BAB VI TABULASI DATA

Pada percobaan Sistem Kendali Otomatis Metode Optimasi Dengan Alat Kendali PID Pada Jaringan Simulator. Adapun data yang didapatkan sebagai berikut:

6.1. Metode jerat terbuka

Percobaan pertama P kontroler

P KONTROLER

Ts 0 1,5 24 30

Vs 0 0 12 12

Percobaan kedua PI kontroler

PI KONTROLER Ts 0 1,5 20 25 Vs 0 0 11 11

Percobaan ketiga PID kontroler

PID KONTROLER Ts 0 1,5 27 32 Vs 0 0 11 11

6.2. Metoda jerat tertutup

Percobaan pertama dengan Kp = 1

Vo (V) 0 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 t (s) 0,4 9 13 17 21 25 29 33

Percobaan kedua dengan Kp =1,5

Vo (V) 0 3 2,8 2,8

t (s) 0 4,5 8,6 20

Percobaan ketiga dengan Kp = 2

Vo (V) 0 3,6 3,2 3,2

t (s) 0 4,5 4,8 20

BAB VII ANALISA

7.1. Analisa rangkaian

Pada percobaan Sistem Kendali Otomatis Metode Optimasi Dengan Alat Kendali PID Pada Jaringan Simulator. percobaan ini menggunakan sumber tegangan DC yang diset pada tegangan 15 Volt .dari percobaan kita akan menjelaskan tanggapan kendali dan sistem kendali otomatis dengan alat kendali PID pada suatu simulator jaringan terkontrol orde ke-2. Dari tanggapan kendali pada sistem kita akan mengoptimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat terbuka dan jerat tertutup. Percobaan sistem kendali otomatis metode optimasi dengan alat kendali PID pada jaringan simulator digunakan dua buah summator, satu buah set point, alat kendali PID delay line, dan plotter. Pada saat melakukan percobaan, pengukuran dilakukan menggunakan stopwatch dan multimeter karena keterbatasan alat.

7.2. Analisa Data

Pada percobaan Sistem Kendali Otomatis Metode Optimasi Dengan Alat Kendali PID Pada Jaringan Simulator, kita melakukan percobaan dalam 2 metoda, metoda pertama dengan metoda jerat terbuka dan metoda kedua menggunakan jerat tertutup. Dari percobaan ini, kita menghasilkan data waktu respon pada sistem kendali dengan menggunakan stopwatch. 1. Percobaan menggunakan jerat terbuka

Pada percobaan dengan metode jerat terbuka dilakukan menggunakan alat kendali. Respons system direkam mengggukan voltmeter dan stopwatch yang dihitung setiap 3 detik. Dari percobaan yang telah dilakukan, kita mendapatkan data waktu respons pada system sebagai berikut: Percobaan pertama Kp
P KONTROLER

Ts 0 1,5 24 30

Vs 0 0 12 12

Dari hasil data pengukuran respons system diatas, kita mendapatkan hasil karakteristik sebaai berikut :

P KONTROLER
15 10 5 0 -5 -5 0 5 10 15 20 25 30 35

Gambar 1.1. keluaran respons system unit Kp. Percobaan kedua PI

PI KONTROLER Ts 0 1,5 20 25 Vs 0 0 11 11 PI diatas, kita mendapatkan hasil

Dari hasil data pengukuran respons system karakteristik sebaai berikut :

PI KONTROLER
15 10 5 0 -5 -5 0 5 10 15 20 25 30

Gambar 1.2. keluaran respons system unit PI. Percobaan ketiga PID

PID KONTROLER Ts 0 Vs 0

1,5 27 32

0 11 11

Dari hasil data pengukuran respons system PID diatas, kita mendapatkan hasil karakteristik sebaai berikut :

PID KONTROLER
15 10 5 0 -10 -5 0 10 20 30 40

Gambar 1.2. keluaran respons system unit PID.

