Compensadores PID

R(s) E(s) U ( s) Y ( s)

Controle proporcional: Controle integral:

Aumenta o tipo do sistema em 1; Ganho em regime infinito Elimina o erro em regime para uma entrada degrau.

Controle derivativo:

Reduz sobre-sinal e oscilao No tem efeito sobre a resposta em regime Sensvel a rudo

FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Compensadores PID
Compensador PI: Compensador PD: Compensador PID:

Exemplo: controle do processo

FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Compensadores P
Funo de transferncia de malha aberta: Funo de transferncia de malha fechada:
Aumento

no ganho: Melhora a resposta transitria e em regime (resposta mais rpida, com menor erro) Reduz o erro em regime (mas no o elimina) Reduz a estabilidade
FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Compensadores P

Compensadores P

Compensadores P

Compensadores PI

Funo de transferncia de malha fechada:

O que deve mudar na resposta ao degrau ao se variar o parmetro Ki, (mantendo Kp constante) ?

Compensadores PI

Compensadores PD
Funo de transferncia de malha aberta: Funo de transferncia de malha fechada: Que mudanas esperam observar na resposta ao degrau quando comparado aos compensadores P e PI?

Compensadores PD

Compensadores PID

Funo de transferncia de malha aberta: Funo de transferncia de malha fechada:

Resposta a uma entrada degrau:

Compensadores PID

Projeto de compensadores PID

Baseado no conhecimento das aes P, I e D.
Tentativa e erro; Sintonia manual; Simulao.

Mtodo heurstico de Ziegler-Nichols (dcada de 1940):

Baseado em um processo em malha aberta (primeiro mtodo); Baseado no ganho crtico (malha fechada segundo mtodo).
FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols

Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols

Compensador P: Compensador PI:

Compensador PID:

Segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Usando somente a ao de controle proporcional (Ki = Kp

= 0), aumente Kp de 0 ao valor crtico Ku, no qual a sada exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez (ou seja, at que o sistema se torne marginalmente estvel. (Se a sada no exibe uma oscilao sustentada para qualquer valor que Kp pode assumir, ento o mtodo no se aplica.) O ganho crtico Ku e o correspondente perodo de oscilao Pu (em segundos) so determinados experimentalmente.

Segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Compensador P:
Compensador PI:

Compensador PID:

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Considere um processo dado por:

M x b x kx F (t ) M 1kg ; b 10 N .s / m; k 20 N / m; F ( s ) 1

G p _ malha _ fechada ( s)

X ( s) 1 2 F ( s) s 10s 20

Objetivo: verificar como cada termo do compensador contribui para obter: - Pequeno tempo de subida ; - Mnimo sobre-sinal; - Erro de regime nulo.

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Processo em malha aberta:

num=1; den=[1 10 20]; step(num,den) Ganho DC = 1/20 sada = 0,05 erro ess = 0,95 kp = 1/ess 1 Tempo de subida 1 seg Tempo de estabilizao 1,5 seg

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Incluir um ganho Kp para reduzir o erro em regime e o tempo de subida (mas, aumenta o sobre-sinal):
Kp=300; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; Kp G ( s ) malha _ fechada step(num,den,t) s 2 10s (20 Kp )

OU:
num=1; den=[1 10 20]; Kp=300; [numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den); t=0:0.01:2; step(numCL, denCL,t)

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Observe que o compensador proporcional reduziu o tempo de subida e o erro em regime, aumentou o sobre-sinal e diminuiu um pouco o tempo de acomodao (ou estabilizao).

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Vamos agora introduzir um controle PD (espera-se reduzir o sobre-sinal e o tempo de estabilizao):

Kp=300; % Como antes Kd=10; num=[Kd Kp]; den=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Gmalha_ fechada ( s) 2 s 10 K D s (20 Kp )

K D s Kp

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

O compensador PD reduziu o sobre-sinal e o tempo de acomodao, e teve pouco efeito no tempo de subida e no erro em regime:

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Introduzindo um controle PI no sistema, espera-se observar um decrscimo no tempo de subida, um aumento no sobre-sinal e no tempo de estabilizao e a eliminao do erro em regime (para uma entrada degrau).

Gmalha _ fechada ( s) 3 s 10s 2 20 Kp s K I

Kp=30; % Reduziu-se este parmetro Ki=70; % Parmetro integral num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Kp s K I

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Reduziu-se o ganho proporcional (Kp) uma vez que o controle integral tambm atua na reduo do tempo de subida e no aumento do sobre-sinal (assim como o controle proporcional). A resposta acima obtida mostra a eliminao do erro em regime.

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Por ltimo, ser introduzido um compensador PID. Aps vrias tentativas e acertos de erros, os ganhos Kp = 350, Ki = 300 e Kd = 50 forneceram a resposta desejada.
Kp=350; Ki=300; Kd=50; num=[Kd Kp Ki]; den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Gmalha _ fechada ( s) 3 s 10 K D s 2 (20 Kp ) s K I

K D s 2 Kp s K I

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Com o compensador PID, obteve-se um sistema sem sobre-sinal, com um tempo de subida rpido e nenhum erro de regime.

Tentativa e erro exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

Ao projetar um compensador PID (por tentativa e erro) para um dado sistema, sugere-se:
1) Obtenha a resposta em malha aberta e determine o que precisa ser melhorado. 2) Adicione um controle proporcional para melhrar o tempo de subida; 3) Adicione um controle derivativo para melhorar o sobre-sinal; 4) Adicione um controle integral para eliminar o erro em regime; 5) Ajuste os parmetros Kp, Ki e Kd at que a resposta esteja dentro das especificaes desejadas.

Observe que nem sempre so necessrias as trs aes de controle em um nico sistema. Se, por exemplo, um controle PI fornece uma resposta satisfatria, no necessria a implementao do termo derivativo. Costuma-se manter o compensador o mais simples possvel.

Outros mtodos de projeto de PID

FONTE: Ogata e http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

Mtodo Cohen-Coon (baseado na resposta de um sistema de primeira ordem)

Mtodo baseado no critrio do erro integral

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

Os parmetros que minimizam o erro integral dependem dos parmetros da planta de primeira ordem com atraso de transporte. Os parmetros que minimizam o erro integral para uma variao na referncia e uma variao na carga so diferentes. Escolhe-se um deles.

Tipos de erro integral

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

Regras de sintonia ITAE

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

Comparao dos mtodos IAE, ISE e ITAE

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

Variao na carga vs. variao na referncia

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf