempre que see posible. Si se debe utilizar un pasador en voladizo, entonces un tornillo de resalto comercial con vstago endurecido y rectiflcado, como se muestra en la figura 2-35, en algunas ocasiones puede servir como pasador pivote.

Eslobones cortos
b) Montoje en doble
volod izo-corto nte

doble
FIGURA

de posodor moniodos en volodizo y en doble volodizo

2-34

Juntos

En ocasiones sucede que la longitud requerida de una manivela es tan corta que no es posible utilizar pasadores o cojinetes de tamao apropiado en cada uno de sus pivotes. La solucin es disear el eslabn como una manivela excntrica, como se muestra en la figura 2-36. Un pasador pivote se agranda al punto en que, en realidad, contiene el eslabn. El dimetro externo de la manivela circula se convierte en el mun del pivote mvil. El pivote fijo se coloca a una distancia e del centro de este crculo igual a la longitud requerida de la manivela. La distancia e es la excentricidad de la manivela (la longitud de la manivela). Este arreglo tiene la ventaja de una gran rea de superflcie dentro del cojinete para reducir el desgaste, aunque es difcil mantener lubricado el mun de gran dimetro.

FIGURA

de resolto
Park, CA

2-35

Tornillo

Corteso de Cordovo Bolt lnc . Bueno FIGURA

o) Monive o-bo

excnir c

b) Monivelo-corredero excntrico

2-3 Monivelos

excntricos

2.'18

CONSIDERACIONESPRCTICAS

53

Relqcin de opoyo
La necesidad de movimiento en lnea recta en maquinaria requiere un uso extenso de juntas de
,-orredera en traslacin. Existe una relacin geomtrica bsica llamada relacin de apoyo, que si se

ignora o viola, invariablemente conducir a problemas. La relacin de apoyo (BrR, por sus siglas en ingls) se define como ia ortgitud efectiva de la conedera sobre el dimetro efectivo del cojinete: BR = LlD. Para una operacin suave esta relacin deber ser mayor que 1.5 y nunca menor que 1. Mientras ms grande sea, mejor. La longitud efectiva se define como la distancia sobre la cwal la corredera mvil est en . oltacto con la gua estacionaria. No debe ser un contacto continuo sobre Lef ::a distancia. Esto es, dos collares cortos, espaciados a gran distancia, son :t-ectivamente tan largos como su separacin total, ms sus propias longi:udes, y son cinemticamente equivaientes a un tubo largo. El dimetro efectivo es la distancia ms larga a travs de las guas estacionarias en --ualquier plano perpendicular al movimiento deslizante. Si la junta de corredera es slo una barra en un buje, como se muestra + u"f _______l D"f ---) :n 1a flgura 2-3'7 tt, d. dimetro y longitud efectivos son idnticos al dimetro b) Plotoformo sobre le 1a barra y la longitud del buje . Si la corredera es una plataforma que se o) Borro simple en dos borros cosquillo Jesliza sobre dos barras .v bujes mltiples, como se muestra en la figura l-37b, entonces el dimetro y longitud efectivos son el ancho y longitud FIGURA 2-37 Relocin de opoyo rotales, respectivamente, del ensamble de plataforma. Este caso con fre--uencia conduce a deficientes relaciones de apoyo. Un ejemplo comn de un dispositivo con una deflciente relacin de apoyo es el cajn de un mueble barato. Si las nicas guas para el movimiento iieslizante del cajn son sus costados que se inueven en contacto con el armazn, tendr una relacin de apoyo menor que 1, puesto que es ms :ncho que profundo. Probablemente haya experimentado el trabamiento que ocurre con un cajn --omo se. Un mueble con cajones de mejor calidad tendr una gua central con una gran relacin LlDbajo el fondo del cajn y se deslizar con suavidad.

--l

l-"

_t

Correderos comercqles
\luchas compaas suministran correderas lineales estndar que
se pueden utilizar como eslabonanientos de manivela-corredera, y sistemas de leva y seguidor con seguidores de traslacin. stos estn

disponibles con cojinetes de bolas lineales que se deslizan sobre guas de acero endurecido a muy baja tticcin. Algunos estn precargados para eliminar el error por holgura o juego. Otros se encuentran disponibles con cojinetes ordinarios. La flgura 2-38 muestra un ejemplo de una corredera lineal con .'ojinetes de bolas con dos carros montados sobre un riel simple. Se proporcionan orificios de montaje para fljar el riel en el plano de la bancada y en los carros para f,jar los elementos que van a ser guiados.

FIGURA

2-38 Corre-

dero lineol con cojinetes de bolos


Cortesa cle THK Americo lnc . Schoumberg, lL

Eslobonomientos contro levos


Los eslabonamientos con pasadores tienen todas las ventajas de las juntas de revolucin antes mencionadas. El mecanismo de leva y seguidor (flgura 2-12c,p.38) tiene todos los problemas asociados con la semijunta mencionada con anterioridad. Pero ambos mecanismos son muy utilizados en el diseo de mquinas, con frecuencia en la misma mquina y en combinacin (levas que impulsan eslabonamientos). As que, por qu elegir uno sobre el otro? El eslabonamiento de pasador "puro" con buenos cojinetes en lasjuntas es un diseo potencialmente superior, con todo Io dems igual, y deber ser la primera posibilidad a explorar en cualquier problema de diseo de mquinas. Sin embargo, habr muchos problemas donde se requiera un movimiento cieslizante recto o las detenciones exactas de una leva y seguidor. En tal caso se deben analizar las limitaciones prcticas de las juntas de leva y correderas. Los eslabonamientos tienen la desventaja de su tamao relativamente grande en comparacin con el desplazamiento de salida de la parte de trabajo; de este modo pueden ser un tanto difciles de empacar. Las levas tienden a ser de tamao compacto comparadas con el desplazamiento del seguidor. Los eslabonamientos son ms o menos difciles de sintetizar, y las levas son relativamente fciles de disear (siempre y cuando se disponga de un programa de computadora como DvN,r.c,tlr). Pero los eslabonamientos son mucho ms fciies y baratos de fabricar con una alta precisin que las 1evas. Las detenciones son fciles de obtener con levas y difciles con eslabonamientos. Estos ltimos

54

diseo en-i.
s potenciale:

de elegir un,

2.19

MOTORES Y PROPULSORES

Motores elctricos

Fose dlvidido polo sombreodo Atronque con copocilor Copocitor de dos volores ^ Lopocllor dividido permonenle

Repulsn

Aronque por repusin


Repulsin e nduccin

Tipos de moiores

elctricos

Fuente: Referenco

[14]

ncionl

taies como mquinas de combustin exte


oo a^i^-^^ -^--

: l9

MOTORESY PROPULSORES

55

CA y CD se refleren a corriente altetna y corriente dircca, -:.lectivamente. La corriente alterna en general es suministrada . . compaas elctricas, y en Estados Unidos ser sinusoidalmente
aproximadamente +120,+240 o +480 volts -:.rna -' pico. Muchos otros pases suministran corriente altema a50Hz. , . sola fase de CA proporciona un sinusoide simple que vara con el =:npo, y la corriente altema trifsica proporciona tres sinusoides con - qulos de fase de 120". La coriente directa permanece constante - r el tiempo, y es suministrada por generadores o bateras y es muy en vehculos, tales como buques, automviles, aviones, etc. '-:.lizada r. bateras se fabrican en mltiplos de 1.5 V; las de 6, l2y 24Y son '. ms comunes. Los motores elctricos tambin se clasiflcan por su .' tencia nominal. como se muestra en la tabla 2-5. Tanto los motores -: CA como de CD estn diseados para proporcionar movimiento - :atorio continuo. Si bien pueCen ser detenidos momentneamente - 'ntra una carga, no pueden tolerar una detencin a velocidad cero lena corriente por ms de algunos minutos sin sobrecalentarse.
a

Velocidad

60hertz (Hz)

o 100
!

q tr

75

50
25

100 200 300


Vo

400

Par cle torsin

de par de torsin nominal

o) Corocterstico velocidod-por de torsin de un


motor elctrico de imn permonente
Velocidad
Puntos de operacin
d

Carga variable
E

\Ioronps

Se fabrican en diferentes conflguraciones :-ictricas, tales como de imn permanente (PM, por sus siglas en -lls), devanados en derivacin, devanados en serie y con deva.;do compueslo. Los nombres se refieren a la manera en que las -,binas de la armadura rotatoria estn elctricamente conectadas

DE

CD

o
! !

r00
't5

o o o

50
25 0

, 17'-0
100 200 300
7o de par de

,,.' )(

ias bobinas del campo estacionario, en paralelo (derivacin), ::rie, o en una combinacin serie-paralelo (compuesto). Los ima.es penanentes reemplazan a las bobinas de campo en un motor : imn permanente. Cada configuracin proporciona diferentes ,ractersticas de par de torsin-velocidad. La curva de par de ' 'rsin-yelocidad de un motor describe cmo responder a una -area aplicada y es de gran inters para el diseador mecnico, . r que predice cmo se comportar el sistema mecnico-elctrico -uando la carga vara dinmicamente con el tiempo.
,

Par de torsin 400

tosin nominal

b)

Lneos de corgo sobrepuestos en lo curvo velocidod-por de torsin

FIGURA

2-40 Corocterstico velocidod-por de

torsin tpico de motores elctricos de imn permonente (PM) de CD

\IoronBs DE CD DE rMN rERMANENTE La figura 2-40a muestra una curva par de torsinelocidad de un motor de imn permanente (PM). Observe que su par de torsin vara mucho con la elocidad, desde un par de torsin mximo (detencin) a velocidad cero hasta un par de torsin cero . mxima velocidad (sin carga). Esta relacin se deriva del hecho de que potencicL = par de torsin ' velocidad angular. Puesto que la potencia disponible del motor est limitada a un valor finito, un -ncremento del par de torsin requiere un decremento de la velocidad angular y viceversa. Su par de :orsin es mximo cuando se detiene (velocidad cero), 1o cual es tpico en todos los motores elctri.-os. sta es una ventaja cuando se ponen en movimiento cargas p"Ous p. ej., un vehculo de motor :lctrico no necesita embrague, a diferencia de uno de motor de combustin interna que no puede rrrancar cuando est detenido bajo carga. El par de torsin de un motor se incrementa en lugar de lisminuir con la velocidad angular creciente. La f,gura 2-40b mtesfra una familia de lneas de carga superpuestas sobre Ia curva de par de .orsin-velocidad de tn motor PM. Estas lneas de carga representan una carga variable con el tiempo rplicada al mecanismo impulsado. El problema proviene del hecho de qte conforme se incrementa la earga requerida, el motor debe reducir su velocidad para stLministrarlo. Por lo tanto. Ia velocidad de ntrada variat en respuesta a las variaciones de la carga en la mayora de los motores, sin imporlar su diseo.* Si se requiere velocidad constante, esto puede ser inaceptable. Otros tipos de *tor". de CD tienen ms o menos sensibilidad de velocidad ala carga que el motor PM. n motor por lo ?eneral se selecciona con base en su cwna par de torsin-velocidad.
'.

TABTA 2-5

Closes de potencio

poro molor
C ose
HP

Subfroccionorio < 1/20

Froccionorio

lntegrol

1/20 -

>'l

DE CD DEvANADos EN DERIvacIN Tienen una curva de par de torsin-velocidad como lafigura2-4la. Obsrvese la pendiente ms plana alrededor del punto de par de torsin nominal (al lo07o) comparada con la f,gura 2-4O.Lavelocidad del motor devanado en derivacin es menos sensible a la variacin de la carga en su rango de operacin, pero se detiene muy rpido cuando la carga excede su capacidad de sobrecarga mxima de aproximadamente 2507o del par de torsin nominal. En general, los motores devanados en derivacin se utilizan en ventiladores y sopladores.
la mostrada en

Moronrs

* El motor de CA sincnico y e1 motor de CD confrolado por velocidad son Ias


excepclones.

CAPITULO 2

FUNDAMENTOS DE CINEMTC

= '=

100

c .E

100

E
'=

100

680 tr I =0 9+o o

580 a ! p60
O

580 tr

9+o
E
o

=60 o
!
o

9+o

20
0

20
200
7o de

20 100 200
Vo

300

300
7o de par de torsin nominal

.r00

par de torsin nominal

de par de torsin nominal

o) Devonodo en derivocin
FIGURA

b) Devonodo en

serie

c) Devonodo compuesto

2-41 curvos por de torsin-velocidod de tres tipos de motor de cD


Moronns n CD

DEYANADos EN sERrE Tienen un caracterstico par de torsin-velocidad como el mostrado en la flgura 2-4lb.La velocidad de este tipo es ms sensible que las configuraciones en derivacin o PM. No obstante, su par de torsin de arranque puede ser tan alto como un 8O0Vo del par de torsin nominal a plena carga. No tiene ninguna velocidad terica mxima sin carga, lo cual hace que tienda a desbocarse si se elimina lacarga. En realidad, las prdidas por friccin y devanado limitarn su velocidad mxima, la cual puede ser hasta de 20 000 a 30 000 rvoluciones por minuto (rym). En ocasiones se instalan detectores de exceso de velocidad para limitar su velocida sin carga. Se utilizan motores devanados en serie en mquinas de coser y lijadoras porttiles, en las que su velocidad variable representa una ventaja, ya que puede ser controlada a un cierto grado, meiante la variacin del voltaje. Tambin se utilizan en aplicaciones de trabajo pesado tales como en la direccin de los vehculos de traccin, donde su alto par de torsin de arranque es una ventaja. Adems. la sensibilidad de su velocidad (pendiente grande) es ventajosa en aplicaciones de cargas pesadasya que produce un "arranque suave" cuando mueve cargas de gran inercia. La tendencia dl motor a reducir su velocidad cuando se aplica 7a carga amortigua el golpe que se sentira si se aplicara de repente un par de torsin incrementado a los elementos mecnicos.
Sus bobinas de campo y armadura estn conectadas en serie y en paralelo. Como consecuencia de su caracterstico par de torsin-velocidad tienen aspectos de motores devanados tanto en derivacin como en serie, como se muestra en\afigra2-4c. Su sensibilidad a la velocidad es mayor que la de un motor devanaclo en derivacin, p"ro rn".ro. qr. la de un motor devanado en serie y no se desbocar cuando se descarga. Esta caractrstica, ms su par de torsin de arranque y su capacidad de arranque suave, 1o hacen una buena eleccin para gras y malacates que realizan altas cargas inerciales y pueden perder repentinamente la carg; poi uru falla del cable, lo que crea un problema de desboque potencial si el motor no tiene una velocidad autolimitada sin carga.

Moronps p CD DE DEvANADo coMpuESTo

Moronns ne CD coNTRoLADos

PoR vELocrDAD Si se requiere un control de velocidad precisocomo a menudo es el caso en maquinaria de produccin, otra solucin es utilizar un motor de CD controlado por velocidad que es operado mediante un controlador que incrementa o disminuye la

corriente suministrada al motor ante un cambio de carg aparutrafar de mantener la velocidad constante. Estos motores de CD (por lo general PM) de velocidad controlada funcionan con una fuente de CA. puesto que el controlador tambin convierte la corriente alterna en directa. Sin embargo, el costo de esta solucin es elevado. Otra posible solucin es ulizar un volante en la flecha de entrada, la cual almacenat energa cintica y ayadar a suavizar las variaciones de velocidad introducidas por las variaciones de carga. En el captulo I 1 se investigarn los volantes.

Moronrs or CA Son la forma menos costosa de obtener movimiento rotatorio continuo y se pueden obtener con una amplia variedad de curvas par de torsin-velocidad para adaptars" u u*i^ aplicaciones de carga. Estn limitados a unas cuantas velocidades estndar, qu" .o, una funcin de la frecuencia de lnea de la corriente alterna (60 Hz en Estados Unidos, 50 Hz en otras partes del mundo). La velocidad del motor sincrnico r?5 es un& funcin de la frecuen cia de lnea y l ,r-".o f de polos magnticos p presentes en el rotor.

2,19

MOTORES Y PROPULSORES

57

l'ls=-

120

(2.\1)

Los motores sincrnicos "se acoplan" con la frecuencia de lnea de corriente alterna y funcionan exacta. Estos motores se utilizan en relojes y temporizadores. Los motores de C-\ no sincrnicos tienen una pequea cantidad de resbalamiento que los hace retrasarse con respecto . 1a frecuencia de lnea en aproximadamente 3 a 10Vo. La tabla 2-6 muestra las velocidades sincrnicas y no sincrnicas de varias conflguraciones :olo-rnotor de CA. Los motores ms comunes de CA tienen cuatro polos, y producen yelocidades ' irt carga no sincrnicas de aproximadamente 1725 rym,lo que refleja un resbalamiento en relacin --on la velocidad sincrnica de 1 800 rpm a 60 Hz La figura 2-42 mteslra curvas tpicas de par de torsin-velocidad de motores de CA monof.icos (l rp) y trifsicos (3E) de varios diseos. Los diseos de capacitor dividido permanente y polo .ombreado monofsicos tienen un par de torsin de arranque ms bajo que su par de torsin a plena iarga. Para reforzar el par de torsin de arranque, los diseos de arranque por capacitor y fase dividida emplean un circuito de arranque separado que se interrumpe por un interruptor centrfugo a medida que el motor se aproxima a su velocidad de operacin. Las curvas quebradas indican que el motor na cambiado de su circuito de arranque a su circuito de operacin. Los diseos de motores trifsicos \EMA'k B, C y D en la h.gura2-42 difieren principalmente en su par de torsin de arranque y en la .ensibilidad de su velocidad (pendiente) cerca del punto de plena carga.

: r elocidad sincrnica

\IoronBs

DE ENGRANEs Si se requieren velocidades de salida nicas diferentes (en contraste con ias variables) de las estndar de la fabla2-6, se puede conectar un reductor de velocidad de caja de .ngranes a la flecha de salida del motor, o adquirir un motor reductor que tenga una caja de engranes

TABI-A 2-

integral. Los motores reductores de engranes estn comercialmente disponibles en una gran varieJad de velocidades de salida y clasiflcaciones de potencia. La cinemtica del diseo de una caja de 3ngranes se aborda en el captulo 9.

Velocidodes de motor de CA

SBnvovroronBs Estos motores son controlados por lazo cerrado de respuesta rpicla capaces de proporcionar una funcin programada de aceleracin o velocidad y un control de posicin, y de mantener una posicin fija contra una carga. Lazo cerrado signiflca que los sensores (pctr lo generul codificadores de flecha) en el motor o en el dispositivo de salida que es movido retroalimenta irtformacin sobre su posicin y velocidad. Los circuitos en el controlador del motor responden a la informacin retroalimentada al reducir o incrementar (o invertir) el flujo de corriente (y/o su tiecuencia) hacia el motor. El posicionamiento preciso del dispositivo de salida es entonces posible, como lo es el control de la velocidad y forma de la respuesta del motor a los cambios de carga u rdenes de entrada. stos son dispositivos relativamente costosost que por lo general se utilizan en aplicaciones tales como mover las superficies de control de vuelo en aviones y en misiles dirigidos, en centros de maquinado numricamente controlados, en maquinaria automtica de fabricacin y en el control de robots, por ejemplo. Los servomotores se fabrican tanto en configuraciones CA como CD, el tipo de CA en la actualidacl es ms popular. La velocidad de stos es controlada por un controlador que genera una corriente de
Capacitor dividido permanente
100
G

Sincr- Asinnicq crnico Polos rpm rpm 2 300 3 450 4 I 800 1 725 6 120A I 140 8 900 850 .10 720 690 12 00 575

Fase dividida

AranqtLe
con capacitor

r00

80

F !

60

=80 E60
!

o
tr

ji
20
100

40

Asociacin Nacional
sus siglas en

200

20
0
Vo

de Fabncartes Elctricos

(NEMA, por

100 200

300

.+00

ingls).

lo de par de torsin nominal

de ptr de torsin nominal

o) Monofsico
FIGURA

b) Trifsico

2-42

Curvos por de torsin-velocidod de motores de CA mono y trif-sicos

' L,os costos de lodos los drspositivos el ectruicos disminuyen conlbr.re avanza la tecnologa y los controladores de motor no son la excepcin.

58

programados, mantener cualquier velocidad at torsin con carga y hacer rn ipido paro de em

costosos y requieren controladores especiales.

al siguiente imin, por cada pulso recibido. por itente y no proporcionan movimiento rotatorio magnticas y el tipo de controlador determinan su mando de micropasos puede incrementarla a20C[ arados con los motores CA/CD y tienen una de torsin de detencin. Son moeradamenre

Motores neumtcos e hidrutcos

son muy costosos cuando se incluye el costo de to

(gras), aviones y buques. . Los sisremas hidruiicos

Cilindros neumtcos e hidrulicos


stos son actuadores lineales (pistn en u limitada por medio de un flujo de fluido pre aceite). Son el mtodo de eleccin si nec

2,21

PROBLEMAS

59

Solenoides
:.tos
son actuadores lineales electromecnicos (CA o CD) que compafien algunas de las limitaciolos cilindros neumticos y poseen algunas ms de su propiedad. Son ineficientes en cLLanto a .,:erga, estn limitados a carreras muy cortas (cerca de 2 a3 cm), desarrollan una fuerza que vara ,. manera exponencial a lo largo de Ia carrera y entregan cargas de alto impacto. Sin embargo, son -rratos, conflables y sus tiempos de respuesta son muy rpidos. No pueden manejar mucha potencia, por 1o general se utilizan como dispositivos de control o conmutacin en lugar de dispositivos para -:rlizar grandes cantidades de trabajo en un sistema. Una aplicacin comn de los solenoides se encuentra en los obturadores de cmaras fotogrficas, las que se utiliza un pequeo solenoide para tirar del cerojo y disparar el obturador cuando se :rime el botn para tomar una fotografa. Su casi instantnea respuesta es un activo en esta aplicacin .e realiza muy poco trabajo para accionar un cerrojo. Otra aplicacin se da en puertas elctricas o
.-.s de

TABTA P2-O

Temo/motriz de

-l

problemos 2.1 Grodos de


liberiod
2-2,2-3,2-4

: rt

las ceraduras de cajuela de automvil, donde el clic de su impacto casi se puede escuchar cuando
da

2.2 Tipos de
movimiento
2-6,2-37

vuelta a la llave (o presiona el botn) para trabar o destrabar el mecanismo.

2.3

2,2O
I 2 3 4 5 6 7 8 9 l0
1

REFERENClAS
Reuleaux, E (1963). The Kinemutic',s oJ Machinery. A. B. W Kennedy, trad. Dover Publications: NuevaYork, pp. 29-55. Gruebler, M. (l917). Getriebelehre. Springer Verlag: Berln. Fang' W. E.y E Freudenstein (1990). "The Stratif,ed Representation of Mechanisms." Jourual oJ MechanicaL Design. ll2(4),p 514. Kim, J. T. y B. M. Kwak (1992). 'An Algorithm of Topological Ordering fbr Unique Representation of Graphs." Journal of Mechanicctl Design,lf4(l), p. 103. Tang, C. S. y T. Liu (1993). "The Degree Code-A New Mechanism Identifier." Joumal of Mechttnical Design, ll5(3), p.627. Dhararipragada, V. R. et al. ( I 994). 'A More Direct Method for Structural Synthesis of SimpleJointed Planar Kinematic Chains." Proc. oJ 2 jrd Biennial Mechaniuns Conference, Minneapolis,

Eslobones, junlos y codenos cinemii-

cos
2-5,2-77,2-38,2-39, 2-40,2-47,2-53,2-54, 2-55,2-67

2.5 Movilidod
2-t,2-7,2-20,2-27,
2-24,2-25,2-26,2-28, 2-44,2-48 a2-53,2-56 a2-66

2. Meconismos y
estrucluros
2-8,2-27

MN, p. 507.
Yadav' J. N. e/ aJ. ( 1995). "Detection of Isomorphism Among Kinematic Chains Using the Distance Concept." Journttl rl Mechanical Design, ll7(4). Grashof, E (i883). Theoretische Maschnenlehre. Vol. 2. Voss: Hamburgo. Paul, B. (1919).'A Reassessment of Grashof 's Criterion." Journal oJ Mechanical Design, l0l(3), pp.515-518. Barker, C. ('l985). 'A Complete Classification of Planar Fourbar Linkages." Mechanism and Machine Theont,20(6), pp. 535-554. Ting' K. L. (1993). "Fully Rotatable Geared Fivebar Linkages." Pruc. oJ 3rd Applied Mechanisms and Ro botic s C onfe renc e, Cincinnati, pp. 61 -7 1 . Ting, K. L. y Y. W. Liu (199'l). "Rotatability Laws lbr N-Bar Kinematic Chains and Their Proof." Journal oJ Mechutical Design,113(1), pp. 32-39. Shyu' J. H. y K. L. Ting (199,1). "lnvariar.rt Link Rotatability of N-Bar Kinematic Chains." Journal of Mechanical Design. 116( l ), p. 343. Miller, W. S. ed. Mtr:hine Design Electrical and Electronics Reference Issl. Penton Publishing: Cleveland, Ohio. (Vase tambin www.machinedesign.com) Norton, R. L. (2006). Mtchine Design: An lntegroteclApproach,3a. ed. Prentice-Hall: Upper Saddle River. NJ. Howell, L. H. (2001). Compliant Mechonisms. JohnWiley & Sons: Nuevayork. Karunamoorthy, S. (1998)."Rule Based Number Synthesis for Kinematic Linkage Mechanisms With Full Revolute Joints", arfculo de ASME DETC?B-MECH-|818.

2.7 Sntesis de nmero 2-tt

2.9 lsmeros

2.I0

2-t2,2-45,2-46,2.47 Tronsformocin de

eslobonomenlo
2.9,2-1O,2-13,2-74, 2-30,2-37,2-34,2-35,
2_36

2.12 lnversin
2-63,2-68

12 l3 l4 15 16 11 l8

2.I3 Condicin
hof

de Gos-

2-75,2-22,2-23,2-29, 2-32,2-42,2-43

2.15 Resorles como

2.I9

eslobones 2-78,2-t9 Motores e impulsores


2-t6,2-20,2-33

Hunt,K.H.(1978). KinematicGeomenyof

Mechanisms. OxfordUniversityPress,pp. 18,39,84.

2,21 PROBLEMAS.
'2-1
Encuentre tres (u oo nmero asignado) de los siguientes dispositivos comunes. Trace cuidadosos diagramas cinemticos y encuentre sus grados de libertad totales.

u) b) c)

El mecanismo de bisagra de cofre de un automvil. El mecanismo elevador de la puerla trasera de un automvil.


Un abrelatas elctrico.

t Todas Ias figuras de los problemas se incluyen como archivos PDfl y algunas como archivos AVI y Working Model en el DVD. Los nombres de los achivos son los mismos que el nmero de la flgura. Ejecute Animations.html para ver las
anrmacl0nes.

Respuestas en el apndice

d)
e)

f)
8) h)

Un burro para planchar plegable. Un mesa para jugar caftas plegable. Una silla de playa plegable. Un columpio para beb.
Una mecedoa para beb.

i)
k)
t) m)

Un

n Un
U

strado en la figura p2_9 abrisas.

(p.63).

Un mecanismo de camin de volteo. Un mecanismo de camin de la basura.


mecanismo de la puerta trasera de una camioneta de repafo.

n)
o)

o)

Un gato de automvil. Una antena de radio automotriz extensible.

2-2 *2-3

,Cuntos GDLfienensu muneca y mano combinados? Descnbalos. Cuntos GDLtienenlas aticulacionessiguientes?

a) b) c) e)
b)

Su rodilla. Su tobilto. Su hombro. Su cadera. Sus nudillos.

*2-4

c)

*2-5 *2-6

a) b) c) d) e)

,cuntos GDLtienenros siguientes artefactos en su ambient normal? Un submarino sumergido. Un satlite orbitando la Tierra. Una embarcacin de superfcie. Una motocicleta (en carretera).

Un atn de dos botones.


Un

joystick de computadora.

son las-iuntas delproblema 2-3 cerradaspor fuerza o por su forma? Describa el movimiento de los siguient""rporitiro, como rotacin pura, trasracin pura o movimiento planar complejo.

FIGURA

p2-l porte

Eslobonomientos

poro los problemos 2-7 o 2-1O

de la figura paraconvefiirra en un mecanrsmo con 1 GDI. 2-10 use la tcnica de lransformacin de eslabonamientos de ra f,gura p2-1d paraconvertirla en un mecanlsmo con 2 GDL. 2-11 use la sntesis de nmero para hallar todas las combinaciones de eslabones posibles para2 GDL, hasta 9 eslabones, al orden hexagonal, con slojuntas de revolutas. 2-12 Encuentre los ismeros vlidos Je las combinaciones de eslabones con 1 GDL deocho barras en la tabla2-2 (p.35) si se riene

a) Un molino de viento. b) Una bicicleta (en el plano vertical, no al dar vuelta). c) Una ventana de .,doble hoja,,convencional. Las teclas en un teclado de computadora. e) La manecilla de un reloj. f) Una ficha de hockey sobre hielo. il Una ventana ,,abatible,,. *2-7 calcure ros GDLde ros esrabonamientos asignados de la figura p2-1 partes r y *2-8 Identifique los elementos 2. en la figura P2-l cmo mecanismos, estruct,ras o estmcturas 2-9 use la tcnica de transformacin de eslabonamiento p2-7a

precargadas.

a) b) c) A
2-13 2-14
*
Respuestas en el apndice F.

Cuatro eslabones binarios y cuaho temarios. Cinco binarios, dos ternanos y uno cuaternario. Seis binarios y dos cuaternarios. Seis binarios, un ternario y un eslabn pentagonal.

;:,Trr,lii;:,izanres

use la transformacin de eslabonamientos para creil un mecanismo con a partir del estabonamienro de seis br_",

GDLcon dos juntas

d. ;;enson mostrado en ta f,gura

use la transfomacin de eslabonamientos para crear un mecanismo con 7 GDLcon una junta completa deslizante y una semijunta con el eslatonamiento de seis uurru, J. st.prrenson mostrado en ja frgura 2-l6b tp. 4l .

2,21

PROBLEMAS

Palanca angular Resorte de vlvllla Bancada

Balancn

-'

t,
\-

Herr Biela

Varilla
empuje

de

Bancada

Seguidor
de rodillo

Braz.o de sesuidor

Varilla del pistn


Pistn (unido a 1a varilla del pistn)

Aire

entrada-/

salida

....-Leva

e)

Suelo

f)

Brazos de balancn
Barras fijas al piso

Movimiento
del seguidor

illo

en
I

ranura

h)
FIGURA

P2-I Porle 2 Eslobonomientos poro los problemos

2-7 y 2-B

,'2-

15

Calcule la condicin de Grashof de los mecanismos dc cuatro barras antes def,nidos. Construya modelos de carln de los eslabonamientos y describa los movimientos de cada inversin. Las longitudes
de los eslabones estn en pulgadas (duplquese los nmeros dados en centmetros).

FIGURA

P2-2

Proble-

a)2 b)2 -\ ')


2-16

t<
3.5

4.0

'79 79 68

mo 2-.l9

4 000 3 500

Qu tipo(s) de motor elctrico especificara?

a) b) c)
2-17

ooo

N=-107 +3000

Para impulsar una carga con inercia grande. Para reducir al mnimo la variacin de la velocidad con la

variacin de Ia carga. Para mantenet una velocidad constante precisa sin tomar en
cuenta las variaciones de la carga.

:2500 E zooo ! 3 rsoo


o >

i000
500
0

Describa la dif'erencia entre unajunta de leva-seguidor (semijunta) y


una junta de pasador.

l-18

t- 19

Examine el mecanismo de bisagra del cofre de un automvil del tipo descrito en la seccin 2.15 (p. 47). Dibje1o con cuidado. Calcule su movilidad y condicin de Grashof. Haga un modelo de cartn. Analcelo con un diagrama de cuerpo libre. Describa cmo mantiene el cofre levantado. Encuentre una lmpara de escritorio con brazo ajustable del tipo mosLrado en la figura P2-2Mdala y dibje1a a escala. Calcule su movilidad y condicin de Grashof. Elabore un modelo de carln.

50

r00 r50 200 250


Par de torsrn 7 (oz-pulg)

300

FIGURA

P2-3 Curvo corocterstico por de torsinMP

velocidod de un motor CD
rpm poro el problemo 2-20

de I /B hp y 2 500

Respuestas en el apndice F.

62

CAPTULO

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

Analcelo con un diagrama de cuerpo libre. Describa cmo se mantiene estable. Existcn algunas

2-20

posiciones en las que pierde estabilidad? Por qu? En la f,gura P2-3 se muestra la culva par de torsin-velocidad para un motor CD de magneto permanente con 1/8 hp (MP). La velocidad nominal para este motor con potencia de una fiaccin de caballo de fuerza es de 2 500 rpm a un voltaje nominal de 130 V. Detennine:

a) b) c)
+2-21

El par de torsin nominal en oz-pulg (onzas-pulgadas, estndar estadounidense para motores con potencia de una fraccin de caballo de fuerza). La velocidad sin carga. Graflque la curva potencia-par de torsin y determine la potencia mxima que transmite el moto.

Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados

enlafrgwaP2-4.

Lt = 174 Lz= 116 L: = l0B

It = ll0

Lz= t9
L3=70 Lt =70

\x
o) Eslobonomiento de cuotro

Ls ='70

Le=lo
b) Eslobonomiento de cuotro
borros

borros

c) Compresor rodiol

Ir

I: = 150 L+=30

= 150

Lz=30

caJa

-l

x i>

OtOq= L6 = 14 = \)g O2A= O2C = 20 OaB = OaD =20

Lz=

6z

Lz = 130 offset = 52
>V

OaE=OaG=30

OF=OH=30
o) Tronsportodoro de boloncn

e) Meconismo de polonco ongulor


<

f)

Monivelo-corredero descentrodo

Lt=87
Lz= Lt = Le=
+9

Lt =
X

45.8

Lz = 19.8

L = loo
153

Lt =
1- =

19.4
.18..3

Ls = loo
153

Ls = 13.3

Lt =

13.3

\v
tombor
L-.. 4.) nplco l+ h) Meconismo simtrico

Ls = 19.8 Ls = 19'4

g) Meconismo de freno de
FIGURA

Todas las dimensiones estn en mm

P2-4 Problemos 2-21 a2-23 AcloptododePHil yWPRule(190)

Mechonisms:AnotyssandDesgn.conoutorizocin

2.21

PROBLEMAS

2-22
2.'23 *2-24 2-25

Encuenre Ia condicin de Grashofy las clasificaciones de Barker de los mecanismos mostrados en la figura P2-4a, b y d (p, 62). Determine la rotatibilidad de cada lazo de los mecanismos en la liguraP2-4e,f y S @.62). Determine la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura
P2-5.

El estabn 6

se mueve

El eslabn 8 se mueve
horizontalmente en inea recta

horizontalmente en lnea recta

Detemine la movilidad de las tenazas para hielo mostradas en la


fr.gluaP2-6.

a) b) c)
-2-26 -2-27
1-28

Cuando operan para sujetar el bloque de hielo. Cuando sujetan el bloque de hielo pero antes de levantarlo (hielo en el suelo). Cuando la persona transporta el bloque de hielo con las tenazas.

O2

FIGURA

P2-5

Prolemcr

2-24 Chebyschev

Determine la movilidad del mecanismo de aceleracin de automvil


mostrado en la f,gura P2-7. Trace un diagrama cinemtico de gato de tijeras mostrado en la figura P2-8 y determine su movilidad. Describa cmo trabaja. Determine la movilidad del sacacorchos mostrado en la figura P2-9.

o) y Silvestre-Kempe b) meconismo de movimiento en lneo

recto Adoptado de Kempe, How to Drow a Sfraghf Une, MocMillon: Londres, I 877

FI
Filtro de aire
de aceleador

Cuerpo de acelerador

Pedal de acelerador

Carrocea
del automvil

o2
Itr'

FIGURA P2- Proble'-to 2-25


1-29

FIGURA

P2-7 Problema 2-26 Adopfodo de PH Htt y W.P Rute (19o)

Mecho nisms : Ano lysis

nd

Design, con outorizodn

La figura P2-10 muestra una transmisin de engrane sol de Watt que utiliz en su motor de vapor. La viga 2 es impulsada en oscilacin por ei pistn del motor. El engrane sol est gidamente fijo en el eslabn 3 y su centro es guiado por el carril fijo 1. La rotacin de salida se toma del engrane sol 4. Trace un diagrama cinemtico de este

A+--

)
Lt =2.t5 Lz= 1.25

FIGURA

P2-8 Problema

2-27

r: l

= 1'80
=O.54

Respuestas en el apndice P

FIGURA P2-9 Proble-o 2-28

Seccin

A-A

FIGURA

P2-10 Problemo 2-29 Tronsmisin de engrone sol de Jomes Wott

64

F *on.r, F

cabte

.4-@

Cable

-{Pa w, loe
P,

/1 lanca
freno

2-30

wo{

\
FIGURA P2-l

Py

Manubrio
F

*)no

f o*^.8

2-31

polonco de freno de mono de bicicleto

Problemo

2-30

mecanismo y detemine su movilidad. Se puede clasif,car conforme aI esquema de Barker? De ser as, qu clase y subclase de Barker es? La figura P2-11 muestra eI ensamble de palanca de tieno de mano de una bicicleta. Trace un diagrama cinemtico de este dispositivo y dibuje su eslabonamienro equivalente. Determine su movilidad. (Sugerencia: Considere que el cable flexible es un eslabn.) La figura P2-12 muestra el ensamble de tijera de freno de bicicleta. Trace un diagrama cinemtico de este dispositivo r
de su eslabonamiento equivalente. Detennine su movilidad bajo dos condiciones.

Ensomble de

Brazo
de

Las gomas de feno no estn en contacto con la meda. Las gomas de freno estn en contacto con la rueda. (Sugerencia: Considere que los cables flexibles son reem_

a)

b)

freno

Brazo de feno

plazados por fuerzas en este caso.)

2-32 2-33

Determine la movilidad, la condicin de Grashof y la cla_ sificacin de Barker del mecanismo mostrado en la f gura
P2-13.

Rin de la
rrLeda

En la figura P2-14 se muestra la curva par de torsin_ velocidad aproximada y su ecuacin para un motor CD embobinado en derivacin. La velocidad nominal para este motor con potencia de una fraccin de caballo de fuerza es de l0 000 rym a un voltaje nominal de 130 V. Determine:

FIGURA

horquillo de los frenos de uno bjcicleto

P2-12 Probtemo 2-3] Ensomble de lo


Lt L:
=0.92
= o'-50

a)
b)
c)

El par de torsin nominal en oz-pulg (onzas_pulgadas,


estndar estadounidense para motores con potencia de una fraccin de caballo de fuerza).

Lz = o.zl
L+ = o.60

2-34

La velocidad sin carga. EI rango de velocidad de operacin. Gralique la curva potencia-par de torsin en el rango de operacin y determine Ia potencia mxima que transmite el motor en ese rango.

Fnono

La figura P2-15 (p. 65) muestra una siera mecnica

FIGURA

P2-I3

Problemo 2-32

Herromiento de plegor

12 000

utilizada para cortff metal. El eslabn 5 pivotea en 05 y su peso contacta la hoja con lapieza de trabajo, mientras que el eslabonamiento (eslabn 4) la mueve hacia delante y hacia atrs dentro del eslabn 5 para cortar lapieza. Trace su diagrama cinemtico, determine su movilidad y su tipo (es decir, es un mecanismo de cuatro barras.
un mecanismo Watt de seis barras, un mecanismo de seis barras de Stephenson, un mecanismo de ocho barras, o qu es?) Use la transformacin invesa de eslabonamien_ to para determinar su eslabonamiento dejunta revoluta equivalente. La figura P2-16 (p. 65) muestra una prensa manual utilizada
para compactar materiales en polvo. Trace su diagrama cinemtico, determine su movilidad y su tipo (es decir, es un mecanismo de cuatro bamas, un mecanismo Watt de seis barras, un mecanismo de seis barras de Stephenson, un me_ canismo de ocho barras, o qu es?) Use la transfomacin inversa de eslabonamiento para determinar su eslabona_

o.

tr

a
! ,'2.35
a

velocidod de un motor de cd de l0

0 10 20 30 40 50 60 10 80 90 par de torsin I (oz_pulg) FIGURA P2- 14 Problemo 2-33 Curvo por de iorsin_
OO0
Respuestas en el apndice F.

100

2-36

rpm de 1 /4-],e

miento de junta revoluta equivalente. Trace el eslabonamiento equivalente al mecanismo de leva y seguidor mostrado en la figr-rra p2-17 (p.65) en la posicin mostrada. Demuestre que tiene el mismo GDI que el mecanismo original.

2,21

PROBLEMAS

)s

3 +(lrreru tle
hrtit corte \ +-

Lr=/5mm f'. = tlO ^

FIGURA

Pieza de trabajo

P2-15 Problemo 2-34 Sierro mecnico Adoptado de P H. Hill y W P Rule (19o)

Mechansms: Anolysis ond Desgn, con autorizocin.

Polvo

Mafiz

FIGURA P2- I Problemo 2-35 Prenso compoctodoro de Rule (19O) Mechanisms: Anolysis ond Desgn. con outorizocin

polvos Adaptodo de P H, Hill y W. P


Segu idor

2-37

\
Trace el movimiento de los siguientes juegos mecnicos, comnmente encontrados en un parque de diversiones, como rotacin pura, traslacin pura o movimiento plano complejo.

a) b) c) d) e) f) g)
2-38

Una rueda de Ia fortuna.

Un carrito "chocn". Un carro de arrancones.


Una montaa rusa cuya cimentacin est dispuesta en lnea recta. Un paseo en bote a travs de un laberinto. Un pndulo.

Un paseo en tren.

La figura P2-1a (p.60) es un ejemplo de un mecanismo. Numere los eslabones, comenzando con 1. (No olvide el eslabn de "bancada".) Rotule Ias juntas alfabticamente, comenzando con el punto A.

a) b) c)

Con sus nmeros de eslabn, describa cada eslabn como binario, temario, etctera. Con sus letras dejunta, determine el orden de cadajunta. Con sus letras de junta, deterrnine si cada una es una semijunta o una junta completa.

FIGURA P2-17 Problemo 2-3

239 40 ? 2 4)
2_42

2-43
12

FIGURA

petrolero; dimensiones en pulgodos

P2-lO problemo 2_42 Bombo de pozo

2.79

I
9.11

-____
FIGURA P2-19 problemo 2_43 Meconismo d orcn de equipoje elevodo de ovin; Jir-n.nri en pulgodos

mecanismo Goldberg,, que activa un interuptor de luz cuando se abre la puea de un cuar y io desactiva cuando se ciera. EI pivote en 02 est insertado er la pared. Hay dos dispositivos de pistn en cilindro de resorte en e1 ensamble. Un arreglo de cuerdas y poleas en el interior del cuarto (no mostrado) t la convierte en rotacin de hace girar el esjabn 2 en el empuje del intemrptor h apertura de puerta hace gir al de las manecillas del reloj, y tira del intemrptor hacia abajo. Considere que el cilindro cle resorte es, de hecho, un eslabn binario simple de longitud variable. Determine la movilidad del esiabonamiento. 2-45 Todos los eslabonamientos de ocho barras de la figura 2_1 1 pane 2 (p.37) tienen ocho inversiones posibles. Algunos realzarn movimientos similares a otros. Los que tienen movimientos dis_ trntos se denominan inversione.s clistintas. Cuntas inversiones disrinras riene el eslabonamiento de la fila i, 2-46 Repita el problema 2_45 paraet eslabonaminto de la fila 4,

2-44

Derermine ra movitidad, ia cona;Jin d. cr;r;i; cjasifica_ cin de Barker de Ia bomba de campo petrolero mostrada en la figura p2_1 g. Determine Ia movilidad, la condicin de Grashof y la clasifica_ cin de Barker del compartimiento para equipajes elevado de avin mostrado en la figura p2- l 9. labore un modero de carte lnvestigue sus movimientos. La figura p2-20 muestra un ,,Rube

Repita el problema 2_3g para la figura p2_Ib (p. 60). Repita et problema 2_38 para ta filura pi_r. (p. Oo). Repita el probtema 2_38 parabfilvap2_lct (p.60).

."1;;r; i;"'""-'

2-4'7

columna 2.

n.,

? 11 Repita el ? 15

probtema 2-56 En el caso del eslab


g,r a 2- 4(p
28

columna 3. Detemine la movilidad del mecanrsmo mostrado en la figura 3-33 (p. 106). 2-49 Determine la movilidad del mecanlsmo mostrado en la figura 3-34 (p. t07). 2-50 Determine la movilidad del mecanrsmo mostrado en la figura 3-3s (p. 108). 2-51 Determine la movilirlad del mecanrsmo mostrado en la figura 3-36 (p. 108). 2-52 Determine la movilidad del mecanrsmo mostrado en ia fgrrra 3-37e (p. 108). Repita el problema figura p2_ te (p.61). ? 23 Repita et problema figura p2_1/(p.

Repita el problema 2_45 parael eslabonamiento de la hia 4,

2-48

6l).

),

2-57

pectivos rdenes d" el nmero de juntas y sus respecri_ ":li?1, vos rdenes, y la movilidad del eslabonamiento.
Paa el eslabonamit derermi ne

i. t",,,,,. .,

i 3![t! ::ff :#::T. ::.:

figura p2_tg ip. ol ). L.-^i, ^1.^ "

movilidad para:
a)

.,,,,.,.J:". :ff

;: TJ: :ff #
I

liffi

r,,,r. r r,,
,r"-

FIGURA

trol de interruptor de luz,'Rube Gold_

p2-20 Meconismo de

con_

b)

La condicin de una carga finita muestra y una carga cero La condicin de una carga finita

tr4l.en

la direccin que se

berg"

Cortesct de l?obertToylor Wpl

,Tqr:

eslabn 6 pase el tope.

"l

W y una carga finita -F_, las direcciones que se muesrran despus de que el

21

PROBLEMAS

67

l-61

La figura P2-2la muestra un mecanismo de "tijeras de Nuremberg". Encuentre su movilidad. La figtraP2-2l muestra un mecanismo. Encuentre su movilidad y clasifique su tipo de ismero. La figura P2-2 I c muestra una sierra circular montada sobre el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras. Lalnea central de la hoja de la sierra est en un punto del acoplador que se mueve aproximadamente en lnea recta. Dibuje su diagrama cinemtico y determine su movilidad. La ligura P2-27d mtesfra un anspoador de troncos. Dibuje un diagrama cinemtico del mecanismo, especifique el nr,imero de eslabones y juntas, y luego determine su movilidad:

a) b) c) ').62

Considere que las ruedas del transportador estn frenadas y no hay tronco en la mordaza. Considere que las ruedas del transpofiador estn frenadas y se est levantando un tronco. Considere que el transportador est moviendo un tronco a un destino en lnea recta.

En la figura P2-2le se muestra un mecanismo de arado unido a un [ractor. Dibuje su diagrama cinemtico y determine su movilidad que incluya a la Tierra como un ',eslabn,,.

a) b) c) l-63 l-6+

Cuando el tractor est detenido y el tirante est fijo. (Sugerencia: Considere que el tractor y la rueda son uno con la Tierra.) Cuando el tractor est detenido y el t'irante se est ajustando. (Misma sugerencia.) Cuando el tractor est en movimiento y el tirante est fijo. (Sugerencla.. Sume los GDL del

tractor en movimiento a los que se encontraron en el inciso a.) La figura P2-22 mtestra un eslabonamiento inversor de Hart de seis barras. a) Es un eslabonamiento de Watt o Stephenson? L,) Determine su inversin, es decir, es de tipo I, II o III'I En la flgura P2-23 se muestra la vista superior de las puerta: parcialmente abiertas del gabinete de un centro de entretenimiento. Las puertas de madera estn unidas entre s mediante bisagras, al igual
que una de las puerlas con el gabinete. Tambin hay un eslabn metlico triple unido al gabinete y a la puerta mediante juntas de pasador. Un dispositivo de pistn de cilindro cargado con un resorte se une al eslabn triple y al gabinete conjuntas de pasador. Trace un diagrama cinemtico del sistema de puertas y encuene la movilidad de este mecantsmo.

--, Eslobonomiento de Nuremberg

b) Meconismo

c) Sierro circulor

o) Tronsportodor de troncos

e) Meconismo de orodo montodo en un troctor

FIGURA P2-21 Problemos 2-58 a 2-62 (Algunos lustractones de Dijksmon, E A.. Motion ceomefry of Mechonsms, Combridge Press, Londres, 197)

"

Respuestas en el apndice F.

CAPTULO 2

FUNDAMENTOS DE CINEMTICA

Bisagra

FIGURA

P2-22 Problemo 2-63 de ta ref. I B, p.

lS

FIGURA

P2-23 Prolemo

2-64

2-65 2-66 2-61

En la figura P2-24o se muestra el asiento y ei respalclo de trna silla reclinable con e1 eslabn quc los conec[a al marco de ]a silla. Ttacc su diagranra cinem[ico y de ternine su movi]iclad con respecto al marco de la silla En Ia figLrra P2-24b se mllcstra el mecanismo con qlre se cxtierde el sopolte para pies de una silla [ec]inable Tt'ace su dia.granta cinemtico y detelmine sr movilidacl con respecto al marco de 1a silla En la ligLrra P2-21b se mlrestra el mecanismo con que sc extiende el sopolte perra pies de una silla r.ecli-

nable.Ntrmereloscslabonesapaltirdc l.(Sugerencia: Noolvideel eslabndcl ''piso".)Asignele[ras


a las juntas de mancra alt'abtica a

partir de A.

o) b) c)
2-68

Con los ntreros de los eslabon es, clcscr iba cada un o de ellos corno bin ario, ter ario, etcter.a. Con las lelr-as asignadas a Jas jr-rntas, determine cl orclen dc cacla una cle ellas. Con las letras asignadas ir las juntas, deterrine sj cada lLna de ellas es una junta meclia o completa

En la li_sura P2-2.5 se muestra un eslabonamiento de seis banas

o) b)

Es un eslabonatriento Watt o Stephenson'? Determine su inversin. es decir, es de tipo I, II o

Ill'l

LLs

raluras del asicnto

se montan sobre el

Pivotes dcl respaldo al marco

pasador del nrarco

Pivotes del
asiento aI marco

o)
FIGURA

P2-24 Problemos 2-5 o 2-7

FIGURA

P2-25 Problemo 2-B

srurEsrs onFtcA
DE ESLABONAMIENTOS
El genio es 17o inspiracin

99Vo

transpiracin.

THolr.s A. EolsoN

3.0

tNTRoDUcclru

movimiento parlicular. Tal vez se tenga que mover una heramienta de la posicin A a la B en un intervalo pafticular. Tal vez se necesita tratar una trayectoria particular enil espacio para insertar una pieza en un ensamble. Las posibilidades son infinitas, pero a menudo un denominador comn es la necesidad de un eslabonamiento para generar los movimientos deseados. As, ahora se explorarn algunas tcnicas de sntesis simples que permitan crear soluciones de diseo de eslabonamientos
potenciales para algunas aplicaciones cinemticas habituales.

La mayor parte del diseo en ingeniera implica una combinacin de sntesis y anlisis. Lamayora de los cursos de ingeniera se ocupan principalmente de tcnicas de anlisis en varias situacilnes. Sin embargo, no se puede analtzar algo hasta que haya sido sintetizado para que exista. Muchos problemas de diseo de mquinas requieren la creacin de un dispositivo con caractersticas de

3.1

srursts

SrurEsrs CUALITATTYA Signiflca la creacin de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la solucin. Como la mayora de los problemas de diseo reales tendrn muchas ms variables desconocidas que ecuaciones para describir el compofamiento del sistema, no se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una solucin. No obstante, se debe trabajar en este vago contexto para crear una solucin potencial y tambin para juzgar su calidad. Luego, se puede analizar la solucin propuesta para determinar su viabilida e iterarentre sntesis y anlisis, como se describi en el proceso de diseo, hasta estar satisfecho con el resultado. Existen varias herramientas y tcnicas de ayuda en este proceso. La herramienta tradicional es la mesa de dibujo, donde se esbozan a escala mltiples vistas ortogrficas del diseo, y se investigan Ios movimientos dibujando arcos, mostrando mltiples posiciones y usando cubiertas transparentes removibles. Los sistemas de dibuio asistido por computadora (CAD) pueden acelerar esrctroceso hasta cierto punto, pero probablemente encontrar que la forma ms rpida de tener unaldea de Ia calidad del diseo de eslabonamiento es modelarlo, a escaia, en caftn o en Mylar@ de dibujo y observar los movimientos directamente. Se encuentran disponibles otras herramientas en la forma de programas de computadora tales como LtNr'cps, DvN.c.nr, ENcrN y Mnrnrx (todos incluidos en este texto), algunos de los cuales realizan sntesis, aunque stos son principalmente herramientas cie anlisis. pueden analizar una solucin de prueba de un mecanismo tan rpido que su salida grficadinmica aporta una retroalimentacin visual casi instantnea sobre la calidad del diseo. Algunos programas comercialmente disponibles, como Solidvvorks, Pro-Engineer y Working Moclel, tambin peimiten el anlisis rpido del diseo mecnico propuesto. El proceso se vuelve entonces un diseo cualitativo mediante

70

Se pueden examly anlisis sucesivo, eI cual en realidad es una iteracin entre sntesis anlisis.

herramientas de ad de soluciones de prueba en muy poco tiempo por medio de

los funsoluciones matemticas utilizadas en estos programas para establecer para programas estos probar desea si se Pero operacin. su damentos apropiados para comprender ^ A desapndice primeros captulos, se puede hacer' El funciones a referencia un manual para su uso' Se hace as en cada captulo, conforme se presenten' Tambin se

porcomputddoraCAE,,porSuSsiglaseningts).Encaptulossubsiguientes

pueden ejecutar aceptando los valores predetermi

sNrpsrs

DE

rrPo

Se

renere ata definicin

o'"r{o{ri,:!Jr:#::K;:1i#i';iru"::i*y;i,
os de los diversos tipos de mecanismos existentes manufactura. Como ejemplo, supngase ento lineal de una pieza sobre una banda mico conforme pasa. Esto se debe realizar a una

velocidad alta, constante, con buena precisin, cin debe ser barata. A menos que haya tenido
mecnico, podra no estar enterdo de que cualquiera de los siguientes dispositivos:

solu-

esta

quipo al por

. . . . . .

(Jn eslabonamiento rectilneo

[.lna leva y seguidor fln cilindro neumtico


[Jn cilindro hidrulico

Un robot Un solenoide

ser ptimas o incluso prcticas' Se esejuicio' y los detalles surgirn de t puede resultar demasiado rectilneo I costoso, aunque preciso ser y seguidor leva de mecanismo el g.ard" o tener aceleraciones indeseables; El poco conflable' y pero ruidoso es barato, repetible. El cilindro neumtico

! -a, .*o,

lo mismo que el robot. El solenoide, aunque es barato, produce velo la elecin del tipo de disp 'o tiene un gran efecto en la ca As, impacto. eleccin def,ciente en la etapa de sntesis El diseo tenda que modificarse a un elevado c ejercicio de transacciones. Cada tipo de soluci y negativos. Rara vez habr una solucin clara,
como ingeniero de diseo signiflcabalancear estas que proporcione la mejor saccin de func factores de inters. Retuerde: un ingeniero p hacer con diez.El costo siempre es una limitaci

los dems nto puede

Un buen anlisis de la sntesis de tipo y una extensa bibliografa sobre el tema pueden enconarse en Olson' D.G., et al. (1985).'A SYstematic Procedure for TYPe Synthesis of Mechanisms with Literature Revtew". Mechanism and Machine Theory

20@),pp.28s-29s. SyMech [nc.,1207

Downey Place, Celebration, FL34'741 415-22r-5111 http://www.sYmech.com

Por lo tanto, en este caso tambin interviene algo muy simples, se requiere una herramienta CAE resuelven el problema her-ramientas son los programas SyMEcH de J. Cook y colaboradores,tque

9.2

GENERACIN DE FUNCIN,TRAYECTORIAYMOVIMIENTO

71

mltiples en tres posiciones, y LrNc.r.crs,x de A. Erdman y problema de sntesis de eslabonamientos de cuatro barras en cuatro ,olaboradores,tll que resuelve el provistos con este tex-to tambin permiten realizar sntesis computadora programas de :rsiciones. Los analtica en tres posiciones y diseo mediante anlisis sucesivo de eslabonamientos generales. La . pida velocidad de clculo de estos programas permite analizar el desempeo de muchos diseos :e prueba de mecanismos, y en poco tiempo genera la iteracin rpidapara una mejor solucin.

:e sntesis de eslabonamientos

de barras

Srrrsrs

DTMENSToNAT Esta sntesis de un eslabonamiento es let determinacin de las propor-

t3

:uede ser una forma de sntesis cualitativa si existen ms variables que ecuaciones. Esta situacin .. ms comn para eslabonamientos. (La sntesis dimensional de levas es cuantitativa.) La sntesis ::mensional supone que, mediante sntesis de tipo, ya se ha determinado que un eslabonamiento (o -ra leva) es la solucin ms apropiada al problema. En este captulo se arraliza en detalle la sntesis dimensional grfica de eslabonamientos. En el captulo 5 se presentan los mtodos de sntesis analtica de eslabonamientos, y en el captulo 8, la sntesis de levas.

,)nes (longitudes) de los eslabones necesarios para logrctr los movimientos deseados y puede ser -na forma de sntesis cuantitativa si se define un algoritmo del problema parlicular, pero tambin

t-

3,2

GENERACIN O FUNCIN,TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO

GrrBn.q.crN DE FUNCrN Se define como la correlacin de un movimiento de entrada con un


rJe scLlida en un mecanismo. Un generador de funcin es conceptualmente una "caja negra" : ue entrega alguna salida predecible en respuesta a una entrada conocida. Antes de que existieran las -.rmputadoras electrnicas, los generadores de funcin mecnicos encontraron una amplia aplicacin

'.,r.imiento

y =r teimetros de artillea y sistemas para apuntar los caones a bordo de un buque en muchas

'tras tareas. De hecho, son computadoras analgicas mecnicas. El desarrolio de microcomputadoras ..ectrnicas digitales baratas para sistemas de control, junto con la disponibilidad de servomotores , notores de paso compactos, redujo la demanda de estos eslabonamientos generadores de funcin --.ecnica. Muchas aplicaciones como sas ahora se pueden reahzar con ms economa y ef,ciencia -.ediante dispositivos electromecnicos.i Por otra parte, el generador de funcin electromecnica - .ntrolado por computadora es programable, lo que permite cambiar con rapidez la funcin generada

nforme cambian las demandas. Por esta razn, aun cuando se presentan algunos ejemplos simples de diseo analtico en el captulo 5, no se hace mencin espegeneradores mecnicos en este texto. Obsrvese, sin embargo, que de eslabonamiento - -rl de los .istema en el captulo 8, es de hecho una forma de y extensamente seguidor, analizado de leva proporcionar niveles de fuerza y potencia general y es capaz de mecnica en de funcin -:nerador -. ji altos por dlar que los sistemas electromecnrcos.

i : -ste captulo y un mtodo general

r,

DE TRAyECToRIA Se def,ne como el control de un punto en el plano de tal suerte siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por 1o rnenos cuatro barras, donde ,-. punto del acoplador fraza la trayectoria deseada. En la siguiente seccin se presentan ejemplos :-recficos de curvas de acoplador. Hay que observar que en la generacin de trayectoria no se hace . rsn intento por controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. Sin embargo, -. comn que se deflna la temporizacin de arribo del punto hacia lugares particulares a lo largo de -- irayectoria. Este caso sellama generacin de trayectoria con temporz.ctcin prescrilz y es anlogo - .r generacin de funcin en que se especifica una funcin de salida particlllar. En el captulo -5 se -.r)rdar la generacin de funcin y trayectoria analtica.

-rEucIN

'r Disponible

con el profesor

GepnncrN

DE MovrMrENTo Se define como el control de una lnea en el plano de modo que '1nta un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la orientacin del eslabn es lportante. Este es un problema ms amplio que la generacin de trayectoria, y, de hecho, la genera-:.in de trayectoria es un subconjunto de la generacin de movimiento. Un ejemplo de un problema :: generacin de movimiento es el control del "cucharn" de una retroexcavadora. El cucharn debe :iumir un conjunto de posiciones para cavar. recoger y vaciar la tierra excavada. Conceptualmente, -s debe hacer que el movimiento de una lnea pintada en un costado del cucharn asuma las posiciones :e seadas. Un eslabonamiento es la solucin usual.

Erdman, U Minn., I ll Church St SE, Minneapolis, MN 5-s455 612-625-8580 ' Vale lapena sealar que hace mucho pas el da en

que un rngenrero mecnico poda prescindir de la

electrnica y la electromecnica Virtualmente todas


las mquinas modemas son controladas por dispositivos

\[rc,cxrsMos pLANos coNTRA

MECANTsMos ESpACIALEs La discusin anterior de movimiento

electrnicos. Los ingenieros


mecnicos deben entender su

,.-ntrolado supuso que los movimientos deseados son planos (2-D). No obstante, se vive en un mun:ur tridimensional, y los mecanismos deben funcionar en ese mundo. Los mecanismos espaciales

funcionamiento.

72

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

son dispositiyos tricJimensonales. Su diseo y anlisis son mucho ms complejos que los de meca' nismoi planos, los cuales son tlispositivos bidimensionales.El estudio de mecanismos espaciales queda fuera del mbito de este texto introductorio. Algunas referencias para su estudio ms amplio se encuentran en la bibliografa de este captulo. Sin embargo, el estudio de mecanismos planos no est limitado en la prctica como puede parecer, ya que muchos dispositivos en tres dimensiones se construyen de mltiples conjuntos de dispositivos bidimensionales acoplados. Un ejemplo es cualquier silla plegable. Tendr alguna clase de eslabonamiento en el plano lateral izquierdo que p.r-1tu plegarla. Habr un eslabonamiento idntico en el lado derecho de la silla. Estos dos eslaonamientos planos XY estart conectados por medio de alguna estructura en la direccin Z,la qu,e sujeta a los dos eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional. Muchos mecanismos reales estn acomodados de esta manera, como eslabonamientos planos duplicados, desplazados en la direccin Zen planos paralelos y rgidamente conectados. Cuando se abre eI cofre de un automvil se observa su mecanismo de bisagra en cada lado del automvil. El cofre y la carocera sujetan los dos eslabonamientos planos en un ensamble tridimensional. Se pueden encontrar muchos ejemplos como se de ensambles de eslabonamientos planos en configuraciones tridimensionales. De este modo se demostrar tambin que las tcnicas bidimensional de sntesis y anlisis aqu presentadas son de valor prctico al disear en tres dimensiones.

3.3

CONDICIONES LMlTE

Las tcnicas de sntesis manual, grficay dimensional presentadas en este captulo, y las de sntesis analtica computarizadas presentadas en eI captulo 5, son medios razonablemente rpidos de otltener una solucin de prueba a un problema de control de movimiento. Una vez que se encuentre una solucin potencial, se debe evaluar su calidad. Existen muchos criterios que se pueden aplicarEn captulos posteriores se explorar a detalle el anlisis de estos mecanismos. Sin embargo, no se emplear mucho tiempo et anaTizar con gran detalle un diseo que puede resultar inadecuado segn algunas evaluaciones simples y rpidas.

I)r

On

-+

\,

tO
I

AGARRoTAMIENTO Una prueba impoftante se puede aplicar dentro de sntesis descritos a continuacin. Es necesario veriflcar procedimientos de los que el eslabonamiento en realidad puede alcanzar todas las posiciones de diseo especificadas sin que encuentre una posicin lmite. Los proceCimientos de sntesis de eslabonamientos a menudo slo permiten obtener las posiciones particulares especif,cadas. No indican nada acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas posiciones. La figura 3-14 muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en sus lmites de movimiento llamado posiciones de agarrotamiento. ls posciones de agarrotamiento se determinan por la colineulidad de dos de los esla' bones mviles. C1D1y CzDz[neas slidas) son las posiciones de agarrotamiento que
POSTCToNBS DE

jt

.! wD+
o) Posiciones de ogorrotomiento de un triple boloncn que no es de Groshof

se alcanzan desde el eslabn 2. C3D3Y C+Dq (lneas punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcatzatdesde el eslabn 4. Un mecanismo de triple balancn

y cuatro barras tendr cuatro, y un Grashof de doble balancn dos de estas posiciones de agar:rotamiento en las que el eslabonamiento asume una configuracin triangularEn una posicin triangular (de agarrotamiento), no ser posible otro movimiento en ninguna direccin desde uno de estos eslabones de balancn (ya sea del eslabn 2 desde las posiciones C tD t ! C2D2 o el eslabn 4 desde las posiciones CrD, Y C+D+)' Entonces ser necesario impulsar un eslabn diferente para salir del agarrotamiento-

PosrcronBs ESTACToNARTas Un eslabonamiento de manivela-balancn de cuatro


barras de Grashof tambin asumir dos posiciones de agarrotamiento, como se muesEa en la figura 3-lb, cuando el eslabn ms coflo (manivela O2C) sea colineal con el aco piador CD (eslabn 3), colineal extendido (O2C2D) o colineal traslapante (O2CP)No puede ser impulsado hacia atrds desde el balancn OaD (esiabn 4) a travs de estas posiciones colineales (Ias cuales actan como agaffotamientos), pero cuando se impulsa la manivela O2C (estabn 2), sta pasar por ambas posiciones estacionaias porque es de Grashof. Hay que observar que estas posiciones de agarrotamiento tam-

b) Configurociones estoconorios de uno monivelo-boloncn de Groshof

FIGURA 3-I Eslobonomientos en posiciones lmite

bin definen los lmites.de movimiento del balancn impulsado (eslabn 4), en los cuales su velocidad angular pasar por cero. Se debe emplear el programa LINKAGES para leer los archivos de datos F03-01A.4br y F03-1b.4br, y animar estos ejemplos.

3.3

CONDICIONES LMITE

73

Despus de sintetizar una solucin de doble o triple balancn para un problema de mltiples posiciones (generacin de moviPara operar: miento), debe revisarse para ver si existen posiciones de agarro1. Soltar el tamiento entre ss posiciones de diseo. flna manera sencilla de agalTotamlento hacerlo es mediante un modelo del eslabonamiento.IJttaherra2. Levantar la mienta CAE tal como LrNrncas o Working Modeltambin sirve puerta trasera para este problema. Es impofiante comprender que una condicin de agarrotamiento slo es indeseable si evita que el eslabonamiento pase de una posicin deseada a otra. En otras circunstancias, el agarrotamiento es muy til. Puede crear una funcin autotrabante cuando el eslabonamiento se mueve ligeramente ms all de la posicin de agarrotamiento contra un tope fljo. Cualquier intento Puea trasera Carrocera de invefir el movimiento del eslabonamiento provoca entonces volcable de un de1 camin camin (esiabn 2) que slo se ffabe ms contra el tope. Habr que tirar manualmente (eslabn 1) de l "sobre el centro" para sacarlo del agarrotamiento, antes de FIGURA 3-2 Eslobonomientos deltoide con ogorroque el eslabonamiento se mueva. Seguramente se pueden hallar tomiento uiilizodo poro controlor el movimiento de lo muchos ejemplos de esta aplicacin, como en los eslabonamientos pue'fo lrosero de un comin de una mesa parajugar cafas, en las patas de un burro de planchar y tambin en los eslabonamientos de la puerta trasera de un camin de reparlo o de una vagoneta. Un ejemplo de un eslabonamiento agarrotado se muestra en la flgura 3-2. Sucede que es un caso especial del eslabonamiento de Grashof en la conflguracin deltoide (vase tambin Ia figura Z-I7d, p. 42), el cual proporciona una posicin de agarrotamiento de bloqueo cuando est abierto, y se pliega sobre s mismo cuando est cerrado, para ahorrar espacio. La condicin de agarrotamiento se analizar con ms detalle en un captulo posterior.

iNcur,o DE TRANSMTSTN otra prueba til que puede aplicarse rpidamente a un diseo de eslabonamiento para valorar su calidad es la medicin de su ngulo de transmisin. Esto se puede realizar analtica o grflcamente en la mesa de dibujo, o en un modelo para una aproximacin preliminar. (Extienda los eslabones ms all del pivote para medir el ngulo.) El ngulo de transmisinl se muestra en la flgura 3-3a 1 se define como el dngulo entre el eslabn de salida y el acoplaclor.'r En general, se considera como elvalor absoluto del ngulo agudo del par de ngulos formado en lcL interseccin de dos eslabones,y vara continuamente de unvalor mnimo a un valor ntximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento. Es una medida de la calidad de transmisin de fuerza y velocidad en Ia junta. obsrvese en la f,gura 3-2 que el eslabonamiento no puede moverse de la posicin abierta mostrada por cualquier fuerza aplicada a la puerta trasera, eslabn 2, puesto que el ngulo de transmisin se forma entonces entre los eslabones 3 y 4 y es cero en esa posicin. Pero una fierza aplicada al eslabn 4 como eslabn de entrada lo mover. El ngulo de transmisin ahora se encuentra entre los eslabones 3 y 2, y es de 45 grados. La figura 3-3b muestra un par de torsin T, aplicado al eslabn 2. Incluso antes de que ocurra cualquier movimiento, esto provoca una fuerza colineal esttica Fj a ser aplicada por el eslabn 3 al 4 en el punto D. Sus componentes radiales tangenciales F5+ y F'ja se descomponen en forma paralela y perpendicular al 'eslabn 4, respectivamente. En el caso ideal, sera conveniente que toda Ia fuerza F fuera empleada para producir el par de torsin de salida Ta en el eslabn 4. Sin embargo, slo la componente tangencial crea un par de torsin en el eslabn -1. La componente radial Fia slo produce tensin o compresin en er esrabn 4. Esta componente radial slo incrementa la friccin en el pivote y no contribu-ve

Eslabn

3.

Eslabn 2,

motflz o2 o^

o) Angulo de tronsmisin p de un
eslobonomiento
Fr = F cos l-l

F:+

Ft =

Fy

sen

11

s.

lr*
o)
o^

b)
FIGURA

junto de eslobonomiento

Fuerzos estticos en uno

al par de torsin de salida. Por consiguiente, el valor ptimo del ngulo de

3-3

ngulo de tronsmisin en

el eslobonomiento de cuotro icorros

'

de fuerza o par de torsin si los eslabones de entrada

El ngulo de transmisin como lo define Altl2l tiene una aplicacin limitada. Slo predice la calidad de la transmisin y salida estn pivotados a la bancada. Si se considera que la fuerza de

sahda proviene de un eslabn flotante (acoplador), entonces e1 ngulo de transmisin no tiene valor. Un indicador de mrito diferente llamado ndice de fuerza dejunta (JFI, por sus siglas en ingts) se presenta en el captulo I I, el cual discute un anLisis de fuerzas en el eslabonamiento. (Vase la seccin 1 1-l 2 en lap.423.' El JFI es til en situaciones en las que el eslabu
de salida tambin es flotante o para proporcionar lr misma clase rie informacin cuando se considera que la salida proviene de un eslabn que gira en tomo de la bancada. Sin embargo, requiere un anlisis completo de la fuerza del eslabonrmiento, mientas que el ngulo de transmisin se determina slo por la geometra de ste.

74

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

transmisin es de 90o. Cuando 4 es menor que 45o, la componente radial ser mayor que la tangencial. La mayora de los diseadores de mquinas tratan de mantener el ngulo de transmisin mnimo por encima de unos 40" para promover un movimiento suave y una buena transmisin
de fuerza. Sin embargo, si en un diseo particular hay muy poca o ninguna fuerza externa o par de torsin aplicado al eslabn 4, se puede tener xito con valores de p incluso ms bajos.* El ngulo de transmisin proporciona un medio para juzgar la calidad de un eslabonamiento recin sintetizado. Si no es satisfactoria, se puede iterar a travs del procedimiento de sntesis para mejorar el diseo. En

captulos posteriores se investigar el ngulo de transmisin con ms detalle.

3.4
+ 41,t21 quien defini ngu-

SUTTSISDTMENSIONAL

e1

lo de transmisin, recomend mantenerlo r." > 40'. Pero


se puede argumentar que a

altas velocidades, la cantidad de movimiento de los ele-

mentos mviles y/o la adicin de un volante llevar a un mecanismo a travs de lugares de ngulo de transmisin deficiente. El ejemplo ms comn es la manivela-corredera impulsada en retroceso (como
las que se utilizan en motores de combustin interna) la cual tiene r = 0 dos veces por revolucin. Por otra parte, el

La sntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinacin de las dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados. Esta seccin supone que, mediante la sntesis de tipo, se determin que un eslabonamiento es la solucin ms apropiada al problema. Existen muchas tcnicas pararealizar esta tarea de sntesis dimensional de un eslabonamiento de cuatro barras. Los mtdos ms simples y rpidos son grflcos. stos funcionan bien hasta para tres posiciones de diseo. Ms all de este nmero, por lo general se requiere un mtodo de sntesis analtica numrica mediante el uso de una computadora, como se describe en el captulo 5. Hay que observar que los principios utilizados en estas tcnicas de sntesis grflca son simplemente los de la geometra euclideana. Las reglas de biseccin de lneas y ngulos, las propiedades de las lneas paralelas y perpendiculares y las deflniciones de arcos, etc., son todas las que se necesitan para generar estos eslabonamientos. El comps, el transportador y la regla son las nicas herramientas necesarias para la sntesis grfi.ca de eslabonamientos. Consulte cualquier texto introductorio de geometra (de bachillerato) si los teoremas geomtricos no son claros.

Sntesis de dos posciones


La sntesis de dos posiciones se subdivide en dos categoras: salida de balancn (rotacin pura) y salida de acoplador (movimiento complejo). La salida de balancn es ms adecuada para situaciones
en las cuales se desea una manivela-balancn de Grashof y, de hecho, es un caso trivial de generacin de funcin en el cual la funcin de salida se define como dos posiciones angulares discretas del ha-

ngulo de transmisin slo


de cuatro barras cuando el

es

ctico en un eslabonamiento
balancn es el eslabn de salida contra el cual choca la carga de trabajo. Si la carga de trabajo es soportada por el

acoplador y no por el balzrncn, entonces pueden ser viables nguios de transmisin mnimos menores de 40'. Una forma ms definitiva de calif,car la funcin dinmica de un mecanismo es calcular la variacin de su par de torsin motriz requerido. Los pares de torsin motrices y volantes se abordan en el captu1o I I Tambin se puede calcular un ndice o indicador de fuerza de junta (JFI). (Vase la nota al pie en la pgina anterior.) . En el DVD anexo se incluye ulr video sobre "Sntesis de posicin"
(Po

lancn. La salida de acoplador es ms general y es un caso simple de generacin de movimiento ert el que dos posiciones de una lnea se definen como la salida. Esta solucin con frecuencia conducir a un balancn triple. Sin embargo, el balancn triple de cuatro barras puede impulsarse por un motor mediante la adicin de una dada (cadena de dos barras); el resultado final es un mecanismo de seis barras de Watt que contiene una subcadena de cuatro barras de Grashof. A continuacin se explora la sntesis de cada uno de estos tipos de solucin al problema de dos posiciones.'

hevtpLo
Problema: Solucin:
1

3-l

Solido de boloncn. Dos posiciones con desplozomienio ongulor (Generocin de funcin,)

Disee una manivela-balancn de Grashof de cuatro barras que produzca una rotacin de 45' del balancn con el mismo tiempo hacia delante y hacia atrs, con una entrada de motor de

velocidad constante.
qVase la figura 3-4.r p. 75.
t

sition

Sy

nthe si s)

en el que se muestra cmo sintetizar mecanismos para dos y tres posiciones. Esta ligura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Su nombre de archivo es el mismo que el nmero de la f,gura.

2 3 Seleccione un punto conveniente O2 sobre la lnea B82 extendida. 4 Biseque el segmento delneaBrBry trace un crculo con ese radio alrededo de Or. 5 Marque las dos intersecciones del crculo y B1B2 extendido, como A1 y 42. 6 Mida la longitud del acoplador como A1 a B1o A2a 82. 7 Mida la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancn 4. 8 Encuentre la condicin de Grashof. Si no es de Grashof, repita los pasos 3 a 8 con 02 ms alejado dc Or. 9 Elabore un modelo de cartn del mecanismo y rmelo para verificar su funcionamiento y sus ngulos de
10
transmisin. Se puede introducir el archivo F03-04.4br al programa LrN.cBs para ver cmo se mueve este ejemplo.

Dibuje el eslabn de salida OaB en ambas posiciones extremas, B,t ! Bz, en cualquier lugar conveniente, de modo que el ngulo de movimiento deseado 0a quede subtendido. Dibuje la cuerda B,B, y extindala en ambas direcclones.

34

SINTESIS DIMENSIONAL

75

Hay que observar varias cosas sobre este proceso de sntesis.

inici con el extremo de salida del sistema, ya que fue el nico :specto definido en el enunciado del problema. Se tuvieron que :Lrmar muchas decisiones e hiptesis bastante arbitrarias i' ..ra :roseguir, porque haba muchas ms variables que "ecuaeiones" risponibles. Con frecuencia se necesifan rcalizar "elecciones -ibres" de "un ngulo o longitud conveniente". Estas elecciones lirres son en realidad deflniciones de parmetros de diseo. Una :leccin deflciente conducir a un diseo defectuoso. Por lo tanto, istos son mtodos de sntesis cualitativa y requieren un proceso :rerativo, incluso para este ejemplo simple. La primera solucin que se obtenga probablemente no ser satisfactoria y se requerirn
Se
,.

aios intentos (iteraciones). Conforme se adquierams experiencia

soluciones cinemticas, se podrn realizar mejores :lecciones de estos parmetros de diseo con pocas iteraciones. El lalor de elaborar un modelo simple de un diseo no se puede sobreestimar! Se tendr una mejor idea delac el diseo modelo. .on menos esfuerzo al elaborar, articular y est Estas observaciones generales sern vlidas para la mayora de los ejemplos de sntesis de eslabonamientos presentados.
en el diseo de

\'r- ,----

S, eleccin

-----

o) Mtodo de construccin

hetevpLo
Problema: Solucin:

3-2

Solido de boloncn, Dos posiciones con desplozomiento complejo. (Generocin de movimiento.)


Eslabn 4 slabn

Disee un eslabonamiento de cuao barras para mover el eslabn CD dela posicin CtDl a C2D2.
(Vase Ia f,gura 3-5.)+

1 J

On

Dibuje el eslabn CD en sus posiciones deseadas C1D1y C2D2como


se muestra en el plano.

Eslabn 3

Trace lneas de constmcciones del punto C. a C2 y del punto D, a Dr. Biseque la lnea CC2 y lalnea D1D2 y extienda sus bisectrices perpendiculares hasta intersectar a Oa. Su interseccin es el rotopolo. Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del rotopo1o para corlar ambas Ineas OaCl y OaC2. Marque las intersecciones como Br y Br.

b)E s ob

rm nodo

FIGURA 3-4 Sintesis de funcin de dos posiciones con solido de boloncn (de no retorno rpido)
* Esta flgura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Su nombre de archivo es el mismo que el nmero de la figura.

5 Realice los pasos del 2 al 8 del ejemplo 3-l (p.7$ para completar el mecanrsmo. 6 Elabore un modelo del mecanismo y rmelo para comprobar su funcionamiento y sus ngulos de transmisin.
Observe que el ejemplo 3-2 se reduce al mtodo del ejemplo 3-l (p.7D una vez que se localiza el rotopolo. Por lo tanto, un eslabn representado por una lnea en movimiento complejo se puede

K,

EslabnO

o'r
Eslabn 4 On Rotopolo 3-2

Esiabn 2

tr,

F'^'

LOz
Eslabn

IJ

o) Locolizocin del rotopolo en el ejemplo


FIGURA

b) Construccin del meconismo medionte el miodo


del ejemplo
3-1

3-5

Sntesis

de movimiento en dos posiciones con solido de boloncn (de no retorno rpido)

76

a dos posiciones cualesquiera en el plano, como el balancn en un mecanismo de cuatro barras. El siguiente ejemplo mueve el mismo eslabn por las mismas dos posiciones, como el acoplador de un mecanir-o cuatro barras.

reducir al problema ms simple de rotacin pura y moverse

he*vtpr-o
Problema: Solucin:
1

3-3

Solido de ocoplodor. Dos posiciones con desplozomiento complejo.(Generocin de movimiento.)

Disee un eslabonamiento de cuafo barras para mover el eslabn CD mostrado de la posicin C1D a C2D2 (con pivotes mviles en C y D).
(Vase la figura 3-6.)

2 Trace lneas de construccin del punto C 1 a C2 y del punto D, a r. 3 Biseque lalnea CrC2y lalnea DrDry extienda las bisectrices perpendiculares

Dibuje el eslabn CD en sus dos posiciones deseadas, ClDy

C2D2como se muestra en el plano.


en direcciones convenientes.

4 5 esrbn 4. 6 Lalnea C1D1 es el eslabn 3,lalnea O2Oa es el eslabn 1. 7 verif,que la condici Grashof, y repita los pasos 4 a 7 si no est satisfecho. observe que cualquier condicin de Grashofe ncialmente aceptable en este caso. 8 Construya un modelo de cartn y verif,que su funcionamiento para asegurarse de que puede pasar 9
posicin inicial a la final sin encontrar posiciones rmite (aganotamiento)l Verifique los ngulos de transmisin.

El rotopolo no ser utilizado en esta solucin. seleccione cualquier punto conveniente en cada bisectriz como pivotes fijos o, y oa, respectivamente. conecte o2 co, c1y llmero esrabn 2. conecte oa con Dry llmelo

de la

DI

programa LrNr.css para ver el ejemplo 3_3. Ob_ lgrh I del ejemplo 3 _2 (p.75),p". tu solucin ln tamuien puede moverse a dos posiciones cualesquiera en el plano, como el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras, en lugar de como el balancn. Sin embargo, para limitar sus movimientos a esas dos posiciones d"e acoplador como extremos, se requieren dos eslabones adicionales. Estos Eslabn 4 eslbon;, ;;i"""1;, pueden disearse mediante el mtodo mostrado en el ejemplo 3-4 y lafigura 3-7 (p.7i).
srvese que el

e enunciado es completamente difere


Hay que introducir

he*wpLo 34
Problema:

Adicin de uno dodo (codeno de dos borros) poro controlor el movimiento en el ejemplo 3-3 (p. 9).

o)

Sntesis de dos posiciones

Solucin: (Vase la figlra3-7a.) I Seleccione un punto conveniente en el eslabn 2 del eslabonamiento 2

Disee una dada para controlar y limitar los extremos de movimiento del mecanismo del ejemplo 3_3 a sus dos posiciones de diseo.

Eslabn 3

3'

eslabones5y6yelcentroo6envezdeloseslabones2y3yelcentroo2.Eleslabn6serla
manivela motriz. La subcadena de cuatro barras de eslabones 06, At, Bt, mo de Grashof del tipo manivela-balancn.
Eslabn 2

diseado en eI ejemplo 3-3. Observe que no necesita estar en la recta O2C Marque ese punto como B, . r. Trace un arco alrededor del cenfro O2a travs de B1 para intersectar Ia lnea correspondiente O2B, en la segunda posicin del eslabn 2. Marque este punto como 82. La cuerda B,B2 produce ei mismo problema del ejemplo 3-l (p.74j. Realice los pasos 2 a9 del ejemplo 3-1 para completar el eslabonarniento, excepto al agregar los

o, a"aeser

un mecanis_

b) Meconismo de cuotro borros


de no Groshof terminodo
FIGURA

3-

Sntesis

de movi-

miento de dos posiciones con solido de ocoplodor

Esta flgura se incluye como achivos animados AVI y working Model en el DVD. su nombre de archivo es el mismo que el nmero de la figura.

34

SNTESIS DIMENSIONAL

77

sensata del punto 81 en el eslabn 2. Si se hubiera puesto 81 abajo del centro 02, el motor estara a Ia derecha de los eslabones 2,3 y 4 c-omo
Se rnuestra en la figura 3-7c. Existet una infinidad de dadas ntotices posTbles que impulsarn cualquier ensamblaje de eslabones Je doble balancn. Hay que introducir los archivos F03-07b.6br y F03-07c.6br al programa LINKAGES para ver el ejemplo 3-a @.16) :n movimiento con estas dos soluciones.

Eslabn 5 Eslabn 6

I).

,-.1,

Art
t-

"-

Oa

l3 \

Sintesis de tres posciones con pivotes mviles especfi codos


La sntesis de tres posiciones permite def,nir las tres posiciones de na lnea en el plano y crear una conf,guracin de eslabonamiento le cuatro barrs para moverlo a cada una de esas posiciones. ste un problema de generacin de movimiento. La tcnica de sn=s

-06

2r\

.:sis es una extensin lgica del mtodo

:-l

utilizadolr el ejemplo
o) Adicin de uno dodo motriz o lo codeno de cuotro
borros

eslabonamiento resultante puede ser de cualquier condicin Grashof y, en general, requerir la adicin de una dada para - -.ntrolar y limitar su movimiento a las posiciones de inters. El -,,.mps, el transportador y la regla son las rnicas herramientas -:cesarias en este mtodo grfico.

-i ::

(p. 69) para sntesis de dos posiciones con salida de acoplador.

vrpLo
Problemo:

3-5

Solido de ocoplodor. Tres posiciones con desplozomiento complejo, (Generocin de movimiento.)

Eslabn 6 A1

Disee un mecanismo de cuatro baras para mover el eslabn CD mostrado de 1a posicin ClDr hasta la C2D2y luego a Ia posicin C3D3. Los pivotes mviles estn en C

liolucin:

y D. Localice 1os lugares del pivote fijo. (Vase la f,gura 3-8, p. 78.)

Dibuje el eslabn CD en sus tres posiciones CtDb C2D2, C.D3 como :e muestra en el plano. Trace lneas de construccin del punto Cy a C2 y del punto C, a C.. Biseque las lneas C1C2y C2Cj y prolongue sus bisectrices perpendi.-ulares hasta que se corten. Marque su interseccin como 02. Repita los pasos 2 y 3 para las lneas D1D2y D2D3. Marque la interreccin como Oa. Conecte 02 con Cry llmelo eslabn 2. Conecte Oa con D1 y llmelo
slabn 4.

b) Eslobonomiento completo de
con motor en
Oo

seis borros de Wott

La lnea C1D1 es eI eslabn 3. La lnea O2Oa es el eslabn 1. Compruebe la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin
de Grashof es potencialmente aceptable en este caso. Construya un modelo de cartn y compruebe su funcionamiento para Jsegurarse de que puede pasar de 1a posicin inicial a la fina1 sin en;on trar posiciones lmite (agarrotamiento). Construya una dada motriz de acuerdo con el mtodo del ejemplo 3-4 p. 76) mediante una extensin del eslabn 3 para enlazar la dada. Eslabn

;
I

,,1-

-\l

Ha1'que observar que aun cuando usualmente se obtiene una

,.in en este caso, es posible que no pueda mover el mecanisJe manera continua desde una posicin hasta la siguiente sin

,:-;rrna.r los eslabones y reensamblarlos para que se muevan ms - .. Je la posicin lmite. Eso obviamente ser insatisfactorio. En - - iucin particular presentada en la flgura 3-8, obsrvese que
- :.labones 3 y 4 estn en una posicin de agarrotamiento, y los

c)

Uno ubicocin olterno de lo dodo motriz con

motor en Oo FIGURA

3-7

lmpulsin de un eslobonomiento de no

Groshof con uno dodo (de no retorno rpido)

78

CAPITUTO 3

SNTESIS

GRFIcA DE ESLABoNAMIENTos

2y 3 estn agarotados en la posicin tres. En este caso se tendr que impulsar el eslabn 3 con una dadamotr2, puesto que cualquier intento de impulsar el eslabn 2 o el eslabn 4 fallar en las posiciones de agarrotaeslabones miento. Ninguna cantidad de par de torsin aplicado al eslabn 2 en la posicin Cl alejar al eslabn 4 delaposicin D1, y el eslabn impulsado 4 no alejar al eslabn 2 de la posicin C1. Hay que introducir el archivo F03-08.4br al programa LrNrncBs para ver el ejemplo 3-5 (p.11).
Cr

V
loz

Eslabn

= OZOq

Sntesis de tres posicones con los pivotes mviles qlternos


otro problema potencial es la posibilidad de una ubicacin indeseable de los pivotes fljos O2 y Oa con respecto a sus restricciones de empaque. por ejemplo. si el pivote fijo de un diseo de mecanismo de limpiaparabrisas termina a la mitad del parabrisas, sera mejor redisearlo. El ejemplo 3-6 muestra una forma de obtener una configuracin alterna para el movimiento de tres posiciones del 1o 3-5 (p. 77).Y el mtodo mostrado en el ejemplo 3-8 (ms adelante en la p. 81) le permite especificar el lugar de los pivotes f,jos con anticipacin y luego localzar los lugares de los pivotes mviles en el eslabn 3, que son compatibles con los pivotes f,jos.
D,]

o) Mtodo de construccin

lZ)1ypLO 3- sotido de ocoptodor.Tres


Eslabn
1

= OZO4

posiciones con desplozomiento complejo-puntos de unin olternos poro los pivotes mviles, (Generocin de movimiento.)

Problemo:
b) Meconismo de cuotro borros de no
Groshof terminodo

FIGURA

3-8

Sntesis

de movimiento en

tres posiciones

Solucin:
1

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn cD mostrado de la posicin C1D1a C2D2 y luego a la posicin GD. Use diferentes pivotes mviles en lugar de CD. Localice las ubicaciones de pivote fijo. (Vase la f,gura 3-9*)
C

Dibuje el esl abn CD en sus tres posiciones deseadas como se realiz en el ejemplo 3-5 (p.77).

tD r, C2D2, C,D3 en el plano.

Esta flgura se incluye como archivos animados AVI y working Model en el DVD. su nombre

es el mismo que el nmero de la flgura.

Eslabn

-._*le

=
Eslabn 2 Eslabn

!
o) Puntos de unin
oliernos
FIGURA

t = OZO4

Io,
Meconismo completo de seis borros de Wott con motor en 06

b)

Sntesis de tres posiciones

3-9

Sntesis en tres posiciones

con pivotes mviles olternos

34

SNTESIS DIMENSIoNAL

79

DefinanuevospuntosdeuninE yI' quetenganunarelacin fijaentre C7D1y Ef ldentrodel eslabn.Ahora use E1F para definir las tres posiciones del eslabn. Trace lneas de construccin del punto E1 al punto Ery del punto 2 al punto 83. Biseque la lnea EE2y latnea E2E3 y prolongue las bisectrices perpendiculares hasta que se coften. Marque la interseccin como 02. Repita los pasos 2 y 3 para las lneas FrFry FrF3. Marque la interseccin como O.. Conecte 02con E, y llmelo eslabn 2. Conecte Oa con F1y llmelo eslabn 4. La Lnea E f 1 es el eslabn 3. La lnea O2O a es el eslabn I . Compruebe la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin de Grashof es potencialmente aceptable en este caso. Construya un modelo y veriflque su funcionamiento para asegurarse de que pueda ir de la posicin inicial a la final sin encontrar ninguna posicin lmite (de agarotamiento). Si no es as, cambie las ubicaciones de los puntos E y F y repita los pasos 3 a 9. Construya una dada motriz que acte en el eslabn 2 de acuerdo con el mtodo del ejemplo 3-a @.76).

Hay que observar que el cambio de los puntos de unin en el eslabn 3 de CD a EF tambin

-.rrbi

las ubicaciones de los pivotes fijos O2 y

3-5 (p. 77).Es importante comprender que dos pun. . cualesquiera en el eslabn 3, tales ejemplo como E y F, pueden servir para deflnir completamente ese :',bn como un cuelpo rgido, y que existe una inflnidad de puntos de dnde escoger. Aun cuando . puntos C y D tienen una ubicacin particular en el plano definido por el funcionamiento del --:'-anismo, los puntos E y F pueden estar en cualquier parte del eslabn 3; por consiguiente, se crea --" infinidad de soluciones para este problema. La solucin en la figura 3-9 (p. 78) es diferente de la de la flgura 3-8 en varios aspectos. Evita '. posiciones de agarrotamiento y, por 10 tanto, puede impulsarse por una dada que acta en uno -= los balancines, como se muestra en la flgura 3-9c, y los ngulos de transmisin son mejores. Sin : -.rargo, las posiciones de agarrotamiento de la figura 3-8 en realidad podran ser valiosas si se deseara
--. elemento autobloqueanfe. Reconozca que estas dos soluciones son del mismo problema,y quela ' .ucin de la figura 3-8 (p. 78) es justamente un caso especial del de la flgura 3-9. Ambas soluciones , -:den ser tiles. Lalr'ea CD se mueve por las mismas tres posiciones con ambos diseos. Existe -,-., infinidad de otras soluciones para este problema que tambin esperan ser encontradas. Se debe -::gar el archivo F03-09c.6br en el programa LTNKAGES para ver el ejemplo 3-6 (p. 78).

-.:s favorables que las obtenidas en el

Oatlor

1o

tanto, ahora pueden estar en ubicaciones

Sntesis de tres poscones


-. -.n

con pivotes fijos especificodos

cuando probablemente se puede encontrar una solucin aceptable al problema de tres posiciones

.:diante los mtodos descritos en los dos ejemplos anteriores, se puede observar que el diseador =:.dr poco control directo sobre la localizacin de los pivotes f,jos, ya que stos son uno de los :=.ultados del proceso de sntesis. Los pivotes fijos deben localizarse en sitios donde exista un plano :: bancada y ste sea accesible. Sera preferible si se pudieran deflnir las ubicaciones de los pivotes

'

.s. as como tambin las tres posiciones del eslabn mvil, y luego sintetizar los puntos de fljacin -:iopiados, E y F, con respecto al eslabn mvil para satisfacer estas restricciones ms reales. El prin- ,:io de inversin se puede aplicar a este problema. Los ejemplos 3-5 (p.11) y 3-6 (p. 78) demostraron

- 'mo encontrar los pivotes fijos requeridos para las tres posiciones elegidas de los pivotes mviles. -.. inl'ersin de este problema permite especificar las ubicaciones de los pivotes frjos y determinar pivotes mviles requeridos para esas posiciones. El primer paso es encontrar las tres posiciones

::i plano de bancada que corresponden

a las tres

invertir el eslabonamiento* como se muestra

posiciones del acoplador deseadas. Esto se hace al en Ia figura 3-10 y el ejemplo 3-7.

..rupLo
Problemo: Solucin:

3-7

Sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificodos. lnversin del problemo de sntesis de movimiento de tres posiciones.

Invierta un mecanismo de cuatro barras que mueve el eslabn CD mostrado de la posicin C,D, a C2D2y luego a la posicin C3D.. Use los pivores fijos especificados 02y Oo. Primero encuentre las posiciones invertidas del eslabn de banca<la correspondiente a las tres posiciones del acopladol especificadas. (Vase la figura 3-10, p. 80.)

* El mtodo y eI ejemplo fueron proporcionados por el seor Homer D. Eckhardt. ingeniero consultor, Lincoln,
MA.

80

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENIq

D1

o;

a) Problemo originol de tres posiciones del ocoplodor con pivotes especificodos

b) Posicin del plono fijo con respecto o lo segundo posicin del ocoplodor

c)

Troslodo de lo segundo posicin del plono fijo o lo

locolrzocin de referencio en lo primero posicin

Dr

^ I ./ L't
/

o;

04'

L.

o;4
d)
Posicin del plono fijo con respecto o lo tercero

I't

e)

Troslodo de lo tercero

f)

posicin del ocoplodor FIGURA

posicin del plono fijo o lo locolizocin de referencio en lo primero posicin

posiciones invertidos del plono fijo correspondientes o lo posicin originol del


Los tres

ocoplodor

3-IO

lnversin del problemo de sntesis de movimiento en tres posiciones Dibuje el eslabn CD en sus tres posiciones deseadas C tDt, C2D2, C3D3 en el plano, como se realiz en el ejemplo 3-5 (p.77) y como se muestra en la figura 3-104. Dibuje la banc ada O2Oa en su posicin deseada en el plano con respecto a la primera posicin del acoplador CrDr como se muestra en la figura 3-10a. Trace los arcos de construccin del punto C2 a 02 y del punto D2 a 02 cuyos radios definen los lados del trirngulo C2O2D2. ste define la relacin del pivote fljo 02 con respecto a la lnea del acoplador CD.ert'la segunda posicin de ste, como se mustra en la f,gura 3- I 0b. Trace los arcos de construccin del punto C2 a Oo y del punto D2 a Oa cuyos radios def,nen los lados del tringulo C,Ol)r. ste def,ne la relacin del pivote fljo Oa con respecto a la lnea del acoplador CD errla segunda posicin de ste, como se muestra en la f,gura 3-100. Ahora transf,era esta relacin de regreso a la primera posicin del acoplador CrD, de modo que la posicin del plano de bancada O'20'a gtarde la misma relacin con C1D1 quLe O2Oa guard con la segunda posicin del acoplador C2D2.Etefecto,ustedestdeslizando C2alolargodelalneapunteadaC2-CyyD2alo largode \taz la lnea puntea da D2-Dr. Con esto se pretende que eI plano de Ia bancada se mueva de O2Oa 4 O'20'a en de que el acoplador se mueva de CrD, a C2D2. Es decir, se invierte el problema. Repita el proceso para la tercera posicin del acoplador, como se muestra en la figura 3-l0d y transfiera la tercera posicin relativa de la bancada a la primera posicin o referencia mostrada en la flgura 3-10e.
Las tres posiciones invertidas del plano de bancada que corresponden a las tres posiciones del acoplador estn marcadas como OzOt, O'zOiy OOo" y tambin se han renombrado como E1F1 , E2F2y E3F como se muestla en Ia figura 3-10/ stas corresponden a las tres posiciones del acoplador mostradas en la figura 3-104. Obsene que las tres lneas originales CrDr, C2Dry C3D3yano se necesitan para la sntesis del mecanismo'

utllizar estas tres nuevas lneas E1F1, EzFzy E3F3paraencontrar los puntos de unin 3, lo que permitir utilizar los pivotes fijos deseados O2y Oaparu las tres posiciones de salida especificadas. De hecho, ahora se considerar que la bancada O2Oaes un acoplador que se mueve a travs del inverso de las tres posiciones originales, se encontrarn los "pivotes fljos" G1 necesarios para el movimiento invertido y se colocarn en el acoplador real. El proceso de inversin realizado en el ejemplo 3-7 y la figura 3-10 han intercambiado las funciones de acoplador y plano de bancada. La tarea restante es idntica a la realizada en el ejemplo 3-5 (p. 77) y la f,gura:-8 (p.78). El resultado de la sntesis entonces debe reinvertirse para obtener la solucin.
Se pueden

GII(pivotes mviles) en el eslabn

34

SNTESIS DIMENSIONAL

8t

JlU[ilpLO
Problemo: Solucin:

3-8

Locolizocin de los pivotes mviles poro tres posiciones y pivotes


fijos especificodos.

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn CD mostrado de la posicin C1D1 a C2D2y luego a la posicin C3D3. Use los pivotes fljos especificados O2 y Oa. Encuentre las ubicaciones de los pivotes mviles requeridas en el acoplador mediante la inversin.

Con las posiciones de los eslabones de tierra invertidas EtFb E2F2 y E3F3 encontradas en el ejemplo 3'7 (p.79), encuene los pivotes f,jos para el movimiento invertido, y luego reinvierta el mecanismo resultante para crear los pivotes mviles para las tres posiciones del acoplador CD que utilizan los pivotes fijos seleccionados 02 y Oa, como se muestra en la figura 3-10a (vase tambin la f,gura 3-1 1*).

)
-1

Comience con las tres posiciones invertidas en el plano, como se muestra en las figuras 3-10f y 3-11a.Las lneas E1F1, E2F2y E3F. def,nen las tres posiciones del eslabn invertido a ser movido. Trace lneas de construccin del punto E1 a E2 y del punto E2 a E3. sectrices hasta que se intersequen. Marque la interBiseque la lnea E1E2 y \a lnea E2E3 y prolongue

las

seccin como G. + Repita los pasos 2 y 3 para las lnea F 2, F2F3. Marque la interseccin como H. ) Conecte G con E' y nmbrelo como eslabn 2. Conecte 11con F, y nmbrelo como eslabn 4. Vase la figura 3-11b. 6 En este mecanismo invertido, lalneaErFl es el acoplador, eslabn 3. L,a lnea GIles el eslabn bancada 1. 1 Ahora se debe reinvertir el mecanismo para regresar a la conflguracin original. La lnea E.F1 en realidad es la bancada O2Oa y GH en realidad es eI acoplador. La f,gura 3- I I c muestra la reinversin del mecanismo en la cual los puntos G y H ahora son los pivotes mviles en el acoplador, y E1F , ha recobrado su identidad como eslabn de bancada O2Oa. (Yase la ligura 3-10e.)

E:
T/

,\
G

(
c) Construccin poro encontror
los pivotes "fijos' G y H

b)

lnversin correcto del eslobonomiento deseodo

c) Reinversin poro obtener el resultodo

o2

> 1-lfl-

04i

'-_.t__-,'
ll
c) Recolcocin de lo lneo
FIGURA 3-I
CD en el eslobn
.

e)

Los tres posiciones (el eslobn 4 impulsodo en sentido controrio ol de los monecillos del reloj)

Construccin del eslobonomiento poro tres posiciones con pivotes fijos especifrcodos por inversin

' Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en et DVD. El nombre dei archivo es el mismo que el nmero de la figura.

a2

CAPITUTO 3

sNTEsts GRFtcA DE ESLABoNAMtENTos

La figura 3-l 1d reintroduce la lnea original C1D1 en su relacin corecta con la lnea O2Oa en la posiciinicial como se muestra en el planteamiento del problema original en la figura 3-'10a. Esto constituye el planr del acoplador requerido y define una fbma mnima del eslabn 3. 9 Los movimientos angulares requeridos para alcanzar la segunda y tercera posiciones de la lnea CD mostredas en la f,gura 3-l1e son las mismas que las def nidas en la flgura 3-1lb para la inversin del mecanism El ngulo FrHF2en la figura 3-11b es el mismo ngulo que Hto4H2de la figura 3-lle, y F2I1F3 es igui al ngulo H2O4H3. Las excursiones angulares del eslabn 2 conservan la misma relacin entre la flgur. 3-11b y . Los movimientos angulares de los eslabones 2 y 4 son iguales con ambas inversiones ya que su! excursiones son relativas entre s. 10 Verique la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin de Grashof es potencialmente aceptablc es este caso, siempre que el mecanismo tenga movilidad entre las tres posiciones. Esta solucin es un mecanismo de no Grashof. l1 Construya un modelo de carln y compruebe su funcionamiento para asegurarse de que se puede pasar de la posicin inicial a la final sin encontrar posiciones lmite (agaotamiento). En este caso los eslabones 3 4 alcanzan una posicin de agarrotamiento entre los puntos Ht! Hz. Esto significa que este mecanismo no
puede impulsarse desde el eslabn 2, ya que permanecer en esa posicin de agarrotamiento. Debe impulsarse desde el eslabn 4.

Con la inversin del problema original, ste se redujo a una forma ms manejable que permite una solucin directa mediante el mtodo general de sntesis de tres posiciones con los ejemplos 3-5

(p.17) y 3-6 (p.78).

Sntesis de posicin pqrq ms de tres posiciones


Deber ser obvio que mientras ms restricciones se imponen en estos problemas de sntesis, ms complicado es encontrar una solucin. Cuando se definen ms de tres posiciones del eslabn de salida, la dificultad se incrementa sustancialmente.

sNrnsrs DE cuATRo posrcroNns No se adopta para las soluciones grficas manuales, aunque Hallt3lpresenta un mtodo. Probablemente el mejor mtodo es el utilizado por Sandor, Erdmantal y colaboradores, el cual es un mtodo de sntesis cuantitativo y requiere una computadora para ejecutarlo. En resumen, se formula un conjunto de ecuaciones vectoriales simultneas para representar las cuatro posiciones deseadas de todo el mecanismo. stas se resuelven despus de que el diseador elige algunos valores para las variables. El programa de computadora LrN.cnstll de Erdman y colaboradores, y el programa KrNsyN[s] de Kaufman, proporcionan un medio basado en grflcos de computadora conveniente y fcil de utilizar para hacer las elecciones de diseo necesarias para resolver el problema de cuatro posiciones. Vase el captulo 5 para un anlisis ms amplio.

Ll

3.5 MECANISMOS DE RETORNO

RPIOO

Muchas aplicaciones de diseo de mquinas requieren una diferencia en la velocidad promedio entre sus carreras de "avance" y de "retorno". En general, el mecanismo realiza algn trabajo externo en la catera de avance, y la de retorno debe efectuarse tan rpido como sea posible, de modo que se disponga de un tiempo mximo para la curera de trabajo. Muchas conflguraciones de eslabones proporcionarin este funcionamiento. El nico problema es sintetizar la disposicin correcta!

Meconismo de retorno rpdo de cuotro bqrros El mecanismo sintetizado en el ejemplo 3-l (p. 74) talyez es el ejemplo

ms simple de un problema de diseo de un mecanismo de cuatro barras (vase la frgtra 3-4, p. 75) y el archivo F03-04.4br del programa LrNru.cns). Es un mecanismo de manivela-balancn que produce dos posiciones del balancn con tiempos iguales para las carreras de avance y de retorno. ste se llama mecanismo de no retorno rpido y es un caso especial del caso general de retorno rpido. Laraznpara su estado de no retorno rpido es el posicionamiento del centro de la manivela o2enla cuerda B1B2 extendida. Esto hace que la manivela describa ngulos iguales de 180' cuando impulsa el balancn de un extremo (posicin de agarotamiento) al otro. Si la manivela gira con velocidad angular constante, como lo hace cuando es impulsada por un motor, entonces cada giro de

3.5

MECANISMOS DE RETORNO RPIDO

83

180", hacia adelante y hacia atrs, tomar el mismo tiempo. Pruebe esto con el modelo del ejemplo 3-1 al girar la manivela a velocidad uniforme y observe el movimiento y velocidad del balancn.
Si el centro de la manivel a 02 se encuentra fuera de la cuerda B1B2 prolongada, como se muestra figura 3-1b (p. 72') y la figura 3-12, entonces la manivela describir ngulos desiguales entre las posiciones de agarrotamiento (definidas como colinealidad de la manivela y el acoplador). ngulos desiguales darn tiempos desiguales, cuando la manivela gira a velocidad constante. Estos ngulos estn designados como uy B er la figura 3-12. Su relacin alB se llama relacin de tiempo (7) y deline el grado de retomo rpido del mecanismo. Hay que observar que el trmino retorno rpido se utiliza de manera arbitraria para describir esta clase de mecanismo. Si la manivela gira en la direccin opuesta, ser un mecanismo de avance rpido. Dado un mecanismo completo, es una tarea trivial estimar la relacin de tiempo al medir o calcular los ngulos a y p. Es ms difcil disear el mecanismo para una relacin de tiempo seleccionada. Hallt6lproporciona un mtodo grfico para sintetizar un mecanismo de cuatro barras de retorno rpido de Grashof. Para esto se necesitan calcular los valores de a y p que den la relacin de tiempo especificada. Se pueden formular dos ecuaciones que ay Py resolverlas simultneamente.
en la

'6

-{
,)>,

, '..
Br

impliq

'o=i

a+ P=360

Tn=

360-

(3.1)

Tambin se debe delinir un ngulo de construccin,

5=rso-al=lrao-pl
el cual ser utilizado para sintetizar el mecanismo.

r1 ?\

o) Construccin de un
meconismo boloncnmonivelo de Groshof de retorno rpido
,J.

uewpLo
Problemo: Solucin: 2 3 4 5 6 7

3-e

Meconismo de cuotro borros de retorno rpido de monivelo-bolorrcn poro uno relocin de tiempo especificodo.*
(p.7
1: I .25

BI
Balancn

45'

Redisee el ejemplo 3-l 0 para proporcionar una relacin de tiempo de de movimiento del balancn. (Vase la flgura 3-12.)i

con

Acoplador

1 Dibuje el eslabn

de salida OaB en ambas posiciones extremas, en un lugar conveniente, de modo que el ngulo de movimiento deseado, 0a, sea subtendido. Calcule a,py 6con lasecuaciones 3.1 y3.2. Paraesteejemplo, a= 160', F=200",6=20'. Trace una lnea de construccin a travs del punto B, a cualquier ngulo conveniente. Trace una lnea de construccin a travs del punto B, a un ngulo con la primera lnea. Marque la interseccin de las dos lneas de construccin como 02. LalneaO2Oaahora define el eslabn de bancada. Calcule las longitudes de la manivela y el acoplador al medir O2B 1 y O2B2 y resulvalas simultineamente.

\,ou

I
Bancada

b) Meconismo orticulodo
terminodo en sus dos posiciones de ogorrotomiento
FIGURA 3-l 2 Meconismo monivelo-boloncn de cuotro
borros de Groshof y de retorno

Acoplador + manivela= OzBt Acoplador - maniyela= OzBz construir la longitud de la manivela haciendo oscilar un arco con centro en O2 desde Bpara corlar la lnea O2B2 prolongada. Marque la interseccin como B',. La lnea B2B' es el doble de la longitud de la manivela. Biseque este segmento de lnea para medir la longitud de la manivela O2Ar. Calcule la condicin de Grashof. Si es de no Grashof, repita los pasos 3 a8 con 02 adelante de O.. Elabore un modelo de cartn del mecanismo y irmelo para verilicar su funcionamiento. Verif,que los ngulos de tansmisin.
o puede

rpido

8 9 I0

Este mtodo funciona bien para relaciones de tiempo de aproximadamente Ms all de transmisin sern deflcientes y se necesitar un mecanismo ms complejo. Cargue el'archivo F03-l2.4br en el programa LrN.css para ver el ejemplo 3-9.
este valor, los ngulos de

Meconismo de retorno rpdo de seis bqrrqs


La estrategia en este caso es disear primero un mecanismo de eslabn de ar:rastre de cuatro barras que tenga la relacin de tiempo deseada entre su manivela motriz y su eslabn impulsado o "arrastrado", y luego
agregar una etapa de salida (dos barras) dada, impulsada por Ia manivela arrastrada. Esta dada puede
Se pueden obtener relaciones mayores de 1:2 diseando un mecanismo de seis barras.

+ En el DVD del libro se incluye un video sobre "Mecanismos de retomo rpido" que muestra cmo sintetizar eslabonamientos de retomo rpidode4y6baras.
+ Esta figura
se

incluye como

archivos animados AVI y

Working Model en el DVD. Su nombre es el mismo que ei nmero de la figura.

84

CAPTULo

SNTESIS GRFICA DE ESLABoNAMIENTOS

disponerse para tener un balancn o una corredera trasladante como eslabn de salida. Primero se srrtetizar el mecanismo de cuatro barras con eslabn de arrastre; luego se agregarladada.

utwpLo 3-to

Meconismo de retorno rpido de seis borros con eslobn de orrostre y relocin de tiempo especificodo.

Problema: Proporcionar una relacin de tiempo de I :1.4 con movimiento del balancn de 90'. Solucin: (Vase la f,gura 3- 13.) 1 Calcule ay B conlas ecuaciones 3.1. En esteejemplo a= 150' y F=210". 2 Dibuje una lnea de centros XX en cualquier lugar convenrente. 3 Elija un lugar para el pivote de manivela O2 en la lnea XX y trace un eje I7 perpendicular a XX a travs
de 02.

Dibuje un crculo de radio conveniente O2A con centro en Or. Trace el ngulo a con vr1ice en 02 simtrico con respecto al cuadrante uno. Marque los puntos Ar y A2 en las intersecciones de las lneas que subtienden el ngulo a y el crculo de radio ozA. 7 Ajuste el comps a un radio conveniente AC suficientemente largo para cortar XX en dos lugares a ambos lados de 02 cuando oscile a partir tanto de ,41 como de Ar. Designe Ct ! Cz a las intersecciones. 8 La lnea O2A1 es la manivela motriz, eslabn 2 y lalneaA,C, es el acoplador, eslabn 3. 9 La distancia C1C2 es dos veces la longitud de la manivela impulsada (arrastrada). Bisquela para localizar el pivote lijo Oa. 10 La lnea O2Oaahora define el eslabn de bancada. LalneaOaCl es la manivela impulsada, eslabn 4. I 1 Calcule la condicin de Grashof. Si no es de Grashoi repita los pasos 7 a I l con un radio ms corto en el
paso 7.

4 5 6

12

Invierta el mtodo del ejemplo 3-l (p. 1$ para crear la dada de salida con XX como ia cuerda y OaCl como manivela motriz. Los puntos Br y 82 quedarn sobre la lnea XX separadas una distancia 2OaCr. El pivote 06 quedar sobre la bisectriz perpendicular de BrB, a una distancia delalneaXX que subtienda el ngulo del
balancn de salida especiflcado.

13

Verifique los ngulos de transmisin.

Este mecanismo proporciona un retorno rpido cuando se conecta un motor de velocidad constante al eslabn Z.src recorrer el ngulo o mientras el eslabn 4 (el cual arastra con l a la dada de salida) recoffe los primeros 180", de la posicin C1 a C2. Luego, mientras el eslabn 2 completa su ciclo de p grados, la etapa de salida completar otros 180' de C2a C1. Como el ngulo p es mayor que a, la caffera de avance durar ms tiempo. Observe que la carrera cordal de la dada de salida es el doble de la longitud de la manivela OaCyEsfa es independiente del desplazamiento angular del eslabn de salida el cual puede ajustarse al acercar el pivote O6 o alejarlo delalrrcaXX. El ngulo de transmisin en la junta entre el eslabn 5 y el eslabn 6 se optimizar si el pivote fljo 06 se coloca en la bisectriz perpendicular de la cuerda B1Br, como se muestra en la flgura 3-13a.* Si se desea una salida trasladante, la corredera (eslabn 6) se colocar en la lnea XX y oscilar entre Bty Bz, como se muestra en la figura 3-I3b.El tamao arbitrariamente elegido de ste o cualquier otro mecanismo puede incrementarse o diminuir simplemente con multiplicar todas las longitudes de los eslabones por el mismo factor de escala. Por lo tanto, un diseo elaborado a un tamao arbitrario puede ajustarse a cualquierpaquete. Crguese el archivo F03-13a.6br en el programa LrNr.q.css para ver el ejemplo 3-10 en accin.

MlNrvnll-coRREDERA DE REToRNo RpIDo Un mecanismo comnmente lufllizado,

capaz

': Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Su nombre es el mismo que eJ nmero de la figura.

de grandes relaciones de tiempo, se muestra en la figura 3-14.* A, menudo se utiliza en mquinas conformadoras de metal para proporcionar una carrera de corte lenta y una cTera de retorno rpida cuando la herramienta o realiza trabajo. En la figura 2-l3b (p. 39) se muestra la inversin nmero 2 del mecanismo de manivela-corredera. Este mecanismo es muy fcil de sintetizar simplemente al mover el pivote del balancn Oaalo largo de la lnea de centros vertical O2Oamierfiras se conservan las dos posiciones extremas del eslabn 4 tangentes al crculo de la manivela, hasta que se alcanza la relacin de tiempo deseada (a/$.Hay que observar que el desplazamiento angular del eslabn 4 tambin queda definido. El eslabn 2 es la entrada y el eslabn 6 la salida. Segn sean las longitudes relativas de los eslabones de estos mecanismos se conoce como mecanismo Whitworth o mecanismo limador de manivela. Si el eslabn de bancada es el ms

3.

CURVAS DEL ACOPLADOR

85

Eslabn

6 -

Eslabn 3

F
O2

-{
+

\ota: El eslabn 5 debe acoplarse con los eslabones 3 y 4 en el punto C

o) Meconismo de

seis borros

de retorno rpido, eslobn de orrostre y solido de boloncn

,'t

-'------'_
Y ',

x En 1876, Kempetiol demosf su teoa de que un mecanismo con slo juntas


revolutas (pasador) y prismticas (correder a) fr azara cualquier curua algebraica de

Eslabn 6 Eslabn 5

Eslabn 3

cualquier grado y complejidad. Peo el mecanismo para

ciefa cua particular puede


ser excesivamente comple-

jo e incapaz
3

de recorrer la
e

cur-va Sin encontrar posiciones

ll. I
Eslabn
I

lmite (de agaotamiento),

,,
/

incluso puede ser necesario desarmarlo y ensamblarJo para que alcance todos los puntos
en la curva. Vase el anlisis de circuitos y defectos rmales

Eslabn

\ota: El eslabn 5 debe

acoplarse a los eslabones 3 y 4 en el punto

en 1a seccin 4.12 (p. 113).

b) Meconismo de seis borros de retorno rpido, eslobn de orroslre y solido de corredero


FIGURA

No obstante, esta teora sea1a el potencial de movimrentos


interesantes de la curva del acoplador.

3-I3

Sntesis

de un meconismo de seis borros con eslobn de orrostre y retorno rpido

corto, entonces se comportar como mecanismo de doble manivela o mecanistno Whitworth, con ambos eslabones pivotados realizando revoluciones completas, como se muestra en la flgura 2-l3b (p. 39). Si la manivela motriz es el eslabn ms corto, entonces se comportar como mecanismo de manivela-balancn o mecanismo de maniyela de tepilladura, como se muestra en Ia flgura3-14. Son la misma inversin, ) a que la corredera realiza movimiento complejo en cada caso.

tffi]

Eslabn 5

fES

Eslabn 3

3,

CURVAS DEL ACOPLADOR


Eslabn
t

Un acoplador es el eslabn ms interesante en cualquier mecanismo. Realiza movimiento complejo y, por lo tanto, los puntos en l pueden tener movimientos de trayectoria de alto grado.* En general, mientras ms eslabones haya, ms alto ser el grado de la curva generada, donde e1 grado en este caso significa la potencia m. alta de cucLlquier trmino en stt ectncin.Unacurva (funcin) puede iener tantas intersecciones

4
Eslabn I

FIGURA 3-I 4 Meconismo de relroceso rpido, del tipo de monivelo de cepillodoro

(races) con cualquier lnea recta como barras tiene, en general, curvas del acopl
hasta de sexto grado.* El mecanismo de complicados tendrn curvas an de grado ms ms alto posible m dewacurva del acoplador

juntas revolutas.

2.3bt2-1)
SU

(3.3)

las curvas del acoplador de mecanismos de cuatro. de

do
ac

p g::"::' Exrsre'
ro de diferen

les describe una curva del acoplador diferente. Hay que observar cualquierparre en el acoplador, incluso a lo largo derarneaAB. de puntos en el acoplador, cada uno de los cuales-genera una curva ara generar movimientos de trayectoria bastante

y puede convertirse en un generador de movimien se describe en la siguiente seccin. Como se ver movimientos de detencin y sinfonas ms complicadas de movimientos temporizados estn disponibles incluso con el mecanismo de cuatro barras ms simple y su infinita variedad de frecuencia con sorprendentes movimientos de curva del acoplador.

LAs csprons Y cRNoDAs se presentan en una variedad de formas las cuales pueden categorizarse, a grandes rasgos, como se muestra en la figura 3-16. Existe un rango infinito de variacin entre estas formas gene s curvas del acoplador son la cspide y la cr
Acoplador

--rz,

-;"a: -Eslabn

en ru cusprcle no es cero.El Elejemplomssimpledeunacurvaconcspide eiemolo ms sir

curva que tiene la til rve - - que r*' la aceleracin

:::::!:l'::,".o:1'1'o'

un meconismo de incluir un gron nmees cero en contraste con la cspide. En general, una curva del

de la flgura.

contener tres cicros) y su grado de 6. vea su ecuacin en el captulo 5. I lj,ltl^il,j,1li1-:110" i Erra f,gu.u se incruve .on,o *.hiro, oui

(puede

-,-uoo,

*;;r"r".,

.;

"ffi;:ffi;:

:::l[:'il

,r"

er nmero

CURVAS DEt ACOPLADOR

87

:--oplador de cuatro barras puede tener hasta tres puntos dobles reales,* los cuales pueden ser una - rmbinacin de cspides y crnodas, como se puede apreciar en la f,gura 3-16. El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acoplador de cuatro barrasl8u]es una referencia -:il. la cual puede proporcionar al diseador un punto de inicio para el anlisis y diseo adicionales. - .rntiene unas 7 000 curvas del acoplador y define la geometra de cada uno de sus mecanismos de rashof de manivela-balancn. La figura 3 -17 ai reprodlce una pgina de este libro y el atlas completo ': reproduce en forma de archivos PDF en el DVD del libro. El atlas de H&N est dispuesto de manera .eica, con todos los mecanismos delinidos por sus relaciones de eslabn basadas en una manivela de -rngitud unitaria. El acoplador se muestra como una matrtz de cincuenta puntos del acoplador para -.da geometra del mecanismo y en cadapgita aparecen diez. Por lo tanto, cada geometra del me-"nismo ocupa cinco pginas. Cada pgina contiene una "clave" esquemtica en la esquina superior :erecha, la cual define las relaciones de eslabn. La figura 3-1lbt muestra un mecanismo "disecado" dibujado en la parte superior de la pgina :l atlas H&N para ilustrar su relacin con la informacin de ste. Los crculos dobles en la figura -'- I 7a deflnen los pivotes lijos. La manivela siempre es de longitud unitaria. Las relaciones de las dems

-,_

-l:. MI
Technology press,

o)

Hrones,

J A. y G L Nelson (1951), Anolysis of the Fourbor Linkoge, Combrdge, MA Reproducido con outorizctcin
Eslabn 3

Uno pgino del otlos de Hrones y Nelson de curvos del ocoplodor de cuotro borros*

i eslabn=A=3

( )

-)>to-

Eslabn I

x-

Eslabn 4

longitud=C=2

----\

longitud=A=3.5 Crnoda

b) Creocin del eslobonomiento con lo informocin del oflos


FIGURA 3-I 7 Seleccin de uno curvo del ocoplodor y construccin del eslobonomiento o portir del otlos de Hrones y Nelson

\-4 X

-\?
Cspide

l) Curvo triple
FIGURA 3-I "Cotlogo resumido" de formos de curvo del

* En realidad, ia curva del acoplador de cuatro baras tiene 9 puntos dobles, de los cuales 6 realmente son comnmente imaginarios. Sin embargo, Fichter y Huntisbl sealan que algunas configuraciones nicas del mecanismo de cuatro barras (es decir, rombos y paralelogramos y los que se aproximan a esta configuracin) pueden tener hasta 6 puntos dobles reales, los que ellos denotan como 3 "propios" y 3 "impropios" puntos dobles reales. Para mecanismos de cuatro banas Grashof de caso especial con ngulos de transmisin rnnimos adecuados para aplicaciones de ingeniea, slo aparecern 3 puntos dobles ,.propios',. Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en et DVD. Su nombe es el mismo que el nmero de la figura.

ocoplodor

'

88

CAPTULo

SNTESIS GRFICA DE ESLABoNAMIENToS

Pelcula

--

--.: >1} - ^u4 . '


\Oz

longitudes de eslabn con la manivela se dan en cada pgina. Las longitudes de los eslabones pueden incrementarse o disminuir para adaptarlas a las restricciones del paquete y esto afectar el tamano. mas no la forma de la curva del acoplador. Cualquiera de los diez puntos del acoplador puede utilizarse al incorporarlo a un eslabn acoplador ffiangular. La ubicacin del punto del acoplador elegido puede tomarse a escala del atlas y queda definida en el acoplador por la posicin del vector R, cuyo ngulo constante E se mide con respecto a la lnea de centros del acoplador. Las curvas del acoplador H&N se muestran con lneas punteadas. Cada ciclo a rayas representa cinco grados de rotacin de la manivela. As, para una velocidad de la manivela constante supuesta, la separacin de las rayas es proporcional a la velocidad de la trayectoria. Los cambios de velocidad y lanaflraleza de retomo rpido del movimiento de la curva del acoplador pueden verse con claridad por la separacin de las rayas. Se pueden repasar los recursos de este atlas de mecanismos en el DVD del libro y encontrar una solucin aproximada a virtualmente cualquier problema de generacin de trayectoria. Entonces. se puede tomar la solucin tentativa del atlas y utilizarse en un recurso CAE, tal como el programa LrNr.q.cps para reflnar an ms el diseo, con base en el anlisis completo de posiciones, velocidades y aceleraciones realizado por el programa. Los nicos datos necesarios para el programa LrNr.q.crs ubicacin del punto seleccionado para el acoplador con coplador como se muestra en la figura 3-17. Estos parINKAGES para modifrcar y af,nar el diseo. Crguese el AGES para animar el mecanismo mostrado en esa flgura. o "Curvas del acoplador" en el DVD. o de una aplicacin de un mecanismo de cuatro barras a un avance de pelcula de una cmara de cine (o proyector). El es impulsada por un motor a velocidad constante. El punto B son los pivotes mviles. Los puntos A, B y C definen al acopladordonde C

"cuadro" de la cual
imagen. la pelcula

FIGURA 3-l 8 Meconismo poro el ovonce de pelculo de cmoro de cine


Tomoda de Die Wissenschoffliche und Angenwondfe Phofogrofie. Michel Kurl, (ed ) (1955), Vol 3, Horold
Wese, Die Knemotogro-

phische Komero. p9. 202,


Springer Verlog, OHG, Ven-

no (Abrose el orchivo
F03-l 8,4br en el progromo

cerado para bonar del ojo humano es demasiado lento para notar el pestaeo asociado con estacorriente discontinua de imgenes fijas, por lo que parece un flujo continuo de imgenes cambiantes. El mecanismo mostrado en la f,gura 3-18' est inteligentemente diseado para proporcionar el movimiento requerido. Un gancho en el acoplador de este mecanismo de Grashof de manivelabalancn de cuatro barras en el punto C genera la curva mostrada. El gancho entra en uno de los orificios de la pelcula para rueda dentada al pasar por el punto F yHay que observar que la direccin del movimiento del gancho en ese punto es casi perpendicular a la pelcula, de modo que entra en el orificio limpiamente. Luego gira de modo abrupto hacia abajo y sigue una ms o menos aproximada lnea recta aljalar con rapidez la pelcula hacia abajo al siguiente cuadro. La pelcula es guiada por separado por un carril recto llamado "compuerta". El obturador (impulsado por otro mecanismo con la misma flecha motriz en Or) se cierra durante este intervalo de movimiento de la pelcula. y deja en blanco la pantalla. En el punto F2hay una cspide en la curva de acoplador que hace que el gancho se desacelere suavemente a velocidad cero en la direccin vertical, y luego conforme se acelera de manera uniforme hacia arriba y hacia fuera del oriflcio. La abrupta transicin de la direccin en la cspide permite que el gancho retroceda hacia fuera del orificio sin hacer vibrar o trepidar la pelcula. lo cual hara que la imagen saltara en la pantalla cuando se abre el obturador. El resto del movimiento

poro onimor el meconismo )


Lrr.rx,rers

* '

Esta flgura se incluye como achivos animados AVI y Working Model en

e1

DVD. Su nombre

es el mismo que el nmero

de la figura.

Hace mucho que eJ atlas de Hrones y Nelson no se impdme pero se incluye una reproduccin en forma de archivos pDF en el DVD de este libro. Tamhin se proporciona un video "Curvas del acoplador" en el DVD, el cual describe las propiedades de las cuas y muestra cmo extraer la informacin del atlas y utilizarla para disear un mecanismo prctico. Adems. un volumen similar a1 libro H&N llamado Atlas of Linkage Design and Anal,sis Vol l: The Four Bar Linkage est disponible en Saltire Software, 9725 SW Gemini Drive, Beavefon, OR 97005, (800) 659-1874.

Tambin hay un sitio web en http://www.cedarville.edu/depleg/kinematics/ccapdf/fccca.htm creado por el profesor. Thomas J. Thompson de Cedarville College, el cuat proporciona un atlas interactivo de curvas del acoplador que permite cambiar las dimensiones de Ios eslabones y generar curvas del acoplador en panta1la.t2rl El programa Lrr.rKACEs, adjunto con este texto, tambin permite una npida investigacin de formas de curva del acoplador Para cualquier geometra definida del mecanismo, el programa dibuja la curva Al hacer clic con e1 ratn en el punto del
acoplador y arrastrarlo, ver la forma de la cur-va del acoplador, instantneamente actualizada por cada nueva ubicacin punto del acoplador. Cuando suelte el botn del ratn, se conserva la nueva geometra del mecanismo con esa curva.
de1

3.

CURVAS DEL ACOPLADOR

89

"tiempo desperdiciado" ya que prosigue hacia Ia parte de atrs para estar listo a entrar en la pelcula de nuevo y repetir el proceso. Hay que cargar el archivo F03-18.4br con el programa LINrncps para animar el mecanismo mostrado en esa figura. Algunas ventajas alllizar este tipo de dispositivo en esta aplicacin son: sencillez y bajo costo (slo cuatro eslabones, uno de los cuales es el armazn de la cmara), es en extremo conflable, tiene baja friccin si se utilizan buenos cojinetes en los pivotes, y puede confiablemente sincronizarse con
Ios dems elementos en el mecanismo global de la cmara mediante una flecha comn impulsada por un solo motor. Existen miles de ejemplos de curvas del acoplador utilizadas en mquinas y mecanismos de todas clases. Otro ejemplo de una aplicacin muy diferente es el de la suspensin automotriz (flgura 3-19.)" Por lo general, los movimientos hacia arriba y hacia abajo de las ruedas del carro son controlaclos por alguna combinacin de mecanismos de cuatro barras planos, dispuestos por duplicado para proporcionar control tridimensional, como se describi en la seccin 3-2 (p.11). Slo unos cuantos fabricantes en la actualidad utilizan un mecanismo espacial verdadero en el cual los eslabones no estn dispuestos en planos paralelos. En todos los casos, el ensamble de rueda est unido a un acoplador del ensamble del eslabonamiento y su movimiento es a lo largo de un conjunto de curvas del acoplador. La orientacin de la rueda tambin es de inters en este caso, de modo del carro que ste no es estrictamente un problema de generacin de trayectoria. A1 disear el mecanismo para controlar las trayectorias de varios puntos en la rueda (parche - Resot'tes de contacto de la llanta, centro de la rueda, etc., los cuales son puntos en el mismo eslabn acoplador extendido), la generacin de movimiento se logra ya que el o) Eslobonomientos plonos de cuoiro acoplador tiene movimiento complejo. La figura 3-19a* y + muestra mecanismos borros duplicodos en plonos porolelos, desplozodos en lo direccin z detrs de cuatro barras planos de los cuales penden las ruedas. La curva del acoplador del de los eslobones mostrodos centro de la rueda es casi una lnea recta a 1o largo del pequeo desplazamiento vertical requerido. Esto es deseable, ya que la idea es mantener la llanta perpendicular al suelo para una mejor traccin en todos los virajes y cambios en el comporlamiento de la carrocera del auto. Esta es una aplicacin en la cual un mecanismo de no Grashof es perfectamente aceptable, porque la rotacin completa de la rueda en este plano poda tener algunos resultados y sorpresas indeseables para el conductor. Desde luego, se utilizan topes limitadores para evitar tal comportamiento, as que incluso se podra utilizar un mecanismo de Grashof. Los resoftes soportan el peso de1 vehculo y actan como un quinto "eslabn de fuerza" de longitud variable que estabiliza el mecanismo como se describi en la seccin 2-15 (p. 41).Lafuncin del mecanismo de cuatro barras es nicamente guiar y controlar los movimienros de la rueda. La ligura 3- 19c muestra un verdadero mecanismo espacial de siete b) Eslobonomienio plono porolelo utilizodo eslabones (incluido el chasis y la rueda) y nuevejuntas (algunas de las cuales son poro controlor el movimiento de ruedo de rtula) utilizado para controlar el movimiento de la rueda trasera. Estos eslaVtper Codesio de Ch4tsle 6p6oo, bones no se mueven en planos paralelos, sin embargo, controlan er movimiento tridimensional del acoplador que soporta el ensamble de la rueda.

de la curva de acoplador es, en esencia, un

Cunvas DEL ACopLADoR DE cuATRo BARRAS srurnrc,ts Cuando la geometra de un mecanismo de cuatro barras es tal que el acopiador z balancn son de la misma longitud de pasador a pasado todos los puntos dei acoplador que quedan en un crculo centrado en lajunta acoplador-balancn, con radio igual a la longitud del acoplador, generar curvas simtricas. La flgura 3-20 (p. 90) muestra un mecanismo como se, su curva de acoplador simtrica y el lugar geomtrico de todos los puntos que producirn curvas simtricas. Si se utiliza Ia notacin de esa f,gura, el criterio para la simetra de curva de acoplador puede establecerse como:

AB=O+B=BP

(3.4)

un mecanismo para el cual la ecuacin 3.4 es verdadera se conoce como mccanismo de cuatro barras simtrico. El eje de simetra de la curva del acoplador es la lnea oaP trazada cuando la manivela o2A y el eslabn de tierra o2oa estn colineales y extendidos (es decir, 0z = 180'). Las curvas del acoplador simtricas
" Esta f,gura se incluye como archivos animados AVI y working Model en el mismo que el nmero de la figura.

c) Eslobonomiento espociol verdodero


con eslobones mltiples utilizodo poro controlor el nlovimiento de ruedo trosero
Coiesia de Mercedes Benz of North America, !nc

DVD

Su nombre es el

FIGURA 3-I9 Eslobonomientos utilizodos en suspensones de chosis outomotriz

90

lzi .qp=2(tn)co.6)
Punto P del acoplador

r:18,r; --l )o,

Lugar geomtrico de los puntos de acoplador para curvas simtricas

..--\.
I
I/
JP Curva del acoplador

,-)o) -t

FIGURA

3-2o

Esrobonomienlo de cuotro borros con curvo der ocoprodor simtrco


en varias de las siguientes secciones. Algunas son muy buenas aproximaciones de lneas rectas

s son

meftos para definir la geometra de un mecanismo Se pueden reducir a cinco como sigue. .acoplador.i, bicacin y orientacin del eslabn . Uun.uu. La,

pero no cambiar la forma de sta. Un mecanismo de cuatro barras simtrico

Los nueve parmetros independientes de un meca_ nismo de cuafo barras son: cuatro longitudes de eslabn,
dos c.oordenadas del punto del acoplador con respecto al eslabn acoplador, y tres parmetros que definen la

ubicacin y orientacin del eslabn fijo en el sistema de coordenadas global. T Adaptada de materiales provlstos por el profesor Sridha Kota, Universidad de Michigan.

tersticas de curvas del acoplador de mecanismos

3.6

CURVAS DEL ACOPLADOR

9t

=\
ial

t{

-.-{

=\ =. =\ :\ =
:.j

36 12 108 144 t80 216 252


Angulo del acoplador 7(grados)

I
|

"'
ngu1o del acoplador 7(grados)

/oriocin de lo formo de curvo del ocoplodor con uno -elocin comn de eslobones y ngulo del ocoplodor coro uno relocin de eslobn boncodo \ /12 = 2.0

b) Voriocin de

lo formo de curvo del ocoplodor con uno relocin de eslobn boncodo y ngulo del ocoplodor poro uno relocin comn de eslobones Ls/ L2= La/ L2=BPlL2=2.5

:IGURA

3-21

Formos de curvos de ocoplodor de eslobonomientos simtricos de cuotro

borros

Adoptodo de la referencio [9]

- :Jrnismo afecfalaforma de la curva del acoplador. Utilizada en combinacin con una herramienta ,. liseo de mecanismos tal como el programa LtNr.r.cns, estas grficas de diseo pueden servir de --.; para el diseador en la seleccin de valores apropiados de los parmetros del mecanismo para ::3r un movimiento de trayectoria deseada.
L {s cuRyAS DEL ACOPLADOR DE CrNCO BARRAS ENGRANADO (Figura 3-23) son ms complejas - -: la variedad de cuatro barras. Debido a que hay tres variables de diseo independientes adicionales :- un mecanismo de cinco barras engranado en comparacin con el de cuatro banas (una relacin ,: ::labn adicional, la relacin de engranes y el ngulo de fase entre los engranes), las curvas del -- :plador pueden ser de grado ms alto que las del mecanismo de cuatro barras. Esto significa que -- rurvas pueden convolucionarse, con ms cspides y crnodas (lazos). De hecho, si larelacin de

lr&fleS utilizada no es entera, el eslabn de entrada tendr que hacer un nmero de revoluciones -.1 al factor necesario para lograr que la relacin sea un entero antes de que el patrn de la curva ,= :coplador se repita. EI Atlas de Mecanismos de Cinco Barras Engranadas (GFBM, por sus si-

s.25 4.15

!
E

4.25

1.15

.o

2.15

tr

2.25

r 25

ro s4 eo

126

,u,

tr,

--

r\o ,io ,i,l

,0i.,

Angulo de1 acoplador (grados)

FIGURA

::s de cuotro bonoslel

3-22

Mopo tridimensionol de formos de curvo del ocoplodor de eslobonomientos simtri-

92

Parmetros

Alpha = 5.0 Beta = 3.2


Lambda = -2.0

t t
L
Uno pgino del otlos de Zhong-Norton-Hommond de curvos del ocoplodor poro meconsmos de cinco borros engronodostlol FIGURA

3-23

glas en ingls) deZhang, Norton, Hammond (ZNHlttol muestra curvas del acoplador tpicas de estos

imtrica (p. ej., eslabn 2 . En la flgura 3-23, se rep es y en el DVD del libro
muestra la familia de curvas del acoplador obtenidas mediante conjunto particular de relaciones de eslabn y relacin de engranes. Una clave en la esquina superior derecha de cada pgina define las relaciones: a eslabn 3/eslabn 2, = F = eslabn tJtaA,On Z, ), = engrane 5/engrane 2. La simetra deflne los eslabones 4 y 5 como ya s seal. El ngulo de fase c se anota en los ejes trazados en cada curva del acoplador y se ve que tiene un efecto significativo en la forma de la curva de acoplador resultante. Esta referencia est pensada para utilizarse como punto de inicio en el diseo de un mecanismo de cinco baras engranadas. Las relaciones de eslabn, la relacin de engranes y el ngulo de fase se pueden ingresar al programa LINracs y luego modificarlos para obserriar los efectos en la forma de la curva del acoplador, las velocidades y aceleraciones. Se puete introducir asimetra de los eslabone:

y una ubicacin del punto del acoplador diferente de lajunia de pasador entre los eslabones 3 y 4 definidos en el programa LrNxecss. Hay que observar que el programa LrNr.qcBs supone que Ia relacin de engranes tiene la forma engran e 2lengrane 5, la cual lu iru".ru de la relacin L en elatlas

"r

ZNH.

3.7

COGNADOS*

I En el DVD del libro se proporciona el video "Cognados", que muestm cmo encontrar los cognados de un mecanismo de cuatro barras.

un mec.ctnismo, de diftrente geome (1875;tz:l y Chebyschev (1878) des Teorema de Roberts-Chebyschev

la misma cut-va del acoplador. Samuel Robert: rema que ahora lleva sus nombres:

Diksman y Smalst25l establecen que un mecanismo de manivela-corredea invertido


no posee ningn cognado

Tres mecanismos diftrentes planos de iuntas de pasador trazarn cun)as del acoplador idnticas.

barras y de manivela-corredera:

Hartenberg Y Denavittltl presentaron extensiones de este teorema para los mecanismos de seis

Dos mecanismos planos de coruedera-manivela diferentes trazarn ctoyas del acoplador idnticas.

3,7

COGNADOS

93

In curva

del punto del acoplador de un mecanismo prano cre cuatro ba*as ambin es descrita por la junta de una dada de un mecanismo de seis

barras apropiado.

La flgura 3-24a mtestra un mecanismo de cuatro bar:ras para el cual se desea encontrar los dos cognados. El primer paso es liberar los pivotes fijos Oa y 06. Mientras se mantiene el acoplador inmvil, hay que girar los eslabones 2y 4hastaque queden colineales con la lnea de centros (A81) del eslabn 3, como se muestra en la figura 3_24b. Ahora se pueden construir lneas paralelas a todos los lados de los eslabones en el mecanismo original para crear el diagrama de Cayleyt2al en la gura 3-24c. Este arreglo esquemtico define las longitudes y formas de los eslabones 5 a l0 a los cuales pertenecen los cognados. Los tres mecanismos de cuatro bar:ras comparten el punto del acoplador original P y, por 1o tanto, generarn el mismo movimiento de trayectoria en sus curvas del acoplador. Para localizar la ubi del pivote fijo 0 con el diagrama
de Cayley, los

F
o) Meconismo de cuotro borros originol (cognodo nmero I )
P

extremos

s2y

4 son regresados a las ubica_

ciones originales de los pivotes fljos oa y os, como se muesa en la figura -j-25a. Los dems eslabones seguirin este movimiento y se mantenrn Ias relaciones de paralelogramo entre los eslabones, y el pivote fijo O, estar entonces en su ubicacin apropiada en el plano de bancada. Esta '-onf,guracin se llama diagrama de Roberts, tres cognados de mecanismo de cuatro barras que comparten la misma curva del acoplador.

a
J

El diagrama de Roberts puede dibujarse directamente con el

(+t--

2.i1 Ar
81

me_

'
\\l-

ar que los
presentes
,'

similares. cta con el en la flgura 3-25a. Se construye colocando su base (AB) entre Oa
de Cayley ms iciones d aga_ del acoplador, se mover si el el pivote es tierra. gura3_25b (p.94) ar la misma curva del acoplador. Los eslabones correspondientes en los cognados tendrn la misma velocidad angular que el mecanismo original, como se def,ne en la frgura 3-25.

o.

-1

\.:\.
Og

b) Alinee los eslobones 2y 4 con el ocoplodor

de ser rrotamiento y el punto P la cual es la misma para I mecanismo de Roberts Los cognados pueden s r cualquiera de los tres
La conflguracin
la tierra) ahora puede

oc

M7B1P

- M2PB2- A,PA3B3
B3

B2
Cognado nmero 2 Cognado nmero 3

Nolletl2l reporta el trabajo de Lucktl3l (en alemn) que deflne el cactq de todos los cognados de cuatro bar:ras y sus ngulos de transmisin. Si el mecanismo original es un manivera-barancn de Grashof. entonces un cognado tambin lo ser, y los dems sern un doble bangulo mnimo de transmisin del cognado de el mismo que el mecanismo original de manivela nismo original es un Grashof de doble manive_
1a (eslabn gulos

li
I

Ar

t'

oA2A,

814o,

d detran

dos tambin lo sern y sus n_ s enpares que sonimpulsados

Cognado nmero I

c) Troce lneos porolelos o todos los lodos del


meconismo de cuotro borros originol poro creor cognodos FIGURA 3-24 Diogromo de Coyley poro encontror cognodos de un meconismo de cuotro borros

Estos hallazgos indican que los cognados de los mecanismoi de Grashof no ofrecen ingulos de transmisin mejorados sobre el mecanisrno original. Sus ventajas principales son la diferente ubicacin del pivote fijo, y las diferentes velocidades y aceleraciones de los dems punios en

ffi ;i,ffi

.,entoncesamboscognadosram;ri1?:3lrTffi:,ff

'ffi1

j;

94

B2
Cognado nmero 2

B3 Cognado nmero 3

A2
3

\o,
B
5{

1 El pivote fijo

Al
OA

r-

aOaO3O-LAlByP

la divide con la misma relacin que el punto p divide decir, OlO= PA/AB).

O queda en la lnea de centros OaOs extendid,a


a

AB (is

Cognado

-iID\

2 Lalnea OA2
lizando A2.

es

paralela

A1p y A2p es paralela a OaAy, loca_

3 La lnea O6Aj
o) Regrese los eslobones 2 y 4 o sus pivotes fijos Oa y 06, El punto 06 osumir su ubicocin opropido - '

lizando A1.

es paralela a Bf y

A.p

es paralela a OuBr, loca_

CO

el A.Afi1P-LAzPBz-ApA3B3

oc

la nd Los tres eslabonamientos entonces pueden separarse y cada uno de manera independiente generar la misma curva de acplador. El ejemplo elegido para la figwa3-26 (p. 95) es inusual .n qr" los dos gognados del mecanismo son gemelos, de imagen de espejo idntica. Estos son mecanismos especiales y sern anilizados a fondo en la siguiente seccin.

Cognado nrnero 2

9PPP ooor

B3 Cognado nmero 3

I
oB

b) Sepore los tres cognodos. El punto p recorre lo mismo troyectoriq en codo cognodo
FIGURA 3-25 Diogromo de Roberts de tres cognodos de cuotro borros

de cada cognado mostrado en la figura 3_25. Ss curvas del acopla_ dor_(p9l lo menos las partes que cada cognado puede alcanzar) se vern idnticas.

de la figura 3-24 (p.93). crguense los archivos cocN,r1.4br. CocNl,r2.4br y CocN,rrp3.4br para animar y ver el movimiento

LrNx,rcns calcular de manera automtica los dos cognados de cualquier configuracin que se introduzcan en 1. Las velocidades y aceleraciones de cada cgnado entonces pueden calcularse y compararse. El programa tambiJn dibuja el diagma de Cayley para el conjunto de cognados. crguese er archivo poz-z+.+ar con el programa LlNr.css para ver en pantalla el diagrama de Cayley

El programa

Movimiento porolelo*
Es muy comn desear que el eslabn de salida de un mecanismo siga una trayectoria particular eve a lo largo de la trayectoria. Una vez que a de un acoplador y su mecanismo de cuatro e mecantsmo proporciona un medio conveniente coplador y proporcionar traslacin curvilnea (es
noce como movimiento pararero. su criseo .. ser un mecanismo de seis barras de wattf que incorpora el mecanismo e cuatro barras vr'6,'lqru originales r paftes de su cognado. El mtodo mostrado es como se describe en Sqni.ti+i"*

o.J:ii:'f,13.t'"Tf:r;:fi13::il3ffilJr:J"::1

uwpro
Problemo:
I

3-u

Movimiento porolelo de uno curvo del ocoplodor del meconismo de cuotro borros.

Disee un mecanismo de seis barras para movimiento paralelo a lo largo de la trayectoria de un acoplador de mecanismo de cuatro baras.

En el DVD del libro

se

proporciona el video sobre mec

3,7

COGNADOS

95

Solucin:

(Vase la

figlia3-21 , p.96.)