2. Percobaan menggunakan jerat tertutup

Pada percobaan dengan metode jerat tertutup dilakukan menggukan alat kendali dengan memvariasikan penguatan Kp antara 1 , 1,5 hingga 2. Respons system direkam mengggukan voltmeter dan stopwatch yang dihitung setiap 3 detik. Dari percobaan yang telah dilakukan, kita mendapatkan data waktu respons pada system sebagai berikut:

Percobaan pertama dengan Kp = 1

Vo (V) 0 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 1,9 1,95 t (s) 0,4 9 13 17 21 25 29 33

Tu = 0,4 detik Ts = 10 detik Tg = 6,5 detik Amplitudo max = 1,95 volt

Dari hasil data pengukuran respons system karakteristik sebaai berikut :

diatas, kita mendapatkan hasil

Gambar 2.1 : respons system dengan metoda jerat tertutup dengan KP = 1 Grafik diatas menunjukkan respons sistem dengan metode jerat tertutup ditas menjelaskan bahwa Respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktu tunda yang terjadi pada percobaan ini kurang dari 1 detik. Jika dibandingkan dengan metode jerat terbuka tanpa menggunakan alat kendali, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 2 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 13 detik. Pada percobaan ini, isolasi yang terdapat pada sistem terjadi antara tegangan 1,9 volt hinggga 1,95 volt.

Percobaan kedua dengan Kp =1,5

Vo (V) 0 3 2,8 2,8

t (s) 0 4,5 8,6 20

Tu = 0 detik Ts = 8,6 detik Tg = 2 detik Amplitudo max = 3 volt

Dari hasil data pengukuran respons system diatas, kita mendapatkan hasil karakteristik sebaai berikut

Gambar 2.2 : respons sistem dengan metoda jerat tertutup dengan KP = 1,5 Grafik diatas menunjukkan respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktu tutnda yang terjadi pada percobaan ini sangat kecil sehingga tidak dapat dilihat, karena pengukuran dilakukan secara manual dengan menggunakan voltmeter.

Percobaan ketiga dengan Kp = 2

Vo (V) 0 3,6 3,2 3,2

t (s) 0 4,5 4,8 20

Tu = 0 detik Ts = 4,8 detik Tg = 2 detik Amplitudo max = 3,6 vol

Dari hasil data pengukuran respons system diatas, kita mendapatkan hasil karakteristik sebaai berikut :

Gambar 2.3 : respons sistem metoda jerat tertutup dengan KP = 2 Grafik diatas menunjukkan respons sistem berlangsung cepat untuk mencapai keadaan stabil. Waktu tutnda yang terjadi pada percobaan ini sangat kecil sehingga tidak dapat dilihat, karena pengukuran dilakukan secara manual dengan mengguanakan voltmeter. Jika dibandingkan dengan percobaan sebelumnya, waktu tunda pada sistem ini lebih singkat. Amplitudo terbesar pada respons keluarannya adalah 3,6 volt. Sistem mencapai kestabilannya setelah 5 detik. Tidak terlihat adanya riak-riak kecil pada percobaan ini.

BAB VIII PENUTUP

Kesimpulan Setelah seleai melakukan percobaan, maka dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :

1. Alat pengendalian proporsional-integral (PID) adalah alat pengendalian hasil

kombinasi dari alat pengendalian proporsional (P), alat pengendalian integral (I), dan alat pengendalian derivatif (D). 2. Keuntungan kontroler PID yaitu menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D P : memperbaiki respon transien I : menghilangkan error steady state D : memberikan efek redaman 3. Pada alat kendali PID, tanggapan kendali dapat dioptimalkan dengan metode jerat terbuka dan metode jerat tertutup. 4. Tujuan penalaan adalah penetapan parameter-parameter kendali sehingga kinerja sistem kendali bias optimum. 5. Pada metode jerat terbuka, semua alat kendali tidak difungsikan terlebih dahulu, untuk mendapatkan harga delay line (L), waktu konstan (T) dari kurva keluaran. 6. Pada metode jerat tertutup, sistem lebih stabil jika dibandingkan dengan metode jerta terbuka. 7. Semakin besar penguatan Kp yang diberikan pada metode jerat tertutup, semakin cepat respon sistem, amplitude semakin besar. 8. Jika penguatan sistem dilakukan secara berlebihan, akan mempengaruhi stabilitas sistem.

DAFTAR KEPUSTAKAAN Ressy. Zaz and Nurhatisyah, 2013, Job Sheet Praktikum Sistem Kendali PID, Padang : PNP