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09/03/2014
Mecnica Analtica
Notas sobre conceptos principales y casos de aplicacin
2014
(c) 2013-2014 Jos A. Inaudi. Todos los derechos reservados. Borrador preliminar
Presentacin
Docentes y ayudantes de la materia Contenidos de esta materia. Principios que gobiernan el movimiento de estructuras y sistemas mecnicos. Importancia para clculo estructural, fluidos y diseo estructural. Conocimientos previos: fsica, anlisis matemtico y lgebra Modelo de enseanza: enseamos a aprender. El aprendizaje se muestra modelando y resolviendo casos de mecnica. Lectura material sugerido. Importancia de estudio, asistencia a clase y resolucin de casos propuestos. Grupos para trabajo en clase y presentacin de prcticos. Abiertos a escuchar propuestas de mejora en aspectos que mejoren su aprendizaje El cuatrimestre es corto. Aprendizaje supone esfuerzo. No podemos hacerlo por Uds.
No se queden con dudas en clase. Resuelvan los casos Dediquen unas 3 horas semanales fuera del aula para revisar contenidos y resolver casos.
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Organizacin
Horario de clases: lunes de 8:15 a 13 hs. Horarios de consulta sern fijados por cada docente e informado en clase. 3 comisiones: Aula 500 Jos A. Inaudi Brabara Daz Aula 103 Mariano Nicotra Pedro Covassi
Asistencia exigida para promocin: 80% de las clases Se recomienda lectura previa de tema de clase Casos prcticos obligatorios para entregar clase siguiente en grupos de 4 a 6 alumnos Dos parciales terico-prcticos. Recuperatorio permite promocin. Regularidad aprobando un parcial. Fecha caducidad de regularidad Julio 2015 Promocin aprobando los dos parciales y un coloquio integrador final. Fecha final coloquio Julio 2015 Material de apoyo. Dos blogs del Ing Diego Garca. Material adicional se entregar en cada clase. Gua de casos resueltos y propuestos (se desarrollar por clase) Programa de clases y bibliografa recomendada se entregan en formato electrnico va correo electrnico (mecanicaunc2014@gmail.com. Clave: mecanica2014). Solo recepcin de mails. No envos.
Feriado 24/03 Clase 3. 31/03 Modelos mck. Clase 4. 7/04 Cinemtica de cuerpo rgido. Cantidad de movimiento angular. Tensor de inercia. Energa cintica de CRs.
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Introduccin. Motivacin Posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en coordenadas cartesianas Posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en coordenadas polares y cilndricas Trayectoria. Triedro intrnseco. Componentes de velocidad y aceleracin. Posicin, velocidad y aceleracin de una partculas en sistemas mviles Ligaduras en sistemas de partculas. Coordenadas generalizadas y cantidad de grados de libertad Clculo de fuerzas aplicadas en movimientos especificados Cantidad de movimiento y energa cintica de sistemas de partculas
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Introduccin
Cargas dinmicas
Movimiento de componentes en mquinas y mecanismos Movimientos de suelo. Ondas ssmicas y ondas producidas por otras fuentes Cargas de viento y aeroelsticas Movimiento sobre superficies rugosas u onduladas (vehculos) Cargas debidas a vehculos en movimiento Cargas debidas a peatones en puentes Oleaje y corrientes martimas Colisin de vehculos sobre una estructura (buques sobre pilas de puentes) Interaccin con fluidos turbulentos o en movimiento Combustin en sistemas de propulsin en cohetes Otras fuentes
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Ecuaciones diferenciales de movimiento Relaciones algebraicas entre coordenadas y derivadas de las mismas Velocidades, aceleraciones y su representacin en sistemas coordenados. Cinemtica inversa y evaluacin de esfuerzos en mecanismos
u(x,t)
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Sistemas coordenados
Para definir posicin de un punto y vectores como v,a,f, utilizamos sistemas coordenados: - Fijos - Rectilneos: Cartesiano inercial - Curvilneos: Polares, esfricas, cilndricas, etc. - Mviles con movimiento especificado - Rectilneos acelerados en traslacin o rotantes - Curvilneos en movimiento especificado
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O
Terna dextrgira ortogonal
En coordenadas cartesianas (definidos el origen y orientacin de la terna): Nota: los valores de las coordenadas dependen de la eleccin del origen y orientacin del sistema coordenado. Primer paso de modelacin. Nota: Los versores ortogonales i, j y k suelen denotarse con sombrerito en la literatura.