La figura 3-27a mtesfra el mecanismo de Grashof de cuatro baras de manivela-balancn seleccionado y su curva del acoplador. El primer paso es crear el diagrama de Roberts y encontrar sus cognados como se muestra en la frgrra3-21b. El mecanismo de Roberts puede encontrarse de manera directa, sin recurrir al diagrarna de Cayley, como se describe en la
p. 85. El centro f,jo O6.se eocuentra dibujando un tringulo similar al tringulo del acopladorA rBrP atyabase es OoOu. Uno de los cognados de un mecanismo manivela-balancn tambin ser un mecanismo de manivela-balancn (aqu el cognado nmero 3) y et otro es
un mecanismo de Grashof de doble balancn (aqu el cognado nmero 2). Deseche el mecanismo de doble balancn y conserve los eslabones numerados 2,3,4, 5,6 y

(p.96).Hay que observar que los eslabon es 2 y 7 son las dos manivelas y ambos tienen la misma velocidad angular. La estrategia es unir estas dos manivelas en un centro comn (O) y luego combinarlas en un solo eslabn. Tracelalnea qq paralelaalalnea OOy a travs del punto Os como se muestra
7 en la figura 3-21b

enlafigrra3-27c.
Sin permitir que los eslabones 5, 6 y 7 giren, deslcelos como un ensamble a lo largo de las lneas OOc! qqhasfa que el extremo libre del eslabn 7 quede en

o) Meconismo de cuotro borros y su curvo de ocoplodor

el punto O. El extremo iibre del eslabn 5 quedar entonces en el punto O' y el punto P en el eslabn 6 quedar en P'. Agregue un nuevo eslabn de longitud OOentre P y P'. ste es el za evo eslabn de .salida 8 y todos los puntos en 1 describirn la curva del acoplador original como se ilustra en los puntos P, P'y P" enlafrg:ura3'27c. El mecanismo en la figura 3-2'lc fiene ocho eslabones, 10 juntas revolutas y un GDI. Cuando son impulsados tanto por las manivelas 2 como por la7, todos los puntos en el eslabn 8 duplicarn Ia curva del acoplador del punto P Este es un mecanismo sobrecerrado con eslabones redundantes. Debido a que los eslabones 2 y 1 tienen la misma velocidad angular, pueden unirse para formar un eslabn, como se muestra en la flgura 3-27d.En tal caso, eI eslabn 5 puede eliminarse y el eslabn 6 reducirse a un eslabn binario soportado y restringido como una parle del lazo 2,6,8,3. El mecanismo resultante es un mecanismo Watt del tipo I de seis barras (vase la figura 2-14, p.40) con los eslabones numerados 1,2,3,4,6 y 8. El eslabn 8 est en traslacin curvilnea y sigue ta rrayectoria del acoplador del punto original P.r'

B1

9
B2

"6

D,,
\8

oB

Cognodos de cinco borros engronodos del meconsmo de cuotro borrqs


Chebyschev tambin descubri que cualquier curva del acoplador del mecanismo de cuatro baffas puede duplicarse con un mecanismo de cinco barras

b) Cognodos del meconismo de cuotro borros


FIGURA 3-2 Locolizocin de cognodos de un meconismo de cuotro borros cuondo su punto ocoplodor est en lo lneo de centros del ocoplodor

engranado cuya relacin de engranes sea ms uno, lo que significa que los engranes giran con la misma velocidad y direccin. Las longitudes de los

eslabones del mecanismo engranado de cinco barras sern diferentes de las del mecanismo de cuatro barras, pero pueden determinarse directamente con ste. La figura 3-28a muestra el mtodo de construccin, como 1o describe Halltlsl, para obtener el mecanismo de cinco barras engranado que producir la misma curya del acoplador que el de cuatro baffas. El mecanismo de cuatro barras originar es oAfi1ou (eslabones I,2, 3,4). El de cinco baras es oA2pBro (eslabones 1, 5, 6,7 ,8). Los dos mecanismos compaften slo el punto del acoplador P y los pivotes fijos O y Os. EI mecanismo de cinco barras se construye simplemente con dibujar el eslabn 6 paralelo al eslabn 2, el eslabn 7 paralelo al eslabn 4, el eslabn 5 paralelo alAP y el eslabn 8 paralelo al

Bf.

P2-5a,enlap 63.Esunacombinacindedosdeloscognadosmostradosenlafigura3-26ensambladosmedianteel descrito en el ejemplo 3-l I y mostrados en la figura 3-21 (p.96)

Otro ejemplo de mecanismo de seis barras de movimiento paralelo es el mecanismo Chebyschev de lnea recta de la figura mtodo

' Otro mtodo comn utilizado para obtener movimiento paralelo es duplicar el mismo mecanismo (es decir, el cognado idntico), conectarlos con un lazo en configuracin de paralelogramo y eliminar dos eslabones redundantes. Esto da por
resultado un mecanismo de ocho eslabones. Vase la figura P3-7 en Ia p. I 12 para un ejemplo de un mecanismo como se. El mtodo mostrado aqu produce un mecanismo ms simple, pero uno u otro mtodo alcanzar la meta deseada.

96

CAPTULo

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

LOaOsOg

M1B1P

Cognado nmeo 2

8--

1a
oA

z?,q

Bzd
Curva del acoplador

o) l\4econismo de cuotro borros


originol con curvo del ocoplodor

,2.= 0,7 = @4=

(4
4
Cognado nmero I

o,\67

Oa Cognado
nmero
1

OB

ct4= @5= @rc

a6=

b) Diogromo de Roberts que muestro


todos los cognodos

l)
Curva del acoplador Nuevo eslabn de salida 8

\,

Nuevo eslabn de salida 8

Curva del acoplaoor

Cognado nmeo 3

acoplador
1

c) Cognodo nmero

desplozodo con 06 q movindose hocio 04

o) Eslobn 5 redundonte omitido y eslobones


2

y 7 combinodos que formon un meconismo de seis borros de Wott

FIGURA 3-27 Mtodo de construccin de un meconismo de seis borros de Wott que replico uno troyectorio del ocoplodor con troslocin curvilneo (movimiento porolelo)lr4l

Se requiere un sistema de tres engranes para acoplar los eslabones 5 y 8 con una relacin de ms 1 (el engrane 5 y el engrane 8 son del mismo dimetro y giran en la misma direccin, debido al engrane loco), como se muestra en la figura 3-28b.El eslabn 5 se une al engrane 5, como el

eslabn 8 al engrane 8. Esta tcnica de construccin puede aplicarse a cada uno de los tres cognados de cuatro banas, y produce tres mecanismos de cinco barras engranados (los cuales pueden o no ser de Grashof). Los tres cognados de cinco barras en realidad pueden verse en el diagrama de Roberts. Hay que observar que en el ejemplo mostrado, un mecanismo de no Grashof de cuatro barras de triple balancn produce un mecanismo de Grashof de cinco barras, el cual puede impulsarse por un motor. Esta conversin a un mecanismo GFBM sera una ventaja cuando se ha encontrado la curva del acoplador "correcta" en un mecanismo no Grashof de cuatro barras, pero se requiere una salida continua a travs de las posiciones de agarrotamiento del mecanismo de cuatro barras. Por 1o tanto, se puede observar que hay por lo menos siete mecanismos que generarn la misma curva del acoplador, tres de cuatro barras, tres GFBM y uno o ms de seis barras. El programa LINr.cps calcula la conflguracin de cinco barras engranada equivalente de cualquier mecanismo de cuatro barras y despliega el resultado. El archivo F03-28a.4br puede abrirse en LINrncBs para animar el mecanismo mostrado en Ia ligura 3-28a. Entonces tambin abra el archivo

38

MECANISMOS DE LNEA RECTA

97

F03-28b.5br en el programa LrNlcns para ver el movimiento del mecanismo de cinco barras engranado equivalente. Hay que observar que el mecanismo original de cuatro barras es un triple balancn, de modo que no puede alcanzartodas las partes de la curva del acoplador cuando se impulsa por un balancn. Pero, el mecanismo equivalente de cinco barras engranado puede realizar una revolucin completa y reconer toda la trayectoria del acoplador. El programa LrNr.cns crear el GFBM equivalente de cualquier eslabonamiento de cuatro barras.

3.8

MECANISMOS DE LNEA RECTA


B2

Una aplicacin muy comn de las curvas del acoplador es la generacin de


lneas rectas aproximadas. Los mecanismos de lnea recta se conocen y utilizan desde la poca de James Watt en el siglo xvIII. Muchos cinemticos tales como
rTas

Watt, Chebyschev, Peaucellier, Kempe, Evans y Hoeken (y otros) a lo largo del siglo pasado desarrollaron y descubrieron mecanismos en lnea aproximados o exactos, y sus nombres estn asociados con esos dispositivos hasta este da.

o) Construccin de un meconismo de cinco


borros equivolente
5

La flgura 3-29 (p. 98) muestra un conjunto de los mecanismos ms conocidos, la mayora de 1os cuales tambin vienen como archivos animados en el DVD. La primera aplicacin registrada de una curva del acoplador a un problema de movimiento es el de mecanismo de lnea recta de Watt, patentado en 1784 mostrado en la figura 3-29a.Watt ide varios mecanismos de lnea nectapara guiar el pistn de caffera larga de su motor de vapor en una poca en que la maquinaria de corte de metal que poda crear una gua larga recta an no exista.x La flgura 3-29b mtestra el mecanismo que Watt usaba para guiar el pistn de su motor de vapor.t Este mecanismo de triple balancn an se utiliza en sistemas de suspensin automotrices para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en lnea recta as como tambin en muchas otras aplicaciones.

-Ensrane

Roberts de los cognados) descubri ei mecanismo de lnea recta de Roberts engronodo mostrado en la figura 3-29c.xees un triple balancn. Hay otros valores posibles FIGURA 3-28 cognodo de un meconismo de AP y BP, pero los que se muestran proporcionan la lnea recta ms exacta de cinco borros engronodo de un meconiscon una desviacin de slo 0.047o (0.0004 decVo) de la longitud del eslabn 2 mo de cuotro borros sobre el rango de 49" < 02 < 69". Chebyschev (1821-1894) tambin invent muchos mecanismos de lnea recta, y un doble balancn de Grashof, mostrado en la fi,gwa 3 -29 d. El mecanismo de Hoekentl6l en la fi.gura 3-29e (p. 98) es un mecanismo de Grashof de manivela-balancn, el cual es una significativa ventaja prctica. Adems, el mecanismo Hoeken tiene la caracterstica de velocidad casi constante a lo largo de la parte central de su movimiento en lnea rccta.Es interesante observar que los mecanismos de Hoeken y Chebyschev son cognados uno del otro.l Los cognados mostrados en la flgura 3-26 (p.95) son los mecanismos de Chebyschev y Hoeken. La figura 3-29f muestra un mecanismo de lnea recta de Evans. Es un triple balancn con un rango de movimiento del eslabn de entrada de aproximadamente 27 a333" entre las posiciones de

Richard Roberts (1789-1864) (quien no debe confundirse con

Samuel b) Meconismo

resultonte de cinco borros

" En 1a poca de Watt, el movimiento en 1nea recta era apodado "movimrento paralelo" aun cuando en la actualidad se utiliza el trmino de una manera un tanto diferente. Se dice que James Watt le dijo a su ttljo Aun cuando no anso Ia fama, nrc siento mis orgttlloso del movimiento paraLelo que de cualquier otra de mis invenciones mecnicas. Citado en Muirhead, J.P (1 854), The Origin and Progrcss of the Mechtutical lnventions of James Watt, vol.3, Londres, p. 89. Hay que observar tambin en 1a flgura 3-29b (y en la flgura P2-10 en la p. 63) que la dada impulsada (eslabones 7 y 8 en 1a figura 3-29b o3 y 4 en lafiguraP2-10, p.63) son un areglo complicado de engranes sol y planetarios con el eje planetario en una va circular. stos tienen el mismo efecto que la manivela y biela ms simples. Watt se vio obligado a inventar la transmisin de engranes sol y planetarios para evadir la patente de I 780 de James Piokard del cigeal y biela. : HaintrTl (1967) cita la refeencia Hoekentl6) 0926) de este mecanismo Nollelrsl ( 1974) muestra el mecanisro Hoeken, pero 1o cita como un Chebyschev de manivela-balancn sin adveir su relacin cognada con el Chebyschev de doble balancn, que tambin muestra. Es ciertamente concebible que Chebyschev, como uno de los creadores del teorema de los mecanismos cognados, habra descubierlo el cognado "Hoeken" de su propio doble balancn. Sin embargo, este autor no ha podido encontrar ninguna mencin de su gnesis en la literatura inglesa aparte de las aqu citadas.

98

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS

agarrotamiento. La parte de la curva del acoplador mostrada est entre 150 y 210', y tiene una lnea recta muy precisa con una desviacin de slo O.25Vo (0.0025 decTo) de la longitud de la manivelaEn la figura 3-299 se muestra un segundo mecanismo en lnea recta de Evans, que tambin es un triple balancn con un rango de movimiento del eslabn de entrada de aproximadamente -81 a +8 1o entre las posiciones de agarrotamiento. La pafe de la curva del acoplador que se muestra est entre -40 y +4O", y tiene una lnea recta larga pero menos precisa con una desviacin de 1.57o (O.Ol5 decTo) de la longitud de la manivela. En la figura 3-29h se muestra un tercer mecanismo en lnea recta de Evans. Es un triple balancn con un rango de movimiento del eslabn de entrada de aproximadamente -75 a +75' entre las posiciones de agarrotamiento. La parte de la curva del acoplador que se muesffa es la alcanzable entre esos lmites y tiene dos partes rectas. El resto de la curva del acoplador es una imagen especular que forma la figura de un ocho. Algunos de estos mecanismos en lnea recta se proporcionan como ejemplos incorporados aI programa LnKAGES. Tambin pueden encontrarse archivos AVI y Working Model, muchos de ellos en el DVD. Artobolevstzol presenta siete mecanismos en lnea recta deWatt, siete de Chebyschev, cinco de Roberts y diecisis de Evans en su volumen I, el cual incluye los que se muestran aqu. Una mirada rpida al atlas Hrones y Nelson de curvas del acoplador (en el DVD) revelar un gran nmero de curvas del acoplador con segmentos en lnea recta aproximada. Son muy comunes. Para generar una lnea recta exacta con slo juntas de pasador son necesarios ms de cuatro eslabones. Por Io menos se requieren seis eslabones y sietejuntas de pasador para generar una lnea recta exacta con un mecanismo de juntas revolutas puras, es decir, un mecanismo de seis baras de Watt o de Stephenson. En la figura 3.29i se muestra el mecanismo inversor de seis barras en lnea recta exacta de Hart. Un mecanismo de cinco barras engranado simtrico (f,gura 2-21,p.46)

L1

=4 Lz=2 Lz=
1

Lt =2
AP =0.5
O2

o) Meconismo de lneo recto de Wott

Lt=2 L2= | Lz=t I=7


AP = 1.5
O2
On

Las relaciones de eslabones

BP = 1.5

P.,

del mecanismo de lnea recta de Chebyschev mostrados se han repo(ado de maera diferente por varios autores. Las

c) Meconismo de lneo recto de Roberts


B

b) Meconismo de lneo recto de Wott


P I

relaciones utilizadas aqu son las reportadas por primera vez (en ingls) por Kempe (1877). Pero Kennedy (1893) describe eI mismo mecanismo, "como
Chebyschev lo demostr en Ia exhibicin de Viena de
1

Lt=2
Lz=2.5 Lz=1 Lt = 2.5
AP = 0.5

Lt=2
L2=
7

L3 = 2.5

893" con las relaciones de

L = 2.5

eslabones 1, 3.25, 2.5, 3.25 Se supondr que la referencia de Kempe es correcta como
se indica en la figura. Ambas pueden ser correctas ya que

I
e)

AP=5

o2
FIGURA 3-29 porte

04

Chebyschev registr varios diseos de mecanismos de lnea recta.t2ol

o) Meconismo de lneo recto de

Chebyschev*

Algunos meconismos de lneo recto oproximodo comunes y clsicos

99

Ll = 1.2

L'=l
L3 = 7.6 L+ = 1.039
.7P

=2.69 nmero I

02\

Meconismo de lneo recto oproximodo de


Evons

Lt=2305
L2=

Ll=2
L2=
7

Lq= 1.167 | i AB=1.2 Ap=t.5

L't= I Ls= |

\.8

g) Meconismo de lneo recto oproximodo de


Evons nmero 2

\P =2
x Peaucellier fue un capitn de la armada francesa e ingeniero militar que por primera vez propuso su "compass

Ls= Le= Lt
'r) Meconismo de lneo recto oproximodo de Evons nmero 3
1

= Ls

Lt=Lz Lt=Lq
B
\

compose" o comps compuesto en 1864, pero no recibi ningn reconocimiento inmediato por eso. (Posteriormente recibi el "Premio Montyon", del Instituto de Francia.) El
matemti co bri tnico-estadounidense, James Silvester,

O+\

o2

\__.\Oa/AB
=

AE/AD

= PC/ BC =

<m<

Meconismo de lneo recto exocto de Hort

l)

Meconismo de lneo recto exocto de Peoucelller

FIGURA 3-29 Porte

escribi sobre l al Arheneum Cl en Londres en 1874 l observ que el movimiento paralelo perfecto Luce ton simple y se mueve con tanta facilidad que las personas que Lo ven se asombran de que haya pasado tanto tiempo para descubrirlo. Un modelo del mecanismo de Peaucellier
fue pasado alrededor de 1a mesa. El famoso fsico Sir

Meconismos de rneo recfo oproximodo y exocto

con una relacin de engranes de -1 y un ngulo de fase de z radianes generar una lnea recta exacta en Ia junta entre los eslabones 3 y 4. Pero este mecanlsmo es meramente un mecanismo de seis barras de Watt transformado obtenido al reemplazar un eslabn binario con una junta de grado ms alto en la forma de un par de engranes. Este movimiento en lnea recta de cinco barras eigranadas puede verse si se abre el archivo Srnntcsr.SBR en el programa LTNKAGES y se anima el meccnismo.

Willim Thomson (posteriormente lord Kelvin) se rehus a abandonarlo y declar: No, no he tenido suficiente de 1, es kt cosa mts hermo.sa que jtLms haya visto en mi vida. Fuente: Strandh, S. (1979), A
the Machine. A&W Publishers: Nueva Yorl. p. 7. Un "applet Java" que anima una celda de Peaucellier

History of

puede encontrarse en http://

mebanismo generar arcos de crculo vercladeros con ratlios mLrcho mayores que las longitucles de los eslabones.Tambit existen otros mecarismos en lnea recta exacta. Vase Aitobolevsiy.Lzor
1, este

math2.math.nthu.edu.tw/
j cchuan/java-sketchpad/peau.

htm.
Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Su nombre es el mismo que el nmero de la figura.

Diseo ptimo de meconismos de cuotro borros de lneo recto


Dado el hecho de que una lnea recta exacta puede generarse con seis o ms eslabones usando slo juntas revolutas, por qu utilizar entonces un mecanir-o ., lnea recta aproximada de cuatro barras?

'

100

Unarazn es el cleseo de simplicidad en el diseo juntas de pasador es el mecanismo de I GDL pos muy buena aproximacin de una lnea recta verda "suficientemente bueno,, para las necesidades
de

sea menor que el ideal. Conforme se incrementa el nmeio de eslabones y juntas, la probabilidad de que un mecanismo de lnea recta exacta entregue en la prcticasu desempeo terico obviamente se reduce. Existe una necesidad real de los movimiento, d" lr"u .".tu de todas clases. ", maquinaria tizada. Muchos productos de consumo tales como l, rastrillos y botellas son fabricados, decorados o
s

cin' despus de todo, causarn que el desempeo de cualquier mecanismo

que contlenen un gran nmero de eslabonamientos

de la mquina sobre un transportador rotatorio o

as demandan de co onales caras. Esta de ensamble para

su trayectoria incrementado a

cabezal de lra

lo largo de la trayectoria en lnea recta. un movimiento (casi) perfecto en lnea recta se obtiene con facilidad con un mecanismo de
s (f,gura

movimiento contir uo en lnea recta y a vel0cidad constante, cada ularse para seguir al producto e igualar tanto te mientras realtz.alatarea. Estos factores han a recta, incluidos los de velocidad casi constante

2-31,p.51) y correderas de bolas (fipwa n precio moderado y hacen que esta .otu.ii . na trayectoria en lnea recta. pero los problemas

mavores que ros demecanismos de cuarro

tle y. oe

0".".

"J:i;,1"r':"g;;:i,*:fl:T[,1fffiji,:Tji: es casi sinusoidal (con algn contenido armnico)


partes de su movimiento. (Vase la seccin 3.10. do con la velocidad de la corredera casi constante

en alguna parte de su carrera.)

se

parte signiflcativ Se real de tipo Hoeken eslabones'tlel El


de la ey se definen co F-

\/12.

sira

esP

acin ptima de rectitud y velocidad casi modo que puede impulsarse por un motor. se muestran en la figura 3_30. ste es un

y Lt= L.
'^,,,'^:rI
una Parte

;1LT
estar

s de rectitud y velocidad constante del mecanismo clo de la manivela como funcin de las relaciones de s decir, rectitud) t5 y el error estructural de la velocidad

_ MAx!_t(c, )Ax

MtNi'=,(c,,)

fl
V
Vase la relerencia I l9l para la derivacin de las ecuaciones 3 5,

5rx

Los errores estructurales se calcularon por separado p manivela LB de 20. a 1g0". La tabla 3_ I muestra las relai tural ms pequeo posible, ya sea de posicin o velocidad

gos dan
0o a

38

MECANISMOS DE LNEA RECTA

IOI

Angulo

de

manivela correspondiente

aLx

Porcin exacta de lnea recta con velocidad


casi constante

= 180'

oiri.io

(
FIGURA
--31

^p
a2

TL1

o2

o^

3-30 Geometro del meconismo de Hoeken. Meconismo mostrodo con Pen lo porte cende lo lneo recto de lo troyectorio

rbservar que no es posible obtener una rectitud ptima y un error de velocidad mnimo en el mismo se puede llegar a compromisos razonables entre los dos criterios, en espe:ial para rangos pequeos del ngulo de manivela. Los errores tanto de rectitud como de velocidad :3 incrementan cuando se utilizan partes ms largas de la curva (mayores a Afl. El uso de la tabla :- 1 para disear un mecanismo de lnea recta se demostrar con un ejemplo.

lecanismo. Sin embargo,

-1ypLO 3-I2 Diseo de un meconismo de tneo recto de tipo Hoeken. Problema: Se requiere movimiento de lnea recta de 100 mm de largo en 1/3 del ciclo total (120" de rotacin
de la manivela). Determine las dimensiones del mecanismo de tipo Hoeken que

a) b) Solucin:

Proporcionar una desviacin mnima a lnea recta. Determine su desviacin mxima a velocidad constante. Proporcionar una desviacin mnima a velocidad constante. Determine su desviacin mxima en 1nea recta.

(Vase la figura 3-30

y la tabla 3-1.)

El inciso a) requiere la lnea recta ms exacta. Busque enla 6a. f,Ia de la tabla 3- 1 la cual es para una duacin del ngulo de manivela Ap de los 1 20' requeridos. La 4a. columna muestra que la desviacin mnima posible de la lnea recta es de 0.017, de la longitud de la porcin de lnea recta empleada. Para una longitud de 100 mm, la desviacin absoluta ser entonces de 0.01 mm (0.0004 in). La 5a. columna muestra que su eror de velocidad ser de 74.68Vo de la velocidad promedio sobre la longitud de 100 mm. El valor absoluto de este error de velocidad depende, por supuesto, de la velocidad de la manivela. Las dimensiones del mecanismo del inciso a) se encuentran con las relaciones en las columnas 7, 8 y 9. La longitud de la manivela requerida para obtener 100 mm de 1nea recta At es:
de 1a tabla 3-1:

4=3.238
L1

,_ ' =
de la tabla 3- I

Ar :38

l00mm

323

= 3o'88 mm

(a)

Las otras longitudes de los eslabones son entonces:


:

L,
11

=2.625
(b)

h = 2.62sh
de
1a

= 2.62s(30.88 mm) = 31.97

-(c)

tabla 3-1:

L3

L2

= 3.438

Lt=3.438L2= 3.438(30.88 mm) = 196.13

-*

t02

TABTA

3-l

Rongo de movmiento
^p o
20

Relociones de eslobones poro erores ms pequeos orconzodos en rectitud y verocidod con vqrios rongos de ngulo de moniveio de un mecqnismo be cuolro borqs de lneq reclo oproximodo de Hoekenrrel

Opiimizodo poro rectitud


de
%

()

qn.o

Optimizodo poro velocidod constonle


%

7o

ciclo
5.6%
11.1%

moxtmo

9e.^Cy

LV

u"

Vx

Relociones de

14"a
1,725 1.717 1.702 1.679 1.646

Ltlh LslL2 txth


2,975 3.93 0.0r
I .193

de LV

Vx
^f",
o.137% 1.374
0.2747.

Relociones de eslobones

mximo 0.006%
0.038%

170

(Lr" \lh
2.075
2.050

Lsth txlh
2.613
2.538

0.00001% 0.00004% o.ooo27% 0.001% o.oo4% 0,0r 0% 0,o23% 0,o47% 0.096%

0.38% 1.53%

40
0
BO

t0
150

16.7% 22.2% 27.8% a1 10/


38.9"/"

3.48%
6,27"/"

140
130

100

2,950 3.925 2.900 3,850 2.825 3.738


2.725 2.500 2.350
3 588

0,480

r.3t

2.575 0 950

1.763 2.299

0.106% o.340% 0,910%


1.885%
a aaaol
|

0.3877" 1.347
0.503% L31 9

2.025
1.975

t,4t I
r,845
2,600 3 232 3.456

9,907"
14.68%

2.463
2.350 2.238
2,013 1,83

120 140

120

ll0
100 90

t.il
1,55 1,504

2.790
3,238

o.640% 1,275
o,752% 1,229 0,888% 1,178
1

2.625 3.438
3.250 3.025 2 800

r.900
1.825

t0
tB0

44.4% 50.0%

20,48% 27,15%
35.3r
%

3.6%
3,933

L750
1,675
1,575

2.125 2.932

5 878%
9,299%

1 436

,067y" 1,124

2,200

4,tBt

1,446% 1.045

radianes por segundo (rad./s).

Elmecanismocompletoesentonces: Lt=87.07,22=30.gg, Lt=L,t-Bp=106.13mm.Lavelocidadnominal V, del punto del acoplador en el centro de la lnea recta(02= I SO.l puede determinarse con el factor de la 6a' columna, el cual debe multiplicarse por la longitud e ra munirei 12 y su velocidad angular o en

El inciso b) requiere la veloc ngulo de manivela Ap a los I la velocidad constante es de 1 columna muestra que la desviacin de la condici recta empleada. para una longitud de 100 mm de I mecanismo de velocidad constante ptima ser
Las longitudes de los eslabones para este meca e en el paso l. excepto que se utilizan las relaciones uv de vorquv,uD eslabones 3' 14 y 15'E' resultado es: Lr=70 Punto del acc' plador en el centro d a, el cual det'e multiplicarse por la l q,r velocidad rcrnnirro,r angular _.. en -^..,.r^- 2 su - radls ' La primera solucin cta muy exacta sobre una parte signif,cativa del ciclo pero la desviacin del 15va de su velocidad probablemente sera inaceptable si el factor fuera considerado imporlante' La segunda solucin (paso 3) da una desviacin de menos d e 2vo dela velocidad constante. l: cual puede ser viable en una aplicacin de diseo. su desviacin de 3l4vo de la condicin de rectitud, aui cuando es mucbo mayor que er primer diseo, puede aceptarse en
algunas situaciones.

3.9

MECANISMOS CON DETENIMIENTO*

detiene. Muchas mquinas de producci nrcaliz unapieza o herramienta a un espacio de trabajo se realiza algn trabajo. Despus, la pieza deLe

de un detenimiento del movimiento de salida' un detenimiento es w movimiento de sarida nulo para algn movimienrt de entrada no nulo' En otras palabras, el motor contina funcionando,

Un requisito comn en los problemas de diseo de mquinas es la necesidad

pero el eslabn de salida

se

emas de alto costo y desgaste, como se describitl


* En el DVD del libro

se

proporciona un video sobre el diseo de "mecanismos con detenimiento".

o tanto, valen el esfuerzo.

detenimiento aproximado, pero son mucho m

s" constituidos slo por eslabones u bajo costo y alta conflabilidad las levas con detenimiento. Lo>

3-9

MECANISMOS CON DETENIMIENTO

r03

Meconismos con detenimiento simple


Existen dos mtodos usuales para disear mecanismos con detenimiento simple. Ambos resultan en mecanismos de seis barras y requieren encontrar primero un mecanismo de cuatro barras con una curva del acoplador adecuada. Luego se agrega una dada para proporcionar un eslabn de salida con la caracterstica de detenimiento deseado. El primer mtodo requiere, para su estudio, el diseo o deflnicin de un mecanismo de cuatro barras con una curva de acoplador que contenga una porcin de arco de crculo aproximado, en la cual el "arco" ocupa la parle deseada del ciclo del eslabn de entrada (manivela) diseada con el detenimiento. Un atlas de las curvas de acoplador es invaluable en esta parte del trabajo. Las curvas de acoplador simtricas son tambin muy adecuadas para este trabajo y se puede ttllizar la informacin en la figtra3-21, (p. 91) para determinarlas.

C]

Jelf]lpLO 3-13
Problemo: Solucin:

Meconismo con detenimiento simple con slo juntos de revolutos.


90'
a 1o largo de 300

Disee un mecanismo de seis barras con un movimiento de balancn de grados de rotacin de la manivela con detencin para los 60' restantes.
[Vase la flgura 3-31.]

Punto del acoplador Eslabn


3

Punto del acoplador

Pseudoarco

Bisectriz

B ;rlabn 2

Curva del acoplador

t,

"'l
Eslabn
5

Curva del acoPlador

Movimiento Bisectriz
de salida

--Eslabn 6 Posicin de detenimiento

Erlubr4

o) Meconismo de cuotro borros de moniveloboloncn seleccionodo con uno seccin de pseudoorco de 0'de rotocin del eslobn 2

b) Construccin de lo dodo con detenimiento de solido

Bisectriz

5 -:D

Movi;iento
O6
de salida

Posicin de detenimiento Carrera mxima

Posicin de detenimiento

c) Meconismo de seis borros completodo con detenimiento simple con opcin de solido de boloncn
FIGURA

o) Meconismo de seis borros completodo con detenimiento simple con opcin de solido de corredero

3-3I Diseo de un meconismo de seis borros con detenimiento simple con solido de ooloncn o corredero, que utilizo uno curvo del ocoplodor de pseudoorco

I04

I 2

l=

3 4 5

Localcelo al trazar arcos con la punta de su comps sobre la bisectriz mientras ajusta el radio para obtene: e1 mejor ajuste a la curva del acoplador. Designe a1 arco del centro como D.

rayas). E, mecanismo de cuatro barras elegido se muestra en la.frgura 3-31a. Trace este mecanismo a escala, incluida la curva del acoplado y localice el centro aproximado del psedoarci de la curva del acoplador elegido mediante tcnicas geomtricas grflcas. Para ello, dibuje la cuerda del arcc y construya su bisectriz perpendicular como se muestra en la figura 3-3 1 &. El centro quedar en esta bisectriz

Examine el atlas de H&N para un mecanismo de cuatro barras con una curva de acoplador que tenga un: porcin de arco de crculo (pseudo) aproximado que ocupe 60' de movimiento de la manivela (J 2

6 7 Localice 8 9
10

Su comps ahora debe estar ajustado al radio aproximado del arco del acoplador. ste ser la longitud de. eslabn 5, el cual debe unirse al punto del acoplador p. Trace la curva del acoplador con la punta del comps mientras mantiene la mina de lpizdel comps sobr< la bisectriz perpendicular, y localice la ubicacin extrema a lo largo de la bisectriz a donde alcance la punr= del comps. Designe a este punto como E. EI segmento de lnea DE representa el desplazamiento mximo que un eslabn de longitud pD, unido en p. alcanzar a 1o largo de la bisectriz. Trace una bisectriz perpendicular al segmento de lnea DE y prolnguela en una direccin conveniente.

el pivote fijo O6 en la bisectriz de DE de modo que las lneas O6D y O6E subtiendan eI ngu1o d; salida deseado, 90o en este ejemplo. Dibuje el esiabn 6 aparttr de D (o E) a travs de o6y extindalo a cualquier longitud conveniente. ste es e eslabn de salida que se detendr la parte especiflcada del ciclo de la manivela.

Verif,que 1os ngulos de transmisin. Elaboe un modelo de cartn del mecanismo y rmelo para verificar su funcionamiento.

Este mecanismo produce un detenimiento porque, durante el tiempo en que el punto del acopladc: P recor:re la parte del pseudoarco de la curva del acoplador, el otro eitremo del eilabn 5, unio a p y de la misma longitud que el radio del arco es esencialmente estacionario en su otro extremo, el cuaes el centro del arco. Sin embargo, el detenimiento en el punto D experimentar una "trepidacin" i oscilacin, debido a que D es slo un centro aproximado del pseudoarco en la curva del acoplado: de sexto grado. Cuando el punto P abandona la parte del arco, impulsar suavemente al eslabn -. del punto D al E, lo que a su vez har girar el eslabn de salida 6 a tiavs de su arco como se [ruesrr; en la figura 3-31c.* Hay que observar que es posible tener cualquier desplazamiento angular deeslabn 6 que se desee con los mismos eslabones 2 a 5, yaque stoi def,nen por completo u.p..,.. "i del detenimiento. Si se mueve el pivote O6 ala izquierda y a la derecha a lolargo d la bisectiiz ola lnea DE, cambiar el desplazamiento angular del eslabn 6 pero no su temporizacin. De hecht. una corredera puede sustituir al eslabn 6 como se muestra en la flgura 3-3ld*J y se tendr traslaci: lineal a 1o largo de la lnea DE cor la misma temporizacin y detnimiento en D. Introduzca el achivo F03.31c.6br en el programa LINKAGES y anmelo para ver en accin el mecanismo del ejemplt 3-13. El detenimiento en el movimiento del eslabn 6 se ve con claridad en la animacin, incluso l. trepidacin a causa de su naturaleza aproximada.

Meconismos con doble delenimiento


Tambin es posible utilizar una curva del acoplador de cuatro barras para crear un movimiento de sali con doble detenimiento. El mtodo es el mismo que se utiliz en el detenimiento simple del ejemplc

3-ll

(p'81).Ahoraserequiereunacurvadelacopladorquetenga/osarcosdecrcul,oaproximado.

* Esta figura se incluye como archivos animados AVI y Working Model en el DVD
Su nombre es el mismo que
e1

nrnero de

Ja

f,gura

mados. Vase el mecanismo de doble detenimiento del ejemplo incorporado en el programa LrNn.cr. para una demostracin de este mtodo. Un segundo mtodo utiliza una curva del acoplador con dos segmentos de lnea recta aproximad; de duracin apropiada. Si se une una cortedera pivotada (eslabn 5) al acoplador en este punto y se permite que el eslabn 6 se deslice en el eslabn 5, slo resta elegir un pivote O6 en la interseccin de los segmentos de lnea recta prolongados. El resultado ." -u.rt* en la figura 3-32 (p.105). Mientras la corredera 5 recorre los segmentos de "lnea recta" de la curva, no impaiir ningn movimiento an-

del mismo radio pero con centros diferentes, ambos convexos o cncavos. Se agregar un eslabr 5 con longitud igual al radio de los dos arcos, de modo que ste y el eslabn 6 permanece.n casestacionarios en el centro de cada uno de los arcos, mientras que la punta del acplador recorre la: parles circulares de su trayectoria. Habr movimiento del eslabn d salida 6 sl cuando el punrc del acoplador se encuentre entre esas porciones de arco. Se pueden llrtlizar mecanismos de orden ms alto, tal como el de cinco barras engranado para crear salidas con detenimiento mlltiples mediante una tcnica similar, puesto que poseen curvas de acoplador con mltiples arcos de crcul aprori-

3-IO

OTROS MECANISMOS TILES

105

gular al eslabn 6. Lanattraleza aproximada de Ia lnea recta del mecanismo de cuatro barras provoca tambin una trepidacin en estos detenimientos.

hetewpLo 3-r4
Problemo:

Meconismo con doble detenimiento,

Solucin: I

Disee un mecanismo de seis baras para un movimiento de salida de balancn de 80" a lo largo de 20 grados de rotacin de la manivela con detenimiento de 160", movimiento de retorno de 140' y segundo detenimiento de 40". [Vase la figura 3-32.] Examine en el atlas de H&N un mecanismo con una curva de acoplador que tenga dos porciones de lnea recta aproximada. Uno deber ocupar 160' de movimiento de manivela (32 rayas) y la otra 40o de movimiento de la manivela (8 rayas). sta es una curva con forma de cua como se muestra en la figwa3-32a.

--\

2 Trace este mecanismo a escala incluida 1a curva de acoplador y localice 3


,1

la in-

o) Curvo del ocoplodor de un meconismo de


cuotro borros con dos segmentos "rectos"

terseccin de dos Ineas tangentes colineales con los segmentos rectos. Designe este punto como 06. Di see el eslabn 6 para que pe[nanezca a lo largo de estas tangentes rectas, con pivote en 06. Considere una ranura en el eslabn 6 para acomodar la conedera 5 como se muestra enlafigura3-32b. Conecte la coredera 5 al punto del acoplador P en el eslabn 3 con una junta de pasador. En la figura 3-32c se muestra el mecanismo de seis barras tenninado. Verif,que los ngulos de transmisin.

-f----.

Es evidente que estos mecanismos con detenimiento tienen algunas desventajas. Adems de ser difciles de sintetizar, producen slo detenimientos aproximados con algunas trepidaciones en ellas. Adems, tienden .r ser grandes para los movimientos de salida obtenidos, de modo que no se 3mpacan bien. La aceleracin del eslabn de salida tambin puede ser muy .rlta como en la f,gura 3-32, ctardo la corredera 5 est cerca del pivote O6. Obsrvese el gran desplazamiento angular del eslabn 6 como consecuencia Je un pequeo movimiento del eslabn 5.) Sin embargo, en algunas situa--iones pueden ser valiosos, en aquellas que no se requiere un detenimiento -'ompleto y el bajo costo y alta conf,abilidad de un mecanismo son factores rmportantes. El programa LINKAGES incluye ejemplos tanto de mecanismos ,-on detenimiento simple como doble.

b) Dodo de corredero poro detenimiento doble


Posicin de detenimiento

3.IO

OTROS MECANISMOS TILES*


Posicin de detenimiento

Eristen muchos problemas prcticos de diseo de mquinas que pueden


:esolverse con el diseo de eslabonamientos. Una de las mejores referencias :ara estos mecanismos es de Hain.t22l Otro catlogo usual de eslabonamien.rS eS el volumen cinco de Artobolevsky.tzoJ Se presentan algunos ejemplos ie estos eslabonamientos usuales de encontrar. Unos son eslabonamientos de :uatro barras, otros son mecanismos de seis barras de Watt o de Stephenson, , eslabonamientos de ocho barras. Artobolevsky provee relaciones de eslarones, pero Hain no 1o hace. Hain describe su construccin grflca tal que .s dimensiones de los eslabonamientos mostrados aqu son aproximados, '. obtenidos a escala de sus dibujos.

c) Meconismo de
FIGURA

seis borros

compleio con

doble detenimiento

3-32

Meconismo de seis borros con

doble detencin

Movimientos del pisfn de velocidod constonte


El mecahismo de cuatro barras de manivela-corredera probablemente es el mecanismo utilizado con ns frecuencia en maquinaria. Todo motor de combustin interna (CI) y compresor de movimiento
- \'aios mecanismos interesantes contiene e1 sio web: http://www.mfdabbs. pwp.blueyonder.co.uk/MathsPages/SketchPadFi::Afechanical_Linkages/\4echanical Linkages.html, donde se encontrarn dibujos de mecanismos y sus acopladores, adems

je r nculos hacia applets


,-c

Java descargables que animan los movimientos de mecanismos en http://math2.math.nthu.edu.tw/

huadj ava-sketchpad/j sp.html

t0

alternativo tiene tantos de ellos como cilindros. La maquinaria de manufactura los utiliza pIra obtener movimientos en lnea recta. En la mayora de los casos, este mecanismo simple es poicompleto adecuado para la aplicacin, ya que convierte la entrada rotatoria continua en salida e nea iecu oscilante' Una limitacin es la falta de control sobre el perfll de velocidad de la corredera cuando la manivela es impulsada con velocidad angular constante. La modificacin de las relaciones de eslabn (manivela vs. acoplador) tiene un efecto de segundo orden en la forma de las curvas de aceleracin y velocidad de la corredera,* pero siempre ser fundamentalmente un movimiento sinusoidal. En algunos casos, se requiere una velocidad constante o casi constante en la carrera de avance o retornc. de la corredera. Un ejemplo es una bomba de pistn para dosificar fluidos cuya velocidad de flujc debe ser constante durante la carrera de suministro. Una solucin directa es utilizar una leva para impulsar el pistn con un movimiento a velocidad constante en lugar de utilizar un mecanismo de manivela-corredera. Sin embargo, Haint22l proporciona una solucin de mecanismo puro a este problema y agrega una etapa de cuatro barras con eslabn de arrastre a la manivela-corredera con la geometra del eslabn.de arrastre elegida para modular el movimiento deslizante sinusoidal para que sea de manera aproximada de velocidad constante. La flgura 3-33 muestra el resultado, el que efectivamente es un mecanismo de seis barras de Watt._La velocidad angular constante es la entrada del eslabn 2 del eslabn de ar:rastre. Esto hace que el eslabn de "salida" 4 tenga una velocidad angular no constante que se repite en cada ciclo. Esta velocidad angular variable se convierle en la "entrada" para la etap;de manivela-corredera 4-5-. cuyo eslabn de entrada es ahora el eslabn 4. De este modo, lu velocidad oscilatoria del eslabn de arastre efectivamente "corrige" o modula la velocidad de la correderaparaque sea casi constante en la carrera de avance como se ilustra en la figura. La desviacin de la velocidad constante es
su velocidad en la carrera de retorno debe variar a un mayor grado que en el mecanismo no modulado' ste es un ejemplo del efecto de mecanismos en cascada. Cada funcin de la etapa de salida transforma la entrada al resultado siguiente y final en su combinacin matemtica, anloga a agre_ear trminos a una serie. vase el archivo de TKSolver Dragsrider.tkw

de<).Voenelintervalo24O"<e2<2JO"y<=4Vaenelintervalo lg1"<e2<3l6".porconsiguiente.

La corredera tiene puntos de velocidad cero en cada extremo de movimiento, movimiento en lnea recta exacto en ambas direcciones y una larga regin de velocidad aproximadamente constante. Sin gmbargo, observe que el mecanismo de lnea recta de Hoeken de la ieccin 3.8 (p. 97) produce una lnea recta casi exacta con velocidad casi constante mediante slo cuatro eslabones y cuatro junta: de pasador en lugar de los seis eslabones y gua de corredera requeridos en este caso. El mecanismo de Hoeken tambin es til para la aplicacin de recoger y colocar a velocidad constante.

Adems de dosificar fluidos, este mecanismo se utiliza en situaciones donde una parle debe recogerse de un plano de la bancada y transferirse a una transporladora que se mueve a velocidad constante.

Movimiento de boloncn con excursin ongulor grondet


Con frecuencia, se desea obtener un movimiento oscilante de gran ngulo con entrada rotatoria continua. Un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn de Giashof e-st limitado aproximadamente

lrl

l\

I r = 1.000

Lt

',

= 2.17O

Lt=2.061
L+= 2.310

s=s+oo

\t,

/rL1

Velocidad normalizada decorredera

Este tema ser abordado a

fondo en e1 cap?tulo 13. i Los mecanismos mostrados en las figuras 3-34 y 3-35 se pueden animar en el programa LrNlcrs abriendo los achivos F03-34 6br y F03-35.6br,
respectrvamente.

I I roz

;l---

),_,/ | --/
I

FIGURA

3-33

tre de velocidod constonte oproximodo(22)

Meconismo de seis borros con monivelo-corredero impulsodo por eslobn de orros-

}I O

OTROS MECANISMOS TILES

t07

.h

\\

--. rosicin extremo en sentido :ontrorio ol de los monecics del reloj del eslobn

b)

Posicin intermedio del eslobn

c)

Posicin extremo en sentido de los monecillos del reloj del

eslobn

oao6 =
Lz = FIGURA
1

1.gg .556

L = AB = 4.248 Le =
Lq =

2.125

1.542 CD = 2.158

DB = 3.274 ZCDB = 36.

3-34

-:nivelo 2 giro por completo

Meconismo de Stephenson close lll con oscilocin de 'l80' del eslobn cuondo lo Fuente: Hoin,t22) pp 448-4SO

si los ingulos de transmisin se mantienen por encima de 30'. Una .cilacin del balancn de 180" obviamente hara que el ngulo de transmisin fuera cero y tambin :reaa un mecanismo Barker clase III con puntos de cambio, una solucin inaceptable. Para obte1-r una oscilacin mayor de 120o con buenos ngulos de transmisin se requieren seiS eslabones. -laint2ol dise un mecanismo como se (figura 3-34), como el mecanismo clase III de seis barras de Stephenson que produce 180'de movimiento del balancn con rotacin continua de la manivela :e entrada. Es un mecanismo de no retorno rpido en el cual 180" de rotacin de la manivela de =ntrada corresponden a la oscilacin completa del balancn de salida. Se obtiene una salida de balancn incluso de ms de 212" con el mecanismo de seis barras de ''att clase II mostrado en la figura 3-35. Este mecanismo se utiliza para oscilar el agitador en algu:as mquinas de lavadoras. El motor impulsa la manivela dentada 2 por medio de un pin P. La anivela 2hace que el balancn 4 oscile 102" mediante el acoplador 3. El balancn 4 sirve como ,.r entrada para el balancn 6 mediante el acoplador 5. El balancn 6 est conectado al agitador en la :ina de lavado. Los ngulos de transmisin mnimos son de 36" en la etapa 1 (eslabones 2-3-4) y de l-j'en la etapa2 (eslabones 4-5-6). iHaintuzl hmbin cre un notable mecanismo de ocho barras que produce +360'de movimiento scilatorio de balancn con rotacin unidireccional continua del eslabn de entrada! Este mecaniso, mostrado en la flgura 3-36,tiene un ngulo de transmisin mnimo de 30'. Cambios leves en la geometra del mecanismo producirn +360' de oscilacin de la manivela de salida.

. I l0o de oscilacin del balancn

'2

+
O2

ai-l

o"

0z

767o

f)

:)

Posicin extremo en sentido controrio ol de los monecillos del reloj del eslobn 6 = +9,4"

b)

Posicin extremo en el sentido de los monecillos del reloj del eslobn 6 = -11,2"

Lz=1.000 :=3.800 Ls=1.286


E1 eslabn

Le=0.lll

O48=1.286 O4D=1.429 O2O1 =3.857 O2O6=4.643


2

6 gira 212 8" de ida y vuelta con cada revolucin del eslabn
El

FIGURA 3-35 Meconismo ogitodor de uno lovodoro, eslobn 2 y el eslobn en 06 oscilo el ogitodor

motor de velocidod constonte impulso el

108

o) Primero posicin extremo,


o2oa = 1.gg Lz= 0.450
DE = 9.923

0z

= 209"

b) Segundo posicin extremo.

q= g

Lz=0.990 Le=0.325 Lt=0.938 M OaO6=9.419 OaB=6o9=0.590 ZCDE=773"

FIGURA 3-3 Meconismo de ocho borros con rotocin oscilotorio de t30" del eslobn g cuondo lo monivelo 2 giro por completo u"n., 1or,rirt pp.38_370
AB = BP = BOq= 1.0 AO2= 9.136 O2O4= 1.414

Movimiento circulqr con cenlro remoto


Cuando se requiere un movimiento rotatorio pero el centro de esa rotacin no est disponible para montar el pivote de un manivela, s puede utilizar un mecanismo para describir un movimiento circurar aproximado o exacto ',en er aire', arejado "1o, piuot"s fljos c mviles del mecanismo. Arloborevsky t20r muestra diez mecanismos como sos, dos de los cuales estn reproducidos en la figura 3-37 . La figtra -37 amuestra un mecanismc chebyschev de cuatro batas trazadr de crculos aproximados. Cuando la manivel gira en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, el punto p traza un crculo del mismo dimetro en er sentido de ras manecillas del reroj. L; fig;ra 3-37a -r.riru r, *ecanismc, Delone, de seis barras, trazador de crcuros exactos que contiene un pantgratb (B_c_D-o., lo cual causa que el punto p imite el movimiento del punto A y produzca una rplica 1:1 exacta del movimiento circular de A en torno a oa, pero en la ireccin opuesta. si se agregara un eslabn entre opy p, girara a la misma vlocidad, pero en direccin opuesr; al eslabn 2. Por lo tanto, este mecanismo podra sustituirse p. r, fu. o" engranes e\temos (conjunto de engranes) con una relacin 1:r (vase *pitri"'s para informacir sobre engranes). "r

o) Meconismo de cuotro borros


de Chebyschev oproximodo trozodor de c'culos

AB = Bg = CD = Dp = BOq= DOa= 1.g

,.!

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sejs borros

b) Meconismo de
exoctos FIGURA

Delone trozodor de crculos

de

3 4 5 6
'7

de precisin)". We rks t cLtf s te chnik, 26, pp. 61 _64.

bertragungswinkel und seine Bedeuiung fr das Konstruieren periodischer Getriebe (El ngulo de transmisin y su importancia en et diseo de mecanismos

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circulos

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a) b) c) A 3-2

e)

Un mecanismo Mecanismo de Un mecanismo Un mecanismo

confol

apuntador de telescopio (rastreador de estrellas). de cucharn e una retroexcavadora. de ajuste de un termostato.

de mando de contror

un mecanismo

de cabeza de d" uru prr-u'#;;xt""T;:*"r:omputadora'

nelasposi

Disee un balancn

-cn

de Grashof de

cuatro

miento de

Ti=-'oon-A, | _ ) too

*3-3

]:I;::Tj:JjHl:;;1;i
-"rir"iri" ili.

,ovderermi'

0.7s1 '/l-

iB , ,*f 0.470 _=,j

I ----bl ) F-tJzt -Y F,GURA p3_l problemos

::,li:i::::1" 9:,."y:. ?-4 fl::l: ::':":^'^Tl:1urr cuao u*.u, q.," p.oporcione 3-4 las dos po_ 3::::::::::rl,smode ra fleura p3_l d" _ori_i"nto del acoprador :fj::"":,T^r:i:r""l (Vase el ejemplo 3-3, p.76.) construya un
+2 < +3-5 posiciones de movimiento det acoplador sin retorno rpido mos_

un mecanismo que proporcione las dos fisie mosrradas de cuatro barras posiciones en la flgura p3_1 d; "1"r"r., de salida sin retnrnn t^;A^ rvdase trrx^. ^ et retorno rpido. ^1 ejemplo -: p. zs.l cons_ las posicines de aganoramiento y et I rnnimo con er modero.

3_3

3_4
k-. . -._

igarotamier, y .i aogrlo de rransmisin mnimo. _* rr" dada motriz. (Vase el ijem pto 3_4, p.l|.l *g^l?" Disee un mecanismo de cuatro urru, proporcione las tres

posiciones de

modelo y determine

la-s

3.e33

//
2.383

5 086
Respuestas en el apndice
F.

Todas las fguras de los problemas se incluyen como archivos animados AVI y Working Model en el DVD. Los nombres de ios archivos PDF son los mismos que el nmero de las figuras. Ejecute el programa An i matiotls.html para tenet acceso y ejecutar las animaciones.

2.019

t-o2 o^
3_5

tl

FIGURA

p3-2

problemqs

3-

3. I

PROBLEMAS

llI
0.75m

r0.13m

L'

TABLA P3-O

Temo/motriz de pfoblemos 3.2


Tipo de movimienlo

3'3
3.4
FIGURA P3-3 Problemo 3-14 Ruedo rectificodoro operodo por un pedol
FGURA
3-t 8

"rr,C

3-23.3-36,3-39,3-42 Snlesis dimensionol


Dos posiciones

3-2,3-3,3-4,3-20.

P3-4

Problemos 3-l 5 o

3-46,3-17 ,3-49,3-50,

1-5r 1-51 t-55 l-56


6.3-t'7

3-s9, 3-60, 3-63,3-64,


3-7

-:-6

tradas en la f,gura P3-2. (Vase tambin eI ejemplo 3-5, p. 71 .) Ignore los puntos O2 y Oa mostrados. Construya un modelo de cartn y determine las posiciones de agarrotamiento y el ngulo de transmisin mnima con el modelo. Agregue una dada motriz. (Vase el ejemplo 3-4, p.76.) Disee un mecanismo de cuatro barras que proporcione las tres posiciones mostradas en la

Tres posiciones

con

pivotes mviles especif codos


3-5, 3-48, 3-5 t, 3-54, 3-57, 3-61, 3-65
Tres

-r-7

fi.gtraP3-2 con los pivotes fijos Ozy Oq mostados. Construya un modelo y determine las posiciones de agarotamiento y el ngulo de transmisin mnimo con el modelo. Agregue una dada mofitz. Repita el problema 3-2 con una relacin de tiempo de retorno rpido de l: 1.4. (Vase el ejemplo 3-9,
p. 83.)
Disee un mecanismo de seis barras de retomo rpido con eslabn de arrastre para una relacin de tiempo de 1:2 y movimiento de balancn de salida de 60'. Disee un mecanismo de retorno rpido y manivela de cepilladora con una relacin de tiempo de l:3 (figura 3-14, p. 85). Encuentre los dos cognados del mecanismo mostrado en la figura 3-17 (p. 87). Dibuje los diagramas de Cayley y Roberts. Verif,que sus resultados con el programa LINr,cns. Encuentre los tres mecanismos de cinco barras engranado equivalentes para los tres cognados de cuatro barras mostrados en la figura 3-25a (p.94). Veriflque sus resultados comparando las curvas del acoplador con el programa LINr.cBs. Disee un mecanismo de seis barras con detenimiento simple para un detenimiento de 90' de movimiento de manivela. con un movimiento de balancn de salida de 45'. Disee un mecanismo de seis barras con detenimiento doble para un detenimiento de 90o de mo-

posiciones con pivotes fjos especif codos


3,6, 3-58, 3-62,3-66

35 Meconismos de
relorno rpdo Cuotro borros
3-1.3-67.3-68, 3-69 Seis borros 3-8,3-9,3-70,3-71

'-:-8 -:-9 l-10


:-l

Curvos del ocoplodor 1-r 5 1-11 1-14 1-15


3-78 a 3-83

I I

37 Cognodos
3-10, 3-16, 3-29.3-30,

:-I

-:-

l3
I

l-

,t

,'-15

vimiento de manivela, con un movimiento de balancn de salida de 60', seguido por un segundo detenimiento de aproximadamente 60o de movimiento de manivela. La figura P3-3 muestra una rueda de afilar operada por pedal impulsada por un mecanismo de cuatro barras. Construya un modelo del mecanismo a una escala conveniente. Determine sus ngulos de transmisin mnimos con el modelo. Comente sobre su funcionamiento. Funcionar? Si es as, explique cmo Io hace. La gura P3-4 muestra un mecanismo de cuatro barras de no Grashof impulsado por el eslabn O2A. Todas las dimensiones estn en centmetros (cm).

.3-40,3-43 Movjmiento porolelo 3-17,3-i8,3-2t,3-28 Cognodos de cinco bor-os engronodos del meconsmo de cuotro borros 3,tr,3-25,3-38,3-41,
3-37

3-44

38 Meconismos de lneo
recto
3-r9,3-31,3-32,3-76,
3-11

39 Meconsmos con
delenimienlo
Detenimiento simple 3-12.3-12.3-73.3-74 Detenimiento doble
3-13.3-26,3-21

a) b) c)
-:-

Encuentre el ngulo de transmisin en la posicin mostrada. Encuentre las posiciones de aganotamiento en funcin del ngo AO2Oa. Encuentre los ngulos de transmisin mximo y mnimo sobre su rango de movimiento mediante tcnicas grficas. Trace Ia curva de acoplador del punto P sobre su rango de movimiento.

l6
1

Dibuje el diagrama de Roberts del mecanismo mostrado en Ia figura P3-4 y encuentre sus dos cognados. Son o no son de Grashofl Disee un mecanismo de seis barras de Watt, clase I, para proporcionar movimiento paralelo a la trayectoria del acoplador que sigue el punto P del mecanismo mostrado en la figura P3-4. Agregue una dada motriz a la solucin del problema 3-17 para impulsar el mecanismo a lo largo de su posible rango de movimiento sin retorno rpido. (El resultado ser un mecanismo de ocho banas.) Disee un mecanismo dejuntas de pasador el cual guiar hacia ariba y hacia abajo las horquillas del montacargas de la f,gura P3-5 en una lnea recta aproximada sobre el rango de movimiento mostrado. Disponga de los pivotes fijos de manera que se encuenhen cerca de cierta parte del armazn o cuerpo existente del montacargas.

-:-

-18

-t9

Respuestas en el apndice F.

112

cAPTUto

sNTEsIs GRFICA DE ESLABoNAMIENTo

Eslabones en V

Mquina
de rodillos de papel

Montacargas de horquillas

neumtico

FIGURA

P3-5 Problemo 3-l 9

FIGURA

P3

Problemo 3-20

3-20

3-21

*3-22
+3'23

3-24 3-25 3-26

3-27

La figura P3-6 muesra un mecanismo de descarga de "eslabn en V" de una transportadora de rodillos de papel. Disee un mecanismo de juntas de pasador para reemplazar el cilindro neumtico motriz que hace girar el brazo de balancn y eI eslabn en V a travs de los 90' mostrados. Mantenga los pivotes fijos tan cerca de la estructura existente como sea posible. Su mecanismo de cuatro barra< deber ser de Grashof y estar agarrotado en cada posicin extrema del brazo de balancn. La figura P3-7 muestra un mecanismo transportador de viga viajera, eI cual emplea una curva del acoplador de cuatro baras, reproducido con mecanismo de paralelogramo para movimiento paralelr Observe que la manivela y el acoplador duplicados mostrados como imgenes fantasmas en la mitad derecha del mecanismo son redundantes y deben eliminarse del mecanismo de cuatro barras duplicado. Mediante la misma etapa motriz de cuatro barras (eslabones L1, 12, Ia, La con un punto .j: acoplador P), disee un mecanismo de seis barras de Watt, de clase I, que impulse el eslabn 8 con e mismo movimiento paralelo mediante dos eslabones menos. Encuentre los ngulos de transmisin mximo y mnimo del impulsor de cuatro barras (eslabones I L2, h, L) en 1a f,gura P3-7 con precisin grfi,ca. La flgura P3-8 muestra un mecanismo de cuatro barras usado en un telar mecnico paralanzar tna lengeta en forma de peine contra el hilo, para "entretejerlo" en la tela. Detemine la condicin de Grashof y sus ngulos de transmisin mnimo y mximo con precisin grfrca. Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la flgura p3-9. Encuentre el mecanismo cognado de cinco banas engranado equivalente del mecanismo mostrado e: la ligura P3-9. Use el mecanismo de la ligura P3-9 para disear un mecanismo de ocho barras con doble detenimiento que tenga un balancn de salida a 45". Use el mecanismo de la figura P3-9 para disear un mecanismo de ocho barras con doble detenimiento que tiene una carera de la corredora de salida de 5 unidades de manivela.

o4
[-)

o2
L.)

M^?).;.\Bi?#P

Y
FIGURA 'r
Respuestas en el apndice F.

1=

2.d;-i

B/__-i__
/l'
FIGURA

Problemos 3-21 o 3-22. Meconismo de tronsporte de ocho borros de vigo viojero en lneo recto

P3-7

P3-8

Problemo

de uno te;+ doro de borros descubiertc:


3-23 Tronsmisin

PROBLEMAS

ll3

Use dos de los cognados mostrados en la figura 3-26b (p.95) para disear un mecanismo de seis bar-ras de Watt, tipo I, con movimiento paralelo que lleve un eslabn a travs de la misma curva del acopiador en todos los puntos. Comente sobre sus similitudes con el diagrama de Roberts original. Encuentre los cognados del mecanismo de lnea recta de Watt mostrado en la figura 3-29a (p.98'). Encuentre los cognados del mecanismo de lnea recta de Roberts mostrado en la flgura 3-29b (p.98).
'-:

ft
t-\

206 /
',AP

1., = 1.0

=3.06

l'+ = 2.33

--:l -:-1

Disee un mecanismo de lnea recta de Hoeken que produzca un error mnimo de velocidad en ms de 22Va del ciclo para un movimiento en lnea recta de 15 cm de largo. Especiflque todos los parmetros del mecanismo. Disee un mecanismo de lnea recta de Hoeken que produzca un error mnimo de rectitud en ms del 39Vo del ciclo para un movimiento en lnea recta de 20 cm de largo. Especiflque todos los parmetros del mecanismo. Disee un mecanismo que produzca una curra del acoplador simtrica en

-11')
FIGURA

P3-9

Problemos 3-24 a 3-27

l--:-+ i--15

forma de "habichuela" como se muestra en Ia flgura 3-16 (p. 87). Use los datos de la f,gura 3-21 (p.91) para determinar las relaciones de eslabn requeridas y genere la curva del acoplador con el programa LrNr.css. Repita el problema 3-33 para una curva del acoplador en "doble recta". Repita el problema 3-33 par-a una curva de acoplador en forma de "cimitarra" con dos cspides distintas. Demuestre que existen (o no) cspides verdaderas en la curva con el programa LlNr<.css. (Sugerencia: Piense en la definicin de una cspide y en cmo puede utilizar los datos del programa
para mostrarla.) Encuentre la condicin de Grashof, Ia inversin, las posiciones lmite y los valores extremos del ngulo de transmisin (con precisin grfica) del mecanismo mostrado en 1a ligura P3-10. Dibuje el diagrama de Roberts y encuene los cognados del mecanismo mostrado en la figura P3-10. Encuentre los tres cognados de cinco barras engranados del mecanismo mostrado en la ligura P3- 10. Encuentre la condicin de Grashof, las posiciones lmite y los valores extremos del ngulo de transmisin (con precisin grfica) del mecanismo mostrado en la figura P3-1 1.

,.11'= 1.09
,

1,.

1,. = 0.785

0.950

t,t = 0.544

r-16
.'--17

'--_!2,'
FIGURA P3-l
3-38

o+
Problemos 3-3 o

:--18

-:-39

= 0.86
I t,t '' ')''' L.-1

-:--+0 Dibuje el diagrama


_j-41

3-42

-3-43

3-44

3-45
3-46

3-47

3-48

de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo o^ O2 mostrado en la figura P3-1 l. Encuentre los tres cognados de cinco barras engranados del mecanismo mostrado en Ia figura P3- 1 1. Encuentre ia condicin de Grashof, las posiciones lmite y los valores exemos del ngulo de transmisin (con precisin grflca) del mecanismo de la figura P3-12 . FIGURA P3-I Problemos 3-39 q 3-4] Dibuje eI diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la f,gura P3-12. Ecuentre los tres cognados de cinco bar-ras engranados del mecanismo mostrado en 1a figura P3-12. i\p = 0.e1 Demuestre que las relaciones entre las veiocidades angulares de varios eslabones en el diagrama de Roberts mostrado en la figura 3-25 (p. 94) son verdaderas. 54" Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en 1a flgura P3-13 de la posicin I ala2, y utilice los puntos A y B 1,. = 0.85 = 0.6; fijacin. Agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis banas. Lt = 1.82 Todos los pivotes fljos debern estar en la base. o. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado FIGURA P3-l Problemos 3-42o344 en la figura P3-13 de la posicin 2 ala3, y urilice los puntos A y B pra fijacin. Agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convefiirlo en un mecanismo de seis baras. Todos los pivotes f,jos debern estar en la base. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P3- l3 a travs de las tres posiciones mostradas, con los puntos Ay B parafijacin. Agregue una dada motriz para + Respuestas en el apndice F.

,,'71"

',

paru

114

limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. Todos los pivotes fijos debern estar en la base.
86 tpico
17

l-l

tpico

86tpico

Todas las dimensiones estin en mm

FIGURA P3-I

problemos 3-46 o

3_48

43 8 tpico *r-lg4 il43 .- * I tni..'-

i.20

Base

estn en mm

FIGURA

P3-I4 problemos

3_49

o 3-5]

3-55

Todos los pivotes fjos debern estar en la base. Disee un mecanismo de cuatro baras para mover el objeto mostrado en la f,gura p3_16 de la posicin ala2.Ignore la tercera posicin y los pivotes fljos O, y Oa mostrados. Construya un modelo y agregue una dada moriz para

3-56

movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis baras.


el objeto

limitar su

Ignore la truya un modelo y agregue una dada motriz paralimitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertilo
dos. Cons-

3-57
______! llr''
l l

en un mecanismo de seis barras. Disee un mecanismo de cuatro barras para producir las tre.

167

Todas las dimensiones estn en mm

3-58

FIGURA P3-I

problemos 3_52 o

3_S4

Disee un mecanismo de cuatro barras para producir las tres posiciones mostradas en la figura p3_ I 6 y utilice los pivo_ tes f,jos Oz\ Ot mostrados. (Vase el ejernplo 3_1, p.79.)

3.

t3

PROBLEMAS

ll5

*0

8341*

il

-7.600+-4.500

I il
1.036

O2

o,
FIGURA P3-I

3URA P3-I

Problemos 3-55 o 3-58

Problemos 3-59 o 3-2

Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones mostrado para convertirlo en un mecanismo de seis banas. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn mostrado en la f,gura P3- l7 de la posicin 1 a la 2. Ignore la tercera posicin y los pivotes fijos Ozy Ot mostrados. Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones mostrado para convertir1o en un mecanismo de seis barras. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn mostrado en la figura P3-17 de la posicin 2 ala3.Ignore la pdmera posicin y los pivotes fljos Oz! Ot mostrados. Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis banas. Disee un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-17. Ignore los pivotes fijos Oz! Oq mostrados. Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis
barras.

Disee un mecanismo de cuatro barras para obtener las tres posiciones mosadas en la figura P3-17 y utilice los pivotes fijos O2 y Oa mostrados. (Vase el ejemplo 3-1 , p.79.) Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis baras. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn mosffado en la f,gura P3-18 de la posicin 1 ala2. Ignore la tercera posicin y los pivotes fijos O2 y Oa mostrados. Consuya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis
barras.

--.591

tt, -Tl
0.920
I

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn mostrado en la figura P3-18 de la posicin 2 ala3.Ignore la primera posicin y los pivotes fijos 02 y Oa mostrados. Construya un modelo _\ agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para converlirlo en un mecanismo de seis barras. Disee un mecanismo de cuatro baras para obtener las tres posiciones mostradas en la flgura P3-1 8. Ignore los pivotes fijos 02 y Oa mostrados. Construya un modelo y agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. Disee un mecanismo de cuatro baras para obtener las tres posiciones mostradas en la figura P3-18 y utilice los pivotes fijos Oz\ Oq mostrados. (Vase el ejemplo 3-7 , p.79.) Construya un modelo y

l-l
z.dtt3'287

.67e-=_a
i_4.000
FIGURA P3-I

Problemos 33 o 3-

II

3-67 3-68
3-69

agregue una dada motriz para limitar su movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo de seis barras. Disee un mecanismo de cuatro barras de Grashof de manivela-balancn para 120. de movimiento de salida del balancn con una relacin de tiempo de retorno rpido de t: i.z. 1vase el ejemplo 3-9. p. 83.) Disee un mecanismo de cuatro barras de Grashof de manivela-balancn para 100. de movimiento de salida del balancn con una relacin de tiempo de retorno rpido de l:15. 1vase el ejemplo 3-9. p. 83.)

3-70 3-71

3-72

83.) Disee un mecanismo de seis bLrras de retorno rpido con eslabn de arrastre para una relacin de tiempo de 1:4 y movimiento de salida del balancn de 50". Disee un mecanismo de retorno rpido de manivela de cepilladora para una relacin de tiempo de 1:2.5 (figura 3-14, p. 85). Disee un mecanismo de seis barras para un detenimiento simple de 70., conun movimiento de samo de cuatro barras simtrico que tenga los siguientes 2.0, relacin dei eslabn comn = 2.0 y nguio del

Disee un mecanismo de cuatro baras de Grashof de manivela-balancn para g0. de movimiento de salida del balancn con una relacin de tiempo de retomo rpido de 1:t.3i. qvase el ejemplo 3_9. p.

3-i3

al.?jr]-i"n,o

simpte de 100", con un movimiento de de cuatro barras simtrico que tenga los siguien_

0, relacin del eslabn comn = 2.5 y ngulo del

3-74

103') uestre que el mecanismo de seis barras de lnea recta d. chebyschev de la figura P2-5 (p.63) es una combinacin del mecanismo de cuatro baras de lnea recta de Chebyschev de la figura 3-29d y su cognado de Hoeken de la figura 3-29e (p.9g). vase informacin adicional til para esta solucin. Construya grfica_ de Chebyschev de movimiento paralelo de la flgura p2_la @.6) cuatro barras consLtuyentes y construya un modelo fsico o de computadora del resultado. 3-76 Disee una dada para impulsar el eslabn 2 del mecanismo en lnea recta de Evans de la flgura 3-l:-(p' 99) de 150" a 210'. Dibuje un modelo del mecanismo de seis banas resultante y trace la curva de acoplador. 3-77 Disee una dada para impulsar el eslabn 2 del mecanismo en lnea recta de Evans de la figura 3-29s (p' 91) de -40' a 40'. Dibuje un modelo de1 mecanismo de seis barras resultante y traceTa curva del acoplador. 3-78 La figura 6 de la pgina del atlas Hrones y Nelson cle curvas del acoplador de cuatro barras (en el DVD del libro) muestra un acoplador de 50 puntos que fue del atlas. Utilizando la definicin del vector R dado en los 10 po_ sibles pares de valores de y R del primer re rgln de E espaciado entre ios puntos de la marla es de ra mitad de ia manivera u,itaria. *3-79 El primer conjunto de l0 curvas del acoplador de la pgina 1 del atlas Hrones y Nelson de curvas del acoplador de cuatro baras (en el DVD del libro) tiene A = B = c = 1.5. Modele este mecanism. con el programa Lrurlcrs usando eI punto del acoplador ms lejano a la izquierda del rengln que se muestra en la pgina I y grafique la curva del acoplador resultante. observe que tenL que orientar el eslabn I con el ngulo apropiado en LrN.crs para obtener la curva que se muestra en el atlas.

etenimiento simple de 80", con un movimiento de samo de cuao barras simtrico que tenga los siguientes 2.0, relacin del eslabn comn = 1.75 y ngulo del

3-75

u lafigtxa3_l7b puntos

3-80 3-81 3-82


x
Respuestas en el apndice F,

Repita el problema 3-79 parael conjlrnto de curvas del acoplador de la pgina 17 del atlas Hrones y Nelson (vea la pgina 32 del archivo PDF en el DVD Aet tibro que tiene A = 1.5, B C 3.0, = = usando el punto del acoprador ms lejano a ra derecha der rengrn que se muestra. Repita el problema 3-19 parael conjunto <le curvas del acoplador de Ia pgina 21 dei atlas Hrones y Nelson (vea lapgina 36 der archivo pDF en el DVD del ribro) que tieneA = r.5,8 = c =3.5, usando ei segundo punto del acoplador a partir del extremo derecho del rengln que se muesffa. Repita el problema 3-79 parael conjunto de curvas del acoplador de la pgina 34 clel atlas Hrones r Nelson (vea ta pgina 49 der archivo pDF en er DVD der riro) que tiene i = z;, ;=1.;; ;':';.;.' usando el punto del acoplador ms lejano a ra derecha der rengln que
se muestra.

3.I4
3-83

PROYECTOS

117

3-84

-r-85

-1-86

-:-87

Repita el problema 3-79 para el conjunto de curvas del acopiador de la pgina 1 15 del atlas Hrones y Nelson (vea la pgina I 30 del archivo PDF en el DVD del libro) que tiene A = 2.5, B = 1.5, C = 2.5, usando el quinto punto del acoplador a partir del extremo izquierdo del rengln que se muestra. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn que se muestra en la figura P3-19 de la posicin 1 a la posicin 2. No tome en cuenta Ia tercera posicin ni los pivotes fljos O2 y Oa mostrados. Con un modelo de cartn, demuestre el movimiento requerido. L-l Disee un mecanismo de cuaffo barras para mover el eslabn que se muestra en la flgura P3-19 de la posicin 2 a la posicin 3. No tome en cuenta la primera posicin ni los pivotes fljos Ozy Ocmostrados. Con un modelo de cartn, demuestre el movimiento requerido. Disee un mecanismo de cuatro baras para obtener las tres posicioFIGURA P3-I Problemos 3-84 nes que se muestran en la figura P3-19. No tome en cuenta los puntos Ozy O mostrados. Construya un modelo de cartn que tenga topes para limitar su movimiento al rango de posiciones designadas. Disee un mecanismo de cuatro baras para obtener las tres posiciones que se muesan en 1a figura P3-19 con los pivotes fijos 02 y Oa mostrados. Vea el ejemplo 3-1 (p.79). Construya un modelo de cartn que tenga topes para limitar su movimiento al rango de posiciones designadas.

4.509

o 3-87

3.I4

PROYECTOS

' enunciados de proyectos u gran escala carecen de manera deLiberada de detalles ) estructura )) es,lefinidos sin mucha precisin. Por lo tanto, son similares a la cla.e del planteamiento de problema de . 1rrtcacin de necesidad" encontrado en la prctica de ingeniera. Se dejtt al esudiante que esfrLLcture el 'inrt mediante investigacin preliminctr y cree un establecimiento claro de metas ), un conjunto de especiicnes de desempeo antes de disear una solucin. Este proceso de diseo se describi en el captulo I y segtLirse en todos esos ejemplos. Estos proyectos pueden realilarse y analizarse cabalmente mediante :todos presentados en captulo,s posteriores. Todos los resultados debern doc:nmentarse en Lm reporte '. ionnl de ingeniera.

-,ti

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:-:-l

El entrenador de tenis necesita un mejor servidor de pelotas de tenis para prcticas. Este dispositivo debe disparar una serie de pelotas de tenis estndar desde un lado de una cancha de tenis hasta Ia red, de manera que caigan y reboten dentro de cada una de las tres reas de la cancha definidas por Ias lneas blancas de la cancha. El orden y frecuencia de las cadas de las pelotas en una de 1as tres reas de Ia cancha deben ser aleatorias. EI sistema debe funcionar automticamente y sin vigilancia. Deber servir 50 pelotas entre recargas. La temporizacin de 1os servicios de pelotas debern variar. Por simplicidad, se prefiere un diseo de mecanismo de juntas de pasador impulsado por motor. Una paciente parapljica perdi todo ei movimiento de su cuerpo, excepto el de su caLeza. E11a slo puede mover una pequea "varilla bucal" para cerrar un interruptor. Era una vida lectora antes de su lesin, y le gustara leer de nuevo libros de pasta dura estndar sin la necesidad de que una persona d vuelta a las pginas por ella. Por Io tanto, se requiere un cambiador de pginas automtico barato, simple y confiable. El libro puede colocarse en el dispositivo por un ayudante. Deber acomodar la mixima variedad de tamaos de iibro posibles. Se debe evitar el dao a los libros, y la seguridad del usuario es de primordial imporlancia.
La abuela no est en su mecedora otra vez! Su nieto menor corre hacia ella a 1a sala de Bingo para abrazarla, pero se debe hacer algo por su mecedora antes de que regrese. Ella se ha quejado de que su artritis hace que sea doloroso empujar la mecedora. As que, para su cumpleanos 100 dentro de 2 semanas, se le dar una sorpresa con una mecedora nueva, motorizada, automtica. Las nicas restricciones son que el dispositivo debe ser seguro y propolcionar movimientos interesantes y placenteros, similares a los de su mecedora Bo ston actual, a todas las paftes del cuerpo del ocupante. Como la simplicidad es la marca de un buen diseo, se preflere un mecanismo con slo juntas de pasador completas. El parque de diversiones loca1 sufre a consecuencia de la prolil'eracin de salas dejuegos de computadora. Necesita un juego nuevo y ms emocionante que atraiga a clientes nuevos. Las nicas restricciones son que debe ser seguro, emocionante y que no someta a los usuarios a aceleraciones o velocidades excesivas. Adems, debe ser tan compacto como sea posible, puesto que el espacio es limitado. Se pref,eren juntas de pasador completas y una entrada rotatoria conrinua. La seccin estudiantil de ASME est patrocinando un concurso de primavera en el campus. Necesitan un mecanismo para su cabina "Refresque a su profesor", el cual sumergir y sacar de la tina

?-:-3

:-1--1

a-r-5

ll8

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABoNAMIENToS

de agua al i nforlunado voluntario (.a fterza). Los contendientes proporcionarn las entradas para un mecanismo de GDL mItiples. Si conocen su cinemtica, pueden proporcionar una combinacin de entradas que echarn al agua a la vctima.

P3-6

P3-7

P3-8

La Casa Nacional de los Panqus desea automatizar su produccin de panqus. Necesita un mecanismo que voltee automticamente los panqus "al vuelo" cuando viajen a travs de la tortera sobre una transpoftadora de movimiento continuo. Este mecanismo debe ajustarse a la velocidad constante de la transportadora, recoger un panqu, voltearlo y colocarlo de nuevo sobre la transportadora. En la actualidad, existen muchas variedades y formas de monitores de video de computadora. Su uso durante mucho tiempo causa fatiga de los ojos y del cuerpo. Se requiere un soporte ajustable que sostenga al monitor y aI teclado en cualquier posicin que el usuario considere cmoda. La unidad de procesamiento central (CPU) de la computadora puede colocarse en una posicin remota. Este dispositivo debe ser autnomo, de modo que se pueda utilizar con una silla, silln o sof cmodo elegido por el usuario. No deber requerir que asuma una postura de "sentado frente a un escritorio" convencional para utilizar la computadora. Debe ser estable en todas las posiciones y sopofiar con seguridad el peso del equipo. Lamayoia de los remolques de botes pequeos deben sumergirse en el agua cuando meten o sacan
el bote. Esto reduce en gran medida su vida til, sobre todo en agua salada. Se requiere un remolque que permanezca en tierta firme mientras meten o sacan el bote. Ninguna parte del remolque debe humedecerse. La seguridad del usuario es de gran importancia, daos al bote.
1o

mismo que la proteccin contra

P3-9

P3-10

La fundacin "Salven al Pichn" solicita el diseo de un Ianzador de pichones ms humano. Aunque no se ha logrado aprobar la legislacin para evitar lamatanza indiscriminada de stos, les preocupar Ios aspectoslnhumanos de las grandes aceleraciones impartidas al pichn cuando es lanzado al cielc para que el tirador le dispare. Se requiere un lanzador de pichones que acelere suavemente al pichr. de arcilla hacia la trayectoria deseada. Las mquinas de monedas "mecedoras de nios" que se encuentran afuera de los supermercados. en general, proporcionan movimientos de balanceo poco imaginativo al usuario. Se requiere una "mecedora" superior que produzca movimientos ms interesantes y sea segura para los nios
pequenos. Cabalgar es un pasatiempo o deporte muy costoso. Se requiere un simulador de paseo ecuesre par: enrenar a quienes son prospectos dejinetes. Este dispositivo deber proporcionar movimientos similares al ocupante a los que sentira en la silla con varios tipos de galope como caminata, medio galope o galope. Una versin ms avanzada tambin podra presentar movimientos de salto. La ses-ridad del usuario es muy imponante.

P3-1

P3-12

P3-l

P3-14 P3-15
P3I

P3-l'7
P3-18 P3-19 P3-20 P3-21 P3-22

La nacin se encuena en la locura por el ejercicio fsico. Se han ideado muchas mquinas ejercitadoras. An existe espacio para mejorar estos dispositivos. Por lo general, estn diseados para los atletas jvenes y fuertes. Tambin existe la necesidad de una mquina ejercitadora, ergonmicamer': ptima, para Ias personas mayores que necesitan ejercicios ms suaves. Un paciente parapljico necesita un dispositivo para pararse de su silla de ruedas y meterse en el lacttzzi sin ayuda. Tiene fuerza suficiente en la parte superior de su cuerpo y brazos. La seguridad e. primordial. La armada solicit una caminadora mecnica para probar la durabilidad de sus botas. Debe imitar . modo de caminar de una persona y generff fuerzas similares al pie de un soldado promedio. La NASA desea una mquina de gravedad cero para el entrenamiento de astronautas. Debe soporrx a una persona y producir aceleracin de 1 -g negativa durante el mayor tiempo posible. La Amusement Machine Co. Inc. desea un juego de "ltigo" mvil que proporcione a dos o cuatro pasajeros un paseo emocionante pero seguro y el cual pueda jalarse con una camioneta pick-up. La Fuerza Area solicit un simulador para el entrenamiento de pilotos que los exponga a fuerza-s : similares a las que experimentaran en maniobras de combate areo. Cheers necesita un mejor simulador de "toro mecnico" para su bar "yuppie" en Boston. Debe sim,lar un 'Jineteo de toro salvaje" pero seguro. A pesar de la mejora del acceso para discapacitados, muchas banquetas bloquean el acceso de sill:-. de ruedas a lugares pblicos. Disee un accesorio para sillas de ruedas convencionales que le perr:--a brincar las banquetas. Un carpintero necesita un accesorio de volteo para su camin de reparto de modo que pueda descrgar materiales de construccin. No puede darse el lujo de comprar un camin de volteo. El carpintero del proyecto P3-20 desea un montacargas econmico que pueda usar en su camin s. reparto para subir y bajar cargas pesadas sobre la caja del camin. El calpintero del proyecto P3-20 es muy exigente (y perezoso). Desea un dispositivo para levanrar lajas y paneles de madera hasta el techo o paredes y detenerlos mientras los clava.

PROYECTOS

tI9

l-:-13

Click y Clack, los hermanos colocadores, necesitan un mejor gato de transmisiones para su taller
Good News. Este dispositivo debe colocar la transmisin debajo del cano (sobre un elevador) y permitir maniobrarla para colocarla en su lugar con seguridad y rapidez. Un parapljico que era un vido golflsta antes de lesionarse desea un mecanismo que le permita ponerse de pie en su silla de ruedas parajugar golfuna vez ms. No debe interferir con eI uso normal de la silla de medas, aunque podra desmontarse de la silla cuando no juegue golf. Se requiere un elevador para levantar una silla de ruedas y una persona a 3 pies del piso del garaje, hasta el primer piso de Ia casa. La seguridad, la confiabilidad y el costo son lo ms importante. Un parapljico necesita un mecanismo que pueda instalarse en un camin de reparto de 3 puertas que levante su silla de ruedas detrs del asiento del conductor. Esta persona tiene una excelente resistencia en la parle superior de su cuerpo y, con la ayuda de manijas especialmente instaladas en e1 camin, puede entrar a la cabina desde la silla. El camin puede modificarse como se requiera para que pueda realizar esta tarea. Por ejemplo, se pueden agregar puntos de fijacin a su estructura y el

r,'-l+
:

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asiento posterior del camin puede removerse sl es necesano. Existe demanda por un mejor dispositivo de transportadoras de bebs. Mlchos dispositivos como sos se pueden encontrar en el mercado. Algunos son carreolas, otros andaderas. Algunos son convertibles de usos mltiples. Los datos de investigacin de mercadeo hasta ahora indican que los clientes desean portatibilidad (es decir, plegabilidad), peso ligero, operacin con una mano y ruedas grandes. Algunas de estas caractersticas estn presentes en algunos dispositivos existentes. El dispositivo debe ser estable, efectivo y seguro para el beb y el operador. Se prefierenjuntas completas a las semijuntas, y la simplicidad es la marca de un buen diseo. Se desea un mecanismo de operacin manual.

r--S

El propietario de un bote ha pedido que se disee un mecanismo elevador para mover de manera
automtica un bote de 1 000 Ib y 15 pies desde la base sobre eI suelo hacia el agua. Una barda protege e1 embarcadeo del propietario, y la base del bote descansa sobre la barda. La variacin de la marea es de 4 pies y la barda se encuenra a 3 pies sobre la marca de marea alta. Su mecanismo entrar en contacto con el suelo y mover el bote desde su posicin de almacenamiento sobre la base hasta el agua y 1o regresar a su lugar. El dispositivo debe ser seguro y fcil de utilizar, y no demasiado costoso. ;Los contenedores de basura estn llenos! Estamos a punto de ahogamos en la basura! El mundo necesita un mejor compactador de basura. Deber ser simple, econmico, silencioso, compacto y seguro. Puede ser manual o motorizado, pero se prefiere la operacin manual para mantener bajo el costo. El dispositivo debe ser estable, eficazy seguro para el operador. Un pequeo contratista necesita un miniaditamento de volteo para su camin. Ha fabricado varios recipientes de basura de 4 pies x 4 pies x 3.5 pies de altura. El recipiente vaco pesa 150 lb. Necesita un mecanismo que sujete las escuadras de sus camiones estndar (Chevrolet, Ford o Dodge). Este mecanismo deber levantar el recipiente lleno de basura del suelo, elevarlo sobre la puerta trasera cerada del camin, vacia su contenido en el camin y luego regresarlo vaco al suelo. De preferencia, el camin no se volcar en el proceso. El mecanismo deber guardarse permanentemente en el camin, de modo que permita el uso normal de ste en todo momento. Puede especificar una forma de unir su mecanismo al contenedor y al camin. A medida que se aproxima un da de flesta, se presenta la tarea de insefiar las hojas extensibles en la mesa del comedor. Por 1o general, se guardan en algn lugar olvidado, y cuando se encuentran deben llevarse a la mesa y colocarse de manera manual. No sera mejor si las hojas se guardaran en la misma mesa y pudieran insertarse de manera automtica en su Iugar cuando se abriera? Las nicas restricciones impuestas al problema son que el dispositivo debe ser fcil de usar, de preferencia mediante la accin de abrir las mitades de la mesa como movimiento actuador. Es decir, cuando se jale la mesa para abrirla, la hoja deber arrastrarse por el mecanismo de su diseo a su lugar apropiado para ampliar la superf,cie. Por lo tanto, se desea un mecanismo manual y se pref,eren juntas completas a las semijuntas, aunque pueden utilizarse unas u otras. Los botes de vela pequeos a menudo no se desaguan de manera automtica, 1o que significa que acumulan el agua de lluvia y pueden hundirse cuando estn atracados si no se "achican" (vaciar el agua) manualmente despus de una tormenta. Estos botes, por lo general, no cuentan con una fuente de energa tal como una batera a bordo. Disee un mecanismo que pueda montarse y desmontarse con rapidez y guardarse en el bote de 20 pies de iargo y utilice la accin del oleaje (balanceo del bote) para accionar una bomba de carena para desaguar el bote automticamente y mantenerlo a flote cuando est atracado. Una mquina utiliza varios servomotores de 200 kg atornillados debajo de la placa de base de la mquina, la cual est a 0.75 m sobre el piso. El arnazn de la mquina tiene una abeftura frontal cuadrada de 400 mm a travs de la cual se inseta el motor. Debe extenderse 0.5 m horizontalmente hasta su ubicacin instalada. Disee un mecanismo para ransportar el motor desde eI almacn hasta

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120

CAPTULO

SNTESIS GRFICA DE ESLABoNAMIENToS

P3-34

la mquina, inserlarlo debajo de la mquina y subirlo 200 mm a su posicin. Su mecanismo tambir, deber ser capaz de quitar el motor de la mqurna. Un cliente parapljico solicit el diseo de un mecanismo que se conecte a su silla de ruedas para guardar su mochila en la pafte trasera del respaldo. Este mecanismo tambin debe hacer que la

mochila gire aI frente de la silla para permitir el acceso a su contenido. El cliente puede usar hasta cierto grado la parte superior de su cuerpo, por 1o que es posible que active el mecanismo para que
se mueva. El mecanismo debe autobloquearse de manera segura cuando est en su sito detrs del respaldo de la silla. No debe afectar la estabilidad de la silla ni limitar su movilidad. En un esfuerzo por reducir Ias lesiones crnicas de espalda entre el personai de limpieza, nuestro

P3-35

cliente, Ready Refuse, nos solicit que diseemos un mecanismo para levantar de manera segura urcontenedor de basura o material reciclable rectangular de tamao estndar para oficina y vaciarlo en un gran depsito de basura con ruedas. El mecanismo requiere estar motorizado para vaciar el pequeo contenedor de manera automtica. Para operar el sistema, el usuario debe rodar el depsirc grande de basura hasta eI contenedor rectangular, el cual estar colocado sobre el piso, y presionar
un botn para que el mecanismo haga el movimiento requerido y vace el contenido del recipiente pequeo en eI depsito grande. Otro equipo en Widgets Perfected Inc. disea el engarce entre su mecanismo y Ia tapa superior del contenedor rectangular de basura; suponga que s funciona. Su tarea consiste en disear eI mecanismo motorizado que vace el contenedor sin derramar el conteni; fuera de1 depsito grande de basura.x

+ Problema cortesa del profe-

sor James Van de Ven, WPI.

ANALISIS DE POSICION
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.t teora es la esencia destilada de la prctica.

LryxrN

4,O
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INTRODUCCIN

vez que el diseo tentativo de un mecanismo ha sido sintetizado, debe entonces ser analizado. Un objetivo fundamental del anlisis cinemtico es determina-r las aceleraciones de todas las :artes mviles del ensamble. Las fuerzas dinmicas son proporcionales a la aceleracin, segn la ':sunda ley de Newton. Es necesario conocer las fuerzas dinmicas para calcular los esfuerzos en )s componentes. El ingeniero de diseo debe garantizar que el mecanismo o mquina propuesta no ,:llar en condiciones de operacin. Por 1o tanto, los esfuerzos en los materiales deben mantenerse :.rr debajo de los niveles permisibles. Para calcular los esfuerzos, es necesario conocer las fuerzas :)tticas y dinmicas sobre las partes. Para calcular las fuerzas dinmicas se necesita conocer las aceleraciones; y para esto primero se deben resolver las posiciones de todos los eslabones o elementos :n el mecanismo por cada incremento del movimiento de entrada, luego diferenciar las ecuaciones :e posicin con respecto al tiempo para hallar las velocidades y despus diferenciar otrayezpara 'btener expresiones parala aceleracin. Por ejemplo, en un mecanismo simple de Grashof de cuatro rslras es probable que se desee calcular las posiciones, velocidades y aceleraciones de los eslabones le entrada (acoplador y balancn) qtizpara cada dos grados (180 posiciones) de la posicin de la nanivela de entrada durante una revolucin de sta. Esto se puede hacer mediante varios mtodos. Se puede utilizar un mtodo grfico para deterninar la posicin, velocidad y aceleracin de los eslabones de salida para todas las 180 posiciones de -nters, o derivar las ecuaciones generales de movimiento para cualquier posicin, diferenciarlas :ara obtener velocidad y aceleracin, y luego resolver estas expresiones analticas para las 180 (o ns) posiciones de la manivela. Una computadora har esta ltima tarea mucho ms fcil. Si se decide Itilizar el mtodo grfico de anlisis, se tiene que obtener una solucin grfica independiente para '-ada una de las posiciones de inters. Nada de la informacin obtenida grflcamente para la primera posicin ser aplicable a la segunda o cualesquiera otras. Por el contrario, una vez que se obtiene ia solucin analtcaparaun mecanismo particular, se puede resolver con rapidez (mediante una computadora) para todas las posiciones. Si se desea informacin para ms de 1 80 posiciones, slo signiflca
que habr que esperar ms tiempo para que Ia computadora genere los datos. Las ecuaciones obtenidas .on las mismas. As que, puede disfrutar otrataza de caf mientras la computadora se encarga de los nmeros! En este captulo se presentan y obtienen soluciones analticas al problema de anlisis de

posiciones para varios mecanismos planos. Tambin se analizan soluciones grficas, las cuales son tiles para veriflcar los resultados analticos. En los captulos 6 y 7 se hace lo mismo para el anlisis de velocidad y aceleracin de mecanismos planos Es interesante sealar que el anlisis grfico de posiciones de mecanismos es un ejercicio verdaderamente trivial, mientras que el mtodo algebraico de anlisis de posiciones es mucho ms complicado. Si puede dibujar el mecanismo a escala, entonces ha resuelto el problema de anlisis de posiciones grficamente. Slo resta medir los ngulos de los eslabones en el dibujo a escala con precisin de transportador. Sin embargo, lo contrario ocurre en el anlisis de velocidad y en especial en ei de aceleracin. Las soluciones analticas de stas son menos complicadas de obtener que la

122

S euscnN

,
INGENIERoS

Conocimientos
de computacin

obligatorios

Acudir con solicitud eloborodo

Coroy, Joe, deb hober

tomodo ese curso de progromocinl

analtica ser algunas veces de novo(que signi s c0 en


solucin

llega a obstante, el anlisis grflco de la ujados vectorial diagramas los Adems, nismo' nuevo)paracadauna de las posic Prctico disPonible en racin de microcomPu de ingeniera' Como i este tipo de problemas nunca estar lejos de una computadora de suflciente potencia para resolver principalmente las fratafrr se texto este e incluso puede llevar una en Lt botritto. Por lo tanto, en Los programas microcomputadora. una con soluciones analticas, las cuales son fciles de resolver en el texto' derivadas analticas tcnicas mismas las de computadora adjuntos con este texto utilizan

4.1 SISTEMAS DE COORDENADAS


del ingeLos sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para Ia conveniencia de sistemas tantos con niero que los define. En los siguientes captulos se propondrn sistemas a uno Se denota problema' coordenadas como sea necesari,o, para ayudar a entender y resolver el
sern sistemas de coordenadas de stos como sistema de coordenad as global o absolwto,y 1os dems global. El sistema global a menudo se considera como unido a la Madre

locales dentro del sistema tal como el armazn de un Tierra, aunque muy bien pa.iu estar unido a otro plano fljo arbitrario, posiblemente automvil. Si la meta fue ra analizar el movimiento de la pluma de un limpiaparabrisas, de coordeel sistema no se incluira el movimiento total del automvil en el anlisis. En ese caso, sistema de como podra considerar y nadas global (GCS, denotado X Y) unido al carro sera til, se se debe referencia absoluto' de coordenadas absoluto. Incluso si se utiliza a la Tier:ra como marco para referencia de marco considerar que sta tampoco est inmvil, y por ello no es muy til como en tenga absolutas, y una sonda eipacial. Aunque se hable de posiciones, velocidades aceleraciones movilos todos el universo, cuenta que, finalment., hurtu que se descubra algn punto inmvil en se utiliza para denotar ul inercial de referencia marco trmino El relativos. son mientos en realidad este texto se medirn mediante sistema que por s mismo no tiene aceleracin.Todos los ngulos en las manecillas del reloi, la regla de la *ano derecha.Es decir, ngulos en sentido contrario al de las velocidades y aceleraciones angulares son de signo positivo' punto de inteLos sistemas de coordenadas lcales por 1o eneral se unen a un eslabn en algn un eslabn' de centros de lnea .r. i p.1" ser una junta de pasador, un centro de gravedad o una se desee' corto segn no rotatorios, o Estos sistemas de coorenadas l,ocales pueden ser rotatorios e el sistema en rota ste Si se quiere medir el ngulo de un eslabn cuando o (LNCS, denotado local desee unir un sistema de coordenadas no rotatorio u del eslabn (por ejemplo, una junta de pasador). Este sistema no rotatori medir desea Si se global' el sistema con paralelo permanecer origen en el islabn pero siempre

4,2

POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

r23

algunos parmetros en un eslabn, independientes de su rotacin, entonces se construye un sistema de coordenadas rotatorio local (LRCS, denotado como r', y') a 1o largo de alguna lnea en el eslabn. Este sistema se mover y girar junto con el eslabn en el sistema global. Muy a menudo se tendrn ambos tipos de sistemas de coordenadas locales (LNCS y LRCS) en los eslabones mviles para realizar un anlisis completo. Obviamente, se deben def,nir los ngulos o posiciones de estos sistemas de coordenadas locales mviles en el sistema global en todas las posiciones de inters.

4.2

POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

Posicin
La posicin de un punto en el plano puede deflnirse por medio de un vector de posicin, como se muestra en la figura 4-1. La eleccin de ejes de referencia es arbitraria y se elige de conformidad con el observador. La f,gura 4- la muestra un punto en el plano definido en un sistema de coordenadas global, y la figura 4-lb muesfra el mismo punto definido en un sistema de coordenadas local con su origen coincidente con el sistema global. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector. La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector. Cada forma es directamente convertible en la otra mediante:x
el teorema de Pitgoras: y trigonometra:
Ro=

Obsen,e que se debe

utilizar una funcin arcotangente de dos argumentos para obtener ngulos en los

{&+

py

=*..,,[&&]

(4.0a)

Las ecuaciones 4.0a estn expresadas en coordenadas globales, pero tambin podran estarlo en
coordenadas locales.

cuatro cuadrantes. La funcin arcotangente de un solo argumento que se encuentra en 1a mayora de las calculadoras y lenguajes de programacin de computadora proporciona valores de ngulo slo en el primero y cuarto cuadrantes.
Puede calcular con

Trqnsformocn de coordenodos
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas de un punto definido en un sistema en coordenadas de otro sistema. Si los orgenes de los sistemas coinciden como se muestra enlafrgwa4-lb y la transformacin requerida es una rotacin, se puede expresar en funcin de las coordenadas originales y el ngulo entre los sistemas de coordenadas. Si la posicin del punto A en la figura 4-lb se expresa en el sistema local ry como R,, R, y se desea transformar sus coordenadas a R*, R, en el sistema global X{ las ecuaciones son
Rx = R. cos

facilidad su propia funcin arcotangente de dos argumentos probando e1 signo de Ia componente r del
argumento y, si

es negativa,

agregue zradianes

o 180'

al esultado obtenido con la

funcin arcotangente de dos argumentos disponible.


Por ejemplo (en Fortran):

- .(,, sen 6

Rr=&sen+Rrcos

(4.0b)

FUNCTIONAtan2 (x, y)

IF

IF,r<>0THENQ=y/x Temp =e141q


< 0 THEN Atan2=Temp+3.14159

Desplozomiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se def,ne como la distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de referencia. Observe que el desplazamiento no es necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria que el punto pueda haber recorrido de su posicin inicial a la flnal.Lafignra4-2a (p.I24) muestra un punto

ELSE Atan2 = Temp

END IF RETURN END El cdigo anterior supone que


el lenguaje utilizado tiene una funcin arcotangente de un solo argumento incorporada llamada AIAN(), la cual proporciona un ngu1o entre +r/2 radianes cuando se le da
un argumento que representa

en dos posiciones,

Ay

B. La lnea curva ilustra la trayectoria a lo largo de la cual viaj el punto.

El vector

de posicin R3 Ceflne el desplazamiento del punto B con respecto al punto A. La flgura 4-2b define esta situacin con ms rigor y con respecto a un marco de referencia XL Se ilizala

notacin R para denotar un vector de posicin. Los vectores R y Rr definen, respectivamente, las posiciones'absolutas de los puntos A y B con respecto a este marco de referencia g:tobol Xy. El vector Ra denota la diferencia de posicin, o el desplazamiento, entre A y B. ste se puede expresar como la ecuacin de diftrencia de posicin:

R=Ra-R

el valor de la tangente del

(4.La)

ngulo.

124

Rr
Fo

Forma polar:

Rol o
Forma cartesianx R*, Ry

Ry

o)
FIGURA

Sistemo de coordenodos globol XY

b)

Sistemo de coordenodos locol xY

4-I

Vector de posicin en el plono, expresodo en coordenodos tonto globoles como locoles

Esta expresin se lee: La posicin cle B con respecto a A es igual a la posicin (absoluta) dt B menos la posicin (absoluta) de A, dolde absoluta signiflca con respecto al origen del maco de referencia gtobal. Esta expresin tambin se podra escribir como:

Raa=Ro-Rao

(4.1 t'

donde el segundo subndice O denota el origen del marco de referencia XI. Cuando un vector de posicin se asocia al origen del marco de referencia, se acostumbra omiti el segundo subndice. Se entiende, en su ausencia, que es el origen. Por otra parte, un vector referido al origen, tal como Ra, a menudo se llama vector absoluto. Esto significa que se toma con respecto a un marco de referencia el cual se supone est inmvil (es decit, la tierra). Sin embargo, es importante tener en cuenta que la tierra tambin est en movimiento con respecto a un marco de referencia ms grande. La figura 4-2c mtestta una solucin

t'

grfi,ca de

la ecuacin

4. 1.

-\
o)
Trayectoria Rr.,r

/r,

t'a -Trayectoria

punto, el cual primero que se mueve partcula, misma la hecho, se localizaba et A y posteriormente a lo desplazndose automvil un por ejemplo, ser, Podra dentro del marco de referencia. vector al referirse es convencional esa suposicin, B. Con A a desde carretera largo de la R o como diferencia de posicin. Existe, sin embargo, otra situacin que conduce al mismo diagrama y ecuacin, pero requiere otro nombre. Supngase ahora que los puntos A y B en la flgura 4-2b reprcsentan no la misma partcula sino dos partculas independientes que se rno"u".r en el mismo marco de referencia, tal vez como dos automviles que viajan por la misma carretera. Las ecuaciones vectoriales 4.1 y el diagrama en lafrgwa4-2b son todava vlidas, pero ahora se hace referencia al Ra como posicin relativa o posicin aparente. Aqu se utiliza el trmino posicin relativa. Una manera ms formal de distinguir entre
En el ejemplo de la figura

4-2,tcituterte

se ha supuesto qLre este

en ,B es, de

estos dos casos es como sigue:

x clso 1: Ctso 2:

(Jn cuerpo en dos posiciones sucesivas => diferencia de posicin

Dos cuerpos simultneamente en dos posiciones distintas =>posicin relativa

R4

Esto puede parecer un punto un tanto fino de distinguir, pero la distincin demosffar ser til y lis razones de ello ms claras cuando se analicen las velocidades y aceleraciones. cuando se presentan situaciones (caso 2) en las cuales dos cuerpos ocupan la "rp"tid "n misma posicin al mismo tiempo, pero con movimientos diferentes.

4.3

IRASLACIN, ROTACIru Y MOVIMIENTO COMPLEJO

c)

4-2 Diferencio de posicin y posicin relotivo


FIGURA

Hasta ahora se ha estudiado una partcula, o punto, en movimiento plano. Sin embargo, es ms interesante considerar el movimiento de un cuerpo rgido o eslabn, que implica tanto la posicin de un punto como la orientacin de una lnea sobre el eslabn, algunas veces llamada la POSTURA (POSE) del eslabn.Lafi.gua4-3a (p. 125) muestra un eslabnAB denotado por un vector de posicin R . Se coloc un sistema de ejes en la base del vector,
en el punto A. por conveniencia.

43

TRASLACIN, ROTACIN Y MOVIMIENTO COMPLEJO

125

Troslocin
Lafigtra4-3b muestra
el eslabnAB movido a unanueva

posicinA?'portraslacin

gracias al desplazamenfo AA' o B,B'los cuales son iguales, es decir, Ra = Rs.

')

Una definicin de traslacin es:


Todos los puntos en el cuetpo tienen el mismo desplazamiento.
Por consiguiente, el eslabn conserva su orientacin angular. Obsrvese que la trasla-

cin no debe necesariamente efectuarse a 1o Iargo de una trayectoria recta. Las lneas ,-urvas de A a A' y B a B' son la traslacin curvilnea del eslabn. El eslabn no rota .i estas trayectorias son paralelas. Si la trayectoria es recta, entonces ser el caso espe cial de traslacin rectilnea, y la trayectoria y el desplazamiento sern los mismos.

o)

H'a
R.a

Rotqcin
La figura 4-3c muestra el mismo eslabn AB movido de su posicin inicial en el rri-een por una rotacin con un cierto ngulo. El punto A permanece en el inicial, :ero B se mueve a travs del vector de diferencia de posicin R = Ra - R.
L na

R-ai+'

definicin de rotacin es:

?:ttttos dferentes del cuetpo sufren desplazamientos diferentes, y por lo tanto .,:iste una dferencia de desplazamiento entre dos puntos cualesquiera elegidos.
=l eslabn ahora cambia su orientacin angular con respecto al marco de referencia, odos los puntos tienen desplazamientos diferentes.

Movimiento complejo

:.

caso general de movimiento complejo es la suma de las componentes y rotacin. La figura 4-3d muestra el mismo eslabn movido tanto traslacin -: ,r traslacin como por rotacin. Observe que el orden en el cual estas dos com.. nentes se agregan no es imporlante. El desplazamiento resultante complejo ser :. mismo, ya sea si primero se hace girar y luego trasladar o viceversa. Esto se -;.oe a que los dos factores son independientes. El desplazamiento total complejo -:. punto B se define mediante la siguiente expresin:
Desplazamiento total = componente de traslacin + componente de rotacin

c)

R" = R' *

R''

(4.1c)

Rr

N
,

La nueva posicin absoluta del punto B referida al origen en A es:

'[{

,'1

R6-r=go,o1Pr,,

(4.1

Obsrvese que las dos frmulas anteriores son meramente aplicaciones de la

:-:.s

:--acindediferenciadeposicin 4.la(p.123).Vasetambinlaseccin2.2(p. --' para definiciones y discusin de rotacin, traslacin y movimiento complejo.
estados de movimiento pueden expresarse segn los teoremas siguientes. FIGURA

4-3

Troslocin, rotocin y

Teoremqs
Trorema de Euler:

movimiento complejo

;t;plazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin alrededor de un eje. , se aplica a rotacin pllra como se def,ni con anterioridad en la seccin 2.2 (p. 25). Chasles -q-l-1880) proporcion un corolario al teorema de Euler ahora conocido como:

s CeccarellitTl seala que el teorema de Chasles (Pars,


1 830) fue publicado con anterioridad (Npoles, 1 763) por Mozzi,lsl pero este trabajo a1 parecer fue desconocido o ignorado en el resto de Europa y el teorema se asoci con el nombre de Chasles.

T-rrema de Chasles:t61.
.. quier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a La sLtma de una traslacin de cualquier ',. en l una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto. ,v-

: -: , describe el movimiento complejo, como se defini con anterioridad ^.irr ese que la ecuacin 4.lc es una expresin del teorema de Chasles.

en la seccin 2.2 (p. 25).

126

CAPTULO

ANLISIS DE POSICIN

4,4

ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE M ECANISMOS ARTICULADOS

w GDL, tal como uno de cuatro barras, se requiere slo un parmetro para deflnir por completo las posiciones de todos los eslabones. El parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada. ste se muestra como 92 en la flgura 4-4. Se quieren hallar 03 y 0a, y se conocen las longitudes de los eslabones. Observe que en estos ejemplos siempre se numera el eslabn lijo como 1 y el motriz como 2. El anlisis grhco de este problema es trivial y puede realizarse slo con geometra de bachillerato. Si se dibuja el mecanismo de manera
Para cualquier eslabonamiento con

4-4 Medicin de ngulos en el meconismo de cuotro borros


FIGURA
Y

LNCS

0n''

f^
ll'

\..
Cruzada

cuidadosa a escala, con una regla, comps y transportador en una posicin particular (dado 02), entonces slo es necesario medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Obsrvese que todos los ngulos de los eslabones se miden con respecto a un eje Xpositivo. En la figura 4-4 se cre una sistema de ejes xy local, paralelo al sistema XY global, en el punto A para medir 03. La precisin de esta solucin grfrca se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar, y por las limitaciones del transporlador. No obstante, se puede hallar una solucin aproximada muy rpida para cualquier posicin. La flgura 4-5 muestra la construccin de la solucin grfica de posicin. Se dan las cuatro longitudes de los eslabores a, b, c, d y eI ngulo 02 del eslabn de entrada. Primero se dibuja el eslabn fijo (l) l' el eslabn de ettrada(2) a una escala conveniente, de modo que se corlen en el origen O2 del sistema de coordenadas XI global con el eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada 02.Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo del eje X. El comps se abre a la longitud a escala del eslabn 3 y se traza un arco de ese radio en tomo al extremo del eslabn 2 (punto A). Luego se abre el comps a la longitud a escala del eslabn 4 y se traza un segundo arco en tomo al extremo del eslabn 1 (punto Oa). Estos dos arcos tendrn dos intersecciones en B y B' que deflnen las dos soluciones al problema de posicin de un mecanismo de cuatro barras. el cual puede ensamblarse en dos configuraciones llamadas circuitos. designados como abierlo y cruzado en la flgura 4-5. Los circuitos en mecanismos sern analizados en una seccin posterior. Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transpor-

FIGURA 4-5 Solucin de posicin grfico de los configurociones obierto y cruzodo del meconismo de cuotro borros

tador. Un circuito tiene los ngulos %y 0+, el otro fu,y 0a,.Una solucin grfica slo es vlida para el valor particular del ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin adicional habr que volver a dibujar por completo. Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada incremento de 1 o 2 grados de 02. En ese caso convendr derivar una solucin analtica paru 03y 0a,la cual puede resolverse por computadora.

4.5

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS

El mismo procedimiento utilizado en la flgura 4-5 pararesolver geomtricamente las intersecciones B y B' y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con A' = acosQz
(4.2a)
AY

= asen?z

Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en torno
b2 = c2

aAy

Oa.

(8. -,+,)' + (n,


+ B!

-,tr)'
B,y 8,.

(4,2b)
(4.2c)

=(B^-ttf

las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en

127

Si se resta la ecuacin 4.2c de la 4.2b se obtiene una expresin para 8,.

"' -

o _ o' - b= + c) - d2 2A,.8,. ^ 2A,8,. 2(A-d) - ,\AJ)=;- r,a, -a)

(4.2d)

Si se sustituye la ecuacin 4.2d enla 4.2c, se obtiene una ecuacin cuadrtica en 8,, la cual tiene dos soluciones correspondientes a las de la figura 4-5.

sl' *(

A'B'-l s( A^-d -.'=o


)

(4.2e)

sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin cuadrtica.

B"=
donde:

-Ox"tT'4PR
2P

(4.2f )

P=------ , +1 lA, - dr
p=(d-S)2 -c2 s=
a2

A?

-b2 +c2 -d2


2(A,

- d)

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias. Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con el ngulo de entrada dado o no se pueden conectar del todo. Unavez que se encuentran los dos valores de.B_" (si son reales), pueden sustituirse en la ecuacirt4.2d para encontrar su componentes r correspondientes. Los ngulos de 1os eslabones para esta posicin se determinan entonces con

o,=ran '

[8.-A,./
(4.2s)

lq -o'

'l

e,=an'l

\B^-d )

''

Se debe utilizar una funcin de arcotangente de dos argumentos para resolver las ecuaciones 4.29 puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante. Las ecuaciones 4.2 pueden codificarse en

cualquier lenguaje de computadora o resolvedor de ecuaciones, y el valor de 02 puede variar dentro del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.

Representocin de los eslobonomentos como un lozo vectorql


Un mtodo alterno al anlisis de posicin de eslabonamientos consiste en crear un lazo vectorial (o lazos) alrededor del eslabonamiento, como 1o propuso Raventel por primera vez. Este mtodo ofrece algunas ventajas en la sntesis de mecanismos que sern abordados en el captulo 5. Los eslabones se representan como vectores de posicin.Lafi,gura4-6 muestra el mismo mecanismo de cuatro barras de la figura 4-4 (p. 126), pero los eslabones ahora no estn dibujados como vectores de posicin que forman un lazo vectorial. Este lazo se cierra sobre s mismo y hace que la suma de los vectores alrededor de l sea cero. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones ya conocidas. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de entrada 02, ya que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los ngulos %y 0+. para hacerlo se necesita una

l'
I

notacin conveniente para representar los vectores.

e1

Nmeros complejos como vectores


Existen muchas maneras de representar vectores. pueden definirse en coordenadas polares por su magnitud y ngulo, o en coordenadas cartesianas como componentes r y y. Estas formas desde luego son
FIGURA 4- Lozo vectoriol de posicin de un meconismo de cuotro borros

128

CAPTULO

ANUSIS DE PosIcI

fciles de convertir unas en otras con las ecuaciones 4.0a. Los vectores de posicin en la figura 4-6 pueden representarse como cualquiera de estas expresiones:
Forma polar

Forma cartesiana

Rsen

0i

R@

ZE

r cos2l + r

sen

0j

(4.3,; (4.3b

r eje

rcos0+jrsen0

La ecuacin 4.3a iliza vectores unitarios para representar las direcciones de los componentes vectoriales -r y 1l en 1a forma cartesiana. La figura 4-7 muestra la notaRcos 0 i cin de vector unitario para un vector de posicin. La ecuacin 4.3b uflliza notaciD de nmero complejo, donde el componente en la direccin X se llama p arte real y el componente en la direccin Iz se llama p arte imaginaria. Este desafortunado trmino Forma polar: imaginario surge del uso de la notacin j para representar la raz cuadrada de menos nl ou uno, la que, por supuesto, no puede evaluarse numricamente. Sin embargo, este nmero imaginario se utiliza en un nmero complejo como operador, no como valor.Lafi,gtra Foma cartesiana: 4-8a muestra el plano complejo en el cual el eje real representa la componente en la AA Rcos 0i, Rsen gj direccin X del vector en el plano, y el eje imaginario,la componente en la direccin I del mismo vector. De manera que cualquier trmino en un nmero complejo que no FIGURA 4-7 Notocin vectoriol tenga el operadorj es una componente x yj indica una componente ),. unitorio poro vectores de posicin Observe en la figura 4-8 que cada multiplicacin del operador R por el operador j produce sa rotacin en sentido contrctrio al de las manecillas del reloj del vector a travs de 90 grados. El vector R = jR est dirigido a lo largo del eje imaginario positivo o j. El vector R. = j2Ro est dirigido a lo largo del eje real negaForma polar: nrje tivoporqtre j2 = -1, por 1o tanto, R6 - -R. Del mismo modo, R, =j3R = -7R.,. y esta componente est dirigida a lo largo del eje j negaivo. Rcos0+jRsen0 Forma cartesiana: Una ventaja de utilizar esta notacin de nmero complejo para representar iR vectores planos se deriva de la identidad de Euler:

n=

Imasinario

erjo=cos01-

sen

(4.4a

Cualquier vector bidimensional puede representarse por medio de la notacin polar compacta en el lado izquierdo de la ecuacin 4.4a. No hay ninguna funcin ms fcil de diferenciar o integrar, puesto que es su propia derivada:

jRsen 0

de.e d0

iB

(4.4b

Se utilizar esta notacin de nmeros complejos para vectores para desarrollar y derivar las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin de mecanlsmos.

o) Representocin de un nmero complejo


de un veclor de pos\c\n
Imaginario

Ecuoc\6n de \qzo vector\o\ porcr un es\obonqmiento de cuqtro bqrrqs


Las direcciones de los vectores de posicin en la figura 4-6 se eligen de modo que deflnan sus ngulos donde se desea medirlos. Por deflnicin, el ngulo de un vector siempre se mide en su raZ, no en su cabeza. Se quiere medir e1 ngulo 0a en el. pivote fijo Oa, de modo que el vector Ra se acomoda para que su raz quede en ese punto. Se desea medir el ngulo 0 en el punto donde los eslabones 2 y 3 se unen, de modo que el vector R3 tenga su raz all. Una lgica similar dicta el arreglo de los vectores R1 y R2. Observe que el eje X (real se elige por conveniencia a lo largo del eslabn 1 y el origen del sistema de coordenadas global en el punto 02,laraz del vector del eslabn de entrada. Rr. Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus puntas de flecha, conducen a esta ecuacin de lazo vectorial:

b) Rotociones vectorioles en el plono complejo


FIGURA 4-8 Representocin de un nmero complejo de vectores en el plono

R2+R3-R1-R1=0

(4.5a)

Una notacin alterna para estos vectores de posicin es utilizar los rtulos de los puntos en las puntas y races (en ese orden) como subndices.

4.5

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS

129

El segundo subndice
(punto O2):

se omite por convencin si es el origen del sistema de coordenadas global

Ro+Rro-Ro-Ro*=0

(4.sb)

A continuacin, se sustituye la notacin de nmero complejo para cada vector de posicin. Para simpliflcar la notacin y reducir al mnimo el uso de subndices, se denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones como 4, b, c y d. stos estn rotulados as en la figura 4-6 (p. 121). La ecuacin se transforma entonces en:
onioz

6/02 -rnie+ -riet -g

(4.5c')

stas son tres formas de la misma ecuacin vectorial, y como tales pueden resolverse para dos incgnitas. Hay cuatro variables en esta ecuacin, es decir, los cuatro ngulos de los eslabones. Las longitudes de los eslabones son constantes en este mecanismo particular. Adems, el valor del ngulo del eslabn 1 es f,jo (cero) puesto que es el eslabn fijo. La yariable independiente es 02, la cual se .-ontrolar con un motor u otro dispositivo motriz. Esto deja a los ngulos de los eslabones 3 y 4 por >er encontrados. Se necesitan expresiones algebraicas que definan 9jy 0acomo funciones slo de las iongitudes constantes de los eslabones y del ngulo de entrada, 02. Estas expresiones sern de la forma: 0, = f{",b, c, d,02}
0o = g{a, b, c, cl, 02}

(4.s

Para resolver la forma polar de la ecuacin vectorial 4.5c, se deben sustituir las equivalentes de Euler (ecl.tacin 4.4a,p. I28) para los trminos elo, y luego dividir la forma cartesiana de la ecuacin r ectorial en dos ecuaciones escalares, las cuales se resuelven, de manera simultnea, paru 0j y 0a. Al .ustituir la ecuacin 4.4a en la ecuacin 4.5c:
a(cos 02 +

sen 0,r) + b(cos 3 +

j sen d3 ) - c(cos 0o + j

sen 0a)

il(cos 0 r+j sen d,) = 6

(4.5e)

Esta ecuacin ahora puede dividirse en sus paftes real e imaginariay cadauna se iguala a cero.

pafte real (componente x):


acos02 + bcos9.,

c cos 0a

dcos Q = g (1.6a)
0o

Pero: 4 = 0,

as que:

acos 0, + b cos 0.

c cos

d=

parte imaginaria (componente y):

ja

sen 0, +

jb

sen 03

- jc

sen 0a-

jd

sen 0, = 0 (4.6b)

pero:

et = 0, y las

se

eliminan, por

10 tanto: 01

asen

+bsen 03-csen 0o=Q

Las ecuaciones escalares 4.6a y 4.6b se resuelven de manera simultnea para 03 y ga. Resolver este sistema de dos ecuaciones trigonomtricas simultneas es simple pero tedioso. Alguna sustitucin
de identidades trigonomtricas simpliflcar las expresiones. El primer paso es volver a escribir las ecuaciones 4.6a y 4.6b para aislar una de las dos incgnitas en el lado izquierdo. En este ejemplo se

sla 0 y

se resuelve

pra

0a.

b cos 0,

= -acos 0, + c cosqa + d
-7 sen 02+ c sen
0a

(4.6c) (4.6d)

b sen 03=

Ahora se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.6c y 4.6dy se suman:

b2(sen|0r+"os'4) = (-a

sen 0, +

c sen 0a)2 +(-acos02+ccos0a+ d)2

(4.1a)

Observe que la cantidad entre parntesis del primer miembro es igual a 1, al eliminar 03 de la ecuacin. y slo quedar 0a, y la ecuacin ahora puede resolverse para:

b' =(-a

sen

0r+c

sen 0^)2

+(-acos02+ccos0a+d)2

(4.7b)

Expanda esta expresin y rena los trminos similares.


b2 = r2 + c2 + cl2

2acl cos 02 +

2c cl cos 0a

2 ac(sen 02 sen 0a

cos 02 cos 0a)

(4.7

c'1

Divida enfte2ac y reordene para obtener

130

d ^ d ^ o2-b2+c2+d2 - - cos U2 * ---- Cos U4

= sen 02 sen 04 + cos 02 cos 94

.7A

Para simplificar an ms esta expresin, las constantes Kr, K2y K3 se definen en funcin de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuacin 4.7d:

Kr=d

_-d Kz=c

Kt=

a2

-b2 +c2 +d2


2ac

Kt

cos 0^

- K, cos 02 + Kz = cos 0z cos 0, + sen 0., sen 0a

e.gbl

Si se sustituye la identidad cos (02 como ecuacin de Freudenstein.

0a)

= sltgrcosga + sen02

senpa, se obtiene la forma conocida

Klcos0a-K2cos02+K.=css(gr_9.
Para simplificar la ecuacin 4-8b parusu solucin, ser til sustituir que conveftirn los trminos sen 0a y cos ga en trminos tan ga:
/s

(4.gr.r

iclentidades semiangulares

(4.9)

De este modo se obtiene la siguiente forma simplif,cada, donde los trminos de las longitudes de los eslabones y el valor de entrada (02) conocidos se reunieron como
constantes A, B y C.

,u.'19)*

\2)

s,un(

(2i

Ll+c- = o

(4.lOat

donde:

A=cos0z-K,-Kr.cos2r+K.
B = _2 set9z

C=&_(Kz+l)cosdr+K3
Observe que la ecuacin 4.lOa es cuadrtica y la solucin es:

_B+182 _4AC

""(+)=

2A

(4.t\b

'

oo,.- = 2*ran(-Bt @=-AC

l.2A)

La ecuacin 4.10b tiene dos soluciones, obtenidas a partir de las condiciones + en el radical. Estas dos soluciones, como con cualquier ecuacin cuaditica, pueden ser de tres tipos: reales e iguales, reales y desiguales,y complej en tal caso la solucin es compleja co los eslabones elegidas no son capaces Esto puede ocurrir cuando las longitudes de los esl una conexin en cualquier posicin o, en un mecanismo de no Grashof, cuando el ngulo de entrada queda ms all de la posicin lmite estacionaria. No existe entonces ninguna solucin real con ese Salvo en es la solucin por lo genral ser real y desigual, lo valores de sponden a cualquier valor de 92. stas ..ono_ cruzada y el mecanismo, y tambin como los dos circuitos del mecanismo.x En el mecanismo de cuatro barras, la solucin negativa da 0aparala configuracin abierta, y la positiva da 0a para la conf,gurac in crtzada.

* En la seccin 1-13 (p.1441 hay un anlisis ms completo de los crrcuitos y ramas en


mecanlsmos

con el mismo mecanismo. simplemente con quitar el perno qo" los eslabones 3 y 4 en la figura 4-5 (p.126), y moviendo los eslabonesi tas nitas posiciones "on.. en las que el perno ls conectar otravez. Al hacer esto, se cambiar de una solucin d posicin, o circuito, a la otra.

crttzan entre s, y como abierto si no Io hacen en esta posicin. Observe que la configuracin del mecanismo, cruzad.ao abierta, depende slo de la forma en que los eslabones estn ensamblados. No se puede predecir slo con las ngitudes de los eslabones cul de las soluciones ser la deseada. En oiras palabras, se puede obtener una solucin

4,5

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS

I3I

La solucin para el ngulo 9j es, en esencia, similar a la que se da para ga. Al volver a las ecuaciones 4.6, es posible reacomodarlas para aislar 0a del primer miembro.
c cos 0o = a cos 02 + b cos 0.

-d
Q

(4.6e)

csen0a=asen0z+bsen

(1.6f)

0a. La ecuacin resultante puede que para 1o se obtiene esta expresin: 0a, con para se hizo anteriormente 01 como resolverse

Si se elevan al cuadrado y suman estas ecuaciones, se eliminar


K1 cos 03 + Ka cos02
1-

K, =

gos

9,

cos 03

+ sen 02 sen

03

(4.tIa)

La constante K1 es la misma definida en la ecuacin 4.8b. K+ y Ks son:

K,=!..
b

Ks =

c'-d2 -a2 -b2


2ab

(4.1tb)

sta tambin se reduce a una forma cuadrtica:

o.un'(L\+ r,unl4)* r=

\2 )

r-r

(4.12)

donde:

D = cos9z - K, + Kacos0, + K5 E = -2 sen 0.2

r= Kt-(Kq-l)cos2+K.

la solucin es:

er,,,=zur"tunf-I=)
a

(4.13)

Como con el ngulo 0a, sta tambin tiene dos soluciones, conespondientes zrdo y abierlo del mecanismo, como se muestra en la flgura a-5 @.126).

los circuitos cru-

fUpLO
Problemo:

4-l

Anlisis de posicin de un eslobonomiento de cuotro borros medionte el mtodo del lozo vectoriol.

Dado un eslabonamiento de cuatro barras con las longitudes de eslabn L1 = = 100 mm, L2 = 1 = 40 mm, = !1 = 120 mm ! L+ = c = 80 mm encuentre, con O = 40', todos los valores

posibles de

$y

0a.

Solucin:

Vea la f,gura 4-6 (p. 127) para deter^rninar Ia nomenclatura.

Con la ecuacin 4.84, calcule las razones de eslabn K1,

Kzy

K3.

K1=q=#=r t
x"=!=loo=t.zs 'c80 ,2+(' 2+a,2 a2-D
Kz=
2uc (a)

= 0.562

Con estas razones de eslabn encuenfte los parmetros intermedios A, B y C a partir de la ecuacin 4. I 0a.

A = cosl z

- K t - Kzcoso2 + f: = cos (40") - 2.5 - 1.25 cos (40') + 0.562 = -2.129 B=-2sen0z=-2 sen(+o')=-r.zao
1)cos02 +

(b)

c = \ - (Kz+

K.

= 2.s- ( t.zs + t) cos (+o') + o .562 =

1 -339

Con la ecuacin4.l0b encuentre 0a en las configuraciones abierta y cmzada.

-B-'[f,4Acl=ru,.,on[ e^ =:ur.,unl, inbi,.,,,l2AllJ,.,


= 57.33"

-aAC l=rur.,rnl o^.t,, =2ur.,un[ -a*nE 24


1.n,

l.

I )

= -98.01'

132

CAPTULO

ANLISIS DE POSTCIN

Con la ecuacin 4.110 encuentre las relaciones

Kq! K1

u^=*=ffi=0t.,
o- --12 -d2 -o2 -b2 ,,

2ab

802

-1002 -.402 -1202


2(40X120)

=-).042

@l

Con la ecuaci n 4.12 enctenfre los parmetros intermedios

D' E y

F'

- K]+ K4cos02 + K5 = tot(+0")- 2'5 + 0 833(40') -2'042= -3'137 E=-2sen0z=-zsen(ao")=-1'286


=
cos}z

@)

p=Kt+(K+-1)cos02+Ks=2'5+(o's::-t)cos(+0")-2'042=0'331
Con la ecuacin 4.13 encuentre
03 en

las conflguraciones abierta

y cruzada.

o3oo,",

-Eo=z u'"tu'I
= 20.30'

(h

= -60.98' La solucin se muestra en la frgura 4-9'

4.6

SOLUCIN DE POSICII' O UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE MANIVELA.CORREDERA

barras con juntas de pasador El mismo mtodo delazovectorial utilizado para el mecanismo de cuatro 4-10 muestra un mecarusLa flgura correderas. puras puede aplicarse a mecanismos que contienen El trmino descentrado 1' nmero inversin , a de cuatro b mo mani ste es el caso manivela' la pivote cle por el a la corredera significa 2-13 (p' 39) flgura la en mostrados scentrados mos manivel general. posicin, de vectores tres por slo representarse podra son los casos especiales.) Este mecanismo

Rz,RyR,,perounodeellos(R,)serunvectordemagnitudyngulovariables'Sermsfcil

Circuito
(abierto)

,= 57.33"

0+,=

-98.01'

Circuito 2
(cruzado)

'7 u.' -t R,
r1

O Lozo vectoriol de posicin poro un meconismo monivelo-corredero o corredero-monivelo


FIGURA 4-I

133

utilizar cuatro vectores, R1, Rr, R: y Ra con R1 dispuesto paralelamente al eje del deslizamiento y
Ra perpendicular. En realidad, el par de vectores

Rr y R+ son componentes ortogonales del vector de

posicin R5 del origen hasta la corredera. El aniisis se simplif,ca si se coloca un eje de coordenadas paralelo a1 eje de deslizamiento- El vector de direccin constante y longitud variable R1 representa entoncas la posicin de la corredera con magnitud d. El vector Ra es orlogonal a R1 y deflne el descentrado de magnitud constante del mecanismo. Observe que en el caso especial, versin no descentrada, el vector R4 ser cero y Rr = Rs. Los vectores Rz y R completan ellazo vectorial. El vector de posicin R3 del acoplador sqcolgca con su raz en la corredera, la cual define entonces su ngulo 03 en el punto B. Este arreglo particular de vectores de posicin conduce entonces a una ecuacin de lazo vectorial similar a la del ejemplo de mecanismo de cuatro baras con juntas de pasador:

Rz-R-Ra-R1=Q

(4.14a)

A1 comparar la ecuacin 4.14a con la ecuacin 4.5a (p. 128), se observa que la nica diferencia es el signo de R3. Esto se debe tan slo a la eleccin, un tanto arbitraria, del sentido del vector de posicin R3 en cada caso. El angulo 03 siempre debe medirse enlaruz del vector R3 y, en este ejemplo, convendr tener el ngulo 03 en la junta B .Ihavezque se hacen estas elecciones arbitrarias

ei crucial que los signos algebraicos resultantes

se observen con cuidado en las ecuaciones, o los

resultados iern completamente errneos. Si las magnitudes vectoriales (longitudes de los eslabones) se representan por a, b, c, cl como se muestra, se pueden sustituir los equivalentes en nmeros complejos por los vectores de posicin.
ctdoz

iot

r rie+

niet

(4.t4b)

Se sustituyen los equivalentes de Euler: a(cos22+

sen

0r)-b(cos|+

sen

Q)

-c(cos0a+

sen

0o)- d(cos0+

j sen ,) = g

(4.t4c)

Se separan las componentes real e imaginario:

parle real (componente x):


acos 02

bcos 03

ccos9a

- d cos 0t = Q
(4.15a'

Pero:

0t =

0,

Pot

10

tanto:
a cos 02

- b cos 03 - c cos 0a - d = 0
0..- jb
sen 03

parte imaginaria (componente Y):

ja

sen

- jc
sen

sen 0a

- jd

sen 0, = 0

pero: 4=0,y lasj

seeliminan, porlotanto:
asen

(4.1sb)

02-b

01-c

sen dr =

Las ecuaciones 4.15 se resuelven simultneamente para las dos incgnitas, la longitud del eslabn d y el ngulo del eslabn fu.Lavariable independiente es el ngulo de la manivela 02.Las longitudes d los esiabones ay b,el descentrado c y el ngulo 04, se conocell. Pero observe que como se dispuso el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje del bloque deslizante, el ngulo 01 es cero y 0a es de 90'. La ecuacin 4.I5b seresuelve para 03 y se sustituye el resultado en la ecuacit4.15a para resolverla para d. La solucin es:

/asen.-c) arcsenliJ

(4.16a) (4.16b)

d=acos0z-bcos01

Obsrvese que de nuevo existen dos soluciones vlidas corespondientes a los dos circuitos del mecanismo. La funcin arcoseno es de valores mltiples. Su evaluacin dar un valor entre +90', que representa slo un circuito del mecanismo. El valor de d depende del valor calculado de 03. El valor de 03paru el segundo circuito del mecanismo se calcula con:

rr sen0,-c\ 6::=arcsenfb )*,

(4.t7)

134

caprulo

alusls o poslclru

IaJEJEMPLO

/r-

4'2

Anlisis de posicin de un eslobonomiento de cuotro borros monivelo-corredero medionte el mtodo del lozo vectorlol.

Problemo: Solucin:
1

Dado un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera con las longitudes de eslabn L2 = s = 40 mm, L = b - r 20 mm y desviacin c = = -20 mm encuentre, con 0, = 60., todos los valores posibles de 0j y la posicin d de la corredera.
(Vea la figura 4-10 para determinar la nomenclatura.)

Con la ecuacin 4.16a, calcuJe el ngulo de acoplador 0. del eslabn para Ia conflguracin abierta.

0.n0,.,,,,=-.r.n[!s1-0r-:f

2
3

l= r5z.sr. ""' b ]=u,.r.n[!0"):l-:o) , t2o ) I

(or

Con la ecuacin 4.16b y el resultado del paso 1, calcule Ia posicin d de la corredera para el eslabonamiento

abielto.

d=acos0z-Dcos03 =+Ocos(60.)-120cos(152.91") =126.84


A partir

mm

@)

de Ia ecuacin 4.17, calcule el ngulo de acoplador g del eslabn para la configuracin cruzada. u.\,,,,n,h,

( asen g. - c ) I +O sen(O.) =arcsenl----J+r=arcsen[


/

-(-20)

(c

)+r=Zt.OO"

Con la ecuacin 4.16b y el resultado del paso 3, calcule la posicin cruzado.

de la corredera para el eslabonamiento

d=acos02-bcos0: =40cos(60.)-tZOcos(22.09.) =_g6.g4


Obseve que
03 se

*1

@J I
.

mide en el extremo de la corredera del acoplador, como se muestra en Ia figura 4-

Circuito

(cruzado) O2

\
0r,,,*r;
21 '09 "

Circuito I oz = 60"
(abierto)

X
Desviacin c =
Eje de corredera
drruzodo =

-20 mm

= 152.91'

\_

-86.84 mm

1,tlti, r:, t

= 126.84 mm

FIGURA 4-l

Solucin ot ejempto 4-2

4.7 SOLUCIN DE POSICIru

BARRAS CORREDERA.MAN IVELA

Or UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO
qtte

El eslabonamiento de cuatro barras cotedera-manivela tiene la misma geometra

bonamiento de cuatro barras manivela-corredera que se analiz en la seccin previa. El cambio de nombre indica que se impulsa con la corredera como entrada y la manivela como salida. Este mecanismo se denomina en ocasiones manivela-corredera "con impulso inverso". Aqu usaremos el trmino corredera-manivela para deflnir un mecanismo impulsado esde la corredera. Se trata de una configuracin de eslabonamiento muy comn. Cada pistn en un motor de combustin interna tiene un mecanismo de este tipo por cada cilindro . El lazo vectorial es como se muestra en la figura 4. l0 (p' 123), y la ecuacin dellazo vectorial es idntica a la ecuacin 4.I4a.Peroahora debe despejarse 02 en esta ecuacin en funcin de la posicin d delacorredera. Inicie con la ecuacin 4.l4a,haga las sustituciones de la ecuacin 4.I4b y las simplif,caciones de las ecuaciones 4.15 para obtener el mismo conjunto de ecuaciones simultneas:
acos

el esla-

02- cos

03

c cos 04
03

d=

(4.t5u

asen

02-b sen

-c

sen 04 = 0

(4.15bt

4,7

SOLUCIN DE POSICIN DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS

135

pero
entonces

0+ =

90" .'. sen 04 = 1, cos 0+ = 0


(4.18a) (4.18b)

acose2-bcosfu-d=0 asen92 - sen03 - c = 0

Como se hizo en la solucin del eslabonamiento de cuatro barras. asle los trminos con 03 en un lado, eleve al cuadrado ambas ecuaciones y smelas para eliminar 0j.
Dcos03
b sen 03

=acos0z-d
= asen)2

-c

eleve al cuadrado:

b2 cos2 b2
sen2

et=lacoso2-d)) o3= (crsenl- r2)2

*(r"nz
12

93

*cos2 e.)=(acoser-a)2 +(asenl2-c)2

=(acos02

b2
b2

=az =
o2

"o"2

- a)z +(asene2- c)2 er-2adcos$+d2 +a2sen2 02 -2acsener+12

(r.n'e, +"or2 0r)-zoaco"e2-2acsen02+cz +d2

o2

-b2 +c2 +d2

-2acsen02-2adcos1r=Q

(4.19)

Para simplificar, cree algunos parmetros constantes:


sea entonces

t Los mecanismos de manivela-corredera y coredera-manivela tienen dos circuitos o conf,guraciones en los que pueden ensamblarse
de manera independiente, en ocasiones denominados abiertos y cruzados. Como el eslabn 4 siempre est perpendicular al eje de la coredera, es paralelo a s mismo en ambos circuitos. Esto resulta en dos circuitos que se reflejan entre s como en un espeJo con respecto a una lnea que pasa a trcrs del pivote de la manivela y que es perpendicular al eje de la corredera. Por tanto. la eleccin del valor d de la posicin de la corredera en el clculo del mecanismo corredera-manivela detemina cu1 de los circuitos se va a analizar. Sin embargo, en vista de los puntos de cambio TDC y BDC, la coredera-manivela tiene dos ramas en cada circuito, y 1as dos ecuaciones obtenidas de la ecuacin 4 2l representan
las dos ramas del

Kt= oz - b2 + cz + d2, K2 = -2ac, Kt = -2ad

Kr+Kzsen02*K3cosQ =Q

(4.20)

Como se hizo con el eslabonamiento de cuatro barras, sustituya las identidades tangenciales de medio (ecuaci& 4.9) por sen 02 y cos ?2para obtener la ecuacin en trminos de una funcin "nsulo :rigonomtrica.

simpliflque
sea

x, - K.tun2 A=

zr<2

anL

+(K + K, ) = 6

Kt- Kl, B=2K2,

C= Kt+ Kt

entonces

.0. e. Atan''+Btan'+C=0
-exla' -+'4c o -, =2arctanl ,O
[

22 /

---

\
I

(4.21)

L na vez que se conoce 02 para un valor dado de i, es posible determinar fu a partir de las ecuaciones l8a o 4.18b. Observe que existen dos soluciones para la ecuacin 4.21 qtte representan las dos ramas del me.-anismo en el circuito, para el cual aplica el valor dado de la posicin d de la corredera.* La ecuacin :l1ar cuando la corredera-manivela impulsada en forma inversa est en el centro muerlo superior

circuito

en anlisis. En cambio. la

TDC) o bien cuando se encuentre en el centro muerto inferior (BDC). stos son puntos de cambio -ndeterminados entre las ramas, en los cuales las matemticas no pueden predecir a cul rama ir el rtecanismo en seguida. Un mecanismo de corredera-manivela slo puede completar una revolucin le 1a manivela si hay cierta energa almacenada en la manivela para conducirla a travs de los cenIros muertos dos veces por cada revolucin. Por esta razn es necesario girar un motor de pistones

manivela-corredera tiene slo una rama por circuito porque, cuando la manivela recibe el impuJso, realiza una revolucin completl y no hay puntos de cambio que septLren ls ramas. En la seccin 4.13 (p. 144) hay un anlisis ms completo de los circuitos y
rarnas en [os eslabonamientos.

I3

CAPTULO

ANLISIS DE POSICIN

para iniciarlo y por lo que suele tener un volante de inercia unido al cigeal a fln de proporcionar el momento angular necesario para pasar a travs del TDC y el BDC.

fleMlpLO 4-3
Problemo:

Anlisis de posicin de un eslobonomiento de cuotro borros corredero-monivelo con el mtodo del lozo vectoriol

Solucin: I Encuentre las posiciones

Dado un eslabonamiento de cuatro barras de corredera-manivela con las longitudes de eslabn Io = a = 40 mm, Lz = b 120 mm, y desviacin = c = -20 lm, encuentre, con d = 100 mu todos los valores posibles de @ y 03 sobre el circuito def,nido por el valor proporcionado para d. Vea la figura 4-9 (p. 132) para determinar la nomenclatura.

TDC y BDC del mecanismo. dnoc =

b- a=120-40 = 80 mm

(at

drc = b + a = 720 + 40 = 160 mm


La posicin requerida d = 100 mm est dentro del rango de movimiento del eslabonamiento de corredera-manivela y no es TDC ni BDC, por lo que se aplican las ecuaciones 4.20 y 4.21. Encuenffe los parmetros intermedios necesarios a partir de la-s ecuaciones 4.20 y 4.21.
4oz

Rama

{1

2
t87.27"

A_
Desviacin c Rama 2

Kt = o2 - bz + c2 + dz =

tzo2 + (-zo)2 + 1002 =

-2

4oo

0z= -118.42" I
b Eje de la corredera

Kz = -2ac = -2(40)(-20)= I ooo

K = -20d = -2(4ox1oo) = -8
A--

ooo
5 666

(bt

A FIGURA 4-I

= 100 mm

\-

K3 = -2

400-(-8 000)=

B=2Kz
C

Solucin ol ejemplo 4-3

= 2(t ooo)=:zoo

= Kt + Kt = -2400 + (-8 ooo) = -10 4oo

Encuentre los dos valores de 02apartr delaec;.tacttt 4.2l

oz, = 2tun

,I -B+
(c

oz, = 2fu'

2A

=2tan

-1 1 8.418'

Encuente los tres valores de 0j a partir de la ecuacin 4.16a o 4.17. Calcule 03 con ambas ecuaciones par-" un valor de 02 y despus, con la ecuacin 4.16b y ese resultado, determine cul de las dos ecuaciones da e. valor correcto de d que se ajusta al circuito de este eslabonamiento. Luego use esa ecuacin con cada uno de Ios valores de O a fin de obtener los valores coffectos de 03 para cada rama del circuito. En este ejemplo se requiere la ecuacin
0.,

4.I7

para su circuito.

,( aseng,.-c) ,l 40sen(95.798")-f-20)) sen-'t----]+z=sen-'lj+r= ls0'll3' *,

(d

0,

=.o. t---]+z=cos-' l-

/asengr

-c L

/40senl-118.418')-l-20))
)+

r= t87.:67'

La solucin se muestra en la flgura 4-12.

4.8 SOLUCIN DE POSICIN O UN MECANISMO


Esta flgura viene como

DE MANIVELA.CORREDERA INVERTIDO
La figura 4-I3a* (p. 137) muestra la inversin nmero 3 del mecanismo de cuatro barras manivelacorredera comn, en el cual lajunta deslizante se encuentra entre los eslabones 3 y 4 en el punto B. ste se muestra como un mecanismo de manivela-corredera descentrado. La corredera tiene rotacin

archivos animados A\rI y Working Model en e1 DVD. Su nombre es el mismo que eI nmero de la flgura.

4,8

SOLUCIN DE POSICIN DE UN MECANISMO DE MANIVELA-CORREDERA INVERTIDO

137

pura con su centro descentrado del eje de deslizamiento. (La figura 2-15c, p. 41, muestra la versin no descentrada de este mecanismo en la cual el vector Ra es cero.) El sistema de coordenadas global se considera de nuevo con su origen en el pivote 02 de la manivela de entrada y el eje positivo X a lo largo del eslabn 1, el eslabn fijo. Se coloc un sistema local de ejes en el punto B para definir 0. Observe que existe un ngulo fljo 7en el eslabn 4 que deflne el ngulo de la ranura con respecto a ese eslabn. En la figura 4-13b los eslabones estn representados como vectores de posicin con sentidos compatibles con los sistemas de coordenadas seleccionados por conveniencia cuando se definieron los ngulos de los eslabones. Esta disposicin parlicular de los vectores de posicin conduce a la misma ecuacin delazo vectorial que la del ejemplo previo de manivela-corredera. Las ecuaciones 4.14 y 4.I5 (p.133) tambin se aplican a esta inversin. Observe que la posicin absoluta del punto B est definida por el vector R3, el cual vara tanto su magnitud como su direccin conforme se mueve el mecanismo. Se ha elegido representar el R3 como el vector de diferencia R2 - R, paratttlizar los eslabones existentes como los vectores de posicin en la ecuacin del lazo. Todos los mecanismos de corredera tendrn por 1o menos un eslabn ;uya longitud efectiva entre las juntas variar a medida que se mueve el mecanismo. En este ejemplo la longitud del eslabn 3 entre los puntos A i B, designada como b, cambiar cuando pasa por el bloque deslizante del eslabn 4. Por 1o tanto, el valor de b ser una de las variables a resolver en sta inversin. Otra variable ser 0a, el ngulo del eslabn 4. Observe, sin :mbargo, que tambin existe una incgnita en 03, el ringulo del eslabn 3. Esto da un total de tres incgnitas. Las ecuaciones 4.15 (p. 133) slo se ueden resolver para dos incgnitas. Por 1o tanto. se requiere otra ecuacin :ara resolver el sistema. Existe una relacin flja entre los ngulos qY 0q, rrostrada como y en la flgura 4-10 (p. 132),1a cual da la ecuacin:

b)

+l 3 lnversin nmero 3 del meconismo de cuotro borros correderomonivelo


FIGURA

4=4+/
A1

(4.22)

repetir las ecuaciones 4.15 y numerarlas de nuevo a conveniencia del lector: acos02-bcos01-ccos0a- d =0 asen92-bsenO3-csenOo
(4.23a) (4.23b)

=Q

l3b resuelve la longitud del eslabn

stas tienen slo dos incgnitas y se resuelven de manera simultnea para 0ay b y es sustituida en la ecractr'4.23a.

b.La ecuacin

b=

asen02-csen0,

(4.24a)

a cos

$' - ff

dsen

^-rrr:';^" sen0.

cos

$-

c cos 0o

- d=O

(4.24b)

Al sustituir la ecuacin 4.22 y l-l


se reduce a:

despus de realizar una manipulacin algebraica, la ecuacin

Psen0a+Qcos0a+R=0
(4.2s)
donde:
P = a sen Q=

0r

sen y +-\acos

0,

d)cos

-a sen 0, cos y + (acos R= -c sen /

02

- d) sen y

: : ecu&cin para 0a, conviene sustituir las identidades tangentes semiangulares (ecuacin 4.9, p. t por los trminos sen 0ay cos 0a. De este modo, se tendr una ecuacin cuadrtica en funcin
-: i:o ( 0al2),la
cual puede resolverse para los dos valores de
0a.

Observe que los factores P, Q, R son constantes con cualquier valor de entrada de 02. Para resolver

138

CAPTULO

ANLISIS DE POSICIN

(.4.26a)

sta se reduce a:

(R

o)

tarf(+). r,
T=2P;

^"(?)+

(q + n) = o

sea:

S=R-0:

u=Q+R
=o
(4.26b

entonces:

s"*(!).r""(!).,

y la solucin es:

00,.,=2arcrant-#)

(4.26c

'

Como fue el caso con los ejemplos previos, ste tambin tiene una solucin cruzada y una abiefa representadas por los signos ms y menos en el radical. Observe que tambin se deben calcular los valores de la longitud del eslabn b por cada 0a con la ecuacin 4.24a.81 ngulo 03 del acoplador se calcula con la ecuacin4.22 (p. 137).

4.9

ESLABONAMIENTOS DE MS DE CUATRO BARRAS

* Waldron y Sreenivasantll reportan que los mtodos de solucin comunes para anisis de posicin no son generales, es decir, no son aplicables
a mecanismos de n eslabones.

Con algunas excepciones,* el mismo mtodo, como el mostrado aqu para mecanismos de cuatro barras, puede utilizarse para cualquier nmero de eslabones en una configuracin delazo ceffado. Los mecanismos ms complicados pueden tener lazos mltiples que conducen a ms ecuaciones que deben resolverse de manera simultnea y que pueden requerir una solucin iterativa. Por otra parte. Wamplertl0l presenta un mtodo nuevo, general, no iterativo para el anilisis de mecanismos planos que contienen cualquier nmero de eslabones rgidos conectados porjuntas rotacionales o traslacionales.

