Mecanica Analitica 2014 Clase 01

Mecnica Analtica FCEFyN UNC
09/03/2014
Mecnica Analtica
Notas sobre conceptos principales y casos de aplicacin
2014
Dr. Ing. Jos A. Inaudi inaudijose@gmail.com
(c) 2013-2014 Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados. Borrador preliminar
Presentacin
Docentes y ayudantes de la materia Contenidos de esta materia. Principios que gobiernan el movimiento de estructuras y sistemas mecnicos. Importancia para clculo estructural, fluidos y diseo estructural. Conocimientos previos: fsica, anlisis matemtico y lgebra Modelo de enseanza: enseamos a aprender. El aprendizaje se muestra modelando y resolviendo casos de mecnica. Lectura material sugerido. Importancia de estudio, asistencia a clase y resolucin de casos propuestos. Grupos para trabajo en clase y presentacin de prcticos. Abiertos a escuchar propuestas de mejora en aspectos que mejoren su aprendizaje El cuatrimestre es corto. Aprendizaje supone esfuerzo. No podemos hacerlo por Uds.
No se queden con dudas en clase. Resuelvan los casos Dediquen unas 3 horas semanales fuera del aula para revisar contenidos y resolver casos.
(c) 2013 Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados
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Organizacin
Horario de clases: lunes de 8:15 a 13 hs. Horarios de consulta sern fijados por cada docente e informado en clase. 3 comisiones: Aula 500 Jos A. Inaudi Brabara Daz Aula 103 Mariano Nicotra Pedro Covassi
Aula 102 Daniel Abud Aaron Soutadet
Asistencia exigida para promocin: 80% de las clases Se recomienda lectura previa de tema de clase Casos prcticos obligatorios para entregar clase siguiente en grupos de 4 a 6 alumnos Dos parciales terico-prcticos. Recuperatorio permite promocin. Regularidad aprobando un parcial. Fecha caducidad de regularidad Julio 2015 Promocin aprobando los dos parciales y un coloquio integrador final. Fecha final coloquio Julio 2015 Material de apoyo. Dos blogs del Ing Diego Garca. Material adicional se entregar en cada clase. Gua de casos resueltos y propuestos (se desarrollar por clase) Programa de clases y bibliografa recomendada se entregan en formato electrnico va correo electrnico (mecanicaunc2014@gmail.com. Clave: mecanica2014). Solo recepcin de mails. No envos.
Programa de clases (1/2)

Clase 1. 10/03 Cinemtica de partculas. Coordenadas. Ligaduras. Centro de masa. Cantidad de movimiento . Energa cintica Clase 2. 17/03 Dinmica de partculas: formulacin Newtoniana.
Taller. Vectores. Producto punto. Vectores ortogonales. Componentes. Derivacin mediante regla de la cadena. Expresin indicial de la derivada temporal de una funcin de coordenadas dependientes del tiempo. Producto matrices y vectores. Producto escalar. EDO. Repaso de algebra vectorial. Producto vectorial. Formulacin vectorial y matricial. Matriz de rotacin y cambio de coordenadas cartesianas.
Feriado 24/03 Clase 3. 31/03 Modelos mck. Clase 4. 7/04 Cinemtica de cuerpo rgido. Cantidad de movimiento angular. Tensor de inercia. Energa cintica de CRs.
Clase 5. 14/04 Dinmica Newtoniana de cuerpos rgidos. Principios de conservacin.

Clase 6. 21/04 Trabajo virtual. Principio de DAlembert. Ecuaciones de Lagrange. Clase 7. 28/04 Repaso mediante casos integradores sobre dinmica de partculas y cuerpos rgidos planos. Formulacin Newtoniana y Lagrangiana Clase 8. 5/05 Primer parcial
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Programa de clases (2/2)

Clase 10. 12/05 Propagacin de ondas en medios continuos lineales. Vibracin de barras y cuerdas. Clase 11. 19/05 Vibracin de vigas. Otros problemas (membrana, placa, etc.) Clase 12 26/05 Anlisis modal en modelos discretos y continuos. Modelos parmetros variables. Clase 13. 2/06 Anlisis en el dominio de la frecuencia de modelos lineales discretos y continuos.
Taller. Integracin numrica de ecuaciones de movimiento. Transformada discreta de Fourier.