v
r(t) x Para obtener la aceleracin diferenciamos: dvx/dt = 0 dvy/dt = 10
a = 0 i 10 j
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y1
r(t)
O1
x1
Velocidad
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t(t)
r(t)
x
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Nota: la trayectoria no es suficiente para definir el movimiento. Trayectoria y s(t) completan definicin. Nota: El vector diferencial tangente puede obtenerse: dT = dx i + dy/dx dx j por lo que t = dT /||dT||
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La trayectoria se define como la interseccin de dos superficies: x(t) R cos(3 z(t)/2) = 0 y(t) R sin(3 z(t)/2) = 0 Nota: Calcular versor tangente t(z)
y x Velocidad dx/dt = - 3 R sin(3t) dy/dt = 3R cos(3t) dz/dt = 2 Aceleracin d2x/dt2= - 9 R cos(3t) d2y/dt2 = -9R sin(3t) d2z/dt2 = 0
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dr
y r(t) x s2 s1
x2
dy = (dy/dx) dx
dz = (dz/dx) dx
[ 1 + (dy/dx)2 + (dz/dx)2] dx
x1
Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 Clculo de s(t) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx(t) = 4 dt dy(t) = 4 dt 10 t dt ds = [(4) 2 + (4 10 t)2]1/2 dt s(t) = s(to) + integral{[(4) 2 + (4 10 t)2]1/2 dt } 0 a t
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Ejemplo:
x(t) = 4 t y(t) = 4 t 5 t2 y(t) = x(t) 5 x(t)2/16 Clculo de s(x) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx = dx dy = 1 dx 10/16 x dx ds = [(1) 2 + (1 5/4 x)2]1/2 dx s(x) = s(to) + integral{[1+(1 - 5/4 x)2]1/2 dx } 0 a xf
Aceleracin
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Triedo de Frenet
Versor tangente, versor normal y versor binormal:
t x
=b
Nota: El vector aceleracin pertenece al plano osculador de la curva generado por los vectores tangente y normal.
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Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas. Nota: El clculo de aceleracin d2r/dt2 queda como ejercicio.
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x Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas. Nota: El clculo de aceleracin d2r/dt2 queda como ejercicio.
Om e1
Desarrollar en notacin matricial: p, dp/dt y d2p/dt2 Plantear matriz de transformacin de coordenadas locales a globales Tgl y su derivada d/dtTgl
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Ligaduras holnomas
Ligadura holnoma renoma Ligadura holnoma esclernoma y
R a
x
y x tan a = 0 Una ligadura condiciona las potenciales trayectorias e impone condiciones sobre velocidades y aceleraciones , independientemente de las fuerzas aplicadas. Ligaduras restringen una o varias partculas ente si.
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P-0= (x, y, z)
1 2 j Nh
Nmero de grados de libertad NGL = 3 Np Nh Nmero de coordenadas generalizadas menos el nmero de ligaduras
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l(t)
l=R
Modelos factibles del pndulo tridimensional ideal: - 1. Tres coordenadas cartesianas con una ligadura - 2. Dos coordenadas angulares (esfricas) sin ligadura
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En los casos en que el movimiento es especificado (se conocen las posiciones de las partculas en funcin del tiempo), el clculo de fuerzas resultantes aplicadas en cada partcula puede realizarse calculando las aceleraciones de las partculas y multiplicando por su masa.
