1

PROIECT SISTEME DE NAVIGATIE AEROSPATIALA

SISTEME DE NAVIGATIE INERTIALA



Indrumator: Intocmit:
Stud Sg.Maj. ADRIAN Iftime
Stud Sg.Maj. DANIEL Mateescu
Grupa M224
Conf.Univ. MATEI Pericle
2

NAVIGAIA INERIAL FA DE REPERE
TERESTRE
Elementele teoretice expuse au o valabilitate general, putnd fi aplicate
n cele mai variate probleme concrete de navigaie. Ne referim la navigaia fa
de Pmnt, specific avioanelor, rachetelor, navelor maritime i chiar unor
vehicule terestre speciale, la navigaia n raport cu sistemul heliocentric, proprie
navelor interplanetare, sau la navigaia n raport cu Luna, cum este cazul
vehiculelor selenare, n toate aceste situaii ecuaiile stabilite se pot particulariza
n mod corespunztor, n funcie de specificul misiunii, de sistemul de
coordonate utilizat .a.m.d.
Avnd n vedere interesul larg pe care l prezint navigaia n raport cu
Pmntul, n cele ce urmeaz vom dezvolta elementele teoretice cu privire la
determinarea coordonatelor fa de un reper terestru. Evident, modul de tratare
poate fi extins cu uurin i n celelalte probleme de navigaie menionate.
Este de remarcat ns c n foarte multe probleme de navigaie
intereseaz determinarea poziiei i vitezei vehiculului n alte sisteme de
coordonate. De exemplu, n navigaia aerian i maritim pe distane mari se
folosesc coordonatele geografice. Alteori se prefer coordonatele cilindrice sau
sferice, definite prin luarea ca suprafa de referin a planului cercului mare ce
conine punctul iniial i cel final al traiectului.
Tratarea problemei de navigaie ntr-un sistem sau altul de coordonate
implic modificri n organizarea navigatorului inerial, precum i n schema
blocului de calcul.
n continuare vor fi analizate mai multe tipuri de navigatori ineriali,
difereniate prin modul n care sunt montate accelerometrele la bord (cu
platform mobil, cu platform inerial i fr platform).
Ct privete sistemul de coordonate n care se rezolv problemele de
navigaie, ne vom opri n special asupra coordonatelor geografice, sferice
3

modificate i cilindrice.

1.1. NAVIGATORI INERIALI CU PLATFORM
MOBIL
n majoritatea cazurilor navigaia n raport cu Pmntul implic utili-
zarea unei platforme cu orientare variabil fa de reperul terestru; acesta este
motivul pentru care se acord prioritate navigatorilor ineriali cu platform
mobil.
nainte de a trece la dezvoltarea problemei propuse, sunt necesare unele
precizri referitoare la mobilitatea platformei, adic la legea de micare a
acesteia fa de reperul inerial definit n raport cu stelele foarte ndeprtate.
O posibilitate const n folosirea unei platforme stabilizate fa de un
sistem de axe legat de Pmnt, care se rotete fa de reperul inerial cu viteza
unghiular a rotaiei diurne terestre. Din motive care vor fi expuse ulterior, este
comod ca originea sistemului de axe s fie plasat pe suprafaa Pmntului i nu
n centrul su, aa cum s-a considerat, pentru simplificare, n capitolul anterior.
O alt posibilitate ar consta n stabilizarea platformei fa de repere
caracteristice poziiei instantanee a vehiculului, n aceast accepiune platforma
se orienteaz n aa fel nct una din axele de sensibilitate a blocului
accelerometrelor s urmreasc n permanen direcia verticalei locale, iar
celelalte dou, situate n planul orizontal local, s fie orientate una spre nord, iar
cealalt spre est; se obine astfel aa-numita platform stabilizat orizontal.
O alt variant a acestor platforme poate rezulta din orientarea axelor
orizontale dup alte direcii, diferite de nordul i estul geografic.

1.1.1. Navigatorul inerial cu platforma orientat invariabil fa de
Pmnt
4

Considerm mai nti sistemul de axe legat invariabil de Pmnt, cu
originea n centrul globului terestru, pe care l vom nota de aceast dat cu
Oq, (fig. 1.1);
axa
1
O, este axa
polar a
Pmntului, iar
celelalte dou
determin planul
ecuatorial, n
punctul de start,
0
P ,
situat pe suprafaa
Pmntului la
longitudinea
0
i
latitudinea
0
, se definete apoi un alt sistem, care are axa
0
P, orientat dup
verticala locului
0
P , axa
0
P, spre est, iar
0
Pq, spre nord. Precizm c cele doua
sisteme sunt fixe unul fa de altul, ambele fiind legate invariabil de globul
terestru. Deosebirea dintre acestea const doar n alegerea originii i a orientrii
axelor.
Platforma modeleaz la bordul vehiculului, situat la un moment dat ntr-
un punct oarecare, P, un sistem ale crui axe sunt n permanen paralele cu
axele triedrului
0
Pq, . Prin urmare accelerometrele furnizeaz indicaii privind
componentele acceleraiei absolute dup axele
0
Pq, .
ntruct n problema de navigaie astfel formulat ne intereseaz coor-
donatele , q , , este necesar s se stabileasc n prealabil componentele dup
aceste axe al acceleraiei relative a vehiculului n raport cu triedrul
0
Pq, , legat
de Pmnt. Aceste componente sunt date de relaiile
5

(1)
t c
t c
t c
k
l g a a ;
m
k
l g a a ;
m
k
l g a a .
m


q q
q q
, ,
, ,

= +

q= +

, = +

De asemenea, trebuie stabilite expresiile componentelor acceleraiei de
transport i ale acceleraiei Coriolis pe axele menionate.
n acest scop se au n vedere relaiile (2) i (3) i (4), n care n loc de e
o vom considera viteza unghiular O a rotaiei diurne a Pmntului, adic:
( ) ( )
2
,
t
a r r r r = O O = O O (2)
r i j k = +q +, (3)
0 0
cos sin j k O=O +O (4)
Introducnd relaiile (3) i (4) n expresia (2) i efectund calculele
rezult:
( )
( )
2
2
0 0 0
2
0 0 0
;
sin cos sin ;
cos sin cos .
t
t
t
a
a
a

,
= O
= O , q
= O q ,
(5)
Acceleraia Coriolis are expresia:
2 ,
c r
a v = O (6)
n care
r
v este viteza relativ a vehiculului n raport cu triedrul
0
Pq, :
.
r
v i j k = +q +,
Se obin imediat:
( )
0 0
0
0
2 cos sin ;
2 sin ;
2 cos .
c
c
c
a
a
a

q
,
= O , q
= O
= O
(6)
Aadar, ecuaiile (1) devin:
6

;
,
,
k
l a
m
k
l a
m
k
l a
m

q q
, ,

= +

q = +

, = +

(7)
n care:
( )
( )
( )
2
0 0
2
0 0 0 0
2
0 0 0 0
2 cos sin ;
sin cos sin 2 sin ;
cos sin cos 2 cos .
a g
a g
a g

q q
,
= + O O , q
= O , q O
= O q , + O
(8)
Ct privete componentele g

, g
q
, g

, dac se consider c Pmntul este sferic

i omogen, n exprimarea lor se are n vedere relaia (9):
2
0 1
3
1
,
R
g g r
r
= (10)
n care
1
r OP = .
Din fig. 1.1. se observ c:
1
, r OP r = +
de unde
( )
1
, r i j R k = +q + +, (11)
n care R este raza sferei terestre.
Introducnd n relaia (10) expresia lui
1
r dat de (11) i innd seama c
1
, r R h = + , unde h este altitudinea instantanee a vehiculului, se obine:
( )
2
0
3
2
0
3
2
0
3
,
( )
,
( )
.
( )
R
g g
R h
R
g g
R h
R
g g R
R h

q
,
=
+
= q
+
= + ,
+
(12)
Aadar, problema de navigaie se rezolv cu ecuaiile (8), n care pentru
termenii g

, g
q
, g
,
ce intervin n a

, a
q
, a
,
se introduc expresiile (12).
7

Pentru a alctui schema blocului de calcul este necesar s se analizeze n
prealabil structura ecuaiilor problemei de navigaie.
Se observ c fiecare dintre coordonatele , q, , , ct i derivatele lor, ,
q, , , intervin n toate cele trei ecuaii difereniale de ordinul doi (8); de aici
rezult c aceste ecuaii difereniale formeaz un sistem. Evident, ele nu pot fi
integrate independent, astfel nct este necesar s se recurg la o schem de
calcul cu conexiuni ncruciate (fig. 1.2).

Dac vehiculul evolueaz pe distane mici n planul orizontal se poate
scrie c h , ~ . n acest caz, dac se ntrebuineaz un altimetru pentru msurarea
lui h, ultima ecuaie din (8) nu mai este necesar. Firete, schema de calcul din
fig. 1.2 se simplific n mod corespunztor, n sensul c dispare canalul de calcul
al coordonatei , . Blocul de calcul va determina numai coordonatele i q, iar
altimetrul va furniza direct coordonata h , = .
Sistemul descris este utilizabil n navigaia pe distane mici msurate pe
suprafaa Pmntului. Este cazul rachetelor dirijate n perioada activ de zbor, a
cror traiectorie este foarte apropiat de vertical sau, n general, al vehiculelor
ce se deplaseaz pe distane relativ mici la suprafaa globului terestru.
nainte de a ncheia studiul problemei de navigaie fa de un triedru
8

legat de Pmnt, este necesar o precizare cu privire la modul de utilizare a
informaiilor , q, , furnizate de navigatorul inerial. De regul, mai ales n
procesul de urmrire a rachetelor dirijate, poziia vehiculului fa de sistemul
0
Pq, cu originea n punctul de lansare
0
P se definete cu ajutorul altor
coordonate, i anume: distana
0
d PP = , unghiul de nlare, o, i unghiul de
azimut, o, al planului vertical corespunztor locului staiei (planul vertical
definit de dreapta
0
PP ).
Relaiile de calcul a acestor coordonate sunt:
2 2 2
2 2
;
;
d
tg
tg
= + q + ,
,
o =
+ q

o =
q


















9


1.1.2 Navigatorul inerial cu platform orizontal

Un alt mod de
orientare a platformei
cu accelerometre
const n stabilizarea ei
paralel cu sistemul
local de coordonate
orizontale. Astfel, dac
considerm c
vehiculul se afl n
punctul P (fig. 1.3), iar
1
P este proiecia sa pe
suprafaa globului
terestru, sistemul de
coordonate orizontale este definit pe verticala
1
PP , orizontala
1
PE , orientat
spre est, i orizontala
1
PN , orientat spre nord.
Axele de sensibilitate ale accelerometrelor sunt n permanen paralele
cu cele trei axe ale triedrului local menionat. Prin urmare, platforma va trebui s
modeleze la bordul vehiculului triedrul Pq, , ale crui axe sunt paralele cu cele
ale sistemului orizontal.
Vom considera c pentru deteminarea poziiei vehiculului se recurge la
coordonatele geografice ( , ) i la nlimea de zbor ( h).
n fig. 1.3 sunt reprezentate alte dou sisteme de coordonate, i anume:
sistemul inerial geocentric, Oxyz, i sistemul legat de Pmnt, ' ' ' O q , .
nainte de a trece la rezolvarea problemei de navigaie s stabilim vi-
tezele unghiulare cu care trebuie rotit platforma pentru a fi stabilizat n
sistemul local de coordonate orizontale.
10

Analiza rotaiei platformei. Spre deosebire de cazul anterior, micarea ce
trebuie impus platformei pentru a fi stabilizat dup axele orizontale locale
rezult din compunerea a dou rotaii: una n raport cu Pmntul i alta
determinat de rotaia Pmntului fa de sistemul inerial.
S ne ocupm de prima micare de rotaie. O dat cu deplasarea vehi-
culului se schimb i orientarea sistemului de axe orizontale fa de un reper
fixat pe globul terestru; corespunztor se modific i orientarea triedrului Pq,
al platformei. Avem n vedere c orientarea sistemului de axe orizontale depinde
de coordonatele i ce definesc poziia punctului
1
P pe sfera terestr.
Variaia n timp a acestor coordonate, condiionat de micarea
vehiculului, atrage dup sine rotirea platformei, adic a triedrului Pq, fa de
Pmnt. S notm cu
1
e viteza unghiular a acestei micri. La rndul su,
vectorul
1
e rezult din compunerea a dou rotaii: una efectuat cu viteza
unghiular n jurul axei polilor(vectorul este orientat spre nord n cazul
creterii longitudinii), corespunztoare variaiei longitudinii, i alta executat cu
viteza unghiular n jurul unei axe perpendiculare pe planul meridian local,
corespunztoare variaiei latitudinii. Se observ c rotaia se efectueaz n
jurul unei axe paralele cu orizontala
1
PE , vectorul fiind orientat spre vest la
creterea latitudinii.
Dac se noteaz cu i , j , k versorii triedrului Pq, se obine:
1
cos cos . i j k e = + + (13)
Pe de_alt parte, se are n vedere c Pmntul se rotete cu viteza
unghiular O fa de sistemul inerial. Deoarece vectorul O este orientat n
lungul axei polilor, ca i vectorul , rezult:
cos sin . j k O=O +O (14)
Viteza unghiular e a micrii absolute efectuat de platform fa de
reperul inerial este dat de relaia:
1
e=e +O(15)
11

sau innd seama de expresiile (13) i (14):
( ) ( )
cos sin . i j k e= + + O + + O (15)
Prin urmare, vitezele unghiulare imprimate platformei orizontale n jurul
axelor proprii snt:
( )
( )
;
cos ;
sin .

q
,
e =
e = + O
e = + O
(15")
Cu ajutorul acestor expresii se pot determina vitezele unghiulare ce
trebuie imprimate platformei de ctre dispozitivele de acionare ale acesteia.
Fr a intra n detaliile privind construcia platformelor, anticipm doar
schema cinematic de principiu a dispozitivului de suspensie. Montarea
platformei pe structura vehiculului se face prin intermediul unei suspensii
cardanice constituit din dou inele de suspensie (fig. 1.4 a). Platforma poate fi
adus n orice poziie prin rotirea ei n jurul axelor I, II i III ale sistemului de
suspensie, pe care sunt plasate servomotoarele destinate acionrii platformei.

Cum se vede din figur, aceste axe sunt diferite de axele proprii Pq, , motiv
pentru care este necesar s stabilim expresiile vitezelor unghiulare , u i | ce
trebuie imprimate platformei n jurul axelor de acionare I, II i III.
12

Pentru a stabili relaiile dintre componentele

e ,
q
e ,
,
e , date de (15"),
i vitezele unghiulare , u , | ne referim la fig. 1.4 b.
Fie triedrul
1 1 1
P q , orientat paralel cu axele reperului inerial avnd
originea n punctul P. Micarea de rotaie a platformei se studiaz n raport cu
acest reper. Intenionm ca prin imprimarea a trei rotaii succesive, , u , |, s
se aduc triedrul n poziia arbitrar pe care o ocup triedrul platformei, Pq, .
n acest scop se imprim mai nti rotaia n jurul axei
1
P, (axa I), obinndu-
se triedrul
2 2 2
P q , . Triedrul astfel definit este rotit apoi n jurul axei
2
P (axa
II), rezultnd sistemul
3 3 3
P q , . n sfrit, se d noului triedru o rotaie | n jurul
axei
3
Pq (axa III) i se obine sistemul de axe Pq, legat de platform.
Din fig. 1.4 b se deduc urmtoarele relaii:
cos cos sin ,
sin ,
cos sin sin ,

q
,
e = u | u |
e = u +|
e = u | + u |
(16)
de unde
( )
( )
1
cos cos
cos
cos sin ,
cos sin , tg
,
,
q ,

= e | e |

u = e | + e |

| = e e | e | u

(16')
n care

e ,
q
e ,
,
e sunt date de (15'').
Se observ c vitezele unghiulare , u ,| depind de coordonatele
vehiculului , i de derivatele acestora, prin intermediul componentelor

e ,
q
e ,
,
e . Mrimile , , i vor fi furnizate de calculatorul de navigaie.
Reinem c expresiile vitezelor , u , | depind totodat i de unghiurile
| i u, care definesc rotaia platformei, ceea ce nseamn c dispozitivul de
calcul coespunztor relaiilor(16') trebuie s conin i dou circuite de integrare.
Semnalele obinute de la acest calculator, pe care 1-am putea denumi
13

calculatorul de comand a platformei, sunt aplicate, dup o amplificare cores-
punztoare, servomotoarelor plasate pe axele I, II i III, asigurndu-se astfel
meninerea permanent a platformei n planul orizontal local.

Rezolvarea problemei de navigaie. Determinarea poziiei vehiculului
se va face cu ajutorul ecuaiei
r t c
k
a l g a a
m
= +
Deoarece accelerometrele sunt orientate dup axele triedrului Pq, ,
ecuaia anterioar trebuie s fie proiectat dup aceleai axe. Totodat, trebuie s
se aib n vedere c poziia vehiculului n raport cu Pmntul este exprimat prin
, i h(longitudinea, latitudinea i nlimea de zbor).
Expresiile componentelor acceleraiei
r
a a vehiculului n raport cu
Pmntul, dup axele menionate, sunt binecunoscute, fiind prezentate n
tratatele de mecanic [80], [98]:
( ) ( )
( )
2
2 2 2
cos 2 cos 2 sin 2 sin cos
cos ,
r
a r r r i r r r j
r r r k
= + + +

(17)
unde
r= R + h ,(18)
n care R este raza Pmntului, iar h - altitudinea vehiculului.
Evident, vom avea:
r=h;
r=h.
(18')
n calculul acceleraiei de transport trebuie s se in seama c sistemul
fa de care se definete micarea relativ este triedrul legat de Pmnt; aadar
viteza unghiular a micrii de transport este vectorul rotaiei diurne, O, dat de
relaia (14) prin nlocuirea lui
0
cu .
Calculul acceleraiei de transport se face cu formula (1), n care, de
aceast dat,
14

r= rk
Aadar, se obine :
( )
2
t
a sin cos cos . r j k = O (19)
Acceleraia Coriolis se calculeaz cu formula (5), n care
r
v , este viteza
vehiculului n raport cu Pmntul, exprimat prin variaiile coordonatelor r, i
. Fiind vorba de viteza unui mobil n coordonate sferice, rezult:
cos .
r
v r i r j rk = + (20)
Expresia acceleraiei Coriolis capt n acest caz forma:
( )
2
c
a 2 cos sin sin cos cos . r r i r j r k ( = O + O + O O

(21)
Cu rezultatele obinute pn aici se pot scrie imediat ecuaiile scalare
corespunztoare ecuaiei
r t c
k
a l g a a
m
= + ,
prin proiectarea vectorilor respectivi pe axele triedrului Pq, . Este de remarcat
c vectorul g este orientat dup direcia axei P, , astfel nct:
2
0
2
0;
.
g g
R
g g
r
q
,
= =
=

Desigur, dac pentru vectorul g se consider expresii care descriu mai
fidel cmpul gravitaional terestru, atunci componentele g

i g
q
vor fi diferite
de zero. Aceste componente au ns valori mici, ceea ce justific neglijarea lor n
cele mai multe situaii.
innd seama de relaiile (17), (18), (18'), (19), precum i de (21),
rezult n final:
cos
,
k
R l B
m
k
R l B
m
k
h l B
m

q q
, ,

= +

= +

= +

(22)
15

unde:
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2 2
2 0
cos 2 cos 2 sin
2 cos sin ;
2 sin cos
sin sin cos ;
cos
cos cos .
B h h R h
h R h
B h h R h
R h R h
R
B R h g
R h
R h

q
,
= + +
( O + +

= + + +
+ O + O
= + + +
+
+O + O+
(23)
Ecuaiile (22) au o structur asemntoare celor din cazul precedent, n
sensul c pentru calculul fiecrei coordonate este necesar cunoaterea celorlalte
dou, aa cum se poate vedea n expresiile funciilor date de (23):
( )
( )
( )
, , , , , ;
, , . , , ;
, , , .
B h h
B h h
B h

q
,
=
=
=

Din aceast cauz i schema de calcul este analog cu cea prezentat n
fig. 1.2, cu deosebirea c blocul de calcul va fi programat pentru rezolvarea
funciilor (23), care difer de funciile (8). De asemenea, pe lng mrimile
0

si O, n memoria calculatorului se introduce i valoarea lui
0
g . n acest mod
navigatorul inerial determin toate cele trei coordonate , i h ce definesc
poziia vehiculului n raport cu Pmntul.
Frecvent, prin metoda inerial se determin numai coordonatele i
; pentru msurarea nlimii se folosete un altimetru. Procednd astfel se
simplific cosiderabil blocul de calcul, care va cuprinde numai canalele necesare
determinrii coordonatelor i . Pe de alt parte, sistemul prezint avantajul
c se nltur erorile ce decurg din aproximarea expresiei acceleraiei
gravitaionale cu o relaie simplificat.
Relaiile de calcul ale navigatorului inerial sunt date pentru o astfel de
situaie de primele dou ecuaii din (22). De aici decurge o structur diferit,
16

caracterizat prin existena a numai dou accelerometre, situate n planul Pq,
precum i a unui altimetru. La determinarea derivatei h, care intervine n
funciile B

i B
q
, se poate utiliza fie un circuit de derivare a semnalelor
( ) h h t = date de altimetru, fie un variometru, care furnizeaz direct aceast
derivat.
Schema-bloc a sistemului de navigaie este prezentat n fig. 1.5.