Clase 14. 09/06 Fluidos. Ecuaciones diferenciales de Poisson y Laplace. Aplicaciones en la ingeniera. Clase 15. 16/06 Segundo parcial Taller. Casos de anlisis de fluidos. Soluciones de ecuaciones de Poisson y Laplace. Clase 16. 23/06 Recuperatorios de parciales.
Clase 1. Cinemtica de una partcula y sistemas de partculas

Temas
-
Introduccin. Motivacin Posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en coordenadas cartesianas Posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en coordenadas polares y cilndricas Trayectoria. Triedro intrnseco. Componentes de velocidad y aceleracin. Posicin, velocidad y aceleracin de una partculas en sistemas mviles Ligaduras en sistemas de partculas. Coordenadas generalizadas y cantidad de grados de libertad Clculo de fuerzas aplicadas en movimientos especificados Cantidad de movimiento y energa cintica de sistemas de partculas
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Fenmenos vibratorios en estructuras y sistemas mecnicos
Introduccin
Cargas dinmicas
Movimiento de componentes en mquinas y mecanismos Movimientos de suelo. Ondas ssmicas y ondas producidas por otras fuentes Cargas de viento y aeroelsticas Movimiento sobre superficies rugosas u onduladas (vehculos) Cargas debidas a vehculos en movimiento Cargas debidas a peatones en puentes Oleaje y corrientes martimas Colisin de vehculos sobre una estructura (buques sobre pilas de puentes) Interaccin con fluidos turbulentos o en movimiento Combustin en sistemas de propulsin en cohetes Otras fuentes
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Estudio del movimiento
Ecuaciones diferenciales de movimiento Relaciones algebraicas entre coordenadas y derivadas de las mismas Velocidades, aceleraciones y su representacin en sistemas coordenados. Cinemtica inversa y evaluacin de esfuerzos en mecanismos
Modelos cinemticos: coordenadas discretas y campos

El modelo cinemtico de una estructura o sistema mecnico: - Caracteriza la configuracin geomtrica - Determina el modelo matemtico - Permite plantear ecuaciones de movimiento para el anlisis dinmico Modelos de la mecnica estructural: Partculas ideales, cuerpos rgidos o campos continuos de partculas o cuerpos rgidos infinitesimales.
u(x,t)
Coordenadas en modelos discretos y campos de desplazamiento en modelos continuos.
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Modelos cinemticos: elementos de modelacin

* Partculas, cuerpos rgidos Cuerpo rgido Partcula ideal
* Modelos deformables (mecnica del continuo): vigas, placas, elementos finitos.
Sistemas coordenados
Para definir posicin de un punto y vectores como v,a,f, utilizamos sistemas coordenados: - Fijos - Rectilneos: Cartesiano inercial - Curvilneos: Polares, esfricas, cilndricas, etc. - Mviles con movimiento especificado - Rectilneos acelerados en traslacin o rotantes - Curvilneos en movimiento especificado
- Siguen la trayectoria de la partcula - Triedro intrnseco

Estos sistemas permiten describir cantidades vectoriales del movimiento, permiten expresar fuerzas aplicadas y desarrollar ecuaciones de movimiento de modelos discretos. En muchas ocasiones la seleccin de un sistema coordenado muestra ventajas respecto a otro en la formulacin analtica o la solucin del problema.
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Cinemtica del punto (partcula)
(Otra notacin: P-O)
O
Terna dextrgira ortogonal
En coordenadas cartesianas (definidos el origen y orientacin de la terna): Nota: los valores de las coordenadas dependen de la eleccin del origen y orientacin del sistema coordenado. Primer paso de modelacin. Nota: Los versores ortogonales i, j y k suelen denotarse con sombrerito en la literatura.
Clculo de velocidad y aceleracin

Ejemplo de movimiento plano de una partcula
Ejemplo Para obtener la velocidad diferenciamos: x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 y dx/dt = 4 dy/dt = 4 10 t v = 4 i 10 t j
v
r(t) x Para obtener la aceleracin diferenciamos: dvx/dt = 0 dvy/dt = 10
a = 0 i 10 j
Nota: El vector velocidad es tangente a la trayectoria: v/||v|| es un versor tangente t(t)
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Cambio de coordenadas cartesianas

Para obtener coordenadas en sistema coordenado 2, con origen en O2:
O1P = O1O2 + O2P por lo que O2P = O1P O1O2
y1
Ahora expresamos los vectores utilizando la base de versores i2 y j2:

x2 i2 + y2 j 2 = x1 i1 + y1 j 1 (xO2 i1 + yO2 j 1) Conocidos x1, y1, xO2 e yO2, podemos calcular x2 e y2 si conocemos la orientacin (a) de la terna 2 respecto de la 1: i2 = cos(a) i1 +sin(a) j1 , j2 = -sin (a) i1 +cos(a) j1 Reemplazando, obtenemos un sistema lineal de ecuaciones para el clculo de x2 e y2.
r(t)
O1
x1
Velocidad
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Velocidad y vector tangente
En trminos del versor tangente l (notacin alternativa t ot)
Ejemplo: Velocidad y vector tangente