Eslobonomiento de cinco borros engronodo


Otro ejemplo, que puede reducirse
a dos

Los mtodos de anlisis de posicin convencionales, taies como los aqu ulizados,
dependen de la presencia de

ecuaciones con dos incgnitas, es el eslabonamiento de cinco

barras engranado, el cual se abord en la seccin 2.I4 (p.45) y se muestra en la figura 4-l4ay el archivo F04-11.5br del programa LrNr.cps. Ellazo vectorial para este mecanismo se muestra en la
frgura4-I4b. Obviamente, tiene un vector ms que el de cuatro barras. Su ecuacin de lazo vectorial R, +R3 -R.r -Rs -Rr =0
es: (4.27 o)

un lazo de cuatro barras en el mecanismo que debe ser resuelto primero, seguido por una descomposicin de
Ios eslabones restantes en una serie de dadas. No todos
1os mecanismos

contienen

lazos de cuatro barras. (Un mecanismo de

Observe que los sentidos de los vectores de nuevo se eligen de conformidad con los deseos del analista para tener los ngulos de los vectores definidos en un extremo conveniente del eslabn respectivo. La ecuacin 4.21b sttstiye la notacin polar compleja de los vectores de posicin en la ecuacin 4.27a, con a, b, c, d, f para representar las longitudes escalares de los eslabones como se muestra en la flgura 4-14.
orjez

I GDL de

ocho banas no contiene lazos de cuatro baras; vea el

6 niez

- rri

e+

- rio: - eie = O

(4.21b

ismero nmero 16, abajo a


Ia derecha de lafi,gura2-11d, en la p. 37.) Incluso si los

tuvieran, los pivotes de los


lazos de cuatro barras puede
ser que estn conectados al

eslabn fljo,1o cual requiere que el mecanismo se inviefa para iniciar la solucin Por otra parte, si la junta motriz no est en el lazo de cuatro barras, entonces se requiere interpolacin para resolver las

Observe tambin que esta ecuacin de lazo vectorial tiene tres variables desconocidas en ella, es decir, los ngulos de los eslabones 3,4 y 5. (El ngulo del eslabn 2 es lavariable de entrada o independiente, y el eslabn 1 es f,jo con ngulo constante.) Puesto que una ecuacin vectorial bidimensional slo puede resolverse para dos incgnitas, es necesaria otra ecuacin para resolver este sistema. Como ste es unmecanismo de cincobarras engranado, existeunarelacinentre los dos eslabones engranados. los eslabones 2 y 5 en este caso. Dos factores determinan el comportamiento del eslabn 5 con respecto al eslabn 2, es decir, la relacin de engranes ,tr y el ngulo de fase @. La relacin es:

0s=L9z+Q
a dos al

(1.21ct
4 .27

sta permite expresar 95 en funcin de 02er la ecuacin sustituir la ecuacin 4.27 c en la ectacin 4.2J b .

y reducir el nmero
=O

de

incgnitas
(4.28a)

posiciones de los eslabones.

ori7, +rriTz -rr)0+ -riQ'12+q) - eier

49

MECANISMOS DE MS DE CUATRO BARRAS

r39

Observe que Ia relacin ,1, es la relacin de los dimetros de los engranes que conectan los dos eslabones Q, = dim2l dim), y el ngulo de fase Q es el dngulo inicial del eslabn 5 con respecto al eslabn 2. Cuando el eslabn 2 esf a cero grados, el eslabn 5 se encuentra en el ngulo de fase Q. La ecl.tacin 4.2J c define la relacin enlc"e 02y 05. Tanto ,2, como @ son parmetros seleccionados por el ingeniero de diseo junto con las longitudes de los eslabones. Con estos parmetros definidos, las nicas incgnitas que quedan en la ecuacin 4.28 son 0zy 0q. El comportamiento del mecanismo de cinco barras engranado puede modificarse al cambiar las longitudes de los eslabones, la relacin de engranes o el ngulo de fase. El ngulo de fase puede cambiarse simplemente con desengranar los engranes, girar uno con respecto al otro y volverlos a engranar. Como los eslabones 2y 5 estn,rgidamente en contacto con los engranes 2 y 5, respectivamente, sus rotaciones angulares relativas tambin cambiarn. Por ello se producen diferentes posiciones de los eslabones 3 y 4 con cualquier cambio del ngulo de fase. Las formas de la curva del acoplador tambin cambiarn con la variacin de cualquiera de estos parmetros como se puede ver en la figura 3-23 (p.92) y en el apndice E. El procedimiento de solucin de esta ecuacin de lazo vectorial es el mismo que se utiliz para el mecanismo de cuatro barras:

O2

'( ,/ /\O.,,,:;:
o)

Engrane 2

Sustituya el equivalente de Euler (ecuacin 4.4a, p. 128) en cada trmino de la ecuacin delazo vectorial 4.28a.
a(cos?7+

sen02)+b(cosg3 +;sen03)-c(cos 0a+


e1

sen0a)

-alcosQ,o, + O) + i sen().e,r+ p)] - /(cos

j sen 9, ) = 0

(4.28b)

Separe las partes real e imaginaria de la forma cartesiana de la ecuacin de lazo

vectorial.
acos?2+&cos93 -ccos94

- dcos(Ler+@)-/cos0,

=0

(4.28c) (4.24d)

o2 b)
FIGURA 4-l

asen02+&sen93 -csen94 -dsen(Ler+O)Reacomdelas para aislarunaincgnita que 01 es cero.


bcos?3
(

seng, =6

$o 0)

encada ecuacin escalar. Observe


(4.28e)

Meconismo de cinco

borros engronodo y su lozo vecto-

-acos?2+ccosg4 + dcos(L?r+Q)+
=

riol

D sen 93

-a

sen 92

c sen 04 +

sen

(l'e,

+ q)

(4.28f)
03.

Eleve al cuadrado ambas ecuaciones y smelas para eliminar una incgnita, por ejemplo,
u2 = zcld. cos(L?2 + Q) - a cos 02

+ ffcosla

2cld

sen

(1.e, + E) - a sen 92 ] sen ga

+ o2 +12 +d2 + 2 -2afcos02

2d(acos02

- )cos(Le, + E) - 2ad sen e, sen(Le,

+ E)

e.28g)

Sustituya las identidades semiangulares tangentes (ecuacin 4.9, p. 130) en lugar de los trminos seno y coseno y manipule la ecuacin resultante del mismo modo que para el mecanismo de cuatro barras para resolverlaparu 0a.

l.
n

2cld

cos().02 +

Q)

- a cos o2 + f)
sen o2

=zrl

sen(Lo,

* Q)"

C = a2

-b2 +c2 +d2 + f2 -2afcoso2 - 2d(acos02 - f)cosQ"e, + q)

D=CA;

2ad

sen

e,

senQ,O, + q)

E __28:

F=A+C
(4.28h)

e^ =rurrrun(-t'ffi) r,.2 2D I

140

Repita los pasos,

t,:
H = 2bla sen02 - d sen(1"e, + E)f
K =a2 +b2

="rr::r:ffT:ffi .,r r,
-c2 +d2
+

f2 -2af

cos},, + p)

2d (acosl2

- f)cos(Le,

r,=K_G; M=2H; N=G+K


e3'.,

2ad sen02 sen(1,e, + p)

=2arctanl-M

lzr)

xJ !4' -4t-t't

(4.28it

4.27c (p.138).

observe que estos pasos de derivacin son en esencia idnticos a aquellos para el mecanismo barras con juntas de pasador urra yez que 02 se sustituye en lugar de 05 con la ecuacin {e-guatro

Eslobonomientos de seis borrqs


Er' psr"{soNAMIENTO DE SErS BARRAS On wArr se compone esencialmente de dos mecanismos de cuatro barras, como se muestra en la figura 4-l5a y pueden analizarse como tales. Se dibujan dos delazovectorialseresuelven

lazosvectoriales,comosemuestraenlafigura4-15.Estasecuaciones

en sucesin con los resultados del primer lazo aplicados como datos para el segundo lazo. obser'e que existe una relacin entre los vectores R+ y Rs errel eslabn 4. La solucin para el mecanismo de cuatro s 4.10 y 4.13, pp. 130 y l 1, respectivamente) simplemente se aplica dos veces en e inversin del mecanismo Watts analizado,puede haber dos lazos de cuatro eslabones o uno de cuatro y uno de cinco. (vase la figura 2-14, p.:2. nn cualquier caso, si se analiza primero el lazo de cuatro eslabones, no habr ms de dos ngulos de eslbn desconocidos a ser encontrados de Drtayez.

se puede encontrar una solucin. En los ems casos, se debe utilizar una solucin !omn, iterativatal como el mtodo de Newton-Raphson (vase la secc in4.r4,p.14-5) para encontrarlas races de las ecuaciones. El programa LrNrlcss est limitado a las inversiones que permiten una solucin de forma cerada, una de las cuales se muestra en la figura 4-16 y no realizaia

o ambos lazos tendrn cinco eslabones* y, por lo tanto, tres ngulos desconocidos, como se muestra en la figtra4-l3a y b (p. 131)- Sin embargo, los dos lazos tendrn por lo menos un eslabn no de bancada en

Er' nsr'anoNAMrENTO DE SErS BARRAS Or SrnpnnNsoN es un mecanismo ms complicado de analizar' Se pueden dibujar dos lazos vectoriales, pero segn la inversin que se est analizando, cualquiera

por lo tanto,

solucin iterativa.

Vase la nota al pie de

lap.

130.

FIGURA 4-I

Meconismo de seis borros de Wott y lozo vectorol

4.IO

POSICIN DE CUALOUIER PUNTO EN UN MECANISMO

r4t

t
R

/;I
R

7*t \
R,I

F\I

o2

\'/o'
b) o6

o)
FIGURA

o6

+I

Meconismo de seis borros de Stephenson y lozo vectoriol

4.IO

POSICIN DE CUALQUIER PUNTO EN UN ESLABONAMIENTO

Una vez que se encuentran los ngulos de todos los eslabones, es simple definir y calcular la posicin de cualquier punto en cualquier eslabn para cualquier posicin de entrada del mecanismo. La figura -1- l7 muestra un mecanismo de cuatro barras cuyo acoplador, el eslabn 3, est agrandado para contener un punto de acoplador P. La manivela y balancn tambin se agrandaron para mostrar los puntos S y U, los cuales podran representar los centros de gravedad de los eslabones. Se desea desarrollar expresiones algebraicas para las posiciones de estos (o cualesquiera) puntos en los eslabones. Para deterrninar la posicin del punto S, se dibuja un vector de posicin del pivofefljo O2al punto S. Este vector R5, forma un ngulo fi con el vector R1r. E,ste ngulo fi es definido por completo por la geometradel eslabn 2 y es constante. El vector de posicin para el punto S es entonces: Rsoz = R,

rrr(02+') = r[.o.(e, + 6r)+ sen(e2

+r)]

(4.2e)

La posicin del punto U en el eslabn 4 se encuentra del mismo modo mediante el ngulo a, el cual es un descentrado angular constante en el eslabn. La expresin es: Ruoq = uni(ea+6a)

= ul"or(o++

)+

7 sen(eo + o

)]

(4.30)

La posicin del punto P en el eslabn 3 se encuentra con la adicin de dos vectores de posicin Rr y R o. El'r'ectorRo yase defini conel anlisis de los ngulos deeslabnenlaecuacin4.5 (p. 120). El vectorRp,a es .a posicin relativa del punto P con respecto al punto A. El vector Rpt se define de la misma manera que R5 o Ry, con el ngulo de descentrado fi del eslabn intemo y el ngulo de posicin del eslabn 3, 0j.

r.ro = o"i(ez*, ) = p[.o,

(e., + 3

)+ 7 sen(e, + a,

)]

(4.3ta)
(4.31b)

Rr,=R+Rra

:IGURA 4-I

Posiciones de puntos en los eslobones

142

compare la ecuacin 4.31b conla ecuacin diferencia de posicin.

a1 @.

123). La ecuacin

4.3lb

es la ecuacin de

4.r

ttouLos

DE TRANSMISIN

se deflni en la seccin 3.3 Esa deflnicin se repite aqu para su convenienci

El ngulo de transmisin

(p.12) para un mecanismo de cuatro barras'

entre el eslabt' El ngulo de transmisin r se muestra en la fi.gwa3-3a (p. 73) y se def,ne como el ngulo par de ngulos del agudo ngulo del absoluto el valor de salida y eI ctcoplador. En general se considera como conforme el mximo a uno mnimo un valor de y continuamente vara en la interseccin de los dos Jslabones de la fuerza en la junta'* de transmisin Ia calidad de medida una Es movimiento. de rango su mecanismo recorre

cualesquiera de Se ampliar esa definicin aqu para representar el ngulo entre dos eslabones El ngulo entre de transmisin. ngulos muchos puede tener que mecaniimo ya un un mecanismo, Ahora que se transmisin' de un ngulo es que impulsa 1o y acoplador el salida d cualquier eslabn mecanismo' de un han esarrollado las expresitnes unulti"u. para los ngulos de todos los eslabones ngulos de los entre es fcil def,nir el ngulo de transmisin de manera algebraica. Es la diferencia el ejemplo Para velocidad. o fuerza los dos eslabones unidos a travs de los cuales se desea pasar una ga. que considerar se convencin, y Por 93 del mecanismo de cuatro barras ser la diferencia entre agudo' ngulo un el valor absoluto de la diferenciay lafiierza es
otron =le1.-eA

si

Lrronr>L

entonces P=fr-1tron,

otro

iu

= qton,

(4.-r:

uso de Este clculo puede realizarse para cualquier junta de un mecanismo mediante el ngulos apropiados.
Tt t

'

Vqlores extremos del ngulo de tronsmisin


para un mecanismo de cuatro banas de Grashof manivela-balancn, el valor mnimo del como :i ngulo de transmisin ocurrir cuando la manivela es colineal con la bancada, sorposiciones estas en de transmisin ngulo del valores Los 4-18. la figura en mriestra mecadel fciles de calcular con la ley de cosenos, puesto que en ese caso la configuracin y sum" nismo es triangular. Los lados de los dos tringulos son el eslabn 3, el eslabn 4 la mnimc el valor mecanismo, o diferencia de los eslabones 1 y 2. Segn la geometra del

o)

Troslopodos

Y
b)
FIGURA 4-l Extendidos
El

ly2seencuentrancolineal' delngulodetransmisinl-nocurircuandoloseslabones los eslabones I y 2 son coli' o cuando 4-l8a y traslapados, como ." *utt u en la flgura 'neales Con la notacin compatibie 4-18. flgura en la muestra se y no traslapado.t, como los eslabones como sigue (p. se designaron 128) 4-1 y figura (p.126) la de h sccin 4.5
a

= eslabn

2;

= eslabn 3;

c = eslabn

4;

d = eslabn

Para el caso de traslape (flgura 4-18a) la ley de cosenos da

ltt = h

= arccosI

b2

+c

(4 _::

y en el caso extendido, la ley de los cosenos da

ngulo de tronsmisin mnimo en el meconismo de cuotro borros monivelo-boloncn de Groshof ocurre en uno de dos posiciones
+ El ngulo de transmisin

l_tz=tt-T2=ft-arccosl

I b2 +12

,b,

-(d+a)2)
)

(l

-::

tiene una aplicacin limitada. Slo predice Ia calidad de transmisin de la fuez' de salida se o nar de torsin si los eslabones de entrada y salida estn pivotados en eslabn f,jo. Si 1a tuerza

mientras que el ngulo de trmsmisin se determina slo con su geometa'

4,12

POSICIONES DE AGARROTAMIENTO

143

F,,, at un mecanismo de Grashof de manivela-balancn es y pequeo de entonces el ms t1 t2. En un mecanismo de Grashof de doble balancn el ngulo de transmisin puede variar de 0 a 90 grados porque el acoplador puede hacer una revolucin completa con respecto a los dems eslabones. En un mecanismo de Grashof de triple balancn el ngulo de transmisin ser de cero grados en las posiciones de agarrotamiento que ocuffen cuando el balancn de salida c y el acoplador b estn colineales, como se muestra en la figura 4 -l9a.Er las dems posiciones de agarrotamiento, cuando el balancn de entrada ay el acoplador b estn colineales (figura 4-l9b), el ngulo de transmisin se calcula con la ley de cosenos como:

El ngulo de transmisin mnimo

cuando

v=0,

Ita+bl+r'-d'l ' 'z= arccoslL 2c(a+ b) l

(4.34)

ste no es el valor ms pequeo que el ngulo de transmisin puede tener en un triple balancn, que obviamente ser cero. Desde luego, cuando se analiza cualquier mecanismo, los ngulos de transmisin son fciles de calcular y graficar para todas las posiciones con la ecuacin 4.32. El programa LrNracES hace esto. El estudiante deber investigar la variacin del ngulo de transmisin de los mecanismos ejemplo en este programa. El archivo F04-15.4br puede ser abierlo en el programa LrNrlcs para observar el mecanismo en movimiento.

4.12

POSICIONES LMITE DE CAMBIO

Los ngulos de los eslabones de entrada que corresponden a las posiciones lmite (configuraciones estacionarias) del mecanismo de triple balancn de no Grashof se calculan con el siguiente mtodo mediante trigonometra. La flgura 4-20 muestra un mecanismo de cuatro barras de no Grashof en una posicin general. Se traz una lnea de construccin h entre los puntos A y Oo. sta divide el lazo cuadrilateral en dos tringulos, O2AOay ABOa. La ecuacin 4.35 ttlliza la ley de cosenos para expresar el ngulo de transmisin r en funcin de las longitudes de los eslabones y los ngulos del
eslabn de entrada
02.

h2=a2+&-2adcos9,
tambin:
lt2 = b2 + c2

-2bc

cos

t
c2

por lo tanto:

ri

+ tP = 2 ad cos02= b2 +
b2

2bc cos t (4.3s)

cos /

--

+rz -o2 -d2

ad _ cos fr"
hc

!,,

lt -- 0"

i]

-it Cf
00 =0

o\]

v=

0o

o( /5
{
e2

o) Posiciones de lmite de combio


de los eslobones b y c
FIGURA

b)

Posiciones de lmite de combio de los eslobones o y b

oc /6+-- - (-+
FIGURA

On

4-I9 Meconismos de no Groshof de triple boloncn en posiciones lmite de combio

4-20 Determinocin del ngulo correspondiente o los posiciones lmite de combio

144

CAPTULo

ANLISIS DE POSICIN

Para encontrar los valores del ngulo de entrada ?2mximo y mnimo, se puede diferenciar la ecuacin 4.35, al derivar 02 con respecto a Lle igualar a cero.

d0, d t
-

_-

c senfl
-

I I

(4.36)

ad sen02

Las longitudes de los eslabones a, b, c, d nunca son cero, de modo que esta expresin slo puede

sercerocuandosenpescero.Estoserciertocuandoelngulo tenlafi.gttra4-20esceroo180'. Esto es compatible con la definicin de lmite de cambio dada en la seccin 3.3 (p.72). Si r es cero o 180', entonces cos l ser t I . Al sustituir estos dos valores de cos l en la ecuacin 4.35 se obtendr un valor de ?2enfrecero y 180', el cual corresponde a la posicin lmite de cambio de un mecanismo
de triple balancn cuando es impulsado por un balancn.
bz +c2

cosp

2bc
a2

-a2 -d2 +ad cosl" =+l


bc bc

cos0, =

+d2 -b2 -c2


2ad

-ad
bc) -':-l:
od )

(4.37)

0z

=arccosl - -

'-*l.

/ \ d2-b)-,.)
2ad

O<0. .. </r Lacallan.iltr

Uno de estos casos + producir un argumento para la funcin arcoseno localizada entre + 1. E1 ngulo que corresponde a una posicin lmite de cambio, el cual est en el primero y segundo cuadrantes, se calcula con este valor. El otro ngulo correspondiente a una posicin 1mite ser entonces el negativo del encontrado, debido a la simetra de espejo de las dos posiciones lmite en torno a la bancada, como se muestra en la flgura 4-19 (p.143). El programa LINr.cBs calcula los valores de estos ngulos en las posiciones lmite para cualquier mecanismo de no Grashof.

4.13

CRCUITOS Y RAMAS EN MECANISMOS

En la seccin 4.5 (p.126) se seal que el problema de posicin del mecanismo de cuatro barras tiene dos soluciones que corresponden a los dos circuitos del mecanismo. Esta seccin explorar con ms detalle los temas de circuitos y ramas en mecanismos. Chase y Mirtht2l deflnen un circuito en un mecanismo como "todas las orientaciones posibles de los eslabones que pueden ser obtenidas sin desconectar ninguna de las juntas" , y una rama como"una serie contiruta de posiciones del mecanismo en un circuito entre dos configuraciones estacionarias. .. Itts configuracictnes estacionarias dividen un circuito en una serie de ramas". Un mecanismo puede tener uno o ms circuitos, cada uno de los cuales puede contener una o ms ramas. El nmero de circuiros corresponde al nmero de soluciones posibles obtenidas con las ecuaciones de posicin del mecanismo. Los defectos de circuito son fatales para el funcionamiento del mecanismo, pero los de rama no. Un mecanismo que debe cambiar circuitos para moverse de una posicin deseada a la otra (conocido como defecto de circuito) no es til, ya que no puede funcionar sin desarmarlo y volverlo a armar.

Un mecanismo que cambia de rama cuando se mueve de un circuito a otro (conocido como defecto de rama) puede o no ser til segn la intencin del diseador. El mecanismo de la puerta trasera mostrado en la figura 3-2 (p.73) es un ejemplo de un mecanismo con un defecto de rama deliberado en su rango de movimiento (en realidad, en el lmite de sus rangos de movimiento). La posicin lmite (configuracin estacionaria) que se alcanza con la
puerla trasera totalmente abierta sirve para mantenerla abiefa. Pero el usuario puede apartarla de su configuracin estacionaria girando uno de los eslabones para sacarla de su posicin lmite. Las sillas y mesas plegadizas a menudo utilizan un esquema similar al de los asientos plegables en automviles y vagonetas (frenos de disparo). Otro ejemplo de mecanismo comn con defecto de rama es el mecanismo manivela-corredera (cigeal, biela e impulso de corredera) utilizado en todos los motores de pistones y mostrado en la flgura l3-3 @. affi).Este mecanismo tiene dos posiciones lmite (puntos muertos superior e inferior) que forman dos ramas en una revolucin de su manivela. No obstante, funciona porque es arrastrado a travs de estas conflguraciones estacionarias por la cantidad de movimiento angular de la manivela rotatoria y su volante urnido. Un inconveniente es que el motor debe ser girado para arrancarlo con el objeto de acumular suficiente cantidad de movimiento para arastrarlo a travs de estas posiciones

Imite de cambio o estaclonarios.

4.14

MToDO DE SOLUCIN DE NEWTON-RAPHSON

145

El mecanismo de seis barras de Watt puede tener cuatro circuitos, y el de seis barras de Stephenson,

cuatro o seis circuitos, dependiendo de qu eslabn sea el motriz. Los mecanismos de ocho barras pueden tener hasta 16 o 18 circuitos, sin embargo, ninguno puede ser real.t2l El nmero de circuitos y ramas en el mecanismo de cuatro barras depende de su condicin de Grashof y de la inversin utilizada. Un mecanismo de cuatro barras de no Grashof y triple balancn tiene slo un circuito, pero dos ramas. Todos los mecanismos de cuatro barras de Grashof tienen dos circuitos, pero el nmero de ramas por circuito difiere con la inversin. El mecanismo manivelabalancn y el de doble manivela tienen slo una rama en cada circuito. El mecanismo de doble balancn y el manivela-balancn tienen dos ramas en cada circuito .Latabla4-1 resume estas relaciones.t2lLa tabla 4-2 muestra los circuitos y ramas para las dos conf,guraciones del eslabonamiento de cuatro barras de corredera. En la figura 4-21. se presentan los circuitos para el eslabonamiento de cuatro barras de Grashof y la corredera de cuatro barras. Cualquier solucin de la posicin de un mecanismo debe tener en cuenta el nmero de circuitos posibles que contiene. Una solucin de forma cerrada, si est disponible, contendr todos los circuitos. Una solucin iterativa, tal como se describe en la siguiente seccin, slo dar los datos de posicin de un circuito y puede que no sea el que se esperaba.

IABTA 4.I
Circuitos y romos
en el meconismo de cuolro borros

4.14

MTODO DE SOLUCIII O NEWTON.RAPHSON

Los mtodos de solucin para anlisis de posicin mostrados hasta ahora en este captulo son de
"forma cerrada" lo que significa que proporcionan la solucin con un mtodo directo no iterativo.* En algunas situaciones, en particular con mecanismos de lazos mltiples, una solucin de forma cerrada puede no ser factible. En tal caso, se requiere un mtodo iterativo y el mtodo de Newton-Raphson (en ocasiones llamado slo mtodo de Newton) es uno que puede resolver conjuntos de ecuaciones simultneas no lineales. Cualquier mtodo de solucin iterativo requiere uno o ms valores supuestos para iniciar el clculo. Luego los trfllizapara obtener una solucin nueva que puede aproximarse a la correcta. Este proceso se repite hasta que converge en una solucin suflcientemente prxima a

de meco- Nmenismo de ro de

Tipo

cuolro borros

circuitos

Romo por ctrcuF to

Triple bo-

loncn de no Groshof Moniveloboloncn de Groshof+ Doble monivelo de


Groshof+

Circuito 2

Doble boloncn de
Groshof*

Moniveloboloncn de Groshof+

a)

Dos circuitos del meconismo

de cuotro

borros de monivelo-boloncn

b) Dos circuitos del meconismo de cuotro borros de doble monivelo

Vldo slo poro meconsmos de Groshof de coso no especol


x

TABLA.+2
Circuiios y romos
En lo corredero

Circuito

Eslabn efectivo 4

i
Eslabn efectivo 4

de cuotro borros Tipo de corre. Conli- Romos por doro de dod de cuolro circuL ctrcuF to borros los Monivelocorredero Corredero monivelo

c)

Dos circuitos del meconismo

de cuotro

d)

Dos circuitos del meconismo

de cuqtro

borros de doble boloncn

borros de corredero

FIGURA

+21

Circuitos del eslobonomiento de cuotro borros

ramert3l aflrrna que: "En teoa, cualquier sistema algebraico no lineal de ecuaciones puede manlpularse como si fuera un -:nomiosimpleconunaincgnita.Lasracesdeestepolinomioentoncespuedenutilizarseparadeterminarlasincgnitas t: \istetra. Sin embargo, si el gra<1o del polinomio rierivado es de ms de cuatro, se requiere factorizacin o alguna forma

-- :icracin
-

para obtener las races. En general, los sistemas con polinomios con grado mayor de cuatro, asociados con la

-':rnacindetodasexceptounavariable,debenresolverseporiteracin.sinembargo,silafactorizacindelpoiinomioen
-.:tinos de cuarto grado o menos es posible, todas las races pueden encontrrse sin iteracin. Por consiguiente, Ias nicas rrones verdaderamente simblicas son aquellas que pueden factorizarse en trminos de cuafto grado o menos Esta es la .-icin formal de una solucin de forma cemada"

146

iterativo la correcta para propsitos prcticos. Sin embargo, no existe garanta de que un mtodo

la correcta, en especial si la convergir. Puede divergir y dar soluciones sucesivas que se alejan de real. la solucin suposiin inicial no se aproxima 1o suficiente a I Aun cuando ser necesario utilizar la versin multidimensional (versin de Newton-Raphson funciona cmo entender fcil ms es rbonamientos, esl de del mtodo de Newton en estos problemas las races de el algoritmo si primero se analiza el mtodo unidimensional de Newton encontrando analizar el mtodo muluna funcin no lineal nica en una variable independiente. En seguida, se tidimensional de Newton-Raphson.

Determinocin de uno roz undimensionol (mtodo de Newton)


la interseccin de la Una funcin no lineal tiene mltiples races, donde una raz se define como es la lnea funcin con cualquier lnea recta. Por lo general, el eje cero de la variable independiente tres tendr el cual cbico, recta de la cual se desean las races. considere, por ejemplo, un polinomio
races, con una cualquiera o todas reales'
y = ,f(x)

= -x3

-2x'+

50x + 60

(4.38)

que permite calcular_por Existe una solucin de forma cerradapara las races de una funcin cbica* y son f = -l '562, -l '177 y 6'140' reales son particular cbica funcin de esta que las races anticipado ia Rguia 4-22 mtesfraesta funcin graficada en un rango de x. En la figura 4-22a se escoge un y se detervalor iniJial de x1 - 1.8. El algoritmo de Newton evala la funcin con este valor supuesto 0'001) (por ejemplo, usuario por el la tolerancia seleccionada mina y1. El valor de y1 se "oripu.u "or, pendiente la entonces no, Si a x17ataz' y llamar cero si se aproxima lo suficiente a pu.u "o-p.obar de la funcin, o con (m) de la iuncin en x1, y1 se calcula con una expresin analtica para la derivada lnea tangente para la de la ecuacin evala se Luego (menos deseable). una diferenciacin numiica E'l proceso anterior determinar su interseccin en f2, la cual se utiliza como un nuevo valor Supuesto' por el usuario; y, si se repite y se determina j2, elcual se prueba contra la tolerancia seleccionada nuevo valot como usada x es es demasiado grande, se clcula otra lnea tangente o una interseccin suflcienaproxima se y la ltima con supuesto. El proceso se repite hasta que el valoi de la funcin temente a cero para satisfacer al usuario. (en pseudocdigo)' El algoritmo de Newton antes descrito puede expresarse de manera algebraica y su derivada es/'(r)' es/(r) buscan se races cuyas funcin La 4-39. como se muestra en la ecuacin y' punto x, e1 en a/'(x) igual es tangente La pendiente m delalnea paso

1 2 paso 3
paso
paso

y=

f(x)

Sl

y < tolerancia ENTONCES

ALTO

m= f'(.xi)
xi+t =

Mrodo de Viete tomado de

paso paso

"De Emendatione". de Francois Viete (161 5), como se describe en la referencia [4].

5 6

xi ) j*t=.f(1*)

SI ),*r < tolerancia ENTONCES ALTO TAMBIN x = i+t i= )+t

"

IR A paso

(4.39t

Tangente

-10-8
enx=-1

-6 4
,177

-2 0 2 4

6 8
roz

10

-10-8 -6 4 -2 o 2 4 6 8
b) enx=-7.562

10

o) Uno suposicin de x = I 8 converge o lo

Uno suposicin s v = 2 5 converge o lo roz

lineoles IGURA 4-22 Mtodo de solucin de Newton-Rophson poro roces de funciones no

147

Si el valor supuesto inicial se aproxima alara2, este algoritmo converger con rapidez en la solucin. Sin embargo, es bastante sensible al valor supuesto inicial. La flgura 4-22b mtestra el resultado de un leve cambio de la suposicin inicial rr = 1'8 ax1 - 2'5' con esta suposicin ligeramente diferente converge en otra ra2. Observe tambin que si se elige un valor inicial de xt =3.579, que corresponde a un mximo local de esta funcin, la lnea tangente ser horizontal y no intersecar el eje x. El mtodo falla en esta situacin. Se puede sugerir un valor de x1 que causara convergencia enlaraz en x = 6.J4? As que este mtodo tiene sus desventajas. Puede que no converja. Puede comportarse caticamente.* Es sensible al valor supuesto. Tambin es incapaz de distinguir entre mltiples circuitos en un mecanismo. La solucin del circuito que se determina depende del valor supuesto inicial.
Requiere que la funcin sea diferenciable y la derivada tambin, ya que la funcin debe evaluarse en cada paso. No obstante, es el mtodo elegido para funciones cuyas derivadas puedan evaluarse con eficiencia y que sean continuas en la regin delara2. Adems, es casi la nica opcin para sistemas de ecuaciones no lineales.

Determinocin de rqces multidimensionoles (mtodo de Newton-Rophson)


El mtodo de Newton unidimensional es fcil de ampliar a conjuntos de ecuaciones no lineales, mltiples y simultneas, por ello se denomina mtodo de Newton-Raphson. En primer lugar. se
generalza la expresin desarrollada para el caso unidimensional en el paso 4 de la ecuacin 4-39. Vase la figtra 4-22 (p. ia6).

i JI ^+l - -- m
pero: al sustituir:

11,

*(r*1x11

)= -r
(4.40)

y=f(.x)

*=f'(x) f '(x)'Lx = -f (x)

-r=Ax

En este caso, se introduce el trmino Ar, el cual se aproximar a cero a medida que converge hacia Ia solucin. El trmino At en lugar de y ser probado contra una tolerancia seleccionada en este caso. Observe que esta forma de la ecuacin evita la operacin de divisin, la cual es aceptable en una ecuacin escalaq pero imposible con una ecuacin matricial' Un problema multidimensional tendr un conjunto de ecuaciones de Ia forma

f1(4,x2,4, .,rn)
fr (xr

..rr,xr, ... , x, )

f,(.x1,x2'4, ..., x,)


donde el conjunto de ecuaciones constituye un vector, llamado B. Se requieren derivadas parciales para obtener los trminos de pendiente

::

=B

(4.4t)
Kramertrl seala que "el algoritmo de Newton-Raphson puede exhibir un comportamiento catico cuando existen mltiples soluciones a ecuaciones de restriccin cinemtica.. Newton Raphson no dispone de un mecanismo para distinguir entre las dos soluciones" (ci rcuitos). Realiza un experimento con slo
dos eslabones. exactamente anlogos para determinar 1os ngulos del acoplador y balancn en el problema de posicin de un mecanismo de cuatro barras, y encuentra

dft

dr,

: =A
af,
drn los cuales forman la matriz jacobiana del sistema, llamada A. Los trminos de error tambin son un vector, llamado X.

(4.42)

arr

Arr
:

.-

=x

G'43)

que los valoles supuestos iniciales tienen que aproximarse bastante a Ia solucin deseada

Ltn
La ecuacin 4.40 se convierte entonces en una ecuacin matricial en el caso multidimensional.

(uno de los dos circuitos posibles) pala evitar la divergencia u oscilacin catica entre las dos soluciones

-B

I48

CAPTULO

ANLISIS DE POSICIN

La ecuacin 4.44 puede resolverse para X con una inversin de matriz o con una eliminacin gaussiana. Los valores de los elementos de A y B se calculan para cualquier valor supuesto de las variables. Se puede considerar un criterio de convergencia como la suma de vector de etror X en cada iteracin, donde la suma se aproxima a cero en unanaa. Se prepara esta solucin de Newton-Raphson para el mecanismo de cuatro barras.

Solucin de Newton-Rophson poro el mecqnismo de cuotro borros


La ecuacin de lazo vectorial del mecanismo de cuatro barras, separada en sus partes real e imaginaria (ecuaciones 4.6ay 4.6b, p. I29), proporciona el conjunto de ecuaciones que deflnen los dos ngulos de eslabn desconocidos , y il Se usan las longitudes de eslabn a, b, c, dy el ngulo de entrada 62.

ft

= a cos9z + b cos03

ccosO4

d=0

(4.45a\

fz= asen9z+bsen03 -csen0., = Q


a cos02 +
b cos

0.1

c cos9a

- dl

asen02 + sen0.1

csen04 l

(4.45bt

El vector de error

es:

tA6, I
=

(4.46t

Lo'-]
(4.41r

[-b sen 0.1 r sen 0a'l a= 00^ d1o =t ?fL ?!L [ cos03 -rcosoa .] doz 0o+

art

dft
I

Esta matriz se conoce como la matriz jacobiana del sistema; adems de su utilidad en este mtodo de solucin, tambin indica algo sobre Ia resolucin del sistema. El sistema de ecuaciones de posicin. velocidad y aceleracin (en las cuales aparecelamatrizjacobiana) slo puede resolverse si el valor del determinante de la matriz jacobiana no es cero. AI sustituir las ecuaciones 4.45b,4.46 y 4.47 en la ecuacin 4.44 se obtiene:

[-sen

cos03 -ccosO4

03 csen0+lfl0rl=_[r.otr, +cos93 -ccos?a-dl .lll0o.] [asen02 +bsen 03-csen04 ]

(4.48

matricial se tendrn que suponer valores para y 0+, y las dos ecuaciones para A,07 y L9a. Para un sistema ms grande de ecuaciones, se resolvern de manera simultnea se tendr que utilizar un algoritmo de reduccin rle matriz. Para este sistema simple de dos incgnitas. la dos ecuaciones pueden resolverse por combinacin y reduccin. La prueba antes descrita que compara la suma de los valores Lfuy L9a con una tolerancia seleccionada debe aplicarse despus de cada iteracin para determinar si una razha sido encontrada.
Para resolver esta ecuacin

Herromientos poro lo solucin de ecuocones


Algunos paquetes de sofware para resolver ecuaciones disponibles comercialmente incluyen la capacidad de realizar una solucin iterativa de Newton-Raphson en conjuntos de ecuaciones simultneas no lineales. TKSolver* y Mathcatr son ejemplos. TKSolver invoca automticamente a Newton-Raphson cuando no puede resolver directamente el conjunto de ecuaciones presentado. siempre que se supongan suficientes valores para las incgnitas. Estas herramientas para resolver ecuaciones son bastante convenientes porque el usuario slo debe suministrar las ecuaciones en su forma "natural", tal como la ecuacin 4.45a. No es necesario acomodarlas en la forma de algoritmo de Newton-Raphson, como se muestra en la seccin anterior. Si no se cuenta con un resolvedor de ecuaciones como los mencionados, se tendr que escribir un propio cdigo de computadora para programar la solucin como se describi con anterioridad. La referencia [5] es una ayuda til a este respecto. El DVD adjunto con este texto contiene archivos TKSolver de ejemplo para la solucin de este problema de posicin de mecanismo de cuatro barras, as como tambin de otros.

Universal Technical

Systems, 1220 Rock St.

Rockford, IL 61 101, USA. (800) 43s-7887 t PTC Inc. 140 Kendrick St.
Needham,

MA02494 (18I)

370-s000

4.16

PROBLEMAS

149

4.I5
2
.,

REFERENCIAS
Waldron, K. J. y S. V. Sreenivasan (1996). 'A Srudy of the Solvability of the position Problem for Multi-circuit Mechanisms by way of Example of rhe Double Butterfly Linkage".
Jornual of Mechanical Design, 118(3), p. 390. Chase, T. R. y J. A. Mirth (1993). "Circuits and Branches of Single-Degree-of-Freedom Planar Linkages". Journal of Mechanical Design, ll5, p.223. Kramer, G. (1992). Solving Geometric Constraint Systems: A Case Study in Kinematics. MIT Press: Cambridge, pp. 155-158. Press, w. H. et al. (1986). Numerical Recipes: The Art of scientifc computing. cambridge University Press: Cambrid ge, pp. 145- I 46. TABLA P4-O

Temo/Moiriz de problemo 4.2 Posicin y


desplozomienlo
4-53,4-5'7

4.5 Anlisis de posicin de


un meconsmo de cuolro borros
4-1 ,

4-2, 4-3, 4-4, 4-5

Cuotro borros

5 6

lbid.,pp.254-273. Chasles, M. ( I 830). "Note Sur les Proprietes Generales du Systeme

grfco 4-
Anoltico

de Deux Corps Sembla-

7 8 9 10

bles entr'eux (Nota sobre las propiedades generales de un sistema de dos cuerpos similares combinados)". BuLlettin de Sciences Mathemaficlues, Astronomiques phr-siques et Chimique,s, Baron de Ferussac, Pars, pp. 321-326.

4-1,4-8,4-18d,
4-24,4-36,4-39, 4-42,4-4s,4-48, 4-s1,4-58,4-59 Solucin de poslcin de un meconsmo de cuolro borros de monivelo-corredero

Ceccareili' M. (2000). "Screw Axis Defined by Giulio Mozzi in 1763 and Early Studies on Helicoidal Motion." Mechanism and Machine Ther.try, 35, pp.16l-770. Mozzi, G. (1763). Discorso mafem.atico solra il rotanlento momentaneo clei corpi (Trataclo matemtico sobre el giramiento moment(neo de los cr,terpos). Raven, E H. (1958). "Vetocity and Acceleration Analysis of Plane and Space Mechanisms by Means of IndependenrPosition Equations." Trtns ASME,25, pp. 1-6. Wampler, C. W. (1999). "Solving the Kinematics of Planar Mechanisms". Journal ol Meclrunical Design, 121(3), pp. 387-39 I .

4.

Grfco
4-9

Anlitico 4-l 0, 4-18c, 4-l


4-18h,.1-20

8l
un

4.7 Solucin de posicn de


Grfrco 4-60

meconismo de cuotro borros de corredero-monivelo

4.16
4-)

PROBLEMASX
Se deline un vector de posicin con su longitud igual a su altura en pulgadas (o centmetros). La tangente de su ngulo se deflne como su peso en libras (o kilogramos) rtividida entre su edad en aos. Calcule los datos para este vector y:

Anlitico
4-61

4.8

Solucn de posicin de un

.t) b) c) 4-2

meconismo de monivelo-

Dibuje el vector de posicin a escala en ejes cartesianos. Escriba una expresin para el vector de posicin con notacin vectorial unitaria. Escriba una expresin para el vector de posicin con notacin de nmeros complejos, tanto en forma polar como en cartesiana.

coredero inverlido
Grfico
4_11

Anoliico

4-t2.4-48

Una partcula viaja a 1o largo de un arco de 6.5 pulgadas de radio. El centro del arco est en el origen de un sistema de coordenadas. Cuando la partcula est en la posicin A, su vector cle posicin forma un nguJo de 45' con el eje X. En la posicin B, su vector forma un ngulo de 75' con el eje X. Dibuje este sistema a una escala conveniente y:

4.9 Meconismos de ms
de cuotro borros Grfco GFBM
4-1.6

rt) b) c)
4-3

Anlitico GFBM Escriba una expresin para el vector de posicin de la partcula en Ia posicin A medi ante notacin de nmeros complejos, tanto en forma polar como cartesiana. Escriba una expresin para el vector de posicin de la partcula en la posicin B mediante notacin de nmeros complejos, tanto en forma polar como cartesiana. Escriba un ecuacin vectorial para la diferencia de posicin entre los puntos A y B. Sustituya la notacin de nmeros complejos para los vectores en esta ecuacin y resulvala para 1a diferencia de posicin numricamente. Revise el resultado del inciso c) con un mtodo grf,co. 4.I
4-1'7

Seis borros

4-34, 1-36, 4-31 , 4-39, 4-40.

4-42,4-49,4-s1

Ocho borros
4-43.4-45

4.10 Posicin de
cuolquer punto en un mecontsmo
4-19, 4-22, 4-23, 4-46

4-4

Repita el problema 4-2 si considera que los puntos A y B representan partculas distintas, y encuene su posicin relativa. Repita el problema 4-2 con la trayectoria de Ia parlcula definida a lo largo delalneay =

10.
10.

-2
4.I2

Angulos de tronsmisin
4-13, 4-r4, 4-t8b,

4-5 *4-6

4-18e,4-35,4-38,

2t+

Repita el problema 4-3 con la trayectoria de la partcula definida a 1o Iargo de la lnea y = Las longitudes de los eslabones y el valor de 02 para algunos mecanismos de cuatro barras se definen en Ia tabla P4-1. La configuracin y terrninologa del mecan'ismo se muestran en la gura

4-4t, 4-44,4-41 , 1-50, 4-54


Posiciones de ogorrolomento 4-15,4-18a,4-18g,
4-21 . 4-25, 4-26, 4-27, 4-28, 4-29, 4-30, 4-52.

- Las figuras de estos problemas vienen como archivos PDF y algunos tambin como archivos animados AVI y Working Model, todos incluidos en el DVD. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el nmero de 1a f,gura. Ejecute el archiyo Animations.html paru acceder y ejecutar las animaciones.

1-55,4-56

4.14 Mtodo de solucin


de Newton-Rophson
4-31,4-32,4-33

r50

Dolos poro los problemos 4,47 Y 4.l3 o 4'15

Filq o6 b7 c3 oo e f5 g6 h20
t4

Eslobn Eslobn 123


2

Eslobn
7
a J

Eslobn 4

02

t0
5
5 8 8
J

6
7 8

8
B

.t0

t0
2
E

r0

930 885 845 625 675 9 925

15

50
33

j20 k4 t9 m9 n9

t0

7 7 7

10

t0

il
I

580 t0 788 760 850 6

120

*,.4-1

y encuene grficamente todas las solucioP4-1. Para las filas asignadas, dibuje eI mecanismo a escala 93 y ga Detennine la condicin de Grashotngulos nes posibles ltanto abiertas como cerradas) para los de lazo vectorial' mtodo el mediante Repita el problema 4-6, pero resulval0
los proporcionan en la tabla P4-2- La configuracin y terminologa de a escala mecanismo el dibuje asignadas, f,las -2.Paralas P4 mecanismos se muestlan en la flgura cerradas) para el ngulo & grficamente todas las posibles soluciones (tanto abiertas como
se

.4-9

4-SExpandaLaecuacin4.Tbydemuestrequesereducealaecuacin4-1c(p.129). algunos mecanismos de cuatro baLas longitudes de eslabni el valor de 02 y descentrado de

ras manivela-cor:redera

encuentre y la Posicin d de la corredera' lazo vectorial' '.4h."pitu et problema 4-9, pero resulvalo mediante el mtodo de -4-11 Las longitudes de eslabn y el valor de 02y y de algunos mecanismos de cuatro bar-ras manivelay terminologa de los mecanismos se comedera se dan en ta tatt P4-3 (p. 151). La configuracin dibuje el mecanismo a escala y encuenmuestran en la figura P4-3 (p. f 5 1i. Para las filas asignadas, para los ngulos 0z 0q ! el vector R' cerradas como tre grficamente tanto las soluciones abiertas .1 lazo vectorial' del mtodo el mediante y 4-12 Repita el probiema 4- I I resulvalo filas asignadas en la tabla P4- 1 ' las en mecanismos los de transmisin de ngulos 4-13 Encuentre 1os de "14-14 Encuentre los valores mnimo y mximo del ngulo de transmisin de todos 1os mecanismos 1' Grashof de manivela-balancn en la tabla P4,,*4-15 Encuentre 1os ngulos de entrada correspondientes a las posiciones de inmoviliclad de los mecanismo' valores de 02 dados en la tabla') no Grashof en la tabla P4-1 . (Para este problema, ignore los

10

'

Abiera

1',
0zz

0qt

Las f,guras de estos Problemas vienen oomo archivos PDF y algunos tambin como

e,

oo,

archivos animados AVI Y Working Model, todos incluidos en el DVD. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el nmero de la flgura. Ejecute el archivo Animations html Pata acceder y ejecutar las animaciones.

/'\
b.
FIGURA P4-l ''

v"

Problemos de cuotro borros

4-6

4-7

.Configurocin generol y terminologo de meconismos

4,16

PROBLEMAS

151

TABTA P4-2

Dolos porq los problemos 4-9 o 4-10

TABLA

P+3 Dolos poro los ptoblemos


Eslqbn Eslobn 124
6
7
B

4.l1 o 4.12
02

- Filo Eslobn
23
14 o b26 c3B 35 d e520 3 f 9725

Eslobn Descentrodo
4

e2

Fo
o b c

Eslobn

I
2

45
0

l0
13

2 I

t0
E

120
225

d
e

-5
0

r00
330

4
B

t0

49030 37585 64545 3025 23075 90 8

150

Eslabn 2

Descentrado

0+

= 90"

Posicin de la corredera d

FIGURA P4-2 Problemos 4-9,4-1O,4-60,4-61 Configurocin obierto y terminologo de un meconismo de cuotro borros monivelo-corredero

P4-3 Problemos 4-l I o 4-l 2 Terminologo de lo inversin nmero 3 del meconismo de cuotro borros monivelo-corredero
FIGURA

4-16

4-17
41

Las longitudes de eslabn, larelacin de engranes (.tr), el ngulo de fase (@) y el valor de 02de algunos mecanismos de cinco barras engranados se dan en la tabla P4-4. La conf,guracin y terminologa de los mecanismos se muestran en la figura P4-4.Para las fllas asignadas, dibuje el mecanismo a escala y encuene grficamente todas las soluciones posibles para los ngulos 03 y 0a' Repita el problema4-16, pero resulvalo con el mtodo de lazo vectorial. La f,gura P4-5 (p. 152) muestra los mecanismos de los siguientes problemas, cada uno de los cuales se refiere a la parte de la frgura que tiene la misma letra. Reflera todos los ngulos calculados a los
ejes

* Respuestas en el apndice F. t Estos problemas pueden


resolverse con e1 programa Mathcad, Matlab o TKSolver. En la mayoa de los casos su solucin puede veriflcarse con el programa Lnncrs.

XI

globales.
Relacin de engranes

a)

E1 ngulo entre los ejes

Xy x es de 25o. Encuentre el desplazamiento el eslabn 2 gira en el sentido de las 4 cuando eslabn del angular manecillas del reloj de la posicin mostrada (+37") a la horizontal (0')' Cmo vara el ngulo de transmisin y cul es su valor mximo entre las dos posiciones? Encuentre las posiciones de agarrotamiento de este mecanismo en funcin del ngulo del eslabn 2

L= +-

r-5

,+

ngulo de fase B

es-

Le2

TABLA

PH
I
6 6
a J

Dofos poro los problemos 4-'16 o 4-17


Eslobn
2

Filo
o
b

Eslobn

Eslqbn
3

Eslobn 4

Eslobn
5
2

02

d
f

4 5
0
t

s
h i

1794 5784 5784 5784 ll 9 2753 9 7 8794 7894

-0.5

B ll

-t
8

aa It /.3
OE

-4

30 0 0 30 045 120 75 -50 -39 30 120 -90 75 0 55 120 100

FIGURA P4-4 Problemos 4-16 o 4-17 Configurocin obierto y terminologq del meconismo de cinco borros engronodo

152

CAPITULO

ANLISIS DE

POSICIfu

b) c)

e)

Encuentre y grafique las posiciones angulares de los eslabones 3 y 4, y el ngulo de transmisin en funcin del ngulo del eslabn 2 cuando ste gira una revolucin. Encuentre y grafique la posicin de cualquier pisin en iuncin del nguro der esrabn 2 conforme gira una revolucin. llna vez que se define el movimiento dJ pistn, encuentre los movimientos de los otros dos pistones y su relacin de fase con el primeio. Encuentre el desplazamiento angular total del eslabn 3 y la caneratotal del cubo cuando eI eslabn 2 realiza una revolucin completa.

f)

Determine la relacin de desplazamiento angular entre los eslabones 8 y 2 enfuncin del desplazamiento angular de la manivela de entrada 2. Grafique el ngulo de transmisin en el punto B para una revolucin de la manivela 2. Comente sobre el comportamiento de este mecanismo. Puede realizar una revolucin completa como se muestra? E'ncuentre y graf,que el desplazamiento del pistn 4 y el desplazamiento angular del eslabn 3 en funcin del desplazamiento angular de la manivela 2.

Lq=

Lt = llq Lz = 116 z: = 108


110

f,

57"

02B

\-_

_
Lz=40 Lz=96

Lz=19
Lz =10 I_^ =10 Ls =70 La =70

Lt = 162
L+ = 122

o) Meconismo de cuotro borros


Zr = 1SO Lz=30 L: = 150 Lq=30

b) Meconismo de cuotro borros

c) Compresor rodiol

.t

O204= Lz= Ls=160 OsO4=La=Lt=120

o2A=ozc=20
OaB = 6oP =29

l:

Lz=63
= i3o

Descentrado = 52

OsF=QrY=jg
o) Tronsporlodoro de vigo oscilonte

OaE=606=39

o2

e) Meconismo de cigeol o polonco


ongulor

Monivelo-corredero descentrodos

Lt=81
Lz=49

Lt

= 45.8

L: = 1oo
= 100 La = 753

Lz=19.8 Ls=19.q
Lq = 38.3

z:

L+ = 153

t/o Y"
x

4
+.s,tp.

l',.\ E\Y

Ls = 13.3 L't = 13.3 Ls = 19.8 Ls = 19.4

[
Todas las cotas en mm

g) Meconismo de freno de tombor


Ff

h) Meconismo simirico
Adoptado de p H. Hil y w, p Rute (19O). Mechonsms: Anotysis

GURA

ond Design, con permiso

P4-5 Meconismos del problemo 4-l B

4,16

PROBLEMAS

r53

,K+
/-t/

{)

Razn de engranes =

-1

O2A=OaD=40
o2o4 = 7O8
O

t:

= tog
excntrico

58 = 73 = radio

O6C=92 Ll=CB=r93 O6E = 164 O605 = 129


FIGURA P4- Problemo 4-l 9 lndexodor de vigo oscilonte con meconismo poro recoger y colocor Adoptodo de P H. Hill y W. P Rule (19O), Mechonsms: Analysis ond Design, con outorizocin

g) h)
-4-19

Encuentre y grafique el desplazamiento angular del eslabn 6 contra el ngulo del eslabn de entrada 2 cuando gira de la posicin mostrada (+30') a la posicin vertical (+90"). Encuentre las posiciones de agarrotamiento de este mecanismo en funcin del ngulo del eslabn 2. Encuentre el desplazamiento mximo del eslabn 4 veicalmente hacia abajo de la posicin mosffada. Cul ser el ngulo del eslabn de enada 2 en esa posicin?

1-20

motriz2 del mecanismo de recoger y colocar indexador de viga oscilante en la flgura P4-6, encuentre la carera horizontal del eslabn 3 para la parte de su movimiento, donde sus puntas quedan arriba de la parte superior de la plancha. Exprese la carera como un porcentaje de la longitud de la manivela O2A. A qu parte de una revolucin del eslabn 2 coresponde esta caffera? Encuentre adems el desplazamiento angular total del eslabn 6 con una revolucin del eslabn 2. La distancia vertical de lalrnea AD a la parte superior de la plancha es de 64 mm. La distancia vertical de lalnea AD a la esquina superior izquierda Q del dedo que empuja que est ms a la izquierda es de 73 mm. La distancia horizontal del punto A a Q es de 95 mm. La figtraP4-1 muestra una sierra mecnica, utilizada para coar metal. El eslabn 5 gira en O5 y su peso hace que Ia hoja de la sierra se ponga en contacto con Ia pieza de trabajo mientras que el eslabonamiento hace que la hoja (eslabn 4) se mueva hacia delante y hacia atrs sobre el eslabn 5 para
Para una revolucin del eslabn

-l-21

cortar la pieza. Es un mecanismo de manivela-corredera descentrado. Las dimensiones se muestran en la flgura. Para una revolucin del eslabn moft'rzz de la sierra en la carrera de corte, encuene y graf,que la carrera horizontal de la hoja de Ia sierra en funcin del ngulo del eslabn 2. Para el mecanismo mostrado en la flgura P4-8, encuentre sus posiciones lmite (estacionaria) en funcin del ngulo del eslabn O2A referido a la lnea de centros O2Oa ctando es impulsado por el

Estos problemas pueden esolverse con el programa

Mathcail, Matlab o TKSolver. En Ia mayoa de los casos su solucin puede veriflcarse con el programa LInacEs.

Lz=15mm

l\l
Pieza de trabajo

\s
yW.P.Rule(1 9O)
FIGURA

S|GURAP4-7 Problemo4-20 SierromecnicclAdoptododePH.Hill


'=:honisms'. Anolyss and Desgn, con permrso

P+8

Proble-

mo

4-21

154

CAPTULO

ANUSIS DE POSICIN

I
o2R:

rr=r.o\<-1li
FIGURA

.t/'=3.06 -

,"'

P4-9 Problema 4-22 Meconismo de tronsporte de vigo oscilonte y ocho borros c=

movimienio en lineo recto


?t

L, = 2.06,/
,,/-lt;'11'= 3.06
1,i -

-4-22

02

oa Problemo 4-23
-4-24
"r4-25

.14-23

FIGURA P4-I

eslabn O2A.En seguida, calcule y grafique Ias coordenadas;rry del punto P del acoplador entre esos lmites, con respecto alalrrea de centros O2Oa. Para el mecanismo de viga osciiante de la flgura P4-9, calcule y graflque las componentes -r y 1: de la posicin del punto P del acoplador para una revolucin completa de la manivel. O2A. Sugerenciar Calcule primero con respecto a la bancada OlOay luego transfrmelas en el sistema de coordenadas global XI (es deci horizontal y veical en la f,gura). Ponga a escala la figura para cualquier informacin adicional requerida. Para el mecanismo mostrado en 1a f,gura P4-10, calcule y graf,que el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P con respect.' al ngulo de la manivela de entrada O2Aparu una revolucin.

Para el mecanismo de Ia f,gura P4-1 1, calcule y graf,que el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 con respecto al ngulo de la manivela de entrada O2A para una revolucin. Para el mecanismo de la flguraP4-L2, encuentre sus posiciones

''-4-26

FIGURA P+I blemo 4-24

Pro-

)4-27

ilr =

lmite (agarrotamiento) en funcin del ngulo del eslabn O2A con respecto a la lnea de centros O2Oa ctando es impulsado por el eslabn O2A.En seguida, calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P con respecto al ngulo de la manivela de entrada O2A a lo largo de su posible rango de movimiento con respecto a Ia lnea de centros O2Oa. Para el mecanismo de la figura P4-13, encuenffe sus posiciones lmite (estacionarias) en funcin del ngulo del eslabn O2A con respecto a la lnea de centros O2Oa cuando es impulsado por el eslabn O2A.En seguida, calcule y graf,que el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos lmites, con respecto al ngulo de la manivela de entrada O2A, alo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la lnea de centros O2Oa. Para el mecanismo de la f,gura P4-l 3, encuentre sus posiciones lmite (estacionarias) en funcin del angulo del eslabn OaB con respecto a la lnea de centros OaO2atando es impulsado por el eslabn OaB.En seguida, calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 2 y 3 y las coodenadas de la trayectoria del punto P entre esos lmites, con respecto aI ngu1o de la manivela de entrada OaB alo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la lnea de centros OaO2.

= 0.351 L" = 0.185

= 0.950

l-t = 0.544

O.
FIGURA P4-I

On

= 0.86
l.,{P

Problemo 4-25

r = 1.85
On 1.33

Respuestas en el apndice F.

/.r = 0.86

'

Estos problemas pueden resolverse con el

programa Mttthcad. MatLab o TKSolver.Ela mayoa de los casos su solucin puede veriflcarse con el programa Lrrr.crs.

FIGURA P4-l

Problemos 4-26 o 4-27

4.16

PROBLEMAS

155

14-28

Para el mecanismo de balancn y manivela mostrado en la f,gura P4-14, encuentre el desplazamiento angular mximo posible para el eslabn del pedal (al cual se aplica

'14-29

la fuerza F). Determine las posiciones lmite. Cmo funciona? Explique por qu la rueda rectificadora es capaz de girar por completo a pesar de las posiciones de agarrotamiento cuando es impulsada por el pedal. Cmo hara que se moviera si estuviera en una posicin de agarotamiento? Para el mecanismo mostrado en la flgura P4-15, encuentre sus posiciones lmite (estacionarias) en funcin del ngulo del eslabn O2A con respecto a la lnea de centros O2Oacrando es impulsado por el eslabn O2A.Et seguida, calcule y grafique el desplazamiento angular de los eslabones 3 y 4 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos lmites, con respecto al ngulo de la manivela de entrada O2A alo largo de su posible rango de movimiento con respecto a la lnea de centros O2Oa. Para el mecanismo mostrado en la flgura P4-15, encuentre sus posiciones lmite (estacionarias) en funcin del ngulo del eslabn OaB con respecto a la lnea de centros OaO2cuando es impulsado por el eslabn OaB.Ett seguida, calcule

-'4-30

FIGURA P4-I

Problemo 4-28

y graf,que el desplazamiento angular de los eslabones 2 y 3 y las coordenadas de la trayectoria del punto P entre esos lmites, con respecto al ngulo de la manivela de entrada OaB alo largo de su posible rango de movimien,41'

= 0.97

,/

"*4'31

to con respecto a la lnea de centros OaO2. Escriba un programa de computadora (o utiiice una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver) para encontrar las races de y =9x2 +50.x-40. (Sugerencia: Grafiquelafuncinpara determinarbuenos valores supuestos.) Escriba un programa de computadora (o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver) para encontrar las aces de y - -r3 4x2 + 80x 40. (.sugerencia: Grafique la funcin para determinar buenos

l.- = 0.72

rl
1., = 0.68

0.85

'4-32

O2

l.r

82

On

'4-33

valores supuestos.) Problemos 4-29 FIGURA P4-l La f,gura 4-18 (p. 157) muestra una grf,ca de 1a funcin cbica de la ecuacin 4.38. Escriba un programa de computadora (o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para resolver la ecuacin matricial) para investigar el compofiamiento del algoritmo de Newton-Raphson conforme vara el valor inicial supuesto de x = I .8 a 2.5 en incrementos de 0.1. Determine el valor supuesto con el cual la convergencia cambia races. Explique estos fenmenos de cambio de races con base en observaciones de este ejercicio. Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar 1a posicin angular del eslabn 4 y la posicin de la corredera

o 4-3O

6 en la flgura 3-33 (p. 106) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ngulos de transmisin en los puntos B y C del mecanis-

4-31

-4-38

,+-40

1-42

mo mostrado en la flgura 3-33 (p. 106) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad, Mathlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto de acoplador del mecanismo en lnea recta que se muestra en la figura 3-29f (p.99). (Utilice LIUlcss para verif,car su resultado.) Escriba un programa de computadora o utilice una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y gracar la posicin angular del eslabn 6 mostrado en la figura 3-34 (p. 107) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ngulos de transmisin de los puntos B, C y D del mecanismo mostrado en la f,gura 3-34 (p.107) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ecuaciones como Mathcad, Mathlab o TKSolver para calcular y graflcar la trayectoria de1 punto de acoplador de1 mecanismo en lnea recta que se muestra en la figura 3-299 (p.99). (Utilice LrN.cps para verificar su resultado.) Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matktb o TKSolver para calcular y graficar la posicin angular del eslabn 6 mostrado en la figura 3-35 (p. 107) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o use una caiculadora cie ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graflcar los ngulos de transmisin en los puntos B, C y D del mecanismo mostrado en la flgura 3-35 (p. 107) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o utilice un soiucionador de ecuaciones como Mathcad, Mathlab o TKSolver pzra calcular y graficar la trayectoria del punto del acoplador del mecanismo en lnea recta que se muestla en la frgura 3-29h (p.99). (Utilice Lru.crs para verificar su resultado.)

* Respuestas en e1 apndice F. i Estos problemas pueden


resolverse con el programa

Mathtad. Matlab o TKSolver.


En la mayora de los casos su solucin puede verificarse con el programa LrNa.cEs.

l5

oAPTULo

ANLISIS DE PoSICIN

.4-43 .4-44
14-45

-4-46

Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcacl, Matlab o TKSolver para calcula y graficar la posicin angular del eslabn 8 mostrado en la figura 3-36 (p. 108) en funcin del ngulo del eslabn de enfrada2. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graf,car los ngulos de transmisin en los puntos B, C, D, E y I, del mecanismo mostrado en la figura 3-36 (p. 108) en funcin del ngulo del eslabn de enfrada2. Modele el mecanismo que se muestra en la flgura 3-37 a (p. 108) en LrNacss. Exporte las coordenadas de Ia curva del acoplador a Exct y calcule la funcin de error contra un crculo verdadero. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Mcttlab c

4-47 -4-48
* Respuestas en el apndice F. t Estos problemas pueden
resolvese con el programa Mathcad, Matlab o TKSolver. En la mayora de los casos su solucin puede verificarse con el programa LrNncEs.

TKSolver para calcular y graf,car la trayectoria del punto P mostrado en la figura 3-37 a (p. 108) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Tambin grafique la vaiacin (er-ror) de la trayectoria del punto P contra la del punto A, es decir, qu tanto se aproxima a un crculo perfecto la trayecton" del punto P?
Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar los ngulos de transmisin en el punto B del mecanismo mosado en la figura 3-37 a (p. 1 08) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. En la flgura 3-29f (p.99) se muestra el mecanismo de Evans en lnea recta aproximada #1. Determine el rango de movimiento del eslabn 2 pxa el cual el punto P no vara ms de 0.0025 desde la lnea recta -r = 1.690 en un sistema de coordenadas con origen en 02 y su eje x rotado 60' desde O2Oa. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o

14-49

i4-50

TKSolter para calcular y graflcar la trayectoria del punto P en la figura 3-37b (p.108) en funcin del ngulo del eslabn de entrada 2. Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcael, Matlab
o TKSolver para calcular y graficar los ingulos de transmisin en los puntos B, C y D del mecanismo

mostradoenlafigura3-37b(p.100)enfuncindelngulodeleslabn deentrada2.
i4-5

En la figura 3-299 (p.99) se muestra el mecanismo de Evans en lnea recta aproximada #2. Determine el rango de movimiento del eslabn 2 para eI cual el punto P no vara ms de 0.005 desde la lnea recta.r.. = -{.500 en un sistema de coordenadas con origen en O2y su eje,r rotado 30o desde O2Oa. En el mecanismo mostrado en la figura P4- 16, cules son los ngulos que el eslabn 2 forma con el eje X positivo cuando los eslabones 2y 3 esfn en Ias posiciones de agarrotamiento? Las coordenadas del punto P, en el eslabn 4 en la flgura p4-16 son (1 14.68, 33. l9) con respecto aI sistema de coordenadas -0, cuando el eslabn 2 esf en Ia posicin mostrada. Cuando el eslabn 2 est en otra posicin ias coordenadas del punto P2 con respecto al sistema rJ son (100.41, 43.78). Calcule las coordenadas del punto p1

4-52
4-53

\:, FIGURA P4-I Problemos

XI para las dos posiciones del eslabn 2. Cul es la caracterstica sobresaliente de las coordenadas de P, y P2 en eI
P2 en el sistema

4-52

de compo petrolero, cotos en pulgodos

a 4-54 Bombo

14-54

sistema

X?

Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para caicular y

2.79

graficar la posicin angular del eslabn 4 con respecto al sistema XI y el ngulo de transmisin en el punto B del mecanismo mostrado en la flgura P4-16 en funcin del ngulo del
de coordenadas

4-55
l

9.t7 4
1

eslabn 2 con respecto al sistema XY. Para el mecanismo de la frgtraP4-71 , calcule Ia rotacin mxima en el sentido de las manecillas del reloj del eslabn 2 a patir de la posicin mostrada, la cual est a -26 con respecto a1 sistema de
coordenadas

l i

14-56

ry local. Qu ngulos giran los eslabones 3 y 4 con la excursin del eslabn 2?

7 Problemos 4-55 o 4-57 Meconismo de comportimiento de equipoje de cobino de ovin, cotos en pulgodos
FIGURA P4-I

Escriba un programa de computadora o use una calculadora de ecuaciones como Mathca.d, Matlab o TKSolver para calcular y graflcar la posicin del punto P del acoplador del mecanismo mostrado en la figura P4-17 con respecto al sistema de coordenadas XI en funcin del ngulo del eslabn 2 con respecto al sistemaX). La posicin del punto P del acoplador en eI eslabn 3 con respecto al punto A es.. p 15.00, 3 = 0..

4,16
4-51 -4-58

PROBLEMAS

I57

Para el mecanismo mostrado en la figura P4-l 7, calcule las coordenadas del punto P en el

sistemadecoordenadasXlsisuscoordenadasenelsistemalyson(12.816,

10.234).

El comps de barra elptico mosffado en Ia figura P4- 18 debe ser impulsado al hacer girar el eslabn 3 una circunferencia completa. Derive expresiones analticas para las posiciones de

B,

lospuntosA,ByelpuntoCeneleslabn3amediocaminoentreAyBenfuncindeSyla
longirudAB del eslabn 3. Use una ecuacin de lazo vectorial. (Sugerencia.'Coloque el origen
global fuera del mecanismo, de preferencia abajo y a la izquierda y use un total de 5 vectores.) Codifique su solucin en una calculadora de ecuaciones como Mathcad, Matlab o TKSolver para calcular y graficar la trayectoria del punto C con una revolucin del eslabn 3. En la figura P4-19 se muestra un mecanismo que comnmente se utiliza como bisagra para FIGURA P4-l Compuertas de gabinete. Escriba un programa de computadora o utilice un solucionador de ps de borro elptico, ecuaciones como Mathcad, Mathlab o TKSolver para calcula y graficar la posicin angular problemo 4-58 del eslabn 6 en la figura P4-19 como una funcin del ngulo de entrada del eslabn 2. O2O4 = AB = BC - DE = l. O2A = OaB = BE = CD = 1.7 5. O+C = AE = 2.60. (Sugerencitt: Debido a que la geometra del mecanismo es sencilla y simtrica, el anlisis puede realizarse con trigonometra simple.) En la tabla P4-5 se deflnen las longitudes de eslabn y el valor de d para algunos eslabonamientos de cuatro barras de corredera-manivela. En la figura 4-2 (p. 124) se muestran la conliguracin y terminologa del eslabonamiento. Para las fiIas asignadas, dibuje el eslabonamiento a escala y encuentre

4-59

4-60

grflcamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cruzadas) para los ngutos

02

y Q.

TABTA

P4-5

Dotos poro los problemos 4.0 o 4-l


Eslobn
4
6
B

Filo Eslobn 23
o b
1.4
2 3
.E
E J

Desviocin d
l
-3
2

zc
5 8

c d
e

t0
20
3
7

f
o

l -5
0

-8
It

t3
OE

-12

FIGURA P4-I blemo 4-59

Pro-

t0

4-61

Repita el problema 4-60, pero resuIvalo con el mtodo del lazo vectorial.

Observe que stos pueden ser problemas largos de resolver y puede que sean ms apropiados para una asignacin de proyecto que para un problema de un da para otro. En la mayoa de los casos su solucin puede verificarse con el programa

LrNr.ces.

surEsrs ANancA
DE MECANISMOS
La imaginacin
es tns

imporfante

que el conocimiento.

AI-spnr ErNsrErN

5.0

rNTRoDUccrt

Con los fundamentos del anlisis de posicin establecidos, ahora se pueden utilizar estas tcnica-. para sintetizar mecanismos de manera analtica para posiciones de salida especificadas. La. tcnicas de sntesis presentadas en el captulo 3 fueron estrictamente grflcas y un tanto intuitil'a-. El procedimiento de sntesis analtica es algebraico, en lugar de grfico, y es menos intuitivo. Sin embargo, su naturaleza algebraica 1o hace b4stante adecuado para computarizacin. Estos mtodos de sntesis analtica fueron originados por Sandortll y desarrollados an ms por sus estudiantes Erdman,t2t Kaufmant3l y Loerch l.lt,s)

5.I

TIPOS DE SNTESIS CINEMflCA

Erdman y Sandort6l deflnen tres tipos de sntesis cinemtica, generacin de funcin, trayectoria y movimiento, los cuales fueron analizados en la seccin 3.2 (p.11). Aqu se repiten definiciones
breves para su conveniencia.

GBNnnlcrN on nuxcrN Se deflne como la correlacin de una funcin de entruda con utl(i funcin de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancn
de entrada y traslacin de salida o vrceversa.

o un mecanismo manivela-balancn, con entrada y salida de rotacin pura. Un mecanismo manivelacorredera tambin puede ser un generador de funcin impulsado por ambos extremos, es decir, rotacin

GBNrucrN DE TRAvECToRTA Se define como el control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barra:
manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el acopladortazalatrayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se hace ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares def,nidas a travs del recorrido. Este caso es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la generacin de funcin en esta salida de funcin especflc
DE MovrMrENTo Se define como el control de una lnea en el plano cuando sta conjunto de posiciones prescritas. Esta orientacin del eslabn a la lnea es imporlante. aswme algn Este se acompaa con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde el punto del acoplador trazalatrayectoria de salida deseada y el mecanismo tambin controla el ngulo del eslabn acoplador que contiene la lnea de salida de inters.

GnNrnlcrN

52

siNTESrs DE

Dos posrcroNEs pARA

SALTDA DE BALANCN

t59

5.2

SUTTSIS DE DOS POSICIONES PARA SALDA

DE BALANCN
En el ejemplo 3-I (p.10 se mostr una tcnica grfi.ca sencilla de la sntesis de un mecanismo de cuatro barras de Grashof y sin retorno rpido para impulsar un balancn a travs de un ngulo. Esta tcnica se emple en ejemplos posteriores (como el 3-2,3-4 y 3-6) para construir una dada impulsora que mueve un mecanismo sintetizado de cuatro barras a travs de su rango de movimiento deseado, con lo que se crea un mecanismo de Watt de seis barras. En teora, la excursin del balancn no puede exceder 180', pero en la prctica debe estar limitada a 120' aproximadamente, lo que proporcionar ngulos de transmisin mnimos de 30'. El mismo procedimiento de sntesis de dada puede hacerse analticamente y probar que tiene valor en combinacin con las otras tcnicas de sntesis que se presentan en este captulo. En la figura 5-0 se muestra el mismo problema que el de la f,gura 3-4 (p. 75) con notacin genrica factible para determinar analticamente las lon,eitudes de eslabn de la dada impulsora. El eslabn 4 (que podra representar el eslabn de entrada a la siguiente etapa del mecanismo Watt de seis barras resultante) es aqu el eslabn de salida que ser impulsado por una dada consistente en los eslabones 2 y 3, cuyas longitudes deben determinarsejunto con las del eslabn 1 y la ubicacin 02 de su pivote. Se proporcionan la ubicacin Oa del pivote (definida en cualquier sistema de coordenadas conveniente XY), el ngulo inicial 0a y el ngulo de excursin p. El procedimiento es como se describe a continuacin:* Primero elija una ubicacin factible en el eslabn 4 para unir el eslabn 3, que se etiquefa B y 82 en sus posiciones extremas. Esto define R4, la longitud del eslabn 4. Estos puntos pueden deflnirse en el sistema de coordenadas elegido como:

e4

Oa

X o) Informocin dodo

,-----

{, _

_---=i

,,\
\
R^

G
0,

o,
b) Punto de unin

B, =O^
82"

+R,cosfg,)
+R4 cos(04 +B)

B, = O^ + R, senlg, B.
= Ou +
,iR,

(5.0a)

=04,

senl0" + B)

El vector M

es

la diferencia de posicin entre los vectores R, y R,

X
(5.0)

M= Rr, _Rr,
La ecuacin paramfica de la lnea L puede escribirse como:

c) Geometro de eslobn

L(u)=R, +aM

L-Eslabn2(R,)
-- lll(5.0c)

\\

Eslabn 3 (R3)

Se desea que el mecanismo resultante sea un balancn de manivela Grashof de clase 1. Este objetivo se puede lograr colocando el pivote de manivela 02 suflcientemente alejado de 81 a lo largo de la lnea L. Sea M = lNI.l. Cuando Btoz< M, ser un mecanismo de clase 2 (no Grashof), se convertir en clase 3 (Grashof con puntos de cambio) cuando BtOz- M, clase 1 cuando B1O2> M, y se acercar de nuevo a clase 3 cuando BtOz>> M. Un rango razonable de B1O2 parece ser de dos a tres veces M.
Sea:

- _o?

Eslabn

-,

l(Rtl r

--?\_\

\ --L

--'--'

Roz

=Rr tKM

2<K<3

(s.0d)

o) Meconismo terminodo en dos posiciones


FIGURA 5-O Sntesis onoltico de dos posiciones con solido de boloncn (sin retorno rpido)

Como se muestra en el ejemplo 3-1 (p. 74) la longitud de la manivela debe ser la mitad de la longitud del vector M:
Rz = 0.slMl =

n+sen(Ft2)

(5.0)

donde p est en radianes. El eslabn 3 puede encontrarse al restar R2 de la magnitud de Rs, - R. y el eslabn 1 se determina al restar R, de R".
R:

=lRr, -nr.l-n2;

n, = lno,,

-nr,

(s.0/)

x Este procedimiento fe proporcionado por el profesor Piere Larochelle. del Florida Institute of Technology.

l0

CAPTUIO

SNTESIS ANALTICA DE MECANISTG

y manivela Grashof que impulsa al balanci Este algoritmo resultar en un mecanismo de balancn
a

travs del ngulo especificado sin retorno rpido'

5.3 PUNTOS DE PRECISIN


del eslabn de salida (acoplador o Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas precisin o posiciones de precisil balancn) en el planoen general se conocen como puntos de limitado por el nmero de ecuacionc El nmero de puntos de p?ecisin que pueden sintetizarse est puede sintetizarse por medio de mtodo disponibles para su solucin. El meianismo de cuatro barras trayectoni de forma cerrada para hasta cinco puntos de
con temporizacin prescrita (salid de (salida de balancn). La sntesis de dos

precisi

de funci
de resolver

uno de estos casos puede reducirse a un ms posiciones implican la solucin de con una calculadora. Losproblemas de sntesis de cuaffo o ms complicadas, por lo que se requiere un3 sistemas de ecuaciones no lineales y, por lo tanto, son computadora Para resolverlos. Observe que estos procedimientos de sntesis de "enconffarse en" los puntos de precisin especi ismo entre esos Puntos de de un Punto de Precisin a fica en eno situacin "' de diseno "n."uiidud captulo 3, en los que tambin exista la posibilid do alternc En realidad, estos miodos de as' s Aun posiciones mltiples. de sntesis de de resolver los mismos problemas para obsen.a; sintetizado mecanismo del simple cartn de debe construir un modelo incluso cuando L su comportamiento y veriflcar la presncia de complicaciones,

'

y en

cada

sntesishayasidorealizadaporunmtodoanalticoesotrico.

5.4

GENERACIN O MO]/IMIENTO DE DOS POSICIONES MEDIANTE SUTESIS ANALTICA

o) Dos Posiciones

El enunciado del Problema es:

--.++

On

b) Meconismo esquemtico hecho


de dos dodos WZ Y US. Dodo izquierdo mostrodo

posiciones El procedimiento de sntesis de movimiento analtico de dos

es

como sigue:
respecto a un sisDeftna las dos posiciones de precisin deseadas en el plano con de vectores por medio tema de coordenadas XI global de manera arbitraria elegido

FIGURA

5-I

Sntesis

onoltico de dos

posrcrones

1l

5-la.El cambio del ngulo ol2 del vector 7' esla que el vector de diferencia de posicin P21 def,ne Observe acoplador. rotacin."qrr"iidu del eslabn y se define como: punto P del salida de movimiento del el desplazamiento
de posicin Rr y Rz, como se muestra en la figura

Pzt=Rz-Rr
LadadaW21 define
1a

(s-1 )

mitad izquierda del mecanismo. La dada U1S1 define la mitad derecha (eslabn 3), y estos del mecanismo. Observe que Z1y 51 estn incrustados en el acoplador rgido de pasador a longitud posicitt2'La la 1 a dos vectores guarnel miimo ngulo ardelaposicin y S1' Z,1 vectores los de funcin en se deflnen (vector V1) 3 pasador y el =ngulo del eslabn
Vr = Zr

-St

(5.2a)

El eslabn bancada

tambin puede definirse en funcin de las dos dadas.

Gr=Wr+-Ur

(s.2b)

mecanismo Por lo tanto, si pueden deflnirse las dos dadas, W r,Z,, Y Ur, Sr, se habr definido un problema. del las especificaciones que satisface primero se resolvern para el lado izquierdo del mecanismo (vectores Wr Y 21) y despus se lt\lizaelmismo procedimiento para resolver para el lado derecho (vectores Ur Y Sl)' Para resolver ambas poW t y Zt, slo se nlcesita escribiiuna ecuacin vectorial alrededor dd.lazo que incluye manecillas de las sentido el girar en pzpara a pt procede la dada del lado izquierdo. Se .i.ir"* y del reloj alrededor del lazo, y se comienza con W2'

W2+22-Pzt-Zt-Wl =0
Ahora se sustituyen los vectores con sus equivalentes nmeros complejos.
wej@+
P2)

(5.3)

+ zei(Q+o2)

- pzt"i\, - ,niQ - *uiq


- pztni6, -

=g

(s.4)

Las sumas de los ngulos en los exponentes se vuelven a escribir como productos de trminos.
weie ei
p2

4iQ

idz

,uiQ

-."i0

=g

(5.54)

Al simpliflcar y reacomodar:
weio (ej92

-t)+ z"io (ri", -r)= prrri6,

(s.sb)

porque preObserve que las longitudes de los vectores W1 y W2 son de la misma magnitud ),l,, los vectores de lo mismo sentan el mismo eslabn igido en dos posiciones diferentes. Se puede decir Zt y Zz.cuya magnitud comn es z. y, por Las ecuaciones 5.5 son ecuaciones vectoriales que contienen dos ecuaciones escalares al pueden revelarse escalares dos ecuaciones Las lo tanto, pueden resolverse para dos incgnitas. como imaginario e real los trminos y separar p. 128) (ecuacin 4.4a, 1 identidad de Euler

sustituir se hizo en la seccin a.5 (P. 126).


parte real:

g](cos B2 [w cos

- 1) - [w sen g]sen B2
-1)-[zsen Q)".narp21cos62

(5.6a)

+ [zcos@](cosa2

parte imaginaria (con el operador complejo [w


sen

eliminado):
(s.6b)

g] (cos B2

+ [w cos 0] sen P2

+ [zsen@](cosa2

1)

+ [zcos Qlsena2

p2'1 sen 62

En estas dos ecuaciones hay ocho variables: *, 0, Fr, z, E, a2, Pt.t I 'Slo se puede resolver para dos. Tres de las ocho estn deflnidas en el enunciado del problema, es decir, at, px y 'De iascincorestantes, w,e,P2,z,E,seobligaaelegirtrescomo"eleccioneslibres"(valoressupuestos)
para resolver Para las otras dos.

Una estrategia es suponer valores para los tres ngulos, 0, 0r, E sobre la premisa de que posiblemente se quiere-especifiiar la orientacin 0, E de los vectores de eslabn W t Y Zt de conformidad p2 del eslabn 2 de con las reitriccions de empaque, y especificar tambin la excursin angular conformidaC con alguna restriccin motriz. Esta eleccin tambin tiene la ventaja de conducir a un conjunto de ecuacines lineales en las incgnitas y, por 1o tanto, son fciles de resolver. Para esta

162

cApiTULO

SNTESTS

ANALTICA DE MECANISM9

solucin, las ecuaciones pueden simplif,carse al considerar los trminos supuestos y especificado.
iguales a algunas constantes.
En Ia ecuacin 5.6a (p. 161), sea:

A = cos g(cos 2
B = cos@(coso2 C

- 1) - sen gsen B2 - 1)-sen @sena2


1

(5-

p21cos62

y en la ecuacin 5.6b (p. 161):

D =sen g(cos2 F = p21sen62

- ) + cosOsenB2 E =sen@(cos a2 - 1)+ cos @sena2


Aw+Bz=C
Dw + Ez-- F
u=1,

(s.7b

entonces:

(5.1c

y al resolver simultneamente.

= l^'=-

AE_ BD

..

AF_CD

AE-BD

(5.7d

Observe que los trminos entre corchetes en cada una de las ecuaciones 5.6 son, respectivamente. la' componentes x y y de los vectores W t y Zr
!1/t, = wcosg;
Wt,. = wsen0;

Una segunda estrategia es suponer una longitud z y el ngulo E para el vect.or Z y la excursii-angular fudel eslabn 2 y luego resolver para el vector W1. Este es un mtodo comnmente utilizadc

21, = zcosQ
(5.8a

21, = zsenQ

Al sustituir

en la ecuacin 5.6,
W1, (cos p2

- 1) - Wr,, sen P2 + 21,(cosa2-l\-Zt,


1)

sena2 = P2cos2

(s.8

W1, @os

B2-

W1.. senP2

+ Zr, (cosa2

- 1) + Zr, serct2

= p21 sen62

jyt
R1

Zt^y Zt, son conocidos por la ecuacin 5.8a con z y (p supuestos como selecciones libres. Paa simplificar an ms la expresin, se comhinan otros trminos conocidos como:
A=cos Fz

-l;
AWr,

=senFzl

C = cosaz

D =senctZ.,

p21cos62;

^ p = pT sen2

-l

(5.8c,

al sustituir,

- BW1,_ +C21, - DZ1, = E


BWl, + CZr) + DZ1, = F
+ DZt, + E)+

AW1r, +

r/.\

y la solucin

es: W, =
W,,=

a(-czr,

a(-czr, - zr,

r)

-2A

wi
O:\ l

\-1

Gr---.FIGURA

5-2

Dodo derecho mostrodo en dos

postcrones

Cualquiera de estas estrategias da por resultado la definicin de una dada izquierdaW 121 y las ubicaciones de sus pivotes que proporcionarn la generacin de movimiento especiflcado. Se debe repetir el procedimiento para la dada derecha, U151. La figura 5-2 resalta las dos posiciones UrSr y U2S2 de la dada derecha. El vector U1 inicialmente est al ngulo oy se mueve al ngulo y2dela posicin 1 a la 2. El vector S 1 inicialmente est al ngulo t. Obsrvese que la rotacin del vector S de S a 52 es del mismo ngulo a2q.oe el vector Z, puesto que estn en el mismo eslabn. Para esta dada se puede escribir una ecuacin delazo vectorial similar a la ecuacin 5.3 (p. 161). U2 + S2 -Pzr.- S, - U, = 0 (5.9a)

5.4

GENERACIN DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES MEDIANTE SNTESIS ANALTICA

I3

Se reescribe de nuevo en

forma de variable compleja y se renen los trrninos.


ueio ( eiv 2 \

l\+
/

sl v

oio, _ l\ = rt' n^,oi5 z


/

(5.eb)

Cuando sta se expande y se sustituyen los ngulos apropiados, las ecuaciones con las compo-

nentesryylleganaser:
parte real:
acoso(cos

y, -

1)

-aseno sen7,

+ scos r(coso, parte imaginaria (con el operador complejo rseno(cos

1)

-ssen

\/ senaz= p21cos6,

(5. I 0a)

eliminado):
(s. r 0e)

T2-l)+ ucoso senyz + ssen r(cosol, - 1)+ scos yr senrl2=

p21sen6,

Compare las ecuaciones 5.10 con las ecuaciones 5.6 (p. 161). Se puede aplicar la misma estrategia a las ecuaciones 5 . 10 utilizadas para las ecuaciones 5.6 (p. 161) para resolver para las magnitudes de los vectores U y S, con valores supuestos para los ngulos o, \ty Tz. Las cantidades pzt, y a2estn def,nidas en el enunciado del problema como antes. En la ecuacin 5.I0a sea:
A = cos o(cos /2
B = cosV.(cos C = p21cos62

- 1) -senoseny2 a2 - 1) - sen rsena2

(5. I 1a)

y en la ecuacin 5.10:

D =seno(cos12 F = p21sen62

- I )+ cos osen 72 E =sen r/r (cos a2 - 1) + cos r sena2


Au+Bs=C
Du+ Es= F

(s.1 1e)

entonces:

(5.1 1c)

1'

al resolver simultneame nte, u =

9!Y

AF _CD
,

AE_BD

AE_BD

(s.tt

Si se utiliza Ia segunda estrategia, al suponer el ngulo y2y lamagnitud y direccin del vector S (el cual deflnir el eslabn 3), el resultado ser:

u4
U1

= ucosoi = zsenOi

,S1,

.r cOS

(5.12a)

51, = ssent

Se sustituye en la ecuacin Lacin 5.10:


U 1.,

(cosy 2- 1)- U,, sen72 + .91, (cos a2

- 1)-

51" sen a2 (5

U 1,.

(cos y 2-

1)

+ U1, sen 72

+.S, (cosa2-l)+S, , Send2 = p21sen62 A=cosy2

l:

B =serrTzi

=cosaz-1

(5.12c)

D =sen d2: Se sustituye en Ia ecuacin 5.12b,

E = p21 cos62;

F = p21sen62

+cs1_.

(s.t2
+ cs1r,

r la solucin es:

z')+

r(-cs,,

*o)
(5.12e)

-24
+

r)+ a(csr,
-24

164

idad de soluciones posibles a este problema porque se puede elegr ra las tres eleccions Hbres de variables, en este caso de dos posi:13 clon nfinidad de soluciones por cada eleccin libre. Tres elecciones dan ento cubo de soluciones ! Pro como infinito se define como un nmero mayor que el nmero t: gtlld: en que se pueda pensar, infinito al cubo no es ms impresionante que slo el infinito ordinario. Si bien matemticamente no es del todo cor:recto, por simplicidad se har referencia a estos casos como los que tienen "una inf,nidad de soluciones',, sin impofar la potencia a la que se pudiera elevar el inflnito como consecuencia de la derivacin. Existe un sinnmero de

defecto:
entre los cientes o
s valore> supuestos de sus elecciones libres. Pese a su nombre, ms adelante se deben pagar las consecuencia-. de esas "elecciones libres,,. Haga un modelo!

5.5

COMPARACII.I O SNTESIS ANALTICA Y GRFICA DE DOS POSICIONES


a este problema de sntesis de dos posiciones

t
Esrab

2()

ab
At

(en el ejempl.. -grfica 3-3'p'76, ylafigura 3-6,p.76),tambin setuvieronquehacer tr"r eirrror"slibrespararesol'er el problema' El problema de sntesis de dos posiciones, idntico a la fieur. Eslabn4 3-6, se.reproduce en la figura 5-3. EI mtoot q"-pL"'_i ".pt"uoo.l"i B" t,E como puntos ae fijacin para los pivores mvilei l:':1]1_1t ",.^ri{::! La figtra 5-3a t muestra la construccin grfica rtiiir"" p*;;rr-

observe que en la solucin

pivotes fijos o2 y Oa.Parala solucin unulti"u se utilizarn los puntos A y. como-juntas de las dos diadasWZy US. Estas dadas coinciden en el punte l,urr rr punto de precisin. El vector de posicin relativa p2, define nto del punto de precisin.
ente el vector d<

,;

AyB..neleslavariables, y p. enre, se elrglo el valor de w al seleccionr, ,r" ,ijj,J


02 en la bisectriz perpendicular. Cuando se hizo esa tercer 0, fueron determinado

r'^

mismo problema. Todos estos problemas pueden resolverse "1,;;;;; tanto analtica corm Un mtodo puede constiruir una buena verificacin ot o. f*a flil:i.""",:. A continuacin se resolver esre problema analticamen;;;;';"r.-, "l los resultados con la solucin grf,cu del captulo 3.

tie so sra.co )

gnitas restantes, los ngulos

hy

n grfica fue de hecho u

drd,Lruu representan oos solucion".

simultneas 5.ga (p. 162,

uwtplo

s-r

Sntesis onoltico de movimiento de dos

"--ffi
(z
o2

posiciones.
Br t,
I

Problemo: Solucin:
1

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn.ApB mostrado de la posicin A ,prB, a Arp2B2.
(Vase la figura 5-3.)

2
b)
Sntesis onoltico

Dibuie el eslabn ApB en sus dos posiciones deseada s, ArprB, y A2prB2a escala ea el plano como se muestra. Mida o calcule los valores de la magnitud y el ngulo del vector p2r, es deci p, _ fi. En esre ejemplo son:

FIGURA 5-3 Sntesis de movimiento de dos posiciones con solido de ocoplodor

Mida o carcure ",este " ^r.!Ll la posicin 2. En ejemplo es:

J^l; *

^"r3",

fj !, vecror zde

ra

posicin r e

Ct2= 43'3"

5. ;

SOLUCIN DE ECUACIONES SIMUTTNEAS

l5

Los tres valores en los pasos 2 y 3 son los nicos deflnidos en el enunciado del problema. Se deben suponer tres "elecciones libres" ms para resolver el problema. El mtodo dos (vanse las ecuaciones 5.8, p. 162) elige la longitud r y el ngulo rp del vector Z y p2, el cambio de ngulo del vector W. Para obtener la misma solucin que el mtodo grflco producido en la flgwa5-3a (con la infinidad de soluciones disponibles), se elegirn
1os

valores compatibles con la solucin grfica.

z=

1.298;

g=

26.5";

Fz

= 38.4"

Sustituya estos seis valores en las ecuaciones 5.8 y obtenga: w = 2.461 0 = 77.6' Comprelos con la solucin grfica; w =2.48 0=71" la cual es una correspondencia razonable dada la precisin grlica. Este vector W1 es el eslabn 2 del mecanismo de cuatro barras. Repita el procedimiento para el eslabn 4 del mecanismo. Las elecciones libres ahora sern:
s = 1.035; V= 104.1'l, Tz= 85.6 Sustituya estos tres valores junto con los tres valores originales de los pasos 2 y 3 en las ecuaciones 5.12 (p. 163) y obtenga:

tt=
Comprelos con la solucin grfica:
u

1.486

o= o=

75.4"

1.53

l4o

Estos son una corespondencia razonable dada la precisin grfica. EI vector U, es el eslabn 4 del mecanismo de cuatro barras. 0 Lalnea ArB es el eslabn 3 y puede encontrarse con la ecuacin 5.2a (p. 161). La lnea O2Oaes el eslabn 1 y puede encontrarse con la ecuacin 5.2b (p.161). Veriflque la condicin de Grashoi y repita los pasos 4 a 7 si no est satisfecho. Observe que cualquier condicin es potencialmente aceptable en este caso. Construya un modelo en CAD o de cartn y verifique su funcionamiento para asegurarse de que puede ir de la posicin inicial a la final sin que encuentre posiciones lmite (de agarrotamiento). Revise los ngulos de transmisin.

\lediante el archivo E05-01.4br, que

se abre con el programa LTNKAGEs, se puede ver el

ejemplo 5-1.

5.

SOLUCIN DE ECUACIONES SIMULTNEAS

Estos mtodos de sntesis analtica conducen a conjuntos de ecuaciones lineales simultneas. El problema de sntesis de dos posiciones produce dos ecuaciones simultneas que pueden resolverse mediante sustitucin directa. El problema de sntesis de tres posiciones conduce a un sistema de cuatro ecuaciones lineales simultneas y requiere un mtodo de solucin ms complicado. Un mtodo conveniente para la solucin de conjuntos de ecuaciones simultneas lineales es ponerlas en tbrma matricial estndar y utilizar un resolvedor de matrices numricas para obtener las respuestas. Los resolvedores de matrices vienen incorporados en la mayora de calculadoras de bolsillo cientlicas y de ingeniera. Algunos paquetes de hoja de clculo y resolvedores de ecuaciones tambin

solucionan matrices. Como un ejemplo considrese el siguiente conjunto de ecuaciones simultneas:

-2*t -x2 +x3 =-1 x1 *x2 +\= 6 3*t txz -xz= 2

(5.t3a)

Un sistema as de pequeo puede resolverse a mano mediante el mtodo de eliminacin, pero se plantea en forma matricial para demostrar el mtodo general que funcionar sin importar el nmero de ecuaciones. Las ecuaciones 5.13a pueden escribirse como el producto de dos matrices igual a la tercera matriz.

tl
[,

-1
1

1-

il[t]ill
A, B y C,

(5.t3b)

Se hace referencia a estas matrices como

[c]

(5. I 3c)

CAPTULo

sNTEsIs ANALTICA DE MEcANISMos

donde A es la matriz de coeficientes de las incgnitas, B es un vector columna de los trminos desconocidos y C es una columna de vectores de trminos constantes. Cuando la matriz A es multiplicada por B, el resultado puede ser el mismo del lado izquierdo de la ecuaci n 5.l3a.Vase cualquir texto de lgebra lineal que hace referenciatTl a la discusin del procedimiento de multiplicacin d matrices

Si la ecuacin 5.13c fuera una ecuacin escalar

ab= c

(5.14a

et vez de una ecuacin

de vector (matriz), sera muy fcil resolverla para determinar la incgnita cuando a y c sorr conocidas. Simplemente se dividira c entre a para encorirar b.

b=9
a

(s.14b

Desafortunadamente, la divisin no est def,nida para matrices, as que se debe utilizar otro mtodo. Observe que tambin se puede expresar la divisin en la ecuacin 5.14 como:

b= a-lc

(5.14c

Si las ecuaciones que se van a resolver son linealmente independientes, entonces se puede encontrar la inversa de la matriz A y multiplicarla por lamatriz C para encontrar B. La invea de una matriz se def,ne como la matriz que, cuando se multiplica por la matriz original, produce la matiz identidad. La matriz identidad es una matriz cuadrada con nmeros uno en la diagonal principal y ceros en todas las dems partes. La inversa de una matriz est denotada por la adicin . u., irperndice de uno negativo al smbolo de la matriz original.

[.r]-' * ,^,= ,r,=

[ ? :l [oo ,l

(5.r5

No todas las matrices poseern una inversa. El determinante de la matriz debe ser no cero para que exista una inversa. La clase de problemas aqu abordados darn matrices que tienen inversas siempre que todos los datos sean calculados de manera correcta para introducirlos en la matiz y representen un sistema fsico real. El clculo de los trminos de la inversa de una matriz es un p.o"ro numrico complicado que requiere una computadora o una calculadora de bolsillo preprogramada para invertir cualquier matriz de tamao signif,cativo. Para encontrar una inversa, en general se utiliz un mtodo numrico de eliminacin de Gauss-Jordan. En nuestro ejemplo simple e la ecuacin 5.13 (p. 165 la inversa de la matriz A es:

i;ltl=[]3i3l3l l, ,-'
] L,oo.s
Si
se

(s.16

05]

puede encontrar la inversa de la matriz A, se puede resolver la ecuacin 5.13 (p. 165) para las incgnitas B al multiplicar ambos lados de la ecuacin por la inversa A. Observe que, a diferencia de la multiplicacin escalar, la multiplicacin de matrices no es conmutativa, es deir, A x B no es igual a B x A. se premultiplicar cada lado de la ecuacin por la inversa.
pero:

[A]r x [A] x tBl = [A] 'x [C]


[A]-rx [A]= [I]
(s.17

por Io tanto:

lBl=[A]rxlcl

El producto de A y su inversa en el lado izquierdo de la ecuacin es igual alamatrizidentidad I. Multiplicar por la matriz identidad equivale, en trminos escalares, a muliiplicar por uno, de modo

que no afecta el resultado. Por lo tanto, se pueden encontrar las incgnitas at premutiiplcar la inversa de la matriz de coeflcientes A por lamafriz de trminos constantes C.

Este mtodo de solucin funciona sin importar cuntas ecuaciones estn presentes, mientras la inversa de A pueda encontrarse y se disponga de suficiente memoria o tiempo de computadora para tealizar el clculo. Observe que en realidad no es necesario encontrar la inversa de la matriz A para resolver el conjunto de ecuaciones. El algoritmo de Gauss-Jordan que encuentra la inversa tambin puede utilizarse para encontrar directamente las incgnitas B al ensamblar las matrices A y C en la forma de una matriz aumentada de n filas y n + I columnas. La columna agregada es el vector C.

5.7

GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES MEDIANTE SNTESIS ANALTICA

167

Este mtodo requiere menos clculos, por 1o que es ms rpido y preciso. Lamatriz aumentada en este

ejemplo es:

l-z -l

t,
[,
!\

11 1 -1

;l
,)

(5.1 8a)

El algoritmo de Gauss-Jordan manipula esta matriz aumentada hasta que est en la forma mostrada a continuacin, en la que 1a parle izquierda cuadrada ha sido reducida alamatttz identidad, r la columna de ms a la derecha contiene los valores del vector columna de incgnitas. En este
caso, los resultados son 11 originales 5.13 (p. 165).

7, x1

=2

= 3, los cuales son la solucin correcta de las ecuaciones

[r o o 1] lo r o.21
[oo r
3]

(s. 1 8D)

El programa LrNrlcs adjunto con este texto resuelve estos problemas con el mtodo de eliminacin de Gauss-Jordan y opera lamafriz aumentada sin encontrar en realidad la inversa de A en forma explcita. Vase el apndice A para instrucciones sobre la ejecucin del programa LINr<.cs. Para una revisin del lgebra matricial vase la referencia [7].

5,7

GENERACIIr OE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES MEDIANTE SruTSIS ANALTICA

El mismo mtodo de definicin de dos dadas, una en cada extremo del mecanismo de cuatro barras, utilizado para la sntesis de movimiento de dos posiciones puede ampliarse a tres, cuatro

cinco posiciones en el plano. Ahora se abordar el problema de sntesis de movimiento de tres posiciones. La figura 5-4 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posicin general, con un punto del acoplador localizado en el primer punto de precisin P,. Tambin se muestran la segunda y tercera posiciones de precisin (puntos Pz y P).Estas deben ser alcanzadas por la rotacin del balancn de entrada, eslabn 2, a travs de ngulos an no especiflcados Fz Y 02. Observe tambin que los ngulos del eslabn acoplador 3 en cada uno de los puntos de precisin estn definidos por los ngulos de 3 1os vectores de posicin ZyZzy Z3.Elmecanismo mostrado en la fly son desconocidas principio, dimensiones sus gura es esquemtico. Al deben encontrarse mediante esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del vector de posicin Z, como se muestra no indica la Pzr longitud final de ese borde del eslabn 3, ni las longitudes o ngulos de cualquiera de los eslabones mostrados predicen el resultado final.
El enunciado del problema
es:
d,2

Ilr

Disee un mecanismo de cuatro barras que mover una lnea localizada en su eslabn acoplador, de modo que un punto P en ella est primero en P,, despus et P2,y an mucho despus en P3, y que tambin haga la lnea un ngulo oa2 entre las primeras dos posiciones de precisin y un angulo u3 erre la primera y tercera posiciones de precisin. Encuentre las longitudes y ngulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabn acopladorArPty Bf y como se muestra en la flgura

girar

f'

7.t/

s '

5-4.

A3

El procedimiento de sntesis analtica de movimiento


de tres posiciones es el siguiente:
Tzl

Por conveniencia, se sita el sistema de coordenadas X)i global en el primer punto de precisin P1. Se definen las otras dos posiciones de precisin en el plano con respecto a este sistema global, como se muestra en la figura 5-4. Los vectores de diferencia de posicin P2, trazados de P1 a Pzy P, trazado de P1 a Pj tienen ngulos 6 V ,, respectivamente. Los vectores de diferencia de posicin Pzl Y Pr

1lIJ

FIGURA

5.4

Sntesis

onoltico de tres posiciones

I8

CAPTuLO

SNTESIS

ANALTICA DE MECANISMOS

definen el desplazamiento del movimiento de salida del punto P de la posicin I ala 2 y de la I a la 3, respectivamente. La dadaW 12, deflne la mitad izquierda del mecanismo. La dada U151 define la mitad derecha del mecanismo. Los vector es 21 y S 1 estn insertados en el acoplador rgido (eslabn 3), y ambos girarn el mismo ngulo a2 de).aposicin I ala2 y el ngulo a3 de la posicin 1 a Ia3. La longitud pasador a pasador y el ngulo del eslabn 3 (vector V1) est deflnida en funcin de los vectores Zt I Sr como en Ia ecuacin 5.2a (p. 161). El eslabn lijo, como antes, est definido por la ecuacin 5.2b. Como se hizo en el caso de dos posiciones, primero se resolver para el lado izquierdo del mecanismo (vectores W t y Z) y luego se ttllizar el mismo procedimiento para resolver pafa el lado derecho (vectores Ur y Sr). Para resolver para W1 y 21 se tienen que escribir ahora dos ecuaciones de fazo vectorial, una alrededor del lazo que incluye las posiciones P1y P2, y la segunda alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3 (vase la flgura 5-4, p. 167). Se procede en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del primer ).azo para el movimiento de la posicin 7 ala 2. al comenzar con W2, y luego se escribe la segunda ecuacin de lazo vectorial para el movimiento de la posicin 7 ala3 al comenzar con W,.

Wr+Zr-Pzt-Zt-W =0 Wr+Zr-Pzt-Zt-W =0
Al sustituir los vectores con
*rj@*
sus equivalentes de nmero complejo:
ar) + zej(Q+oz)

(s.

l9

- pztnj6, - ,"lQ - *nje =

ri'

A' volver

escribir,"::,:jj::;l'-ll"l::,,",

."ierigz +rylQiaz -pztui6, -rriQ -*r)0 =g ,"io/Dz +xiQ/% -pzt i6, -r"iQ -r"ie =g
A1 simplificar y reacomodar weie (eip2

"j;.

*l,o

n.ou*"ro de t*ninos:
(5.21o

-t)+

zeia

(ei"z -t)= prrei\z

(s.l.

w?ie (eiPr - t)+ :oi (ei": -t)= p.,ri6,

La magnitud w de los vectores W,, W, y W3 es la misma en las tres posiciones porque reprisenta |a misma lnea en un eslabn rgido. Se puede decir lo mismo de los vectores Zy 22 y 23 cu magnitud comn es . Las ecuaciones 5.21 son un conjunto de dos ecuaciones vectoriales, cada una de las cua-i., contiene dos ecuaciones escalares. Este conjunto de cuatro ecuaciones puede resolverse para cuarincgnitas. La ecuacin escalar puede revelarse al sustituir la identidad de Euler (ecuacin 4.4a.: 128) y separar los trminos real e imaginario, como se hizo en el ejemplo de dos posiciones anteri:
parte real:
w cos

g(cos p2

- 1) - w sen gsenB2 +z cos@(cos a2 - 1) - z sen @sen a2 = p21 cos 62 - 1) - w sen gsen P3 +z cos@(cosa3 - 1) - zsen@send3
=
p31 cos3

l5 '-

w cos 0(cos B3

r'--

parte imaginaria (con el operador complejo


wsen 0

eliminado):

(cosB,

l) + w cos0 senP,

+ zsen@(cosq- 1)+zcos@senq
w sen0(cos p3

= p21sen6,

r5'-

Hay

pueden resolver slo para cuatro. Seis de ellas se definieron en el enunciado del problema, a sat< az, az, pzt, pzt, .y fi. De las seis restantes, *, 0, Ar, 92, z, e, se deben elegir dos como elecciom

- 1) + w cos gsen B3 ri'-' + < senp(cos a3 - 1) + z cos@ en ctj = p31 sen3 doce variables en estas cuatro ecuaciones 5.22:., 0, 0r, k, z, q, az, az, pzt, pzr, & y &.Se
s

169

simultnea.) Esto deja a las magnitudes y ngulos de los vectores W y Z pendie . ., q). Para simplificar la solucin, se pueden sustituir las siguientes '-omponentes x y y de los dos vectores desconocidos w y z, en-lugar

libres (valores supuestos) para determinar las otras cuatro. una estrategia es suponer valores para los jos ngulos Fz y &, sobre la premisa de que es posible que se quierai especif,car las desviaciones :ngulares del eslabn 2 pata satisfacer ulgrru restriccin motriz. (Esta eleccin tambin tiene el eneflcio de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales para sotucin
trados (w, btener las polares.
(s.23)

de

W1, = wcos1; W1,

21, = zcosQ
Z1r, = zsenQ

=wsen9;

Al sustituir

las ecuaciones 5.23 en las 5.22, se obtiene:


W1, (cos p2

- 1) - t)-

W1, sen p2

+ Zr, (cosa2
W1, (cos p3
I42,,

- l) - Zt,
senp,

sefi or2

= p21 cos62

(5.24a)

+ Zr, (cos a3
W1n

- 1) - zr,send3 sen p2

p:1 cos.1

(s.24b)

(cos p2

-1)+W1,

+ Zr, (cosa2

- l)+ Zr, ser,U2 =

p21sen62

(5.24c)

%,

(cosB.

- l)+ W,, senp3


- l) + Z1,sen d3 = p31 sen 6a
6.24A

+ 21, (cosa3

stas son cuatro ecuaciones en las cuatro incgn^itas wt,, w\, Zt, y Zt,. si se hacen los coeficlentes que contienen los trminos supuestos y espeificado.'igru, u uigrnu, constantes, se puede simplificar la notacin y obtener las siguientes soluciones.

A=cos Fz-1;

sen

p2;

D:
L=

C = cosaz

send2;

-l
(s.2s)

= p21cosi2l

F=cosA-1
K = send3
N = pj1 senj

G=senp3;
p31cos63;

H = cosrxz

-7

M = p21sen62;

A1 sustituir las ecuaciones 5.25 en las 5.24para simplificar:

AWl, - BWI) +CZL., - DZlr = E


FWtr -GWr,, + HZ1*

(5.26a')

- KZy,

=L

(s.26b) (5.26c) (s.26d)

BWt, + AWt,, + DZt, +CZt), = M

GWt,+Fry,,+KZ4+H21,=N
Este sistema puede expresarse en forma de matriz esfnd,ar:

ste texto tambin resolver la ecuacin matricial

Las ecuaciones 5'25 y 5'26 resuelven el problema de sntesis de tres posiciones para el lado izquierdo del mecanismo con cualquier par de valores supuestos p^r" y A. Se debe repetir er

170

proceso anterior para el lado de 5-4 @. 167 ) tambin muestra las cuales definen las rota la dada derecha, US, de los vectores son la

Al sustituir, simplificar y reacomodar:


u"o

U, +S, -pr, -S, _U, =0 U. +S. -p,, -S, -U,

=0

(5.28

("ir, -t)+rriw (ri"z _t)=


_ t)+reiw

pr,t6t 151q'

urlo(rlr,
Tz

(ri", _t)= p3j6,

los ngulos

La solucin requiere que se hagan dos elecciones Y Tv observe qle dzy a3 son los mismos que

oy v. y se encontrarn a=cosy2_l; D = seo ctzl G=sen/3i I - p31 cos3t

para las _ componentes __-^rv,v,Lus r B=seny2; E = p21 cos 62; 11 =cosa3_1; M _ p21 sen62.,
+CS1, _DS,"

ores para los ngulos et, enrealidad, paa S. La solucin es:

C=cosaz_l
.F

= cos y3 _

K=sen.,3
N = pj1 sen1

(5.30

AUl,-BUr,_

FU.,-GU1)+H51,-KSr.=L
BUt,+Aur, +D.rl,+C,Sl, _M GUt,+FUr,.+K,tt, +A,S1,

=E

jlX'r;
(5.31c

-N

mediante el mismo mtodo de 169)y5'18 (p'167)'sisecamuia las ecuaciones 5.27 (p. l^ui2^syseutitizanl"ra.nri.i*esdelasconsrantesdadas
este problema de sntesis de tres podra llevar a una solucin con

Las ecuaciones 5'31 pueden resolverse

63Wt

iones especificadas. por lo tanto. alquier otro mtodo. Un modelo

5.8 coMpARACtgry o sr.rrsls


y GRFrcA
DE TRE

psirvrs

ANALflcA
osiciones solucionado de manera

grficaenelej daparaquefu

La figura 5-5

(p.78) LarotulacinfuecambiaPry

:b . il:T".::l ;":::.?:, "ff


p_ectivamente

P3 corresponden a los

speciflcados, p1, p2y p1.Los

) en el acoplador S. las cuales definen no slo tes fijos Oty Oqen el plano v las 5_4 (p.167 y puede .n.ort n la ecuacin 5.2a (p. 16l).

*r.

se realiz Ia solucin de sntesis ruvieron que hacer cuarro

erecci

l,i;:,T:l]1trfil:?:,Ji:

5.8

COMPARACIN DE SNTESIS ANALTICA Y GRFICA DE TRES POSICIONES

171

los pivotes mviles E y F et la flgura 3-9 (p. 78) que, en este caso, coresponden conceptualmente a nuestras cuatro elecciones libres de los ngulos de los eslabones. EI ejemplo 3-5 (p. 71) tambin ilustra una solucin grfi.ca de este mismo problema que resulta de la eleccin libre de las coordenadas x, y, de los puntos C y D en el acoplador para los pivotes mviles (vase la figura 3-8, p. 78, y el ejemplo 3-5, p.77). Se encontraron algunos problemas con posiciones de agarrotamiento en esa solucin y se volvieron a realizar con los puntos E y F como pivotes mviles en el ejemplo 3-6 (p. 78) y la flgura 3-9 (p. 78). En realidad, la solucin mediante sntesis grfica de tres posiciones en el captulo 3 es directamente anloga a la solucin analtica presentada aqu. Para este mtodo analtico, se seleccionan los ngulos de eslabones h, 2, TzY Tt en lugar de las ubicaciones de Ios pivotes mviles Ey F para hacer que las ecuaciones resultantes sean lineales en las incgnitas. La solucin grficarealizada en los ejemplos anteriores en realidad es una solucin de ecuaciones simultneas no lineales.

JUelpLO 5-2
Problemo:

Sntesis onoltico de movimiento de tres posiciones,

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabn APB de la posicin A,P,B1a A2P2B2y luego a la posicin AjP3B3.

Solucin: (Vase la figura 5-5, p. 112.) I Dibuje el eslabn APB en sus tres posiciones
2

deseadas,

AP fibA2P2B2!

A3P3B3 a escala en eI

plano que se

muestra en la ligura. Las tres posiciones se definen entonces con respecto a un origen global situado en el primer punto P, de precisin prescrito. Los datos proporcionados son las magnitudes y ngulos de los vectores de diferencia de posicin entre los puntos de precisin.

Pt

= 2.'798

& = -31.19' dz=

Ptt = 3.919

r =

-l 6.34'

Los cambios de ngulo del acoplador enffe los puntos de precisin son:

45"
Tz

Ctz

= 9.3o

Las elecciones libres supuestas para los ngulos de los eslabones son:

0z= 342.3'

0z = 324.8'

= 30.9'

/ = 80.6'

Estas vadables denidas y las elecciones iibres tambin aparecen en la figura.

Una vez que se efectan las elecciones libres de los ngulos de los eslabones, se pueden deflnir los trminos para las matices de la ecuacin 5.21 (p. 169) al resolver la ecuacin 5.25 (p.169) para la primera dada y la ecuacin 5.30 (p. 110) para la segunda dada del mecanismo. En este ejemplo se evalan como sigue:

Primera dada (WZ):

A=

-0.0473

E = 2.3936 K = 0.1 616 Segunda dada (US):

B = -0.3040 F = -0.1829 L =3.7607

C = -0.2929 G = -0.5764

D = -0.7071 H = -0.0131

M = -1.4490

N= -1.1026
D = -0.10'7t H = -0.0131 N = -1.1026

A=

-0.1419

E = 2.3936 r( = 0.1616

B = 0.5135 F = -0.8367 L = 3.7607

C = -0.2929 G = 0.9866

M = -1.4490

Se utiliza el programa MerRtx para resolver estas ecuaciones matriciales con los valores obtenidos con la ecuacin 5.25 (p. 169) insertados para obtener las coordenadas de 1os vectores W y Z,y una segunda vez con valores obtenidos con Ia ecuacin 5.31 (p. 170) en 1a matriz para obtener las coordenadas de los vectores U y S. Las coordenadas calculadas de los vectores de los eslabones con Ias ecuaciones 5.25 a 5.31 son: Z' = 0.940 Z,= 1.179 Wt= 6'832 W' = 0.05s

Eslabn2=w=6.832

il =-)
Eslabn

6)R

Ut =

-l'825

S. =

-0.109

S' = 1.487

4= u=3.2
V,= Z,-S, = 1.179 - (- 0.109) =
1.288

Se

utiliza Ia ecuacin 5.2a (.p.161) para encontrar el eslabn 3.

Vr=2,- S,=0.940 -1.487 =-0.54'7


Eslabn3=v=1.399

172

CAPTULo

SNTESIS

ANAITICA DE MECANIT

Oa\ 'tr1

)
--1 Pr, -lI
.,

8 El eslabn de bancada se encontr en la ecuacin 5.2b (p.161) G, = W* + n - a, = 0.055 + 1.288 - (-2.628) = 3.97 l Gr= W, + Vr - Uy= 6.832 - 0.547 - (-1.825) = 8.1 l0
Eslabn 1=S=9.03

Los componentes apropiados del vector se suman para obtener las locaciones de los pivotes fijos Ozy O+con respecto al origen global hacia el punto de precisin P,. Vanse las siguienres figuras 5-4 (p. 167) y 5-5.

!,
Variables definidas

o+, = _s, _ u, = _(_0. 109) _ (_2.628) = 2.737 o*, = -s,, _ ut = _1.497 _ (_1.925) = 0.33g

ox=-2,-W,=-1 .779 _0.055 =_1.234 Or, = -2, - Wt = -0.940 - 6.832 = -j .1'72

La tabla 5- I muestra los parmetros del mecanismo como si fueran sintetizad-os por medio de este mtodo. stos concuerdan con la solucin obtenida en el ejemplo 3-6 (p. 78) dentro de su precisin grfica. Abra los archivos E05.02a.mtr y E05-02.mtr con el programa MArRrx para calcular estos resultados.
Este problema tambin puede resolverse con el programa LrNK{-

cEs

y el mismo mtodo derivado en la seccin 5.7 (p. 167). Aun

Pzt = 2.798 a, = -31.1e"


P:

cuando la derivacin se realiz en trminos de las coordenadas polares de los vectores de diferencia de posicin pzr y pr, se consider

r=

3.9t9

= -16.34' dz = - 45.0" c{Z = 9.3"


Variables supuestas

ms conveniente suministrar las coordenadas cartesianas de esto vectores al programa LrNlcs. (En general, es ms preciso medir las coordenadas x, y con un bosquejo de las posiciones deseadas que medir los ngulos con un transportador.) De este modo, el program
requiere las coordenadas rectangulares de P2l y p3,. para este ejempkson:

Pz* = 2.394

Pz = -1.449

= 342-3' Dt = 324.8" Tz = 30.9o Y3 = 80'6'


Az
Pordeterminar:Vectores \\' Z S1
U1

Pzu = 3.7 61 P:rr = -1.103 Los ngulos azy % deben medirse en el diagrama y proporcionaren grados. Estos seis elementos constituyen el conjunto de parmetro. "dados". Observe que estos datos son informacin relativa que

relaciona la segunda y tercera posiciones con la primera. No

FIGURA 55 Dotos necesoros poro sntesis onoltco de tres posiciones

requiere ninguna informacin sobre sus ubicaciones absolutas. Se puede considerar que el sistema de referencia global est en cualquier pan; del plano. Por conveniencia, se considera que est en el primer punrr de precisin P1. Las elecciones libres p2 y B. para la primera dada ; y2y yparala segunda dada tambin deben ser ingresadas al prograrr-: LrNrncBs como 1o fueron al programa Marn:x.

TABTA

Resutiodos de to sntesis onqllico del ejempto $2 Nmero Solucin onollico Solucin grfico de (longiludes colculodos, (longitudes en lo fig. &9, p.7g, eslobn pulgodos) pulgodos) 1 903 8.9

5-l

2 3 4

6.83

67
]E

t.4o

Pto.

del ocoplodor Abierto/cruzodo

= = Alfo2iniciol = Omego2iniciol = Teto2 iniciol = Teto2fnol = Delio teto2 =

l sl @ l 3l grodos
CRUZADA

3.2o

L5

l grodos

CRUZADA

0rod/s2

lrod/s
29 grodos

ll

grodos

-9 grodos

5.9

SNTESIS PARA LA LOCALIZACIN DE UN PIVOTE FIJO ESPECIFICADO

173

El programa LtNr.cEs resuelve entonces la ecuacin matricial 5.27 (p. 169) una vez corT los valores de Ia ecuacin 5.25 (p. 169) insertados para obtener las coordenadas de los vectores W y Z, y una segundavez corr los valores de la ecuacin 5.31 (p. 170) en la matriz para obtener las coordenadas de los vectores U y S. Se resuelven entonces las ecuaciones 5.2 (p. 161) para encontrar los eslabones I y 3, y las componentes vectoriales apropiadas se suman para localizar los pivotes fljos 02 y Oa. Las longitudes de los eslabones se regres att a la parte principal del programa LrNrncns, de modo que otros parmetros del mecanismo puedan calcularse y el mecanismo animarse. Observe que hay dos maneras de ensamblar cualquier mecanismo de cuatro barras, abierto v cruzado (vase la flgura 4-5, p. 126), y esta tcnica de sntesis analtica no proporciona informacin sobre qu modo de ensamble es necesario para obtener la solucin deseada. Por lo tanto, es probable que se tengan que probar ambos modos de ensamble en el programa LrNacEs para encontrar el correcto despus de determinar las longitudes de los eslabones apropiadas con este mtodo. El mecanismo terminado es el mismo que el de la figura 3-9c (p. 78) que muestra una dada motriz agregada para mover los eslabones 2, 3 y 4 a travs de los tres puntos de precisin. Se puede abrir el archivo E05-02.4br con el programa LrNr.cBs para ver los movimientos de la solucin analticamente sintetizada para el mecanismo de cuatro bamas. El mecanismo se mover por las tres posiciones definidas en el enunciado del problema. El archivo F03-09c.6br tambin puede leerse por el programa LrNrncES para ver el movimiento completo del mecanismo de ,ieis barras terminado.

5.9 sursrs

PARA LA LocALIzActN

DE UN PIVOTE FIJO ESPECIFICADOEn el ejemplo 3-8 (p. 81) se utilizaron tcnicas de sntesis grfica e inversin para crear un mecanismo de cuatro barras para generacin de movimiento de tres posiciones con ubicaciones 3)pecificadas para el pivote fijo. ste es un problema comn, yu qr" iu, ubicaciones disponibles para los pivotes fljos en la mayoa de las mquinas son bastante limitadas. Loerch y colaboralorestlal muestran cmo se pueden otilizar estas tcnicas de sntesis analtica para encontrar un :lecanismo con pivotes fljos especiflcados y tres posiciones de salida para generacin de mo. imiento. De hecho, ahora se considerarn las coordenadas r y y de los dos pivotes fijos como .s cuatro elecciones libres en lugar de los ngulos de los eslabones. Este mtodo conducir a .n conjunto de ecuaciones no lineales que contienen funciones trascendentales de los ngulos iesconocidos. La f,gura 5-6 muestra la dadaWZ en tres posiciones. Como es posible que se quieran .elacionar los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos de precisin, se colocar :l origen del sistema de ejes global en el punto de precisin P,. Entonces se puede trazar w . ector de posicin R, desde laraz del vector W1 hasta el origen global en P1, R2 a P2 y R3 a pj.

:n

El vector -R1 define la ubicacin del pivote fijo en el plano con respecto al origen global
P1.

Posteriormente se tendr que repetir este procedimiento para tres posiciones del vector U en

:l extremo derecho del mecanismo, como se hizo con la solucin de tres posiciones en la seccin :.8 (p. 170). El procedimiento se presenta aqu en detalle slo para el extremo izquierdo del
recanismo (vectores W, Z).
-<

Se deja al lector que sustituya U por W y S por 32 para generar la solucin para el lado derecho. Se escriben las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisin:

Z enlas ecuaciones

+Zr=, W2+Zr=R, W3+2,=,


W

(5.32a)

Symech, un paquete de

Sustituya los equivalentes de nmero complejo de los vectoresW,y Z,:

*"io rnii =p,


wei@+Pzl +

.fla*oz) -

*,

.32b1

*"j(e*P.) * z"j(Q*or) =Rt

softwae comercial qr-re resuelve el problema de sntesis analiica de tres posiciones con especificacin de pirores Ii.jos de un modo iteravo, est disponible en SyMech Inc., www.symech.com

174

Expanda:

weje +ryiQ

_p,
(5.32ct

,"ie ,"io
Observe que: v:

"i

frz + zeiQ

riaz _ *, nlat _ *, z = zeiQ

nl 9z + zelt

W = wejo:

(5.32d

W+Z=Rr +Z"io, =Rz WrjA, +Zrio, =Rs


Wei?z
(5.32e

0_

si

ecuacrones 5.32e fueraigual a


FIGURA 5 Sntesis de tres posiciones de un meconismo con ubicociones de los pivotes n;orLr"lin.o"oo,

cero.

as

(5.33a

,r"r:Tr^;ff.este

determinante con respecto a la primera columna que conriene las incgnitas acD, (n.."i"' -Rret% )+ "i (n,ri", _ R3

Para simpliflcar, sean:

)+

ei:

(n, _ n,nro,
,

=s

(s.33b

A=RleJq) _R2eiot
B=RlJa3 -R:

C=R2_Rle.dr
entonces:

(5.33c

O*g"iAz +Ceik

=O

(s.33d

Observe que se debe


aco_

utiliza una funcin

tangente de dos argumentos para obtener los cuadrantes apropiados para los nsulos

nes y smelas para eliminar una tangente de semingulo para des una ecuacin cuadrtica en Ia ta ser encontados al volver a sustit
Fs =

z*rrunl

'

x'l l

i - xi
(5.3{l

B,. Asimismo. Ior"rigno. de menos en el numerador y el denominador de la ecuacin de B2 indiczrn que podran cancelarse, pero
B,
esto no debe hacerse. Son necesarios para determinar el cuadrante correcto de p. en la luncton arcotangente de dos argumentos.

Kl+K3

0z donde:

15 .:.

5.9
\:

SNTESIS PARA LA LOCALIZACIN DE UN PIVOTE FIJO ESPECIFICADO

175

er=-cl-c];
4=-C+Ca-C3C5;
As=C+Cs-CjC6:
Cr = R: cos(a2
Cz =

A. =C,C.-C^C.
Aq=CzCz+CtCq
(5.34c)

4=CtCz-CzC+

+fi)-R2

cos(43

+(2)

&sen (a2 + (3 )- R2sen(aj + (2) Ct = Rtcos(a3 +(1 )- R3 cosft


Cq

= -Rt sen(a3 + (1 )+

R3 sen(3

6344

C: = & cos(42
Co =

+(1)-

R2cos(2

-&

sen(o2 + (1 )+ R2sen(2

Las diez variables en estas ecuaciones soni o2, az, r, Dr, er, $, er, Rr, Rz y R3. Las constantes C aC6estn definidas en trminos de las ocho variables conocidas, Rl, R2, R3, 6,erl (, (las cuales .rn las magnitudes y ngulos de los vectores de posicin R1, R2 y R) y los ngulos ct2 y d3 qLte jefinen el cambio de ngulo del acoplador. Vase Ia figura 5-6 (p. 174) para ilustrar estas variables. Obsrvese en la ecuacin5.34a (p. 11D que existen dos soluciones con cada ngulo (como las ,ubo en el anlisis de posicin del mecanismo de cuatro barras en la seccin 4.5 y la flgura 4-5, : 126). Una solucin en este caso ser trivial donde z= cxzy Ft= rxt. La solucin no trivial es la :3\eada. Este procedimiento se repite al resolver las ecuaciones 5.34 para el extremo derecho del meca..ismo mediante la ubicacin deseada del pivote frjo Oa para calcular los ngulos necesarios Tzy Tt :a el eslabn 4. El problema se redujo al de sntesis de tres posiciones sin pivotes especificados, como se describe la seccin 5.7 (p. 167) y el ejemplo 5-2 (p. 171). En realidad, se encontraron los valores particu=n .es de Az, Az, T, y /: Que corresponden a la solucin que utiliza los pivotes fljos deseados. La tarea :istante es resolver para los valores de W^, Wu 2", Z, con las ecuaciones 5.25 a 5.31 (pp. 169-170).

gUpLO 5-3
Problemo: liolucin:

Sntesis onoltica de tres posiciones con pivotes fijos especificodos.

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la Lnea AP mostrada de la posicin A,P, a A2P2y luego a la posicin A3P3 con los pivotes f,jos 02 y Oa en las ubicaciones especificadas.
(Vase la figura 5-7,

p. 176.)

I : :
:-

Dibuje el esiabnAP en sus es posiciones deseadas, A, P 1, A2P2y A3P, a escala en el plano como se muestra en la flgura 5-7. Las tres posiciones estn definidas con respecto a un origen global situado en e1 primer punto de precisin P,. Los datos proporcionados estn especificados en las partes 2 a 4 siguientes. Los vectores de diferencia de posicin entre los puntos de precisin son:

Pzt= -O'244

Pzr, = 0.013

P:r,

0.542

P:r, = 0.029

Los cambios de ngulos del acoplador entre los puntos de precisin son:

at = -22.)9" Los valores libres supuestos son las ubicaciones para el pivote fljo deseado. ctz=-11.34"
Oz,

= -1.1

12

O:, = 0.033

o+, = 0.288

O+, = 0.033
O2

Resuelva las ecuaciones 5.3a (p. 174) dos veces, Lrna vez con las coordenadas de la ubicacin del pivote r de nuevo con las coordenadas de Ia ubicacin del pivote Oa.
Para el pivote

02:

C|

-- -0.205

Cz= 0.3390
Cs= 0.2041 Az= 0.0032
As = -0.0032

Ct= 0'6731
At = -0'6152
A+ =

-0'0017

Kr = 0'0986

K. = 0.0015

C: = 0.4028 Ce = 0.3490 At= -0.311 Ae = -0.3108 & = 0.0907

Los valores encontrados para los ngulos de los eslabones que coflesponden a esta eleccin de la ubicacin del pivote fijo 02 son: Fz = 23.96" t=11.96'

176

Parael pivote

))

1oo

o) Dotos de enirodo

11.34" 0.033 P2

Oa: Ct=-.0.3144 Cz=_0.0231 C: =0.550g C+ = -0.0822 Cs = 0.2431 Ce = _0.0443 At = -0.3102 Az = -0.0044 At = _0.13j6
A =

<--.-.__-_1 ozf T 0.033


0.029

Kt = 0.0240 Kz =

0.0131

As=O.OO44 As=_0.1:51

-0.0026

Kz = 0.0232

0.01 3

L^os.alores encontrados para los ngulos de los eslabones que corresponden a esra eleccin de la ubicaciJn O.l pirot. nJ"f_l* .on,
Tz

1.712

0.542

= 2.78"

Tt = 9.96"
Ia seccin anterior: es libres de los ngulos a 5.31 (pp. 169_170).
s

Enes

decir, anteri Los d pasos


parala dada
7:

aber:
Pzt, a2 Pzt a3
Pzt,
A2
Q3

son los dados en Ios

P,,,
b2

P:r,
b3

para la dada 2:

Pzt,

Pt,,
9z

Prr,

b) Meconismo sinfetizodo
Ejempro llgufA,5-7, con pvotes fijos

de snfesis de tres poscones especificodos

Ir,^":::,,?f-11"

z'rp.

ttuitu,"..l'" r., ,r'i, 167) para el procediLTNKAGES

T"?::"r3^":]curadorad"at"",,-ioi^,"l,iiiif"i,"*:ii;;,:, programa Mernrx o er programa

W,=0.866

,
Lli"r::i]tdes

U, =

-0.253

calcularn las coordenadas de los vecrores . IYr, = 0.500 Z* 0.846

.".olu"rn'"ri"'liZi'!irr.
lolrion"s.

U, = 0.973

de los eslabones se calculan como se

& = -0.035

Zt'= -0.533

S, = -1.OOO

rri^

",

.,

"r".r"

,lr= ,0.

nrry

se muestran en la

Este ejemplo puede abri

5,IO

CNCUIOS CON PUNTO EN EI. CNCUIOY PUNTO EN Et CENTRO

TABTA 5-2
Eslobn I =200putg Eslobn2=t 00putg Eslobn3=l,00pulg

Ejemplo $3 Resulfodos

Eslobn4=1,01 pulg
Punto del ocoplodor _ 1 0 putg @ _0.73. Circuito = Abierto
Teto2 iniciol 30. = Telo2 finol = 54" Teto2 detto =

]2.

r:on])unto u uenflefl puntos

central y crculos con puntos en _ en el crculo con pivote cenr.

SNTESIS

ANALTICA DE cUATRoY

c|Nco PoSIcIoNES

177

- ara cualquier valor supuesto de 72 mientras que /3 se itera de . lz. (Vanse las figuras 5-4,p.161 y 5-8) Si las componentes r, :: S se hacen negativas, se oLrtendrn las coordenadas de puntos

nmero infinito de conjuntos de crculos con punto central y - :t tttos en el crculo . Un programa de computadora puede ayudar a

. ,

.-"lizados en el crculo con punto central para cualquier valor -:uesto de o4, mientras eue dj se itera de 0 a 2n. El vector U se . -.;ula con los ngulos Tzy h y el vector S con los ngulos or2 y mbos con las ecuaciones 5.30 y 5.31 (p. 161). Observe que todava hay una infrnidad de soluciones porque se

:i

el valor de un ngulo de manera arbitraria. Por 1o tanto, habr

: :lir un diseo

de mecanismo cuyos pivotes estn en lugares con-

:rientes. El programa LINr,q.cEs, adjunto con este texto, calcular


-

Raz de S

-- .oluciones de las ecuaciones de sntesis analtica derivadas en esta ::,'in, con valores requeridos para la sntesis de tres posiciones de .:s las elecciones libres seleccionados por el usuario, tanto con, o - especif,car las ubicaciones del pivote fljo. En el apndice A hay ': ,rmacin del programa de computadora LINr.css.

Raz de Z

La frgura 5-9 muestra los crculos con puntos en el crculo y con , -.rro central para el mecanismo Chebyschev de movimiento en lnea :. ia para las selecciones de fu = 26, a2 = 9J .41", r = 158. 1 8' para Jada izquierd a y Tz = 36, cr"2 = 9'7 .4 1", a = 1 5 8. 1 8 " para la dada -.rcha. En este ejemplo, los dos crculos ms grandes son los crculos : punto central que deflnen los lugares geomtricos de todas las ^ icaciones posibles de los pivotes fljos Ozy Oq. Los dos crculos ms -<queos definen los lugares geomtricos de todas las ubicaciones -. .ibles de los pivotes mviles Iy e I3a. Observe que el sistema de - ,rrdenadas tiene su origen en el punto de precisin de referencia, en este caso, a partir del cual se miden todos los parmetros utiudos en el anlisis. Estos crculos definen el lugar geomtrico de . pivotes de todos los mecanismos posibles que alcanzarn los tres :.rntos de precisin Pt, Pzy Pj que fueron especificados para elec- .rnes pafiiculares de los ngulos Fz, Tzy o2. El diagrama muestra ..i mecanismo para ilustrar una posible solucin.

RazdeU

FIGURA 5-8 Definicin de vectores poro definir ciculos con puntos en el centro y puntos en el crculo

u
t)

,,
Eslabn 3

Pl

_Pl

+*--.- .- Crculo
\

con puntos en el crculo oara eI pivote


.4

5.'II

STSIS ANALTICA DE CUATRO

o,

I mvil
i

Y CINCO POSICIONES i s mismas tcnicas derivadas para la sntesis de dos y tres posiciores pueden ampliarse a cuatro y cinco posiciones si se escriben ms Crculo con puntos :cuaciones delazo vectorial, una por cada punto de precisin. Para en el centro para acilitar esto, ahora se colocarn las ecuaciones de lazo vectorial en el pivote fijo o,
lna forma ms general. aplicable
+
a Crculo con puntos en el centro para el pivote fljo O4

cualquier nmero de posiciones


sirve para ilustrar ia

y, nguros az, dz, 8,, p,. at. Ft y Tt. k = 2 a n. donde k representa Ia posicin de precisin ! n = 2,3, 4 o 5 representa el nmero total de posiciones para las que se buscar una solucin. La ecuacin delazo vectorial general se transforma en
Lts

6.

rclan

i.;

notacin

FIGURA

5-9

i,u E::[:::;'.:#,v
k=2 an

crculos con puntos en el centro y un meconismo que orconzo

ros

W+Z,-P6-Zt -Wr =0,


wei) (ei1k _r)+ zeio

(5.35a)

La cual, despus de sustituir las formas de nmero complejo y simpliflcar, se escribe:

(ri"r _t)=

porei\r

=2

an

(5.35b)

Esta puede simplificarse al sustituir la notacin vectorial de aquellos trminos a los cuales
aplica, sea:

w = urrje',

Z=

zeiL

Po,

= Prrej6k

(5.35c)

178

CAPTULo

SNTESIS

ANALflcA

DE

MEcANIsMos

entonces:

w ("i or - t)+ z(ni"r - 1) --tr,etil,

k=2 an

----

La ecuacin 5.35d es llamada ecuacin de forma estndar por Erdman y Sandor.16l A1 sustitu:: los valores de a, p y r, en la ecuacin 5.35d para todas las posiciones de precisin deseadas. .= requiere un conjunto de ecuaciones simultneas que pueden ser escritas pa.a l lado izquierdo de 1. dada del mecanismo. La ecuacin de forma estndar se aplica a la dada US derecha bstante bier con los cambios apropiados a los nombres de las variables requeridas.

u(e;t -r)+s

(ei"t -t)=pt,i6r

k=2an

/i l<-

El nmero de ecuaciones, variables y elecciones libres resultantes por cada valor de r se muesra en la tabla 5-3 (segn Erdman y Sandor). Proporcionan soluciones para los problemas de cuatro I cinco posiciones en la referencia [6]. Los crculos con puntos en crculo y punto central del problerna de tres posiciones se convierlen en curvas cbicas, llamadas curyas de Burmeste., l problema de cuatro posiciones. El programa LrNrlcpstsl de Erdman y colaboradores, que "n se eniuentra disponible comercialmente, resuelve el problema de cuatro posiciones de una manera interactir.a ya que permite al usuario seleccionar las ubicaciones para el centro y el pivote del crculo en su cun'a de Burmester, las cuales aparecen en la pantalla de la computadora.

5.12

ANALflCA DE UN GENERADOR DE TRAYECTORIA CON TEMPORIZACIN PRESCRITA


SruTSIS

El mtodo derivado para sntesis de generacin de movimiento tambin se aplica al caso de generacin de trayectoria con temporizacin prescrita. En la generacin de trayectoria, los punt; de precisin deben ser alcanzados, pero el ngulo de una lnea en el acoplador no es de inters. En cambio. la temporizacin con la cual el acoplador alcarzael punto de precisin se especifica en funcin del ngulo del balancn de entrada p2. En el problema de generacin de moviminto de tres posiciones

seespecificanlosngulos h.y%delvecforZparacontrolarelngulodelacoplador.Enestecaso,se

quieren especiflcar, en cambio, los ngulos Fzy &del balancn de entrada, para definir la tempoizacin. Anteriormente las elecciones libres fueron ry fr, Ahora sern azy az. En uno u otro cso, los cuatro ngulos o se especifican o suponen como elecciones libres y la solucin es idntica. La ligura 5-4 (p. 167) y las ecuaciones 5.25,5.26,5.30 y 5.31 (pp. 169-170 ) tambin se pueden aplicar. Este caso puede ampliarse a cinco puntos de precisin como se muestra en la tabla 5-3.

5.I3

srursls ANALflcA DE UN GENERADoR DE FUNCIN


DE CUATRO BARRAS

Se puede aplicar un proceso similar al utilizado para la sntesis de generacin de trayectoria con temporizacin prescrita al problema de generacin de funcin. En este caso no se toma en cuenta el movimiento del acoplador en absoluto. En un generador de funcin de cuatro barras, el acoplador existe slo para acoplar el eslabn de entrada al de salida. La figura 5-10 (p. 179) muestra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones. Observe que el eslabn acoplador, el eslabn 3, es simplemente una lnea del punto A al punto P. El punto P puede considerarse como un punto del u.opludo. qr. coincide con la junta del pasador entre los eslabones 3 y 4. Como tal, tendr movimiento de arco simple al pivotar en tomo a 04, et lugar de, por ejemplo, el movimiento de la trayectoria de mayor grado del punto de acoplador P, en la figura 5-4 (p. 161).

TABLA

+3 Nmero de voriobles y elecciones libres poro movmiento con puntos


de precisin qnqltico y snlesis de lroyeclorio lemporizodqtTJ
Nm. de voriobles escolores
8

Nm.de
posiciones

(n)
2
3

Nm. de ecuociones escolores


2

Nm. de voriobles

Nm. de elecciones libres


3

Nm. de

prescritos
a

soluciones disponibles
co3 @2

t2

4
6
o

4
5

t
20

6 9
12

l
0

ool
Finifo

I3

SNTESIS

ANALTICA DE UN GENERADOR DE FUNCIN DE CUATRO BARRAS

179

El generador de funcin utiliza el eslabn 2 como el es;.titt de entraday tonTa la salida del eslabn 4. La'funcin,,

JYL

:nerada es la relacin entre los ngulos del eslabn 2 y el .-.labn 4 en las posiciones de tres posiciones especificadas,

Rj

:-X
.-R1
63

'

P: y P3. Estas estn localizadas en el plano con respecto a

-:r sistema de coordenadas global arbitrario por los vectores -: posicin R,, R, y R3. La funcin es:

Yt= f (Ft),
stano
es

k = 1,2, ... , n;

<7

(s.36)

(fr) especificados. Para sintetizar las longitudes de los eslabones necesarios :aa satisfacer la ecuacin 5.36 se escriben ecuaciones delazo
--omo se

..lo para los puntos discretos

una funcin continua. La relacin es vlida

or(rr,

Az<'*i
w) =i
t

ectorial alrededor del mecanismo en pares de posiciones, hizo en los ejemplos previos. Sin embargo, ahora se

:ncluirn tanto el eslabn 2 como el 4 en el lazo, puesto que :l eslabn 4 es la salida. Vase la figura 5-10.

W2+Zr-U2+U,

-Zt-W=0

Wr+2, -U3 +U, -21 -W1 =0


al reacomodar:

(5'37a)

FIGURA 5-l

Sntesis

cuotro borros

onoltico de un generodor de funcin de

W2+Zr-Zt-Wt =Uz -Ur W3+23-Zt-Wt =U: -Ur


Pzr = Uz

(s.3'7

b)

pero,

P:t al sustituir,

-Ur =U:-Ur

(5.37 c'

Wr+Zr-Z)-W1 =P2l W3+Zr-Zr-W =P:r


. .^(e -P,\ ita*o,' t o ie r, '- +Ze' we --e"- -We'- = p\le"-. .-(e+ we

(s.31d)

P\) -t--e , itQ-atl o ie i6, '' -zc - -tre'" = P\te' -'

(5.31 e'

das pai'a el caso de

Observe que las ecuaciones 5.31dy 5.37 e son idnticas a las ecuaciones 5.19 y 5.20 (p.168) derivageneracin de movimiento de tres posiciones y tambin pueden expresarse en la;for-

mqestndurt6l deErdmandelaecuacin5.35(p. 177)paraelcasodenposiciones.Lasdocevariables

enlaecuacin5.3'7e sonlasmismasquelasdelasecuaciones5.20(p. r68):


c4, Pzr,

Pt, y .

*,0,0r,t,z,e,az,

En el caso de generacin de funcin de tres posiciones el procedimiento de solucin puede ser entonces el mismo que el descrito por las ecuaciones 5.20 a 5.27 (pp. 168-169) para el problema de sntesis de movimiento. En otras palabras, las ecuaciones de solucin son las mismas para los tres tipos de sntesis cinemtica, generacin de ftLncin, generacin de movimiento y generacin de trayectoria con temporizacin prescrita. Por eso, Erdman y Sandor llamaron a la ecuacin 5.35 ecuacin de forma estndar. Para desarrollar los datos para la solucin de generacin de funcin, se expande la ecuacin 5 .31b'.

- ,rjt - ^.ri0 = ,,rilo-y,) -,,rjo ilo+a1l ..^j(e-B^\ ilo+y,l a 0 ,,_tte Jo _ze,-_we,"=tte," we" ,, -tz.e".
wei(e+p:\ + 1il+a:'

(s.31f

Tambin existen doce yariables en la ectracin 5.31f w, 0, z, E, uc, %, Dz, 83, tt, o, Tzy Tz.Se puede resolver para cualquiera de las cuaffo. Se especifican cuatro ngulo s apartir de la Az, Fz, Tzy funcin a ser generada en la ecuacin 5.36. Esto deja cuatro elecciones libres. En el problma de generacin de funcin con frecuencia conviene definir la longitud del balancn de salida, u, y su ngulo inicial ode conformidad con las restricciones del paquete. Por 1o tanto, la seleccin de las componentes uy odel vector U proporciona dos elecciones libres convenientes de las cLratro requeridas.

con u, o, Tzy conocidos, uz y u: se pueden encontrar. Los vectores pzr y p:r pueden entonces encontrarse con la ecuacin 5.37c. Seis de las incgnitas en Ia ecuacin 5.37e se defr-

t80

rABLA

54

Nmero de voriobres y erecciones ribres poro sntesis de generocin de funcint7t

Nm.de
posiciones

Nm.de
voriobles escqlores
B

(n)
2
a

Nm.de ecuocones
escolqres
2

Nm.de
voriobles prescritos
I 4
7

Nm.de elecciones
libres
5

Nm.de
soluciones

disponibles
co5 oo4 oos @2

4
5 6
7

12 16

4 6
B

20 24 28

t0
12

t0
t3
16

I
0

col
Finito

nen entonces, a saber, 02, 0t, pzt, p* y . De las seis restantes (w, 0, z, e, az, at), se deben suponer valores para dos ms como elecciones libres con el fin de resolver las cuatro restantes. se parula generacin e para las compo167) y el ejemplo

in libre en este caso, slo se debe resolver para una dada' wZ' Aun cua del vector u, de manera arbitraria, el mecanismo de generador de funcin se o reducirse para satisfacer las restricciones de empaque sin afectar la rel una funcin de ngulos. Este hecho no se cumple toria, ya que el cambio de tamao cambiar ls c la salida de trayectoria o movimiento, las cuales La tabla 5-4 muestra las relaciones entre el n solucin en el caso de generacin de funcin. observese que con este mtodo se puede resolver para hasta siete posiciones de salida angulares.

5.14

OTROS MTODOS DE SNTESIS DE MECANISMOS

En aos recientes se han creado o descubierlo muchas otras tcnicas para Ia sntesis de mecanismos que proporcionan un movimiento prescrito. La mayora de estos miodos son algo , muchos son matemticamente complejos. Slo unos cuantos permiten una solucin de "o-pli"au. forma cerrada: la mayora requieren una solucin numrica iterativa. La mayora aborda el problema de sntesis de trayectoria, con o sin inters por la temporizacinprescrita. bomo Erdman y Sandor lo sealan, los problemas de generacin de trayectoria, movimierlo y funcin estn ntimamente relacionados.tcl n completa de cuando menos uno de estos mto_ sinopsis de varios mtodos de sntesis junto con ratura cientf,ca y de ingeniera. El lector intere_ puede consultar los artculos referidos, los cuales *ia o pblica. Adems, algunos de los autores de estos mtodos ponen a existentes y paracadau mtodo, caracterstica, una referencia compreta). La lista en ra tabra
aparte de stos.

Latabras_s 1p

rs

li*i,.Jlll.,0;",llo^..^ ;:l ei posiciones ^^];;^:"^::::1",': sintetizadas.

+ Los nueve parmetros independientes de un mecanismo de cuato barras son:


cuatro longitudes de eslabn. dos coordenadas del punto del acoplador con respecto al eslabn acoplador y tres
parmetros que delinen la

5-5

*l"lf,ilf:irlr-I?jfl:

Los mtodos listados estn divididos en tres tipos designados de precisin, de ecuacin r
ecisin (por punto de precisin) se quiere decir as de este captulo, que intenta encontrar una precisin) deseados, pero que pueden Cesviase todos de puntos de precisin estn limitados
que dennen er mecanismo. para un mecanismo

ubicacin y orientacin del lijo en el sistema de coordenadas global.


eslabn

mayor grado con ms eslabones y juntas tendrn un nmero mayor de puntos de precisin.)

."':J,?l3T#ff

:ltt:li'i.l;

?ffi1il:ff,',Ld;:T:

5.I4

OTROS MTODOS DE SNTESIS DE MECANISMOS

l8I

Las ecuaciones pueden generar una solucin hasta para cinco puntos de precisin en el mecanismo de cuatro barras en forma cerrada sin iteracin. (Se utiliza la solucin para cuatro puntos como una herramienta para resolver para cinco posiciones en forma cerrada, pero para seis puntos o ms las ecuaciones Iineales son difciles de manejar.) Para resolver el conjunto de ecuaciones para seis a nueve puntos de precisin se requiere un mtodo iterativo. Puede haber problemas que convergen o no en soluciones singulares o imaginarias cuando se iteran ecuaciones no lineales. Sin imporlar el nmero de puntos para el que se resuelva, la solucin encontrada puede ser intil debido a defectos de circuito, rama u orden (CBO) . Defecro de circuito significa que el mecanismo debe desarmarse y rearmarse para alcanzar algunas posiciones, y defecto de rama significa que se encontr una posicin

TABLA

5-5

Algunos miodos poro lo sniesis onoltico de mecqnismos


Nm.

Tipo
Precisin

mximo de posicones Mtodo


Ecuociones de lozo, formo cerrodo Ecuociones de lozo,
Newton-Rophson

F
Bibliogrofro
Freudenstein (1959) Sondor (1 959) Erdmon (1981) Suh (l 97)

Cqrocterslicos
especioles
Ecuociones lineoles extensibles o cinco posrcrones
Utilizo motriz de desplozomiento Pivotes
fi.1os

Referencios
1

,2, 4, 5, 6, B, 10

Precisin Precisin

I
1

Ecuociones de lozo,

especifi codos,

Morgon (1990)
Subbon (199.l) Tylosko (1994)

4,1 5,16, 17

continuocin
Precisin Precisin

pivotes mviles

especificodos
Formo cerrodo 5 ptos,, iterotivo o 7 ptos, Extensible o meconismos de seis borros Wott
I

19,20

Ecuociones de lozo,
Newton-Rophson

Solucin exhoustivo Solucin iterotivo

N/orgon (l 987) Wompler (1992) Blechschmidt (198) Anonthosuresh (1993)


Fox (1 9)

t2,t3,tB
21

Ecuocin

t0
15 N

Ecuocin de curvo del ocoplodor Ecuocin de curvo del ocoplodor Ecuociones de lozo,
mnimos cuodrodos

Ecuocin
Optimizodo Optimizodo Optimzodo Optimizodo Optimizodo Optimizodo
Optimizodo

Fundomentodo en Blechschmidt
Pivotes frjos especificodos, control de fuerzo y por de torsin

ll

24

Ecuociones de lozo,
criterios vorios Mnimos cuodrodos en ecuociones lineoles
Sntesis
SPS

Generocin de troyectorio o funcin Temporizocin prescrito, convergencio rpido


Relojo los requerimientos de precisin

Youssef

(1

975)

.E

Nolle

(1

971)

de precisin
(SPS)

Kromer (1975) Krishnomurthi (1993) lvlirth (1994)

26,27
28

selectivo
N

+ lgico impreciso

Amplo lo

SPS

de Kromer

o difuso
N

Posiciones de cuosi precrsin

Fundomentodo en Kromer Fuezos cinemticos y dinmicos y pores de torsin Evito problemos de romo, convergencio rpido Mtodo FEA
Sintesis de curvo completo

29

3o4
N

Ecuociones de lozo y criterios dinmicos Ecuociones de lozomnimos cuodrodos

Conte

(1 975) Kokotsios (1987)

30,31,32
JJ

Optimizodo Optimizodo Optimizodo Optimizodo Opiimizodo Optimizodo

Angeles (1988)
Aviles (1994) Fong (1994) Ulloh
(1

N
N N

Mtodo de energo Algoritmo gentico Descripciones de Fourier


Red neuronol

34
ac

Optimizodo 2,3 o 4
N

Ecuociones de lozo,
criterios vorios

completo completo Generocin outomtico


Sntesis de curvo Sntesis de curvo sin defectos CBO

99)

36,37
2a

Vosilio (1998)

Bowob (1997)
Liu (1999)

39 40

Aproximodo,

continuocin

Todos los soluciones, sin volores inicioles supuestos

requeridos

182

CAPTULo

SNTESIS ANALTICA DE

MEcANIsMos

de agarrotamiento entre posiciones sucesivas (vase la seccin 4.13,p. 135). Defecto de orden signiflca que todos los puntos se alcanzan en la misma rama pero se encuentran en el orden incorrecto. El tipo designado como ecuacin en la tabla 5-5 (p. 181) se refiere a mtodos que resuelven la curva del acoplador tricircular, trinodal sxtica para hallar el mecanismo que generar una curva del acoplador completa muy aproximada a un conjunto de puntos deseados en la curva. El tipo designado como optimizado en la tabla 5-5 se reflere a un procedimiento de optimizacin iterativo que intenta reducir al mnimo una funcin objetivo que puede definirse de muchas maneraspor ejemplo, como la desviacin de mnimos cuadrados entre las posiciones del punto del acoplador calculadas y deseadas. Los puntos calculados se encuentran al resolver un conjunto de ecuaciones que definen el compoftamiento de la geometra del mecanismo, con valores iniciales supuestos para los parmetros del mecanismo. Un conjunto de restricciones de desigualdad que limitan el rango de variacin de parmetros tales como relaciones de longitud de los eslabones, la condicin de Grashof c el ngulo de transmisin tambin puede incluirse en el clculo. Con cada paso de iteracin se generan nuevos valores de parmetros del mecanismo de acuerdo con el esquema de optimizacin parlicular utilizado. Se busca el ajuste ms factible entre los puntos de solucin calculados y los puntos deseados, definido como minimizacin de la funcin objetivo elegida. Ninguno de los puntos deseado:
ser igualado de manera exacta por estos mtodos, pero en la mayora de las tareas de ingeniera sre es un resultado aceptable.

Los mtodos de optimizacin permiten especiflcar nmeros ms grandes de puntos que los mtodos de precisin, limitados slo por el tiempo de computadora disponible y el error de redondeo. L; tabla 5-5 muestra varios esquemas de optimizacin que van desde lo mundano (mnimos cuadrados hasta 1o esotrico (algoritmos genticos, lgica difusa). Todos requieren una solucin programada por computadora. La mayora puede ejecutarse en computadoras de escritorio en tiempos razonablemente

cortos. Cada mtodo de optimizacin diferente tiene ventajas y desventajas con respecto a con\ergencia, precisin, confiabilidad, complejidad, velocidad y carga computacional. La convergencia menudo depende de una buena eleccin de las suposiciones iniciales (valores supuestos) para lo. parmetros del mecanismo. Algunos mtodos, si convergen, 1o hacen a un mnimo local (slo una de muchas soluciones posibles) y puede que no sea lo me.jor para la tarea.

Mtodos de puntos de precisin


La tabla 5-5 muestra varios mtodos de sntesis de puntos de precisin. Algunos estn basados en el trabajo original de Freudenstein y Sandor.tl0l Sandortrl y Erdmant2l,t6l desarrollaron este mtod. en la "forma estndar", la cual se describe en detalle en este captulo. Este mtodo proporcion. soluciones de forma cerrada para2,3 y 4 puntos de precisin, y es ampliable a 5 posiciones. Sutie
de los posibles defectos de circuito, rama u orden (CBO) comunes a todos los mtodos de puntos de precisin. El mtodo de Suh y Radcliffel lrl es similar al de Freudenstein y otros,ttllll.L6l't101 pero conduce a un conjunto de ecuaciones no lineales simultneas que se resuelven para hasta 5 posiciones cor. el mtodo numrigo de Newton-Raphson (vase la seccin 4.13, p. 144). Este mtodo agrega a lo. problemas usuales de defectos de circuito, rama y orden las posibilidades de no convergencia r convergencia a soluciones singulares o imaginarias. Desarrollos recientes en Ia teora materntica de polinomios han creado nuevos mtoclos de se lucin llamados mtodos de continuacin (tambin mtodos de homotopa) que no sufren de lomismos problemas de convergencia que otros mtodos y tambin pueden determinar todas las soluciones de las ecuaciones, al comenzar con cualquier conjunto de valores supuestos.tr2l.tl3l Los mtodode continuacin son una solucin general a esta clase de problernas y son confiables y suficientemenr. rpidos para investigar mltiples diseos en un tiempo razonable (por 1o general, medido en hora- de CPU en una computadora potente). Varios investigadores han desarrollado soluciones para el problema de 5 a 9 puntos de precisior'. con esta tcnica. Morgan y Wamplertlal resolvieron el problema de cinco puntos en un mecanismt de cuatro barras con pivotes fijos especiflcados por completo y encontraron un mximo de 36 st* luciones reales. Subbian y Flugradtr5l utilizaron pivotes mviles especificados para el problema de 5 puntos, ampliaron el mtodo de 5 puntos a mecanismos de seis banas,l16l y tambin sintetizarormecanismos de ocho barras y mecanismos de cinco baras engranados para 6 y 7 puntos de precisiorcon mtodos de continuacin.t]7l Slo el mtodo de continuacin ya ha sido capaz de resolver por completo el problema de . puntos de precisin en mecanismos de cuatro barras y genera todas las posibles soluciones. }\am-

5.I4

OTROS MTODOS DE SNTESIS DE MECANISMOS

183

pler, Morgan y Sommeselr8l utilizaron una combinacin de mtodos de continuacin numricos y de reduccin analtica de ecuaciones para calcular de manera exhaustiva todas las soluciones posibles no degeneradas y genricas al problema de 9 puntos.* Comprobaron que existe un mximo de 4326 mecasmos no degenerados, distintos (que ocurren en ),442 conjuntos de triples cognados) que potencialmente resolvern un problema de cuatro barras genrico de 9 puntos de precisin. Su mtodo no elimina los mecanismos fsicamente imposibles (eslabones complejos) o aquellos con defectos de circuito. rama u orden. stos an deben ser eliminados mediante examen de las diversas soluciones. Tambin resolvieron cuatro ejemplos y encontraron el nmero mximo de mecanismos
con longitudes de eslabones reales que generaron estas trayectorias par-ticulares de 9 puntos para ser,

respectivamente,2l, 45,64 y 120 cognados triples. Los tiempos de computacin para estos cuatro
ejemplos oscilaron desde 69 a 321 minutos de CPU en un IBM 3090. Tylaska y Kazerouniantlel'l2o] utilizaron un enfoque diferente e idearon un mtodo que sintetiza un mecanismo de cuatro barras para hasta 7 puntos de precisin, y tambin sintetizaron un mecanismo de seis bar:ras Watt I para hasta seis posiciones gua de cuerpo (especificacin de movimiento) con control sobre las ubicaciones de algunos pivotes fijos y mviles. Su mtodo proporciona todo el conjunto de soluciones con cualquier conjunto de datos de diseo y es una mejora sobre los mtodos iterativos que son sensibles a valores supuestos iniciales. Computacionalmente es menos intensivo que los mtodos continuos.

Mtodos de ecuocin de curvo del ocoplodor


Blechschmidt y Uickert2l y Ananthasuresh y KotaL22J utilizaron la ecuacin de curva del acoplador en lugar del mtodo de lazo vectorial para calcular la trayectoria del punto del acoplador. La ecuacin de la curva del acoplador es sxtica, tricircular, trinondal de 1 5 trminos. Beyerfarl presenta Ia siguiente forma de la ecuacin de curva del acoplador:'
o2

l{r

rr)2

* y' )(*'

(r' * o' + 02 l{r - t )'


Nolet231

- r' )' - zrbl(x2 + y' - t,).or 7 + rq, ser7] r2)lQ - k)2 * y' + o2 - n2)+ a' (*' * r')
+ y2 + b2

(5.38)

+ y2 + o2

n2)- +at

t' lF' * r' - a) sen r - tq cosyf2 = s


* El autor reporla que este clculo toma 332 horas de CPU para una computadora
IBM 3081.

afirma que:

l,a ecuacin de curva del acoplador

es muy' compleja, y hasta donde se conoce en el esfudio de la mecnica (o de ese tema en cualquier otra parte) no se ha encontrado ningn otro resultado matemtico con caractersticas algebraicas que se iguale a esta conexin de la cut'va del acoplador.

Su solucin implica y requiere iteracin. EI mtodo de Blechschmidt y Uickert2ll escoge coordenadas para 10 puntos de la curva deseada. Ananthasuresh y Kota utilizar-on 15 puntos con alguna solucin de ensayo y elror requerido en su seleccin. La ventaja de ese mtodo de la ecuacin de la curva del acoplador es que deflne la curva total, la cual puede graflcarse y examinarse para prioridades adecuadas y defectos al calcular las dimensiones del eslabn, el cual requiere tiempo adicional considerable de clculo.

. La notacin

de la geometra

del mecanismo de Beyer es

diferente al que se emplea en este Iibro. El etiquetado de Beyer para la ecuacin. segn

lo muestra Hall.la2l

es:

Mtodos de optimizocn
Los mtodos enumerados como de optimizacin en la tabla 5-5 (p. 181) son un grupo diverso y algunos tienen poco en comn excepto el objetivo de encontrar un
mecanismo que genere una trayectoria deseada. Todos permiten que se especifique un nmero tericamente ilimitado de puntos de diseo; si N se hace demasiado grande se incrementar el tiempo de computacin y es posible que no mejore el resultado. Una limitacin inherente a los mtodos de optimizacin es que pueden converger a un mnimo local prximo a las condiciones de inicio. El resultado puede no ser tan bueno como otros mnimos localizados en otra parte en el espacio /y' de las variables. La determinacin del ptimo global es posible aunque ms difcil y requiere ms
Pate de

c(

y)

,,/

la curva del acoplador

trempo.

Tal vez la primera aplicacin (1966) de las tcnicas de optimizacin a este problema de sntesis de mecanisrno de cuatro barras es el de Fox y Willmert,t2al en el cual redujeron al mnimo el rea entre las curvas deseadas y calculadas sujetas a varias restricciones de igualdad y desigualdad. Controlaron las longitudes de los

!,

I84

Curva deseada Curva real

o) Curvo del
ocoplodor

(-o

b) Meconismo
sintetizodo
FIGURA 5-I I Meconismo sintetizodo poro generor uno curvo de

ocoplodor deseodo medionie un miodo de

optimizocin

Reproduc-

do de "Optmol Kinemotic
Synlhesis of Plonor Linkoge Mechonisms,,l2s) con permiso de Professonol Engneerng Publishing, Bury St. Edmunds. UK

eslabones para que fueran positivas y un poco menores que el mximo, y algunas paralacondicin de Grashoi limitaron las fuerzas y pares de torsin y restringieron las ubicaciones de los pivotes fljos. Utilizaron el mtodo de-Powell para encontrar el mnimo de la funcin objetivo. Youssef y colaboradorest2sl utilizaron la suma de los cuadrados, suma de valores absolutos o criterios de error de trea para reducir al mnimo la funcin objetivo. Acomodaron la generacin de trayectoria y funcin para mecanismos de lazo sencillo (cuatro barras) y lazos mltilles, tanto con juntas de pasador como cortederas. Permitieron que se impusieran restricciones io, .ungu, permisibles de longitudes y ngulos de los eslabones, algunos de los cuales tambin "n pueden mantenerse constantes durante la iteracin. Un ejemplo de optimizacinrealizadacon est mtodo con 19 puntos equidistantes entre s alrededor de una trayectoria de acoplador de cuatro barras deseada se muestra en la figura 5-11.tzsl Otro ejemplo de este mtodo es el mecanismo manivela-corredera de 10 barras mostrado en la figura 5-72t2sl (p. 176), la que tambin muestra la curva de acoplador deseada y existente generada por el punto P para24 puntos corespondientes a incrementos iguales de ngulo de la manivela de entrada. Nolle y Hunttel derivaron expresiones analticas que conducen a un conjunto de diezecuaciones no homognas simultneas lineales cuya solucin proporciona valores de todas las variables independientes. Utilizaron un mtodo de mnimos cuadrados para la optimizacin y tambin permitieron una temporizacin especflca de la manivela de entrada en cada posicin en el acopladoi D.bido u que sus ecuaciones sonlineales, Ia convergencia es rpida y requiere slo un r.grrdo por iteracin. Kramer Y Sandort26l' variante de la tcnica de puntos di precisin a la que llamaron sntesis de prec , por sus siglas en ingls). sta no."qri".. que la cun.a pase exactamente por los al definir.,vecindarios de precisin,, alredeor de cada punto. El tamao de estas zonas de tolerancia puede ser diferente para caa punto, y pueden se utilizar ms de nueve puntos' Estos puntos sealan que la correspondencla exacta con un conjunto de puntos con frecuencia no es necesaria en aplicaciones de ingeniera, y aun cuando se lograran tericamente. se veran comprometidas por las tolerancias de manufactura. El mtodo SPS es adecuado para cualquier mecanismo que pueda construirse con dadas o trada-q. por lo tanto, puede acomodar mecanismos de seis barras y de cinco barras engranados, lo mismo quc de cuatro barras. La generacin de funcin, movimiento y trayectoria de mecanismos de cuatro barra: (con temporizacin prescrita) puede sintetizarse con el mtodo de forma estndar. el cual consider las tres formas equivalentes en trminos de formulacin de ecuacin. Tambin pueden acomodase los mecanismos espaciales. Las soluciones son estables y menos sensibles a pequeos cambios en los datos que los mtodos de puntos de precisin. Kishnamurlhi y colaboradorestr8j ampliaron el mtodt SPS mediante una teora de conjuntos difusa o imprecisa, la cual proporciona la irayectoria de un mecanismo tan prxima a los puntos especificados como sea posible pu.u u punto de inicio dado: pero es sensible a la seleccin del punto de inicio y puede hallar ptimoi localei en lugar de globales. Mirtht2el proporcion una variacin de la tcnica SPS de Kamer llamada sntesis de cua-.: posicin de precisin, la cual utiliza tres posiciones de precisin y N cuasi posiciones, Ias cuales se deflnen como zonas de tolerancia. Este mtodo conserva las ventajas computacionales del mtodt de Burmester (punto de precisin) al mismo tiempo que permite specificar un nmero mayor de puntos para mejorar y ref,nar el diseo. Conte y colaboradores,t30l y Kakatsios y Tricamot3l,t32l describieron mtodos para satisfacer u:, pequeo nmero de puntos de precisin y al mismo tiempo optimizar las caractersticas dinmica. del mecanismo. Las longitudes de los eslabones se controlan a un tamao razonable, la condicin de Grashof se restringe y el par de torsin de entrada, las fuerzas de reaccin y apoyo dinmico y lo. momentos de sacudimiento se reducen al mnimo simultneamente. Muchos de los mtodos de optimizacin antes mencionados utilizan algunas formas de restriccir de desigualdad para limitar los valores permisibles de los parmetros de diseRo, como longitudes d: eslabones y ngulos de transmisin. Estas restricciones a mnudo provocan problemas que cnducen . no convergencia o a defectos de circuito, rama u orden. Angeles y colaboradorest33ldescribieron u: mtodo de mnimos cuadrados no lineal no restringido que evita esios problemas. Se emplean mtodo. de continuacin y se obtiene una buena convergencia sin defectos dqrama. Aviles y colaboradore5t:al propusieron una aproximacin novedosa al problema de sntesis ,le mecanismos que utiliza la energa elstica que se almacenara en los eslabnes si se les permitier deformarse elsticamente, de modo que el punto del acoplador alcance la ubicacin deseada. L funcin objetivo se define como la condicin de energa minima en el conjunto de eslabones deformados, 1o que desde luego ocurrir cuando sus posiciones de cuerpo rgio se aproximen ms a l;

5.'I4

OTROS MTODOS DE SNTESIS DE MECANISMOS

r85

src, en esencia, es un mtodo de elemento flnito que considera cada eslabn mo un elemento. Se utiliza el mtodo de Newton para la iteracin y, en este caso, converge a un -.rimo incluso cuando la suposicin inicial est alejada de la solucin. Fangt:st describi una aproximacin inicial a la sntesis de mecanismos que utiliza algoritmos :.rticos. Los algoritmos genticos emulan la forma en que los organismos vivos se adaptan a la ::uraleza. Inicialmente se genera una poblacin de "organismos" aleatorios que representan el sistema : optimizar. src adopta la forma de una cadena de bits, anloga a los cromosomas de una clula, es llamada primera generacin. En una poblacin dada se realizar, dos operaciones, llamadas -ual -:-zamiento y mutacin. El cruzamiento combina una parte del "cdigo gentico" de un organismo :dre" con una pafie del cdigo de un organismo "madre". La mutacin cambia los valores del - .-iigo gentico en puntos aleatorios en Ia cadena de bits. Se crea una funcin objetivo que expresa - 'idoneidad" del organismo para la tarea. Se produce cada generacin sucesiva seleccionando los :Janismos que se adaptan mejor alatarea. La poblacin "evoluciona" a travs de generaciones -.-:t eue se satisface un criterio de terminacin basado en la funcin objetivo. Una de las ventajas de este enfoque es que busca de poblacin en poblacin, en lugar de :-inro en punto, y esto hace menos probable que se quede atrapado en los ptimos locales. La :' blacin tambin conserva un nmero vlido de soluciones en lugar de converger a slo una. .. desventajas son largos tiempos de computacin debido al gran nmero de evaluaciones de '-:cin objetivo requeridas. No obstante, es ms eflciente que los algoritmos de bsqueda ::.raustiva o de recorrido aleatorio. Todos los mtodos de optimizacin aqumencionados se .- -rpan slo de sntesis dimensional, aunque los algoritmos genticos tambin se ocupan de la

:i\ ectoria deseada.

Curva deseada Curva real

- :.tesis de tipo.

Ullah y 661t361,t37J separaron el problema de sntesis de mecanismos en dos pasos. =- primero busca una correspondencia aceptable en cuanto a la forma de la curva desea:.. omitiendo el tamao, orientacin o ubicacin de la curva en el espacio. Una vez que .: encuentra la curva de forma adecuada y su mecanismo asociado, el resultado puede ser :-.:ladado, girado y reducido o agrandado a escala como se desee. Este mtodo simpliflca : r&re& de optimizacin en comparacin con los algoritmos que buscan una optimizacin :)iructural que incluye el tamao, la orientacin y la ubicacin de la curva del acoplador ::. la funcin objetivo. Se utilizan descriptores de Fourier para caracterizar la forma de

: CUrv como se hace en muchas aplicaciones de correspondencia de patrn, como en tareas :: ensamble robtico automatizado. Se emplea un algoritmo de optimizacin global estocstico,
locales subptimos. =. ;ual evita la convergencia indeseable a mnimos Vasiliu y Yannout38l tambin se enfocan slo en la forrna de la trayectoria deseada y la re::-sentan de manera aproximada con cinco trminos de una serie de Fourier. Utilizan un mtodo red neuronal artificial para sintetizar un mecanismo que genere la forma aproximada de la - -rla. Una red neuronal es una grflc a de nerLronas de entrada que representan la forma de la ::ivectoria, y neuronas de salida que representan los parmetros dimensionales del mecanismo. "considera" que la red relaciona apropiadamente la salida con la entrada con varios algoritmos. Se =l tiempo de aprendizaje fue de 30 horas y 14 000 iteraciones para su ejemplo, de modo que :.te mtodo es intensivo por lo que se refiere a tiempo de computadora. La correspondencia de . tbrma de la curva del mecanismo resultante con la curva deseada es menos precisa que la del :,itodo mostrado en las f,guras 5-l I (p. I84) y 5-12. Bawab y colaboradorest3el describen un mtodo que sintetiza automticamente (dentro del - rograma de computadora) un mecanismo de cuatro barras para dos, tres o cuatro posiciones me:iante la teora de Burmester, y elimina todas las soluciones que tienen defectos de circuito, rama .. orden. Se especiflcan lmites en las relaciones de longitud de eslabn y el ngulo de transmisin, , la funcin objetivo se basa en estos criterios con factores de ponderacin aplicados. Tambin se :>pecifican regiones en el plano en el cual deben localizarse los pivotes f,jos o mviles. Liu y Yangla0l propusieron un mtodo para hallar las soluciones al problema de sntesis :proximada, que utiliza una combinacin de mtodos de continuacin y optimizacin. Su m,.',do no requiere una suposicin inicial, y se pueden obtener todas las soluciones posibles con :iempos de computacin relativamente cortos.

o2

b) Meconismo sintetizodo
FIGURA 5-I 2 Ejemplo de sntesis de un meconismo de I0 eslobones poro generor uno troyectorio del

ocoplodor

Reproducidode

Youssef y coloborodores (1975) "Optimol Kinemofic Snthess of Pto n a r Li nkoge Mecha n isms ",l25)

con permiso de Professionol Engineering Publishing, BurY St


Edmunds,
UK,

l8

5.I5
I 2 3 4 5

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t7
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5.'I
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PROBLEMAS

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TABTA P$O

Temo/Motriz de

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problemo 5.2

29
30
31

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de dos posiciones

5-5r 5-5)

5-<1

5.3 Generocin de
movimenlo de dos
posrcrones
5-1 , 5-2,5-8, 5-9, 5-12,5-13, 5-t,5-17, 5-21, 5-22, s-23,5-54,

32

5-55. 5-56

5. Generocin de
movimiento de ires
posrcrones 5-3, 5-10, 5-14, 5-l 8, _') _)< <_)7 5-28, 5-31, -5-32,

-1 --)

34
35

5-34,5-31,5-38, 5-39,
5-41, 5-42, 5-44, 5-45, 5-51

36
37

5.8

Sntesis poro lo ubi-

cocin de un pivole fijo especificodo


5-4, 5-5, 5-6,5-'7, l, 5-i 5, 5-19, 5-26,5-29, s-30,
5-1

38 39

5-11 5-15 5-1r(

5.9 Crculos con punfos


en el centro y puntos en el crculo
5-20, 5-4'7, 5-48, 5-49, s-s0

40 41 12

5.I

PROBLEMASi

Observe que todos los siguientes problemas de tres posiciones pLLeden resoLverse con una calculddora de matrices, un softw+ore para ecuaciones tal como Mathcad, Matlab o TKSolver, o el program(l
Lttt<tces. Los problemas de dos posiciones pueden resolverse con
LLna

calculadora de cuatrofitnciones.

5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 5-1 "t5-8

'5-9

Repita el problema 3-3 (p. I l0) con los mtodos analticos de este captulo. Repita e1 problema 3-4 (p. 110) con los mtodos analticos de este captulo. Repita el problema 3-5 (p. 110) con los mrodos analticos de este captulo. Repita el problema 3-6 (p. 111) con los mtodos analticos de este captulo. Vea el proyecto P3-8 (p. 1 18). Defina tres posiciones del bote y sintetice analticamente un mecanismo para moverse por eJlos. Vea e1 proyecto P3-30 (p. I 1 9). Defina tres posiciones del carro de volteo y sintetice analticamente un mecanismo para moverlo por las mismas. Los pivotes fijos deben estar en el camin existente. Vea el proyecto P3-7 (p. I l8). Deflna tres posiciones del monitor de computadora y sintetice analticamente un mecanismo para moverlo por stas. Los pivotes fijos deben estar en el piso o pared. Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la gula P5-1 pase por 1as dos posiciones p, y P, a los ngulos sealados en la figura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes fljos que se muestran. (SLLgerencia: Pruebe los valores de eleccin libr.c , = 1 .015, rp = 204.1" , B2 = -2j"; s = I .24, ry = 71' , y, = 49" . Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5- I (p. 188) pase por las dos posiciones P2y P.alos ngulos mostrados en la figura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta

r Todas las figuras de los problemas vienen como archivos PDF y algunas tambin vienen como archivos animados AVI y Working Model; todos incluidos en el DVD. Los nombres de los archivos PDF son los mismos que el nmero de la figura. Ejecute el archivo An imat ions. html para acceder y ejecutar las animaciones.

* Respuestas en el apndice F. ' Estos problemas son


adecuados para su solucin

con el programa Mathcad o

TKSolver. En la mayoa de los casos su solucin puede verif,carse con el programa

LrNxrcr-s.

r88

CAPTULo

SNTESIS

ANALTIoA DE MEcANIsMos

15-10

2.931

los pivotes fijos sealados. (Sugerencia: Primero pruebe una solucin grfica preliminar para crear valores reales para las elecciones libres.) Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la flgura P5-1 pase por las tres posiciones P, P2 y Pj a los ngulos sealados en Ia f,gura. Use sntesis analfica sin tomar en cuenta los pivotes fijos que se muestran. (Sugerencia: Pruebe los valores de eleccin l1bre B2 = 30" , Az = 60" , para que el cuerpo mostrado en la figura P5-1 pase por las tres posiciones P,, P2 y Pj a los ingulos mostrados en la figura. Use sntesis analttca y diselrr para los pivotes fijos mostrados. Disee un mecanismo para que eI cuerpo mostrado en la figura P5-2 pase por las dos posiciones Py P2 a los ngulos sealados en la figura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes fijos que se muestran. (Sugerencia.' Pruebe los valores de eieccin libre = 2, Q = 750", z= 30", s = 3.

/: = -10'. h= 25".'t *t5-11 Disee un mecanismo

5-12
.260

0t
FIGURA

Ps-I

Dotos poro los problemos 5-8 o

5-lI

\ i{)1"

FIGURA

PS2

Dotos poro los


15- 18

*'5-

r5-20 .5-21

Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la f,gura P5-2 pase por las dos posiciones P2, P3 a los ngulos sealados en la f,gura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes fijos que se muestran. (Sugerencia: Pimero pruebe una solucin grflca preliminar para crear valores reales para las elecciones libres.) 15-14 Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la figura P5-2 pase por las tres posiciones Pr, P2 y P, a los ngulos sealados en la figura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes lijos que se muestran. *t5-15 Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en la flgura P5-2 pase por las tres posiciones P,, P2y P3 a los ingulos sealados en la flgura. Use sntesis analtica y diselo para los pivotes jos que se muesrran. 15-16 Disee un mecanismo para que el cuetpo mostrado en la f,gura P5-3 (p. 189) pase por las dos posiciones P, y P2 a los ngulos sealados en la figura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes fljos que se muestran. .5-17 Disee un mecanismo para que el cuerpo mosado en la figura P5-3 pase por las dos posiciones P, y P3 a los ngulor problemos 5-l 2 o 5-l 5 sealados en la figura. Use sntesis analfica sin tomar en cuenta los pivotes fijos que se muestran. Disee un mecanismo para qlle el cuerpo mostrado en la rgura P5-3 pase por las tres posiciones P. P2y P3 a los ngulos sealados en ia flgura. Use sntesis analtica sin tomar en cuenta los pivotes Iijos que se muestran. Disee un mecanismo para que el cuerpo mostrado en Ia figura P5-3 pase por las tres posiciones P1. P2y P3 a los ngulos sealados en la figuta. Use sntesis analtica y diselo para los pivotes f,jos que se muestran. Escriba un programa para generar y graf,car los crculos con puntos en el crculo y puntos en el ceno para eI problema 5-19 con una calculadora de ecuaciones o cualquier lenguaje de programacin. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 (p. 189) de 1a posicin 1 a la 2 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y B como puntos de fijacin. Determine el rango del ngulo de transmisin. Los pivotes fijos debern estar en la base. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 de la posicin a la 3 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y B como puntos de

'5-13

w= -50', Tz= 40'.)

* Respuestas en el apndice F. ' Estos problemas son


adecuados para su solucin con eI programa Mathcad o

15-22

i5-23

TKSolver. En la mayora de los casos su solucin puede verif,carse con el programa LrNxaces.

fijacin. Determine el rango del ngulo de transmisin. Los pivotes fijos debern estar en la base. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la f,gura P5-4 de la posicin2 a la 3 sin tomar en cuenta las ubicaciones de los pivotes fijos. Use los puntos A y B como puntos de f,jacin. Determine el rango del ngulo de transmisin. Los pivotes fijos debern estar
en Ia base.

5.I

PROBLEMAS

r89

,,,1*86@ *]
43 ,rp. 90
;1

Bl
132

r55

o2

-i-

lor )+P5-3
Dotos poro los problemos 5-l o S20

r67

Todas las cotas en mrn

FIGURA

FIGURA

P5-4

Dotos poro los problemos

*21 o 5-26

'5-24

15-25

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado omitiendo los pivotes fljos que se muestran. Determine el rango del ngulo de transmisin. Use cualquier punto en el objeto como puntos de fijacin. Los pivotes fijos debern estar en la base. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado omitiendo los pivotes fijos que se muestran. Use los puntos A y B como puntos de fijacin. Detennine el rango del ngulo de transmisin. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover la caja mostrada en la figura P5-4 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado utilizando los pivotes f,jos que se muestran. Determine el rango

Todas 1as cotas en rnm

'5-26

+5-2'7

del ngulo de transmisin.


Disee un mecanismo de cuatro baras para mover el objeto mostrado en Ia f,gura P5-5 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado omitiendo los pivotes f,jos que se muestran. Use cualesquiera puntos en el objeto como puntos de fijacin. Los pivotes fijos debern
estar en la base. Determine el rango del ngulo de transmisin.

T5-28

15-29

'5-30 '5-31
-5-32

*15-33

Disee un mecanismo de cuatro baras para mover er objeto nostrado en la figura P5-5 por las tres posiciones mostradas en su orden numerado omitiendo los pivotes f,jos sealados. Use 1os puntos A y B como puntos de fijacin. Determine el rango del ngulo de transmisin Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en Ia f,gura P5-5 por las tres posiciones mostradas en su orden numerado mediante los pivotes fijos sealados. Determine el rango del ngulo de transmisin. A la solucin del mecanismo del problema 5-29, agregue una dada motriz con una manivela para controlar el movimiento de su mecanismo de cuatro barras, de modo que no pueda moverse ms all de las posiciones uno y tres. Disee un mecanismo de cuatro baras para mover el objeto mostrado en la flgura P5-6 (p. 190) por las tres posiciones sealadas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fljos que se muestran. Use los puntos A y B como puntos de fijacin. Determine el rango del ngulo de transmisin. Disee un mecanismo de cuatro bar:ras para mover el objeto mostrado en la figura P5-6 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes f,jos que se muestran. Use cualesquiera puntos en el objeto como puntos de fijacin. Los pivotes fijos debern estar en la base. Determine el rango del ngulo de transmisin Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la figura P5-6 por las tres posiciones sealadas en su orden numerado mediante los pivotes fijos que se muesffan. Determine el rango del ngulo de transmisin.

FIGURA

P5-5

Doios poro los problemos 5-27 o 5-30

* Respuestas en el apndice F. ' Estos problemas son


adecuados para su solucin con el programa Mathcad o

TKSolver. En Ia mayoa de ios casos su solucin puede veriflcarse con e1 programa

LrNlces.

190

.5-34

ff&,

Disee un mecanismo de cuato barras para mover el perno mostrado en la f,gura P5-7 de las posiciones 1 a 2 a 3 sin tomar en cuenta los pivotes f,jos sealados. El perno es impulsado hacia la mordaza en la direccin (hacia el papel)' Lamordazasujeta el pemo y sumecanismo 1o mueve a la posicin 3 para ser insertado en el oriflcio. Un segundo grado de libertad en el ensamble de la mordaza (no mostrado) empuja el pemo hacia el orificio. Extienda el ensamble de mordaza como se requiera para incluir ios pivotes mviles' Los pivotes f,jos debern estar en Ia base. (Sugerencia: Pruebe los valores supuestos de

I
++5-35
Todas las cotas en mm

pr=19", 0z= 740', Tz= -5',

T:

=49'.)

Disee un mecanismo para mover el perno mostrado en la figura P5-7 de la posicin I a1a2y dela2 ala 3 mediante las ubicaciones de los pivotes fljos mostrados. Ample el ensamble de mordaza tanto como sea necesario para incluir los pivotes mviles. Vea el problema5-34params informacin. A la solucin del mecanismo del problema 5-35, agregue una dada motriz con una manivela para controlar el movimiento de su mecanismo de cuatro barras, de modo que no pueda moverse ms all de las posiciones uno y tres'

5-36

FIGURA

P5-

Dotos poro los problemos 5-3.l o 5-33

5-31

Todas 1as cotas en mm

La figura P5-8 muesa un mecanismo de descarga de rollos de papel. EI eslabn en V es girado 90o por un mecanismo de manivela-corredera de cuaffo barras impulsado por aire. Disee un mecanismo de cuatro balTas con juntas de
pasador para reemplazar la estacin de descarga existente 1 realice en esencia la misma funcin. Elija tres posiciones de' rodillo, incluidas sus dos posiciones extremas' y sintetice uimecanismo sustituto. Use un eslabn similar al eslabn en V existente como uno de sus eslabones' Agregue una dada

'I
1r

i5-38

motriz para limitar su movimiento al rango deseado.


Disee un mecanismo de cuao barras para mover el objetr mostrado en la f,guraP5-9 (p' 191) por las tres posiciones mostadas en su orden numerado sin tomar en cuenta los pivotes fijos sealados. Use 1os puntos C y D como puntos
de f,jacin. Determine el rango del ngulo de transmisin' Disee un mecanismo de cuatro baras para mover el objett' mostrado en la figura P5-9 por las tres posiciones sealada-' en su otden numerado sin tomar en cuenta los pivotes f,jos que se muestran. Use algunos puntos en el objeto como puntos de f,jacin. Determine el rango del ngulo de transmisiti:

1.s

'5-39
3

FIGURA

P5-7

Dotos poro los problemos 5-34 o 5-3

15-40

Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la flgura P5-9 por las tres posiciones mostradas en su orden numerado mediante los pivotes f,jos sealados. Determine el rangc del ngulo de transmisin. Repitaelproblema5-38 con
10s datos

i5-41

mostrados en lafiguraP5-10 (p. 191).

Brazo de manivel Mquina rodadora de rollos de papel

Respuestas en el apndice F.

Estos problemas son adecuados para su solucin con el programa Mathcad o

TKSolver. En la mayoa de los casos su solucin puede verificarse con el programa


LINKAGES.

Varilla

Estacin de descarga

Cilindro de aire

Montacargas

FIGURA

P5-8

Problemo 5-37

5.I

PROBLEMAS

I9I

3.428

2 714

I
0

3.100

-*I
3.000

I.036

--0.100
o,

On

FIGURA
E A1

P5-9

Doios poro los problemos 5-38 o 5-40 y

FIGURA P5-l
y 5-48

Dotos poro los problemos 5-41 o 5-43

361e Repita el problema 5-39 (p 190) con los datos mostrados en la 5el -*1 figura P5-1 0. '5-43 Repita el problema 5-40 (p. 190) con los datos mostrados en la figura P5-10. -5-44 Repita e1 protrlema 5-38 (p 190) con los datos mostrados en la figura P5-1 1. -5-45 Repita el problema 5-39 (p. 190) con los datos mostrados en la flguraP5-11. .5-46 Repita el problema 5-a0 @. 190) con los datos mostrados en la ) a/1 figura P5-1 l. .5'-17 Escriba un programa para generar y graf,car los crculos con puntos en el crculo y puntos en el centro para el problema 5-40 con una calculadora de ecuaciones o cualquier lenguaje de programacin. t5-48 Repita el problema 5-47 con los datos del problema 5-43. '5-49 Repita el problema 5-47 con los datos del problema 5-46. '5-50 En el ejemplo 5-2 (p. 171) los puntos de precisin y los nguDotos poro los problemos 5-44 o 5-46 FIGURA Ps-I los de rotacin estn especificados mientras que los ngulos de y 5-49 rotacin de entrada y salida 0y y son elecciones libres. Con los valores elegidos de p2y y2 detennine los radios y coordenadas del centro de los crculos con puntos en el centro paraO2y Oa. Grafique los crculos (o partes de ellos) y demuestre que las elecciones de B3 y y3dan una solucin que cae en los crculos con puntos en el centro. Con el programa LNr,cces puede veriflcar los clculos de su crculo. 5-51 Disee una dada impulsora para mover el eslabn 2 del ejemplo 5-l (p. 16a) desde la posicin 1 hasta la posicin 2 y de regreso. 5-52 Disee una dada impulsora para mover el eslabn 2 del ejemplo 5-2 (.p. l7l) desde la posicin 1 hasta ia posicin 3 y de regreso. 5-53 Disee una dada impulsora para mover el eslabn 2 del ejemplo 5-3 (p. I 75) desde la posicin 1 hasta la posicin 3 y de regreso. 5-54 Disee un mecanismo de cuatro barras para llevar e1 objeto mostrado en la figura P5-12 (p. 193) de la posicin 1 a la posicin 2, con los puntos C y D como puntos de unin. Los pivotes fijos deben estar dentro del irea indicada. i Estos probJemas son 5-55 , Disee un mecanismo de cuatro barras para llevar el objeto mostrado en la figura P5- l2 de la poadecuados para su solucin sicin 1 a la posicin 3, con los puntos C y D como puntos de unin. Los pivotes fijos deben estar

'5-42

-----------l-1

5-56

dentro del rea indicada. Disee un mecanismo de cuatro barras para llevar el objeto mostrado en ia figura P5-12 de la posicin 2 a la posicin 3, con los puntos C y D como puntos de unin. Los pivotes f,jos deben estar dentro del rea indicada.

con el programa Mathcad o TKSolver. En la mayoa de los casos su solucin puede


v,erificarse con LrNr<ce s.
e1

prograrna

192

CAPTULO

SNTESIS ANALTICA DE MECANISMOS

rea para pivotes fijos

ct

t2.387 tp.

FIGURA Ps-I

Dotos poro los problemos 5-54 o 5-57

5-57

Disee un mecanismo de cuatro barras para llevar el objeto de la figura P5-12 a travs de Ias tres posiciones mostradas, por orden de numeracin y con los puntos C y D como puntos de unin. Los pivotes f,jos deben estar dentro del rea indicada.

PROGRAMAS DE COMPUTADORA
En realidad odio a esta maldita mquina: Quisiera venderla. Nunca hace lo que quiero Sino slo lo que le digo. Dn
L.q. sA.sE

DE DATos

Fonrunr, Brnlrv UNtx

A.O

!NTRODUCCIN

Adems de la versin descargable del programa de simulacin comercial Working Model, se incluyen cuatro programas de computadora personalizados en este texto: los programas LtNr,crs, Mn'rmx. DyN.c.lr y ENcmE. Son versiones para el estudiante de los programas slo para uso acadmico. Paa aplicaciones comerciales, las versiones profesionales con capacidades mayores estn disponibles en http://www.designofmachinery.com/. El programa LINKAGES se basa en las matemticas derivadas

enloscaptulos4alyl0all,yseutilizanlasecuacionesquesepresentaronparadeterminarla
posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas y pares de torsin en mecanismos de cuatro barras, cinco barras, seis barras y deslizadores. El programa DyN.c.ttt es un programa de diseo de levas basado en las matemticas derivadas en los captulos 8 y 15. El programa ENcINs est basado en las matemticas derivadas en los captulos 13 y 14. El programa M.rrux es un solucionador de ecuaciones simultneas lineales. Todos tienen opciones similares para el despliegue en pantalla de los datos de salida en forma de tablas y grficas. Todos los programas son fciles de usar y razonablemente "a prueba de errores". El autor solicita a los usuarios que reporten por correo electrnico cualquier "defecto" en los programas o problemas encontrados en su uso a norton@wpi.edu.

Herromientos de oprendizoje
Todos los programas personalizados que se proporcionan con este texto estn diseados como herramientas de aprendizaje para ayudar a comprender el tema relevante de la materia, no para utilizarse confines comerciales en el diseo de hardware, por lo que no deben ser utilizados con ese propsito. Es bastante posible obtener resultados errneos (aunque matemticamente correctos) para cualquier problema resuelto con estos programas debido a datos de entrada incorrectos o inapropiados. Se espera que el usuario entienda la teora cinemtica y dinmica que es la base de la estructura del programa y tambin que entienda las matemticas en que se basan los algoritmos del programa. Esta informacin sobre la teora y las matemticas subyacentes se deriva y describe en los captulos mencionados de este texto. La mayora de las ecuaciones que se utilizan en los programas se derivan o presentan en este libro de texto.

Descorgo y limitociones de uso


Las ediciones del estudicLnt de estos programas pueden obtenerse junto con este libro y tienen una licencia de uso limitado, restringido a uso educativo en cursos de hasta 1 ao. Si usted desea usa

A.I

INFORMACINGENERAL

567

debe obtener la el programa para beneflcio de una compaa o para cualquier propsito comercial, pueden usar comer.l"iO', profesional de1 mismo programa. Las ediciones del estudiante no se que precisin y mayor cialmente! Las ediciones profisinales suelen ofrecer ms caractesticas esta debe o anlisis el diseo en las ediciones del estudiant. El software comercial que se utiliza os, inapropiados o ridculos que el usuario proporcione evitar resultados errneos provocados por la ignorancia del estudiante de los programas anexos no son soft-

ware comercial y deliberadamente no contienen proteccin contra la introduccin de datos errneos, pues de ser as ocurrira un "corto circuito" en el proceso de aprendizaje del estudiante.
Se aprende ms de las

fallas. Estos programas proporcionan un entorno libre de consecuencias para ms pro.^pl,o.u, las fallas de los diseos "en el papel", proceso que conduce a un entendimiento respecto alguna responsabilidad forao y completo de la materia. El autor y el editor no asumen programas. estos de inadecuado de cualquiei dao que pudiera resultar del uso

A.r

INFORMACI]IoueRal Requisitos del hordwore/sstemo


de

Estos programas requieren Windows 2000AIT/XP/Vista/WindowsT, pero se requieren cambios .o.rf,grrai., en el iaso de Vista, como se describe en las instrucciones de instalacin. DvN.cau y Lrlces operan adecuadamente en los sistemas operativos de 32 y 64 bits' Mlrmx y ENctur .or"r, cualquier sistema de 32 bits pero con algunas anomalas en los sistemas ms nuevos de 64 "n Es necesaria bits, como Winiows 7 de 64 bits. Los programas sustitutos se encuentran en desarrollo. equivalente procesador un Se recomienda una unidad de DVD, as como unu rr.ridud de disco duro. pentium III (o ms rpido) con al menos 128 MB de RAM. Es recomendable tener ms RAM.
a

lnstolocin del softwore


Los archivos install.exe contienen los archivos de programa ejecutables, adems de toda la Biblioteca de Vnculo Dinmico (Dynamic Link Library, DLL) y otros archivos auxiliares necesarios para para ejecutar los programas. Ejecute el archivo SETUP o el archivo Install de cada programa lista bajo en la aparece programa instalar todos los componentes en su disco duro. El nombre del all' desde y puede ejecutarse instalacin el men Start/Program/DesignofMachinery despus de la men' ese desde pueden actualizarse Asimismo, DyN,tc.tll y LrNr.tcrs tambin

Mqnuol del usuqrio


El manual del usuario
se proporciona como un archivo PDF en el DVD del libro' Est diseado ecuian los programas' Para ver una pantalla a la que se haga referencia' se mientras para usarse y un video con del dentro seleccinela lxograma para seguir su anlisis. El manual del usuario programas si la los de instrucciones tambin pueaen consultarse desde los mens de ayuda dentro

computadora est conectada a internet.

Apndice

PROPIEDADES DE MATERIALES

Toblo nm.
B-l
B-2 B-3

DescriPcin
enier(q

B-4

de de

olgun ollun

de oluminio forjodo ^ oceros fnrindoq de ^^r^e for'iodos de hieno fundido

&5

Plsticos

Toblo &I
Moleriol

molerioles de inqeniero Propiedodes fsicos de olgunos

;:?:J:ffi,I*

ff;;.-"';;:;;
Illtpsi 30,0 27.5 30.0 r 0.4 .5 30.0 1,5
12.O

s oreociones der

mote.orespecnco

Mdulo de eloslicidod

Mdulo de rigidez

Relocin de Densidod Densidod poisson v de peso I de mosop

i o/3
7,8 7.8 7,8 2.8 1.8 8.3 7.8 LO 7.8 2.8

Acero ol corbn Acero inoxidoble Acero, oleociones Aleociones de oluminio Aleociones de mognesto Aleociones de nquel

206.8

I89.
206.8 71.7

11.7 10,7

80.8
7

o,2B

4.1

1l

,7

808
26,8
I

44.8
206.8

3,9 2.4 11.5

.8

796
42.4

Aleociones de tiionio
Aleociones de zinc Cobre Cobre ol berilio Hierro fundido dctil
Hierro Hierro

Ir3.B
82.7 120.7

6.2 4,5
,5

3l .l
44.7 49.4

17.5
18,5

fundido gris fundido moleoble

24.5 15,0
25.O

127.6 I 8.9 .l03.4


172.4

1.2 9.4

5.0
40.4

59
9.6 ,0

.3

Lotn, bronces

1.0

ilo3

4l

,5

o,28 0.28 0.34 0.33 0,30 0,34 0.33 0.35 o.29 0,30 0,28 0.30 0.33

0,28 0.28 0.28 0.10


0,07

t8
8.3

0,30 0..l o.24 0.32 0.30 0.25 o,26 o,26


0.3.l

4.4 6,6
8.9 8.3

4.4
6.6 8.9 8.3

6.9
7,2
/.J

,9
7.2

1a
8.

8.

for lvletols' lvloteriols Pork' OH NY Metols Hondbook Americon Society leocones' lnternotionol Nickel Co ' lnc '

569
PROPIEDADES DE MATERIALES

Toblo

B-2

Propiedodes mecnicos de olgunos oleociones de qluminio tot)odo


Resistencio o lo cedencio po tensin

Dotos de vorios fuentes " Volores oproximodos Consulte o los fobricontes poro nformocn ms preciso

Resistencio
ltimo o
kpsi

Aleocin de oluminio forjodo


I 100

Condicin
Chopo recocido
Lominodo en fr-lo Chopo recocdo Trotodo en coliente

(2'/" de deformocin) kpsi MPq


5 22 34

lq tensin
MPo 90

Resistencio q lo foiigo despus

de

5EB

ciclos
MPo

Alorgomiento moyor de 2 pulg


ol lo

Durezo Binell
HB ZJ

kpsi

t3
24 26 64

35

2024 3003 5052

il

152
7

t5
179

44

20 20
138

Chopo recocido
Lominodo en Lominodo en
fr-lo fr-lo

4Z 6 27

290
41

M1

t9
30 4 25
7 at

t
29 28 42

ll0
200 193

28
A

t8
90 255 55 276

Chopo recocido Chopo recocido Rolodo en coliente Bono recocido Trolodo en coliente

t3
37
8

47
77

0l
7075

t8
45
JJ

290 124
310 228 572 14
14

40

97

12

r5
73

r03
503

95 0
150

83

il

* Propiedodes de algunos meloles y aleociones.lnternotionol

Nickel Co,, lnc , NY: Mefols Hondbook, Americon Society for Metols, lv]oteriols Pork, OH

Toblo &3

Propiedodes mecnicos de olgunos oceros ol corbn


Dotos de vorios fuentes,* Volores oproximodos, Consulle o los fobriconies poro informocin ms preciso

Nmero
SAE/AISI

Resstenco o lo cedencio o tensin (2% de deformocin)

Resislencio ltmo o lo

Alorgomiento
moyor
2

Condicin
Lominodo en coliente Lominodo en fr-ro Lominodo en coliente Lominodo en fr'lo Lominodo en coliente Normolizodo @ I 50'F Lominodo en fr'lo o&T @ r 000"F
Q&T @ BOO'F

kpsi
26 44 30
57 38

MPo
179

kpsi
47 53 55 8
8 75 76 97

lensin
MPo
324 35

de pulg
28

Durezo Brinell 95
105

I0r 0
r

s03
207 393

020

379 469
469
E17

20 25

ilt
l3l
137

t5
20 32
12 28
/J

I 030

259
c iE

50 64
75
B4

441

524
669 731 848

149 149
255

517 579

t0
123
72

302
495
143

I
r

035 040

o&T @ 400'F Lominodo en colienfe Lominodo en fr'lo Lominodo en coliente Normolizodo @ I 50'F Lominodo en fro
Q&T @ I 200'F Q&T @ BOO'F Q&T @ 400'F

94 40
67

648
276

17

496
EE'

t8
12

42 54
71

462 290
372

80
76
B

t3
149

524

IB
28

5vJ
5B

I70
170

3
BO

490 434 552


593 310
531

85 92

tl
29
21

I0 il3
82

634 758
779 55 627
621

192
241

I
't

045
050

Lomnodo en coliente Lominodo en fr-ro Lominodo en coliente Normolizodo o I 50"F Lominodo en fr-lo 8&T @ I 200'F
Q&T @ 800'F Q&T @ 400'F

45
77

t9 I
12

262 13

9l
90

50 62
B4 7B
ltE

345
427

t5
20
.r

179 179
217 197

r08
100

745
89 717

579
538

104

28
IJ

235
444
514

793
807 372
421

r58

089 676
772 800

117

t3
98

1 124

9
12

00

Lominodo en colienle Normolizodo @ I 50'F


Q&T @ Q&T @

54

l
76 97

112

r8
23
17

200'F 000'F 8&T @ 800'F

I I

524
669

il
140

200 229 229


277
311

965
1 076

il1
66
72
BO

I 095

Lominodo en coliente Normolizodo @ I 50"F


Q&T @ I 200'F Q&T @ 800'F Q&T @ 00'F

765 455 496


tra

l5
120
147 130

14

112

772

176

il8

814

t83

827 I 014 89 I 213 1 262

t0
9
21

248
1'

269
33
?7t

12

t0

SAE

Hondbook, Society of Automotive Engineers, Worrendole, PA; Metols Hondbook Americon Society for l,/etols, Moteriols Pork, OH

570

APENDICE B

Toblo

84

Propiedodes mecnicqs de olgunos oleociones de hierro fundido


Dotos de vorios fuentes,* Volores oproximodos. Consulfe o los fobricontes poro informocin ms preciso

Resistencio o lo cedencio o tensin


(2"/"

Resislencio llimo

Resistencio

de deformocin)
MPq

o lo iensin
kpsi MPo
152
221

o lo compresin
kpsi
a2

Durezo Brinell
HB

Aleocin de hiero fundido Hierro funddo gris - Close 20 Hieno fundido gris - Close 30 Hierro fundido gris - Close 40 Hieno fundido gris - Close 50 Hierro fundido gris - Close 0
Hierro Hierro Hieno Hieno

Condicin
Fundido Fundido Fundido Fundido Fundido Recocido Recocido Recocido

kpsi

MPo 572
1Ea

dctil 04G18 dctil 6*412

47 48
A2

szq
331

dctil 8G5m dctil 12G9O{2

o&T

120

35 827

22 32 42 52 62 5 67 82 140

t5
210
235
262

r09
140

290 359
427

95

164 tB7
52 53

I t3t
1 289

MB
462 55 95

359
1L

r0
174
228 aaF

38
924

r34

propedodes de algunos metoles y oleoconet lnternotonol Nickel Co,, lnc , NY: Melols Hondbook, Americon Society for Metols. Moteriols Pork, OH,

Toblo &5

Propiedodes de olgunos plsticos de ingeniero

Dotos de voros fuentes.* Volores oproximodos. Consulte o los fobricontes poro informocin ms preciso

Mdulo de elosticidod oproximodo Et Moieriol


ABS 20-40% relleno de vidrio

Resisiencio ltimq o lq

iensin
MPo .0

liimo q lo compresin
kpsi
r

Resistenciq Alorgomienio
moyor de
2 Pulg
5-25
3

Temp.

mx
OF

Grovedod especfico

Mpsi
0,3 0,

GPo
2.1 4.1

MPo

I0,0
. 10.0 10,0

Acetol
20-307o

0.5

3.4

relleno de vidrio
(PTFE)

t0

69
1.4

Acrlico Fluoroplstico
Nylon /

o4
o.2

5,0
10,0

Nylon I1
20-30% relleno de vidrio Policorbonoto l0-40% relleno de vidrio

o.2 o.2 o.4

14
1.3 2.5 2.4

80
12.8 9,0

o4
1,0

69
o.7 2.4 7.8 1,4

170
.E

.4 9 o,7 8,9 8.9 34,5 8 9 55,2 88.3 62,1 117 2


41

0,0

12.O
r 8.0

689 827
124.1

,l8.0
r

0
7

5,0

)24.1 103 4
41 .4

.0

r00
0 300 4

r0.0
80 12 B
12.O 17.O

89
55.2

88,3

827
117,2

r00
2
taE

Polietileno (HMW)

0,r
o.4

17.2

Oxido de polielileno 20-30% relleno de vidrio Polipropileno 2G30% relleno de vidrio Poliestireno de impocto 20-30% relleno de vidrio
Polisulfono

tt

9.6 15.5

0.2
0.7 0,3
0,1

5.0
7.5
4.O 12.O

4B
2.1

0.7

0,4

25

102

66.2 10.9 34.5 5t.7 27,6 82,7 70 3

16.4 r 7,5
7.O

t.l

3l

20
5

120,7

6.2
,0 1.0

48,3 42.7
41 .4

500
2
2-BO

I 10,3

r3.9

95,8

50

0-200 I ,05 200-230 I 30 1 41 220 18!220 1.5 140-t90 ] I8 350-330 2.10 rB0-300 1 14 18G300 L04 25G340 1.26 1.20 250 I 35 275 o.94 I 0 212 1 23 260 250-320 0,90 30G320 l,l0 140-175 1.O7 r8G200 1 25 300-345 1.24
r

x Modern

plostic Encvctopedlo. McGrow-Hill, Nuevo Yotk, Mochne Design Moterols Reference /ssue, Penton-Publishing, Clevelond, OH, Lo moyoro de los plsticos no obedecen lo tey de Hooke, Estos mdulos de elosticidod oporentes vor'lon con el tiempo y lo temperoturo

Apndic.

PROPI EDADES GEOU TNICAS


DIAGRAMISy rnuULAS PARA CALCULAR LCS SIGUIENTES plnueTROS DE vARtos suoos oorvlrnlcos ooMUNES
V = volumen

m=rf]asa
Cs 1*

:
= = =

ubicacin del centro de masa


segundo momento de masa con respecto al

ejex = J(l'

* r')a*

1r
1

segundo momento de masa con respecto al eje y = segundo momento de masa con respecto

lQ' * ,')a^ a1 eje z= JQ' + l,')a*

k, = radio de giro con respecto al eje x


k, = radio de giro con respecto al eje ) fr. = adio de giro con respecto al eje I

572

APENDICE C

4
a)
Prisma rectangular

J -

m = V .densidad de masa

,!,

^b ycG@,

zcc@i

, r-\tr_

*(o2

+r2)

'12"12

. _*(02
kz

+"2)

V = nr2l

m = V .densidad de masa

^t rrot,
1..

y6'6 en el

eje *(t2 + t2\ \ /

z6 eteleje

^2 "'
=

f'|12

_t

k-=^F
\m

kv=kr=

tr \l;
z6 eneleje

m=V.densidaddemasa
y6'6 en el eje

Ir,=Ir=
c) Cilindro
hueco 3k
+

*(zo' *zu2 +P)


t2
t.

kr= F,

\;

kr=kr=^l-)\m
m = V .densidad de masa

y-!!
J

^3h rrorT

y66

en el eje

266 en el eje

I,
d)
Cono circular

.,

10

recto\
.t/t

\i

Kr =

\*

li:

kr: -

k, =

F
\m ^l-L
2g6

m -- V-densidad de masa

lcc ei el centro

er7

el centro

e)

Esfera

Apndice

CARACTERSTICAS DE RESORTES
para extensin y comLas siguientes pginas de catlogo con caractersticas de resortes helicoidales Masachussetts. Chelsea' Co., Products Hardware de presin son cortesa
http ://www.hardwareproducts. com,/

En la red se puede encontrar ms informacin sobre resortes en:


http ://www.leespring.com/ http //www. cookspring. com/
:

http ://www.allrite.com/ http ://www. springsfast. com/ http //ww w. dominionsPring. com/
:

http://www.asbg.com/
http :/i www. centurY sPring. com/

574

RESORTES

DE COMPRESIN
:ntrilenelorificioputo
Nm. de catlooo

Cdigo de lb/pulg

pffiio

flnflcx m;v
Catlmo nn
Codigo de precio

lb/pulg
Callooo nm Cridigo

le

pmco

lb/pulg
Deflex. mx. Catiogo nm. Crjdigo de precio lb/pulg

Catlogo nm.

jdiqo de Drecio
lb/pul0

Defex. 1

m.

LU

Catlogo nm.

= a o = F o z o J
LU

idigo de precio
lb/pulq

Catogo nm
Codioo de precio

lb/pulq Deflex mx

ojdigo de precio lb/pulo


Catlogo nm Cdigo de precio

lbipulg
Catlogo nm Codrgo de preco

lb/puls
Ctlooo nm.

Cdligo de precio lb/pulg Deflex mx


Callogo nm Cdigo de Drecio lb/pulg

De.rer mr

Callogo nm Cdgo de precio lb/pulo

flcflnr

mY

Ctoqo nm
Codioo de precio

lb/pulg

flefler
Funcior

mv

Tem

tltmarml[d$fda
000 omilidos)

w tu 285 286 requiere 1/2 o 1/4 de este valor HB I{B HE HE 37 r10 320 840 La deflexin mixima es la canlidad que el resorte se 9 .22 .15 .to deflexiona para producir 6t zev 2m 290 331 332 334-5fa valor de la longtud libre la carga mxjma.Al restar este se obtene la onotud slida o HB HB HE HE HB H8 HO HE comprimida 2S 8s 240 61 o 20 g 140 320 !8 .29 .2O .14 2* 257 25a !1 292 293 294 rJ5 J36 337 338 r/5 J/b Jt I 378 HB HB HC HB HB HE HE H8 HD HE HD HO HF HG 6.4 n 90 23 68 18s 470 HB 16 43 los 250 32 1A 70 650 .58 44 32 -48 .37 .26 t 8 59 6U :r6',1 Ei-6_-x- JJg 341 342 qz qzz 4t9 IB HA HC H8 HB HE HE HB 340 HB HO HE HD HO HF HG HF 420 HF H] HK i.4 24 75 19 56 155 384 13 36 90 2M 21 65 1O 520 21 49 0o ]50 68 _52 .39 64 sl 42 32 58 48 .39 24 62 53 44 30 262 3 284 4e 300 30t 302 :q-r ?-fA5-34i -38a-3-8s -ffi 4ri-424 Arf- rd HA HA HC HB HC HE HE H8 HC HO HE a-8, HO HF HG iiF HF H] HK r7 2t 65 17 48 130 320 11 f,] 71 170 23 HD ss ll5 430 18 42 86 2SO 19 .60 -5 .66 ,51 .37 .21 74 62 49 38 13 63 s3 36 z1s 266 267 flr s s5 JO6 Jq / yu 349 35 421 42A 429 43O H8 HC HC HC HC HF HF HC HC HO HE HG HG H] HK 3,7 't6 50 3 38 100 24s t3o 14 32 66 )m 10 11 58 .u _66 -49 .35 9.0 24 59 .64 .49 !4 94 8t 69 41 o zbg 270 s/ Ju8 :d)9 fto 3sl -80 3s7 3sa -3s4431 432 433- 4r4HB HC HC HC HC HF HF HO HD HE HF HG HG HJ HK 3.t t4 41 11 31 83 2oo 12 26 53 175 12 94 ,70 1.O .8t .60 .43 7.4 20 48 tos ?t1 212 273 Jr r 312 3t3 314 ais- i56-1sz 358 LL 1.0 8s s9 HC HD HE HC HD HF HF HO HD HC HF HE HE HF HG GHGHJ 26 r1 35 9.t 26 10 r70 62 11 41 90 124 b 61 ?16 92245 14 1t -84 1,2 ,96 .71 t4 15 !16 Jr5 Jb Jt7 319 J59 360 f,61 362 HD HO HE HC HD HF HF HD HD HE HF 23 10 30 79 23 60 145 5.4 14 35 7? l-6 t3 96 14 I I 82 m t t 2t 279 319 320 321 n2 36T- :e-6i- HD HE HE HF HF HG HG HO HD HF HG 4o3 404 405 406 443 444 445 &t HF HF HG HK HJ HJ HK tsL 15 6.6 20 5.2 't 5 39 94 94 23 50 7 16 t5 s6 12 25 & 24 19 14 ?.1 1.7 1.2 .93 36 2.4 2.O 16 t3 2.2 1.9 34 1.6 1o 24 2t 18 13 3 q 325 326 368 369 370 4ut 408 409 410 441 448 449 4g HE HE HE HE HF HG HG J6/ HE HE HF HG HF HF HG HL HJ HJ HL Hf,t 1.r 4.9 t5 3.9 1l 29 69 26 69 11 37 s2 't2 25 86 42 92 18 5e 3.3 2.6 2.O 2.4 2.3 1.1 .2 3.0 26 21 14 J 2. 25 t8 rt JE 329 33O 311 3i-ffi 412 413 4U 451 452 453 451 HF HF HG HG HF HF HG HG 411 HG HG HJ HN HK HK HL Ho 25 70 17 45 18 45 1t 24 34 19 16 56 21 60 t? 3a 4.4 35 2.5 2 4.6 39 J3 2.2 49 43 38 21 # {51 45b 45 HJ HJ HK HO HL HL HM HP 26 6 1l 40 20 45 89 n 6.1 5.2 45 30 65 58 51 127 , 88 15J 31 2 54 125 134 263 45 s/ Jr5 zE5 ../5 -s5 .3t 3 .281 505 475 443 .585 .554 .522 .460 -700 .6-70 -638 195 .14t .128 214 188 177 2U .240 .217 .20'4 8 113 109 r05 113 109 105 99 r 13 ros 105
1

241 HB 12 32 a5u IA o 37

)3r u7

7116

112

248 249 H8 HC ss 180 .23 .16 251 252 HB HC 47 150 27 lq

5/8

314

c cada Para
La

p eprese oI".P
s por

062 078 094


to1l2,,o1t4,,se

7le

12a

constanle para de libras requerdas

ffi#-!i

)\

575

Dmetro del alambre


I

Dimetro exterior

_t

:ntrar en el orificio Pulo Dimeto deldmbrc Puk


Nm. de catalooo

I
078 r59 IK a 67
roJ HL 26 81

fudrgo de prec lb/pulg Clogo num


Cdigo de precro lb/pulg

Catlogo nm Y1

Cdho de precio lb/pulg


Catlogo nm

467 HL 21 r.0 1
HL
18 1.3

7,

Codgo de precio

ib/pulg oellex ml
Catlogo nm. Cdigo de precio

lb/pulg
Catlogo num

lIJ

_J

Cdigo de prec o

lb/pulq
Catlogo nm

Cdigo de precio

lb/pulg

nder

mY

o = F o z o _J

TJJ

Catlogo nllfll

Cdigo de preco

lb/pul0
Catl0go m.

+t5 HM 16 r4 479 T]N r0 22 4BJ HP 7.4 3.0 48t HR 49 46 IS 16 a2 195 IT 2.4 ).4

I
12

Cdigo de precio

lb/pulg 0efex, mr
0q0 num go de preco rlg

)4 1-25 .181 .094 .l2s t87 460 461 462 I HL HL HF 61 2lO :500 s8 41 19 qoq 4b5 qbb 499 500 501 HM HM HS HN HN HIt 52 t60 1100 35 I 00 600 .16 .5s _28 .85 .61 31 468 469 470 b02 503 504 HM HN HS HN HO HT 42 130 870 29 A2 60 .93 .6S .34 1.1 .g .48 412 413 4f4 505 506 5{)7 HM HN HS HN HO HT 35 10A 712 24 6a 379 lt a3 41 1.3 LO .59 4t6 411 478 HN HO HT HO HP HU 30 93 600 21 53 320 13 97 49 l4 1.2 70 480 48r 482 T]O HP HZ HP HF HA! 19 59 370 t3 31 200 20 15 79 22 1.8 .t 4& 445 486 I tc 515 5rb Hfi HS HAC HS HT HAC 14 43 270' 9.9 27 144 1 2.1 2.1 1.1 1n ,q 488 489 490 lt/ lr !rv HT HU IiAD HU HW HAE 9.4 28 175 6,5 18 93 41 32 1l 4f 3-9 24 cv at a HU HW HAL HW HX HAfu 70 ?1 1)5 4.8 r3 68 5.6 43 )3 63 52 37 496 497 498 a at4 aa HIA' HZ HAP HX HAA HAR 4.6 14 U 3.2 5.7 45 8.4 6.5 3.5 oa 70
1

tl4

2
187

125

2s0

250 375

4
500

6
I
OOt

375

500

La cfra de libras por pugada es una constante para cada resorte y representa el nmero de Iibras requeridas para comprmirlo 1 Parc conprimilo 1 l2', o 1 I 4,, se requiere 1/2 o l/4 de este valor

"

526 527 HR HX 60 300 95m16 s29 530 HR HX 50 244 1.r .14 HS 43 1.3 bJ5 HT 21 2.1 HZ 2m 87 5Jb
r

528
HAC 1200 53'l HAC

La deflexn mxima es la cantjdad que el resorte se deflexona para producir la carga mixima Al restar este valor de la longtud libre se obtiene la longtud slda o

comprimida

960
.44

HAE 800

HAA HAG

s3

5J / at I at atg HAO HAL HAE HAN HZZ HAR HZZ HZZ


t

il s 390 17 lt 13 l8 230 l3

HZZ
3@O 34

30 .4

480
B9 HAO 340

1650
61

lo5 560 230( 1g ll u


HZZ
1500

HW HAG 20 93 28 l9

HAJ 53

I1A

12

HZZ HAl AZZ r70 lt50 76 390 2q 16

210 720
21 14

AZZ HZZ

AZZ 4600
a

HAM HAI'V HZZ HAZ HZZ HZZ HX HAJ HAT y t05 710 49 240 920 13 m 220 43 30 19 38 2.8 14 4 0 2.6 t.6 s5 5@ 50' w/ buu HAR I{AZ HZZ HBD AZZ HZZ 96 44 r60 25 79 S10 36 r75 6m 59 41 5.2 3.9 1.9 s 4 3.6 2.2

vl

63

HAC HAU

vY
toS

HBA

Callogo nm

r6

Cdigo de precio lb/pulg

N0TA: Los resortes pueden solicitarse en acero inoxidable 0 niquelados Los precios se proporcionan previa solicitud

550 55r 41 lr9 2t 85

HAE HAW

552 HBO 74

t6 52 330 8.O 5.9 3.0 5rt 5tl ,3


AAZ HBG

HAZ HBE

589 5q)

r30 3.4 ilz HZZ 95 4,5

HZZ AZZ

2.4 3t0 3.4

430

HZZ
2840

850

HZZ

HZZ

@3

t.3

to

35m 1a
HZZ
2500

HZZ

5t2
BZZ 2050
1.8

630 400 300


HZZ

HZZ

HZZ

23 110 8.3 5.5

HBK HZZ

59r

HZZ 420
3.5

6r rss 7.3 5.3

HZZ HZZ

w5 bIJ
AZZ 1325
2.6

AZZ

56

Catlogo nm

12 3a 240 i07 80 4t 5/4 5/5 5/b


7 8 16 3

HZZ

HBL HZZ

24

Cdigo de precio

HBA HBL

HZZ
150

lb/pulg Ucflcr mv
libre a ms rl{

23,4
12.1

23 39 90 784 752 690

7.0
I

59i AB? il4 l7-l E5

17 63 f13 75

HZZ

3r0
4.O

U6 59/
HZZ
HZ 200
7-3

HZZ HZZ 5 45 10 ?.3

HZZ 975

43 3t zz trzz
6l
HZZ
760

HZZ rsac

3A
HZz 640

1t7( a3

54 l1 5 17

29 94

HZZ HzZ

295
565

r75 9.4
425

6.5

57

Esfueuo slido i0nn nmifidnc\

09 r05 99

q)

100 41

940

815

ro5 99

JV

_Jzl
90

l l9 G

000

233 208
as

r83
13

99 90

90

85

71

77

73

70

to

l4
65

Ilodutae Ptodncs Comparyt lnc. @ \',


(=d

576

APENDICE D

EsfueEo

RESORTES DE

Crga mrim

Exlensin

mr
n

Tnsm
clal aprcx

Libmsp
pulgada de

Dim

Dim.de

lln

cafga
mx. (000

de

Cftigode

PHE

$guE
librg

en

maenpulg

hpor
012 0t 5
02

0t2

EXTEN$N
Gancho

I
5 32 3

0l
02

016 023
012 016

EHE E HD EHD EHE

19
35

01
2

r00

13

03
04 05

42
47

I
0t t5
5

l2
90
12

93 90
100

35

015
0r 9 021

EHD
EHD EHD EHD EHD HD EHD

regular

Argolla regulaJ

lt
32
a7

1)

55

023
016

06
o7 08 09

I
25 10
45

39
3

93 90
qf, 90 88 3

t0
Longitud
7

023
031 0 16

26 65
75

5 01

?2 101 12

024 o32
04
O?B

l0
't1 12 IJ

40

32

o23
031

23
55

rti
7

32

039 048

023

EBD EHU
EHD EHE

10
26

PIDA POR:
TONGITUD SE X D.E. X

T
DM. DEL ALAMBRE 5
16 3

031 o41

l4
15 16 11

t8 4l
16 0

r9

65

lo
3

I
40 0
3H

90

M4
055

t5
16

023
031 041 031 041

EHt
E E

l5
36
r2 5 29 t0 5 230

J5
9

ESPECIFIOUE GANCHOS O ARGOLTAS Las cifras dadas para "extensin mxima" y ,,lb por

I]E

55

1!)

90 88

t8
19

HE EHE
E}1E

22
J7 11

ro8
10 95
5 0

83
38 83

25

fm In, I ,ot
t3

o82

pulgada" son para un resorte de 1" de largo para otras l0ngitudes multiplique la "extensn mxima" y divida las "lb por pulgada" entre la longitud en pulgadas. La "carga mxima" y la "tensin incial,, permanecen c0nstantes a cualquier longitud.

20
21 22

062 7

EHF EHF EHF EHF E HF


E 11F

53

t9

l6
05 63

]E
1

041

2J
24

25 85
200

35

26

t2
6

t4
43
33
16

o62
062

57 260

19 83
79 77

25

)3
r7 0

Ejemplo: Un resorte de alambre de 112,, de dimetro con 0.062" de alambre y 4" de largo tendr una extensin mxima segura de 3 2" y se requerirn 4 lb para deflexionarlo 1 pulg. EI resorte soportar
aproximadamente 3 3 lb antes de comenzar a extenderse y soportar un mxmo de 16.1 lb sn alargamiento permanente. Si se sostiene un peso

26

l6 I
45
25

37
16

r8

0
0

):t
28

o78
094 047

EHG
E

340

5t0
0
1

IlJ H(l H6
HG

!7 0 60
13
3

t60

32 83 79
24 3

30

I
3

062

30

E E

o78
094

3t
32 33 34 35

)lo
45 0

t4 I
4

)1
,t?
110

t7 t6
234

3t l4
44

EBJ
E

130
41
14 0
:il1 0

8.5 lb del resorte ste se deflexionar 1 3,,. Al restar3 3 lb a las 8 5 lb ydvidirentre 4 lb/pulg se oblene 1 3"
de

078
094 125 062

EHJ

EH]
EHK EHK EHK

t6
31

to 5 220 360 850

22

tl
J
3

15 35

l9
71

J6
51

80
220
11

t4
f;9 79
71 14

illo

92
1{l 0 31 0

u
59 54

33
11

24

I
1

o78
094 125

38
3S

26

8)
2' 0 107 0 13
1

40 42 43
44

EHL EHtll EHL

t0
5

00
r7 0

t20
r60
260 650
200 0

f;9
11

25
15
75

)4
r87
125 87 1 25 187
r

Eitt
EHN EHW HO

20 45
t4 0 600 28

67 70 90

74

680
600 0

23

6g 63 69 63 69
6.1

14
94

46
A1 4U

)1 0 47 0
l48 0
3S0
122 0

2ti 't2
3

90
400 60
33 0

H]
EHS

G8 31 0 290 0
17 0 150

3
1.8
1

t9
6

1%
NofA: Los resortes pueden solictarse en acero noxidable o niquelados Los precios se proporcionan previa solicitud

49

EHAA
EHAC
H

250

v)
5t
52

22

790 0

)1

mo
?oo 550

720 0

60 63

187 250

AT)

900
210 0

t3
6

26

540
260 0

3l
3-7

HAG

En longitudes de

3 pies cortados a la medida y con argolla sobre pedido

Hatdwate Ptoducts
191 WILLIAMS STREET

Cotnpa,rrly

lnc.

CHELSEA, MA 021 50

Apndic.