Ecuaiile (22), pe care se fundamenteaz calculul coordonatelor, sunt
ecuaii difereniale de ordinul doi. n unele variante de navigatori ineriali acest
sistem de trei ecuaii difereniale este nlocuit cu unul de ase ecuaii difereniale
de ordinul unu, prin introducerea unor variabile auxiliare, v

, v
q
, v
,
, care
reprezint componentele vitezei vehiculului fa de Pmnt dup axele triedrului
orizontal local Pq, .
ntre aceste componente i derivatele , i h se pot scrie relaiile:
( )
;
cos
;
.
v
R h
v
R h
h v

q
,

(24)
Viteza vehiculului fa de Pmnt poate fi exprimat prin:
17

r
v v i v j v k
q ,
= + + (25)
La derivarea acestui vector, pentru obinerea acceleraiei relative, se va
avea n vedere c versorii i , j , k se rotesc fa de Pmnt, mpreun cu
platforma, cu viteza unghiular
1
e , dat de (13).
Prin urmare:
1
.
r r
a v i v j v k v
q ,
= + + +e (26)
Cu acest rezultat i innd seama c acceleraia Coriolis este dat de
2 ,
c r
a v = O
din relaia
r t c
k
a l g a a
m
= + rezult:
( )
1
2 .
t r
k
v i v j v k l g a v
m
q ,
+ + = + e O (27)
n relaia (27) se introduc: expresia (19) a acceleraiei de transport,
t
a ,
expresiile (13) i (14) ale vectorilor
1
e i respectiv O, precum i expresia (25) a
vitezei relative,
r
v . Dup aceste operaii ultimul termen din (27) devine:
( ) ( ) ( )
1
2 2 cos 2 sin .
r
i j k
v
v v v
q ,
e O = + O + O
de unde rezult imediat ecuaiile scalare corespunztoare ecuaiei (27) :
( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
2
2 2
2 0
2 sin cos ;
sin cos 2 sin ;
cos 2 sin .
v v v v
k
v l tg v v
m R h R h
v v v
k
v l R h tg v
m R h R h
v v
k R
v l g R h v
m R h
R h
q ,
q ,
q ,
q q
q
, ,

= + + O

+ +

= + O O

+ +

= + + O + + O

+
+

(28)
De aceast dat determinarea poziiei vehiculului se face cu luarea n
consideraie a sistemului format din ecuaiile difereniale de ordinul unu (28) i
(24) ce conin variabilele , i h, precum i variabilele v

, v
q
i v
,
.
Avantajul abordrii problemei de navigaie n acest mod const n faptul
18

c, pe lng coordonatele , i h, calculatorul furnizeaz i valorile com-
ponentelor v

, v
q
i v
,
ale vitezei relative a vehiculului fa de Pmnt. Cu
ajutorul componentelor menionate se poate calcula nclinarea u a traiectoriei
fa de orizontal, precum i unghiul o format de traiectul de zbor cu meridianul
local :
2 2
;
.
v
tg
v v
v
tg
v
,
q

q
u =
+
o =

Determinarea orientrii vehiculului. Deoarece platforma modeleaz
planul orizontal i planul meridian local, este posibil msurarea direct a
orientrii vehiculului n raport cu axele lui ; se pot msura astfel unghiurile de
ruliu, I, de tangaj, O, i de giraie, +. n acest scop pe axele platformei se
monteaz trei traductoare de unghi, care furnizeaz continuu informaii privind
rotirea avionului n raport cu triedrul orizontal local Pq, . Astfel se elimin
necesitatea echiprii vehiculului cu giroorizont i girodirecional, aparate
folosite obinuit pentru obinerea informaiilor privind orientarea axelor
avionului fa de triedrul orizontal local.

Determinarea vitezei mediului. S presupunem c vehiculul are la
bord un vitezometru ce msoar componenta longitudinal a vitezei relative fa
de mediul n care acesta se deplaseaz. La vehiculele aeriene se utilizeaz un
vitezometru aerodinamic. n afar de aparatul menionat vehiculul mai este
echipat i cu un dispozitiv de msurare a unghiurilor de inciden, o, i de
glisad, _. Fiind date aceste mrimi, se pot determina cu uurin componentele
X
v
-
,
Y
v
-
,
Z
v
-
dup axele proprii ale vitezei relative v
-
a vehiculului n raport cu
mediul n care se deplaseaz.
Pe de alt parte, ntruct se cunoate orientarea triedrului PXYZ, legat de
vehicul fa de axele platformei Pq, printr-o simpl transformare de
19

coordonate se obin componentele v
-

, v
-
q
, v
-
,
ale vectorului v
-
pe axele
triedrului orizontal local.
Componentele vitezei mediului u

, u
q
, u
,
dup axele sistemului sunt
date de relaiile:
,
,
,
u v v
u v v
u v v
-

-
q q q
-
, , ,
=
=
=

n care u

, u
q
, u
,
sunt componentele vitezei vehiculului fa de Pmnt, furni-
zate de navigatorul inerial.
Cu ajutorul componentelor u

, u
q
, u
,
se poate calcula viteza mediului i
stabili orientarea acestui vector fa de axele triedrului orizontal.
n concluzie, pentru determinarea vitezei mediului, pe lng
dispozitivele menionate, navigatorul automat trebuie s mai cuprind un bloc de
calcul suplimentar. La intrarea n acest bloc de calcul se aplic semnalele de la
vitezometru, cele de la dispozitivul de msurare a unghiurilor o i _, precum i
componentele v

, v
q
, v
,
obinute la ieirea din calculatorul de navigaie.
n cazul vehiculelor aeriene semnalele obinute la ieire reprezint
informaii referitoare la viteza i direcia vntului n raport cu axele triedrului
orizontal; la vehiculele maritime semnalele menionate indic viteza i direcia
curentului marin.

1.1.3. Navigaia n coordonate sferice modificate
Rezolvarea problemei de navigaie n coordonate geografice, prezentat
n paragraful anterior, are un inconvenient, care, n unele situaii, nu poate fi
neglijat. Este vorba de faptul c, aa cum se vede n prima formul din (24), la
latitudini foarte mari, viteza unghiular crete foarte mult, devenind chiar
infinit cnd latitudinea tinde ctre 90. Aceasta presupune, n primul rnd,
rotirea platformei cu viteze exagerat de mari, ceea ce conduce la dificulti
20

tehnice de nedepit. Pe de alt parte, erorile n determinarea unor asemenea
viteze unghiulare sunt evident considerabile, fapt ce atrage dup sine
determinarea imprecis a poziiei vehiculului care evolueaz n zonele polare.
Dificultatea este cunoscut n literatura sub denumirea de problema polului.
Neajunsul prezentat de navigaia n coordonate geografice n regiunile
polare poate fi nlturat pe o cale foarte simpl, ce const n nlocuirea planului
ecuatorial geografic cu un plan ecuatorial virtual, definit de punctul iniial A i
de cel final B ale traiectului (fig. 1.6) sau de puncte situate n apropierea
acestora. Planul ecuatorial virtual formeaz cu planul ecuatorial geografic
unghiul (fig. 1.6). n raport cu planul ecuatorial virtual se pot defini: polul
virtual,
1
H , plane meridiane virtuale i cercuri paralele virtuale.
Poziia
vehiculului, P,
poate fi acum
exprimat cu
ajutorul
longitudinii,
1

