En el siguiente sistema se trata de alcanzar la respuesta frente a una entrada escaln limitando el sobre-impulso.

Se requiere un Ts<250 ms segn una tolerancia del 1.11% y Mp<5%. Sistema de lectura de unidades:

Primero se halla la funcin de transferencia del sistema obtenindose: ( ) Luego se compara con la funcin de transferencia caracterstica de los sistemas de 2do orden, debido a que las especificaciones hablan de Mp se establece que se quiere una respuesta sub-amortiguada de tal manera que <1. ( ) De donde se intuye que:

Pero las ecuaciones del diseo para este tipo de sistema establecen que: ( ) ( )

( )

Sin embargo hay unos parmetros intrnsecos de la planta que nos establecen el valor de esta manera podremos observar que el valor mnimo (Para Ts=250 ms) es mucho mayor que el establecido por lo que se hace inviable el propsito. Esto se comprueba de la siguiente manera sabiendo que el lmite de Ts =250ms

Pero el problema estableci a =10 de esta manera Ts=450 ms independientemente el valor de Ka. De esta manera se propone hacer de Ka no una constante sino uno un bloque de funcin de transferencia de tal modo que la funcin de transferencia est dada por:

( ) De esta manera ya se puede disear para cualquier parmetro Ts y Mp que se desee, en este caso se puede decir que Ts=150 ms y Mp=3%.

( * (

) )+

( * (

) )+

De esta manera:

Con lo que el diagrama de bloques del sistema sera:

La respuesta impulso resultante en el simulador es la siguiente:

Haciendo un acercamiento podemos observar lo que ocurre en la respuesta transitoria:

Por la grfica podemos ver que: Ts=0.163 s Tp=0.117 s Tr=0.056 s Mp=3%

De esta manera se comprueba que se cumplen con los requisitos del diseo.