Ejemplo de clculo de velocidad (celeridad) y vector tangente en trayectoria plana Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 y ds/dt (t) = [(dx/dt(t))2 + (dy/dt(t))2]1/2
t(t)
r(t)
x
ds/dt (t) = [(4)2 + (4 - 10 t)2]1/2
t(t) = [ 4 i + (4 10 t) j ]/ [(4)2 + (4 - 10 t)2]1/2
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Definicin de trayectoria plana y clculo de vector tangente

Trayectoria plana de la partcula Ejemplo x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 Para obtener la trayectoria: y t(x) r(t) x t = x/4 y(t) = 4 (x/4) 5 (x/4)2 y(t) = x(t) 5 x(t)2/16
Nota: la trayectoria no es suficiente para definir el movimiento. Trayectoria y s(t) completan definicin. Nota: El vector diferencial tangente puede obtenerse: dT = dx i + dy/dx dx j por lo que t = dT /||dT||
Vector tangente a partir de trayectoria plana

Si se la trayectoria plana se expresa como y(x) (trayectoria):
l(t) = (dx i + dy j) 1/(dx2 + dy2)1/2

y
l(t) = (1 i + dy/dx j) 1/(1 + (dy/dx)2)1/2 l(t)

r(t) x
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Trayectoria espacial. Ejemplo de helicoide

Ejemplo: Movimiento helicoidal uniforme
Ejemplo movimiento helicoidal uniforme y x(t) = R cos(3t) y(t) = R sin(3t) z(t) = 2 t x
La trayectoria se define como la interseccin de dos superficies: x(t) R cos(3 z(t)/2) = 0 y(t) R sin(3 z(t)/2) = 0 Nota: Calcular versor tangente t(z)
Movimiento helicoidal: velocidad y aceleracin

Ejemplo helicoide x(t) = R cos(3t) y(t) = R sin(3t) z(t) = 2 t z
y x Velocidad dx/dt = - 3 R sin(3t) dy/dt = 3R cos(3t) dz/dt = 2 Aceleracin d2x/dt2= - 9 R cos(3t) d2y/dt2 = -9R sin(3t) d2z/dt2 = 0
Nota: Calcular el versor tangente t(t) y obtenga componente de aceleracin en t(t)
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Distancia recorrida en trayectoria espacial (s)
dx = (dx/dt) dt dy = (dy/dt) dt dz = (dz/dt) dt

s2 s 1 z
dr
y r(t) x s2 s1
x2
dy = (dy/dx) dx
dz = (dz/dx) dx
[ 1 + (dy/dx)2 + (dz/dx)2] dx
x1
Ejemplo de clculo de distancia recorrida s(t)

Clculo de distancia recorrida en trayectoria plana
Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 Clculo de s(t) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx(t) = 4 dt dy(t) = 4 dt 10 t dt ds = [(4) 2 + (4 10 t)2]1/2 dt s(t) = s(to) + integral{[(4) 2 + (4 10 t)2]1/2 dt } 0 a t
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Ejemplo clculo de distancia recorrida s(x)

Clculo de distancia recorrida en trayectoria plana
Ejemplo:
x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 y(t) = x(t) 5 x(t)2/16 Clculo de s(x) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx = dx dy = 1 dx 10/16 x dx ds = [(1) 2 + (1 5/4 x)2]1/2 dx s(x) = s(to) + integral{[1+(1 - 5/4 x)2]1/2 dx } 0 a xf
Aceleracin
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Triedo de Frenet
Versor tangente, versor normal y versor binormal:
t x
=b
Visualizacin del triedo de Frenet en curva espacial

http://www.math.union.edu/~dpvc/talks/2000-11-23.MTCM/fframe.html
Aceleracin: componentes tangencial y normal a la trayectoria
Nota: El vector aceleracin pertenece al plano osculador de la curva generado por los vectores tangente y normal.
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Componentes de velocidad y aceleracin en el triedro de Frenet
Coordenadas cilndricas a cartesianas

Transformacin de posiciones y velocidades en coordenadas cilndricas (notacin en grfico r = l, f = q) y en coordenadas cartesianas.
Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas. Nota: El clculo de aceleracin d2r/dt2 queda como ejercicio.
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Coordenadas esfricas a cartesianas

Transformacin de posiciones y velocidades en coordenadas esfricas y cartesianas z y
x Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas. Nota: El clculo de aceleracin d2r/dt2 queda como ejercicio.
Cinemtica en coordenadas mviles

En ciertas ocasiones, la descripcin del movimiento se realiza en coordenadas mviles. Interesa el clculo de velocidades y aceleraciones en el caso de este tipo de sistemas coordenados. Tomemos por ejemplo de cinemtica plana en un sistema coordenado cartesiano en traslacin y rotacin simultneas. El origen del sistema coordenado mvil est sujeto a un movimiento Om (t) y a una rotacin conocida como funcin del tiempo q(t). y P P-O = Om(t) + e1(t) xm(t)+ e2(t) ym(t) e1(t) = cos(q(t)) i + sin(q(t)) j Omy j O i Omx x e2 q(t)
Om e1
e2(t) = -sin (q(t)) i + cos (q(t)) j
Desarrollar en notacin matricial: p, dp/dt y d2p/dt2 Plantear matriz de transformacin de coordenadas locales a globales Tgl y su derivada d/dtTgl
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Resumen de conceptos abordados

- Dadas las funciones x(t), y(t) y z(t) de una partcula podemos - calcular velocidad y aceleracin mediante diferenciacin - calcular versor tangente (direccin y sentido de velocidad) - calcular componente tangencial de aceleracin at - calcular componente normal de aceleracin an= a at - calcular el vector nomal a la trayectoria n = an /|| an || - definir el triedro intrnseco calculando el vector binormal b = t x n - Definicin de trayectoria a partir del conocimiento de las funciones de las coordenadas en el tiempo. En caso plano y(x), en caso espacial como interseccin de dos superficies, por ejemplo x(y,z), y(x,z) - Clculo de distancia recorrida en una trayectoria dada o a partir de coordenadas en el tiempo. - Expresiones de radio de curvatura - Relaciones entre radio de curvatura, aceleracin centrpeta y celeridad - Derivada de un versor dependiente del tiempo o dependiente de la distancia recorrida. - Expresiones de velocidad y aceleracin en sistemas coordenados no cartesianos. - Matriz de cambio de coordenadas cartesianas
Ligaduras holnomas
Ligadura holnoma renoma Ligadura holnoma esclernoma y
R a
x
y x tan a = 0 Una ligadura condiciona las potenciales trayectorias e impone condiciones sobre velocidades y aceleraciones , independientemente de las fuerzas aplicadas. Ligaduras restringen una o varias partculas ente si.
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Ejemplo de ligadura holnoma renoma

Parmetros H(t), r(t), q(t) y l(t) especificados (impuestos) Coordenadas del modelo: x, y, z
P-0= (x, y, z)
Ligaduras holnomas en sistemas de partculas. NGL
1 2 j Nh
Nmero de grados de libertad NGL = 3 Np Nh Nmero de coordenadas generalizadas menos el nmero de ligaduras
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Movimiento de una partcula sobre una curva plana

Trayectoria plana de la partcula sobre curva (ligadura) y = g(x) dh(x,y)/dt = dy/dt - dg(x)/dt = 0 h(x,y) = y - g(x) = 0 NGL = 2 1 y = g(x) dy/dt - dg(x)/dx dx/dt = 0 v = dx/dt i + dg(x)/dx dx/dt j v = dx/dt ( i + dg(x)/dx j ) r(t)
l(t)
a = d2x/dt2 ( i + dg(x)/dx j ) + dx/dt ( d2g(x)/dx2 dx/dt j ) a = d2x/dt2 ( i + dg(x)/dx j ) + (dx/dt) 2 d2g(x)/dx2 j ) x
Nota: La aceleracin se puede expresar como funcin de d2x/dt2, dx/dt y x.
Coordenadas independientes y coordenadas ligadas

Coordenadas angulares no estn sujetas a restricciones cinemticas o ligaduras. Sus derivadas temporales no tienen relacin a satisfacer.
l=R
Modelos factibles del pndulo tridimensional ideal: - 1. Tres coordenadas cartesianas con una ligadura - 2. Dos coordenadas angulares (esfricas) sin ligadura
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Clculo de fuerzas aplicadas en modelos con movimiento especificado y cinemtica inversa

Conocida la aceleracin de una partcula: a(t) La fuerza total en cada instante se puede calcular a partir de la segunda ley de Newton para sistemas de partculas de masa constante: F(t) = m d(mv)/dt = m a(t) La fuerza total actuante en cada instante tiene la direccin del vector aceleracin y la magnitud proporcional a la masa de la partcula.
En los casos en que el movimiento es especificado (se conocen las posiciones de las partculas en funcin del tiempo), el clculo de fuerzas resultantes aplicadas en cada partcula puede realizarse calculando las aceleraciones de las partculas y multiplicando por su masa.
Caso: movimiento circular uniforme