, latitudinii,
1

msurate
aa cum se
arat n fig. 1.6
i al
nlimii, h.
Este de
observat c n
situaia ideal
vehiculul se
menine n planul ecuatorial virtual, definit de punctul de start i de cel final.
Eventualele abateri ale vehiculului de la acest plan reprezint, n fond, abateri
21

fa de traiectul programat i au n consecin valori destul de mici.
Reprezentnd tocmai acest gen de abateri, latitudinea
1
va avea, firete, valori
suficient de apropiate de zero, fapt care nltur total dificultatea amintit
referitoare la determinarea vitezei unghiulare
1
. Din motivele menionate mai
sus, planul ecuatorial virtual se mai numete i plan de dirijare.
n cazul utilizrii acestui sistem de coordonate platforma este stabili
zat, tot n plan orizontal, cu deosebirea c axele P i Pq sunt orientate spre
nordul i estul virtual.
Problema de navigaie se rezolv, n principiu, ca i n cazul anterior, al
determinrii poziiei prin coordonate geografice. Deosebirea const n faptul c,
n locul coordonatelor geografice i , aici se vor considera coordonatele
1

i respectiv
1
, definite n raport cu planul ecuatorial virtual. O alt deosebire
const n aceea c vectorul O al rotaiei terestre are alte componente pe axele
triedrului Pq, .
Din fig. 1.6 se deduce c:
, i j k
q ,
O= O +O +O (29)
n care:
( )
( )
1
1 1 1
1 1 1
sin cos ;
sin cos sin sin sin ;
cos sin sin sin cos .

q
,
O = O
O = O
O = O +
(30)
Prin urmare, expresiile vectorilor
r
a i
r
v se obin imediat din (17) i
respectiv (20), afectnd cu indicele 1 coordonatele i , precum i derivatele
lor:
( ) (
) ( )
1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
cos 2 cos 2 sin 2
sin cos cos ;
r
a r r r i r r
r j r r r k
= + +
+
(31)
1 1
cos
r
v r i r j rk = + (32)
Acceleraia de transport se calculeaz tot cu formula ( ) r R h k = + , n
care i este dat de (29), iar
22

( ) r R h k = +
Se obine:
( ) ( )
2 2
.
t
a R h i j k
, q , q
(
= + O O + O O O + O

(33)
Acceleraia Coriolis se calculeaz cu formula:
2 ,
c r
a v = O
unde pentru O se introduce expresia (29), iar
r
v este dat de (32).
Rezult c:
1 1
2 .
cos
c
i j k
a
r r r
q ,
= O O O


Prin urmare:
( )
( )
( )
1
1 1
1 1 1
2 ;
2 cos ;
2 cos ;
c
c
c
a r r
a r r
a r
q
q ,
, q
= O + O
= O O
= O + O
(34)
Ca i n cazul anterior, problema de navigaie se rezolv pe baza relaiei
vectoriale
r t c
k
a l g a a
m
= +
. Aadar, dac se introduc relaiile (31), (33) i (34) n aceast ecuaie se
obine n final:
1 1
1
cos
k
R l C
m
k
R l C
m

q q

= +

= +

(35)
n care:
( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1
1
cos 2 cos 2 sin
2 ;
C h h R h
R h h R h

, q ,
= + +
( + O O O + + O


i
23

( ) ( )
( )
2
11 11 1 1 1
1 1
2 sin cos
2 cos 2 .
C h h R h R h
R h h
q ,
, ,
= + + + + O O
+ O + O

n transcrierea scalar a relaiei
r t c
k
a l g a a
m
= +
ne-am limitat numai la componentele dup axele orizontale P

i P
q
,
considernd c cea de a treia coordonat nlimea h se determin pe cale
neinerial, cu ajutorul unui altimetru.
Schema de calcul este analog cu cea prezentat n fig. 1.5, cu
meniunea c n locul blocului pentru calcularea funciilor B

i B
q
, se introduce
un bloc pentru funciile C

i C
q
.
Remarcm generalitatea relaiilor (35) , care sunt valabile att pentru
navigaia n coordonate sferice modificate, ct i pentru navigaia n coordonate
geografice, dac se consider 0 = .
Este necesar nc o meniune privind vitezele de rotaie ale platformei
stabilizate ce modeleaz triedrul Pq, din fig. 1.6. Viteza unghiular e a
platformei va fi dat de formula (15), n care pentru
1
e se consider expresia
(13) ; de data aceasta ns coordonatele , i derivatele lor sunt afectate cu
indicele 1 , iar vectorul O este dat de (29).
Vom avea n final:
( )
( )
1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
sin cos ;
cos cos sin sin sin ;
cos sin sin sin cos .
e = + O
eq = + O O
e, = + O + O
(36)
Vitezele unghiulare , u , |, cu care trebuie rotit platforma n jurul
axelor sale de suspensie, sunt exprimate prin relaiile (16'), unde pentru

e ,
q
e ,
,
e se consider expresiile (36). Vitezele unghiulare , u , | sunt determinate
de un bloc de calcul; semnalele referitoare la mrimile
1
,
1
,
1
,
1
aplicate, la
intrarea acestui bloc, sunt furnizate de calculatorul navigatorului inerial. Tot ca
24

mrime de intrare se consider i unghiul , care se stabilete naintea startului.
Mrimile

e ,
q
e i
,
e obinute la ieirea din acest calculator de viteze
unghiulare, sunt folosite pentru comanda platformei n vederea meninerii axelor
de sensibilitate ale accelerometrelor paralele cu axele triedrului orizontal local.
Sistemul descris prezint, aa cum s-a artat, avantajul c elimin
inconvenientul pe care l are navigaia inerial n coordonate geografice cnd
misiunile sunt executate n regiuni polare.
Trebuie reinut ns c dispozitivul de navigaie n coordonate sferice
modificate este mai complex dect n cazul anterior. ntr-adevr, se observ c
expresiile funciilor C

i C
q
sunt mult mai complicate dect ale funciilor B

i
B
q
. Aceeai constatare se poate face i referitor la vitezele unghiulare

e ,
q
e i
,
e dac se au n vedere expresiile (15") pentru cazul navigaiei n coordonate
geografice , precum i expresiile (36) obinute n cazul de fa. Pentru acest
motiv erorile introduse de calculator vor fi mai mari.
Deoarece vehiculul evolueaz n imediata vecintate a planului de
dirijare, coordonata
1
este extrem de mic (n cazul ideal este nul), ceea ce
conduce la obinerea unor valori foarte mici pentru vitezele unghiulare

e i
q
e
ale platformei, aa cum rezult din (36). n consecin, spre deosebire de cazul
anterior, n care se impuneau viteze mari de rotaie, sistemul tehnic de antrenare
a platformei funcioneaz n condiii mult ameliorate.
Stabilirea semnalelor de comand a servomotoarelor se face ca i n
1.1.2., vitezele unghiulare , u , | fiind date de (16'), unde pentru

e ,
q
e ,
,
e
se introduc de aceast dat expresiile (36).
Ca triedru inerial fa de care se consider aceste rotaii se poate lua un
sistem definit la momentul iniial de axele Ax, Ay, Az (fig. 1.6), fapt ce simplific
simitor problema orientrii iniiale a platformei.
Putem proceda i aici la transformarea sistemului de ecuaii difereniale
ale navigatorului ntr-un sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti. Pentru
25

aceasta se utilizeaz transformarea (24), n care variabilele , , , sunt
afectate de indicele 1; v

