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Dpartement automatique 2002-2003 HEI3 TC REGULATION INDUSTRIELLE

TRAVAUX DIRIGES, EXERCICES, ANNALES DS

TRAVAUX DIRIGES

TD N1 DE REGULATION INDUSTRIELLE
EXECICE N1 : Positionnement dune tte de lecture dun disque dur Un moteur linaire est compos dune bobine mobile guide par translation sur un circuit magntique. Des aimants permanents assurent le flux magntique. Une tte de lecture (non reprsente) est entrane par la bobine mobile. Un ressort de raideur k positionne la partie mobile en x=0. Ressort
Aimants

x
Bobine

Aimants

On donne : R : Rsistance lectrique de la bobine mobile e : f c e m due au dplacement de la bobine : coefficient de la f.c.e.m k : coefficient de raideur du ressort m : masse de lensemble mobile (bobine + tte de lecture). Coefficient de la force applique la bobine et le courant i qui la parcourt x : position de la bobine dx On considre que : e = et fa= i dt On nglige linfluence de linductance et du frottement visqueux. On suppose que les conditions initiales sont nulles. 1. On applique une tension u(t) aux bornes de la bobine. Ecrire lquation lectrique rgissant le systme. 2 Ecrire lquation fondamentale de la dynamique applique au systme. 3 Que deviennent ces deux quations aprs transformation de Laplace ? Donner le schma bloc. 4. Calculer la fonction de transfert 5. On mesure les valeurs numriques suivantes : R=8 , k=50N/m, m=200g, = 5Vs / m 2 , = 5N / A . 5.1 Ecrire numriquement la fonction de transfert. 5.2 Donner les valeurs de la pulsation propre non amorti et le coefficient damortissement. En dduire la pseudo-priode du systme, le dpassement, le temps de rponse et la bande passante du systme. Conclure. 5.3 Donner la rponse impulsionnelle de x(t).

EXERCICE N2 : Rglage de la temprature dun four Un four industriel identifi en boucle ouverte a t modlis par la fonction de transfert : . Consigne Thermocou ple + Ptrole brut Ptrole chauff G( p) = s( p) e 10 p = 1,5 e( p ) (30 p + 1)

Rgulateur

Gaz combustible Vanne de rglage

A ce systme, on associe un gain K=2 en srie et on boucle le systme comme le montre la figure suivante : e +

e 10 p 1,5 (30 p + 1) ess

1.. Calculer le module et largument de la F.T.B.O pour plusieurs valeurs de convenablement choisies. On mettra les rsultats sous forme dun tableau. 2. Tracer le diagramme de Nyquist de la F.T.B.O. 3. Tracer le diagramme de Black Nichols pour les valeurs de donnes prcdemment. 4. Dterminer le module et largument pour chaque valeur de de la fonction de transfert en boucle ferme en utilisant labaque de Black Nichols. 5. Dduire graphiquement la pulsation de rsonance r et le facteur de rsonance Q.

TD N2 DE REGULATION INDUSTRIELLE
Rgulation de la temprature dune enceinte chauffage indirecte. On dsire rguler la temprature dune enceinte chauffage indirecte reprsente par la figure suivante : u changeur 1 q vanne pompe enceinte

u(t) reprsente la tension de commande de la vanne, q(t) le dbit dans lchangeur et 1 la temprature en sortie de lchangeur. t d (t) q(t) = k u().d 1 (t) + 1 1 = k1 q(t) o dt 0 On donne les relations suivantes : d(t) (t) + 2 = k 2 1 (t) dt On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numriques, on prendra : 1 =600s, 2 =6000s, k2 =1, k1 =20 S.I., ko =2.10-4 S.I. On posera = ko.k1 .k2 .

1. Donner le schma bloc du systme et en dduire la fonction de transfert du systme dentre u et de sortie quon notera H(p). 2. Etude dune rgulation proportionnelle u(t) =K (t)= K.( ref (t) - (t)) o ref (t) est la temprature de consigne. 2.1 Reprsenter le schma bloc du systme 2.2Pour dterminer k, on va ngliger un des ples du systme. 2.2.1 A partir des valeurs numriques, quel est le ple ngliger ? 2.2.2 Donner lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte approche HBOa. 2.2.3 Calculer partir de HBOa. la fonction de transfert en boucle ferme approche HBFa.

2.3.4 On crira HBFa sous forme dun second ordre normalis :

1 1 2 p +2 p +1 2 0 0

. Donner 0 et .

2.2.5 Calculer la valeur de K pour avoir un coefficient damortissement = numrique.

2 . Application 2

2.2.6 Dterminer le temps de rponse 5% du systme asservi (faire lapplication numrique). 2.2.7 Calculer la valeur finale et le dpassement en rponse un chelon de ref de 10 et reprsenter lallure de la courbe.

Dans la suite du problme, on ne fait plus dapproximations pour HBO . 2.4 La valeur de K tant gale 0,02 , on va regarder ce qui se passe pour le systme sans approximation. 2.4.1 Dterminer la marge de gain. Conclure ? 3. Etude dune rgulation proportionnelle et drive : u(p) = K(1 + Td p)( ref (p) (p)) . On compense Td par la plus grande constante de temps. 3.1 Reprsenter le systme sous forme dun schma bloc. 3.2 Calculer la fonction de transfert en boucle ferme. 3.3 Calculer la valeur de K, pour avoir un amortissement = 2 . 2

3.4 Dterminer le temps de rponse 5% du systme asservi. (faire lapplication numrique). 3.5 Calculer la valeur finale et le dpassement en rponse un chelon de 10 et reprsenter lallure de la courbe. 3.6 Conclure sur lavantage par rapport au rgulateur proportionnel.

4. Etude dun rgulateur cascade. On asservit dabord la temprature 1 avec un rgulateur PD : u(p) = K.(1+Td.p).( 1ref(p) - 1 (p)). 4.1 Reprsenter le schma bloc de cette partie du systme. 4.2 Choisir Td de faon que 1 (p) soit un systme du premier ordre. 1r ef (p) (1 + Ti p) (ref (p) (p) ) p

4.3 Choisir K pour avoir un temps de rponse de 1 (t) gale 1 lorsque 1ref(t) est un chelon. 4.4 On ralise une deuxime boucle avec un rgulateur PI. 1ref (p) = K i 4.4.1 Reprsenter le schma bloc de lensemble de linstallation. 4.4.2 On choisit Ti = 2 . Rduire ce schma bloc.

4.4.3 Montrer que le systme est un second ordre. 4.4.4 Calculer la valeur de ki, pour avoir un amortissement = 2 . 2

4.4.5 Dterminer le temps de rponse 5% du systme asservi (faire lapplication numrique). 4.4.6 Calculer valeur finale et dpassement en rponse un chelon de 10 et reprsenter lallure de la courbe. 4.5 Conclure sur lavantage de cette rgulation cascade.

EXERCICES DE REGULATION INDUSTRIELLE

EXERCICE N1 : Rgulation PID dun systme .


On dsire asservir un systme not S d'entre e(t) et de sortie s(t) avec les objectifs suivants: suppression de l'erreur statique, pas de dpassement en rponse un chelon, choix du temps de rponse. Pour connatre le systme on applique son entre un chelon d'amplitude 1, on obtient en sortie le rsultat de la figure suivante :
reponse un chelon unitaire 1 0

0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0

1. Dans une premire tape, on modlise le systme par une fonction de transfert G(p). Calculer G(p) (on arrondira la valeur de la constante de temps T1 au nombre entier de seconde le plus proche). 2. On dcide de boucler le systme avec un correcteur intgrateur R( p ) =

ki p

2.1 Montrer que l'erreur statique est nulle 2.2 Montrer que si l'on s'impose le dpassement alors on ne peut plus choisir le temps de rponse. 3. On utilise alors un rgulateur PI:

R i (p) = G r

1 + Ti p p

3.1 Montrer qu'il est possible de choisir Ti de faon que le systme boucl soit un premier ordre. 3.2 Choisir Gr de faon avoir un temps de rponse de 0,2 secondes. 4. On effectue alors un essai du rgulateur avec le correcteur Ri(p). On constate avec surprise que le systme prsente un dpassement important en rponse un chelon. Montrer qu'un modle d'ordre 2 pour le systme S permet d'expliquer le phnomne. 5.Pour dterminer la deuxime constante de temps du systme S, on le boucle avec le rgulateur intgral de la question 2. On augmente alors lentement le gain et on constate que le systme est instable pour Gr =0,51. Calculer alors la deuxime constante de temps T2 du systme S. 6. On asservi le systme avec un correcteur PID :

R pid (p) = G r

(1 + Ti p) (1 + Td p) avec Td = T2 et Ti = T1 p

6.1 Est-il possible thoriquement de choisir Gr trs grand?

6.2 Que devient alors le temps de rponse du systme? Est-ce raisonnable en pratique?

EXERCICE N2 : ASSERVISSEMENT DUN SYSTEME DU TROISIEME ORDRE


La fonction de transfert G(p) dun systme dentre E(p) et de sortie S(p) est une fonction de troisime ordre, de gain statique K0 positif et de constante de temps positive :

G( p) =

K0 Y ( p) = U ( p ) (1 + p) 3

Ce systme est insr dans une boucle de rgulation comme le montre le schma suivant:

Consigne E(p) + R(p) Rgulateur


Systme

Sortie S(p) H(p)

A.1. ASSERVISSEMENT PROPORTIONNEL On choisit un rgulateur de type proportionnel R( p ) = G r. (Gr>0). * A.1.1. Dterminer la valeur du gain Gr qui donne la limite de stabilit par deux mthodes diffrentes: a) par le critre de Routh-Hurwitz b) par le critre de Nyquist

On notera cette valeur critique GrC. Quelle remarque peut-on faire sur cette valeur ? * A.1.2. Pour quelle valeur du gain Gr, le systme prsente une marge de phase de 45. Comparer cette valeur la valeur critique. * A.1.3. Pour la valeur du gain Gr qui donne une marge de phase de 45, calculer l'erreur statique de position en % pour une variation de consigne en chelon unit. Conclure ? * A.1.4 Calculer la valeur de Gr qui donne une erreur statique de position de 20%. En dduire la marge de phase? Conclure.