Partcula describe un movimiento circular uniforme (celeridad vo) sobre una curva con peralte a. Anlice las componente de las reacciones ZN
ZT
r=r
n a = vo2/r n a mg
b l
Aceleracin tangencial nula Aceleracin normal (centrpeta) F = - mg k + Z = m a Componentes horizontal y vertical: ZT cos a ZN sin a = -m vo2/r ZT sin a + ZN cos a = mg
ZT cos a ZN sin a =- m vo2/r ZT sin a + ZN cos a mg = 0
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Resumen y conceptos fundamentales

- Formulacin de vector posicin en varios sistemas coordenados - En un sistema de partculas pueden utilizarse distintos sistemas coordenados para la descripcin del movimiento - Definicin de trayectoria a partir del conocimiento de las funciones de las coordenadas en el tiempo - Clculo de vector velocidad mediante diferenciacin y el vector tangente a la trayectoria. Distincin entre sistemas coordenados con versores fijos y sistemas coordenados con versores mviles (movimiento especificado o rotantes con la posicin de la partcula) - Definicin de aceleracin. Componentes en el triedro intrnseco: componente tangencial y componente centrpeta. Radio de curvatura de la trayectoria. - Ligaduras holnomas y cantidad de grados de libertad de un sistema de partculas. - Modelos de varias partculas con ligaduras. Velocidades y aceleraciones de las partculas del modelo quedan relacionadas por las ligaduras. - Clculo de esfuerzos para el logro de un movimiento (fuerza total incluyendo reacciones y/o fuerzas de vnculo) - Se puede calcular la distancia recorrida sobre la trayectoria, sea sta rectilnea o curvilnea.
CI01a: Cinemtica de una partcula

Una partcula describe un movimiento definido en coordenadas cartesianas: x(t) = 3 t m/s y(t) = 5 m - 4 t2 m/s2 z(t) = 6 m + 5 t m/s a) Calcular v(3s) y a(3s) en base i,j,k b) Calcular los vectors del triedro intrnseco para t = 3s
c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria r(3s)
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CI01b: Cinemtica de una partcula

Una partcula parte del origen a velocidad nula y muestra una aceleracin: ax (t) = 2 m/s2 ay (t) = 3 t m/s2 az (t) = 3 sin(3t/s) a) Calcular v(3) y r(3) en base cartesiana i,j,k b) Calcular los vectores del triedro intrnseco para t = 3s c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria r(3s)
CI01c: Cinemtica de una partcula

Se conocen las componentes cartesianas del vector velocidad y aceleracin de una partcula: vx (t), vy (t), vz (t), ax (t), ay (t) y az (t) Obtener una expresin analtica del radio de curvatura de la trayectoria r(t) en funcin de estos parmetros
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CI02: Movimiento parablico en el vaco

Una partcula se mueve bajo la accin del campo gravitatorio en el vaco : x(t) = vxo t y(t) = vyo t g t2 donde vxo, vyo son las componentes de velocidad inicial horizontal y vertical, y g es la aceleracin de la gravedad. Los ejes X e Y corresponden a direccin horizontal y vertical, respectivamente. Defina la trayectoria y(x), distancia recorrida s, el versor tangente t y las componentes tangente y normal de la aceleracin.
CI03: Movimiento circular uniforme

Una partcula se mueve en una trayectoria circular vertical en movimiento uniforme x(t) = R cos(wt) y(t) = 0 z(t) = R sin(wt) a) Calcular los versores tangente y normal, t(t) y n(t). b) Calcular a(t) c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria a partir de la celeridad y la componente normal de aceleracin
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CI04: Trayectoria circular

a) Calcular la distancia recorrida por la partcula entre t=0 y t=1 s. m r(t) = R = cte q(t) = b t + c t2 Sugerencia: Calcular s(t) a partir de ds = R dq R q(t)
b) Calcular v(t) y a(t) en base i,j y sus componentes en el triedro intrnseco
CI05: Partcula en movimiento helicoidal

Una partcula se mueve en una trayectoria helicoidal de radio R y paso, ah ,constante: x(t) = R cos(q(t)) y(t) = R sin (q(t)) z(t) = q(t) ah/(2p) a) Expresar las componentes cartesianas de v y a en coordenadas cilndricas b) Expresar v y a en coordenadas cartesianas incluyendo restricciones impuestas por ligaduras.
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CI06: Partculas A y B en movimiento plano con ligadura