, v
q
i v
,
sunt componentele vitezei vehiculului fa de
Pmnt dup axele triedrului Pq, , definit de meridianul i cercul paralel
corespunztoare planului ecuatorial virtual.
Ecuaia vectorial (27) a navigatorului rmne valabil, cu meniunea c
pentru vectorul
t
a se va considera expresia (33), pentru vectorul O expresia
(29), iar
1
e va fi dat de relaia (13), n care n loc de , i se va scrie
respectiv
1
,
1
i
1
.
Ultimul termen din (27) devine acum:
( )
1 1 1 1 1 1
2 2 2 cos 2 sin ,
r
i j k
v
v v v
q ,
q ,
e + O = O O + O +
astfel nct n final se obine:
( )
( )
( )
( )( )
1
2
1
2 2
2
2 2
2 0
2 2 ;
2 2 ;
2 2
v v v v
k
v l R h tg v v
m R h R h
v v v
k
v l R h tg v v
m R h R h
v v
k R
v l g R h
m R h
R h
v v
q ,
, q , , q
q ,
q q q , , ,
q
, ,
q q

= + O O + + O O

+ +

= + O O + O O

+ +

= + + O + O + +

+
+

+ O O
(37)
Ecuaiile au fost scrise pentru navigatorul inerial prevzut cu trei
accelerometre montate dup axele triedrului Pq, . Desigur, ntrebuinarea unui
altimetru pentru determinarea nlimii, h, va conduce, ca i mai nainte, la
simplificarea ecuaiilor, i implicit, a construciei calculatorului.

1.1.4. Navigaia in coordonate cilindrice
O alt posibilitate de rezolvare a problemei de navigaie, prezentat n
1.1.3, const n utilizarea coordonatelor cilindrice
1
r ,
1
i y. Avantajul folosirii
unui asemenea sistem de coordonate const n aceea c abaterea vehiculului fa
26

de planul de dirijare este exprimat printr-o distan (cota
2
y PP = ), spre
deosebire de cazul coordonatelor sferice, unde devierea vehiculului de la
traiectul programat este exprimat prin unghiul
1
(fig. 1.7).

Pentru efectuarea calculelor de navigaie trebuie s se stabileasc mai
nti expresiile vitezei i acceleraiei relative ale vehiculului fa de Pmnt n
sistemul de coordonate menionat.
Acestea sunt expresiile binecunoscute ale vitezei i acceleraiei n coor-
donate cilindrice [70], [98]:
1 1 1
;
r
v r i yj rk = + + (38)
( ) ( )
2
1 1 1 1 1 1 1
2 .
r
a r r i yj r r k = + + + (39)
nainte de a stabili acceleraiile
t
a i
c
a este necesar s se exprime
vectorul prin componentele sale pe triedrul din fig. 1.7. Se obine:
, i j k
q ,
O= O +O +O (40)
unde
27

1
1
sin cos ;
cos ;
sin sin .

q
,
O = O
O = O
O = O
(40)
Acceleraia de transport se calculeaz tot cu formula (1), n care O este
dat de (40), iar vectorul de poziie r are expresia:
1
. r rj rk = + (41)
n final rezult:
( )
( )
1
2 2
1
2 2
1
;
.
t
t
t
a y r
a r y
a y r
q ,
q q , q
, q , q
= O O + O O
= O O O + O
= O O O + O
(42)
Procednd ca mai nainte i avnd n vedere relaiile (38) i (40), dup
efectuarea calculelor, se obin componentele acceleraiei Coriolis:
( )
( )
( )
1
1 1 1
1 1
2 ;
2 ;
2 .
c
c
c
a r y
a r r
a y r
q ,
q ,
, q
= O O
= O O
= O O
(43)
Este important de observat c n acest caz, aa cum rezult din fig.
1.7, platforma nu mai este stabilizat n planul orizontal local; ea este comandat
n aa fel nct planul P, se menine n permanen paralel cu planul de
dirijare. Axele P i P, se rotesc n jurul normalei la acest plan cu viteza
unghiular
1
; axa P, este n permanen paralel cu dreapta
2
OP (fig. 1.7), iar
axa Pq este perpendicular pe planul fix de dirijare.
n cazul particular al micrii vehiculului n planul de dirijare, triedrul
Pq, devine paralel cu sistemul orizontal local.
Situaia menionat privind orientarea platformei face necesar analiza
proieciilor vectorului g pe axele triedrului Pq, . ntruct este orientat dup
direcia verticalei OP, acest vector este situat n permanen n planul Pq,,
astfel nct:
, g g j g k
q ,
= + (44)
28

n care:
( )
2
3 2 0
2 2
1 1
R
g g y
r y
q
=
+
(45)
( )
2
3 2 0 1
2 2
1 1
R
g g r
r y
,
=
+
(46)
Ca i n cazurile precedente, se trateaz situaia n care se utilizeaz
numai dou accelerometre i un altimetru. De aceast dat axele de sensibilitate
ale accelerometrelor sunt orientate dup axele P i Pq.
Proiectnd vectorii din relaia
r t c
k
a l g a a
m
= +
pe axele P i Pq i innd seama de (39), (45), (42) i (43) se obin ecuaiile
navigatorului inerial:
1
,
,
k
R l D
m
k
y l D
m

q q

= +

= +

(47)
unde:
( )
( )
( ) ( )
*
1 1 1 1
2
2 2
3 2 0 1 1 1
2 2
1
2 2 ,
2 ,
D r r y r r y
R
D g y r y r y
r y
q , q ,
q q , , ,
= O O O O O O
= O O + O + O O O
+
(48)
n care
( )
2
* 2
. r R R h y = + (49)
Pe baza ecuaiilor (47), calculatorul navigatorului inerial furnizeaz
continuu coordonatele
1
i y. Pe de alt parte, altimetrul determin nlimea
1
h PP = . Prin urmare, mrimea
1
r ce intervine n relaiile (48) se calculeaz cu
formula:
( )
2
2
1
. r R h y = + (50)

29

n ncheiere, este necesar s precizm viteza de rotaie ce trebuie impri-
mat platformei, n raport cu un triedru fix, pentru ca axele accelerometrelor s
modeleze triedrul mobil Pq, . Viteza unghiular e a platformei va fi ex-
primat prin formula (15), n care:
1 1
, j e =
iar vectorul O este dat prin componentele sale (40').
Rezult urmtoarele componente ale lui e:
1
1
1
sin cos ;
cos ;
sin sin .

q
,
e = O
e = O +
e = O
(51)
Introducnd expresiile (51) n (16') se obin vitezele de rotaie ale
platformei , u , | n jurul axelor sale de suspensie. Pentru determinarea lor se
prevede un bloc de calcul suplimentar , n care semnalele de intrare referitoare la
mrimile
1
i
1
sunt culese de la calculatorul navigatorului inerial.
Dac se compar relaiile (36) cu (51) iese imediat n eviden simpli-
tatea acestora din urm, ceea ce atrage dup sine reducerea numrului circuitelor
din blocul de calcul, n acelai timp, valorile

e ,
q
e ,
,
e i implicit vitezele ,
u , | se determin cu o precizie superioar.
Lundu-se ca baz planul de dirijare, sistemul de coordonate cilindrice
rezolv i dificultile aferente problemei polului.
Fa de sistemul de coordonate orizontale, cazul coordonatelor cilindrice
prezint totui dezavantajul c la ieirea vehiculului din planul de dirijare apare
componenta (45) a acceleraiei gravitaionale, sesizat de accelerometrul montat
dup axa Pq. Evident, aceasta constituie o surs suplimentar de erori, ale cror
valori cresc o dat cu abaterea y.