A.2. ASSERVISSEMENT PROPORTIONNEL-INTEGRAL-DERIVEE On remplace le rgulateur proportionnel par un rgulateur PID de fonction de transfert :

R( p) = Gr (1 +

1 + Td p ) . Ti p

On veut calculer les paramtres du rgulateur Gr, Ti et Td par deux mthodes diffrentes : mthode de Ziegler-Nichols et mthode de compensation. * A.2.1. Mthode de Ziegler-Nichols. Calculer les paramtres Gr,Ti et Td . * A.2.2. Mthode de Compensation On pose Ti = 2 et Td =

. Donner la fonction de transfert en boucle ouverte simplifie et calculer 2

la valeur du gain Gr qui donne une marge de phase de 45. * A.2.4. Les rsultats obtenus prcdemment sont regroups sur le tableau suivant: Gr Ziegler-Nichols Compensation Commentez les rsultats obtenus. Parmi ces deux rgulateurs, quel est celui que vous choisirez? Justifiez votre rponse. Ti Td

EXERCICE N3 : Etude dune rgulation de la temprature d'une pice


Une pice d'une unit d'habitation est chauffe par un radiateur lectrique. Une partie de la puissance fournie par le radiateur est perdue par fuites thermiques vers le milieu extrieur, par les fentres et les murs. La puissance non perdue permet d'chauffer l'air de la pice et les murs. On appelle : extrieur.

a la temprature moyenne de l'air de la pice, e la temprature moyenne du milieu

Le radiateur lectrique qui sert au chauffage de la pice absorbe une puissance lectrique qui est entirement dissipe sous forme de chaleur par la rsistance chauffante. Le radiateur est muni dune cavit de mesure dans laquelle on a plac une sonde (thermistance) pour la mesure de la temprature r . Le schma bloc du modle global radiateur-pice-mesure est donn par la figure suivante :

e
u
+
G1

G2

a
G3

Avec

G1 ( p) = K 1 K1 = 25C

G 2 (p) =

1 1 + T2 p T2 = 450 s

G3 ( p ) =

1 1 + T3 p T3 = 150 s

1. Rgulation PID

Le correcteur utilis est un proportionnel-intgral-drive de fonction de transfert :

R( p) =

Gr (1 + Ti p)(1 + Td p ) Ti p

On suppose que dans cette question e ( p ) = 0 . 1.1 On choisit la constante dintgration de R(p) de manire compenser la plus grande constante de temps de la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Donner le paramtre Ti de la fonction de transfert en boucle ferme. 1.2 Dterminer les paramtres Gr et Td de manire obtenir en boucle ferme un systme du deuxime ordre de pulsation propre 0 = 0,01rad / s et de coefficient damortissement = 0 , 7 . 1.3 Dterminer le temps de rponse 5% ainsi que la prcision statique en boucle ferme. Que peut-on conclure?
EXERCICE N4:

On dsire contrler la temprature T 1(t) d une enceinte 1(masse et coefficient spcifique m 1, c1) situe l intrieur d une enceinte 2 (masse et coefficient spcifique m2, c2) de temprature T2(t) alimente par une rsistance de chauffage de puissance u(t). Lensemble est soumis la temprature ambiante T0(t). kij sont les coefficients de conductances thermiques .

T0 (t)
u(t)

T2 (t)

T1 (t)

m2 c2 = 1 m1 c1 = 0,5 k12 = 1 k20 = 0,5

I. MODELISATION DE LA PARTIE A COMMANDER * I.1. Montrer que lexpression de la transforme de Laplace de la temprature de sortie T1(p) en fonction des valeurs numriques proposes scrit :

T1 ( p) =

1 2 T0 ( p) + 2 U ( p) p + 3,5 p + 1 p + 3,5 p + 1
2

* I.2.Par la suite, on sintresse lasservissement de la temprature T1 . Donner la fonction de transfert G(p) sous la forme :

G( p) =

T1 ( p ) K = U ( p) (1 p + 1)(2 p + 1)

On donnera les valeurs de K, 1 et 2 avec 1 > 2 * I.3 Pour simplifier les calculs, la fonction de transfert G(p) est approxime par :

G( p) =
o = 1 la plus grande constante de temps.

T1 ( p ) 1 = U ( p) (p + 1) 2

II. ASSERVISSEMENT PROPORTIONEL

T1c(p)

+ R(p)

U(p )

T1 (p) G(p)

On choisit R( p ) = Gr 1 . * II.1 Dterminer Gr1 pour que le systme asservi dentre T1 c et de sortie T1 prsente une marge de phase de 45. * II.2 Pour cette valeur du gain, calculer lerreur statique de position quand la consigne T1 c est un chelon unit de 1C. * II.3 On ramne cette erreur 5%. Calculer le nouveau gain K1. Dterminer la marge de phase correspondante. Conclure?

III. ASSERVISSEMENT PROPORTIONEL-INTEGRAL

On prend un correcteur proportionnel-intgral R( p) = Gr 2 temps du systme.

(1 + Ti p) avec Ti gale la constante de Ti p

* III.1 Dterminer Gr2 pour que le systme asservi dentre T1 c et de sortie T1 prsente une marge de phase de 45.

* III.2 Pour cette valeur du gain, calculer lerreur de tranage quand la consigne T1 c est un chelon de vitesse (rampe) de 1 C/s. Conclure ?

EXERCICE N5: Systme de Rgulation de niveau d'un rservoir.


Le systme de rgulation automatique de niveau dun rservoir ouvert est reprsent par la figure ci dessous.

Lgende Qe SRA
Ls

h S

LT

LRC

u X
Qs

Qe : Dbit d'entre (m3 /s) Qs : Dbit de sortie (m3 /s) h : Niveau (m) Ls : Sortie du capteur de niveau (Level Transmetter ) u : Action de commande X : Dplacement du clapet de la vanne LRC: Level Regulator Control S : surface du Rservoir

I. FONCTION DE TRANSFERT DU CAPTEUR DE NIVEAU La fonction de transfert du capteur de niveau W LT(p) dont la structure est de forme
WLT ( p ) = Ls( p ) K = h( p) 1 + p

est dtermine par identification. Les essais exprimentaux ont montr qu' un chelon du niveau unitaire, la sortie du capteur atteint 63 % de sa valeur finale au bout de 2 secondes et que la valeur finale de la sortie du capteur est de 2 . Dterminez alors le gain K et la constante de temps de la fonction de transfert du capteur de niveau W LT(p).

II. REGULATION PROPORTIONELLE On rgule le niveau dans la cuve l'aide d'un rgulateur proportionnel de fonction de transfert R( p ) = Gr . Le schma bloc de rgulation de niveau est donn par la figure suivante:

+ Lc(p) Ls(p) K (1 + p) R(p)

X(p)

0,5 p +1

h(p)

* II.1 Mettre le schma bloc de rgulation de niveau sous la forme d'une boucle unitaire.

* II.2 Montrez que le systme est toujours stable quel que soit le gain Gr du rgulateur positif. * II.3. Dterminez l'erreur statique en fonction de Gr suite une entre de consigne sous la forme d'un chelon : Lc(p) = 1/p. Commentez.

III.REGULATION PROPORTIONELLE ET INTEGRALE On rajoute une action intgrale au rgulateur. On a alors: R( p) =

Gr (1 + Ti p) . Ti p

* III..1. Dterminez lerreur statique suite une entre de consigne en chelon : (Lc(p) = 1/p).Commentez. * II.3.2 Dterminez le domaine des valeurs de Ti et Gr pour lequel le systme en boucle ferme est stable.

EXERCICE n6: Commande d'un hydravion.


La commande d'un hydravion est reprsente par le schma bloc suivant :

E(p)

+ R(p) Rgulateu r 100 p + 10 Moteur +

Perturbation vent Z(p) + 40 p( p +10) Dynamiq ue Avion

S(p)

Consign e

Sortie

I. REGULATION PROPORTIONELLE * I.1 Calculer la fonction de transfert en boucle ferme par rapport la perturbation S(p)/Z(p) lorsque le correcteur R(p) est un rgulateur proportionnel de gain Gr . * I.2 Dterminer la valeur minimale du gain Gr du correcteur R(p) telle que l'erreur statique vis vis de la perturbation Z(p)=1/p est gale 5% (gain statique en boucle ferme par rapport la perturbation est gal 0,05). * I.3 Pour quelles valeurs de Gr le systme est stable? La valeur de Gr trouve en I.2 satisfait-elle cette condition? * I.4 Pour la valeur Gr donnant le pompage, calculer l'erreur statique vis vis d'une perturbation en chelon et la pulsation qui donne ce pompage.

* I.5 Pour la valeur de G r = 0 ,4 , calculer l'erreur statique vis vis de la perturbation et la marge de phase en degrs. * I.6 Calculer Gr pour avoir une marge de phase de 45. En dduire l'erreur statique vis vis de la perturbation. * I.7 En reprenant, les rsultats obtenus aux questions prcdentes, remplissez le tableau suivant :

Gr

Erreur statique % 5

Marge de phase (en degrs) indtermine 0 45

(en rad/s)
indtermine

Pulsation

stabilit

pompage

0,4 Commentez les rsultats .

EXERCICE N7
On tudie l'asservissement de position d'un moteur courant continu command par l'induit :

L
R

e(t)

Cr

i(t) u(t)

R,J,f
Le moteur est caractris par les donnes suivantes : R : rsistance totale du circuit d'induit L : inductance totale du circuit d'induit J : inertie de l'ensemble mcanique en rotation k : constante de f.c.e.m ou de couple de la machine f : coefficient de frottement r : coefficient du couple de rappel Cm : couple moteur Cr : couple perturbateur : position angulaire : vitesse angulaire 1. Si on considre que le couple perturbateur Cr(t) = 0, montrer que la fonction de transfert du systme s'crit

Gm ( p) =

( p ) k = 2 U ( p) ( R + Lp)( Jp + fp + r ) + k 2 p

2. Si on considre que la tension u(t) = 0., montrer que la fonction de transfert du systme s'crit :

Gr ( p ) =

( p ) R + Lp = Cr ( p) ( R + Lp )( Jp 2 + fp + r ) + k 2 p

3. Donner le schma bloc global de ce moteur. 3. On considre que Cr(t)=0. Sachant que R = 10 , L = 20 mH , J = 510-3 kg.m , k = 0,1 , f = 0 et r = 0. Calculer la fonction de transfert. Que peut-on en conclure quant la stabilit de ce systme?

