Y

Z:

y =

B0 ( x, y, z ) BG y ( x, y, z )
+ 1
y;

Gy
Gy y

z =

B0 ( x, y, z ) BGz ( x, y, z )
z.
+ 1

Gz
G
z
z

M ,

X:
x = (P0 M 1) B0 G x + (1 PxM )x,

M;
PxM = (B xM G x x ) G x x

X M .

Y

Z:
y = (P0 M 1)B0 G y + 1 PyM y;

z = (P0 M 1)B0 G Z + (1 PzM )z ,

PyM

PzM

P0 M , PxM , PyM P zM

).

: P0 M , PxM ,

PyM P zM

B0 M B xM

P0 M = (BM B0 ) B0

, .

1. . 1404800.

//
.
2. .., .., .

-
//
. 1990. . 33. 3.
3. .., ..,
..
- //
. 1996. . 6. 1.
4. .., ., ..

// . 1996. . 6.
2.

Y Z.

. . ,

623.64:623.74

.. , .. , ..
_______________________________________________________________________________________________

.
,
.
,
.
(, ,
). .

,
.
,
,
, ..
.
, (), ,
[1, 2], :

,

, ;
, ,
, , , .


, -

_________________________________ 8. 2001 _____________

15

 , . ,
,
.
,
,
.
. , ,
, [1, 2].
,

,
.
, .
, ,
.

( ) - .
[1, 2]:
;
;
.


.
() , .
, .


.
.
. ,
, [1, 2].

16

, ,
. ,
. , ().

[1, 2]:
,
;

;
(
);
, ;
.


, ,
.
.
,

. ,
,
: ,

,
.
:

;
.
, , , .

.
,

.
. [1, 2], , ,
( ). .

_________________________________ Sensors & Systems 8. 2001 _____________

 , ,
. , ,
(x,y) S
, p(x,y).
,
() , , . , ,
[3].
,
.

,
(
) ,
(
[1, 2] ).
, .


,
,
,
,
.
[3]:
,
, ;

,
,
, ;
,
, , , ,
(
, ).

- .
: , ,

, , , . ,

.

[3]. ,
( , ),
, , .

.
,
, ,
.
, ,
() . (
) .
,
, (),
,
. ,
,


. ,

.
, ,
,
. [3] :
;
;
;
;
-.
, ,
30 .

[1, 2].

_________________________________ 8. 2001 _____________

17


,
. ,
.
, ,
, .

,
.
. ,
, , 104,
IBM-, 104
, .
,

: .
:

;


;

;

- .
:
. ;

;

;

18

;



;


;

( )
, ( ).
,



[4,
5]
.


,
, .
, .
.
,

, .
, ,

.



.
(
) .
:

_________________________________ Sensors & Systems 8. 2001 _____________


;

;


;

;

;
,
;
,
;
, .
:

;


;

, ,
, .


:


;


,

;



. 30 ;

-

. ;


. 100 ;

.
;

.

1. .., ..,
.. .
.: . , 1985.
2. .. . .: .
- , 1967. 392.
3. .. . . .: , 1986.
248., .
4. .., .., ..
: . / . .. , .. .:
, 1994. 427.:
.
5. .., .., ..
. . .: , 1967.
400.
, -.
. . , ., ;
. . ;
. . , . . .
.

_________________________________ 8. 2001 _____________

19