ATLAS DE CURVAS
DE ACOPLADOR
E.I
ATLAS HRONESY NETSON DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

E.2

ATLAS ZHANG, NORTON, HAMMOND DE MECANISMOS ENGRANADOS DE CINCO BARRAS


se

El atlas Zhangcompleto

encuentra en el DVD e

mecanrsmo a parlir del atlas, use el programa to y modificar la geometra del mecaniso. parmetros del atlas Zhang:

Alfa =
La EI

E slabn acoplador 3 lBslabn 2 Beta = Eslabn de bancada./Eslabn 2

Lo
El mecanismo es simrrico: eslabn 2 eslabn sy =
inverso de as P4-4 en el

oplador

atlas orresponde

(p.

"stuu#:_i:"r',H#'-"tlabn2

.t l;'i1.,i=,1,f,;.?',T,^',J;,p;
0.5 en el te^io y nismo de,izquieida a "i d";"".j

;;;;;;_"

Apndic.

RESPUESTAS DE PROBLEMAS

SELECCIONADOS
cApTULo
2-l

FUNDAMENTos DE

ctNEMtcn

a)l b)l c)2 d)t e)7 ) 1 s)4 h)4 j)2 i)4 k)l l)l m)2 n)2 o) a p) tantos como el nmero de secciones menos uno S) 3 2-3 a)l b)3 c)3 d)3 e)z 2-4 a) 6 b) 6 c) 5 d) 4,pero2estndinmicamenteacoplados* e) 4 f) 2-5 cerrado por fuerza
2-6
a)
b) c)

d)
* Dinmicamente acoplados
signilica que, con velocidad, la incnacin de la moto hacia un lado genera su giro
hacia el lado al que se inclina.

e)

f)

2-7
2-8

8) a)

rotacin pura movimiento plano complejo traslacin pura traslacin pura rotacin pura movimiento plano complejo movimiento plano complejo

0 b)t

c)t
7

d)

As, la libertad angular de la mquina en el plano del camino est acoplada a su capacidad para girar alrededor
de su eje longitudinal (inclinado).

A menos que tenga una

a) estructura - DO.F = 0 b) mecanismo - DOF = c) mecanismo - DOF = I d) mecanismo - DOF = 3 2-15 a) Grashof b) Sin Grashof
2-21

c)

Caso especial Grashof

velocidad muy baja, una motocicleta se dirige empujando hacia abajo (hacia eI suelo)
en el interior de la curva, en lugar de girar de verdad el

manubrio en la direccin del giro. Si usted mueve la moto


con los pies para estacionarla, entonces debe girar el manu-

brio. Sin embargo, a cualquier velocidad signifi cativa, se produce el efecto giroscpico y una inclinacin de la moto la hace girar. Lo anterior tambin es vilido para una bicicleta de pedales, en tanto tenga la velocidad de avance suficiente.

a) M=7 b) M=l d) M=l e) M=-1 (unaparadoja) g) M=l h) M=O(unaparadoja) 2-24 a) M=7 b) M=l 2-26 M=l 2-27 M =0 2-35 M = l, cuatro barras de manivela y corredera 2-61 a) M=3 b) M=2 c) M=l 2-62 a) M=l b) M=2 c) M=4
CAPTUIo
3-t

c) M=1 f) M=1

3 SNTESIS GRFICA DE MECANISMoS

a) b)

Generacin de trayectoria Generacin de movimiento

RESPUESTAS DE PROBLEMAS SELECCIONADOS

579

o)

Uno solucin posible ol problemo 3-3

b)

Uno solucin posible ol problemo 3-5

FIGURA

S3-I

Soluciones o los problemos 3-3 y 3-5

c) d) e)

Generacin de funcin Generacin de trayectoria Generacin de trayectoria

cartn o introdzcalo a uno de los programas proporcionados con el texto.

Observe que los problemas de sntesis tienen muchas soluciones vlidas. No podemos proporcionar una "respuesta correcta" a todos estos problemas de diseo. Revise su solucin con un modelo de

3-3 3-5 3-6 3-8 3-10

Vea la figura

53-l

Vea la figura 53-1 Vea la flgura S3-2 Vea la figura S3-3

3-22 3'23 3-31 Lt= 160.6, h=8t.3, Lt=200.2, Lq=200.2rnm. 3-36 Doble balancn Grashof. Funciona desde 56' hasta 158' y desde 202" a31O".El 3-39 3'42

La solucin por medio de la figura 3-17 se muestra en la figura S3-4. (Use el programa para verif,car su solucin.) El rngulo de tansmisin oscila entre 31.5. y g9.9". Manivela-balancn Grashof. Rangos del ingulo de transmisin de 5g.1. a g9.g".

LrNxlcrs

rngulo de transmi-

sin oscila entre 0o y 90o. Triple balancn Grashof. Inviefte su posicin a +1 16'. El ngulo de transmisin oscila entre 0. y gg.. Triple balancn no Grashof. Invierte su posicin a +55.4" . El ngulo de transmisin oscila entre 0" y gg.g".

3'79

Eslabn2=1,eslabn3=eslabn4=eslabn1=l.5.Elpunrodelacopladoresten1.414@135"
contra el eslabn 3. Ponga estos datos en el programa LrN.cns parayer la curva del acoplador.

FIGURA

S3-2

Solucin

nico ol problemo 3

FIGURA

S3-3

Uno sotucin posible ol problemo 3-g

580

APENDICE

Mecanismo original (Cognado #l)

Diagrama de Cayley

P
o

Diasrama de Roberts

Cosnado #3

FIGURA S3-4 Solucin ql problemo 3-l 0. Determinocin de los cognodos del meconismo de cuotro borros mostrodo en lo figuro 3-l 7 (p. 87)

CAPTULO

ANLISIS DE POSC!N

4-6 y 4-7 Vea la tabla S4-l y el archivo P07-04row.4br. 4-9 y 4-10 Vea la tabla S4-2.

4-ll y 4-12 Vea la tabla S4-3. 4-13 Vea la tabla 54- l.


4-14 Abra el archivo P07-04row.4brt 4-15 Abra el archivo POl-}4row.4brr 4-16 Vea Ia tabla S4-4. 4-17 Vea la tabla S4-4.
en el programa

LtNacs para ver esta solucin.+

en el programa LINr,c.css para ver esta solucin.*

t La letra en el nombre de archivo representa el nmero de la hla en la tabla de datos para el problema. * Estos archivos se
encuentran en Ia carpeta

TABTA Flo o c
e

S+I Soluciones
q
obierlo
88,8 -53, r
AE

de los problemos +6. +7 y +13


Angulo de
tronsmisin
28.4

Pnosr-r4 soLUTroNS en el DVD incluido con este


texto.

04
obierto
I17,3

cruzodo cruzodo
-115.2 173 3

04

Angulo de
trqnsmisin
28.4

696
70.7
aaE

-143.6 r03

696
70.7

78.2
7.2
1

-t
-t

79.O

149.7 132.2

s
I

-t

.3

03,1

75.4
E a

155.7 13.5
02. I

o2tr
75.4 45.2 39.4

t4t.B
-147.3 -135.9

k m

-t.1

3t,9
35,9

39.4

-9.5

TABLA

S+2 Soluciones de los problemos 49 y 4.1O 03 Corredeq fu Corredero Flo obierto obierlo cfuzodo cruzodo
o
.r

80, r

50
9,8 16.4
27.1

205.9

-0..l4 -25.90
4.20

-3,0

-4.6
,2
A.

175,0 212,7

-32.70

-14.9

RESPUESIAS DE PROBLEMAS SETECCONADOS

581

TABLA

S4-3 Soluciones de los problemos


e3 04

4-11 y 4.12
e3

Rg

Filo

obierto
232.7
91 .4
r

obierlo
142.7 46.4 128 2

obierto
1.79

cruzodo
-79.0
208,7

o4 cuzodo
-r9
0

Rg

cruzodo
1.79 I 1.20

c
e

2.72
6.17

163.7

58,2

-36.2

-6.2

9.3

TABTA
Fi

S4.4 Soluciones de los problemos


o

4-16 y 4-17

qo4 obierto
173.6 17.6

obierlo
-177.7
64.O

cruzodo
15 2 -133.7 111 2 -9, r -67 .4

%04

cruzodo

o c o
i

-r

124.0
r

80.0
41 .6

-164.0
44.2
37.1

-94.4
124.4 120.2

-149.3 -150.5

4-21 Abra el archivo Po4-2l.4br en el programa LrNr.q.crs para ver esta solucin.* 4-23 Abra el archivo PO4-23.4br en el programa LrNr.crs para ver esta solucin.* 4-25 Aba el archivo PO4-25.4br en el programa LrNrecrs para ver esta solucin.* 4-26 Abra el archivo P04-26.4br en el programa LrNxecns para ver esta solucin.* 4-29 Abra el archivo P04-29.4br en el programa LrNr.cs para ver esta solucin.* 4-30 Abra el archivo P04-30.4br en el programa LrNrecns para ver esta solucin.* 4-31 \= 4.265, rz= 4.709.

CAPTuIO SurSIs ANAITIcA DE MEcANSMoS 5-8 Dados: or2 =-62.5", Pzt=2.47, =120" Paraladadaizquierda: Suponga: z=1.075, Q=204", Fz=-27"
Calcule: W=3.67

@-l

13.5"

Paraladadaderecha:

Suponga:

s=1.24,

V=74",

Tz=40'

5-11

Calcule: U =5.46 @ -125.6 Vea la figura S5-l para la solucin. Las longitudes de los eslabones son: Eslabn 7 =4.35, Eslabn 2=3.39, Eslabn 3 = 1.94, Eslabn 4 =3.87

o2
FIGURA S5-I Solucin del problemo 5-l I . Abro el orchivo informocin
POS-I

I con el progromo LrNr.qoes poro ms

* Estos archivos se encuentran en la carpeta Pnoer-Br\,r sol-urroNs en el DVD inclui do con este texto.

582

o2

FIGURA s+2 Solucin del problemo 5-l informocin

5.

Abrq el orchivo P05-l s con el progromo Lrrreors poro ms

5-15 5.19 5-26

vea la gura s5-2 para la solucin. Las longitudes de los eslabones son: Eslabn I = Eslabn Esrabn3 Esrabn 4=0.g9 vea la figura s5-3 para la sorucin. Las longitudes de los eslabones son: Eslabn 1 = 2, Eslabn 2=2.5, Eslabn 3 = l, Eslabn 4 = 2.5 Dados: dz= 45", Pzr = 184.78 mm, =-5.28' dz = -90", Py= 277.35 mm, =40.47" Oz, = 86 mm Ozy=-732mm Oq,= lO4 mm O, = -155 mm Para la dada izquierda: Calcule: h = -g5.24" &=-a.4t" Calcule: I4z= 110.88 mm 0 = 124.24' Calcule: Z=46.74mm Q= 120.34 Para la dada derecha: Calcule: Tz = -7 5.25" h = -159.53" Calcule: U=l2O.70mm o = 704.35" Calcule: S=83.29mm 152.80'

3-95,

2=7.6g,

=3.05,

V=

P2

o2
FIGURA S$3 Solucin det problemo 5-l9.Abro er orchivo p05-r9 con er progromo informocin.
Lrr.roes

poro ms

583

5-33

Dados:

ae= -25",
cr =

P=133.20mm,

Para la dada izquierda:

P31 = 238.48 mm, -l0l', Oz,=-6.2mm Ozt=-164mm O*=28.Omrn Oqt=-127 mm Calcule: k= -53.01"

& = -12.58" & = -51.64'

h=-94.tt"
0
Q

Para la dada derecha:

5-35

Dados:

Calcule: W=728.34mm Calcule: Z=85.45 mm Calcule: y2= -1'7.26" Calcule: U=92.80mm Calcule: =83.29mm Pzr = 99.85 mm, az= -29.4" ' P:r = 188'23 mm, az= -2'3", Oz, = -l 1 1 .5 mm Ozy = 183.2 mm O, = -111.5 mm Or = -38.8 mm Calcule: Az=69.98" Calcule: W= 100.06 mm Calcule: Z=306.82mm Calcule: yr- 4.95" Calcule: U =232.66mm Calcule: S=167.17mm

= 118.85'
=
37

.14"

h = -745.66" o= 119.98'
V=
65.66"

=7.48"
& = -53.75"

P ar a

la d ada izquierda:

0t = 139.91"
0

= 150.03' -48.81' -88.89'

Q=49.64.
7: = V/=

Para la dada derecha:

o = 62.27"

CAPTULO

ANUSIS DE VELOCIDAD
Vea la tabla 56-1 Vea la tabla 56-2. Vea la tabla 56-3.

6-4 6-6 6-8 6-10


TABTA Filq

y y y y

6.5 6.7 6.9

y el archivo P07-04row'4bt'

6.11 Vealatabla56-4.
Soluciones de los problemos 64 y
VP

S-I

65

VP {D4 cog qbierlo qbierto mognitud 0 -12 7 r.85 76.4 -25.3 -56.2 r 8.3
-
-4.O -l 9.8

ongulor
58.2

VP c04 )g cruzodo cruzodo mogniud -0. 7 -23.3 239.0 5.9 -55, 7.73
-22 -2.66

VP

ongulor
129.4 199.9
42.O

o
c

-40,8
146.8

s
I

25.6

k m

-94.8
83,0

40.8 273.8 260.5 798 4 103,r 43.0 80.8

-53,3
-12.1 92,9

-l
I

5.7 19,3 .0

8.

-l

3,4

-77.4
149.2

-16.9 -57 0

22.O 19.r 139.9 r 435.3 476.5 362,7 571.3


r

153 9 70.4 79.3 133.5

TABTA S&2
Filo

Soluciones de los Problemo 6Y 67

V
mognitud
14

V
ongulor
r35 -120 r35
0

@3

Vg

oberto
-2.47
5.42

mqg qberto
-9.9 -41.5
-189.7 738,9

@g cfuzodo
2.47

Vmog
cruzodo
-9.92 -3.54 -13,80 -38,90

o
e

45 250
700

-8.8 -28 B0

-5.42 8.8
28.BO

TABLA

563
V

Soluciones de los problemos 68 y &9


Ve

Fo
o

mognitud

ongulor
,l20.0
.135,0

@x obierlo
-r 0.3
23.7

Vdeslizomiento

obierlo
.,
E

Vgmog 0s obierlo cruzodo


41 .2

Vdeslizomiento VB mOg

cruzodo cruzodo
-4.25
130.5 162.0 14.6 89.4

c
e

20.0 240.0 -r 80,0

t3.o
-176.0

142.5

-3. -14.9
5.7

-.l5.0

5.4

il.5

584

APNDICE

TABLA
Filo

S4

Soluciones de los problemos 610 y

6l
a4

obierlo qberlo
32.6
10.7
r

a3

a4
.9

a3

cruzodo
-75.2
-8.2

cluzodo
-59,
5,1

o c

-2.6
-81 ,3

I
I

-158,3 -8.9
-40.1

-t

I ,8

-193,9

-40.9
47.9

-48.5
59.

-t ,5
-28.4

6-16 Vt=
Estos archivos se encuenan en la carpeta

12

putg/s @ 124.3",V8 = 11.5 pulg/s @ 180., Vc=5.65pulgls @ 153.3.,


esta solucin.+ esta solucin.* esta solucin.+ esta solucin.+ esta solucin.*

ProsLrr4 soI-UTroNS en
el DVD incluido con este texto.

6'47 6'48 6-49 6'51 6-62 6-65

r0 =

-5'69 radls

Abra Abra Abra Abra Abra

eI archivo P06-47 .4br en el programa LrNxecss para ver el archivo P06-48.4br en el programa LTNKAGES para ver el archivo P06-49.4br en el programa LrN.cs para ver el archivo P06-5l.4br en el programa LrNr,cBs para ver el archivo P06-62.4br en el programa LrNacss para ver V,t=94.5 pulg/s, Vs =115.2,Vdetizanieno=162.8,Y,,n,,,=65.9,

14=-'lOralls.

CAPTULo

ANUSIS DE AcELERAcIN

7-3 y 7-4 Vea la tabla S7-1 y el archivo pO7-04row.4br. 7-5 y 7-6 VealatablaST-2. 7-7 y 7-8 Vea Ia tabla S7-3. 7-9 Vea la tabla S7-4 7-12 176.9 pulg/s2.
7-21 A =26.26 m/s2 @ -211.1.,Aa=g.32gn s2 @ _13.9". 7-24 At = 16 r,t/s2 @ 23j.6., As = 12.01 ,ls2 @ 207.4", at=92 radls2. 7-28 At =39.38ff1s2 @ -129",Aa =39.'7 m.is2 @ -90.. 7-39 Abra el archivo P07-39.4br en el programa Lrr,cns para ver esta solucin.* 7'40 Abra eI archivo P07-10.4br en el programa LrNr,qcns para ver esta solucin.* 7-41 Abra el archivo P07-4l.4br en el programa LrNxecss para ver esta solucin.* 7-42 Abra el archivo P0'7-42.4br en el programa LrNrecs para ver esta solucin.* 7 -44 Abra el archivo P07 -44.4br en el programa LrNracBs para ver esta solucin. * 7-56 Se voltea entre 19.0 a 20.3 mph; la carga se desliza entre 16.2 y 19.5 mph.
TABTA

S7-l

Soluciones de los problemos 7-3y 74


Ap

us o{4 Ap Ap ds d4 Ap Filq qbierlo obierlo mognitud ongulor cruzdo cru.do mognitud o 26.1 53,3 419 240,4 77.9 50.7 298 c -154.4 -71 .6 4 4O0 238,9 -65.2 -148.0 3554 e 331 ,9 275.6 10 260 264.8 1 2Bt.7 1 344.1 t 9 340 9 -23 51 0.0 -r 9 783,0 172 688 r 9r .O -43 709.0 -47 436.0 273 634 -344.6 505,3 I 492 _81.1 121 .9 -728.0 27 871 k -2 693.0 -4 054,0 56 271 220.2 3t 1.0 1 672.1 27 759 m 80.8 149,2 35 149 261 .S 9266.1 tO303.O 3831

ongulor
-r 1.3
100.

-5.5 -3.0
150,0 -39,1 103,9

TABTA

S7-2 Soluciones de los probtemo


ct3

At Al Filo mognilud ongulor


o
140 676

obierlo
ot

7 A mog Agong obierlo obierlo


7-5 y
124 180

d3

cruzqdo
-25
29
447

Ag mog cruzodo
74

Ag ong cruzodo
180

-t 35
153

12500

45
150

-29 -447

709
53

r80
0

490

r80
0

il

095

70 000

-t

t3

62 688

r80

t3

58 429

r80

RESPUESTAS DE PROBLEMAS SETECCIONADOS

585

TABLA

S7-3 Soluciones de los problemos


txg

7-7 y 7-8
dg

Fo
o
e

obierto
r

obierto
130.5

d4

Adeslizomienlo

oberlo
-128,5

cruzodo
-9.9 -217 I
o(
A

cruzodo
-99
217.8 595

Ct4

Adeslizomienlo

cfuzodo
19.0

30,5

-2129
89.3

-212.9
B9,3

-t

078.8 8t B.

-728.2 1822.6

TABTA
Filo

S74

Solucin del problemo 7-9


tx3

a4

obierto
3 t9t
3.l4

obierlo
2 492 228

cruzodo
-6

%d4

cruzodo -5949
147

2 171

-6 524
-23 717 -3 380

s
i

-22064
-5 697

648 87 7 781 -5529 -2593

5 414

-29 ]33

-7 184

7-76 Ao =7 554.I pulg/s2 @ 150.8", a6 =692.98rud/s2. 7-78 A,t =6'.77.1pu1g/s2@ -llg.7",An=1337.5pu1g/s2@


@

-26.09",Ap=730.37pu.lgls2

7-87 Ac =37.5 pulg/s2


CAPTULO

-53.65', dq=

437.1'r,5 radls2. @

90'.

DISEO DE LEVAS

La mayora de los problemas en este captulo son problemas de diseo con ms de una solucin correcta. Use el programa DyN.c.u para revisar la solucin obtenida con Mathcad, Matlab, Excel o TKSolver, y tambin explore varias soluciones y compirelas para encontrar la mejor con las restric-

8-1 8-2 8-4 8-6

ciones dadas en cada Problema. Vea la flgura S8-14).

Veala flgura S8-l).


q = 4.9".

d= 13.8'.

CAPTULO

TRENES DE ENGRANES

g-l

9-5 a) P=10, b)

Dimetro de paso = 4.8, paso circular = 0.628, crculo de cabeza = 0.20, crculo de raz = 0'25, espesor de diente = 0.314 y holgura = 0.050.

P=6

=54'

deslizamiento

o)

Meconismo efectivo poro el problemo B-l

b) ngulo de presin O poro


v 8-2

el problemo B-2

FIGURA

S8-l

Soluciones de los problemos

B-1

58

APNDICE

9-6 9-7
9-10 9-12 9-14
9-16 9-19

Suponga un nmero de dientes mnimo = 16, entonces: N del pin = 16 y 1.600 pulg de dimetro N del engrane = 112 y dimetro de paso de 1 1.240 pulg. Relacin de contacto = 1.68. Suponga un nmero de dientes mnimo = 16, entonces: N del pin = 16 y 3.20 pulg de dimetro de paso. N del engrane = 96 y dimetro de paso de 19.20 pulg. Se requiere un engrane loco de cualquier dimetro para obtener la relacin positiva. Relacin de contacto = 1.67. Tresetapas de4:1,4:1 y5:l dan-80:1.Etapal =20dientes (d=1.67 pulg)a80 dientes(d=6.67
de paso.

pulg).Etapa2=20dientes (d=1.67 pulg)aS0dientes(d=6.67pulg).Etapa3


pulg) a 90 dientes (d = 7.5 pulg).

= 18dientes (d=1.5

Larazcuadradade 120es> 10asqueserequerirn esetapas. 5x4x6 = 150. Conunnmerode dientes mnimo = 18 se obtiene 18:90, 18:72 y 18:108 dientes. Los dimetros de paso son 3.6, 18 y
21.6 ptrlg. Se requiere un engrane ( 1 8 dientes) loco para hacer la relacin total positiva. Los factores 4x7 =28. Las relaciones 24:96y 15:105 se revierten a la misma distancia entre centros de 7.5. Los dimetros de paso son 1.875, 3. 12 y 13.125 pttlg. Los factores 6.5 x 10 = 65. Las relaciones 22:143 y l5:150 se revierten a la misma distancia entre centros de lO.3125 pulg. Los diimetros de paso son 2.75, 17.875, 1.875 y 18.75. Los factores 2x 1.5 = 3. Las relaciones 15:30 y 18.27 se revierten a Ia misma distancia entre centros de 3.75. Los dimetros de paso son 2.5, 5,3 y 4.5. EI tren de reversa utiliza la misma primera etapa 1:2 que el tren de velocidad hacia adelante, de modo que necesita una segunda etapa de l:2.25,|a cual se obtiene con una relacin de engranes de 12:27. La distancia entre centros de la etapa de reversa12'.27 es de 3.25, la cual es menor que ladelaefapa de velocidad hacia adelante. Esto permite que los engranes de reversa se engranen mediante un engrane loco de cualquier dimetro adecuado para revertir la direccin de la salida.

9-21

x 2.571 = 6. Las relaciones 15:35 y 74:36 se revierten Los dimetros de paso son de 1.875, 4.315,1.15 y 4.5. El tren de segunda velocidad utiliza la misma primera etapa l:2.333 que el tren de baja velocidad, de modo que necesita una segunda etapa de l:1.5, la cual se obtiene con un juego de engranes 20:30 que se revierte a la misma distancia enffe centros de 3.125. Los dimetros de paso adicionales son 2.5 y 3.7 5. El tren de reversa tambin utiliza la misma primera etapa l:2.333 que los dos trenes de velocidad hacia adelante, de modo que necesita una segunda etapa de 1:1.714,la cual se obtiene con un tren de engranes 14:24. La distancia entre centros de la etapa 14:24 de reversa es de 2.37 5,la ctal
Para Ia velocidad baja de 6:1, Ios factores 2.333
a la misma distancia entre centros de 3.125. es menor que la de las etapas de velocidad directa. Esto permite que los engranes de reversa engranen por medio de un engrane loco de cualquier dimetro adecuado para inverlir la direccin de salida.

9-25 a) az=790, c) @n,,=4.544, e) @e=-67.98 9-26 a) az = -59, c) )n,,, = 67.54, e) ae = -63 .33 9-27 a) 571 .7rpmy4.33al. b) x=577.7x2-800=355.5rpm 9-29 Vea Ia tabla 59-1 para la solucin. La tercera fila tiene el error y los engranes ms pequeos. 9-35 l = 0.963. 9-37 tl = 0.996. 9-39 cot = 979.6 tl.m, (Dz = 2 42.9 rpm. 9-41 at=-293.9 rpm, @: =-587.8 rpm. 9-43 oc=-l8.6tpm, r=-187.7 rpm. 9-67 0 = 26.23" 9-69 Razn de engrane =2.4y ruzn de contacto = 1.698. Paso circular = 0.785, paso base = 0.738, dime7

tros de paso = 6.25 y 15, dimetros extemos = 6.'75 y 15.5, distancia entre centros = 10.625, addendum = 0.250, dedendum = 0.313, profundidad total = 0.562 5, claro = 0.063 (todo en pulgadas).

TABTA

S9-l

Solucin del problemc;9-29


Posibles relociones de dos frenes de engrones compuestos de dos elopos poro obtener lo relqcin de 2.718 28

Pin
25 29 30 30
31 31 31

Engrone
67
57 32

Relocin
2.68

Pin
70 47
31

Engrone
71

Relocin
1 014 1.383

Relocin del
2.7182 85

lren
71

Error

obsoluio

5.71E-O6 1.15E-O5

1.966
1.067 2 133 1 548

64 48 64 79 67

62

65 79 79 79 79 80
71

2.718 268 53
2.718 279 57 2.718 279 57 2.718279 57 2 718 27957 2.718 279 57
2 718 285 71

2.548

35

2.065 2.548 1.914

45 60 75 50

I I

274 756

4.30E-07 4.30E-07
4.30E-O7 4.30E-O7

1.317 1.067 1 420

4 30E-07
5.71E-06

RESPUESTAS DE PROBTEMAS SELECCIONADOS

587

9-71 Cuatroetapasconfactores6x5x5x5x5=750;efapal=l4ta84t;

etapas2,3,4=l4f alot.

Salida en la misma direccin que la entrada, debido al nmero par de etapas.

CAPTULO I

FUNDAMENTOS DE DINMICA

10-1 l0-2
10-4

CG @ 8.77 pulg del extremo de la manija, I-= 0.394 pulg-lb-s2, fr = 9.35 pulg. CG @ 8.08 pulg del extremo de la manija, 1,,= 0.221 pulg-lb-s2, k = 8.95 pulg.

a) x= 3.547, )=4.8835, b) x= -62.029, y =0.2353,


10-6

= 1.4308,
17.897,

vv

= -1.3341

z=

24.397

a) b)
10-9

En
En

serie:
paralelo:

knn"=3.09, k"",y= 37.4

Domina el resorte ms blando Domina el resorte ms rgido Domina el amortiguador ms blando

a) En serie: c"""y = 7.09, b) Enparalelo: cn"r=13.7, 1D-12 kq=l2Nlmm, mq=0.688k9

Dominaelamortiguadormsgido

10-14 k"=225Nlmm, m"= 58.5k9 10-20 Masa efectiva en primera velocidad = 0.054

bl, 2a. velocidad = 0.096 bl, 3a. velocidad = 0.216 bl,

10-21 10-25 10-26 x=5.775pu]5. 10-34 l,nnn,nnalrededor del pivote = 1 652 kg-mm2, 1o,,,no,alredetlor del pivote = 18 420 kg-mm2, 10-35
alrededor de CG = 2 106 kg-mm2 (ambos acopladores son iguales). x=774 mm para golpear el punto de la pelota.

4a. velocidad = 0.863 bl. Constante de resorte efectiva en el seguidor = 308.35 lb/pulg Constante de resorte efectiva = 1 1 l. 1 N/mm, masa efectiva = 2'7 kg.

In"opkuto,

CAPTULO I

ANLISS DE FUERZAS DINMIcAS

11-3 ll-4 11-5 ll-6 ll-7 ll-12


11-13

ll-14
11-40

ll-25 Ir: = 463 lb-pulg


1.474

archivo Pll.15row.4br en el programa LrNrrcrs para revisar su solucin.4' archivo P1 1.05row.4br en el programa LrNr.cs para revisar su solucin.* el achivo Pl1.07row.4br en el programa LINre,ces para revisar su solucin.* Fo*= -7 851 N, Fr,, = 1315 N; Fro.,= 7 047 N, Fr.,, = -3 156 N; Fy, = 479 N, F:zr = -275 N; F 2., = 53.'7 N, F' = -l 087 N; Irz = -45.3 N-m Abra el archivo Pl 1-l3.4br en el programa LrNxncns para revisar su solucin.+ Frz = 1 308 Fzz = 1290 Fct = FL+ = 710 lb, F,,,,,= JFI = 0.645.

Abra Abra Abra Abra Abra

el el el el

archivo Pl 1.03row.sld en el programa LrNacns para revisar su solucin.+ archivo Pl 1.03row.sld en el programa LrNrlcss para revisar su solucin.+

lb, 63.2lb,

lb,

12901b,

Momento de inercia de masa necesario en el volante = 1 1.8 bl-pulg2. Son poslbles muchas geometras de volante. Suponiendo un cilindro de acero con un radio de 9.0 pulg, espesor =

prlg.

CAPTULO

I2

BATANCEO
0 = -7 5.5" 0= 152.3"

t2-l

a) c) e)

mbrb=0.934,
mbrb= 5.932,

m,r,=J.4,!$,

0= -80.76'
mhrb= 5.50, 0t

t2-5

12-6 W"=3.561b, 0,,=44.44",

a) mora=0.814, 0.=-715.2', c) mor,=7.482, 0"=-154.4', e) maro=6.254, 0"=-84.5',

mbrb=7.993, mbrb= 3.677,


Wt,=2.13 Wu=3.11

= 152.1"

0t,=176.3'
0t,= -73.9o
0t

l2-7 W"=4.21b, 4,=-61.8', 0t,=135" l2-8 stos son los mismos mecanismos del problema I 1-5. Aba el archivo P1l-05row.4br
l2-9
Abra el archivo P12-09.4br con el programa LTNKAGEs para revisar su solucin.*

lb, lb,

=-129.4"

con el programa LrNlcns para revisar su solucin.'r Luego utilice el programa para calcular los datos del volante.

x Estos archivos se encuentran en Ia carpeta


PRoBLEM soLUTroNS en

el DVD incluido con este


texto.

588

TABTA

SI+I
Cc

R+

problemo l5 an ad

Soluciones del

= 1.13

Ws = dq = 20.8

pulg, 5.04\b, nlrrn,

0q=
gs

L2O"

Plano 3: e = 0.184, 0

= 83.90" 0 = 2g.94"

79.36".

o) b) c) d) e) D

3.42 3 38 8.2 4.68 4.65 19.7 0.26 0.26 tS s 2.s6 2,33 21.2 5.1B S.O2 29.0 2.O4 1.96 49,0

CAPTUIo I3 DINMICA DE MoToRES 13-1 Solucin exacra = 42 679.272pulgls @ 2gg.156 13-3 13-5

y 200 radls. Aproximacin con Ia serie e Fu-er = 42703.63,1pu1gls @ 2gg.156" Error = -6.657 lok (-O.OOO 5i l) Par de gas = 2.040 Cas = 3 742 Par de gas = 2 039.53 = 2 039.91 (exacro) Error = 6.6136 (0

2OO radls

(aprox.) (aprox.)

l3-7 a) mt=0.007 48en16=1.), b) n =0.008 00 en lo=1.2,


c) 13-9
m2n

Imod"to=0.691 2, = O.OIB en r,,- 3.5,

Imodn=

0.2205.

= 0.072 57 en ln = !.Jl = 0.072 00 en /., = {.96 Enor= 11.487o (0.114 8) Error = 26.5Ea (-0.265)
m,, m,,

13'19

13-11 Abra el archivo pl3-l 1.eng con el 13-14 Abra el archivo pl3-I4.en! con el
Abra el archivo pl3-19.enl con

el

ENcrN para revisar su solucin.* ENcrNr para revisar su solucin.* Er.rcrNE para revisar su solucin.*

CAPTULO

I4 I5

MOTORES MUTTICILINDROS

14-23 productomr

Use el programa ENcrNr para revisar sus soluciones.* en los ejes de balance = fiB : bl_pulg o 1.937 lb_pulg.

CAPTUIO
* Estos archivos
se

DINMICA DE LEVAS

encuentran en la carpeta PnosLra soI-UTIoNs en el DVD incluido con este texto.

15-6

15'1 a 15-5 use el programa DvNecalr para resolver estos problemas. No existe una respuesta correcta a estos problemas de diseo.
Vea la tabla Sl5_1. para resolver estos problemas. No existe una respuesfa correcta a

l5-7 a 15-19 use el programa DvNecu


estos problemas de diseo.

ECUACIONES PARA MOTORES MULTICILINDROS SUBBALANCEADOS O SOBREBALANCEADOS


G.I
INTRODUCCIN
En el captulo 14 se desarrollaron las ecuaciones de las fuerzas, momentos y pares de torsin de sacudimiento en motores multicilindros con configuraciones en lnea y en V. En el captulo 14 se

supone que los codos de cigeal estn exactamente balanceados, supuesto que, en gran medida, simplifica las ecuaciones. Sin embargo, algunos motores multicilindros sobrebalanc"u, lo, codos de cigeal para reducir las fuerzas de cojinete principales. Esto tambin puede tener un efecto en las fuerzas y los momentos de sacudimiento. En este apndice se proporcionan ecuaciones de reemplazo de las versiones simplificadas del captulo 14, las cuales no suponen codos de cigeal exactamente balanceados.x Loi nmeros de ecuacin que se utilizan en esta seccin corresponden a los del captulo 14 y pueden sustituirse por los simplificados si as se desea. En las siguientes ecuacion"r, l, ir la masa efectiva del mun de la manivela y mB es la masa efectiva del pasador del pistn, como se defini en el captulo 13. Los parrmetros mcy rcrepresentan, respectivamente, la masa de contrapeso de cualquier coo de cigeal y el radio aI CG del contrapeso. Todos los dems parmetros son iguales a loi que se def,nieion en los captulos 13 y 14. En el caso de un motor en lnea (seccin 14.3, p.500), las fuerzas de sacudimiento de un motor con un cigeal subbalanceado o sobrebalanceado son:
F5*

* Estas ecuaciones completas se usan en el programa

ErcrNe.

=(mo+

*ulrr.2[.orrrf .orp, *r.nrrf ,.np,l


L =l ,.-J
]
p'l
I

+m,r,.tt)2[.o,f

r, + nicosp

,n

+ sen (arr +

z;isen

-+-_9_;]l cos2at)

) )f ll1or- (D- I

i--

n1
cos2Q

tt-

+sen2otr)senz. li

t=-t

r=l

"l

l
(t4.2d)

F5..

,-

rt )2[r.n

n I rrf..o s0,-cosalr)sen0.1 L ; **,r,r'lr.nl.,t + tri"orq cos(at +

n)*r*

l,

590

Para un motor en lnea (seccin 14.3,p.500), los momentos de sacudimiento para un motor con un cigeal subbalanceado o sobrebalanceado son:
M

5, =(m+ ms)ra2 | .oral!z

-l-

frrl
+mrr,)2
|

L=r

cos@,

+sena;r!z

'l
sen

_l

p,

L
.

cos(rr+z)lz

=t

cos@

+senlarr+a))i
cos 2Q + sen

ayl*,
n

=t

sen@r

l
r,

zrti

r,

2a,i

* r.O,l,
(14.6b)

MS

* rtD2j ..na)z co.p -"osax!z

-l-

I
senp,
I

L=r

+m,r,)2l

r.n1r,*o;i

=r

zcosQ-cos(arr +

r)iz,*,O Ij

=r

En el caso de un motor con conflguracin en V u opuesta (secciones 14.7,p.510, y 14.g, p. 517), las fuerzas y momentos de sacudimiento de un motor con un cigeal subbaiancead o sobre_ balanceado son:

qr,

(r,.

F5

r)cosy + m or ,,'l*r

t,2 cos * r"n rrf


z Q

., r"n

@,

f"
+

m, rro)21

.o,

r, * r..1 !

z cos

*..n (r * o) t

i=r
., r"n

z, r.n p,

i
(14.10j)

+,

= (qr. -

Fs

o)sen y + m

orr'ln rr2z cosQ-.orrrf


)

O,

'l n ,[ L + m,r,.tD sen tor + n | l cos@ - cos( arr + z) ) z sen p, j | L = i=r l ic', =&,i*rr, j
I

Para un motor en v u opuesto (secciones 14.7,p.510, y 14.g, p. 517), los momentos de sacudimlento para un motor con un cigeal subbalanceado o sobrebalanceado son:
M s^

=(M

r,

+M

5o)cosy + *

ro.2[."rr,.,

cosp

+sena,rf ., r.nr,]

+m,r,o)2lcos (a + r)Zzcos@, +

.l-

sen (arr +

n I r)Zz*r *
_Jt

s,

(M

s, -

r)sen +, or r'lrrnrrf
y

., .o, p, - .o.

rrf

(l4.llc)
., r"n o,

+m,r,a)2f*,tr,*,rtr
Ms=Ms,i+Usnj

cos@

-.o,(arr+z)f

.,

r."r,

j;

Observe que el par de torsin inercial no se ve afectado por la condicin de balance del cigeal porque, con velocidad angular constante, el vector aceleracin de la masa del mun de maniiela es to de inercia agregado al cigeal por cualqurer alanceada ante del cigeal por 1o tanto, reducir su disa cambiar a aceleracin angular transitoria. Sin embargo, el tamao del volante fsico del motor puede reducirse para compensar los cigeales con -uyo. ru.

a,

INDICE ANALITICO

A
Accin
arco de,327 de cuerda, 339 longitud de, 327

de mecanismos, 20 de posicin, 121

Bancos,495
Bandas
en

completo, 196 dinmico, 20 directo, 535 fase de, l0 grfico de posiciones.

338

121

sincrnicas, 338 temporizadas. Vase Batdas sincrnicas Barra de extremo esfrico. 51 Benchmarking, 7

Aceleracin, 3,233 absoluta, 234 anlisis de, del mecanismo de cinco barras engranado,249 anlisis grf,co de la, 235

Analogas,9
ngulo(s) de aproximacin, 327 de banco, 510 de carrera de potencia, 504, 506
delta, 505 de fase, 138-139, 494

Blob, 14n
Bomba(s) de pistn, 40, 462 de pozo, 40 Brazo,34'7 de empuje, 39

angular,233,248
centrpeta, 390

cicloidal,279
constante, 280 de Coriolis, 245 de cualquier punto de un mecanismo, 250 de deslizamiento, 248 diferencia de, 234-235 ecuacin de diferencia de, 239 lineal, 233

delfa,497
de presin, 302-303, 327 de receso, 327 de transmisin, 73-74, 142

c
CA (corriente alterna), 55
Cabeza,326 crculo de, 329 CAD. Vase Diseo asistido por computadora
Cadena(s)

mnimo por encima de 40',74 en sentido contrario al de las manecillas del

rcloj, 122
en

relativa, 234-235 senoidal modificada, 281


soluciones analticas para el anlisis de la, 238

V 495, 510 env=2y,510

cinemtica(s), 25, 28
de clase I, 46 de clase lI,42,46 de clase III, 46
de Assur, 35

tolerancia humana ala, 251 trapezoidal, 280 modiflcada, 280 Acoplador, 28, 85 curvas del, 85 Addendum,329 circtilo de,329 Agarrotamiento, posiciones de, 143 Amortiguador(es) combinados, 383 en paralelo, 384
en serie, 383

entre eslabones,410 valores extremos del, 142 Antiparalelogramo especial de Grashof, 42

Artobolevs I. L,5
Avance rpido, 83

B
Balanceador Lanchester, 5 I 8n

Balanceo,438 de motores multicilindros, 517 del cigeal efecto del, en las fuerzas de los pasadores,
487

de seis barras de Stephenson, 39, de seis banas de Watt, 39, 4l de Stephenson, 36 de Watt, 36 Calidad, 69 Capacidad de carga, 563 Cara, ancho dela,329

4l

Carrera de admisin,463 de compresin,463


de escape, 463 de explosin,463 Caso especial de Grashof, 42

Amortiguamiento,38O, 527 , 535 coeficiente de, pseudoviscoso, 382 crtico, 530 cuadrtico,381
pseudoviscoso, 382 relacin de, 530

del momento de sacudimiento en mecanis-

mos,450
dinmico, 441, 453 en dos planos, 521 efecto del, en fuerzas de sacudimiento y fuerzas en pasadores, 447 efecto del, en el par de torsin de entrada,
449 en dos planos, 441 en un solo plano, 438 esttico. 438, 445, 453, 521 secundario en motores de cuatro cilindros en

Grashof,42
subamortiguado, 532

CD (corriente directa), 55
motores de, 55 de imn permanente, 55 Centro(s) cambio de la distancia entre, 328 de curvatura estacionario, 310 de percusin, 378,474 de rotacin, 378-319
instantneos, 202

viscoso,38l
Ampere, Andre Maie,
5

Anlisis,6,9-10
de fuerzas'dinmicas, 371, 398 de fuerzas en mecanismos mediante mtodos de energa, 416 de Ia aceleracin, 233 de la velocidad, 193 del mecanismo de cinco banas engranado, 217 soluciones analticas para eL,211

lnea,521
Balancn, doble o triple, 73 Balancines triples, 42 de eslabonamiento no Grashoi 42
Bancada, 28

Centroda(s), 206

ja,206,208
mvil, 206, 208

592

ruorc

nrurlttco

Choque por cruce, 313. Vase tambin Sacudi-

miento

Coriolis. 245 de CD,469


de deslizamiento, 245

Defecto
de circuito, 181 de orden, 182 de rama, I 8l Denavit, J., 5 Desbalanceo, medicin y correccin del,452

Ciclo
Clerk de dos tiempos, 463,464 de cuatro tiempos, 463 de dos tiempos, 464 de mqna,274 de 720" , 506

prtmaia,469
secundaria, 469

Comporlamiento de rotacin. Vase Rotabilidad Computadoras analgicas mecnicas, 7 I Condicin


de Grashof,4l de Gruebler, 30

disel,466
Otto de cuatro tiempos, 463 Cicloide, 326 Cierre de forma, 28, 270-27 I, 538 de fuerza, 28,270, 538
de

Condiciones de frontera,273

lmife,72
Confiabilidad, 562 Configuracin abierta.130 cruzada, 130 de cometa. V as e Confr deltoide

junta tipo de,270

Descentrado,132 Designare, 6 Desplazamiento, 123 cicloidal, 278-279 Detencin. 39 Detenimiento. 102 doble,27 4 Detenimiento(s), 273 familia SCCA de funciones de doble, 281

con,314

Cigeal, 494-495 codo de,494

sin,3l4
gur

acin

Cilindros
neumticos e hidrulicos, 58 rodantes, 324 Cinemtica, 3, 371 aplicaciones de la, 5 breve historia de la, 4-5 de mecanismos. 4

deltoide,44
Configuraciones
de motores de Y 510 de motores opuestas, 517 inciertas, 42 Contacto, relacin de, 332 Continuidad de tercer grado,276 Contorno de la leva, 3l 1 Contramacha, 336

fundamentos de,24-68 Cinematique, 5

Cintica,3,371
Cinetosttica, 37 l, 398

Control
de un punto, 7 1 de una lnea, 71 del par de torsin de entrada, 4 1 8 del servomovimiento, 550 Convertidor de par, 356 Coordenadas cartesianas, l2T polares, 1 27

Deteminacin de races multidimensionales, 147 de tna raz unidimensional, 146 Determinacin del grado de libertad o movilidad,29 Dada(s), 30, 7 4, 7 6, 103 Diagrama(s) cinemticos. 28 de Cayley,93 de fase de manivelas, 496,498 de Roberts. 93 de temporzacin,274

Circuito(s) defecto del, 144


del mecanismo, 130 Crculo(s)

sv aj,273
Dimeto efectivo, 53

Diente(s)

base,326,329 con punto central,176


con punto en el crculo y puntos en el crcu-

de engrane estndar, 33

"

lo,176-177
de addendum,329 de base, 302, 3 I I

transformacin de, 123


Corredera-maniv ela, 1 34, 243 Comederas

de cabeza.329 de dedemdum.329
de paso, 329 de ra2,329 primario, 303 seleccin del radio de un, 305 -punto en el crculo,176

comerciales, 53
Vas e J

nras prismtrcas

Costo, 562
Creacin de prototipo, 10 de prototipos y pruebas,

nomenclatura de, 329 engranes antijuego enfre, 329 forma de, de cabeza desigml,332 juego entre, 329 punto ms alto de contacto de un solo, 333 Diferencia linita, 13 Diferenciales. 358 deslizantes limitados, 359 Dinmica, 3 de maquinaria, 3
de motores, 461 fundamentos de. 371 inversa, 398

'l

Circunferencia de un crculo
base. 303

primario, 303 Clasificacin subjetiva, I 0 Cognado(s), 92 de cinco barras engranados del mecanismo
de cuatro barras, 95

Cojinete(s) de apoyo, 50 de bolas y rodillos, de chumacera.5l

5l

Creatividad. 9 Cremallera. 336 en automviles, 336 Cnnoda, 86 Cuerpo rgido, 24,124 Curva(s) de Burmester, 178 de paso,303, 307,309 del acoplador de cinco barras engranado, 91 del acoplador de cuatro barras simtricas,
89

Direccin. 195
Diseo, 6 analizado, 121 aploximacin axiomtica al, 12 asistido por computadora (CAD), 1l axiomtico, l2 cambios y relaciones de, 488 consideraciones prcticas de, 312 cualitativo mediante anlisis sucesivo, 69-70 de ingeniera, 6
de levas. 269 con doble detenimiento, 274 de mquina(s), 3, 20 de mecanismos, utilizacin de los centros instantneos en el, 205 definicin de, 6

de elementos rodantes, 5 1 de manguito, 50 de montaje con brida, 5 1 Colinealidad, 72

s,551
Cspide(s), 86, 208, 307

D
d'Alembert, Jean le Rond, 5, 390
Dedendum,329 crculo de, 329

Comps,74 Complejidad, 563 Componente(s) armnicas,469

detallado, 10-12,20 dominios del, l2

tolc

lruallco

593

ejercicio de transacciones, 70 especiflcaciones de, 12 estudio de caso de, l6 mediante anlisis sucesivo, 71 otros enfoques al, 12
proceso de, 3, 6

simples, trenes de, 340 solar, 347 tipos de, 335 trenes de, 324

Freudenstein, F., 5 Friccin de Coulomb, 381

sintetizado.

l2l

Ensamblaje,47 Enunciado del problema, 9 Envolvente


ub1u, 116

Frustracin, 10 Fuerza del gas, 466 Funcin armnica doble, 291

objetivo, 1 82

Dixon, J.R.,12
Doble -balancn de Grashoi 42 paralelogramo, 44 Dobles-manivelas, 42

pJ,no-,ulXlIi,DU$
l3
121

simple, 336
Erdman, A., 5

Ergonmico,

Esfuerzos,3,

Dominio
del cliente, 12 del proceso, 12

fsico,12 funcional, l2

Eslabr^,24-25 binario, 26 cuaternario, 26 POSE del. Vase POSTURA del eslabn

POSTURA del.124

por seccin, 277 Funcin cicloidal, 290 Funciones combinadas, 280 debajada,287 del servomovimiento, 550 Delta de Dirac, 27 5 polinomiales, 287 spline, 302
Fuerza(s), 3, 14, 26 centrfuga, 390 de gas,470 curva de. 466

E
Ecuacin. I 82 de forma estndar, 178 de Gruebler, 30 de Kutzbach, 3 | de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras, 128 de potencia, 393
Ecuaciones de lazo vectorial, 168 simultneas, solucin de, 165

ternario, 26 Eslabonamiento(s) conta levas, 53 de cinco barras engranados, 45 de cuatro batas,34,4l clasificacin del. 44 de corredera-manivela, I 34 de manivela-coredera, 1 34
de Grashof.4l de ms de cuatro baras, 45 de orden alto criterios de rotatibilidad tipo Grashof

explosivo, 470
de inercia. 392, 470, 475 de sacudimiento, 477 de torque, 205

dinmicas, 121 en los pasadores, 470


extenas, 392

pna,46
de seis barras, 46 diseo de, 25 issceles, 44 no Grashof.42 planos duplicados, 72 transformacin de, 36 Eslabones, 35

longitud y tiempo, 14 y momentos de sacudimiento


desbalanceados,
5
1

Eficiencia, 335, 352 de los trenes de engranes, 352 Eje de deslizamiento, 209, 217, 245, 303 de transmisin, 209, 217 , 303,32'7 Ejes de referencia, 123 Elevacin polinomial 3-4-5, 289
Empaque, 563

y pares de sacudimiento, 470 y pares de torsin, 470

.19
Gam;chas, 338
Gas

Encendido por compresin, 466 uniforme, 503


Energa, 4

cinemticos. 25 cortos. 52 Espacio, ancho del,329 Especificaciones


de desempeo, 8 de diseo, 8 Estado de informacin,

cintica, 3'7 5 Engranado, 327 Engranaje, ley fundamental de, 325, 327 Engrane(s), 325

l2

fuerza del, 470 curva de fterza de,470 par de torsin de, 410-47 I presin de,470 curva de, 470
Generacin de funcin, 71, 158,273 de movimiento , 71,7'/ , 158 de trayectoria, Tl, 158 con temporizacin prescrita, 178 del recorrido con temporizacin prescrita,
158

Estructura,

3l
3I

precargada, Evans,

-32

arl:]ar,347
circulares, 208 compuestos, trenes de, 340 cnicos, 337 espirales, 337 de espina de pescado. 335 de tomillo sinln, 335-3-16

Eule Leonhard, 4

Oliver,4

Excentricidad, 304, 3l 1 uso de la, 305 Expresi ones analticas, 12 I

Generador
de funcin, 179,269 de funciones, 549 Geometra euclideana, 74

F
Factor de ponderacin,

epicclico,347
helicoidales, 335
cruzados, 335 dobles, 335 hipoidales, 337 juego de, 325 locos, 340 no circulares, 207,337 per6l de cambio de los,332

l0

Flexibilidad, 562

Fltcttaci1,422
coefrciente de.422 Forma, 26 cartesiana, 123

Golpeteo infinito,275 Grado(s) de libertad (cDL),24,26, 29 distribucin de, 36


en mecanismos espaciales, en mecanismos planos, 30

3l

Grfica
de tres posiciones, comparacin de sntesis analtica y, 17 0

polar,123
Frecuencia natural amortigtada, 529 natural circula 529

planetario,34T rectos, 335

lineal,198
Gravedad, centro de (CG), 373

594

ruorc

rrurllco

H
Hain, K., 5 Hall, A. S.,
5 5

Kaufman, R.. Kinematics,


5

Kennedy. Alexander. 5

M
Magnitud, 195
Manivela, 28 -balancn,42

Kinematik,5

Hartenberg, R.,

L
!
Ideacin,8, 10, l2
e invencin. 9

-corredera,4l
de cuatro barras, 2l 3 de retorno rpido, 84 de un cilindro, 462

Lanchester, Frederick, 523 Larochelle, Pierre, I 59n

Ideas generacin de, 9 lluvia de, 9 Identidad de Euler, 128 Identificacin de la necesidad, 7 Imagen especular simtrica, 508

Lazo Abierto, 58
cerrado, 57

doble-,42
en rotacin

Ena,472

Incubacin, I 0 ndices de mrito, 205 Informacin, estado conceptual de la, l2 Ingeniera, I 1 civil, 4 de factores humanos, I3 mecnica.4 repoe en, I 3 Interferencia, 33 1 Invencin, 9 Investigacin, 7 preliminar, T Inversin, 39-40, 42, 79
Inversiones, 9

Leva-seguidoq 38-39, 4 1 curvo o plano, 269 forma o fircrza,269 movimiento de trayectoria ctica,
269

excntrica, 52 Mquina(s), 4,28, 54n de ensamble de movimiento continuo, 297 de ensamble de movimiento intermitente,
297 diseo de, 3 Marco de referencia inercial, 122 Masa(s), 3,15,372,380. 527. 535 centro de (CM), 373 combinacin de, 384 densidad de, 372 equivalentes, 472

posicin cfica exfrema, 269 rodante o deslizante, 269


subida-bajada, 269

subida-bajada-detenimiento, 269 subida-detenimiento-bajada, 270 trasladante o rotatorio, 269 Leva(s) axial,272, 313

cilndica,2'12
con cierre de forma, 313 con cierre de fuerza, 3 I 3 con detenimiento simple diseo de una, 290 seleccin de las funciones s v

longitud y tiempo, 14 momento de, 373 momento de inercia de, 374 determinacin del,376 primer momento de, 373 producto de su, por el cuadrado de su distan-

distintas. 40

Invertir el eslabonamiento, 79
Involuta, 326 forma de diente en. 328 forma de, en dientes de engrane, 326 Ismero(s), 35 invlido. 36

aj.

cia,374
producto de su, por su distancia, 373 segundo momento de, 374

290 subida-bajada-detenimiento, 290


conjugadas, 27 1 contorno de la, 31
1

Matriz
aumentada, 166
de decisin, 10 identidad, 166 Mecanismo(s), 4, 28, 31. Vase rumbin Cadenas cinemticas abiertos. 30

debarril,212
de cara,272 de placa,272 desmodrmicas, 271 dimensionamiento de la, 302 dinmica de, 52'7 diseo de, 269 inaceptable, 308 ley fundamental del diseo de, 276 radial,2'12, 313 terminologa de, 269 tipo de,272 Ley(es) de conservacin de la energa, 391 del movimiento de Newton.3Tl fundamental de engranaje, 325,
327

Iteracin,7.11,424
Iterar. 7

J
Jacobiano, 148
Juego entre dientes, 329

Juicio diferido, 9
Junta(s), 26

cinemticas, 25 completas, 26, 30 de dos grados de libertad, 26 de pasador conlra correderas y semijuntas.
50

anlisis algebraico de posicin de, I 26 anlisis de, 3 articulado(s) anlisis grfico de la posicin de, 126 balanceo completo de fuerzas de, 445 balanceos de. 444 de tres barras de manivela-corredera, anlisis de fuerzas de un. 401
cerrados, 30 con detenimiento, 100

simple, 103
con doble detenimiento, 104 con ms de cuatro barras, anlisis de fuerzas.

rtula. Vase Joystick deslizante pwa,27


de

mltiples,3l
prismticas,51 revolutas. 50 rodante-deslizante, 27
rodante ptra,26-27

fundamental del diseo de servomecanismos. s58 Libras fuerza, 15


masa, 15

4t4
coredera-manivela de cuatro banas, 215, 243 de an tiparalelogramo, 207 de cinco barras engranado (GFBM), 46, 138 anlisis de aceleracin del,249 cuya relacin de engranes sea ms uno, 98 de cuatro barras anlisis de fuerzas de un. 405 con juntas de pasador, 211, 238
de lnea recta diseo ptimo de, 99 manivela-corredera, 1 99, 241

semijuntas, 3l superioles, 5 1

Limadora de manivelas, 40 Lnea(s)

K
Kant, Immanuel, 5 Karunamoorthy, S., 33n

de carga, 55 recta exacta. 99

Longitud efectiva, 53 Lubricacin hidrodinmica,


Lubricar, 3l
5

5I

no,315

INDICE ANALITICO

595

anlisis de fuerzas de un, 410 invertido, 216,246 anlisis de frcrzas del,4l2 no simtrico, 90 simtrico, 89-90 de detencin. 39 de doh/e manrela. 16 de Ginebra, 39 lineal, 39 de Grashof abierto. 1 30 cruzado, 130 de doble balancn. 143 de triple balancn, I 43 de Hoeken, 97 y Chebyschev, 97
de levas, 549 de lnea lecta. 97 aproximada, 98 de Evans, 97-98 de Roberts, 97 de Watt. 97 exacta, 98-99 de manivela-corredera. 466

de ererga,391 de homotopa, 182 de la frmula, 351 de Newton, 146 de Newton-Raphson, 147 de optimizacin, 183
de prect,vn, /8O de puntos de precisin, I 82

opuestos, 495 radiales, 495 rotatorios. 495 Movilidad, 24, 29. Vase tambin Grado de libertad

Movimiento(s),4 umttco smp/e, 276


circular con centro remoto. 108

de solucin, 389 de Newton-Raphson, 145 newtoniano, 398

complejo,25, 125
de balancn con excursin angular

grande,106
de subida-bajada, 273 de trayectoria crtica, 272-273,297 558 de velocidad constante. 297 del pistn de velocidad constante,
105
,

del elemento finito, l3 experimentales, 376

grfico,121
optimizados, 180 tabular, 348 Modelado de eslabones rotatorios,
317

Modelo(s),

11

Conservador, 528 de cartn simple, 1l

dinmicamente equivalente, 473 dinmicos, 372


con parmetros concentrados, 380 estticamente equivalente, 474 valor de los, 475 Modificacin de Kutzbach, 30 Mdulo, 330

intermitente, 39, 58 paralelo, 94 restricciones de tipo de,272 tipo de program a de, 213
subida-bajada, 273

cinemtica del,466 de ms de cuatro barras, 138 de N barras, 255 de no retorno rpido, 82 de retomo rpido, 82
de cuatro barras, 82 de seis barras, 83

subida-bajada-detenimiento, 273 subida-detenimien to -bajada-detenimien-

fo.273
tipos de, 25 Mun, 50. Vase tambin Cojinete de manguito

Momento,44ln
Monge, Gaspard,
5

Whitworth,40
de seis barras, 103, 140 de Stephenson, 140 de Watt, 14,16. 140 de triple balancn de no Grashof, I 43 definicin de, 4 espaciales flexibles, 48, 206 impulsados por levas, 55 1 contra servoconducidos. 562

Motor,54n con un ciclo de dos tiempos, 504


de dos cilindros perfectamente balanceado, 523 de dos tiempos, 504 de cuatro cilindros con un motor de dos tiempos, 504 de cuaffo tiempos, 506
de un

N
No lubricar, 315 No rectifica 314
Nodos, 25, 30, 35 Nomal comn. 327 Notacin alterna,128 de nmelo complejo, 128 Nmero complejo, 128

cilindro

ndice de transmisin de flerza enu,423 inversor de seis barras en lnea recta exacta de Hart, 98 limador de manivela, 84 planos, 72 contra mecanismos espaciales, 7l de cuatro barras clasificacin completa de Barkerde, 45 representacin en configuracin de lazo vectorial de, 127 restringidos, 30
servoaccionados. 558 sin eslabones, 208 sntesis de, 3 Withworth, 84 Medicin de fuerzas dinmicas y aceleraciones. 543

balanceo del, 485 desbalanceado, 484 fuerzas de pasador en un, 480 diseo del,46l universal, 54

o
Ocho cilindros en V. 461 Operador,128 Orden
de eslabn, 32

Motores
de CA, 56 de CD, 55

conrolados por velocidad, 56


de devanado compuesto, 56 de devanados en derivacin, 55 de devanados en serie, 56 de engranes, 54, 57 de pasos, 54, 58 de pistones, 40

binario,32
cuaternario, 32 ternario. 32

junta, 32n de lajunta, 28


de

P
Par de torsin, 441 n cinetosttico en un rbol de levas. 541

elctricos, 54
en lnea, 462,494 fuerzas de sacudimiento en, 500 momento de sacudimiento en.

Mtodo(s) analticos, 376 de continuacin, 182 de dinmica cinetosttica, 535 de dinmica inversa, 535 de ecuacin, 180 de curva del acoplador, 1 83

502 par de torsin de inercia en, 501

enY,462,495
multicilindros. 494
diseos de, 494

de gas,472,514 valor exacto,472 de inercia, 4'l'7-418 de sacudimiento,4T8


de salida, 466

neumticos e hidrulicos, 58

motriz.

4'71

59

ruorc ANALTtco

total del molo:.,479 valor promedio del, 418 variacin del, 418

inferior, 26
superior, 26 Paradoja(s), 34, 350
de Ferguson, 349 Paralelogramo especial de Grashof, 42
Pares

de cuatro posiciones, 178 de dinmica inversa, 371 estructurados paso a paso, 6 no estructurado, 6 Proceso

Respuesta

amortiguada, 529 completa, 533


de estado estable. 533 forzada, 533 no amortiguada, 528 transitoria, 533 Restriccin exacta, 32n Retoro rpido, 82-83

cinemticos. Vas Juntas de eslabn efectivos, 203 de torsin de inercia, 392,513


desbalanceados,
5I8

creativo, 9 de diseo, 1 1, 69 iterajtvo,372 Produccin, 1 I Programa Linkages, 41 5 Pruebas, 10-l I Pulgadalibra-segundo (ips), l4 Pulsacin. Vas Sacudimiento Puntas,128
Puntos

Reuleaux, Franz, 5 Revolvabilidad, 46-47


Robustez, 563

motriz,392
externos, 392 inferiores, 26 Pasador. Vase l\ntas revolutas
Paso

de cambio,42
de inflexin

mximos, 293

Rotabilidad, 41.46-47 de eslaboamientos, 47 de cinco baras engranadas, 46 tipo Grashof criterios de, para eslabonamientos de orden alto, 46

circula 329
crculos de, 326
de base, 330 diametral, 330 dimetros de, 326 puntos de, 326 Patentes. 7 Pendiente infifita,2'75 Pndulo fijo, 450

mnimos,293

Rotacin,25, 125

a
Quinteto E, 35

prra,25
un solo eslabn en,399

Roth, B.,

R
Radio de curvatura, 302, 306, 308-309 de giro, 376 del crculo, 302
de base, 302

Rueda, 39 de Ginebra, 39 de tornillo sinfn. 336 dentada, 39

PieJibra-segundo (fps), I 4 Pin, 325, 336 direccin de, 336 Pistn en traslacin pvra,472 Pivote fijo especificado, sntesis para la localizacin de un, 173
Plano complejo, 128 Planteamiento de objetivos, 8

s
Sacudimiento, 253 fuerza de, 415

primario, 308
del seguidor de rodillo, 308 Races, 128 Rama, 144 defecto de, 144
Rebaje, 307

cerc,512
neta,449 momento de,415,512
cero,
5I3

Polinomio(s) a detenimiento simple, aplicaciones de, 293 con doble detenimiento, aplicaciones de, 288 utilizados para movimientos de trayectoria

Salida
de acoplador, 74 de balancn,74

Rectificar,314

no.3l4
Red neuronal, 185 Regla, 74 de Kennedy, l98n de velocidad angular constante, 208

crtica,297 3-4-5,288-290
4-5-6-1

,290

Posicin,123
aparente,724 crfica exfrema,212 de cualquier punto en un, 141 diferencia de, 124 ecuacin de diferencia de,123,194 extrema crtica,274 relaiva, 124 vector de, I 23 Posiciones, I 2 1 de agarrotamiento, 72
estacionarias. 72

Salto del seguido 535-536 Sandor, G., 5 Seguidor alineado, 304 cara plana, 2'72, 313
trasladante, 306, 309 de hongo, 271-272
de

Relacin
biela,/manivela, 488 de amplitud, 533 de apoyo, 53 de engranes, 138,384 de frecuencia, 533 de palanca, 384 de par de torsin, 325, 331 de tiempo, 83 de velocidad, 331 dimetro interno de cilindro/carrera, 488 manivela-biela, 468

rodillo,

27

1-272, 313

Potencia,39l
Precisin posiciones,160 puntos de, 160 Presin de gas. curva de, 46

trasladante, 306 rotatorio. 270 salto del, 313, 535 tipo de, 271 tipo de movimiento del, 270 trasladante. 270 u oscilante, 312 Seis barras de Stephenson, 46
de Watt, 46 Seleccin, 10 de las funciones s v a j, 27 4 Semijunta. Vase J:una de dos grados de libertad Semijuntas. Va se J unfas superiores

Requerimientos, 12
Resolvedores de ecuaciones, 148 Resonancia, 534

Principio de d'Alembert. 390


de transmisibili dad, 203 Problema(s) avanzado de dinmica, 371

Resofte(s) combinacin de, 384 como eslabones, 47


constante de,380,527 de par de torsin, 204 en paralelo, 384 en serie, 384

Servoaccionados. 549 Servomotor(es), 54, 57, 549

Servomovimiento control del, 550 funciones del, 550

597

Sndrome del papel enblatco,6,424

Solenoides. 59

Sinnimos,9
Sntesis, 7, 69

Solucin
de circuito, 130 de ecuaciones simultneas, 389 de Newton-Raphson para el mecanismo de

U
Unidad derivada, 14 Unidades, 14
bsicas,

aalttca,70-71,158
comparacin de, y grfica de dos posiciones, 164 de cuatro y cinco posiciones, 177 de eslabonamientos, 71 de mecanismos, 158 de un generador de funcin de cuatro

barras, 178 de un generador de trayectoria con temporizacin prescrita, 178 generacin de movimiento de dos posiciones mediante, 160 generacin de movimiento de tres posiciones mediante, 167 cinemtica tipos de, 158 cualitativa, 69 cuantitativa, 70, 75 de cuatro posiciones, 82 de dos posiciones, 74 para salida de balancn, 1 59
de levas, 71 de mecanismos. 20 otros rntodos de, 180 de nmero, 32 de posicin para ms de tres posiciones, 82 de precisin selectiva, 184 de tipo, 70 de tres posiciones, 77 con los pivotes mviles alternos, 78 con pivotes fijos especificados, 79 dimensional, 71, 74 de un eslabonamiento de cuatro barras,'74

cuatro barras, 148 de posicin de un eslabonamiento de cuatro barras de conedera- mavela, 132 de posicin de un mecanismo de cuatro barras de manivela-corredera, 132 de posicin de un mecanismo de manivelacorredera invertido, 136 homognea, 529 particular, 532 polinomial al caso de subida-bajada, efecto
de la asimetra

l4

V
V
doce, 5 I 8

gemelo,519
ocho, 520 seis, 520

Valo
constante, 308 desbalanceado original, 487

enla,294

Soni, A., 5 Subcadena de cuatro barras de Grashof', 74 estructural, 36 Superposicin, 389, 4'7 0

promedio,469
Variable
a travs, 382 de paso, 382 Vectores
de

T
Tangente comn,32'7 Temor al ridculo, 9 Teorema de Chasles, 125 de ejes paralelos, 37 5, 424 de Euler, 125 de Roberls-Chebyschev, 92 de transferencia, 375 Teora de grficas, 198n Trrnino particular, 533 Tornillo sinfn, 335

posicin, 127

nmeros complejos como, 127

unitarios, 128 Velocidad absoluta, 194 anlisis completo de la posicin y la, 235 anlisis de, con centros instantneos,
202

anlisis grfico de la. l9-s

angular,193,217 relacin de,203-205


centros instantneos de. 198 de cualquier punto de un mecanismo, 218 de deslizamiento, 209, 217 de transmisin. 217 diferencia de. 194,212 ecuacin de, 194, 212,234

Trabajo, 391

grfica,7l
grfica de eslabonamientos, 69
Sistema(s)

virtual,391-392
ecuacin de. 392

absoluto, 14 cinemticos planos (2D), 25 coordenado rotatorio, 4l 0


de coordenadas. 122

Transmisiones, 354 Continuamente variable (CVT), 357


de banda

y cadena, 338

lineal, l93
relacin de, 340

de cadena, 339

Transportado 74

relativa,194,209,212
Velocidades,

absoluto,122

rotatorios,4l0
de coordenadas local trasladante y rotatorio,

Traslacin,25, 125 curvilnea,125


pura,25 rectilnea,125
Tren(es) compuesto, 340 diseo de. 341 no revertido, 341

l2l

209
de leva-seguidor con cierre de forma, anlisis de fuezas cinetostticas del. 538

desmodrmico, 539 equivalente, 382 gravitacionales, 14 Internacional de Unidades (SD, 14-15

204-205, 325 Vibracin en bandas y cadenas, 339 Vnci, Leonardo da, 562 Visualizacin funcional. 8 Volante(s), 56, 418-419, 4'79
Ven taj a mecni ca,

dimensionamieo del, 422


energa del, 419 Volteo, momento de, 306

reverlido, 341-342
de engranes compuestos, 340 un algoritmo para el diseo de, 343 de engranes epicclicos o planetarios, 346 de engranes revertidos compuestos, 354 de engranes simples, 340 epicclico, 346 compuesto, 349 planetarios o epicclicos, 355 relacin del, 340

ips,

15

leva-seguidor con ciere de fuerza, anlisis de fuerzas dinmicas del,527 locales no rotatorios, 410 mks, 15 microelectromecnicos (MEMS), 49 paralelo no rotatorio, 410 seguidorJeva con cierre de fuerza, anlisis de fuerzas cinetostticas del, 535 Slug, 14n Socavado,33l Sofomrico, 277

W
Wallen, R. W., l0 Watt, James,4 Welles, Orson, 8n Willis, Robert, 5 Wood J., George 4.,

l6

Trinquete motriz, 39
trabante, 39

Y
Yugo escocs, 38

Triplete delta, 35-36, 39

DVD REQUISITOS DE INSTALACIN


RESUISITOS DEL SISTEMA

Sistemos operotivos Windows@

. . . . .

Procesadores basados en Pentium o superiores Windows@ 2000AIT/XP/Vista,/WindowsT 128 megabytes en RAM 60 megabytes de espacio libre en el disco duro

Unidad de DVD

INSTRUCCIONES DE INSTATACIN PARA tOS PROGRAMAS Y ARCHIVOS DE DESIGN OF MACHINERY

1.

2. 3. 4. 5. 6. 1.
8.

En Windows 2000AJT/XP/VistaAVindowsT, debe iniciar la sesin como administrador con todos los privilegios para instalar estos programas. Si usted no tiene todos los privilegios del sistema operativo, la instalacin fallar. Cierre todas las aplicaciones que se estn ejecutando en su computadora. Inserte el DVD en la unidad de DVD de Ia computadora. Abra la carpeta de programas personalizados en el DVD y despus abra la carpetapara el programa que desea instalar. Haga doble clic en el archivo Setup.exe o en el archivo Programname-Install.exe dentro de la carpeta de ese programa. Siga las instrucciones en la pantalla, tomando todos los valores predeterminados. Se crear un grupo de programas llamado "Design of Machinery" y se instalar cada programa en ese grupo. Esto colocar todos los programas convenientemente en un anexo nico dentro del men Inicio/Programas de Windows. en su sistema con una versin anterior del DVD. Siempre responda S para MANTENER los archivos ms RECIENTES que ya estn en su computadora.

A medida que avaza la instalacin, podr ver mensajes que le preguntan si desea reemplazar un archivo ms reciente

Cuando la instalacin se haya completado, el nombre del programa aparccer en el men Inicio bajo el apartado "Design of Machinery". 10. Los programas pueden desinstalarse con el vnculo de desinstalacin en el men Inicio o mediante 'Agregar/quitar programas" del Panel de control de Windows. Algunos programas tambin pueden actualizarse desde el men Inicio. 11. Si utiliza Vista, lea las "Instrucciones para la ejecucin de Programas de Design of Machinery en Vista" que se encuentran
en el DVD.

9.

En las pginas siguientes y en el DVD se proporciona una lista de los contenidc,s del propio DVD. Las instrucciones especficas y los tutoriales en video sobre el funcionamiento de cada programa se encuentran en el DVD y en los archivos de ayuda dentro de cada programa. Los archivos de datos para cada programa pueden copiarse desde el DVD al disco duro con las tcnicas estndar de copiado en Windows. Consulte en el primer apartado de esta pgina los requisitos de hardware para las distintas plataformas de Windows. INSTRUCCIONES DE INSTALACIN PARA Et PROGRAMA WORKING MODET

Slo plotoformos de Windows@

1. El primer propietario de este libro de texto puede comprar

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Corpeto ANIMATIONS
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Estos archiuos se catalogan de manera autom.tica. Ejecute el archiyo maestro

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F03-09c.6br FO3-12.4br F03- 1 3a.6br F03- I 7b.4br F03- I 8.4br F03-24.4br F03-28a.4br F03-28b.5br F03-29a.4br F03-29c.4br F03-29d.4br FO3-29e.4br F03-29f .4b F03-3 1c.6br F03-34.6br F03-35.6br
FPO3-07.4br

Subcqrpeto Chopter
Fl2-05.4br

l2

Subcorpeto Chopter I4
BMWVl2.eng
F14-12.eng F14-14.eng F14-18.eng F14-24.er,g

Subcorpeto Chopter
E15-0l.cam
E15-02.cam

l5

Subcorpeto Appendix A F A-05.4br F A-11.5br

Corpelo CUSIOM PROGRAMS


Progromos de
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Straight.5br

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F04-15.4br

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E05-01.4br E05-02a.mtr E05-02b.mtr E05-02.4br 805-03.4br

Contiene 17 videos digitales sobre temas relevantes en el texto. Para verlos, ejecute el archivo Desi gn_of_Mochinery_ Videos. html que se encuentra en la carpeta. Despus, usted puede seleccionar cualquiera de los siguientes videos en el men.

The Groshof Condilion (Lo condicin

Subcorpeto Pnoomr Dvlrctvl


Su

de Groshof)
Position Synthesis (Sniesis de posi-

bco rpeto Pnoonm E.lollr

Subcorpeto Chopter
F06-14.4br F06- 1 5a.4br F06-15b.4br F06- I 7b.4br

Subcorpeto Pnooneu LHmos Subcorpeto Pnoomu Mrrmx

cin)
Quick-Relun Mechonisms

(Meconismos de relono rpido)


Dwell Mechonsms (Meconismos de

Corpeto

EXAMPTES

AND FIGURES

Subcorpeto Chopier 8
808-03.cam 808-04.cam 808-05.cam E08-06.cam E08-07.cam E08-08.cam E08-09a.cam 808-09b.cam E08-10a.cam

detencin) Coupler Curves & Linkoge Allos