EXERCICE N8 : Rgulation dun systme du deuxime ordre avec intgrateur


Un essai exprimental en boucle ouverte a permis de dterminer la fonction de transfert d'un systme :

G( p) =

0,1 p ( p + 1)( 5 p + 1)

1. On veut corriger le systme en boucle ferme par un rgulateur action proportionnelle de gain Gr . 1.1 Discuter la stabilit suivant les valeurs du gain Gr du systme boucl? 1.2 Quelle est la valeur du gain G r qui donne une marge de phase de 45? En dduire la marge de gain. 2. La correction prcdente n'tant pas satisfaisante, on amliore les performances du systme boucl en remplaant le correcteur proportionnel par un correcteur p roportionnel-drive dont la fonction de transfert est : R(p) = Gr(1 + Tdp). On veut maintenir la mme robustesse que prcdemment c'est dire une marge de phase de 45. Pour cela, on compense l'action drive par la plus grande constante de temps. 2.1 En dduire le gain du rgulateur Gr. 2.2 Donner la dynamique du systme: coefficient d'amortissement ( ), pulsation naturelle (0), et le temps de rponse 5% (tr). 2.3 Conclure quant l'apport de cette action drive sur la rapidit du systme.

EXERCICE N9
Le schma fonctionnel d'une rgulation d'une grandeur physique est donne par la figure suivante :

+ E(p) Gr

+
K

G1(p)

G2(p)

S(p)

Avec

G1 (p) =

1 1 et G 2 (p) = 0,2p + 1,2p + 1 4p + 1


2

1. Etude de la boucle secondaire 1.1 Calculer le gain K pour avoir une marge de phase de 45. 1.2 Le gain K tant fix la valeur trouve prcdemment, l'entre x1 se comportant comme un chelon unitaire, quelle est l'erreur statique (%). 1.3 L'erreur trouve prcdemment tant trop leve, on veut la rduire 1%. Calculer la nouvelle marge de phase et conclure. 2 Etude de la boucle principale On fixe K=1. Quelle est la valeur du gain proportionnel Gr lorsqu'on se donne une marge de phase de 45. En dduire la marge de gain et conclure.

EXERCICE N10 : Asservissement de position dun pont roulant.


Un systme reprsentant un pont roulant constitu d'un chariot de masse M= 1000 Kg, d'une charge de masse m = 4000 Kg, d'un bras de levier de longueur l = 10 m est schmatis par la figure 1 :

f(t) M l

m
Figure 1 L'tude du systme s'effectue avec les conventions de la figure 2. A un instant quelconque, on repre la position de l'ensemble mobile par les variables (dplacement horizontal ) et (position angulaire).

y 0

l m
Figure 2

Dans l'hypothse des petits mouvements (<10), la modlisation simplifie en vue de la stabilisation la verticale du pont roulant conduit aux quations diffrentielles du mouvement suivantes :

d 2 d 2 ( M + m ) + ml = f (t) dt 2 dt 2 d 2 d 2 l + 2 + g = 0 dt 2 dt
o g reprsente l'acclration de la pesanteur gale 10 m. s 2 . A.1 Commande du systme linaris en boucle ouverte A.1.1 Donner l'quation diffrentielle rgissant la position angulaire indpendante de . A.1.2 On suppose que les conditions initiales sont nulles sauf l'inclinaison initiale qu'on notera 0 . Donner l'expression de ( p ) . En dduire l'volution de ( t ) pour une commande nulle (f(t)=0). Quelle conclusion en tirez-vous? A.1.3 Les conditions initiales sont maintenant toutes nulles. Montrer que la fonction de transfert G1 ( p ) s'crit :

G1 ( p ) =

( p) -1 = 2 f ( p ) Mlp + ( M + m) g ( p ) ( p )

A.1.4 Calculer la fonction de transfert :

G2 ( p) =

A.1.5 Donner l'expression temporelle de l'inclinaison en rponse une entre f(t) en chelon unitaire. A.1.6 En dduire la rponse temporelle de l'inclinaison pour une perturbation impulsionnelle sur l'entre f(t). A.2 Etude de la commande en boucle ferme de l'inclinaison On ralise une commande en boucle ferme pour maintenir une inclinaison nulle de la charge. Pour cela, on propose le schma fonctionnel de la figure 3 (Pf est une entre de perturbation).

Pf(p) c ( p) + R(p) + G1(p) ( p )

Figure 3 A.2.1 Quelle doit tre la consigne c ( p) .

A.2.2 Calculer la fonction de transfert

( p ) pour un correcteur proportionnel R(p)= K. Pour quelles Pf ( p)

valeurs de K le systme est la limite de stabilit (pompage). A.2.3 On propose maintenant de corriger le systme par une boucle tachymtrique (parallle), la vitesse angulaire est mesure par un capteur de gain unitaire. Le schma fonctionnel de cette commande est donn la figure 4 :

Pf(p) c (p) + K 1 + + (p) G (p) 1

1+K .p 2
Figure 4 A.2.3.1 Calculer la nouvelle fonction de transfert

( p ) . Pf ( p)

A.2.3.2 Dterminer les gains K1 et K2 pour obtenir un systme en boucle ferme du deuxime ordre de coefficient d'amortissement =1 et de pulsation 0 =3 rad/s. A.2.3.3 Pour le rglage prcdent, dterminer la rponse temporelle pour une perturbation Pf impulsionnelle. Comparer avec le rsultat de la question A.1.6. A.3. Etude simplifie de l'asservissement de position. On assimile la fonction de transfert obtenue avec la commande de la question A.2.3, son gain statique. On effectue une seconde simplification en prenant G2 ( p) =

g . p2

A.3.1 Avec ces simplifications, dterminer la fonction de transfert G3 ( p ) =

( p) . c ( p)

A.3.2 On commande le systme avec un correcteur proportionnel de gain K3 et une boucle tachymtrique de gain K4 selon la figure 5. On appelle c la consigne de position.

c (p)

+ -

K 3

c (p)

(p) G (p) 3

p 4

Figure 5 Calculer les gains K3 et K4 pour avoir en boucle ferme un systme du deuxime ordre de coefficient d'amortissement =

2 et de pulsation 0 = 2 rad/s . 2

Exercice 11 : Rgulation dun systme du premier ordre retard.


Un essai exprimental en boucle ouverte a permis de dterminer la fonction de transfert dun systme :

G( p) =

e 4 p 1 + 10 p

On veut corriger ce systme laide dun correcteur de fonction de transfert R(p) comme le montre la figure suivante :

E(p)

+ R(p)

U(p )

S(p) G(p)

1. Correction Proportionnelle On prend R(p)=Gr 1.1 Choisir Gr pour que le systme ait une marge de phase de 45. (La pulsation de croisement c qui donne un gain unit ait comprise entre 0,1 et 0,2 rad/s). 1.2 Calculer les diffrentes grandeurs en rgime permanent pour une variation de consigne en chelon unitaire (Gain statique en boucle ferme, erreur statique, grandeur de commande u). Quelles conclusions en tirez-vous ? 1.3 Etudier la stabilit selon les valeurs de G r > 0. Dans le cas o le critre de Routh est choisi, on prendra comme approximation du retard pur la formule de Pad lordre 2.

e p

2 2 2 p + p 2 = . 2 2 2 + p + p 2

2. Correcteur action proportionnelle intgrale 2.1.On choisit un correcteur R( p) = Gr

1 + Ti p Ti p

On prend Ti = 10 s. Pour quelle valeur de Gr le systme possde une marge de phase de 45. 2.2. Quelles amliorations apportent le correcteur PI par rapport au correcteur P. Prouvez-le sur ce systme. 3. Compensation du retard pur (Compensateur de Smith) 3.1 Le retard pur dun systme peut le destabiliser. On peut compenser ce dfaut grce un compensateur de temps mort, appel compensateur de Smith comme le montre la figure suivante :

E(p)

+ R(p)

U(p G(p) RSM(p) + S1(p)

S(p)

3.1.1 Exprimer la fonction de transfert note RSM(p) du compensateur si on dsire que le signal S1(p) ne soit plus retard. 3.1.2 Exprimer la fonction de transfert en BF du systme quon notera F(p). 3.1.3 Dans ce cas dun rgulateur action proportionnelle dterminer le rglage qui permettrait dobtenir un temps de monte de 10 s en rgime dchelon de position. 3.2. Compensation par lentre " plus " du correcteur

E(p)

+ + R(p) G(p)

S(p)

RSM(p)

S1(p)
Exprimer la fonction de transfert du compensateur pour que le correcteur ait une image non retarde.

EXERCICE N12 : Rgulation de temprature d'une alimentation en eau chaude


On envisage l'tude de la rgulation de temprature d'une alimentation en eau chaude destine un procd industriel. Une premire rgulation permet de maintenir constante la temprature du circuit primaire grce l'action sur la vanne de dbit de gaz. Une deuxime rgulation qui fait l'objet de ce problme permet de maintenir constante la temprature de sortie de l'changeur grce l'action sur la vanne "By-pass". Un essai exprimental en boucle ouverte a permis de dterminer la fonction de transfert du systme :

G( p) =

0,1 p (1 + 2 p )(1 + 3 p )

1. On veut corriger le systme en boucle ferme (retour unitaire) par un rgulateur action proportionnelle de gain Gr>0. 1.1 Discuter la stabilit selon le critre algbrique de Routh suivant les valeurs du gain Gr du systme boucl? 1.2 Quelle est la valeur du gain G r qui donne une marge de phase de 60? En dduire la marge de gain. Quelles conclusions en tirez-vous? 2. La correction prcdente n'tant pas satisfaisante, on amliore les performances du systme boucl en remplaant le correcteur proportionnel par un autre correcteur. Quel type de rgulateur peut convenir et dites pourquoi? 3. On corrige le systme en boucle ferme par un rgulateur action proportionnelle-drive de type: R(p)= Gr(1 + Tdp). On veut maintenir la mme robustesse que prcdemment c'est dire une marge de phase de 60. Pour cela, on compense l'action drive par la grande constante de temps. 3.1 Calculer la F.T.B.O. 3.2 En dduire le gain du rgulateur Gr. 3.3 Donner les paramtres du systme en Boucle ferme : coefficient d'amortissement, pulsation propre non amortie et le temps derponse 5%. 3.4 Conclure quant l'apport de cette action drive pour la rapidit du systme sachant que dans le cas du rgulateur proportionnel le temps de rponse est de l'ordre de 30 secondes.

EXERCICE N13 : Rgulation de la temprature dun four


On rgule la temprature dun four industriel dentre u et de sortie s dont la fonction de transfert est :

G( p) =

S ( p) 1 = 2 E ( p ) 0,1 p + 1,1 p + 1

On corrige ce systme laide dun rgulateur proportionnel R(p)=Gr 1. Calculer le gain Gr pour avoir une marge de phase de 45. 2. Le gain Gr tant fix la valeur trouve prcdemment, on soumet le systme une entre en chelon unitaire. Quelle est lerreur permanente du systme asservi (en %). 3. Lerreur trouve prcdemment tant trop leve, on veut une prcision de lordre de 1%. On demande de calculer la valeur du gain Gr, la nouvelle marge de phase et de conclure. 4. Pour la valeur de Gr trouve au 3, donner la rponse indicielle du systme asservi. On donnera les caratristiques dun systme dordre normalis cest dire la pulsation propre non amortie, le coefficient damortissement, le dpassement, le temps de rponse 5%, linstant du premier dpassement, la pseudo-priode, la bande passante 3dB, la pulsation de rsonnance et le coefficient de surtension . Conclure ?

On rappelle que : tan ( A B) = Pour < 1 on a :

tanA tanB , 1 m tanA tanB tr = 3 0 r = 0 1 2 2 D% = 1 2 1 2 e 1 2

tpic =

0 1 2

c = 0 1 2 2 + 1 + (1 2 2 ) 2

Q=

EXERCICE N14 : Rgulation de tension dune gnratrice courant continu de type shunt
Le schma bloc dune rgulation de tension de sortie dune gnratrice courant continu de type shunt entrane vitesse constante est :

0,7 U(p) Consign e + K Amplifica teur B


avec

Perturbation Charge

G(p) + Moteur

I(p)

VG(p) Tension de sortie de la gnratrice

G( p ) =

6,25 p+5

K et B sont des constantes. 1.1 Calculer VG(p). 1.2 En dduire la transmittance reliant la tension de sortie VG au courant de charge I. 1.3 Quelle est lexpression de cette transmittance en rgime permanente ( p 0) .

2. Pour une tension de sortie de 250 V vide, il y a une diminution de 0,1 V pour un courant de charge I gal 20 A. 2.1 Calculer le produit KxB. 2.2 Quelle est le relation qui existe en rgime permanent entre la tension de sortie vide et la tension de rfrence. 2.3 En dduire K et B sachant que U = 85 V. 3. Lensemble rgulation-gnratrice tournant vide, on applique un chelon de courant damplitude 20 A, donner la rponse indicielle de la tension de sortie VG de la gnratrice.

EXERCICE N15 : Rgulation de temprature de ptrole


On veut rguler la temprature du ptrole dont le shma de principe est donn par la figure suivante

-Thermocouple

Consign e +

Ts

Ptrole chauff

Rgulateur

U
Gaz combustible Vanne de rglage La fonction de transfert de la temprature a t identifie : G( p) = 1. Analyse harmonique du process 1.1 Tracer de faon succinte le diagramme de Nyquist de cette fonction de transfert. 1.2 Calculer la marge de gain de ce systme. Conclusions ? Que vaut la marge de phase ? 2. Correction proportionnelle Le rgulateur utilis est de type P de gain Gr. 2.1 Pour quelle valeur de Gr le systme entre en pompage. 2.2 Pour une valeur de Gr gale la moiti de celle calcule au pompage, calculer lerreur statique de position lorsquon fait varier la consigne en chelon unitaire. Quelles remarques faites-vous sur cette erreur ? 2.3 . On veut ramener cette erreur 5%. Calculer le nouveau gain Gr et les nouvelles marges de gain et de phase sachant quela plusation de croisement est c r = 2,47 rad / s (pulsation qui donne une intersection de la courbe avec le cercle unit). Conclure sur ses nouvelles marges. 2.4 En ralit, la fonction de transfert du systme est : 1 ( p + 1) 3

G( p) =

e p ( p + 1) 2

Pour la valeur de Gr=2, tracer le diagramme de Black-Nichols sur le document annexe pour des valeurs de pulsation bien choisies.En dduire sur labaque de Black-Nichols, la valeur du gain en boucle ferme par les courbes des isogains pour les pulsations prcdentes. En dduire la pulsation de rsonnance r , le coefficient de surtension Q. , tracer le diagramme de Black-Nichols sur le document annexe pour des valeurs de pulsation bien choisies.En dduire sur labaque de B lack-Nichols, la valeur du gain en boucle ferme par les courbes des isogains pour les pulsations prcdentes. En dduire la pulsation de rsonnance r , le coefficient de surtension Q. 2.5 En dduire de r et Q, le coefficient damortissement et la pulsation naturelle 0 dun systme du deuxime ordre normalis. 1 1 On rappelle que = 2 1 Q2

0 =

r 1 2 2

3. Correction proportionnelle intgrale On corrige le systme avec un rgulateur PI srie R( p) = Gr 1 + Ti p Ti p

3.1 Sachant que Ti compense la constante de temps, en dduire la valeur du gain G qui permet davoir une marge de phase de 45. Conclure sur lapport de cette action intgrale et sur la rapidit du systme. 3.2 On rduit le modle de la fonction de transfert et on prend : G( p) = 1 (1,5 p + 1) 2

3.2.1 Sachant que Ti compense la constante de temps dominante, calculer la valeur du gain Gr qui permet davoir une marge de phase de 45. Conclure ? 3.2.2 Calculer le coefficient damortissement, la pulsation propre non amortie ( 0 ), le dpassement (D%) et le temps de rponse 5 % (tr). Conclure ? 3. Correction proportionnelle Intgrale Drive On utilise un rgulateur PID srie de fonctiont de transfert R( p) = Gr (1 + Ti p)(1 + Td p ) Ti p

Dans cette question, on prend G( p) =

1 ( p + 1) 3

Sachant que Td et Ti compensent les constantes de temps, calculer Gr pour avoir les mmes paramtres qu la question 3.2.2 . Conclusions ?

EPREUVES DE SYNTHESE DE REGULATION INDUSTRIELLE

Mardi 27 Mars 2001 cole des HAUTES TUDES INDUSTRIELLES Dpartement : AUTOMATIQUE Dure de l'preuve : 3 heures

H.E.I. 3 Tronc commun Documents et calculatrice autoriss

PREUVE DE SYNTHSE DE RGULATION INDUSTRIELLE


Ce sujet comporte un problme et un exercice indpendant. Ce document contient 6 pages. Il est rappel aux lves quils : sujet. PROBLEME : ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT DE TEMPERATURE D'UNE GELIFIEUSE Ltude propose porte sur un quipement de lusine Solvay travaux (Jura) nomme glifeuse (double vis ZSK). Celle ci est associe la granulatrice qui est une Kombiplast de la marque Werner&Pfeiderer (Figure 1). Indiquer clairement votre gnie, Doivent rdiger sur des feuilles spares le problme et l'exercice, Doivent sparer et rpter clairement les questions, Utiliser les notations indiques dans le texte ou sur les figures, Prsenter clairement les calculs, Dgager et encadrer les rsultats relatifs chaque question rfrence dans le

Figure 1 : Glifieuse granulatrice Kombiplast 133 Werner & Pfleiderer La glifeuse ralise le cisaillement du PVC solide, la glification et lhomognisation de la matire. Pour chaque produit est dfinie une formule qui comprend qui comprend les additifs incorporer, la temprature de travail et la vitesse de la vis. La qualit du semi-produit fini est troitement lie la prcision obtenue par le contrle de la temprature de glification et la tolrance est de 0,5C. Le fourreau est constitu de trois lments modulaires en acier nitrur. Le conditionnement thermique seffectue par des coquilles de chauffage lectrique et par un systme de canaux fors pour le refroidissement deau. La temprature du PVC dans chaque lment est contrle par un rgulateur industriel et maintenu une consigne fixe par la formule. Le dbit de matire, rgl par un gavage de la machine agit comme une perturbation sur la temprature du PVC. En effet, les oprations de cisaillement et de glification reprsentent 80% de lapport calorifique. Lobjectif de cette tude est lasservissement de la temprature pendant la glification. Plus prcisment, on tudiera la prcision en mode dasservissement et en mode rgulation avec une rgulation Proportionnelle puis proportionnelle Intgrale enfin avec une rgulation de tendance de la perturbation introduite par le rglage du dbit matire. La Figure 2 reprsente le modle de comportement de cet asservissement et rgulation de temprature.
Z(p) W(p)

c(p) + -

(p)
R(p) H(p) +

m(p) G(p)

Figure 2 : Schma bloc de lasservissement de temprature de la glifeuse Sur cette figure, c ( p ) reprsente la variation de la consigne de temprature, m ( p) la variation de la temprature du PVC, z(p) la variation du dbit matire et R(p) la fonction de transfert du rgulateur, H(p) la fonction de transfert de la rgulation chaud froid, G(p) la fonction de transfert du comportement thermique de la matire et W(p) la fonction de transfert vis vis du rglage du dbit perturbateur (dbit matire). Les diffrentes fonctions de transfert scrivent : H ( p) = k1 (1 + 1 p) G( p) = k2 (1 + 2 p ) W ( p) = k3 = 2500 en units S.I k3 (1 + 3 p)

Donnes numriques : k 1 = 500 k 2 = 0 ,025


1.

= 10

= 100

= 50

en

secondes

Rgulation Proportionnelle P

Pour cette tude, prendre R( p ) = k c , gain proportionnel constant.


1.1 tude de la prcision en mode asservissement (variation perturbation nulle z(p)=0).

Question 1 :

m ( p ) exprimer H BO ( p ) = ( p ) la fonction de transfert en boucle ouverte en


c

fonction des paramtres du systme. Question 2 : m ( p ) exprimer H BF ( p ) = ( p) la fonction de transfert en boucle ferme en c fonction des paramtres du systme. Question 3 : ( p) exprimer H prec ( p ) = ( p ) la fonction de transfert de prcision en fonction
c

des paramtres du systme. Question 4 : la prcision souhaite tant de 0,5 degr sur un chelon de consigne c de 40 degrs, quelle valeur donner au gain k c pour assurer cette prcision ? c ( p ) = 0 )

1.2

tude de la prcision en mode de rgulation (variation consigne nulle

Question 5 : Question 6 :

( p) donner lexpression de H z ( p) = z ( p) . avec le rglage de k c obtenu la question 4, quelle est la prcision sur la temprature du PVC lors dun chelon unitaire de dbit? c ( p) (perturbation nulle) pour quelles valeurs de k c le systme est stable ? Avec le rglage obtenu la question 4, les conditions de stabilit sont-elles satisfaisantes ? Quelle est la marge de phase ainsi obtenue pour cette valeur de gain. en prenant comme critre une marge de phase de 45 degrs, quelle valeur fautil donner kc ? (1 + Ti p) Ti p , k c gain et Ti constante dintgration.

1.3

tude de la stabilit vis vis de la consigne

Question 7 :

Question 8 :
2.

Rgulation Proportionnelle et Intgrale PI.

Pour cette tude, prendre R( p) = k c


2.1 Rglage du rgulateur PI

Pour assurer la prcision de 0,5 degr, le rgulateur est rgl mode PI. Le rglage se fait par compensation du ple dominant et par obtention dune fonction de transfert en boucle ferme quivalente un deuxime ordre normalis de pulsation propre 0 et de coefficient damortissement 1 = . 5 Question 9 : donner la valeur de Ti choisie et calculer le gain kc.

2.2

Prcision en mode de rgulation

Dans la conduite du processus, la consigne de temprature est constante et fixe par la formule du PVC. Le mode gnral de conduite est donc une rgulation. Le dbit matire, rgl par loprateur, agit directement sur la temprature de la matire. Les sollicitations sur cette entre sont peu brutales et lon considre que la monte au dbit maximum (de 0 1) est linaire et dure 200 s. Question 10 : Question 11 : Question 12 :
3.

quelle est lexpression de z(p) ? calculer la nouvelle fonction de transfert de H z ( p) = ( p) . z ( p)

quelle est lexpression littrale de cette erreur de tranage introduite par cette entre ? Donner sa valeur . La prcision est-elle assure ?

Rgulation de tendance.

La perturbation z(p) est compltement connue, et il est possible dagir en amont pour amliorer le comportement global de lensemble. La structure de cette correction est donne par la figure 3.
Z(p) W(p)

F(p)

c(p) + -

R(p)

H(p)

m(p) G(p)

Figure 3 : Rgulation de tendance Question 13 : A partir du schma bloc, calculer la fonction de transfert F(p) qui permet dannuler les effets de cette perturbation sur la sortie m ( p) ?

Reconnatre ce qui vous manque, ne pas oublier ce que lon a pu apprendre, cest cela aimer tudier. Zixia, disciple de Confucius.

4 . Exercice : Asservissement de la position dun laser chirugical

Les lasers ont t utiliss en chirurgie de lil depuis plus de 25 ans. Ils peuvent couper les tissus ou aider la coagulation. Les lasers permettent lophtalmologiste dappliquer des soins une zone prcise de lil dune faon prcise et contrle. Le contrle automatique de la position (Figure 1) permet lophtalmologiste dindiquer au systme o lopration doit tre effectue. Le contrleur va alors employer une camra en utilisant la rtine du patient comme mire pour dterminer la bonne position du dispositif.

Contrleur Camra Fibres Laser Argon Optiques Laser

Figure 1 : Dispositif de lasservissement de position du laser La Figure 2 reprsente le modle de comportement de cet asservissement de position :
E(p) Position dsire + Contrleur S(p) Position atteinte

Camra et Laser G(p)

Figure 2 : Schma bloc de lasservissement position du laser Sur cette figure, E(p) reprsente la variation de consigne de position, S(p) la variation de position, G(p) la fonction de transfert du processus constitu par la camra et le laser, K le gain du contrleur. La fonction de transfert du processus scrit : G( p) = Question 1 : Question 2 : Question 3 : 1 p ( p + 1)( p + 2)

dterminer limportance de chacun des critres de performance (prcision, stabilit et prcision) dun systme asservi par rapport au problme actuel. pour quelles valeurs de K le systme est stable (Routh ou Nyquist). comment dterminez-vous la prcision du systme asservi ? Identifiez le niveau de prcision du systme en position (chelon unitaire) et en vitesse (rampe unitaire). dterminer la marge de gain en dB dans le cas o le gain K est gal 2. Qu en dduisez-vous ?

Question 4 :

Question 5 :

tracer lallure du lieu de Nyquist pour K=2 (on prendra des pulsations remarquables).

"Keep it simple: as simple as possible, but no simpler" Albert Einstein

Bonne Chance Good Luck Guten Glck Buena Suerte Buona Fortuna Had Sad

HEI 3 TC

2000-2001
Recommandations des correcteurs

sur lpreuve de Synthse de Rgulation Industrielle


Malgr les recommandations donnes aux lves, on observe un certain nombre de copies ayant une prsentation dsastreuse et certains lves nont pas numrot leurs copies . Malgr les recommandations donnes aux lves, 11 lves nont pas donn des copies spares pour le problme et lexercice. Certains lves osent encore parachuter des rsultats sans aucune dmonstration ! ! ! Certains lves donnent des rsultats globaux dun cours et oublient de lappliquer au problme pos. Beaucoup dlves se sont tromps sur ltude de la stabilit du systme du deuxime ordre en boucle ferme. Il fallait rpondre tout simplement qun systme du deuxime ordre en Le ple dominant est loppos de linverse de la plus grande constante de temps, donc il fallait compenser la plus grande constante de temps et non la plus petite. Le calcul de la marge de phase se fait en frquentiel en boucle ouverte ; certains lves ont fait les calculs en boucle ferme ! ! ! La marge de gain dun systme dordre 2 est infinie. Encore des lves qui rechignent effectuer des applications numriques et se contentent dune expression littrale parfois mme non simplifie. Les correcteurs ont constat un effort de prsentation des copies chez un certain nombre dlves. Il convient toutefois de rappeler que cet effort doit porter la fois sur la prsentation gnrale mais aussi sur la qualit des explications et sur une prsentation concise de la dmarche. Les copies dlves dont les qualits de prsentation sont juges insuffisantes nont pas t pnalises cette fois ci mais En conclusion, malgr toutes ses remarques, il semble que le cours de rgulation ait t assimil par la majorit des lves.
Correcteurs

Boucle ferme est stabilit absolue, donc le gain est positif.

Problme (13 points) : A. AITOUCHE Exercice (7 points) : F. VIENNE NQuestions 1 Problme Barme 1 NQuestions 1 Exercice Barme 1 2 1 2 1 3 1 3 2 4 1 4 2 5 0,5 5 1 6 7 8 2 9 1,5 10 0,5 11 12 13 1

0,5 2

0,5 0,5

Moyenne Maximum Minimum

TC 10,66 19,50 02,50

GE 10,93 18,50 05,00

II 10,07 17,50 05,00

GC 10,83 19,50 03,50

BTP 10,26 17,00 02,50

CM 11,33 17,00 05,00

Anne scolaire 2000-2001, HEI 3 TC.

Correction de lEpreuve de Synthse de Rgulation Industrielle


PROBLEME : Asservissement de temprature dune glifeuse
Question 1 : H BO ( p ) =
k c k1 k 2 (1 + 1 p )(1 + 2 p )

Pour trouver la marge de phase, on rsout le systme dquations suivant :


k c k1 k 2 H BO (c ) = 2 2 2 2 (1 + 1 c )(1 + 2 c ) = 1 = arctan( ) arctan( ) m 1 c 2 c

Question 2 :
H BF ( p ) = k c k1 k 2 12 p 2 + (1 + 2 ) p + 1 + k c k 1 k 2 1 1 + H BO ( p )

Lquation du gain donne :


2 2 c4 + ( 2 + 2 )c2 + 1 ( k c k 1k 2 ) 2 = 0 1 2 1 2
2 2 2 (12 + 2 ) + (12 + 2 ) + ( k c k 1 k 21 2 ) 2

Question 3 : H prec ( p ) =
H prec ( p ) =

(1 + 1 p )(1 + 2 p ) 12 p 2 + (1 + 2 ) p + 1 + k c k1 k 2 40 ( ) = 0, 5 p

1 12

c 0, 272 rad / s

m = 22,3

Question 4 : c ( p ) =

Question 8 :
m = 4 = arctan( 1c ) arctan( 2c ) k c k 1k 2 =1 H BO (c ) = 2 2 2 2 ( 1 + )( 1 + ) 1 c 2 c

( ) = lim p ( p ) =
p 0

40 = 0,5 k c = 6 ,32 1 + k c k 1k 2 W ( p )G ( p ) 1 + R ( p ) H ( p )G ( p )

Question 5 : H z ( p ) =
H z ( p) =

Lquation de la phase donne : tan g (


3 1c + 2c )= 4 1 1 22 c

( p ) k3k 2 (1 + 1 p ) = z ( p ) (1 + 3 p )(12 p 2 + (1 + 2 ) p + 1 + kc k1k 2 )

1 2c2 (1 + 2 )c 1 = 0 c = (1 + 2 ) + (1 + 2 ) 2 + 412 212


2 2 (1 + 12c2 )(1 + 2 c )

Question 6 : z ( p ) =
( ) = lim p ( p ) =
p 0

1 p k3k 2 ( ) = 0 ,78 C

c = 0 ,118 rad / s kc =

1 + k c k1 k 2

k1k2 Ti = 2

k c = 1,47

Question 7 : La F.T.B.F est du deuxime ordre, la condition de stabilit est donc :


1 + k c k1 k 2 > 0 k c > 1 k1k2

Question 9 : H BO ( p ) =

k c k1k2 2 p (1 + 1 p )

H BF ( p ) =

Pour k c=6,32 la stabilit est satisfaite . Le gain et la phase sont :


H BO () = k c k1k 2
2 2 (1 + 2 )(1 + 2 ) 2 1

1 1 = 12 2 1 2 2 2 p + p +1 p + p +1 kc k1 k2 kc k1k 2 0 0

kc =

2 kc = 5 4 1k1 k 2
2

() = arctan( 1) arctan( 2)