Sean A y B partculas en movimiento plano ligadas de manera que la distancia R entre las mismas permanece constante. a) Conocidas vA , q(t) y dq(t)/dt obtener una expresin de vB
b) Probar que vA . eAB = vB . eAB donde eABes el versor en la direccin AB

c) Conocidas aA , q(t), dq(t)/dt y d2q(t)/dt2, obtener una expresin de aB ||B-A|| = R = cte r4 A q(t)
r2
r1
r3
Caso CI07: partcula con movimiento especificado

Calcular la fuerza total aplicada a la partcula asumiendo conocidos en un instante t: m, r(t), dr/dt, d2r/dt2, q(t), dq/dt, d2q/dt2
r(t) q(t)
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CI08a: Mecanismo plano de 2GL

Sean A , B y C partculas en movimiento plano ligadas de manera que:
||B-A|| = R1 = cte ||C-B|| = R2 = cte
B A r1 r2 r3 C r4
a) Dadas las coordenadas r1, r2, r3 y r4 plantear las ecuaciones de ligadura entre las posiciones de A,B y C en esas coordenadas. Defina la cantidad de grados de libertad del modelo. a) Obtenga las ecuaciones que restringen las componentes de velocidad y aceleracin.
CI08b: Mecanismo plano de 2GL

Sean A , B y C partculas en movimiento plano ligadas de manera que: ||B-A|| = R1 = cte ||C-B|| = R2 = cte
B A q1 q2 a) Dadas las coordenadas q1 y q2 plantear ecuaciones para el clculo de posiciones de A,B y C. b) Dados q1, q2, dq1/dt y dq2/dt calcule vA , vB y vC b) Dados q1, q2, dq1/dt, dq2/dt, d2q1/dt2 y d2q2/dt2 obtener aA, aB y aC C
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CI09: Cinemtica de dos partculas con ligaduras

Dos partculas se deslizan sobre una superficie fija y=g(x) manteniento la distancia eucldea constante entre las mismas mediante un elemento inextensible. a) Definir ligaduras y la cantidad de grados de libertad del modelo b) Dados r1, r2, r3, r4, dr1/dt, d2r1/dt2 obtener vA, vB, aA y aB Sugerencia: Utilizar notacin matricial. r2 ||B-A|| = R = cte r2 B r4 r1 r3 y=g(x)
CI10: Clculo de fuerzas en movimiento especificado

El mecanismo de la figura est en rotando en equilibrio dinmico a una velocidad angular de rotacin constante W en la configuracin ilustrada. Por estar en equilibrio dinmico, el ngulo q no cambia en el tiempo. Calcular la magnitud de la fuerza de vnculo en el elemento que conecta la masa m con el resto del mecanismo y el valor de q como funcin de W. Nota: Al ser constantes W y q, la partcula describe un movimiento circular uniforme. W ||B-A|| = R = cte A
Articulacin Barra rgida de masa despreciable
q = qe
B mg
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CI11: Versores de sistema coordenado polar

Considere un sistema coordenado polar con los versores ortogonales er y eq definidos en la figura. er es un versor en la direccin radial dP/dr y eq un versor en la direccin tangencial dP/dq eq er r q P
Pruebe que:
O a) er = dr/dr y eq = 1/r dr/dq son versores ortogonales b) der /dq = r eq, deq /dq = - r er , deq /d r = 0 y der /d r = 0
C12: Derivada temporal de un vector de mdulo constante
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CI13: Triedro intrnseco

Calcule los vectores del triedro intrnseco en un punto genrico de la trayectoria (hlice circular) representado paramtricamente por: x(u) = a cos u y(u) = a sin u z(u) = b u donde u es el ngulo medido en el plano horizontal respecto del eje X. Exprese los versores en trminos del ngulo u y en trminos del ngulo a definido en la figura.
CI14a: Partcula en movimiento uniforme sobre una elipse

Calcular v y a para el instante en que la partcula est en el eje x y para el instante que est en el eje y. Calcular adems el radio de curvatura en esas posiciones. Celeridad (mdulo de la velocidad): v Ecuacin de la elipse:
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CI14b: Partcula en movimiento uniforme sobre una elipse en rotacin

La partcula se mueve a velocidad constante en un sistema de ejes mviles que rota a velocidad angular W respecto del eje y.
Calcular v y a para el instante en que la partcula est en el eje x global Calcular adems el radio de curvatura de la trayectoria en esa posicin. Celeridad en coordenadas mviles (mdulo de la velocidad en sistema mvil): v W
CI15: Posicin, velocidad y aceleracin en otras coordenadas con ternas ortogonales mviles: coordenadas cilndricas
Vector posicin: r = r ur + z uz Vector velocidad: dr /dt = dr/dt ur + r dur/dt + dz/dt uz + z duz/dt
a) Calcular derivadas de versores y reemplazar

b) Calcular vector aceleracin
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CI16: Definicin de restricciones cinemticas.