ZT
r=r
n a = vo2/r n a mg
b l
Aceleracin tangencial nula Aceleracin normal (centrpeta) F = - mg k + Z = m a Componentes horizontal y vertical: ZT cos a ZN sin a = -m vo2/r ZT sin a + ZN cos a = mg
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r2
r1
r3
r(t) q(t)
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B A r1 r2 r3 C r4
a) Dadas las coordenadas r1, r2, r3 y r4 plantear las ecuaciones de ligadura entre las posiciones de A,B y C en esas coordenadas. Defina la cantidad de grados de libertad del modelo. a) Obtenga las ecuaciones que restringen las componentes de velocidad y aceleracin.
B A q1 q2 a) Dadas las coordenadas q1 y q2 plantear ecuaciones para el clculo de posiciones de A,B y C. b) Dados q1, q2, dq1/dt y dq2/dt calcule vA , vB y vC b) Dados q1, q2, dq1/dt, dq2/dt, d2q1/dt2 y d2q2/dt2 obtener aA, aB y aC C
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q = qe
B mg
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Pruebe que:
O a) er = dr/dr y eq = 1/r dr/dq son versores ortogonales b) der /dq = r eq, deq /dq = - r er , deq /d r = 0 y der /d r = 0
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CI15: Posicin, velocidad y aceleracin en otras coordenadas con ternas ortogonales mviles: coordenadas cilndricas
Vector posicin: r = r ur + z uz Vector velocidad: dr /dt = dr/dt ur + r dur/dt + dz/dt uz + z duz/dt
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A R2 R1 q(t) B
xB
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Nota: Exprese la velocidad y aceleracin usando los versores del triedro intrnseco.
b) Aplicar la expresin anterior utilizando coordenadas cartesianas (x,y) en un problema de cinemtica plana y probar que:
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- En el anlisis dinmico de partculas y cuerpos rgidos resulta til la definicin del centro de masa y momento de inercia. - Abordaremos en esta clase aspectos relacionados al clculo de estos parmetros relacionados a la masa y geometra del modelo - Abordaremos adems el clculo de dos cantidades vectoriales de suma utilidad en la mecnica: cantidad de movimiento lineal y cantidad de movimiento angular y clculo de la energa cintica de un sistema de partculas.
Nota: Para la definicin del centro de masa se utiliza un nico sistema coordenado para todas las partculas del sistema.
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Nota: El CM de un conjunto de partculas se acelera con la resultante de fuerzas exteriores (aplicadas o de vnculo) de un modelo de partculas. Las fuerzas interiores de interaccin o de vnculo no aceleran el CM.
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m1g+ m2g
m2g
Nota: En este ejemplo, la trayectoria del CM es independiente de las fuerzas elsticas del resorte. La trayectoria parte de la posicin del CM en el instante t=0 con velocidad vCM. La hiptesis de vaco permite conocer la fuerza externa sin considerar las fuezas de interaccin con fluido (externas) que no podran ser calculadas de manera exacta sin conocer las velocidades de cada partcula.
v1(t1)=15 m/s
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v =500 m/s
t=0
t = t1
IF = integral{800 N 2 x 105 t} de 0 a t1 = 1.5 N s Q(t1) Q(0) = m v(t1) m 0 = IF m v(t1) = IF / v(t1) = 1.5 N s /(500 m/s) = 0.003 kg
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M u i = m v j + (M-m) (vx i + vy j)
M u = (M-m) vx 0 = m v + (M-m) vy vx = M u /(M-m) vy = m v / (M-m)
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Como cantidad de movimiento inicial es nula y fuerzas externas son nulas sobre el sistema: el CM permanece quieto: CM(0) = CM(tf) CM(0) M = 30 0 + 130 1 + 60 2 CM(tf) M = 60 a + 130 (a+1) + 30 (a+2) a = (130+120-130-60)/(30+130+60) = 60/220 = 0.2727 m a
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Energa cintica
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m r q
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mA yA R mB
xB
mA
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