Question 10 : z ( p ) =

1 200 p 2

E ( p) =

1 ( ) = 0 (prsence dun p

intgrateur) Question 11 :
H z ( p) = k3k 22 p (1 + 1 p ) (1 + 3 p )(1 + 2 p )(12 p 2 + 2 p + k c k1k2 )

E ( p) =

2 1 ( ) = 2 K p

Question 4 : Le module et la phase sont :


kc k1k 2 H BO () = (1 + 2 )( 4 + 2 ) () = arctan( ) arctan( ) 2 2

k Question 12 : ( ) = 3 2 ( ) = 0, 5C 200 k c k1

La prcision est assure. Pour dterminer la marge de gain, on rsout les quations : Question 13 :
(1 + 2 )( 4 + 2 ) R( p ) H ( p )G ( p ) (W ( p ) F ( p ) H ( p ))G ( p ) G = ) m ( p ) = c ( p ) + z( p m K 1 + R ( p) H ( p) G( p) 1 + R ( p) H ( p) G( p) ( ) = = arctan( ) arctan( ) 2 2 La perturbation sannule ssi : W ( p ) F ( p ) H ( p ) = 0 k (1 + 3 p ) W ( p) F ( p) = F ( p) = 3 k1 (1 + 1 p ) H ( p)

De lquation de la phase, on a la relation suivante :


1
2 = 0 = 2 rad / s 2

Gm =

2 (1 + 2 )( 4 + 2 ) 2

= 3 G mdB = 9, 54

EXERCICE : Asservissement de position dun laser chirurgical


Question 1 : . Le systme est prcis car prsence dun intgrateur dans la boucle ouverte. La stabilit et la rapidit du systme dpendent du gain du correcteur K. Plus K est grand, plus le systme est rapide mais risque que le systme devienne instable. Question 2 : H BF ( p ) =
K p3 + 3 p + 2 p + K
2

La marge de gain est satisfaisante. Question 5 : On remplit le tableau suivant :

1 0,63 -161,6

(rad/s)
H BO () ()

2 0,16 -198,4

0,33 -180

0 -270

-90

On trace lallure du diagramme de Nyquist

Cest un systme dordre 3, daprs le critre de Routh, le systme est stable ssi :K>0 6-K>0 K<6 do :
0<K<6

-1

-0,33

Question 3 :

( p ) =

1 E( p ) 1 + H BO ( p ) E ( p)

( ) = lim p
p 0

p ( p + 1)( p + 2) p +3p 2 +2 p + K
3

Lundi 2 Juillet 2001


cole des HAUTES TUDES INDUSTRIELLES

H.E.I. 3 TRONC COMMUN


Dpartement : AUTOMATIQUE Enseignants: Abdel A TOUCHE, Patrick DEBAY, Fabrice VIENNE Dure de l'preuve : 3h Documents et calculatrice autoriss

PREUVE DE RATTRAPAGE DE REGULATION INDUSTRIELLE


Ce document contient 6 pages. Lpreuve se compose dun problme compose de trois parties repres A, B et C et dun exercice. Les lves sont invits lire entirement lnonc avant de composer. Il est rappel aux lves quils doivent imprativement : Numroter les copies, Rdiger de manire claire et lisible, Indiquer avec soin le numro de la question, Utiliser les notations indiques dans le texte et sur les figures, Prsenter les calculs clairement, Dgager et encadrer les rsultats relatifs chaque question, Justifier les rponses. Il sera tenu compte de la prsentation des copies.

PROBLEME : ETUDE DUN ASSERVISSEMENT

DE CAP DUN SOUS MARIN

A. CALCUL DE LA TRANSMITTANCE DE LA POSITION DU CAP

Le Schma bloc du modle de position du cap dun sous marin est donn par la figure 1 :

Figure 1: Schma Bloc en Boucle Ouverte de la position du Cap u(p) reprsente lentre de cap donne par la barre du sous-marin (radians), l'angle donnant la position du gouvernail (radians), la vitesse de rotation (rad/s), le cap effectif du sous-marin (radians). Question 1 : Donner la transmittance H1(p) sachant qu'elle reprsente un systme du premier ordre de gain statique 1 et de constante de temps 1 seconde . L'quation diffrentielle liant la position du gouvernail(t ) et la vitesse de rotation du sous-marin est : 10 d( t ) d(t ) + ( t ) = + (t ) dt dt

Question 2 :

Dduire la fonction de transfert H 2 (p). Question 3 : Donner la fonction de transfert H3(p) de gain statique unitaire liant la vitesse de rotation (t ) sa position angulaire (t). Montrer que la fonction de transfert globale du systme en boucle ouverte note H(p) scrit : H ( p) = K (1 p ) p(1 + 10 p )(1 + p )

Question 4 :

On donnera la valeur du gain statique K.

B. ETUDE DUN ASSERVISSEMENT PROPORTIONNEL

Afin d'amliorer les performances de ce systme, on rajoute un correcteur de type proportionnel de gain G.

Figure 2 : Schma bloc de lasservissement proportionnel

Question 5 :

Etudier la stabilit de ce systme par le critre de Routh. On donnera la valeur du gain G qui donne la limite de stabilit. Un retard pur dun systme peut tre modlis par la formule de Pad du premier ordre :

Question 6 :

e p

p 2 = 1+ p 2 1

Donner la nouvelle fonction de transfert H(p) en fonction du retard que lon donnera.

Par la suite on prendra la fonction de transfert H(p) avec retard.

Question 7 :

Etudier la stabilit de ce systme par le critre de Nyquist. On donnera la valeur du gain G qui donne la limite de stabilit. Comparer la valeur de G obtenue par les deux mthodes. Pourquoi ne trouve-t-on pas la mme valeur? Tracer lallure du diagramme de Nyquist pour G=0.2 et pour =0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, (rad /s).

Question 8 : . Question 9 :

Question 10 : Proposer un schma dimplmentation analogique avec des lments passifs (rsistances) et damplificateurs oprationnels de cet asservissement proportionnel. Proposer des valeurs des rsistances pour la valeur de G obtenue la question 6.

C. Etude dun asservissement INTEGRAL avec REtour proportionnel DERIVEE

Lobjectif de cet asservissement est damliorer les performances dynamiques de la boucle de position en utilisant une loi de commande action intgrale avec retour proportionnel driv . Le principe de cet asservissement est donn par la figure 3.

Figure 3 : Schma de la loi de commande action intgrale avec retour proportionnel driv La fonction de transfert globale du systme H(p) est approxime par Hn(p) qui sobtient en ngligeant le retard pur : H n ( p) = 1 p(1 + 10 p) ( p) de la boucle secondaire en fonction des v ( p)

Question 11 : Donner la fonction de transfert gains Kd et T d.

Question 12 : En dduire la fonction de transfert en boucle ferme en fonction des gains Ki , Kd et T d. On crira la fonction de transfert en boucle ferme sous la forme : H BF ( p ) = ( p ) 1 = c ( p ) 1 + b1 p + b2 p 2 + b3 p 3

Question 13 : La dtermination des gains Ki , Kd et Td sera faite par placement de ples en vue de minimiser le critre I.T.A.E (I ntgral Time Absolute Error). Ce critre impose la fonction de transfert en boucle ferme H BF ( p ) un dnominateur caractristique D(p) qui minimise lexpression :

t . ( t ) dt

Calculer alors les expressions des trois gains Ki, Kd et Td en fonction de la pulsation propre non amortie 0 sachant que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme dsir scrit sous la forme :
D( p) = 1 3 1,75 2 2,15 p + 2 p + p +1 3 0 0 0

Question 14 : Cette pulsation propre non amortie 0 est fixe 0,5 rad/s. Calculer alors les valeurs numriques des coefficients G, Kd et T d.

EXERCICE : ASSERVISSEMENT DUN SYSTEME DU TROISIEME ORDRE A POLE TRIPLE


La fonction de transfert H(p) dun systme dentre U(p) et de sortie Y(p) est une fonction de troisime ordre, de gain statique K positif et de constante de temps positive : H ( p) = Y ( p) K = U ( p) (1 + p ) 3

Ce systme est insr dans une boucle de rgulation comme le montre la figure 1 :

Figure 1 : Asservissement du systme On choisit un rgulateur de type proportionnel R( p ) = G . (G>0). Question 1 : Dterminer la valeur du gain G qui donne la limite de stabilit. On notera cette valeur critique GC. Quelle remarque peut-on faire sur cette valeur ? Question 2 : Pour quelle valeur du gain G, le systme prsente une marge de phase de 45. Comparer cette valeur la valeur critique valeur du gain G qui donne la limite de stabilit. Pour la valeur du gain G qui donne une marge de phase de 45, calculer l'erreur statique de position en % pour une variation de consigne en chelon unit. Conclure ?

Question 3 :

On remplace le rgulateur proportionnel par un rgulateur PID mixte de fonction de 1 transfert : R( p) = G(1 + + Td p ) . On veut calculer les paramtres du rgulateur G, Ti et T d Ti p

par deux mthodes diffrentes : la mthode de Ziegler-Nichols et la mthode de compensation. Question 4 : Calculer les paramtres G,T i et Td par la mthode de Ziegler-Nichols . . Donner la fonction de transfert en 2 boucle ouverte simplifie et calculer la valeur du gain G qui donne une marge de phase de 45. On compense Ti par 2 et Td par

Question 5 :

Question 6 : Regrouper les rsultats obtenus prcdemment dans le tableau suivant : Mthode Ziegler-Nichols Compensation G Ti Td

Commentez les rsultats obtenus. Parmi ces deux rgulateurs, quel est celui que vous choisirez? Justifiez votre rponse.

Anne scolaire 2000-2001, HEI 3 TC.