a) Defina coordenadas y restricciones para los modelos de las figuras utilizando coordenadas cartesianas. Los conectores se modelan como inextensibles. b) Defina los parmetros geomtricos necesarios y calcule el nmero de grados de libertad de cada modelo. c) Exprese la relacin entre las componentes de velocidad de los modelos
Cadena abierta Cadena cerrada
CI17: Clculo de velocidades y aceleraciones

El mecanismo de la figura tiene R1= R2 = R3= 1 m y est sometido a cargas externas aplicadas en todas las partculas. En un instante dado q1 = 2 rad, q2 =1.5 rad, q3 =2.5 rad, dq1/dt = 2 rad/s, dq2 /dt =-1.5 rad, dq3/dt =1 rad/s, d2q1/dt2 = 0 rad/s2, d2q2/dt2 = 1 rad/s2 y d2q2/dt2 = 1 rad/s2 a) Calcule la posicin, velocidad y aceleracin de la partcula de masa m3 en ese instante. q1 R1 q2 R2 q3 R3 m3
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El mecanismo de la figura tiene R1= cte y R2 = cte y la barra OA rota respecto con el punto O fijo.
Si q(t) = W t, con W = cte, calcular vA, vB, aA y aB.
A R2 R1 q(t) B

El mecanismo de la figura tiene R = cte y los puntos A y B estn restringidos a permanecer en los ejes x e y, respectivamente. Si en un instante t1: yA= 4, dyA/dt = -2, d2y/dt2 = 1, calcular xB(t1), vB(t1) y aB(t1). A yA R B
xB
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CI20: Clculo de radio de curvatura

a) Expresando el vector velocidad y el vector aceleracin con los vectores del triedro intrnseco, probar que el radio de curvatura R puede calcularse como:
Nota: Exprese la velocidad y aceleracin usando los versores del triedro intrnseco.
b) Aplicar la expresin anterior utilizando coordenadas cartesianas (x,y) en un problema de cinemtica plana y probar que:
Cantidad de Movimiento y Energa Cintica de un conjunto de partculas

Temas
Centro de masa y centro de gravedad de un sistema de partculas Cantidad de movimiento de un sistema. Conservacin. Primer grupo de ecuaciones de la dinmica de sistemas. Momento cintico. Segundo grupo de ecuaciones de la dinmica de sistemas Casos
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Introduccin sobre cantidad de movimiento
- En el anlisis dinmico de partculas y cuerpos rgidos resulta til la definicin del centro de masa y momento de inercia. - Abordaremos en esta clase aspectos relacionados al clculo de estos parmetros relacionados a la masa y geometra del modelo - Abordaremos adems el clculo de dos cantidades vectoriales de suma utilidad en la mecnica: cantidad de movimiento lineal y cantidad de movimiento angular y clculo de la energa cintica de un sistema de partculas.
Centro de masa de un sistema de partculas
Nota: Para la definicin del centro de masa se utiliza un nico sistema coordenado para todas las partculas del sistema.
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Clculo de centro de masa a partir de subsistemas
Movimiento del centro de masa de un sistema de partculas
Nota: El CM de un conjunto de partculas se acelera con la resultante de fuerzas exteriores (aplicadas o de vnculo) de un modelo de partculas. Las fuerzas interiores de interaccin o de vnculo no aceleran el CM.
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Cantidad de movimiento de un sistema
Fuerzas internas y externas en un sistema
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Derivada temporal de la cantidad de movimiento de un sistema
Primer grupo de ecuaciones cardinales de la dinmica

Para modelos con masas constantes:
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Trayectoria de CM de dos partculas conectadas en el campo gravitatorio en el vaco

t = t1 t=0 v1(0) m1 m1g vCM(0) CM m2 v2(0)
m1v1(0)+m2v2 (0) = M vCM(0) t = t2
m1g+ m2g
m2g
Nota: En este ejemplo, la trayectoria del CM es independiente de las fuerzas elsticas del resorte. La trayectoria parte de la posicin del CM en el instante t=0 con velocidad vCM. La hiptesis de vaco permite conocer la fuerza externa sin considerar las fuezas de interaccin con fluido (externas) que no podran ser calculadas de manera exacta sin conocer las velocidades de cada partcula.
CM01: Conservacin de cantidad de movimiento