30

1.2. Navigatorul automat cu platform inerial
S considerm acum c accelerometrele sunt montate pe o platform
meninut ntr-o orientare invariabil fa de reperul inerial. Desigur, ele
furnizeaz informaii privind componentele vectorului
*
a a g = pe axele
acestui triedru. La navigaia n apropierea Pmntului problema care se pune
const n stabilirea poziiei vehiculului fa de un sistem de coordonate terestre,
folosind informaiile furnizate de cele trei accelerometre.
Exist dou modaliti de rezolvare a acestei probleme:
ntr-o prim variant se consider c dispozitivul de calcul al naviga-
torului determin coordonatele x, y, z ale vehiculului fa de reperul inerial.
Poziia n raport cu triedrul legat de Pmnt se va calcula printr-o transformare
de coordonate. Astfel, fie Oxyz reperul inerial cu originea n centrul Pmntului,
cu axa Oz dup linia polilor; celelalte dou axe, situate n planul ecuatorial, sunt
orientate spre stele foarte ndeprtate. Notm cu
1 1 1
O q , triedrul legat de
Pmnt, avnd axa
1
O, dup linia polilor spre nord, axa
1
O orientat ctre
punctul de intersecie al meridianului Greenwich cu ecuatorul, iar cealalt ax,
1
Oq , situat n planul ecuatorial, perpendicular pe
1
O , astfel nct s se obin
un triedru rectangular drept.
Sistemul
1 1 1
O q , se rotete, fa de triedrul Oxyz, cu viteza unghiular
O (rotaia diurn a Pmntului), n jurul axei Oz. Prin urmare, coordonatele
vehiculului,
1
,
1
q ,
1
, se pot obine din coordonatele x, y, z, cu ajutorul urm-
toarelor relaii de transformare:
1
1
1
cos sin ,
sin cos ,
,
x t y t
x t y t
z
= O + O
q = O + O
, =
(52)
unde, pentru simplificare, s-a presupus c la momentul iniial (t = 0) axele
1
O
i Ox coincid.
Trecnd acum la stabilirea coordonatelor , i h observm c:
31

1
1
; tg
q
=

(53)
celelalte dou coordonate pot fi calculate direct din x, y, z:
2 2
2 2 2
;
.
z
tg
x y
h x y z R
=
+
= + +
(54)
Prin urmare, pentru determinarea coordonatelor , i h, pe baza in-
formaiilor furnizate de accelerometrele plasate pe platforma inerial, se va
utiliza schema de calcul prezentat n fig. 1.8,

la care se adaug blocul de calcul corespunztor relaiilor (52), (53) i (54).
A doua modalitate de rezolvare a problemei de navigaie const n deter-
minarea prealabil a proieciilor vectorului
*
a pe axele sistemului orizontal
local, Pq, .Problema se reduce la cazul analizat n 1.1.
Pentru obinerea unor relaii generale ne vom situa n cazul
coordonatelor sferice modificate, care, dup cum s-a artat, nltur aa-numita
dificultate a problemei polului. De altfel aceast dificultate este prezent i n
cadrul primei variante analizate aici ; la navigaia n zonele polare, aa cum se
vede din (54), calculul lui se face cu erori destul de mari, fiind vorba de tan-
genta unui unghi ce ia valori apropiate de 90.
Din motivele artate mai nainte privind orientarea iniial a platformei,
32

axa Ax este orientat dup verticala locului de start, iar celelalte dou sunt
tangente n A la planul de dirijare i la meridianul virtual. Astfel definit la
momentul iniial, triedrul este modelat cu ajutorul unor giroscoape, ceea ce face
ca sistemul Pxyz al platformei s fie orientat invariabil fa de stelele foarte
ndeprtate.
Accelerometrele montate pe platform furnizeaz componentele
vectorului
*
a a g = dup axele sistemului Pxyz.
n cadrul celei de-a doua variante se calculeaz n prealabil proieciile
vectorului
*
a pe axele triedrului orizontal local, Pq, , definit ca n fig. 1.6.
Pentru aceasta se are n vedere fig. 1.4 b, pe care se pot observa unghiurile ce
definesc orientarea triedrului Pq, fa de cel inerial.
Relaiile dintre componentele
*
a

,
*
a
q
,
*
a
,
i semnalele
x
k
l
m
,
y
k
l
m
,
z
k
l
m
,
furnizate de accelerometre sunt:
*
*
*
.
x
y
z
k
l
m
a
k
a B l
m
a
k
l
m

q
,
= (55)
Dac se ine seama de rotaiile succesive imprimate triedrului Pxyz
pentru a-1 suprapune cu triedrul Pq, (indicate n fig. 1.4 b), elementele
ij
b ale
matricei |B| au urmtoarele expresii:
33

11
12
13
21
22
23
31
32
33
cos cos sin sin sin ;
sin cos cos sin sin ;
cos sin ;
sin cos ;
cos cos ;
sin ;
cos sin sin sin cos ;
sin sin cos sin cos ;
cos sin .
b
b
b
b
b
b
b
b
b
= | u |
= | + u |
= u |
= u
= u
= u
= | + u |
= | u |
= u |
(56)
Problema de navigaie se rezolv cu ajutorul ecuaiilor (35) sau (37), n
care
k
l
m

,
k
l
m
q
i respectiv
k
l
m
,
se substituie cu mrimile
*
a

,
*
a
q
i
*
a
,
; n rest,
calculele se efectueaz dup schemele prezentate n paragraful 1.1.3.
Schema de calcul este dat n fig. 1.9.

Ca i n paragraful 1.1 sistemul este prevzut cu un calculator al vitezelor
unghiulare , u , |, conform relaiilor (16') i (16) sau (16') i (36), cu
deosebirea c semnalele obinute la ieire nu mai sunt transmise dispozitivului
de antrenare al platformei, care, evident, nu mai este necesar, ci sunt introduse
ntr-un alt calculator ce modeleaz relaiile de transformare (55) i (56). La
intrarea acestui din urm calculator trebuie introduse unghiurile , u, | ,
precum i semnalele furnizate de aecelerometre. Amintim c pentru obinerea
unghiurilor u i | , necesare la determinarea mrimilor , u , |, n calculatorul
vitezelor unghiulare au fost prevzute dou circuite de integrare. Aadar, n
34

cazul de fa calculatorul trebuie completat numai cu un circuit de integrare
pentru obinerea unghiului .
Semnalele de ieire din blocul care modeleaz relaia (55) sunt introduse
n calculatorul de navigaie identic cu cel descris n paragraful anterior pentru
calculul relaiilor (22) sau (28) sau (37) etc.
Este de remarcat c n cadrul acestei variante unul din aecelerometre nu
mai poate fi nlocuit cu un altimetru; aa cum se vede din (55), pentru calculul
oricreia din componentele
*
a

,
*
a
q
,
*
a
,
sunt necesare toate cele trei informaii
furnizate de accelerometre.

1.3. Navigatorul inerial fr platform
Sistemul de accelerometre utilizat n navigatorul inerial fr platform
permite determinarea vectorului
*
a a g = prin componentele sale dup axele
triedrului PXYZ legat de vehicul.
Se pune problema ca pe baza acestor msurtori s se determine compo-
nentele
*
a

,
*
a
q
,
*
a
,
ale vectorului
*
a dup axele triedrului orizontal Pq, .
Se poate scrie:
* *
* *
* *
,
X
Y
Z
a a
a C a
a a

q
,
= (57)
n care elementele
ij
c ale matricei C sunt exprimate prin unghiurile de giraie,
+, de tangaj, O i de ruliu, I, care definesc orientarea axelor vehiculului fa
de triedrul orizontal local.
Elementele matricei C pot fi calculate imediat avnd n vedere c
1
1
; C B

=
elementele matricei | B
1
| sunt identice cu cele ale matricei | B | date de (56), cu
deosebirea c n loc de se scrie +, n toc de u se ia I, iar n loc de | se
consider unghiul O.
35

Ca i n paragraful anterior, mrimile
*
a

,
*
a
q
,
*
a
,
se introduc n ecuaiile
(35) sau n (37) n locul mrimilor
k
l
m

,
k
l
m
q
i respectiv
k
l
m
,
, urmnd ca
problema de navigaie s fie rezolvat dup schema din paragraful 1.1.3.
Reamintim c unghiurile +, O, I necesare pentru calculul elementelor
cu ale matricei | C |, se determin diferit.
n cazul utilizrii unui detector de unghiuri, cea mai simpl soluie ar fi
ca sistemul de referin s fie chiar triedrul orizontal. Soluia poate fi realizat cu
ajutorul unui giroorizont i a unui girocompas.
Desigur, aceste unghiuri pot fi msurate i n raport cu un sistem inerial,
modelat la bord cu ajutorul unor instrumente astronomice sau giroscopice, dar,
pentru obinerea unghiurilor O, I, +, trebuie efectuat un volum mare de
calcule.
Referindu-ne acum la a doua variant, reinem c prelucrarea semnalelor
accelerometrelor permite stabilirea vitezei unghiulare a vehiculului fa de
reperul inerial. La calculul unghiurilor O, I, + avem ns nevoie de viteza
unghiular
r
e a vehiculului fa de triedrul orizontal local:
,
r t
e = e e (58)
n care e reprezint viteza unghiular absolut a vehiculului fa de reperul
inerial. Acest vector dat , prin componentele sale
X
e ,
Y
e ,
Z
e pe axele proprii
ale vehiculului. n relaia (58)
t
e reprezint viteza unghiular a triedrului
orizontal fa de reperul inerial; componentele

e ,
q
e ,
,
e ale vectorului
t
e ,
sunt date de relaiile (15") n cazul navigaiei n coordonate geografice sau
de relaiile (36) la navigaia n coordonate sferice modificate.
Observm c:
1
,
tX
tY
tZ
B

q
,
e e
e = e
e e
(59)
unde elementele matricei | B
1
| se obin, aa cum s-a artat mai nainte, din (56),
36

adic:
( ) (
)
( ) (
)
cos cos sin sin sin sin cos
cos sin sin cos sin ;
sin cos cos cos sin ;
cos cos sin sin sin sin sin
cos sin cos cos cos .
tX
tY
tZ
q
,
q ,
q
,
e = e + O + O I + e + O+
+ + O I e I O
e = e + I + e + I + e I
e = e + O+ + I O + e + O
+ I O + e O I
(60)
Dac se ine seama de (58), se pot calcula acum componentele vecto-
rului
r
e dup axele triedrului PXYZ:
,
,
,
rX X tX
rY Y tY
rZ Z tZ
e = e e
e = e e
e = e e
(61)
Relaiile dintre vitezele unghiulare +, O, I i componentele
rX
e ,
rY
e ,
rZ
e se stabilesc ntr-o manier analog deducerii relaiilor (16'). Formulele
cutate se pot obine direct din (16') cu urmtoarele substituii: n loc de , u,
| se consider respectiv unghiurile +, O, I, iar n loc de

e ,
q
e ,
,
e se ia
rX
e ,
rY
e ,
rZ
e .
Aadar:
( )
( )
1
cos sin ,
cos
cos sin
cos sin ,
rZ rX
rX rZ
rY rZ rX
tg

+ = e O e O

I = e O+ e O

O= e e O e O I

(62)
sau innd seama de (60) i (61), rezult n final:
(
)
(
)
1
cos sin sin sin
cos
cos sin cos ,
cos sin cos sin ;
sin sec cos sec cos
sin .
Z X
X Z
Y Z
X
tg

q ,
q
q
+ = e O e O e + I +
I
+e + I e I
I = e O+ e O e + e +
O= e + e + I e + I e O
e O I
(63)
Pentru a determina unghiurile +, O, I, ce definesc orientarea axelor de
37

sensibilitate ale accelerometrelor n raport cu triedrul orizontal local, mrinile
X
e ,
Y
e ,
Z
e se introduc n blocul de calcul ce modeleaz sistemul de ecuaii
difereniale (63). Tot la intrarea acestui calculator trebuie aplicate, i semnale
proporionale cu vitezele unghiulare

e ,
q
e ,
,
e . Pentru aceasta automatul de
navigaie este prevzut cu nc un bloc de calcul ce prelucreaz relaiile (15)
sau (36), n funcie de sistemul de coordonate n care se determin poziia. La
intrarea n acest calculator se introduc mrimile , , , , obinute la ieirea
calculatorului de navigaie.
Componentele
*
X
a ,
*
Y
a ,
*
Z
a , precum i mrimile +, O, I se aplic la
intrarea blocului de calcul al relaiei (57); la ieirea din calculator se obin
proieciile
*
a

,
*
a
q
,
*
a
,
ale acceleraiei pe axele triedrului orizontal local. Aceste
ultime mrimi se introduc apoi n calculatorul de navigaie al automatului
inerial, care determin att poziia n sistemul de coordonate ales ( , , h sau
1
,
1
, h), ct i toate celelalte elemente ce caracterizeaz evoluia vehiculului n
spaiu (de exemplu componentele v

, v
q
, v
,
ale vitezei de zbor n raport cu
triedrul orizontal local, unghiurile de ruliu, de tangaj i de giraie), elemente
necesare conducerii manuale sau automate a vehiculului considerat.
Este de la sine neles c att n problema de fa ct i n cele anterioare,
pentru definirea poziiei vehiculului trebuie s se cunoasc elementele iniiale
ale micrii n sistemul de coordonate ales.