Correction de lEpreuve de Rattrapage de Synthse de Rgulation Industrielle


PROBLEME : Asservissement de position du cap dun sous marin 1 Question 1 : H 1 ( p ) = 1+ p Question 2 : H 2 ( p ) = Question 3 : H 3 ( p ) = (1 p ) (1 + 10 p ) 1 p Question 10 : 1 ( K d T d + 1) 2 1 10 1+ p+ p + p3 Ki Kd Ki Kd Ki Question 11 : Par identification on obtient : H BF ( p ) = 0 2 K d = 21,50 2,15 Question 12 : on obtient Ki = Td = 17 , 50 1
2 21,5 0

Question 4 : H ( p ) = H 1 ( p ) H 2 ( p ) H 3 ( p ) (1 p ) 1 (1 + p )(1 + 10 p ) p On dduit que le gain statique K = 1. Question 5 : L'quation caractristique s'crit: H ( p) =

K i = 0,2326s 1 K d = 5,375

Td = 1, 4419s

EXERCICE : Asservissement dun systme du troisime ordre ples multiples Question 1 : . Daprs le critre de Routh, on a : 1 + GK > 0 GK > 1 8 8 Gc = (1 + GK ) 9 > 0 G < 8 0 < G < K K K Question 2 : La F.T.B.O en frquentiel s'crit :
H BO ( j) = GK (1 + j) 3 GK H BO ( j) =

10 p 3 + 11p 2 + (1 G) p + G = 0
Condition ncessaire : G<1 et G>0. Condition suffisante dduite par le tableau de Routh 11 G< G < 0 ,524 21 do : 0 < G < 0,524 La limite de stabilit est donne par G=0,524.
2 p

() = -3a tan( )

(1 + 22 ) 2

Question 6 : e

2p 2 = 1 p = 2 p 1+ p 1+ 2 1

La pulsation c qui donne une phase de 45 est : 1 = 3a tan(c ) c = 4 2 ,828 Le gain G est : G = K Question 3 :

Le retard vaut 2 s. Question 7 : La F.T.B.O en frquentiel s'crit :


H BO ( j) = H BO ( j) = Ge 2 j j (1 + 10 j) G 1002 + 1 () = 2 a tan( 10 ) 2

( ) = lim
p 0

1 1 + H BO ( p )

( ) =

1 1 + GK

La pulsation qui donne une phase de -180 est : 2 a tan(10 ) = 2 On trouve 0 ,215 rad / s . Le gain vaudra :

Pour GK=2,828 ( ) = 26 ,12 % . Erreur importante qui peut tre diminue en augmentant G. Question 4 : La mthode de Ziegler-Nichols donne : T T G = 0,6 G c , Ti = 0 et Td = 0 . Gc tant le gain 2 8 critique et T0 la priode des oscillations. 2 2 T0 = avec = 3 rad / s To = 3 8 K 4,8 G= K Gc =

G = 100 + 1 G 0 ,510
2

Question 8 : 0 G( ) -90 () G( )

0,1 1,41 -146,5 0,5 0,08 -226

0,2 0,45 -176,4 1 0,02 -289

0,216 0,39 -180

0,3 0,21 -195,9

()

0,4 0,12 -211,8

0 -

Ti =

sec Td =

4 3

sec

Question 9 :

( p ) Kd = ( p ) 10 p 2 + K d Td p + K d

Jeudi 24 Janvier 2002


cole des HAUTES TUDES INDUSTRIELLES

H.E.I. 3 TRONC COMMUN


Dpartement : AUTOMATIQUE Enseignants: Abdel A TOUCHE, Aymeric GILLET, Nicolas VANDENBROUCKE Dure de l'preuve : 3h Documents et calculatrice autoriss

PREUVE DE SYNTHESE DE REGULATION INDUSTRIELLE


Ce document contient 12 pages. Lpreuve se compose de trois Exercices dont un QCM. Les lves sont invits lire attentivement les noncs avant de composer. Il est rappel aux lves quils doivent imprativement : Numroter les copies, Indiquer le Gnie , Ecrire sur des feuilles spares les exercices 2 et 3, Rdiger de manire claire et lisible, Indiquer avec soin le numro de la question, Utiliser les notations indiques dans le texte et sur les figures, Prsenter les calculs clairement, Dgager et encadrer les rsultats relatifs chaque question, Justifier les rponses.

Il sera tenu compte de la prsentation des copies. (Correct : +1, Moyen :0, Mdiocre : -1 )

EXERCICE 1 : QCM
Cet exercice est un questionnaire coefficients multiples. La rgle consiste donner une rponse parmi les trois possibles. Une rponse correcte (note entire ), pas de rponse (zro), une rponse incorrecte (note ngative). Les lves doivent remettre obligatoirement le document en Annexe 1 en cochant une seule rponse par question. 1. Dans le cas dun systme boucl retour unitaire, lerreur statique est nulle si le gain statique en boucle ferme est a. gale zro b. gale lunit c. suprieur zro 2. Quelle est lerreur statique du systme asservi en rponse une rampe unit du systme reprsent par la fonction de transfert du procd suivante : G( p) =

p+3 p ( p + 2)( p + 6)

a. nulle b. infinie c. 4 3. Le systme rgit par lquation diffrentielle dentre e(t) et de sortie s(t) :

d 2s ds 4 + 2s = u est : 2 dt dt

a. stable b. instable c. limite de stabilit 4. La rponse impulsionnelle dun systme du deuxime ordre est donne par la figure suivante :

Sachant que a et b >0, les ples de ce systme sont : a. aj b. a jb c. a jb 5. La Fonction de transfert G(p) du systme dentre e(t) et de sortie s 2 (t ) :

M K (constante de raideur) s1 (t ) s 2 (t )

e(t )
est :

K p ( M p 2 + 2 KM ) 1 b. G( p) = 2 p ( M p 2 + 2 KM ) K c. G( p) = 2 4 M p + 2 M 2 p 2 + KM
a. G( p) =
2 2

6. Pour quelles valeurs de K le systme boucl suivant est stable :

E( p) _
a. K > 0 b. 0 < K < 6 c. K > 6

( p )

K ( p + 1) p( p 1)( p + 3)

S(p)

7. La Marge de gain du systme de fonction de transfert G( p) = a. nulle b. infinie c. gale 3

3 ( 2 p + 1) 2

8. La Marge de phase du systme de fonction de transfert G( p) = a. 70,5 b. infinie c. 180 9. Soit un systme de F.T.B.O : HBO ( p) =

3 est : ( 2 p + 1) 2

K ( p + 1) 4

La valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure 0 dB du systme est 1 rad/s, est gale : a. 1 b. infinie c. 4 10. La rponse impulsionnelle dun systme appel Bloqueur dordre zro est donne par la figure suivante :

s(t)

La Fonction de transfert est :

a p e ap b. p 1 e ap c. p
a.

11. Un systme asservi est reprsent par le schma suivant :

Z(p) E( p) _
( p )

1 p +1

U(p)

+ 1 p +

S ( p)

1 ( p + 10 )
La valeur en rgime permanent de la sortie s(t), sachant que le systme est soumis simultanment une variation de consigne en chelon unit et une variation de perturbation en chelon damplitude 0,1 est gale : a. un b. 4 c. 0,1 12. Un correcteur par anticipation par rapport la consigne de fonction de transfert R1 ( p ) est un systme asservi dont le rle est de compenser lerreur par rapport lentre de consigne. Son Schma bloc est donn par la figure suivante :

E( p) _

( p )

+ R2 ( p) + G2 ( p ) G1 ( p)

S(p)

La Fonction de transfert en boucle ferme est :

G1 G2 R1 R2 1 + G1 G2 R1 R2 G1G2 R2 b. 1 + G1 G2 R1 R2 G1 ( R1 + R2 ) c. 1 + G1 G2 R2
a. 13. Un correcteur par anticipation par rapport la perturbation de fonction de transfert R( p) est un systme asservi dont le rle est de compenser lerreur par rapport la perturbation. Son Schma bloc est donn par la figure suivante :

R (p) E(p)=0 + _
( p )

Z(p) S(p) G3 ( p ) +

+ G1 ( p) R ( p) +

G2 (p)

La Fonction de transfert par rapport la perturbation Z(p) est :

S ( p) G3 (1 + RG 2 ) = Z ( p) 1 + G1 G2 G3 RG 2 G3 S ( p) b. = Z ( p ) 1 + G1G2 G3 R G3 G2 R S ( p) c. = Z ( p ) 1 + G2G3 R
a. 14. Un rgulateur PI est reprsent par le schma amplificateur oprationnel idal constitu de deux rsistances et dune capacit

+ ( p) R2 R1 C U(p)

La fonction de transfert de ce rgulateur est :

R1 + R2 1 + R1 R2 Cp R + R2 1 b. R( p) = 1 (1 + ) R1 ( R1 + R2 )Cp R 1 c. R( p) = 2 (1 + ) R1 R2 Cp
a. R( p) = 15. Un rgulateur reprsent par le schma amplificateurs oprationnels idaux constitus de trois rsistances et dune capacit :

R2 R1 C + R + R U(p)

( p)

Ce rgulateur reprsente : : a. Une action drive simple b. Une action drive filtre par un filtre passe bas c. Une action proportionnelle drive

16. Le diagramme de Black dun systme en Boucle ouverte est donn par la figure suivante :

Ce diagramme reprsente la fonction de transfert en B.O dun systme de type: a. b.

K Tp + 1

K (T1 p + 1)(T2 p + 1) K c. (Tp + 1) p


17. Quelle fonction de transfert est reprsente par le diagramme de Bode asymptomatique suivant :

20 log G() 60dB

40 dB

0 1
a. G( p ) = b. G( p) =

10 100

10 ( p + 1) 2

104 ( p + 1) ( p + 10) 2 10( p + 1) c. G( p) = ( p + 100)

18. La rponse indicielle dun systme est donne par

La rponse indicielle est : a. 1 e 6 b. e 5 t e 4 t c. 1 e


t 6 t 4

19. Un systme a pour fonction de transfert en boucle ouverte

H BO ( p ) =

( p + 1) K (1 + Ti p )(1 + Td p) Ti p 2 (2 p 1)( 3 p + 1)( 6 p + 1)

Quelles sont les valeurs de Ti et Td que vous choissez en utilisant la mthode de compensation de ples : a. Ti = 6 , Td = 3 b. Ti = 3, Td = 6 c. Ti = 3, Td = 2 20. Un systme est reprsent par la figure suivante :

E( p) _

( p )

K ( p + 2) 3

S(p)

Donner la valeur K qui assure un coefficient damortissement de 0,6 en boucle ferme. On rappelle que la marge de phase est approximativement gale 100 fois le coefficient damortissement a. K=15,4 b. K=17,8 c. K=12,7

EXERCICE 2 : PILOTAGE DUN SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE


Un systme asservi a pour schma fonctionnel.