v1(0)=0 m1 v2(0)=0 m1v1(0)+m2v2 (0) = 0 m2
v1(t1)=15 m/s
v2(t1)=5 m/s - m1 15 m/s+m2 5 m/s = 0
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Impulso y cantidad de movimiento
CM02: Cantidad de movimiento
f(t) 200 N = 800 N 2 x 105 t1 t1
v =500 m/s
t=0
t = t1
IF = integral{800 N 2 x 105 t} de 0 a t1 = 1.5 N s Q(t1) Q(0) = m v(t1) m 0 = IF m v(t1) = IF / v(t1) = 1.5 N s /(500 m/s) = 0.003 kg
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M u i = m v j + (M-m) (vx i + vy j)
M u = (M-m) vx 0 = m v + (M-m) vy vx = M u /(M-m) vy = m v / (M-m)
(c) 2013 Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados. Borrador preliminar
Como cantidad de movimiento inicial es nula y fuerzas externas son nulas sobre el sistema: el CM permanece quieto: CM(0) = CM(tf) CM(0) M = 30 0 + 130 1 + 60 2 CM(tf) M = 60 a + 130 (a+1) + 30 (a+2) a = (130+120-130-60)/(30+130+60) = 60/220 = 0.2727 m a
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Energa cintica de un sistema de partculas

La energa cintica de una partcula es una cantidad escalar que se calcula como: T= mv.v Es una cantidad no negativa. La expresion de T depende del sistema coordenado empleado. En coordenadas cartesianas: T = m [(dx/dt)2 +(dy/dt)2 +(dz/dt)2 ] Nota: Expresar T en coordenadas polares, cilindricas o esfricas. En el caso de un sistema de partculas, la energa cintica se calcula como la suma de la energa cintica de cada partcula. En el caso de partculas con ligaduras holnomas renomas, la posicin de una partcula se puede expresar como una funcin de un conjunto de coordenadas generalizadas q(t) y el tiempo. En coordenadas cartesianas: r(q,t) = [x(q,t) y(q,t) z(q,t)]T
Energa cintica
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EC01: Clculo de energa cintica

Obtener la expresin de la energa cintica T de una partcula de masa m en movimiento plano en coordenadas polares, q =[r(t) q(t)]T Expresar a T como una forma cuadrtica de la pinta: T = dq/dtT M dq/dt Depende M de las coordenadas o es una matriz constante?
m r q

El mecanismo de la figura tiene R1= cte y R2 = cte y la barra OA rota respecto con el punto O fijo. Calcular la energa cintica T. mA A R2 R1 O q(t) B mB
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El mecanismo de la figura tiene R = cte y los puntos A y B estn restringidos a permanecer en los ejes x e y, respectivamente. Obtener una expresin de la energa cintica del mecanismo como funcin de la componente vertical de velocidad de la partcula A.
mA yA R mB
xB

El mecanismo de la figura consiste en una cuerda inextensible de longitud l que soporta una masa mA en el extremo inferior A y cuyo extremo superior est sujeto a un movimiento x(t) = cos(wt) especificado en el carro de masa mB. La viga que soporta el carro se asume rgida. Calcular la energa cintica T del modelo. Identificar los trminos, T2, T1 y T0. mA
mA
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Mecanica Analitica 2014 Clase 01

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Cinemtica del punto (partcula)

(Otra notacin: P-O)

Clculo de velocidad y aceleracin

Ejemplo Para obtener la velocidad diferenciamos: x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 y dx/dt = 4 dy/dt = 4 10 t v = 4 i 10 t j

Nota: El vector velocidad es tangente a la trayectoria: v/||v|| es un versor tangente t(t)

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Cambio de coordenadas cartesianas

Ahora expresamos los vectores utilizando la base de versores i2 y j2:

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Velocidad y vector tangente

En trminos del versor tangente l (notacin alternativa t ot)

Ejemplo: Velocidad y vector tangente

ds/dt (t) = [(4)2 + (4 - 10 t)2]1/2

t(t) = [ 4 i + (4 10 t) j ]/ [(4)2 + (4 - 10 t)2]1/2

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Definicin de trayectoria plana y clculo de vector tangente

Vector tangente a partir de trayectoria plana

l(t) = (dx i + dy j) 1/(dx2 + dy2)1/2

l(t) = (1 i + dy/dx j) 1/(1 + (dy/dx)2)1/2 l(t)

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Trayectoria espacial. Ejemplo de helicoide

Ejemplo movimiento helicoidal uniforme y x(t) = R cos(3t) y(t) = R sin(3t) z(t) = 2 t x

Movimiento helicoidal: velocidad y aceleracin

Nota: Calcular el versor tangente t(t) y obtenga componente de aceleracin en t(t)

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Distancia recorrida en trayectoria espacial (s)

dx = (dx/dt) dt dy = (dy/dt) dt dz = (dz/dt) dt

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