E(p) _

( p )

R(p)

u(p)

S(p) G(p)

G( p) =

1 Fonction de transfert du process rguler. On Choisit R(p)=K (1 + 2 p ) 2


Donner la fonction de transfert en Boucle ferme note F(p). Calculer la valeur de K pour que le systme en boucle ferme se comporte comme un systme du deuxime ordre normalis de coefficient damortissement gal 0,4. Montrer que le temps de rponse est indpendant du coefficient damortissement not et de la pulsation propre non amortie note 0 . Pour cette valeur de K, donner le Dpassement en %, le temps du Premier Dpassement, la pulsation de rsonance, le coefficient de surtension en dB et en valeur numrique. Tracer approximativement lallure de la rponse impulsionnelle. Tracer le lieu de transfert. de la F.T.B.O, T(p) dans le diagramme de Black (Annexe 2) pour les pulsations =0, 0.1, 0.2, 0.5, 0.7, 0.8, 1, 1.5, 2, 5, (rad /s) et pour la valeur de K trouve prcdemment. En dduire graphiquement et calculer numriquement la marge de phase. A partir du lieu de transfert en B.O, tracer le lieu de transfert en boucle ferme dans le diagramme de Black de lAnnexe 2. En dduire le coefficient de surtension Q en dB, la pulsation de rsonance, le coefficient damortissement, la pulsation propre non amortie, le Dpassement Comparer avec les rsultats de la question 3.

Question 1 : Question 2 :

Question 3 :

Question 4 :

Question 5: Question 6 :

Pour les questions 2 et 6, on nutilisera pas les formules mais le tableau des valeurs numriques suivants: t pic 0 D% QdB r
0

0,1 3,16 73 0,99 14 0,2 3,21 53 0,96 8,13 0,3 3,29 37 0,91 4 ,8 0,4 3,43 25 0,82 2,7 0,5 3,63 16 0,71 1,2 0,6 3,93 9,5 0,53 0,3 0,7 4,40 4,6 0,14 0 Pour les questions 4 et 5, on prsentera les rsultats sous forme dun tableau : 0 0,1 0,2 0,5 0,7 0,8 1 1,5 2 5

T ( j) T ( j) dB Arg (T ( j ) en F ( j ) dB

EXERCICE 3 : REGULATION DE NIVEAU DANS UN CONDENSEUR


Avant d'tre trait, le gaz naturel est spar par dcantation de ses condensats. Le schma simplifi du systme de rgulation et l'instrumentation de ce process est montr par la figure suivante.

DONNEES
1. Les boucles
de rgulation de pression et de niveau sont indpendant es. FR QG PG LC LC LG PHS

FV1

Gaz sec

PRC

Gaz humide

LT SC

2. Les

LRC paramtres u rgler sont : la pression condenst x FV2 P G (bar) du gaz, le niveau LC Schma de rgulation du processus (m) du condenst. La perturbation est uniquement le dbit l'entre du sparateur du gaz humide Q G (m3 /s)

3. Les valeurs de consignes de la pression et du niveau sont : CG = 4bars, CL = 2m. 4. La vanne FV2 est dcrite par un modle mathmatique liant l'entre u (signal de commande) et la sortie x dx (t ) (dplacement du clapet de la vanne) suivant : 0,5u = + 0,5 x(t ) dt 5. La fonction de transfert du capteur transmetteur de niveau : GCT ( p ) = SC ( p) 1 = LC ( p ) p + 1

6. Les fonction de transfert du sparateur GS(p) (influence de X(p) sur le niveau) et la fonction de transfert de la
perturbation GZL (p) (influence du dbit QG (p)sur le niveau) sont respectivement :

GS ( p) =

2 , 6 p +1

GZL ( p) =4

7. La fonction de transfert quivalente du systme commander de la boucle de pression : 1 est :GPG ( p ) = 2 p + 4 p +1

QUESTIONS
1. Donner la signification des diffrents symboles de rgulation indiqus sur le schma du processus
de rgulation. 2. Remplir le schma fonctionnel de la boucle de rgulation du niveau et le schma fonctionnel de la boucle de rgulation de pression

QG(p) ? CL(p) + ? CG(p) + PRC _ ? PG(p) LRC ? X(p) ? +

Lc(p)

Par la suite on ne sintresse qu la rgulation de niveau. CL(p)=0.

3. On utilise pour le rglage du niveau un P - Rgulateur : LRC(p) = Gr. (Gr>0)


3.1 . Analyser l'influence du gain G r sur la prcision du systme lorsque la perturbation varie en chelon unit? 3.2 Analyser l'influence du gain sur la stabilit du systme en boucle ferme (utilisez le critre de Routh). On appellera Grc le gain donnant la limite de stabilit. 3.3. Commentez le systme ? dilemme stabilit prcision ? Que signifie physiquement linstabilit de ce

3.4. En utilisant la mthode pratique de Ziegler -Nichols et en supposant que le rgulateur est de type srie, quel gain affichez vous ?

4. On utilise pour le rglage du niveau un PI srie - LRC ( p ) =


Sachant que la pulsation au pompage est gale

G r (1+Ti p ) Ti p

3 rad/s, calculer les paramtres Ti et Gr par 2

la mthode pratique de rglage Ziegler - Nichols . Conclure ?

ANNEXE 1. QUESTIONNAIRE de lExercice 1 Document remettre obligatoirement


Nom : Prnom : Promotion : Orientation :

Rponse a N Question 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 b c

Anne scolaire 2001-2002, HEI 3 TC.

Correction de lEpreuve de Synthse de Rgulation Industrielle


EXERCICE 1 : QCM 1. b ( () = lim (1 H BF ( p))E ( p) = 0 H BF (0) = 1
p 0

18. a La rponse indicielle prsente un retard de 4s suivie dun premier ordre . Donc s(t)= 1 e 6 19. a Ti et Td compensent les ples stables cest dire 3 et 6. Laction intgrale est toujours suprieure laction drive. Donc Ti = 6 , Td = 3 20. b m = = 3arctg( c ) = c = 1,68 rad / s 3 2
3

t 4

2.c ( ) = lim 3 .b 4. c

p 2 ( p + 2 )( p + 6 ) p [ p ( p + 2)( p + 6 ) + ( p + 3 )]
2

p 0

=4

S(p) 1 = ples instables U ( p ) 2 p 1) 2

a jb

s &1 e + K ( s 2 s1 ) = M& S ( p) K 5. a 2 = 2 2 2 s &2 E ( p) p ( M p + 2 KM ) K ( s 2 s1 ) = M& 6 . c p 3 + 2 p 2 + p(K 3) + K = 0 2( K 3) K > 0 K > 6 7 . b ( ) = 2 arctg ( 2 ) = = Gm = 4 + 1


2

K = (c2 + 1) 2 K = 17 ,8 EXERCICE 2 : Question 1 :


T ( p) =

(1 + 2 p) 2

F ( p) =

T ( p) K = 1 + T ( p) 4 p + 4 p + K + 1

Question 2 : K =

1 1 2 1 2

K = 5,25

Question 3 : 0 =

3 3
2 c

Gm = 1

t r est indpendant de 0 et

tr = 6 s ; D% = 25,4 % ; Q = 1.36 ; t pic= 2.74 s ; r =


1,03 rad s-1 Question 4 : Marge de phase numrique= 51,75 Marge de phase pratique : 52 Question 6 : QdB = 1,2-(-1,5)=2,7 dB soit Q=1,36 , r = 1rad , = 0,4 ; 0 = 1,21 rad s-1 ;

2 180 2 m = ( 2 arctg( )) = 70 ,5 2 K 9. c =1 K = 4 2 (c + 1) 2 8. a 10. c 11. a s( ) = lim


p 0

4 + 1

= 1 c =

1 e ap p p ( p + 10 ) + 0,1( p + 1)( p + 10 ) = 11 [ p ( p + 1)( p + 10 ) + 1] S = G1( R 2 + R1 E )

12. c = E G 2 S S G 1 ( R1 + R2 ) = E 1 + G1 G 2 R 2 13. a = S

( G1 + RZ ) G 2 + Z )G 3 = S

S ( p ) G 3 (1 + RG 2 ) = Z ( p ) 1 + G1G 2 G3 14.b R( p ) = R( p ) = 15. b U ( p) =1+ ( p ) R2 + 1 C2 p

R1

s-1 EXERCICE 3. 1. Voir Polycopi . 2. QG

R1 + R2 1 (1 + ) R1 ( R1 + R 2 )Cp R2

R 2 Cp R .( ) = 1 R 1 + R1Cp R1 + Cp 16 . c la phase dmarre 90 et tend 180. Donc cest un premier ordre avec intgrateur. U(p) = ( p ) 17. b On peut comparer pour w=0, b a gain de 40 dB, a a gain de 20dB et c a un gain de 20 dB.

X
0. 5 p + 0 ,5 2 6p +1

CL(p)

+ -

LRC

Lc (p)

1 p +1

CG (p)

+
2

PG (p)

PRC

p + 4 p +1

3.3 Si on augmente le gain la prcision augmente mais on diminue la stabilit . Physiquement la vanne oscille fortement et le niveau dborde. 3.4 Daprs le tableau de Zieler-Nichols pour un rgulateur G proportionnel Gr = rc =3,50 2 4. On dtermine la priode des oscillations : 2 4 T0 = = 7 ,26 s 3 Daprs le tableau de ZielerNichols pour un PI srie on a : Ti = 6s 1,2 Gr = 3,18 T0

3.1 CL (p)=0. Q G ( p ) = ( p) =

1 p QG ( p)

2( p + 1)( p + 0,5 ) ( p + 1)( 6 p + 1)( p + 0,5 ) + G r


p 0

( ) = lim p ( p ) =

1 0,5 + G r

G r ( ) = 0 3.2 Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme s crit : D ( p ) = (6 p + 1)( p + 0, 5)( p + 1) + G r D ( p ) = 6 p 3 + 10 p 2 + 4,5 p + 0,5 + G r 45 6 ( 0,5 + G r ) > 0 G r < 7 G r > 0 0 < G r < 7 systmestable Si Gr =7, limite de stabilit et si Gr>7, instable